JPH08258763A - 物品搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 搬送車体１を対地支持する３箇所の対地支持
位置Ａ１，Ａ２，Ａ３のうちの少なくとも１箇所Ａ１
を、平面視で仮想三角形Ｑの頂点位置に相当する３箇所
の支承位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３に接地車輪２ａ，２ｂ，２
ｃを支承してある車輪支持体３で対地支持し、車輪支持
体３は、搬送車体１側に対して、当該車輪支持体３で対
地支持される対地支持位置Ａ１以外の２箇所Ａ２，Ａ３
を対地支持したままで、３箇所の支承位置Ｂ１，Ｂ２，
Ｂ３の各々の、残りの２箇所の支承位置を結ぶ仮想線分
Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３周りでの相対回動を許容する状態で揺
動自在に取り付け、搬送車体１側から車輪支持体３に作
用する荷重Ｗの作用中心位置を、仮想三角形Ｑの内側に
配置した。 【効果】 接地車輪の浮き上がりを防止しながら、多数
の接地車輪で搬送車体を安定に対地支持でき、しかも、
搬送重量に起因する搬送車体の対地姿勢の変化が少な
い。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、搬送車体を接地車輪を
介して対地支持する対地支持位置が、平面視で仮想三角
形の頂点位置に相当する３箇所に配置されている物品搬
送車に関する。

【０００２】

【従来の技術】冒記物品搬送車は、搬送車体を平面視で
仮想三角形の頂点位置に相当する３箇所に配置した対地
支持位置で接地車輪を介して対地支持するから、その搬
送車体を凹凸のある走行面でも安定して対地支持できる
利点があるが、搬送重量を増やすには、接地車輪の浮き
上がりを防止しながら、出来るだけ多数の接地車輪で搬
送車体を対地支持することが望ましい。

【０００３】そこで、従来、搬送車体の３箇所に配置し
た対地支持位置で対地支持するものではないが、走行面
側に向けて相対移動するようにスプリングで付勢した接
地車輪を搬送車体側に多数設けて、接地車輪の浮き上が
りを防止しながら、それらの接地車輪で搬送車体を対地
支持するようにしたものが提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術によれ
ば、搬送重量の大小や搬送車体上における搬送重量の分
布具合によって、接地車輪を付勢しているスプリングの
伸縮量が変化し、接地車輪の搬送車体に対する上下方向
の相対位置が変化するから、走行面が平らであっても、
搬送車体の対地姿勢が変化し易い欠点がある。特に、物
品の積込みや積降ろしを自動的に行うようにした物品搬
送車においては、物品の積込みや積降ろし作業時に搬送
車体の対地姿勢が変化すると、その作業を円滑に行いに
くい欠点がある。

【０００５】本発明は上記実情に鑑みてなされたもので
あって、搬送車体の対地支持構造を工夫することによ
り、接地車輪の浮き上がりを防止しながら、多数の接地
車輪で搬送車体を安定に対地支持でき、しかも、搬送重
量に起因する搬送車体の対地姿勢の変化が少ない物品搬
送車を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成する為の
本発明の第１特徴構成は、搬送車体を接地車輪を介して
対地支持する対地支持位置が、平面視で仮想三角形の頂
点位置に相当する３箇所に配置されている物品搬送車で
あって、前記３箇所の対地支持位置のうちの少なくとも
１箇所の対地支持位置が、平面視で仮想三角形の頂点位
置に相当する３箇所の支承位置に接地車輪を支承してあ
る車輪支持体で対地支持され、前記車輪支持体は、前記
搬送車体側に対して、当該車輪支持体で対地支持される
対地支持位置以外の２箇所の対地支持位置を対地支持し
たままで、前記３箇所の支承位置の各々の、残りの２箇
所の支承位置を結ぶ仮想線分周りでの相対回動を許容す
る状態で揺動自在に取り付けられ、前記搬送車体側から
前記車輪支持体に作用する荷重の作用中心位置が、平面
視で前記３箇所の支承位置が頂点位置に相当する仮想三
角形の内側に配置されている点にある。

【０００７】本発明の第２特徴構成は、第１特徴構成に
おいて、前記車輪支持体が、前記搬送車体側に第１揺動
軸芯周りで両端が上下揺動自在に支持された第１揺動部
材と、前記第１揺動部材の一方の揺動端側に前記第１揺
動軸芯に交差する方向の第２揺動軸芯周りで両端が上下
揺動自在に支持された第２揺動部材とを設けて構成さ
れ、前記第１揺動部材の他方の揺動端側と前記第２揺動
部材の左右の揺動端側との３箇所の支承位置に接地車輪
が支承されている点にある。

