JPH10240343A - 自律走行車 - Google Patents
自律走行車Info
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- JPH10240343A JPH10240343A JP9043901A JP4390197A JPH10240343A JP H10240343 A JPH10240343 A JP H10240343A JP 9043901 A JP9043901 A JP 9043901A JP 4390197 A JP4390197 A JP 4390197A JP H10240343 A JPH10240343 A JP H10240343A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 13
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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- G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
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- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 壁と平行となるよう走行および停止をする自
律走行車を提供する。 【解決手段】 動力を受けて独立に駆動される左右各々
の駆動輪２４と、駆動輪２４とともに自律走行車２０を
支持し、直進動作、Ｕターン動作を行なうための従属輪
２２と、左右各々の駆動輪２４を駆動させるためのモー
タ２８と、モータ２８の回転を駆動輪２４に伝えるため
の連結機構３２と、モータ２８の回転量および回転速度
を検出するためのエンコーダ３４と、自律走行車２０の
向いている方向角を検出するためのジャイロセンサ３６
と、左右の対象物までの距離を測定するための測距セン
サ３８と、モータ２８および駆動輪２４を通じて自律走
行車２０を制御するためのコントローラ３０とを含む。
律走行車を提供する。 【解決手段】 動力を受けて独立に駆動される左右各々
の駆動輪２４と、駆動輪２４とともに自律走行車２０を
支持し、直進動作、Ｕターン動作を行なうための従属輪
２２と、左右各々の駆動輪２４を駆動させるためのモー
タ２８と、モータ２８の回転を駆動輪２４に伝えるため
の連結機構３２と、モータ２８の回転量および回転速度
を検出するためのエンコーダ３４と、自律走行車２０の
向いている方向角を検出するためのジャイロセンサ３６
と、左右の対象物までの距離を測定するための測距セン
サ３８と、モータ２８および駆動輪２４を通じて自律走
行車２０を制御するためのコントローラ３０とを含む。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自律走行車に関
し、特に、壁と平行に走行・停止する自律走行車に関す
る。
し、特に、壁と平行に走行・停止する自律走行車に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】近年、自律走行車の研究が盛んに行なわ
れている。たとえば、直進動作、およびＵターン動作を
繰り返し行なうことにより、床面に隙間無くワックス掛
けを行なう自律走行車がある。自律走行車の制御方法の
一例として、車輪の回転数を検出することにより、直進
および回転の制御を行なう方法がある。このような自律
走行車では、直進精度およびＵターン時の回転精度の向
上が重要である。しかし、前述した制御方法を用いた自
律走行車では、車輪の床に対するすべりがある場合、正
確な動作が保障されない。この問題を解決する自律走行
車として、特開平３−１６０５０７号公報に開示された
自律走行車がある。この従来の自律走行車は、測距セン
サを用いて壁との距離を測定しながら、自律走行車の位
置と方向とを求め、壁と平行に走行する。
れている。たとえば、直進動作、およびＵターン動作を
繰り返し行なうことにより、床面に隙間無くワックス掛
けを行なう自律走行車がある。自律走行車の制御方法の
一例として、車輪の回転数を検出することにより、直進
および回転の制御を行なう方法がある。このような自律
走行車では、直進精度およびＵターン時の回転精度の向
上が重要である。しかし、前述した制御方法を用いた自
律走行車では、車輪の床に対するすべりがある場合、正
確な動作が保障されない。この問題を解決する自律走行
車として、特開平３−１６０５０７号公報に開示された
自律走行車がある。この従来の自律走行車は、測距セン
サを用いて壁との距離を測定しながら、自律走行車の位
置と方向とを求め、壁と平行に走行する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、壁との距離情
報のみをもとに移動する自律走行車では、車体の向きを
正確に検知することは困難である。このため、大局的に
は壁に沿って走行するが、常に車体の向きが壁に平行な
状態にあるとは限らず、車体が壁に平行な状態で停止す
ることは保障できない。前述の様に床面に隙間無くワッ
クス掛けをする場合、床面を１回横切った位置で１８０
°旋回をし、逆方向に、かつ前回のコースと平行に進む
という動作を繰り返す。したがって、１回の走行終了時
に車体の向きが壁と平行でないと、このような走行をす
る際の動作が不安定となる。
報のみをもとに移動する自律走行車では、車体の向きを
正確に検知することは困難である。このため、大局的に
は壁に沿って走行するが、常に車体の向きが壁に平行な
状態にあるとは限らず、車体が壁に平行な状態で停止す
ることは保障できない。前述の様に床面に隙間無くワッ
クス掛けをする場合、床面を１回横切った位置で１８０
°旋回をし、逆方向に、かつ前回のコースと平行に進む
という動作を繰り返す。したがって、１回の走行終了時
に車体の向きが壁と平行でないと、このような走行をす
る際の動作が不安定となる。
【０００４】また、壁沿いを丁寧にワックス掛けするた
めには、車体の初期位置を厳密に指定する必要がある。
めには、車体の初期位置を厳密に指定する必要がある。
