JP6485333B2

JP6485333B2 - 物品移載装置及び物品搬送設備

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Publication number: JP6485333B2
Application number: JP2015226008A
Authority: JP
Inventors: 小出　浩之; 浩之小出
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2015-11-18
Filing date: 2015-11-18
Publication date: 2019-03-20
Anticipated expiration: 2035-11-18
Also published as: ES2811131T3; US9718617B2; JP2017095199A; US20170137221A1; CN106882553B; EP3170771B1; CN106882553A; EP3170771A1; KR20170058303A

Description

本発明は、移載方向に沿って物品を移動させる物品移載装置及びそれを備える物品搬送設備に関する。

特許文献１には、移載方向に沿って物品を移動させる物品移載装置が記載されている。具体的には、特許文献１に記載の物品移載装置は、その移載方向に沿って移動することで、物品に当接してその物品を移動させる当接部材と、移載方向に沿って当接部材を動かすためのモータを有する駆動機構と、その駆動機構の動作を制御する駆動制御部とを備える。そして、静止している物品から離れた位置にある当接部材を駆動機構で動かして物品に当接させ、更に当接部材が物品に当接した状態で当接部材を動かすことで、物品を移載方向に沿って移動させる。このとき、物品を迅速に移動させるためには、当接部材の移動速度を速くする必要がある。

但し、当接部材が物品に当接したときの速度が速いと、物品に加わる衝撃が大きくなるため、物品の変形や、騒音の発生といった問題が生じ得る。そのため、特許文献１に記載の発明では、当接部材の移動を最初は低速で行い、当接部材が物品へ当接したのと同時又は当接した後に、当接部材の移動速度を速くするようなモータの速度制御を行っている。これにより、物品に加わる衝撃を小さくしつつ、物品の迅速な移載を行おうとしている。尚、このような速度制御は、例えば、モータの実際の回転速度が目標回転速度に近付くように、モータの実際の回転速度と目標回転速度との偏差に応じた指令値をモータに与えるようなフィードバック制御によって行うのが一般的である。

特開２００４−２０３５４６号公報

モータの実際の回転速度と目標回転速度との偏差に応じた指令値をモータに与えるようなフィードバック制御を行った場合、物品と当接部材とが接触及び離間を繰り返し、物品の移動速度が安定しないといった事象が発生し得る。

具体例を挙げて説明すると、モータの動作をスタートした後、当接部材が物品に衝突するまでの間は、モータに加わる負荷の変化はない。
その後、当接部材が物品に対して衝突すると、その衝突の負荷が当接部材に加わる。そして、モータの実際の回転速度が低下して、目標回転速度とモータの実際の回転速度との偏差が大きくなる。更に、特許文献１に記載の物品移載装置であれば、当接部材が物品へ当接したのと同時又は当接した後に、モータの目標回転速度を増加させるため、目標回転速度とモータの実際の回転速度との偏差は、より大きくなる。その結果、急激に大きくなった偏差に応じて、当接部材と物品との衝突により減速したモータを急加速させるような指令値がモータに与えられる。

モータの回転速度が急上昇するに伴って当接部材と共に物品が急加速されると、モータの実際の回転速度が目標回転速度に近付いて偏差が小さくなる。そのため、小さくなった偏差に応じて、モータを減速させるような新たな指令値がモータに与えられる。
モータが減速したとき、モータと連動する当接部材の移動速度も遅くなるが、慣性により、物品の移動速度は、モータが急加速したときの速いままのため、物品の移動速度は当接部材の移動速度よりも相対的に速くなる。その結果、当接部材と物品とが離間し、モータの負荷が低減される。

その後、当接部材と物品とが再び衝突すると、その衝突の負荷がモータにも伝わって、モータの回転速度の低下が引き起こされる。そして、上述したように、当接部材と物品とが衝突した後、再び両者が離間するといった事象が発生し得る。つまり、当接部材と物品との衝突及び離間が繰り返されることで、モータの実際の回転速度が増減することになる。

このように、モータの実際の回転速度が目標回転速度に近付くように、モータの実際の回転速度と目標回転速度との偏差に応じた指令値をモータに与えるようなフィードバック制御を行うと、モータの実際の回転速度の大きな増減が繰り返されると共に当接部材と物品との衝突及び離間が繰り返されて、物品の移動速度が安定しないといった事象が発生し得る。

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、物品の移動速度が安定した状態で物品を移載できる物品移載装置及びそれを備える物品搬送設備を提供する点にある。

上記目的を達成するための本発明に係る物品移載装置の特徴構成は、移載方向に沿って物品を移動させる物品移載装置であって、
前記移載方向に沿って移動することで、物品に当接してその物品を移動させる当接部材と、
前記移載方向に沿って前記当接部材を動かすためのモータを有する駆動機構と、
前記駆動機構の動作を制御する駆動制御部とを備え、
前記駆動制御部は、
前記モータの実際の回転速度が第１目標回転速度に近付くように、前記実際の回転速度と前記第１目標回転速度との偏差に応じた指令値を前記モータに与える処理を継続的に行う第１制御を行っているときに、前記モータによって動かされている前記当接部材に対して、前記モータの回転速度の低下を引き起こす外力が与えられる外力付与条件が満たされると、
前記第１制御に引き続いて、前記実際の回転速度が前記外力付与条件が満たされた時点での前記第１目標回転速度以下になることを許容する指令値を前記モータに与える第２制御を行い、
前記駆動制御部は、前記第２制御として、前記実際の回転速度が第２目標回転速度に近付くように、前記実際の回転速度と前記第２目標回転速度との偏差に応じた指令値を前記モータに与える処理を継続的に行う制御を行い、前記第２制御を行っている間、前記第２目標回転速度を、前記外力付与条件が満たされた時点での前記第１目標回転速度未満に設定する点にある。

上記特徴構成によれば、駆動制御部は、第１制御を行っているときに外力付与条件が満たされて、モータの回転速度の低下が引き起こされると、第１制御に引き続いて、モータの実際の回転速度が外力付与条件が満たされた時点での第１目標回転速度以下になることを許容する指令値をモータに与える第２制御を行う。つまり、外力付与条件が満たされることによりモータの回転速度の低下が引き起こされたとしても、第１制御に引き続いて行われる第２制御を行っている間は、モータには、外力付与条件が満たされた時点での第１目標回転速度よりも高速で動作させるような指令は与えられない。その結果、第２制御を行っている間はモータの実際の回転速度の大きな増減が抑制されるため、モータの実際の回転速度の大きな増減が繰り返されると共に当接部材と物品との衝突及び離間が繰り返されるといった従来の問題の発生を抑制できる。
従って、物品の移動速度が安定した状態で物品を移載できる物品移載装置を提供できる。

本発明に係る物品移載装置の別の特徴構成は、移載方向に沿って物品を移動させる物品移載装置であって、
前記移載方向に沿って移動することで、物品に当接してその物品を移動させる当接部材と、
前記移載方向に沿って前記当接部材を動かすためのモータを有する駆動機構と、
前記駆動機構の動作を制御する駆動制御部とを備え、
前記駆動制御部は、
前記モータの実際の回転速度が第１目標回転速度に近付くように、前記実際の回転速度と前記第１目標回転速度との偏差に応じた指令値を前記モータに与える処理を継続的に行う第１制御を行っているときに、前記モータによって動かされている前記当接部材に対して、前記モータの回転速度の低下を引き起こす外力が与えられる外力付与条件が満たされると、
前記第１制御に引き続いて、前記実際の回転速度が前記外力付与条件が満たされた時点での前記第１目標回転速度以下になることを許容する指令値を前記モータに与える第２制御を行い、
前記駆動制御部は、前記第２制御として、前記実際の回転速度が第２目標回転速度に近付くように、前記実際の回転速度と前記第２目標回転速度との偏差に応じた指令値を前記モータに与える処理を継続的に行う制御を行い、前記第２制御を行っている間、前記第２目標回転速度を、前記外力付与条件が満たされた時点での前記実際の回転速度と同じ速度に設定する点にある。

上記特徴構成によれば、駆動制御部は、第１制御を行っているときに外力付与条件が満たされて、モータの回転速度の低下が引き起こされると、第１制御に引き続いて、モータの実際の回転速度が外力付与条件が満たされた時点での第１目標回転速度以下になることを許容する指令値をモータに与える第２制御を行う。つまり、外力付与条件が満たされることによりモータの回転速度の低下が引き起こされたとしても、第１制御に引き続いて行われる第２制御を行っている間は、モータには、外力付与条件が満たされた時点での第１目標回転速度よりも高速で動作させるような指令は与えられない。その結果、第２制御を行っている間はモータの実際の回転速度の大きな増減が抑制されるため、モータの実際の回転速度の大きな増減が繰り返されると共に当接部材と物品との衝突及び離間が繰り返されるといった従来の問題の発生を抑制できる。
従って、物品の移動速度が安定した状態で物品を移載できる物品移載装置を提供できる。
また、上記特徴構成によれば、外力付与条件が満たされることによりモータの回転速度の低下が引き起こされたとしても、第１制御に引き続いて行われる第２制御を行っている間は、第２目標回転速度が、外力付与条件が満たされた時点でのモータの実際の回転速度と同じ速度に設定される。つまり、第２制御は、第２目標回転速度とモータの実際の回転速度とが同じ状態、即ち、偏差がゼロの状態で開始される。そのため、第２制御を開始するときにモータは急加速せず、当接部材と物品とは同じ速度で移動する。加えて、外力付与条件が満たされることによりモータの回転速度が低下したとしても、第２制御では、偏差はゼロの状態から変化し始めるので、偏差が急激に増加することもない。その結果、第２制御を行っている間はモータの実際の回転速度の大きな増減が抑制される。