【０００８】本発明の第３特徴構成は、第１又は第２特
徴構成において、前記車輪支持体の３箇所の支承位置の
うちの車体幅方向に並ぶ２箇所の支承位置に支承されて
いる接地車輪を周速度を相対変更可能に駆動する駆動装
置が設けられ、前記駆動装置で駆動回転可能な接地車輪
以外の接地車輪の全部が、上下軸芯周りで回動自在に支
承されている点にある。

【０００９】本発明の第４特徴構成は、第３特徴構成に
おいて、前記車輪支持体が前記搬送車体側に対して上下
軸芯周りで回動可能に支承され、前記車輪支持体を前記
上下軸芯周りで駆動回動する駆動装置が設けられている
点にある。

【００１０】本発明の第５特徴構成は、第３又は第４特
徴構成において、前記駆動装置で駆動回転可能な接地車
輪が、車体前後方向の略中央位置に配置されている点に
ある。

【００１１】

【作用】第１特徴構成による作用は次の通りである。搬
送車体を接地車輪を介して対地支持する対地支持位置
が、平面視で仮想三角形の頂点位置に相当する３箇所に
配置され、そのうちの少なくとも１箇所の対地支持位置
が、平面視で仮想三角形の頂点位置に相当する３箇所の
支承位置に接地車輪を支承してある車輪支持体で対地支
持され、搬送車体側から車輪支持体に作用する荷重の作
用中心位置が、平面視で３箇所の支承位置が頂点位置に
相当する仮想三角形の内側に配置されているから、凹凸
のない走行面においては、搬送車体は少なくとも５箇所
に支承した接地車輪で対地支持される。

【００１２】また、３箇所の支承位置に接地車輪を支承
してある車輪支持体は、搬送車体側に対して、当該車輪
支持体で対地支持される対地支持位置以外の２箇所の対
地支持位置を対地支持したままで、３箇所の支承位置の
各々の、残りの２箇所の支承位置を結ぶ仮想線分周りで
の相対回動を許容する状態で揺動自在に取り付けられて
いるから、走行面に凹凸があっても、３箇所の支承位置
に支承した接地車輪の各々は、搬送車体側に対して、そ
の走行面の凹凸に沿って追従するように相対移動し、そ
の３箇所の支承位置に支承した接地車輪の各々は接地状
態に維持される。

【００１３】前記車輪支持体の３箇所の支承位置の動き
を、図３（イ），（ロ），（ハ）にに基づいて説明す
る。尚、図３においては、搬送車体１を接地車輪２ａ，
２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅを介して対地支持する対地支持
位置Ａ１，Ａ２，Ａ３が、平面視で仮想三角形Ｐの頂点
位置に相当する３箇所に配置され、この３箇所の対地支
持位置Ａ１，Ａ２，Ａ３のうちの１箇所の対地支持位置
Ａ１が、平面視で仮想三角形Ｑの頂点位置に相当する３
箇所の支承位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３に接地輪体２ａ，２
ｂ，２ｃを支承してある車輪支持体３で対地支持され、
車輪支持体３を車体１に対して自在継手１５を介して揺
動自在に取り付けて、当該車輪支持体３で対地支持され
る対地支持位置Ａ１以外の２箇所の対地支持位置Ａ２，
Ａ３を対地支持したままで、３箇所の支承位置Ｂ１，Ｂ
２，Ｂ３の各々の、残りの２箇所の支承位置を結ぶ仮想
線分Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３周りでの相対回動を許容するよう
にしてある物品搬送車を模式的に示している。

【００１４】図３（イ）は、一連に扁平な扁平走行面Ｇ
１に、車輪支持体３の３箇所の支承位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ
３に支承してある接地車輪２ａ，２ｂ，２ｃの接地点Ｃ
１，Ｃ２，Ｃ３の全部と、車輪支持体３で対地支持され
る対地支持位置Ａ１以外の２箇所の対地支持位置Ａ２，
Ａ３を対地支持している接地車輪２ｄ，２ｅの接地点Ｃ
４，Ｃ５との５点が接地している状態を示し、図３
（ロ）は、車輪支持体３側の接地点Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３の
うちのいずれか２点、例えば接地点Ｃ１，Ｃ２と接地点
Ｃ４，Ｃ５との４点だけが凹凸のある凹凸走行面Ｇ２に
接地している状態を示し、図３（ハ）は、接地点Ｃ１，
Ｃ２，Ｃ３の全部と接地点Ｃ４，Ｃ５との５点全部が凹
凸走行面Ｇ２に接地している状態を示している。