【０００５】本発明は、これらのような問題点を解決す
るためになされたもので、請求項１に記載の発明の目的
は、走行終了後に、車体が壁と平行かどうかが確実でな
い場合にも、走行開始時の平行状態より悪い状態で停止
することが無い自律走行車を提供することである。
るためになされたもので、請求項１に記載の発明の目的
は、走行終了後に、車体が壁と平行かどうかが確実でな
い場合にも、走行開始時の平行状態より悪い状態で停止
することが無い自律走行車を提供することである。
【０００６】請求項２に記載の発明の目的は、請求項１
に記載の発明の目的に加え、車体の床に対する滑りがお
きた場合でも壁と平行に走行ができる自律走行車を提供
することである。
に記載の発明の目的に加え、車体の床に対する滑りがお
きた場合でも壁と平行に走行ができる自律走行車を提供
することである。
【０００７】請求項３および５に記載の発明の目的は、
請求項２に記載の発明の目的に加え、壁と平行になるよ
うに走行停止する自律走行車を提供することである。
請求項２に記載の発明の目的に加え、壁と平行になるよ
うに走行停止する自律走行車を提供することである。
【０００８】請求項４に記載の発明の目的は、請求項３
に記載の発明の目的に加え、直接的に平行状態を判定す
ることができる自律走行車を提供することである。
に記載の発明の目的に加え、直接的に平行状態を判定す
ることができる自律走行車を提供することである。
【０００９】請求項６に記載の発明の目的は、請求項３
に記載の発明の目的に加え、壁との平行判定を安定に行
なうことができる自律走行車を提供することである。
に記載の発明の目的に加え、壁との平行判定を安定に行
なうことができる自律走行車を提供することである。
【００１０】請求項７に記載の発明の目的は、請求項
３、４または６のいずれかに記載の発明の目的に加え、
高精度で壁と平行に走行および停止をすることができる
自律走行車を提供することである。
３、４または６のいずれかに記載の発明の目的に加え、
高精度で壁と平行に走行および停止をすることができる
自律走行車を提供することである。
【００１１】請求項８および９に記載の発明の目的は、
請求項２、３または７のいずれかに記載の発明の目的に
加え、壁沿いの作業をさせる場合に、大まかに作業開始
位置を指定することが可能な自律走行車を提供すること
である。
請求項２、３または７のいずれかに記載の発明の目的に
加え、壁沿いの作業をさせる場合に、大まかに作業開始
位置を指定することが可能な自律走行車を提供すること
である。
【００１２】請求項１０に記載の発明の目的は、請求項
７または８のいずれかに記載の発明の目的に加え、常に
壁と平行走行可能な自律走行車を提供することである。
７または８のいずれかに記載の発明の目的に加え、常に
壁と平行走行可能な自律走行車を提供することである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、車体と、上記車体に取り付けられ、上記車体の向い
ている方向角を検出するための角度検出手段と、上記車
体を移動させるための駆動手段と、上記車体を直進およ
び／または、回転動作させるため上記駆動手段を制御す
るための制御手段とを含み、上記制御手段は、上記角度
検出手段の出力を受け、走行前の角度と走行後の角度と
の差より、走行後の上記車体の角度補正をするための第
１の角度補正手段を含む。
は、車体と、上記車体に取り付けられ、上記車体の向い
ている方向角を検出するための角度検出手段と、上記車
体を移動させるための駆動手段と、上記車体を直進およ
び／または、回転動作させるため上記駆動手段を制御す
るための制御手段とを含み、上記制御手段は、上記角度
検出手段の出力を受け、走行前の角度と走行後の角度と
の差より、走行後の上記車体の角度補正をするための第
１の角度補正手段を含む。
【００１４】請求項１に記載の発明によると、車体が壁
と平行走行していない場合においても、走行後の車体角
度を走行前の車体角度と等しくすることができる。これ
により、走行終了時に、車体が壁と平行かどうかが確実
でない場合にも、走行開始時の平行状態より悪い状態で
停止することが無いという効果が得られる。
と平行走行していない場合においても、走行後の車体角
度を走行前の車体角度と等しくすることができる。これ
により、走行終了時に、車体が壁と平行かどうかが確実
でない場合にも、走行開始時の平行状態より悪い状態で
停止することが無いという効果が得られる。
【００１５】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の発明の構成に加え、上記車体に取付けられ、車体側方
に位置する上記壁との距離を測定するための距離検出手
段をさらに含み、上記制御手段は、上記距離検出手段の
出力を受け、上記車体が上記壁と平行走行するように制
御するための平行走行制御手段をさらに含む。
の発明の構成に加え、上記車体に取付けられ、車体側方
に位置する上記壁との距離を測定するための距離検出手
段をさらに含み、上記制御手段は、上記距離検出手段の
出力を受け、上記車体が上記壁と平行走行するように制
御するための平行走行制御手段をさらに含む。
【００１６】請求項２に記載の発明によると、請求項１
に記載の発明の作用、効果に加え、距離検出手段を用い
て、常に壁との距離を測定しながら、壁と平行になるよ
うに走行制御を行なう。これにより、車体の床に対する
滑りがおきた場合でも壁と平行に走行ができる。
に記載の発明の作用、効果に加え、距離検出手段を用い
て、常に壁との距離を測定しながら、壁と平行になるよ
うに走行制御を行なう。これにより、車体の床に対する
滑りがおきた場合でも壁と平行に走行ができる。
【００１７】請求項３に記載の発明は、請求項２に記載
の発明の構成に加え、上記平行走行制御手段による制御
のもとで、所定期間、上記車体が上記壁と平行走行して
いることを判定するための測距倣い判定手段をさらに含
み、上記制御手段は、上記測距倣い判定手段より上記車
体が上記壁と平行走行しているとの判定結果を受けた
後、上記角度検出手段の出力を受け、一定期間の上記車
体の平均角度を求めるための角度平均算出手段と、上記
角度平均算出手段より出力される上記平均角度と、上記
角度検出手段より出力される走行後の角度との差より、