本発明に係る物品移載装置の更に別の特徴構成は、移載方向に沿って物品を移動させる物品移載装置であって、
前記移載方向に沿って移動することで、物品に当接してその物品を移動させる当接部材と、
前記移載方向に沿って前記当接部材を動かすためのモータを有する駆動機構と、
前記駆動機構の動作を制御する駆動制御部とを備え、
前記駆動制御部は、
前記モータの実際の回転速度が第１目標回転速度に近付くように、前記実際の回転速度と前記第１目標回転速度との偏差に応じた指令値を前記モータに与える処理を継続的に行う第１制御を行っているときに、前記モータによって動かされている前記当接部材に対して、前記モータの回転速度の低下を引き起こす外力が与えられる外力付与条件が満たされると、
前記第１制御に引き続いて、前記実際の回転速度が前記外力付与条件が満たされた時点での前記第１目標回転速度以下になることを許容する指令値を前記モータに与える第２制御を行い、
前記駆動制御部は、前記第２制御として、前記実際の回転速度が第２目標回転速度に近付くように、前記実際の回転速度と前記第２目標回転速度との偏差に応じた指令値を前記モータに与える処理を継続的に行う制御を行い、前記第２制御を行っている間、前記第２目標回転速度をゼロに設定する点にある。

上記特徴構成によれば、駆動制御部は、第１制御を行っているときに外力付与条件が満たされて、モータの回転速度の低下が引き起こされると、第１制御に引き続いて、モータの実際の回転速度が外力付与条件が満たされた時点での第１目標回転速度以下になることを許容する指令値をモータに与える第２制御を行う。つまり、外力付与条件が満たされることによりモータの回転速度の低下が引き起こされたとしても、第１制御に引き続いて行われる第２制御を行っている間は、モータには、外力付与条件が満たされた時点での第１目標回転速度よりも高速で動作させるような指令は与えられない。その結果、第２制御を行っている間はモータの実際の回転速度の大きな増減が抑制されるため、モータの実際の回転速度の大きな増減が繰り返されると共に当接部材と物品との衝突及び離間が繰り返されるといった従来の問題の発生を抑制できる。
従って、物品の移動速度が安定した状態で物品を移載できる物品移載装置を提供できる。
また、上記特徴構成によれば、外力付与条件が満たされることによりモータの回転速度の低下が引き起こされたとしても、第１制御に引き続いて行われる第２制御を行っている間は、第２目標回転速度がゼロに設定される。つまり、モータの実際の回転速度が第２目標回転速度（ゼロ）よりも大きいため、偏差がゼロ以下（負の値）となり、実際の回転速度がさらに低下してゼロに近付く。その結果、第２制御を行っている間はモータの実際の回転速度の増加が抑制される。

本発明に係る物品移載装置の更に別の特徴構成は、前記駆動制御部は、前記第２制御を行っているときに前記第２制御の終了条件が満たされると、前記第２制御に引き続いて、前記実際の回転速度が第３目標回転速度に近付くように、前記実際の回転速度と前記第３目標回転速度との偏差に応じた指令値を前記モータに与える処理を継続的に行う第３制御を行う点にある。

上記特徴構成によれば、第２制御を行った後、モータの実際の回転速度を第３目標回転速度に近付けることができる。
例えば、当接部材が物品に当接するまでは第１制御によって当接部材を相対的に低速で移動させ、外力付与条件が満たされて（例えば、当接部材が物品に衝突して）第２制御を行った後、当接部材及び物品を相対的に高速で移動させるような第３制御を行うことができる。
或いは、当接部材が物品に接触した状態のままで第１制御によって当接部材及び物品を相対的に高速で移動させ、外力付与条件が満たされて第２制御を行った後、再び当接部材及び物品を相対的に高速で移動させるような第３制御を行うことができる。

本発明に係る物品移載装置の更に別の特徴構成は、移載方向に沿って物品を移動させる物品移載装置であって、
前記移載方向に沿って移動することで、物品に当接してその物品を移動させる当接部材と、
前記移載方向に沿って前記当接部材を動かすためのモータを有する駆動機構と、
前記駆動機構の動作を制御する駆動制御部とを備え、
前記駆動制御部は、
前記モータの実際の回転速度が第１目標回転速度に近付くように、前記実際の回転速度と前記第１目標回転速度との偏差に応じた指令値を前記モータに与える処理を継続的に行う第１制御を行っているときに、前記モータによって動かされている前記当接部材に対して、前記モータの回転速度の低下を引き起こす外力が与えられる外力付与条件が満たされると、
前記第１制御に引き続いて、前記実際の回転速度が前記外力付与条件が満たされた時点での前記第１目標回転速度以下になることを許容する指令値を前記モータに与える第２制御を行い、
前記駆動制御部は、前記第２制御を行っているときに前記第２制御の終了条件が満たされると、前記第２制御に引き続いて、前記実際の回転速度が第３目標回転速度に近付くように、前記実際の回転速度と前記第３目標回転速度との偏差に応じた指令値を前記モータに与える処理を継続的に行う第３制御を行い、
前記駆動制御部は、前記第２制御を行っているときの前記モータの前記実際の回転速度が設定速度になると、前記第２制御の前記終了条件が満たされたと判定する点にある。

上記特徴構成によれば、駆動制御部は、第１制御を行っているときに外力付与条件が満たされて、モータの回転速度の低下が引き起こされると、第１制御に引き続いて、モータの実際の回転速度が外力付与条件が満たされた時点での第１目標回転速度以下になることを許容する指令値をモータに与える第２制御を行う。つまり、外力付与条件が満たされることによりモータの回転速度の低下が引き起こされたとしても、第１制御に引き続いて行われる第２制御を行っている間は、モータには、外力付与条件が満たされた時点での第１目標回転速度よりも高速で動作させるような指令は与えられない。その結果、第２制御を行っている間はモータの実際の回転速度の大きな増減が抑制されるため、モータの実際の回転速度の大きな増減が繰り返されると共に当接部材と物品との衝突及び離間が繰り返されるといった従来の問題の発生を抑制できる。
従って、物品の移動速度が安定した状態で物品を移載できる物品移載装置を提供できる。
また、上記特徴構成によれば、第２制御を行った後、モータの実際の回転速度を第３目標回転速度に近付けることができる。
例えば、当接部材が物品に当接するまでは第１制御によって当接部材を相対的に低速で移動させ、外力付与条件が満たされて（例えば、当接部材が物品に衝突して）第２制御を行った後、当接部材及び物品を相対的に高速で移動させるような第３制御を行うことができる。
或いは、当接部材が物品に接触した状態のままで第１制御によって当接部材及び物品を相対的に高速で移動させ、外力付与条件が満たされて第２制御を行った後、再び当接部材及び物品を相対的に高速で移動させるような第３制御を行うことができる。
また、上記特徴構成によれば、第２制御はモータの実際の回転速度が設定速度になるまで行われる。つまり、物品の移動速度が所望の速度になるまでは、第２制御によってモータの実際の回転速度の大きな増減、又は、増加が抑制される。

上記特徴構成によれば、駆動制御部は、第１制御を行っているときに外力付与条件が満たされて、モータの回転速度の低下が引き起こされると、第１制御に引き続いて、モータの実際の回転速度が外力付与条件が満たされた時点での第１目標回転速度以下になることを許容する指令値をモータに与える第２制御を行う。つまり、外力付与条件が満たされることによりモータの回転速度の低下が引き起こされたとしても、第１制御に引き続いて行われる第２制御を行っている間は、モータには、外力付与条件が満たされた時点での第１目標回転速度よりも高速で動作させるような指令は与えられない。その結果、第２制御を行っている間はモータの実際の回転速度の大きな増減が抑制されるため、モータの実際の回転速度の大きな増減が繰り返されると共に当接部材と物品との衝突及び離間が繰り返されるといった従来の問題の発生を抑制できる。
従って、物品の移動速度が安定した状態で物品を移載できる物品移載装置を提供できる。
また、上記特徴構成によれば、第２制御を行った後、モータの実際の回転速度を第３目標回転速度に近付けることができる。
例えば、当接部材が物品に当接するまでは第１制御によって当接部材を相対的に低速で移動させ、外力付与条件が満たされて（例えば、当接部材が物品に衝突して）第２制御を行った後、当接部材及び物品を相対的に高速で移動させるような第３制御を行うことができる。
或いは、当接部材が物品に接触した状態のままで第１制御によって当接部材及び物品を相対的に高速で移動させ、外力付与条件が満たされて第２制御を行った後、再び当接部材及び物品を相対的に高速で移動させるような第３制御を行うことができる。
また、上記特徴構成によれば、モータの実際の回転速度が第３目標回転速度に近付くように、モータの実際の回転速度と第３目標回転速度との偏差に応じた指令値をモータに与える処理を継続的に行う第３制御を開始するとき、その開始時点での第３目標回転速度は、第２制御の終了条件が満たされた時点でのモータの実際の回転速度と同じ速度に設定される。つまり、第２制御から第３制御に切り替わった時点では第３目標回転速度とモータの実際の回転速度との偏差がゼロになっているため、モータの急加速が生じないようにできる。

本発明に係る物品移載装置の更に別の特徴構成は、前記駆動制御部は、前記第２制御を開始してからの経過時間が設定期間になると、前記第２制御の前記終了条件が満たされたと判定する点にある。

上記特徴構成によれば、第２制御は設定期間だけ行われる。つまり、その設定期間中は第２制御によってモータの実際の回転速度の大きな増減、又は、増加が抑制される。

本発明に係る物品移載装置の更に別の特徴構成は、前記駆動制御部は、前記第２制御として、前記実際の回転速度が第２目標回転速度に近付くように、前記実際の回転速度と前記第２目標回転速度との偏差に応じた指令値を前記モータに与える処理を継続的に行う制御を行い、前記第２制御を行っている間、前記第２目標回転速度を、前記外力付与条件が満たされた時点での前記第１目標回転速度と同じ速度に設定する点にある。

上記特徴構成によれば、外力付与条件が満たされることによりモータの回転速度の低下が引き起こされたとしても、第１制御に引き続いて行われる第２制御を行っている間は、第２目標回転速度が、外力付与条件が満たされた時点での第１目標回転速度と同じ速度に設定される。つまり、モータの回転速度の低下が引き起こされたとしても、目標回転速度の増大は行わず、目標回転速度がそのまま維持されるため、目標回転速度の増大が行われた場合に比べて偏差は相対的に小さくなる。その結果、第２制御を行っている間はモータの実際の回転速度の大きな増減が抑制される。

本発明に係る物品移載装置の更に別の特徴構成は、前記駆動制御部は、前記当接部材が移動して物品との当接が予想される予想当接位置に基づいて設定されている目標位置に到達すると、前記外力付与条件が満たされたと判定する点にある。

当接部材が移動して物品との当接が予想される予想当接位置に基づいて設定されている目標位置に到達すると、当接部材と物品とが当接して、当接部材を動かしているモータには負荷が加わることになる。
そこで本特徴構成では、当接部材が移動して物品との当接が予想される予想当接位置に基づいて設定されている目標位置に到達すると、当接部材に対して、モータの回転速度の低下を引き起こす外力が与えられるという外力付与条件が満たされたと判定できる。つまり、モータによって動かされている当接部材に対して、モータの回転速度の低下を引き起こす外力が与えられたことを直接的に検出しなくても、当接部材の位置に基づいて、外力付与条件が満たされたか否かを判定できる。

本発明に係る物品移載装置の更に別の特徴構成は、前記駆動制御部は、前記モータのトルクが所定トルク以上になると、前記外力付与条件が満たされたと判定する点にある。

上記第１制御を行っているとき、モータが移動させている当接部材に加わる負荷が相対的に小さいとモータのトルクも相対的に小さくなり、当接部材に加わる負荷が相対的に大きいとモータのトルクも相対的に大きくなる。
そこで本特徴構成では、モータのトルクが所定トルク以上になると、即ち、当接部材に加わる負荷が相対的に大きくなると、モータによって動かされている当接部材に対して、モータの回転速度の低下を引き起こす外力が与えられるという外力付与条件が満たされたと判定できる。つまり、モータによって動かされている当接部材に対して、モータの回転速度の低下を引き起こす外力が与えられたことを直接的に検出しなくても、モータのトルクに基づいて、外力付与条件が満たされたか否かを判定できる。

本発明に係る物品移載装置の更に別の特徴構成は、前記物品は、上方に向けて開放された開口部を有する容器である点にある。

移載される物品を大きく加速又は減速させると、その物品（容器）に収容されている収容物が荷崩れを起こしたり、倒れたりする可能性がある。更に、収容物が物品の開口部から飛び出す可能性もある。
ところが本特徴構成では、外力付与条件が満たされることによりモータの回転速度の低下が引き起こされたときに、モータの実際の回転速度が大きく増減、又は、増加するような制御は行われない。その結果、物品の移動速度が安定するため、その物品に収容されている収容物が荷崩れを起こしたり、倒れたりすること、並びに、物品の開口部から飛び出すことなどが抑制される。

本発明に係る物品搬送設備の特徴構成は、上記物品移載装置を搭載し、走行経路を移動可能な物品搬送体と、物品を支持する物品支持部とを備え、前記物品搬送体は、前記走行経路内の所定部位で前記物品移載装置によって前記移載方向に沿って物品を移動させることで、前記物品支持部へ物品を渡すこと及び前記物品支持部から物品を受け取ることが可能に構成されている点にある。

上記特徴構成によれば、物品搬送体から物品支持部へ物品を渡すために移載方向に沿って物品を移動させるとき、及び、物品搬送体が物品支持部から物品を受け取るために移載方向に沿って物品を移動させるとき、物品の移動速度が安定した状態で物品の移載を行うことができる。

本発明に係る物品搬送設備の別の特徴構成は、前記走行経路は、直線状に延伸して構成され、前記物品支持部は、前記走行経路に沿って直線状に配置され、前記物品搬送体の前記走行経路の延伸方向と、前記移載方向とが平面視で直交している点にある。

上記特徴構成によれば、物品搬送体は直線状に延伸した走行経路に沿って物品を搬送しながら、その走行経路に沿って配置される物品支持部との間で物品を移載できる。

物品移載装置が適用される物品搬送設備の斜視図である。物品移載装置が搭載されている物品搬送体の斜視図である。物品移載装置が搭載されている物品搬送体の斜視図である。物品搬送体が物品を移載している状態を示す斜視図である。物品移載装置の機能ブロック図である。物品移載装置を用いて物品を移載する工程を説明する図である。出退用モータの目標回転速度の時間的な変化を模式的に示す図である。出退用モータの実際の回転速度の時間的な変化を模式的に示す図である。出退用モータの目標回転速度の時間的な変化を模式的に示す図である。出退用モータの実際の回転速度の時間的な変化を模式的に示す図である。出退用モータの目標回転速度の時間的な変化を模式的に示す図である。出退用モータの実際の回転速度の時間的な変化を模式的に示す図である。物品支持部の棚板と走行レールとの間の段差を模式的に示す図である。出退用モータの目標回転速度の時間的な変化を模式的に示す図である。出退用モータの実際の回転速度の時間的な変化を模式的に示す図である。物品移載装置が適用される別の物品搬送設備の斜視図である。

＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態に係る物品移載装置について図面に基づいて説明する。
図１は、物品移載装置２Ｂが適用される物品搬送設備の斜視図である。図示するように、物品搬送設備は、物品を支持する物品支持部１と、走行経路を移動可能な物品搬送体２とを備える。物品搬送体２は、走行経路内の所定部位で物品移載装置２Ｂによって移載方向に沿って物品Ｗを移動させることで、物品支持部１へ物品Ｗを渡すこと及び物品支持部１から物品Ｗを受け取ることが可能に構成されている。

図１に示すように、物品支持部１は物品Ｗを保管するために用いられる。走行経路としての走行レール８は、両端部の間で、Ｘ方向に沿って直線状に延伸して構成される。物品支持部１は、走行レール８に沿って直線状に配置される。

本実施形態では、物品支持部１は、走行レール８に沿って、走行レール８を間に挟むようにＹ方向に間隔を開けた状態で一対設置されている。各物品支持部１には、上下方向に並ぶ状態で、物品Ｗが載置される棚板７が複数（本実施形態では６段）設けられている。走行レール８は、物品支持部１における棚板７の段数に応じて上下方向に複数（本実施形態では６経路）形成されている。走行レール８は、同じ段の一対の物品支持部１の夫々に支持されている。

尚、物品支持部１は、走行レール８の片側に一つだけ設けられていてもよい。

図１に示す例では、物品搬送設備は、中継コンベヤ３と、リフト装置４及び入出庫コンベヤ５も備えている。

中継コンベヤ３は、物品支持部１から物品Ｗを入出庫させるときに用いられる。中継コンベヤ３は、物品支持部１に物品Ｗを入庫させるときに用いる入庫用の中継コンベヤ３ａと物品支持部１から物品Ｗを出庫させるときに用いる出庫用の中継コンベヤ３ｂとを有する。入庫用の中継コンベヤ３ａと出庫用の中継コンベヤ３ｂとの一対の中継コンベヤ３は、Ｙ方向に間隔を開けた状態で設けられており、物品支持部１における棚板７の段数に応じて上下方向に並ぶ状態で複数組（本実施形態では６組）設けられている。

リフト装置４は、入庫用のリフト装置４ａと出庫用のリフト装置４ｂとを有する。入出庫コンベヤ５は、入庫用のコンベヤ５ａと出庫用のコンベヤ５ｂとを有する。

このように構成された物品搬送設備において、入庫用のコンベヤ５ａから入庫された物品Ｗは、入庫用のリフト装置４ａにて複数の入庫用の中継コンベヤ３ａに振り分けて搬送される。そして、入庫用の中継コンベヤ３ａの物品Ｗは、同じ段に備えられている物品搬送体２にて同じ段に備えられている棚板７上に搬送される。

棚板７上の物品Ｗは、その棚板７と同じ段に備えられている物品搬送体２にて同じ段に備えられている出庫用の中継コンベヤ３ｂに搬送される。そして、複数の出庫用の中継コンベヤ３ｂの物品Ｗは、出庫用のリフト装置４ｂにて出庫用のコンベヤ５ｂに搬送される。

次に、物品搬送体２について説明する。
図２及び図３は、物品移載装置２Ｂを搭載して、走行経路を移動可能な物品搬送体２の斜視図である。特に、図２では、カバー９を取り外した状態の物品搬送体２を示し、図３では、カバー９を取り付けた状態の物品搬送体２を示す。また、図４は、物品搬送体２が物品Ｗを移載している状態を示す斜視図である。

図２及び図３に示すように、物品搬送体２は、Ｙ方向（移載方向）に沿って物品Ｗを移動させて物品Ｗを移載する物品移載装置２Ｂを備えている。つまり、本実施形態では、物品搬送体２の走行経路（走行レール８）の延伸方向（Ｘ方向）と、物品移載装置２Ｂによる物品Ｗの移載方向（Ｙ方向）とが平面視で直交している。

物品搬送体２は、走行方向（Ｘ方向）に沿って走行する台車本体２Ａを備え、その台車本体２Ａに物品移載装置２Ｂが搭載される。つまり、走行レール８上で、物品搬送体２は往復移動できる。