走行後角度補正をするための第２の角度補正手段と、上
記角度平均算出手段より上記車体の平均角度が求められ
る時点前に上記車体が走行停止した場合には、上記第１
の角度補正手段により走行後角度補正を行ない、上記角
度平均算出手段により上記車体の平均角度が求められた
時点後に上記車体が走行停止した場合には、上記第２の
角度補正手段により走行後角度補正を行なうための停止
モード変更手段とを含む。
の発明の構成に加え、上記平行走行制御手段による制御
のもとで、所定期間、上記車体が上記壁と平行走行して
いることを判定するための測距倣い判定手段をさらに含
み、上記制御手段は、上記測距倣い判定手段より上記車
体が上記壁と平行走行しているとの判定結果を受けた
後、上記角度検出手段の出力を受け、一定期間の上記車
体の平均角度を求めるための角度平均算出手段と、上記
角度平均算出手段より出力される上記平均角度と、上記
角度検出手段より出力される走行後の角度との差より、
走行後角度補正をするための第２の角度補正手段と、上
記角度平均算出手段より上記車体の平均角度が求められ
る時点前に上記車体が走行停止した場合には、上記第１
の角度補正手段により走行後角度補正を行ない、上記角
度平均算出手段により上記車体の平均角度が求められた
時点後に上記車体が走行停止した場合には、上記第２の
角度補正手段により走行後角度補正を行なうための停止
モード変更手段とを含む。
【００１８】請求項３に記載の発明によると、請求項２
に記載の発明の作用、効果に加え、壁に平行走行した後
は、停止後、壁と平行になるように車体の角度補正をす
る。これにより、次回の走行開始時の車体角度が壁に平
行になるように補正されるため、作業領域内を往復走行
する際のＵターン時に、ほぼ壁に平行な状態から走行を
開始できる。
に記載の発明の作用、効果に加え、壁に平行走行した後
は、停止後、壁と平行になるように車体の角度補正をす
る。これにより、次回の走行開始時の車体角度が壁に平
行になるように補正されるため、作業領域内を往復走行
する際のＵターン時に、ほぼ壁に平行な状態から走行を
開始できる。
【００１９】請求項４に記載の発明は、請求項３に記載
の発明の構成に加え、上記測距倣い判定手段は、上記距
離検出手段より出力される距離の所定期間内の最大値と
最小値との差が所定値以内である場合に、上記車体が上
記壁と平行走行しているとの判定を行なう。
の発明の構成に加え、上記測距倣い判定手段は、上記距
離検出手段より出力される距離の所定期間内の最大値と
最小値との差が所定値以内である場合に、上記車体が上
記壁と平行走行しているとの判定を行なう。
【００２０】請求項４に記載の発明によると、請求項３
に記載の発明の作用、効果に加え、距離検出手段を用
い、壁との距離が一定となるかどうかの測距倣い判定を
行ないながら走行制御を行なう。距離検出手段を用いて
壁との平行判定を行なうため、直接的に平行状態を判定
することができる。
に記載の発明の作用、効果に加え、距離検出手段を用
い、壁との距離が一定となるかどうかの測距倣い判定を
行ないながら走行制御を行なう。距離検出手段を用いて
壁との平行判定を行なうため、直接的に平行状態を判定
することができる。
【００２１】請求項５に記載の発明は、請求項３に記載
の発明の構成に加え、上記測距倣い判定手段は、上記角
度検出手段より出力される走行中の角度の所定期間内の
最大値と最小値との差が所定値以内である場合に、上記
車体が上記壁と平行走行しているとの判定を行なう。
の発明の構成に加え、上記測距倣い判定手段は、上記角
度検出手段より出力される走行中の角度の所定期間内の
最大値と最小値との差が所定値以内である場合に、上記
車体が上記壁と平行走行しているとの判定を行なう。
【００２２】請求項６に記載の発明は、請求項３に記載
の発明の構成に加え、上記制御手段は、車体を右または
左方向へ移動させるための制御信号の出力期間である右
または左方向への移動方向制御期間をそれぞれ計算する
ための手段をさらに含み、上記測距倣い判定手段は、所
定期間内の上記制御手段より出力される右への移動方向
制御期間と左への移動方向制御期間との割合がほぼ等し
い場合に、上記車体が上記壁と平行走行しているとの判
定を行なう。
の発明の構成に加え、上記制御手段は、車体を右または
左方向へ移動させるための制御信号の出力期間である右
または左方向への移動方向制御期間をそれぞれ計算する
ための手段をさらに含み、上記測距倣い判定手段は、所
定期間内の上記制御手段より出力される右への移動方向
制御期間と左への移動方向制御期間との割合がほぼ等し
い場合に、上記車体が上記壁と平行走行しているとの判
定を行なう。
【００２３】請求項６に記載の発明によると、請求項３
に記載の発明の作用、効果に加え、自律走行車の左右へ
の走行制御量の割合を用いて測距倣い判定を行なってい
る。制御手段による制御が駆動手段に反映されるまでの
時間遅れが生じて車体が左右にふらついている場合で
も、車体が大局的に直進走行していれば、左右への走行
制御量の割合は、ほぼ等しくなる。このため、走行制御
量の割合を用いて壁との平行判定を安定に行なうことが
できる。
に記載の発明の作用、効果に加え、自律走行車の左右へ
の走行制御量の割合を用いて測距倣い判定を行なってい
る。制御手段による制御が駆動手段に反映されるまでの
時間遅れが生じて車体が左右にふらついている場合で
も、車体が大局的に直進走行していれば、左右への走行
制御量の割合は、ほぼ等しくなる。このため、走行制御
量の割合を用いて壁との平行判定を安定に行なうことが
できる。
【００２４】請求項７に記載の発明は、請求項３から６
のいずれかに記載の発明の構成に加え、上記制御手段
は、上記角度平均算出手段より上記車体の平均角度が求
められた時点後、上記平均角度および上記角度検出手段
より出力される走行中の角度により走行中角度補正をす
るための第３の角度補正手段をさらに含み、上記停止モ
ード変更手段は、上記角度平均算出手段より上記車体の
平均角度が求められる時点前に上記車体が走行停止した
場合には、上記第１の角度補正手段により走行後角度補
正を行ない、上記角度平均算出手段より上記車体の平均
角度が求められた時点後、上記第３の角度補正手段によ
り走行中の角度補正が開始されるまでに前記車体が走行