物品搬送体２を構成する台車本体２Ａは、走行経路を移動可能に構成されている。具体的に説明すると、台車本体２Ａは、走行経路として予め設定された一対の走行レール８（図１参照）上を転動する一対の駆動車輪１０と、一対の駆動車輪１０を回転駆動させる走行用モータ１１と、走行レール８上を転動する回転自在な一対の従動車輪１２とを備える。一対の駆動車輪１０は走行用駆動軸（図示せず）にて連動連結されている。そして、走行用モータ１１の駆動により走行用駆動軸及び一対の駆動車輪１０が回転駆動することで、台車本体２Ａが走行経路をＸ方向に沿って往復走行できるようになっている。

本実施形態では、物品Ｗは、例えば直方体など、上方から見て矩形状になっている。尚、物品移載装置２Ｂは様々なタイプの物品Ｗを移載できる。例えば、図４に示すように、物品Ｗは、上方に向けて開放された開口部Ｗａを有する容器であってもよい。図４には、物品Ｗを構成する容器に飲料ボトルなどが収容されている例を示している。或いは、物品Ｗは、図４のような開口部Ｗａを有さない形状、即ち、閉じられた形状のものであってもよい。他にも、物品Ｗは、上述した中空の容器ではなく、中実のものでもよい。また、物品Ｗは、例えば、複数の荷が上下に積み重ねられること又はパレット上に荷が載置されることでそれらが一体として同時に搬送されるものや、複数の荷が搬送方向に沿って並べて配置されることでそれらが一体として同時に搬送されるものでもよい。更に、物品Ｗは上下に積み重ねられ且つ搬送方向に沿って並べられた複数の荷の集合体でもよい。

物品移載装置２Ｂは台車本体２Ａに支持されている。物品移載装置２Ｂは、移載方向（Ｙ方向）に沿って移動することで、物品Ｗに当接してその物品Ｗを移動させるフック（本発明の「当接部材」に対応）２９ａと、移載方向（Ｙ方向）に沿ってフック２９ａを動かすための出退用モータ（本発明の「モータ」に対応）２２を有する駆動機構と、駆動機構の動作を制御する駆動制御部とを備える。駆動制御部は、後述する制御部Ｃによって実現される。駆動機構は、移載方向（Ｙ方向）に沿って移動することで、移載方向（Ｙ方向）に沿ってフック２９ａを動かすための装置である。本実施形態では、駆動機構は、上述した、出退用モータ２２と、出退用モータ２２によって正逆双方向に回転駆動される出退用駆動軸２５と、出退用駆動軸２５の回転駆動に伴って駆動される歯付きベルト２６と、歯付きベルト２６の回転に伴ってＹ方向に沿って出退するスライド装置１５とを有して構成される。加えて、本実施形態の物品移載装置２Ｂは、物品Ｗを下方から支持する物品支持台１４を備える。

具体的に説明すると、物品移載装置２Ｂは、Ｙ方向に間隔を開けた状態で設けられる一対のスライド装置１５（１５ａ，１５ｂ）を備える。加えて、物品移載装置２Ｂは、一対のスライド装置１５の間に位置するようにＹ方向に並ぶ状態で設けられる一対の物品支持台１４（１４ａ，１４ｂ）を備える。そして、一対のスライド装置１５をＹ方向に沿って移動させる出退動作や、一対のスライド装置１５の間隔を変化させる動作などを行うことができる。つまり、一対のスライド装置１５の間隔を物品Ｗの幅に合わせて変化させることで、一対のスライド装置１５の間に物品Ｗを挟むことができる。また、一対のスライド装置１５の間に物品Ｗを挟んだ状態で、一対のスライド装置１５をＹ方向に沿って出退させること、即ち、棚板７に載置されている物品Ｗを台車本体２Ａの方に向けて移載すること、及び、台車本体２Ａで保持されている物品Ｗを棚板７の方に向けて移載することができる。

物品移載装置２Ｂは、一対のスライド装置１５をＹ方向に沿って出退させる出退用モータ２２と一対のスライド装置１５の間隔を変更させるクランプ用モータ２３とを備える。

以下に、一対のスライド装置１５の出退動作を実現するための機構について説明する。
図３に示すように、一対のスライド装置１５の夫々は、先端部材２０と、先端部材２０をＹ方向に沿ってスライド移動自在に支持する中継部材１９と、中継部材１９をＹ方向に沿ってスライド移動自在に支持する基部部材１８と、基部部材１８及び中継部材１９及び先端部材２０を連動させる連動部材２１とを備えている。Ｘ方向でスライド装置１５に対して物品支持台１４が位置する側を内側とすると、中継部材１９はＸ方向で基部部材１８より内側に位置し、先端部材２０はＸ方向で中継部材１９より内側に位置するように、基部部材１８と中継部材１９と先端部材２０とがＸ方向に並んで設けられている。

連動部材２１は、一方のスライド装置１５ａにおいて、基部部材１８及び中継部材１９及び先端部材２０を連動させる第１連動ベルト２１ａと、他方のスライド装置１５ｂにおいて、基部部材１８及び中継部材１９及び先端部材２０を連動させる第２連動ベルト２１ｂとを備えて構成されている。この連動部材２１の作用により、基部部材１８に対して中継部材１９がＹ方向に移動したときに、中継部材１９に対して先端部材２０も移動する。

一対のスライド装置１５の夫々には、歯付きベルト２６を備えた出退用ユニット２４が設けられている。出退用ユニット２４は、出退用駆動軸２５の回転に伴って歯付きベルト２６がその長手方向に沿って回転駆動する。歯付きベルト２６には、中継部材１９の下端に形成されたラック２７が噛合している。

出退用モータ２２にて出退用駆動軸２５を回転駆動させることで、一対の出退用ユニット２４の歯付きベルト２６がその長手方向に沿って回転駆動し、この歯付きベルト２６の回転によって中継部材１９が基部部材１８に対してＹ方向に移動する。そして、連動部材２１の作用により先端部材２０が中継部材１９に対してＹ方向に移動することで、スライド装置１５がＹ方向に沿って出退する。

このように、出退用モータ２２は、中継部材１９及び先端部材２０をスライド移動させて一対のスライド装置１５の夫々を台車本体２Ａ側へＹ方向に引退させた引退状態（図２参照）と、一対のスライド装置１５の夫々を台車本体２Ａ側からＹ方向に突出させた突出状態（図３及び図４参照）とに切り換えるために利用される。この突出状態では、先端部材２０の引退側の端部が基部部材１８の突出側の端部より突出側に位置している。尚、図示は省略するが、台車本体２ＡのＹ方向に沿った両側にスライド装置１５を突出させることができる。

また、スライド装置１５ａには回転ベルト２８が連結されており、クランプ用モータ２３の駆動により、回転ベルト２８をその長手方向に回動させて、スライド装置１５ａをＸ方向に移動させることで、一対のスライド装置１５の間隔を変更させることができる。

加えて、図３及び図４に示すように、先端部材２０のＹ方向の両端部夫々には、フックユニット２９が設けられている。フックユニット２９には、Ｙ方向に沿う軸心周りに揺動するフック２９ａと、このフック２９ａを回動させた当接姿勢（図３及び図４参照）と起立させた退避姿勢（図２参照）とに姿勢変更させるフック用モータ２９ｂとが備えられている。本発明の当接部材としてのフック２９ａが当接姿勢にある状態でスライド装置１５を出退させると、フック２９ａが物品Ｗに当接して、その当接した状態のままでスライド装置１５の移動と共に物品Ｗを移動させることができる。

以上のようにして、クランプ用モータ２３の駆動による一対のスライド装置１５を物品Ｗの横幅に応じた間隔への変更、出退用モータ２２の駆動による一対のスライド装置１５の引退状態と突出状態との切り換え、及び、フック用モータ２９ｂの駆動によるフック２９ａの当接姿勢と退避姿勢との姿勢変更により、物品支持台１４から棚板７や中継コンベヤ３への物品Ｗの移載や、棚板７や中継コンベヤ３から物品支持台１４への物品Ｗの移載を行うことができる。

図５は、物品搬送体２の機能ブロック図である。上述したように、走行用モータ１１及び出退用モータ２２及びクランプ用モータ２３及びフック用モータ２９ｂの各動作を制御することで、物品搬送体２の動作が制御される。これら走行用モータ１１及び出退用モータ２２及びクランプ用モータ２３及びフック用モータ２９ｂの各動作は、物品搬送体２が備える制御部Ｃが制御する。加えて、制御部Ｃは駆動機構（出退用モータ２２、出退用駆動軸２５、歯付きベルト２６、スライド装置１５）の動作を制御する駆動制御部としても機能する。

次に、物品移載装置２Ｂの動作について説明する。
図６は、物品移載装置２Ｂを用いて物品Ｗを移載する工程を説明する図である。後述するように、物品移載装置２Ｂを用いて物品Ｗを移載するとき、制御部Ｃは、出退用モータ２２の実際の回転速度が所定の目標回転速度に近付くように、出退用モータ２２の実際の回転速度とその目標回転速度との偏差に応じた指令値を出退用モータ２２に与える処理を継続的に行う。つまり、制御部Ｃは、出退用モータ２２の実際の回転速度が目標回転速度よりも低速（偏差が正の値）であるときには出退用モータ２２の回転速度を高速化するような指令値が与えられ、出退用モータ２２の実際の回転速度が目標回転速度よりも高速（偏差が負の値）であるときには出退用モータ２２の回転速度を低速化するような指令値が与えられる。目標回転速度は、後述する第１制御及び第２制御及び第３制御のそれぞれで各別に設定される。

図７は出退用モータ２２の目標回転速度の時間的な変化を模式的に示す図であり、図８は出退用モータ２２の実際の回転速度の時間的な変化を模式的に示す図である。図７及び図８に示す例では、フック２９ａを物品Ｗに当接させる前段階及び当接させた直後に行われる第１制御では出退用モータ２２の実際の回転速度を速度Ｖ１ａにすることを目的とし、フック２９ａを物品Ｗに当接させた後の第３制御では出退用モータ２２の実際の回転速度を速度Ｖ１ｂにすることを目的としている。第２制御は、第１制御と第３制御との間に行われる。尚、図８に示す出退用モータ２２の実際の回転速度の変化は例示目的で記載したものであり、実際の速度変化を正確に記載したものではない。

この例において、図６に示すように、時刻ｔ０ではスライド装置１５は突出状態になっており、フック２９ａが物品ＷよりもＹ方向に沿って突出側の引退開始位置にある。そして、引退状態に向けて出退用モータ２２が始動してフック２９ａが目標位置に到達するまでの間（即ち、時刻ｔ０から時刻ｔ２までの間）は、後述する第１制御で出退用モータ２２の動作が制御される。目標位置は、フック２９ａが移動して物品Ｗとの当接が予想される予想当接位置に基づいて設定されている。例えば、物品Ｗの端面（当接予想位置）よりも所定距離だけ引退側（台車本体２Ａ側）に目標位置が設定されている。従って、フック２９ａが目標位置に到達したとき、フック２９ａは物品Ｗに当接しているはずである。
図６及び図７に示す例では、フック２９ａが目標位置に到達するのは時刻ｔ２のタイミングである。

このような条件下で、制御部Ｃは、出退用モータ２２に対して、スライド装置１５を引退状態へ移行させるための指令を与える。本実施形態で説明する例では、制御部Ｃは、出退用モータ２２の特性等に基づいて、出退用モータ２２の動作時間の関数である第１目標回転速度の速度変化パターンをメモリ（図示せず）などに予め記憶している。第１制御では、制御部Ｃは、時刻ｔ０で出退用モータ２２の動作を開始してから、出退用モータ２２の実際の回転速度がその上限回転速度（Ｖ１ａ）に達するまでの期間では、出退用モータ２２の現在の動作時間と上記速度変化パターンとに基づいて第１目標回転速度を決定する。そして、制御部Ｃは、出退用モータ２２の実際の回転速度がその決定される第１目標回転速度に近付くように、実際の回転速度とその第１目標回転速度との偏差に応じた指令値を出退用モータ２２に与える処理を継続的に行う第１制御を行う。図７に示す例では、第１目標回転速度が出退用モータ２２の動作時間の変化に伴って増加している状態が示されている。その後、制御部Ｃは、出退用モータ２２の実際の回転速度が予め設定されている第１制御の上限回転速度（Ｖ１ａ）になると、第１目標回転速度をその上限回転速度（Ｖ１ａ）で維持する。

この第１制御が行われることで、出退用モータ２２の実際の回転速度は速度Ｖ１ａになり、フック２９ａもそれに見合った速度で移動する。そして、フック２９ａが物品Ｗに対して近付き、時刻ｔ１においてフック２９ａが物品Ｗに対して当接することになる。フック２９ａが物品Ｗに対して当接すると、物品Ｗの負荷がスライド装置１５等を介して出退用モータ２２に伝わり、出退用モータ２２の回転速度の低下が引き起こされる。本実施形態では、制御部Ｃは、フック２９ａが移動して目標位置に到達すると、出退用モータ２２によって動かされているフック２９ａに対して、出退用モータ２２の回転速度の低下を引き起こす外力が与えられる外力付与条件が満たされたと判定する。制御部Ｃは、例えば、出退用モータ２２の回転状態をロータリーエンコーダなどを用いて監視しており、その回転状態に基づいて、フック２９ａの移動距離を知ることができる。そして、制御部Ｃは、フック２９ａの初期位置と、フック２９ａの初期位置からの移動距離とに基づいて、フック２９ａの現在位置（例えば、フック２９ａが目標位置に到達したこと等）を知ることができる。このように、出退用モータ２２によって動かされているフック２９ａに対して、出退用モータ２２の回転速度の低下を引き起こす外力が与えられたことを直接的に検出しなくても、フック２９ａの位置に基づいて、外力付与条件が満たされたか否かを判定できる。

制御部Ｃは、このような第１制御を行っているときに上記外力付与条件が満たされると、第１制御に引き続いて、出退用モータ２２の実際の回転速度が外力付与条件が満たされた時点での第１目標回転速度以下になることを許容する指令値を出退用モータ２２に与える第２制御を行う。図７及び図８に示す例では、時刻ｔ２から時刻ｔ３の間で第２制御が一時的に行われる。例えば、制御部Ｃは、第２制御では、出退用モータ２２の実際の回転速度が所定の第２目標回転速度に近付くように、出退用モータ２２の実際の回転速度とその第２目標回転速度との偏差に応じた指令値を出退用モータ２２に与える処理を継続的に行い、その第２制御を行っている間、第２目標回転速度を、外力付与条件が満たされた時点（時刻ｔ２）での出退用モータ２２の実際の回転速度（Ｖ２ａ）と同じ速度に設定する。つまり、フック２９ａが物品Ｗに対して当接して、物品Ｗの負荷が出退用モータ２２に伝わることで、出退用モータ２２の回転速度の低下が引き起こされたとしても（即ち、偏差が大きくなったとしても）、その低下したときの実際の回転速度が第２目標回転速度として出退用モータ２２に与えられるので、出退用モータ２２の実際の回転速度が外力付与条件が満たされた時点での第１目標回転速度（Ｖ１ａ）以下になることが許容される。つまり、第２制御は、第２目標回転速度と出退用モータ２２の実際の回転速度とが同じ状態、即ち、偏差がゼロの状態で開始される。そのため、第２制御を開始するときに出退用モータ２２は急加速せず、フック２９ａと物品Ｗとは同じ速度で移動する。加えて、外力付与条件が満たされることにより出退用モータ２２の回転速度が低下したとしても、第２制御では、偏差はゼロの状態から変化し始めるので、偏差が急激に増加することもない。その結果、第２制御を行っている間は出退用モータ２２の実際の回転速度の大きな増減が抑制される。図７及び図８に示す例では、時刻ｔ２から時刻ｔ３の間で、出退用モータ２２の実際の回転速度が低下したままの状態になっていることが示されている。

その後、制御部Ｃは、第２制御を行っているときに第２制御の終了条件が満たされると、第２制御に引き続いて、出退用モータ２２の実際の回転速度が第３目標回転速度に近付くように、出退用モータ２２の実際の回転速度とその第３目標回転速度との偏差に応じた指令値を出退用モータ２２に与える処理を継続的に行う第３制御を行う。制御部Ｃは、本実施形態の第３制御において、上述した第１制御と同様の制御を行う。つまり、制御部Ｃは、第３制御を開始してからの出退用モータ２２の動作時間と、メモリ（図示せず）などに予め記憶している速度変化パターンとに基づいて第３目標回転速度を決定する。尚、本実施形態で説明する例では、第３制御において、第３目標回転速度の上限値（Ｖ１ｂ）が設定されている。

図７に示す例では、時刻ｔ３以後、第３目標回転速度が出退用モータ２２の動作時間の変化に伴って増加している状態が示されている。その後、制御部Ｃは、出退用モータ２２の実際の回転速度が予め設定されている第３制御の上限回転速度（Ｖ１ｂ）になると、第３目標回転速度をその上限回転速度（Ｖ１ｂ）で維持する。図７及び図８に示す例では、時刻ｔ４では、既に第３目標回転速度及び実際の出退用モータ２２の回転速度がＶ１ｂになっている。

本実施形態では、制御部Ｃは、時刻ｔ３に第２制御の終了条件が満たされたと判定する。例えば、制御部Ｃは、第２制御を開始してからの経過時間が設定期間になると、第２制御の終了条件が満たされたと判定する。つまり、第２制御は設定期間だけ一時的に行われ、その設定期間中は第２制御によって出退用モータ２２の実際の回転速度の大きな増減が抑制される。そして、制御部Ｃは、時刻ｔ２からその設定期間だけ経過して時刻ｔ３になると、上述したように第２制御を終了して第３制御へと切り換える。

以上のように、制御部Ｃは、第１制御を行っているときに外力付与条件が満たされて、出退用モータ２２の回転速度の低下が引き起こされると、第１制御に引き続いて、出退用モータ２２の実際の回転速度が外力付与条件が満たされた時点での第１目標回転速度以下になることを許容する指令値を出退用モータ２２に与える第２制御を行う。つまり、外力付与条件が満たされることにより出退用モータ２２の回転速度の低下が引き起こされたとしても、第１制御に引き続いて行われる第２制御を行っている間は、出退用モータ２２には、外力付与条件が満たされた時点での第１目標回転速度よりも高速で動作させるような指令は与えられない。その結果、第２制御を行っている間は出退用モータ２２の実際の回転速度の大きな増減が抑制されるため、出退用モータ２２の実際の回転速度の大きな増減が繰り返されると共に当接部材と物品との衝突及び離間が繰り返されるといった従来の問題の発生を抑制できる。また、物品Ｗの移動速度が安定した状態で物品Ｗを移載できるため、その物品Ｗに収容されている収容物が荷崩れを起こしたり、倒れたりすることが抑制される。加えて、物品Ｗが上方に向けて開放された開口部Ｗａを有する容器であっても、その物品Ｗに収容されている収容物が物品Ｗの開口部Ｗａから飛び出すことが抑制される。