停止した場合には、上記第２の角度補正手段により走行
後角度補正を行ない、それ以降に前記車体が走行停止し
た場合には走行後角度補正を行なわない。
のいずれかに記載の発明の構成に加え、上記制御手段
は、上記角度平均算出手段より上記車体の平均角度が求
められた時点後、上記平均角度および上記角度検出手段
より出力される走行中の角度により走行中角度補正をす
るための第３の角度補正手段をさらに含み、上記停止モ
ード変更手段は、上記角度平均算出手段より上記車体の
平均角度が求められる時点前に上記車体が走行停止した
場合には、上記第１の角度補正手段により走行後角度補
正を行ない、上記角度平均算出手段より上記車体の平均
角度が求められた時点後、上記第３の角度補正手段によ
り走行中の角度補正が開始されるまでに前記車体が走行
停止した場合には、上記第２の角度補正手段により走行
後角度補正を行ない、それ以降に前記車体が走行停止し
た場合には走行後角度補正を行なわない。
【００２５】請求項７に記載の発明によると、請求項３
から６のいずれかに記載の発明の作用、効果に加え、平
行走行していると判定された後は、その間の車体の平均
角度を用いて、走行および停止制御を行なう。このた
め、車体は常に同じ方向を向き、左右にふらつきながら
走行することが無くなる。よって、高精度で壁と平行に
走行および停止をすることができる。
から６のいずれかに記載の発明の作用、効果に加え、平
行走行していると判定された後は、その間の車体の平均
角度を用いて、走行および停止制御を行なう。このた
め、車体は常に同じ方向を向き、左右にふらつきながら
走行することが無くなる。よって、高精度で壁と平行に
走行および停止をすることができる。
【００２６】請求項８に記載の発明は、請求項２、３ま
たは７のいずれかに記載の発明の構成に加え、車体に取
り付けられ、壁との距離をこの壁に接触しながら測定す
るための距離接触検出手段をさらに含む。上記距離検出
手段は、上記壁との距離を非接触で測定するための距離
非接触検出手段を含む。上記制御手段は、上記距離接触
検出手段の出力を受け、上記車体が上記壁と平行走行す
るように制御するための接触平行走行制御手段と、上記
距離非接触検出手段より出力される走行前の上記車体と
上記壁との距離を受け、上記距離が所定値より大きい場
合には、上記平行走行制御手段によりその位置から上記
車体を走行を開始させ、上記距離が所定値より小さい場
合には、上記距離接触検出手段が壁に接触するまで上記
車体を移動させてから、上記接触平行走行制御手段によ
り上記車体を走行を開始させる手段とをさらに含む。
たは７のいずれかに記載の発明の構成に加え、車体に取
り付けられ、壁との距離をこの壁に接触しながら測定す
るための距離接触検出手段をさらに含む。上記距離検出
手段は、上記壁との距離を非接触で測定するための距離
非接触検出手段を含む。上記制御手段は、上記距離接触
検出手段の出力を受け、上記車体が上記壁と平行走行す
るように制御するための接触平行走行制御手段と、上記
距離非接触検出手段より出力される走行前の上記車体と
上記壁との距離を受け、上記距離が所定値より大きい場
合には、上記平行走行制御手段によりその位置から上記
車体を走行を開始させ、上記距離が所定値より小さい場
合には、上記距離接触検出手段が壁に接触するまで上記
車体を移動させてから、上記接触平行走行制御手段によ
り上記車体を走行を開始させる手段とをさらに含む。
【００２７】請求項８に記載の発明によると、請求項
２、３または７のいずれかに記載の発明の作用、効果に
加え、走行前の壁との距離が所定値より小さい場合に
は、壁に接触する位置まで移動させてから、走行を開始
し、その後は接触走行制御手段の制御により走行する。
これにより、壁沿いの作業をさせる場合に、厳密に作業
開始位置を指定する必要がなく、大まかに作業開始位置
を指定することが可能である。
２、３または７のいずれかに記載の発明の作用、効果に
加え、走行前の壁との距離が所定値より小さい場合に
は、壁に接触する位置まで移動させてから、走行を開始
し、その後は接触走行制御手段の制御により走行する。
これにより、壁沿いの作業をさせる場合に、厳密に作業
開始位置を指定する必要がなく、大まかに作業開始位置
を指定することが可能である。
【００２８】請求項９に記載の発明は、請求項８に記載
の発明の構成に加え、上記制御手段は、上記接触平行走
行制御手段により、所定期間、上記車体が上記壁と平行
走行していることを判定するための接触測距倣い判定手
段をさらに含み、上記接触測距倣い判定手段は、過去所
定期間中の上記距離接触検出手段より出力される距離の
最大値および最小値の差が所定値以内である場合に壁に
平行に走行していると判断する。
の発明の構成に加え、上記制御手段は、上記接触平行走
行制御手段により、所定期間、上記車体が上記壁と平行
走行していることを判定するための接触測距倣い判定手
段をさらに含み、上記接触測距倣い判定手段は、過去所
定期間中の上記距離接触検出手段より出力される距離の
最大値および最小値の差が所定値以内である場合に壁に
平行に走行していると判断する。
【００２９】請求項１０に記載の発明は、請求項７また
は８のいずれかに記載の発明の構成に加え、上記制御手
段は、上記距離検出手段の出力を受け、上記車体の進行
方向と上記壁とのなす角が変化したことを検出するため
の壁角度変化検出手段をさらに含み、上記平行走行制御
手段は、さらに上記壁角度変化検出手段の出力に応答
し、上記平行制御手段により上記車体が壁と平行に走行
するように制御を再開する。
は８のいずれかに記載の発明の構成に加え、上記制御手
段は、上記距離検出手段の出力を受け、上記車体の進行
方向と上記壁とのなす角が変化したことを検出するため
の壁角度変化検出手段をさらに含み、上記平行走行制御
手段は、さらに上記壁角度変化検出手段の出力に応答
し、上記平行制御手段により上記車体が壁と平行に走行
するように制御を再開する。
【００３０】請求項１０に記載の発明によると、請求項
７または８のいずれかに記載の発明の作用、効果に加
え、車体の進行方向と壁のなす角が変化した場合に、距
離検出手段を用いた走行制御を再開する。これにより、
常に壁と平行走行できる。
７または８のいずれかに記載の発明の作用、効果に加
え、車体の進行方向と壁のなす角が変化した場合に、距