加えて、図７及び図８に示した例では、第１制御によってフック２９ａが相対的に低速で物品Ｗに衝突するように移動させ、その後、第３制御によってフック２９ａが相対的に高速で物品Ｗと共に移動することで物品Ｗを移載するような制御を行っている。つまり、フック２９ａは物品Ｗに対して相対的に低速で当接するので、物品Ｗに加わる衝撃を小さくすることができる。加えて、フック２９ａが相対的に低速で物品Ｗに当接した後は、フック２９ａによって相対的に高速で物品Ｗを移載できる。

＜第２実施形態＞
第２実施形態は、第２制御の内容が上記実施形態と異なっている。以下に第２実施形態の物品移載装置及び物品搬送設備について説明するが、上記実施形態と同様の構成については説明を省略する。

図９は出退用モータ２２の目標回転速度の時間的な変化を模式的に示す図であり、図１０は出退用モータ２２の実際の回転速度の時間的な変化を模式的に示す図である。図９及び図１０に示す例では、フック２９ａを物品Ｗに当接させる前段階及び当接させた直後に行われる第１制御では出退用モータ２２の実際の回転速度を速度Ｖ１ａにすることを目的とし、フック２９ａを物品Ｗに当接させた後の第３制御では出退用モータ２２の実際の回転速度を速度Ｖ１ｂにすることを目的としている。尚、図１０に示す出退用モータ２２の実際の回転速度の変化は例示目的で記載したものであり、実際の速度変化を正確に記載したものではない。

制御部Ｃは、第１実施形態で説明したのと同様の第１制御を行っているときに上記外力付与条件が満たされると、第１制御に引き続いて、出退用モータ２２の実際の回転速度が第２目標回転速度に近付くように、実際の回転速度と第２目標回転速度との偏差に応じた指令値を出退用モータ２２に与える処理を継続的に行う第２制御を行う。図９及び図１０に示す例では、時刻ｔ２から時刻ｔ３の間で第２制御が一時的に行われる。例えば、制御部Ｃは、第２制御を行っている間、第２目標回転速度をゼロに設定する。つまり、フック２９ａが物品Ｗに対して当接して、物品Ｗの負荷が出退用モータ２２に伝わることで、出退用モータ２２の回転速度の低下が引き起こされたとしても（即ち、偏差が大きくなったとしても）、第２制御が行われている間に出退用モータ２２の実際の回転速度はゼロに近い値となる。具体的に説明すると、出退用モータ２２の実際の回転速度が第２目標回転速度（ゼロ）よりも大きいため、偏差がゼロ以下（負の値）となり、実際の回転速度がさらに低下してゼロに近付く。その結果、第２制御を行っている間は出退用モータ２２の実際の回転速度の増加が抑制される。図９及び図１０に示す例でも、第２制御により、時刻ｔ２から時刻ｔ３の間で、出退用モータ２２の回転速度の低下が引き起こされて、実際の回転速度がゼロに近づく状態になっていることが示されている。

＜第３実施形態＞
第３実施形態は、第２制御の内容が上記実施形態と異なっている。以下に第３実施形態の物品移載装置及び物品搬送設備について説明するが、上記実施形態と同様の構成については説明を省略する。

図１１は出退用モータ２２の目標回転速度の時間的な変化を模式的に示す図であり、図１２は出退用モータ２２の実際の回転速度の時間的な変化を模式的に示す図である。図１１及び図１２に示すように、フック２９ａを物品Ｗに当接させる前段階に行われる第１制御では出退用モータ２２の実際の回転速度を速度Ｖ１ａにすることを目的とし、フック２９ａを物品Ｗに当接させた後の第３制御では出退用モータ２２の実際の回転速度を速度Ｖ１ｂにすることを目的としている。尚、図１２に示す出退用モータ２２の実際の回転速度の変化は例示目的で記載したものであり、実際の速度変化を正確に記載したものではない。

制御部Ｃは、第１実施形態で説明したのと同様の第１制御を行っているときに上記外力付与条件が満たされると、第１制御に引き続いて、出退用モータ２２の実際の回転速度が第２目標回転速度に近付くように、実際の回転速度と第２目標回転速度との偏差に応じた指令値を出退用モータ２２に与える処理を継続的に行う第２制御を行う。図１１及び図１２に示す例では、時刻ｔ２から時刻ｔ３の間で第２制御が一時的に行われる。例えば、制御部Ｃは、第２制御を行っている間、第２目標回転速度を、外力付与条件が満たされた時点での第１目標回転速度（Ｖ１ａ）と同じ速度に設定する。つまり、フック２９ａが物品Ｗに対して当接して、物品Ｗの負荷が出退用モータ２２に伝わることで、出退用モータ２２の回転速度の低下が引き起こされたとしても（即ち、偏差が大きくなったとしても）、第２制御を行っている間は、目標回転速度の増大は行わず、目標回転速度（Ｖ１ａ）がそのまま維持されるため、目標回転速度の増大が行われた場合に比べて偏差は相対的に小さくなる。そして、第２制御が行われている間の出退用モータ２２の実際の回転速度は、外力付与条件が満たされた時点での出退用モータ２２の実際の回転速度よりも大幅に高速になることはない。その結果、第２制御を行っている間は出退用モータ２２の実際の回転速度の大きな増減が抑制される。図１１及び図１２に示す例でも、第２制御により、時刻ｔ２から時刻ｔ３の間で、実際の回転速度がＶ１ｃに近づく状態になっていることが示されている。

尚、出退用モータ２２の実際の回転速度が低下するにつれて、出退用モータ２２の実際の回転速度と第２目標回転速度との偏差も大きくなる。ところが、本実施形態では、制御部Ｃは、第２制御から第３制御への切り替えが行われることで、出退用モータ２２がその偏差に応じて急加速することはない。

＜第４実施形態＞
出退用モータ２２によって動かされているフック２９ａに対して、出退用モータ２２の回転速度の低下を引き起こす外力が与えられる外力付与条件が満たされるのは、図６〜図８に示した例に限定されない。例えば、フック２９ａによって移載されている物品Ｗが段差などに当たることで、フック２９ａに対して、出退用モータ２２の回転速度の低下を引き起こす外力が与えられることもある。

図１３は、物品支持部１の棚板７と走行レール８との段差ｄを模式的に示す図である。図示するように、物品支持部１の棚板７の端部には、走行レール８が装着されている。また、物品Ｗが載置される棚板７の上面と、走行レール８の上面との間には、物品Ｗの落下を防止するための段差ｄが存在する。つまり、棚板７に載置されている物品Ｗが、例えば物品搬送体２の走行に伴って発生する振動等により、意図せずに動いたとしても、物品Ｗが段差ｄに当接してその動きが止められるため、棚板７からの物品Ｗの落下が防止される。そのため、物品ＷがＹ方向に沿って棚板７から物品搬送体２の台車本体２Ａの方に移動されると、物品Ｗの底部の角が走行レール８に衝突する（即ち、段差ｄに衝突する）ことになる。つまり、出退用モータ２２によって動かされているフック２９ａに対して、出退用モータ２２の回転速度の低下を引き起こす外力が与えられる。

図１４は出退用モータ２２の目標回転速度の時間的な変化を模式的に示す図であり、図１５は出退用モータ２２の実際の回転速度の時間的な変化を模式的に示す図である。尚、図１５に示す出退用モータ２２の実際の回転速度の変化は例示目的で記載したものであり、実際の速度変化を正確に記載したものではない。上述したように、制御部Ｃは、出退用モータ２２の回転状態をロータリーエンコーダなどを用いて監視しており、その回転状態に基づいて、フック２９ａの移動距離を知ることができる。そして、制御部Ｃは、フック２９ａの初期位置と、フック２９ａの初期位置からの移動距離と、物品ＷのＹ方向での長さとに基づいて、物品Ｗが段差ｄに衝突するときのフック２９ａの位置に到達したことを知ることができる。

この場合も、制御部Ｃは、出退用モータ２２の実際の回転速度が所定の目標回転速度に近付くように、実際の回転速度とその目標回転速度との偏差に応じた指令値を出退用モータ２２に与える処理を継続的に行う第１制御を行っているときに、出退用モータ２２によって動かされているフック２９ａに対して、出退用モータ２２の回転速度の低下を引き起こす外力が与えられる外力付与条件が満たされると、第１制御に引き続いて、出退用モータ２２の実際の回転速度が外力付与条件が満たされた時点での第１目標回転速度（Ｖ１ｂ）以下になることを許容する指令値を出退用モータ２２に与える第２制御を行う。図１４及び図１５に示す例では、物品Ｗが段差ｄに対して近づき、時刻ｔ５において物品Ｗが段差ｄに対して衝突し、その後、制御部Ｃは、時刻ｔ６において外力付与条件が満たされたと判定する。

制御部Ｃは、時刻ｔ６から時刻ｔ７の間で第２制御を一時的に行う。本実施形態の図１４及び図１５で説明する第２制御は、上記第１実施形態で説明した第２制御と同様であるが、それに代えて、第２実施形態又は第３実施形態で説明した第２制御を行ってもよい。
図１４及び図１５に示した第２制御の場合、制御部Ｃは、第２制御を行っている間、第２目標回転速度を、外力付与条件が満たされた時点での出退用モータ２２の実際の回転速度（Ｖ２ａ）と同じ速度に設定する。つまり、物品Ｗが段差ｄに対して衝突して、物品Ｗの負荷が出退用モータ２２に伝わることで、出退用モータ２２の実際の回転速度が低下しても（即ち、偏差が大きくなったとしても）、その低下したときの実際の回転速度（Ｖ２ａ）が第２目標回転速度として出退用モータ２２に与えられるので、出退用モータ２２の実際の回転速度が外力付与条件が満たされた時点での第１目標回転速度（Ｖ１ａ）以下になることが許容される。その結果、第２制御が行われている間、出退用モータ２２は急加速しないようになる。図１４及び図１５に示す例では、時刻ｔ６から時刻ｔ７の間で、出退用モータ２２の実際の回転速度が低下したままの状態になっていることが示されている。