離検出手段を用いた走行制御を再開する。これにより、
常に壁と平行走行できる。
【００３１】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照しつつ、本発明
における実施の形態である自律走行車について説明す
る。
における実施の形態である自律走行車について説明す
る。
【００３２】図１を参照して、自律走行車２０は、動力
を受けて独立に駆動される左右各々の駆動輪２４と、駆
動輪２４とともに自律走行車２０を支持し、直進動作、
Ｕターン動作を行なうための従属輪２２と、左右各々の
駆動輪２４を駆動するためのモータ２８と、モータ２８
の回転を駆動輪２４に伝えるための連結機構３２と、モ
ータ２８の回転量および回転速度を検出するためのエン
コーダ３４と、自律走行車２０の向いている方向角を検
出するためのジャイロセンサ３６と、左右の対象物まで
の距離を非接触で測定するための測距センサ３８と、左
右の対象物までの距離を接触して測定するための接触測
距センサ３９と、モータ２８および駆動輪２４を通じて
自律走行車２０の走行を制御するためのコントローラ３
０とを含む。
を受けて独立に駆動される左右各々の駆動輪２４と、駆
動輪２４とともに自律走行車２０を支持し、直進動作、
Ｕターン動作を行なうための従属輪２２と、左右各々の
駆動輪２４を駆動するためのモータ２８と、モータ２８
の回転を駆動輪２４に伝えるための連結機構３２と、モ
ータ２８の回転量および回転速度を検出するためのエン
コーダ３４と、自律走行車２０の向いている方向角を検
出するためのジャイロセンサ３６と、左右の対象物まで
の距離を非接触で測定するための測距センサ３８と、左
右の対象物までの距離を接触して測定するための接触測
距センサ３９と、モータ２８および駆動輪２４を通じて
自律走行車２０の走行を制御するためのコントローラ３
０とを含む。
【００３３】図２を参照して、コントローラ３０は、ジ
ャイロセンサ３６より出力される自律走行車２０の方向
角、または測距センサ３８若しくは接触測距センサ３９
より出力される自律走行車２０と壁との距離を受け、自
律走行車２０が壁に倣って走行しているか否かを判定す
るための倣い判定部４２と、上記方向角、上記距離およ
び倣い判定部４２の判定結果を受け、モータ２８の回転
量や回転速度などの制御値を求め、駆動部４１を制御
し、かつ倣い判定部４２を制御するための制御部４０と
を含む。
ャイロセンサ３６より出力される自律走行車２０の方向
角、または測距センサ３８若しくは接触測距センサ３９
より出力される自律走行車２０と壁との距離を受け、自
律走行車２０が壁に倣って走行しているか否かを判定す
るための倣い判定部４２と、上記方向角、上記距離およ
び倣い判定部４２の判定結果を受け、モータ２８の回転
量や回転速度などの制御値を求め、駆動部４１を制御
し、かつ倣い判定部４２を制御するための制御部４０と
を含む。
【００３４】駆動部４１は、駆動輪２４と、モータ２８
と、連結機構３２とを含む。図３から図９を参照して、
動作説明を行なう。図３は、上から順に、自律走行車２
０の走行軌跡を表わすグラフと、測距センサ３８より得
られる自律走行車２０と壁との距離を表わすグラフと、
駆動部４１を制御するための制御値を表わすグラフと、
ジャイロセンサ３６より得られる自律走行車２０の方向
角を表わすグラフとからなる。
と、連結機構３２とを含む。図３から図９を参照して、
動作説明を行なう。図３は、上から順に、自律走行車２
０の走行軌跡を表わすグラフと、測距センサ３８より得
られる自律走行車２０と壁との距離を表わすグラフと、
駆動部４１を制御するための制御値を表わすグラフと、
ジャイロセンサ３６より得られる自律走行車２０の方向
角を表わすグラフとからなる。
【００３５】図３から図５を参照して、自律走行車２０
の走行制御について説明する。走行前にジャイロセンサ
３６を用いて、方向角Ｇ０を測定し（Ｓ２）、走行を開
始する（Ｓ４、図３（１））。次に、自律走行車２０の
走行制御を終了させるか否かの終了判定を行ない（Ｓ
６）、終了させる場合には、走行を停止させ（Ｓ３
４）、その時の方向角Ｇ１を測定した後（Ｓ３６）、自
律走行車２０の方向角が走行前の状態になるよう（Ｇ０
−Ｇ１）だけ角度補正を行なう（Ｓ３８、図３
（８））。これにより、自律走行車２０が壁と平行かど
うかが確実でない場合にも、走行開始時の平行状態より
悪い状態で停止することが無くなる。Ｓ６で走行制御を
終了させない場合には、測距センサ３８により検出され
る自律走行車２０と壁との距離が走行開始時の距離と等
しくなるように駆動部４１を制御する（Ｓ８、図３
（２）、（３）、（４））。所定期間、自律走行車２０
が壁と平行走行するまでＳ６からＳ８までの動作を繰り
返す（Ｓ１０）。所定期間、自律走行車２０が壁と平行
走行した後は測距倣いができたものと判断し（Ｓ１０，
図３（５））、この後さらに一定期間のジャイロセンサ
３６の値の平均値（以下「ジャイロ平均ＧＭ」という）
を測定する（Ｓ１８、Ｓ２０、Ｓ２２、図３（６））。
ジャイロ平均ＧＭは、壁と平行な方向を示す。その間、
自律走行車２０が壁に平行走行しているか否かをＳ６か
らＳ１０と同様に判定する（Ｓ１２，Ｓ１４，Ｓ１
６）。一定期間経過前に走行終了した場合は（Ｓ２０に
てＮＯ、Ｓ１２にてＹＥＳ）Ｓ３４以下の処理を行な
う。上述した制御を「第１の補正モード」と呼び、その
期間を図３に図示する。第１の補正モードでは、自律走
行車２０が壁と平行に走行するように制御を行ない、平
行状態に達したときの自律走行車２０の角度（ジャイロ
平均ＧＭ）を求めることにより、壁と平行な方向を求め
る。
の走行制御について説明する。走行前にジャイロセンサ
３６を用いて、方向角Ｇ０を測定し（Ｓ２）、走行を開
始する（Ｓ４、図３（１））。次に、自律走行車２０の
走行制御を終了させるか否かの終了判定を行ない（Ｓ
６）、終了させる場合には、走行を停止させ（Ｓ３
４）、その時の方向角Ｇ１を測定した後（Ｓ３６）、自
律走行車２０の方向角が走行前の状態になるよう（Ｇ０
−Ｇ１）だけ角度補正を行なう（Ｓ３８、図３
（８））。これにより、自律走行車２０が壁と平行かど
うかが確実でない場合にも、走行開始時の平行状態より
悪い状態で停止することが無くなる。Ｓ６で走行制御を