その後、制御部Ｃは、第２制御を行っているときに第２制御の終了条件が満たされると、第２制御に引き続いて、上記実施形態と同様に、出退用モータ２２の実際の回転速度が第３目標回転速度に近付くように、出退用モータ２２の実際の回転速度とその第３目標回転速度との偏差に応じた指令値を出退用モータ２２に与える処理を継続的に行う第３制御を行う。制御部Ｃは、時刻ｔ７に第２制御の終了条件が満たされたと判定する。例えば、上記実施形態と同様に、制御部Ｃは、第２制御を開始してからの経過時間が設定期間になると、第２制御の終了条件が満たされたと判定する。

また、図１４及び図１５に示した例では、第１制御によってフック２９ａを相対的に高速で移動させ、外力付与条件が満たされて第２制御を行った後、再びフック２９ａを相対的に高速で移動させるような制御を行っている。つまり、物品Ｗにフック２９ａが当接した状態で第１制御によって物品Ｗを相対的に高速（速度Ｖ１ｂ）で移載している途中で外力付与条件が満たされたとしても、第２制御を行った後、再びフック２９ａが相対的に高速（速度Ｖ１ｂ）で物品Ｗと共に移動することで物品Ｗを移載するような制御を行っている。

＜別実施形態＞
＜１＞
上記実施形態では、物品移載装置２Ｂの構成について具体例を挙げて説明したが、その構成については適宜変更可能である。
例えば、スライド装置１５が先端部材２０と中継部材１９と基部部材１８との３つの部材が連動するような構成である例を説明したが、スライド装置１５が２つの部材（例えば、先端部材２０及び基部部材１８）によって構成されてもよい。

＜２＞
上記実施形態では、物品支持部が複数段の棚板７を用いて構成される例を説明したが、その棚板７の段数は適宜変更可能である。例えば、物品支持部が１段の棚板７で構成されていてもよい。

同様に、走行レール８についても、図示したような複数段の構造ではなく、１段のみの構造であってもよい。

上記実施形態では、走行レール８が直線状に延伸した構造である例を説明したが、走行レール８の構造は適宜変更可能である。例えば、走行レール８は屈曲した構造であってもよい。或いは、走行レール８はループ状の構造であってもよい。

また、複数の物品支持部１が、そのような直線状又は屈曲した又はループ状の走行レール８に沿って互いに離間して設置されてもよい。

＜３＞
本発明に係る物品移載装置が適用される物品搬送設備の構成は適宜変更可能である。
図１６は、本発明に係る物品移載装置が適用される別の物品搬送設備の斜視図である。図１６に示した物品搬送設備は、物品移載装置２Ｃを搭載し、走行経路４２を移動可能な走行台車（物品搬送体）５０と、物品Ｗを支持する物品支持部４１とを備え、走行台車５０は、走行経路４２に設けられる走行レール４５内の所定部位で物品移載装置２Ｃによって移載方向（Ｙ方向）に沿って物品Ｗを移動させることで、物品支持部４１へ物品を渡すこと及び物品支持部４１から物品を受け取ることが可能に構成されている。加えて、この物品搬送設備では、物品移載装置２Ｃが走行台車５０において昇降自在に構成されることで、物品移載装置２Ｃが水平方向及び上下方向へ移動可能になる構成となっている。この物品移載装置２Ｃは、上記実施形態で説明した物品移載装置２Ｂと同様の構成である。

具体的に説明すると、物品搬送設備は、物品Ｗの出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した一対の物品支持部４１と、それらの物品支持部４１同士の間に形成された走行経路４２を自動走行するスタッカークレーン４３とを備える。各物品支持部４１は、物品Ｗを収納可能な複数の収納部４４を縦横に複数並べた状態で備えている。走行経路４２には、物品支持部４１の長手方向（Ｘ方向）に沿って走行レール４５が設置される。スタッカークレーン４３の走行台車５０は、走行レール４５上を走行可能である。走行経路４２の一端側には、一対の荷載置台４８が走行レール４５を挟む状態で設けられている。

本実施形態に係る物品移載装置２Ｃは、スタッカークレーン４３に搭載されている。具体的に説明すると、スタッカークレーン４３は、走行レール４５に沿って走行自在な走行台車５０と、走行台車５０に立設された一対の昇降マスト５３と、昇降マスト５３によって昇降自在に支持される昇降台５２と、その昇降台５２上に設置される物品移載装置２Ｃとを備える。そして、スタッカークレーン４３は、荷載置台４８と収納部４４と自己の物品移載装置２Ｃとの間で物品Ｗを移載する。

尚、図１６に示したのとは別の構成の物品搬送設備により、物品移載装置を水平方向及び上下方向へ移動可能にさせることもできる。例えば、物品移載装置２Ｃを物品支持部４１の長手方向（Ｘ方向）に沿って走行させる走行レールを設け、その走行レール及び物品移載装置２Ｃを一体で昇降させることで、物品移載装置２Ｃを水平方向及び上下方向へ移動可能にさせることもできる。

本発明に係る物品移載装置が適用される物品搬送設備には、更に別の構成の設備もある。
一例を挙げると、物品移載装置を搭載する物品搬送体が、例えば天井等の高所に設置された走行レール（走行経路）を移動するような物品搬送設備がある。この場合、物品搬送体は、走行レールの下方側をその走行レールによって案内されながら移動可能な走行体と、走行体から昇降自在に設けられる昇降体と、昇降体に設置される物品移載装置とを備える。そして、物品搬送体に搭載される物品移載装置が、走行レールに沿って設置される物品支持部との間で物品を移載する。

別の例では、物品搬送体の走行経路が、上述した走行レールによって定められていないような物品搬送設備がある。例えば、物品搬送体は、床に取り付けられたマグネットの列などに沿って走行できるタイプのものであってもよい。つまり、物品搬送体の走行経路は、マグネットの列によって定められる。或いは、物品搬送体が、上述したマグネットの列などによって案内されるのではなく、自身の現在位置を認識しながら、予めプログラムされた走行経路を自律走行するタイプのものであってもよい。そして、そのようにして走行する物品搬送体に搭載される物品移載装置が、走行経路に沿って設置される物品支持部との間で物品を移載する。

更に別の例では、物品移載装置を搭載する物品搬送体としての搬送車が、外部から倉庫へと搬入される物品及び倉庫から外部へと搬出される物品を仕分けるために利用されるような物品搬送設備がある。例えば、物品移載装置を搭載する物品搬送体としての搬送車が、物品を保管する倉庫から物品が出庫されるとき及び倉庫へ物品が入庫されるときに一時的に物品が載置される入出庫部と、外部から物品が搬入されるとき及び外部へ物品が搬出されるときに一時的に物品が載置される搬出入部との間での物品の搬送を行うことができる。この場合、入出庫部及び搬出入部が、本発明の物品支持部に対応する。

＜４＞
上記実施形態において、外力付与条件の内容を適宜変更可能である。
例えば、制御部Ｃが、出退用モータ２２のトルクが所定トルク以上になると、外力付与条件が満たされたと判定するように構成してもよい。つまり、出退用モータ２２の実際の回転速度が目標回転速度に近付くように、出退用モータ２２の実際の回転速度とその目標回転速度との偏差に応じた指令値を出退用モータ２２に与える処理を継続的に行う第１制御を行っているとき、出退用モータ２２が移動させているフック２９ａに加わる負荷が相対的に小さいと出退用モータ２２のトルクも相対的に小さくなり、フック２９ａに加わる負荷が相対的に大きくなると出退用モータ２２のトルクも相対的に大きくなる。

従って、トルクセンサ（図示せず）を用いて出退用モータ２２のトルクを監視することで、フック２９ａに対して、出退用モータ２２の回転速度の低下を引き起こす外力が与えられることを検出できる。具体的には、出退用モータ２２のトルクが所定トルク以上になると、即ち、フック２９ａに加わる負荷が相対的に大きくなると、出退用モータ２２によって動かされているフック２９ａに対して、出退用モータ２２の回転速度の低下を引き起こす外力が与えられるという外力付与条件が満たされたと判定できる。つまり、出退用モータ２２によって動かされているフック２９ａに対して、出退用モータ２２の回転速度の低下を引き起こす外力が与えられたことを直接的に検出しなくても、出退用モータ２２のトルクに基づいて、外力付与条件が満たされたか否かを判定できる。

＜５＞
上記実施形態において、第２制御の終了条件は適宜変更可能である。
例えば、制御部Ｃは、第２制御を行っているときの出退用モータ２２の実際の回転速度が設定速度になると、第２制御の終了条件が満たされたと判定するように構成してもよい。

上記設定速度としてどのような速度値を採用するのかは適宜変更可能である。

＜６＞
上記実施形態では、物品搬送設備が、物品支持部１及び物品搬送体２に加えて、中継コンベヤ３とリフト装置４と入出庫コンベヤ５とを備えている例を示したが、物品搬送設備の構成は適宜変更可能である。つまり、物品搬送設備は、物品支持部１及び物品搬送体２を備えていれば、他にどのような装置を備えていても構わない。