終了させない場合には、測距センサ３８により検出され
る自律走行車２０と壁との距離が走行開始時の距離と等
しくなるように駆動部４１を制御する（Ｓ８、図３
（２）、（３）、（４））。所定期間、自律走行車２０
が壁と平行走行するまでＳ６からＳ８までの動作を繰り
返す（Ｓ１０）。所定期間、自律走行車２０が壁と平行
走行した後は測距倣いができたものと判断し（Ｓ１０，
図３（５））、この後さらに一定期間のジャイロセンサ
３６の値の平均値（以下「ジャイロ平均ＧＭ」という）
を測定する（Ｓ１８、Ｓ２０、Ｓ２２、図３（６））。
ジャイロ平均ＧＭは、壁と平行な方向を示す。その間、
自律走行車２０が壁に平行走行しているか否かをＳ６か
らＳ１０と同様に判定する（Ｓ１２，Ｓ１４，Ｓ１
６）。一定期間経過前に走行終了した場合は（Ｓ２０に
てＮＯ、Ｓ１２にてＹＥＳ）Ｓ３４以下の処理を行な
う。上述した制御を「第１の補正モード」と呼び、その
期間を図３に図示する。第１の補正モードでは、自律走
行車２０が壁と平行に走行するように制御を行ない、平
行状態に達したときの自律走行車２０の角度（ジャイロ
平均ＧＭ）を求めることにより、壁と平行な方向を求め
る。
【００３６】一定期間経過してジャイロ平均ＧＭが求め
られた（S ２２）後、自律走行車２０の走行終了判定が
下りている場合には（Ｓ２４にてＹＥＳ）、走行を停止
させ（Ｓ４０）、その時の方向角Ｇ１をジャイロセンサ
３６の出力から測定し（Ｓ４２）、自律走行車２０の方
向角が壁と平行になるよう（ＧＭ−Ｇ１）だけ角度補正
を行なう（Ｓ４４、図３（９））。上述したＳ４０から
Ｓ４４までの制御を「第２の補正モード」とよび、その
期間を図３に図示する。第２の補正モードでは、大局的
には壁と平行走行しているが、局所的には壁と平行でな
い場合に停止したときの制御を示し、その場合は、壁と
平行になるように自律走行車２０の角度を停止後補正す
る。
られた（S ２２）後、自律走行車２０の走行終了判定が
下りている場合には（Ｓ２４にてＹＥＳ）、走行を停止
させ（Ｓ４０）、その時の方向角Ｇ１をジャイロセンサ
３６の出力から測定し（Ｓ４２）、自律走行車２０の方
向角が壁と平行になるよう（ＧＭ−Ｇ１）だけ角度補正
を行なう（Ｓ４４、図３（９））。上述したＳ４０から
Ｓ４４までの制御を「第２の補正モード」とよび、その
期間を図３に図示する。第２の補正モードでは、大局的
には壁と平行走行しているが、局所的には壁と平行でな
い場合に停止したときの制御を示し、その場合は、壁と
平行になるように自律走行車２０の角度を停止後補正す
る。
【００３７】走行終了判定が下りていない場合には（Ｓ
２４にてＮＯ）、ジャイロセンサ３６のジャイロ値がＳ
２２で求めたジャイロ平均ＧＭと等しくなるまで、測距
センサ３８による走行制御を行なう（Ｓ２６、Ｓ２８、
図３（７））。壁までの距離Ｄ０を測定する（Ｓ８
０）。以後は、基本的にジャイロ値を用いた走行制御を
行なう。ただし、壁の方向が変化する場合に備え、以下
のような制御を行なう。再度、測距センサ３８を用いて
壁までの距離Ｄ１を測定する（Ｓ８４）。Ｄ０とＤ１と
を比較して、自律走行車２０の進行方向と壁とのなす角
度が変化しているか否かの判定が行なわれる（Ｓ８
６）。壁とのなす角度が変化していない場合には（Ｓ８
６）、引き続きジャイロ値がＧＭとなるように走行制御
を行ない（Ｓ８８、図３（１０））、壁とのなす角度が
変化している場合には（Ｓ８６）、測距センサ３８によ
る走行制御を再開する（Ｓ２）。こうした制御により、
走行途中に壁の方向が変化しても自律走行車の進行方向
を変えて、再び壁と平行走行できる。なお、ジャイロ値
を用いた走行制御中、壁までの距離Ｄ１が測定され（Ｓ
８４）、壁とのなす角度が変化しているか否かの判定が
常に行なわれ（Ｓ８６）、その間に走行終了判定が降り
た場合には（Ｓ８２）、その位置で走行を停止させる
（Ｓ９０）。この時には停止後角度補正は行なわない。
上述した、Ｓ２６からＳ２８、およびＳ８０からＳ９０
までの制御を「第３の補正モード」とよび、その期間を
図３に図示する。第３の補正モードでは、ジャイロセン
サ３６を用いて、自律走行車２０の進行方向の制御を行
なう。これにより、局所的にも壁と平行な方向（ジャイ
ロ平均ＧＭ）に自律走行車２０を走行させることができ
る。このため、走行停止時においても角度補正をする必
要が無く、常に壁に平行に停止することが可能である。
２４にてＮＯ）、ジャイロセンサ３６のジャイロ値がＳ
２２で求めたジャイロ平均ＧＭと等しくなるまで、測距
センサ３８による走行制御を行なう（Ｓ２６、Ｓ２８、
図３（７））。壁までの距離Ｄ０を測定する（Ｓ８
０）。以後は、基本的にジャイロ値を用いた走行制御を
行なう。ただし、壁の方向が変化する場合に備え、以下
のような制御を行なう。再度、測距センサ３８を用いて
壁までの距離Ｄ１を測定する（Ｓ８４）。Ｄ０とＤ１と
を比較して、自律走行車２０の進行方向と壁とのなす角
度が変化しているか否かの判定が行なわれる（Ｓ８
６）。壁とのなす角度が変化していない場合には（Ｓ８
６）、引き続きジャイロ値がＧＭとなるように走行制御
を行ない（Ｓ８８、図３（１０））、壁とのなす角度が
変化している場合には（Ｓ８６）、測距センサ３８によ
る走行制御を再開する（Ｓ２）。こうした制御により、
走行途中に壁の方向が変化しても自律走行車の進行方向
を変えて、再び壁と平行走行できる。なお、ジャイロ値
を用いた走行制御中、壁までの距離Ｄ１が測定され（Ｓ
８４）、壁とのなす角度が変化しているか否かの判定が
常に行なわれ（Ｓ８６）、その間に走行終了判定が降り
た場合には（Ｓ８２）、その位置で走行を停止させる
（Ｓ９０）。この時には停止後角度補正は行なわない。
上述した、Ｓ２６からＳ２８、およびＳ８０からＳ９０
までの制御を「第３の補正モード」とよび、その期間を
図３に図示する。第３の補正モードでは、ジャイロセン
サ３６を用いて、自律走行車２０の進行方向の制御を行
なう。これにより、局所的にも壁と平行な方向（ジャイ
ロ平均ＧＭ）に自律走行車２０を走行させることができ
る。このため、走行停止時においても角度補正をする必
要が無く、常に壁に平行に停止することが可能である。
【００３８】図６を参照して、ジャイロセンサ３６のジ
ャイロ値がＧＭとなるような走行制御方法（図４（Ｓ８
８））について詳述する。まず、ジャイロセンサ３６を
用いてジャイロ値Ｇを求める（Ｓ５０）。ジャイロ値Ｇ
とＳ２２で求められているジャイロ平均ＧＭとを比較し
（Ｓ５２）、ジャイロ値Ｇが所定の範囲Δ内の値であれ
ば（ＧＭ−Δ＜Ｇ＜ＧＭ＋Δ）、直進させ（Ｓ５６）、
ジャイロ値Ｇが右にΔ以上ずれている場合には（Ｇ≦Ｇ
Ｍ−Δ）、左にカーブさせ（Ｓ５４）、ジャイロ値Ｇが
左にΔ以上ずれている場合には（Ｇ≧ＧＭ＋Δ）、右に
カーブさせる（Ｓ５８）。これにより、常に自律走行車
２０の移動方向をＧＭにすることができ、壁と平行に走
行することが可能となる。
ャイロ値がＧＭとなるような走行制御方法（図４（Ｓ８
８））について詳述する。まず、ジャイロセンサ３６を
用いてジャイロ値Ｇを求める（Ｓ５０）。ジャイロ値Ｇ
とＳ２２で求められているジャイロ平均ＧＭとを比較し
（Ｓ５２）、ジャイロ値Ｇが所定の範囲Δ内の値であれ
ば（ＧＭ−Δ＜Ｇ＜ＧＭ＋Δ）、直進させ（Ｓ５６）、
ジャイロ値Ｇが右にΔ以上ずれている場合には（Ｇ≦Ｇ
Ｍ−Δ）、左にカーブさせ（Ｓ５４）、ジャイロ値Ｇが
左にΔ以上ずれている場合には（Ｇ≧ＧＭ＋Δ）、右に
カーブさせる（Ｓ５８）。これにより、常に自律走行車
２０の移動方向をＧＭにすることができ、壁と平行に走
行することが可能となる。
【００３９】図７を参照して、図４（Ｓ１０、Ｓ１６）
の測距倣い検出について説明する。測距倣い検出には、
測距センサ３８より出力される壁との距離（測距値）を
用いて検出を行なう方法と、壁と平行になるよう走行制
御を行なう場合（図４（Ｓ８、Ｓ１４））の駆動部４１
の制御値を用いて検出を行なう方法と、ジャイロセンサ
３６より出力されるジャイロ値を用いて検出を行なう方
法との３種類がある。測距値（図７（イ））、およびジ
ャイロ値（図７（ホ））を用いる方法は、所定期間範囲
の最大値と最小値との差（図７（ロ）、（ヘ））が所定
値以内であれば、その所定期間にわたりこの自律走行車
２０が壁に平行に走行しているとの判断を下す。制御値
（図７（ハ））を用いる方法は、制御部４０により駆動
部４１を駆動させるための信号により、自律走行車２０
を右カーブさせる時間と左カーブさせる時間との所定期
間における割合（図７（ニ））がほぼ等しくなれば、所
定期間壁に平行に走行しているとの判断を下す。なお、
制御値は、エンコーダ３４の出力値である回転量および
回転速度より求められる。
の測距倣い検出について説明する。測距倣い検出には、
測距センサ３８より出力される壁との距離（測距値）を
用いて検出を行なう方法と、壁と平行になるよう走行制
御を行なう場合（図４（Ｓ８、Ｓ１４））の駆動部４１
の制御値を用いて検出を行なう方法と、ジャイロセンサ
３６より出力されるジャイロ値を用いて検出を行なう方
法との３種類がある。測距値（図７（イ））、およびジ
ャイロ値（図７（ホ））を用いる方法は、所定期間範囲
の最大値と最小値との差（図７（ロ）、（ヘ））が所定
値以内であれば、その所定期間にわたりこの自律走行車
２０が壁に平行に走行しているとの判断を下す。制御値
（図７（ハ））を用いる方法は、制御部４０により駆動
部４１を駆動させるための信号により、自律走行車２０
を右カーブさせる時間と左カーブさせる時間との所定期
間における割合（図７（ニ））がほぼ等しくなれば、所
定期間壁に平行に走行しているとの判断を下す。なお、
制御値は、エンコーダ３４の出力値である回転量および
回転速度より求められる。
【００４０】図８および図９を参照して、作業領域内を
往復走行する際の一連の動作について説明する。この一
連の動作を、以下「ジグザグ走行」と呼ぶ。走行開始時
に、自律走行車２０の直進方向を基準として、ユーザー
が、コースを移動させながらジグザグ走行をする方向を
指定する（Ｓ６０）。ジグザグ走行を左に向かって行な
う場合には、右側の測距センサ３８を用いて、右壁５０
との距離ＤＲを測定する（Ｓ６２）。距離ＤＲが所定値
Ｄより小さい場合（図８（Ｂ））には、接触測距センサ
３９が右壁５０に接触するまで、自律走行車２０を壁に
近づけた後、図４と同様の走行制御（Ｓ７４）を開始す
る。その際、１回目の直進動作では、図４の説明で述べ
た測距センサ３８の代わりに、接触測距センサ３９を用
いて走行制御を行なう。距離ＤＲが所定値Ｄ以上の場合
には、その位置より、図４に示す動作手順にしたがって
走行制御を開始する（Ｓ７４）。ジグザグ走行を右に向
かって行なう場合には、左側の測距センサ３８を用い
て、左壁５２との距離ＤＬを測定し（Ｓ６８）、同様の
制御を行なう（Ｓ７０、Ｓ７２、Ｓ７４）。
往復走行する際の一連の動作について説明する。この一
連の動作を、以下「ジグザグ走行」と呼ぶ。走行開始時
に、自律走行車２０の直進方向を基準として、ユーザー
が、コースを移動させながらジグザグ走行をする方向を
指定する（Ｓ６０）。ジグザグ走行を左に向かって行な
う場合には、右側の測距センサ３８を用いて、右壁５０
との距離ＤＲを測定する（Ｓ６２）。距離ＤＲが所定値
Ｄより小さい場合（図８（Ｂ））には、接触測距センサ
３９が右壁５０に接触するまで、自律走行車２０を壁に
近づけた後、図４と同様の走行制御（Ｓ７４）を開始す
る。その際、１回目の直進動作では、図４の説明で述べ
た測距センサ３８の代わりに、接触測距センサ３９を用
いて走行制御を行なう。距離ＤＲが所定値Ｄ以上の場合
には、その位置より、図４に示す動作手順にしたがって
走行制御を開始する（Ｓ７４）。ジグザグ走行を右に向
かって行なう場合には、左側の測距センサ３８を用い
て、左壁５２との距離ＤＬを測定し（Ｓ６８）、同様の
制御を行なう（Ｓ７０、Ｓ７２、Ｓ７４）。
【００４１】以上のような自律走行車２０により、直進
精度を高め、壁と平行に走行・停止をすることができ
る。
精度を高め、壁と平行に走行・停止をすることができ
る。
【図１】本発明の一実施の形態に係る自律走行車の構成
図である。
図である。
【図２】本発明の一実施の形態に係る自律走行車の制御
ブロック図である。
ブロック図である。
【図３】本発明の一実施の形態に係る自律走行車の走行
軌跡および測定値を示すグラフである。
軌跡および測定値を示すグラフである。
【図４】本発明の一実施の形態に係る自律走行車の走行
制御を示す第１のフローチャートである。
制御を示す第１のフローチャートである。