＜７＞
上記第４実施形態では、出退用モータ２２の回転速度の低下を引き起こす外力が与えられる外力付与条件が満たされる例として、フック２９ａによって移載されている物品Ｗが段差ｄに当たる場合を説明したが、フック２９ａによって移載されている物品Ｗが他の物体に当たることで外力付与条件が満たされることもある。例えば、フック２９ａによって移載されている物品Ｗが、上述した物品搬送設備の構成物（例えば、物品支持部１、中継コンベヤ３、荷載置台４８、物品移載装置２Ｂ，２Ｃ自身の構成部品など）に接触することで外力付与条件が満たされることもある。

＜８＞
上記実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能であり、また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

１：物品支持部
２，５０：物品搬送体
８，４５：走行レール（走行経路）
２Ｂ，２Ｃ：物品移載装置
１５：スライド装置（駆動機構）
２２：出退用モータ（モータ、駆動機構）
２５：出退用駆動軸（駆動機構）
２６：歯付きベルト（駆動機構）
２９ａ：フック（当接部材）
Ｃ：制御部（駆動制御部）
Ｗ：物品
Ｗａ：開口部
ｄ：段差

Claims

移載方向に沿って物品を移動させる物品移載装置であって、
前記移載方向に沿って移動することで、物品に当接してその物品を移動させる当接部材と、
前記移載方向に沿って前記当接部材を動かすためのモータを有する駆動機構と、
前記駆動機構の動作を制御する駆動制御部とを備え、
前記駆動制御部は、
前記モータの実際の回転速度が第１目標回転速度に近付くように、前記実際の回転速度と前記第１目標回転速度との偏差に応じた指令値を前記モータに与える処理を継続的に行う第１制御を行っているときに、前記モータによって動かされている前記当接部材に対して、前記モータの回転速度の低下を引き起こす外力が与えられる外力付与条件が満たされると、
前記第１制御に引き続いて、前記実際の回転速度が前記外力付与条件が満たされた時点での前記第１目標回転速度以下になることを許容する指令値を前記モータに与える第２制御を行い、
前記駆動制御部は、
前記第２制御として、前記実際の回転速度が第２目標回転速度に近付くように、前記実際の回転速度と前記第２目標回転速度との偏差に応じた指令値を前記モータに与える処理を継続的に行う制御を行い、
前記第２制御を行っている間、前記第２目標回転速度を、前記外力付与条件が満たされた時点での前記第１目標回転速度未満に設定する物品移載装置。
移載方向に沿って物品を移動させる物品移載装置であって、
前記移載方向に沿って移動することで、物品に当接してその物品を移動させる当接部材と、
前記移載方向に沿って前記当接部材を動かすためのモータを有する駆動機構と、
前記駆動機構の動作を制御する駆動制御部とを備え、
前記駆動制御部は、
前記モータの実際の回転速度が第１目標回転速度に近付くように、前記実際の回転速度と前記第１目標回転速度との偏差に応じた指令値を前記モータに与える処理を継続的に行う第１制御を行っているときに、前記モータによって動かされている前記当接部材に対して、前記モータの回転速度の低下を引き起こす外力が与えられる外力付与条件が満たされると、
前記第１制御に引き続いて、前記実際の回転速度が前記外力付与条件が満たされた時点での前記第１目標回転速度以下になることを許容する指令値を前記モータに与える第２制御を行い、
前記駆動制御部は、
前記第２制御として、前記実際の回転速度が第２目標回転速度に近付くように、前記実際の回転速度と前記第２目標回転速度との偏差に応じた指令値を前記モータに与える処理を継続的に行う制御を行い、
前記第２制御を行っている間、前記第２目標回転速度を、前記外力付与条件が満たされた時点での前記実際の回転速度と同じ速度に設定する物品移載装置。
移載方向に沿って物品を移動させる物品移載装置であって、
前記移載方向に沿って移動することで、物品に当接してその物品を移動させる当接部材と、
前記移載方向に沿って前記当接部材を動かすためのモータを有する駆動機構と、
前記駆動機構の動作を制御する駆動制御部とを備え、
前記駆動制御部は、
前記モータの実際の回転速度が第１目標回転速度に近付くように、前記実際の回転速度と前記第１目標回転速度との偏差に応じた指令値を前記モータに与える処理を継続的に行う第１制御を行っているときに、前記モータによって動かされている前記当接部材に対して、前記モータの回転速度の低下を引き起こす外力が与えられる外力付与条件が満たされると、
前記第１制御に引き続いて、前記実際の回転速度が前記外力付与条件が満たされた時点での前記第１目標回転速度以下になることを許容する指令値を前記モータに与える第２制御を行い、
前記駆動制御部は、
前記第２制御として、前記実際の回転速度が第２目標回転速度に近付くように、前記実際の回転速度と前記第２目標回転速度との偏差に応じた指令値を前記モータに与える処理を継続的に行う制御を行い、
前記第２制御を行っている間、前記第２目標回転速度をゼロに設定する物品移載装置。
前記駆動制御部は、前記第２制御を行っているときに前記第２制御の終了条件が満たされると、前記第２制御に引き続いて、前記実際の回転速度が第３目標回転速度に近付くように、前記実際の回転速度と前記第３目標回転速度との偏差に応じた指令値を前記モータに与える処理を継続的に行う第３制御を行う請求項１〜３の何れか一項に記載の物品移載装置。
移載方向に沿って物品を移動させる物品移載装置であって、
前記移載方向に沿って移動することで、物品に当接してその物品を移動させる当接部材と、
前記移載方向に沿って前記当接部材を動かすためのモータを有する駆動機構と、
前記駆動機構の動作を制御する駆動制御部とを備え、
前記駆動制御部は、
前記モータの実際の回転速度が第１目標回転速度に近付くように、前記実際の回転速度と前記第１目標回転速度との偏差に応じた指令値を前記モータに与える処理を継続的に行う第１制御を行っているときに、前記モータによって動かされている前記当接部材に対して、前記モータの回転速度の低下を引き起こす外力が与えられる外力付与条件が満たされると、
前記第１制御に引き続いて、前記実際の回転速度が前記外力付与条件が満たされた時点での前記第１目標回転速度以下になることを許容する指令値を前記モータに与える第２制御を行い、
前記駆動制御部は、前記第２制御を行っているときに前記第２制御の終了条件が満たされると、前記第２制御に引き続いて、前記実際の回転速度が第３目標回転速度に近付くように、前記実際の回転速度と前記第３目標回転速度との偏差に応じた指令値を前記モータに与える処理を継続的に行う第３制御を行い、
前記駆動制御部は、前記第２制御を行っているときの前記モータの前記実際の回転速度が設定速度になると、前記第２制御の前記終了条件が満たされたと判定する物品移載装置。
移載方向に沿って物品を移動させる物品移載装置であって、
前記移載方向に沿って移動することで、物品に当接してその物品を移動させる当接部材と、
前記移載方向に沿って前記当接部材を動かすためのモータを有する駆動機構と、
前記駆動機構の動作を制御する駆動制御部とを備え、
前記駆動制御部は、
前記モータの実際の回転速度が第１目標回転速度に近付くように、前記実際の回転速度と前記第１目標回転速度との偏差に応じた指令値を前記モータに与える処理を継続的に行う第１制御を行っているときに、前記モータによって動かされている前記当接部材に対して、前記モータの回転速度の低下を引き起こす外力が与えられる外力付与条件が満たされると、
前記第１制御に引き続いて、前記実際の回転速度が前記外力付与条件が満たされた時点での前記第１目標回転速度以下になることを許容する指令値を前記モータに与える第２制御を行い、
前記駆動制御部は、前記第２制御を行っているときに前記第２制御の終了条件が満たされると、前記第２制御に引き続いて、前記実際の回転速度が第３目標回転速度に近付くように、前記実際の回転速度と前記第３目標回転速度との偏差に応じた指令値を前記モータに与える処理を継続的に行う第３制御を行い、
前記駆動制御部は、前記第３制御を開始するときの前記第３目標回転速度を、前記第２制御の前記終了条件が満たされた時点での前記実際の回転速度と同じ速度に設定する物品移載装置。
前記駆動制御部は、前記第２制御を開始してからの経過時間が設定期間になると、前記第２制御の前記終了条件が満たされたと判定する請求項６に記載の物品移載装置。
前記駆動制御部は、
前記第２制御として、前記実際の回転速度が第２目標回転速度に近付くように、前記実際の回転速度と前記第２目標回転速度との偏差に応じた指令値を前記モータに与える処理を継続的に行う制御を行い、
前記第２制御を行っている間、前記第２目標回転速度を、前記外力付与条件が満たされた時点での前記第１目標回転速度と同じ速度に設定する請求項５〜７の何れか一項に記載の物品移載装置。
前記駆動制御部は、前記当接部材が移動して物品との当接が予想される予想当接位置に基づいて設定されている目標位置に到達すると、前記外力付与条件が満たされたと判定する請求項１〜８の何れか一項に記載の物品移載装置。
前記駆動制御部は、前記モータのトルクが所定トルク以上になると、前記外力付与条件が満たされたと判定する請求項１〜９の何れか一項に記載の物品移載装置。
前記物品は、上方に向けて開放された開口部を有する容器である請求項１〜１０の何れか一項に記載の物品移載装置。
請求項１〜１１の何れか一項に記載の物品移載装置を搭載し、走行経路を移動可能な物品搬送体と、
物品を支持する物品支持部とを備え、
前記物品搬送体は、前記走行経路内の所定部位で前記物品移載装置によって前記移載方向に沿って物品を移動させることで、前記物品支持部へ物品を渡すこと及び前記物品支持部から物品を受け取ることが可能に構成されている物品搬送設備。
前記走行経路は、直線状に延伸して構成され、
前記物品支持部は、前記走行経路に沿って直線状に配置され、
前記物品搬送体の前記走行経路の延伸方向と、前記移載方向とが平面視で直交している請求項１２に記載の物品搬送設備。