【図５】本発明の一実施の形態に係る自律走行車の走行
手順を示す図である。
手順を示す図である。
【図６】本発明の一実施の形態に係る自律走行車の走行
制御を示す第２のフローチャートである。
制御を示す第２のフローチャートである。
【図７】本発明の一実施の形態に係る自律走行車の測定
値を示すグラフである。
値を示すグラフである。
【図８】本発明の一実施の形態に係る自律走行車の走行
手順を示す図である。
手順を示す図である。
【図９】本発明の一実施の形態に係る自律走行車の走行
制御を示すフローチャートである。
制御を示すフローチャートである。
２０ 自律走行車 ３０ コントローラ ３６ ジャイロセンサ ３８ 測距センサ ３９ 接触測距センサ ４０ 制御部 ４１ 駆動部 ４２ 倣い判定部
Claims (10)
- 【請求項１】 車体と、 前記車体に取り付けられ、前記車体の向いている方向角
を検出するための角度検出手段と、 前記車体を移動させるための駆動手段と、 前記車体を直進および／または、回転動作させるため前
記駆動手段を制御するための制御手段とを含み、 前記制御手段は、前記角度検出手段の出力を受け、走行
前の角度と走行後の角度との差より、走行後の前記車体
の角度補正をするための第１の角度補正手段を含む、自
律走行車。 - 【請求項２】 前記車体に取付けられ、車体側方に位置
する壁との距離を測定するための距離検出手段をさらに
含み、 前記制御手段は、前記距離検出手段の出力を受け、前記
車体が前記壁と平行走行するように制御するための平行
走行制御手段をさらに含む、請求項１に記載の自律走行
車。 - 【請求項３】 前記平行走行制御手段による制御のもと
で、所定期間、前記車体が前記壁と平行走行しているこ
とを判定するための測距倣い判定手段をさらに含み、 前記制御手段は、前記測距倣い判定手段より前記車体が
前記壁と平行走行しているとの判定結果を受けた後、前
記角度検出手段の出力を受け、一定期間の前記車体の平
均角度を求めるための角度平均算出手段と、 前記角度平均算出手段より出力される前記平均角度と、
前記角度検出手段より出力される走行後の角度との差よ
り、走行後角度補正をするための第２の角度補正手段
と、 前記角度平均算出手段より前記車体の平均角度が求めら
れる時点前に前記車体が走行停止した場合には、前記第
１の角度補正手段により走行後角度補正を行ない、前記
角度平均算出手段により前記車体の平均角度が求められ
た時点後に前記車体が走行停止した場合には、前記第２
の角度補正手段により走行後角度補正を行なうための停
止モード変更手段とを含む、請求項２に記載の自律走行
車。 - 【請求項４】 前記測距倣い判定手段は、前記距離検出
手段より出力される距離の所定期間内の最大値と最小値
との差が所定値以内である場合に、前記車体が前記壁と
平行走行しているとの判定を行なう、請求項３に記載の
自律走行車。 - 【請求項５】 前記測距倣い判定手段は、前記角度検出
手段より出力される走行中の角度の所定期間内の最大値
と最小値との差が所定値以内である場合に、前記車体が
前記壁と平行走行しているとの判定を行なう、請求項３
に記載の自律走行車。 - 【請求項６】 前記制御手段は、前記車体を右または左
方向へ移動させるための制御信号の出力期間である右ま
たは左方向への移動方向制御期間をそれぞれ計算するた
めの手段をさらに含み、 前記測距倣い判定手段は、所定期間内の前記制御手段よ
り出力される右への移動方向制御期間と左への移動方向
制御期間との割合がほぼ等しい場合に、前記車体が前記
壁と平行走行しているとの判定を行なう、請求項３に記
載の自律走行車。 - 【請求項７】 前記制御手段は、前記角度平均算出手段
より前記車体の平均角度が求められた時点後、前記平均
角度および前記角度検出手段より出力される走行中の角
度により走行中角度補正をするための第３の角度補正手
段をさらに含み、 前記停止モード変更手段は、前記角度平均算出手段より
前記車体の平均角度が求められる時点前に前記車体が走
行停止した場合には、前記第１の角度補正手段により走
行後角度補正を行ない、前記角度平均算出手段より前記
車体の平均角度が求められた時点後、前記第３の角度補
正手段により走行中の角度補正が開始されるまでに前記
車体が走行停止した場合には、前記第２の角度補正手段
により走行後角度補正を行ない、それ以降に前記車体が
走行停止した場合には走行後角度補正を行なわない、請
求項３から６のいずれかに記載の自律走行車。 - 【請求項８】 前記車体に取り付けられ、前記壁との距
離を前記壁に接触しながら測定するための距離接触検出
手段をさらに含み、 前記距離検出手段は、前記壁との距離を非接触で測定す
るための距離非接触検出手段を含み、 前記制御手段は、前記距離接触検出手段の出力を受け、
前記車体が前記壁と平行走行するように制御するための
接触平行走行制御手段と、 前記距離非接触検出手段より出力される走行前の前記車
体と前記壁との距離を受け、前記距離が所定値より大き
い場合には、前記平行走行制御手段によりその位置から
前記車体を走行を開始させ、前記距離が所定値より小さ
い場合には、前記距離接触検出手段が壁に接触するまで
前記車体を移動させてから、前記接触平行走行制御手段
により前記車体を走行を開始させる手段とをさらに含
む、請求項２、３または７に記載の自律走行車。 - 【請求項９】 前記制御手段は、前記接触平行走行制御
手段により、所定期間、前記車体が前記壁と平行走行し
ていることを判定するための接触測距倣い判定手段をさ
らに含み、 前記接触測距倣い判定手段は、過去所定期間中の前記距
離接触検出手段より出力される距離の最大値および最小
値の差が所定値以内である場合に壁に平行に走行してい
ると判断する、請求項８に記載の自律走行車。 - 【請求項１０】 前記制御手段は、前記距離検出手段の
出力を受け、前記車体の進行方向と前記壁とのなす角が
変化したことを検出するための壁角度変化検出手段をさ
らに含み、 前記平行走行制御手段は、さらに前記壁角度変化検出手
段の出力に応答し、前記平行制御手段により前記車体が
壁と平行に走行するように制御を再開する、請求項７ま
たは８に記載の自律走行車。
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