【００１５】そして、図３（イ）に示すように、接地点
Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の全部が接地している状
態で扁平走行面Ｇ１を走行していた物品搬送車が凹凸走
行面Ｇ２を走行する場合、搬送車体１は３箇所の対地支
持位置Ａ１，Ａ２，Ａ３で対地支持されるから、少なく
とも接地点Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３のうちのいずれか１点、例
えば接地点Ｃ１と接地点Ｃ４，Ｃ５との３点が接地して
おり、接地点Ｃ２，Ｃ３が凹凸走行面Ｇ２から浮上して
いると仮定する。

【００１６】この状態では、搬送車体１側から車輪支持
体３に荷重Ｗが作用しているから、支承位置Ｂ１が、図
中の矢印で示すように、接地点Ｃ１を接地させたままで
支承位置Ｂ２，Ｂ３を結ぶ仮想線分Ｄ１周りで相対回動
することになり、浮上している接地点Ｃ２，Ｃ３の各々
は凹凸走行面Ｇ２側に移動する。

【００１７】そして、接地点Ｃ２，Ｃ３のいずれか１
点、例えば接地点Ｃ２が、図３（ロ）に示すように、凹
凸走行面Ｇ２に接地すると、支承位置Ｂ３が、図中の矢
印で示すように、支承位置Ｂ１，Ｂ２を結ぶ仮想線分Ｄ
３周りで回動し、残りの浮上していた接地点Ｃ３は凹凸
走行面Ｇ２側に移動して、図３（ハ）に示すように、凹
凸走行面Ｇ２に接地する。

【００１８】つまり、車輪支持体３で対地支持される対
地支持位置Ａ１以外の２箇所の対地支持位置Ａ２，Ａ３
を対地支持したままで、車輪支持体３の３箇所の支承位
置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３の各々が、残りの２箇所の支承位置
を結ぶ仮想線分Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３周りでの相対回動が許
容されているから、接地点Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３と接地点Ｃ
４，Ｃ５との５点全部が凹凸走行面Ｇ２に接地するので
ある。

【００１９】第２特徴構成による作用は次の通りであ
る。第１揺動部材の接地車輪支承位置と、第２揺動部材
の左右の接地車輪支承位置との３箇所の支承位置どうし
の相対位置を固定したままで、第１揺動部材を第１揺動
軸芯周りで揺動させると、第１揺動部材の接地車輪支承
位置が、第２揺動部材の左右の接地車輪支承位置を結ぶ
仮想線分周りで回動することになり、また、第１揺動部
材の接地車輪支承位置と、第２揺動部材の左右いずれか
一方の接地車輪支承位置との２箇所の支承位置どうしの
相対位置を固定したままで、第１揺動部材と第２揺動部
材の各々を第１揺動軸芯周りと第２揺動軸芯周りで揺動
させると、第２揺動部材の他方の接地車輪支承位置が、
第１揺動部材の接地車輪支承位置と第２揺動部材の一方
の接地車輪支承位置とを結ぶ仮想線分周りで回動するこ
とになる。

【００２０】第３特徴構成による作用は次の通りであ
る。車体幅方向に並ぶ２箇所の支承位置に支承されてい
る接地車輪を周速度を相対変更可能に駆動する駆動装置
が設けられているから、その２箇所の支承位置に支承さ
れている接地車輪を互いに異なる周速度で駆動すると、
搬送車体が旋回を開始し、駆動装置で駆動回転可能な接
地車輪以外の接地車輪の全部が、上下軸芯周りで回動自
在に支承されているから、搬送車体が旋回を開始する
と、上下軸芯周りで回動自在に支承されている接地車輪
の全部がその搬送車体の旋回方向に向くように回動す
る。

【００２１】第４特徴構成による作用は次の通りであ
る。車輪支持体を搬送車体側に対して上下軸芯周りで駆
動回動させると、車体幅方向に並ぶ２箇所の支承位置に
支承されている接地車輪の搬送車体側に対する向きが変
更され、その状態で２箇所の支承位置に支承されている
接地車輪を駆動させると、搬送車体はそれらの接地車輪
の向きに走行を開始し、その搬送車体の走行開始にとも
なって、上下軸芯周りで回動自在に支承されている接地
車輪の全部がその搬送車体の走行方向に向くように回動
する。

【００２２】第５特徴構成による作用は次の通りであ
る。搬送車体の走行方向を変更する駆動回転可能な接地
車輪が車体前後方向の略中央位置に配置されているか
ら、前進時の操向操作特性と後進時の操向操作特性との
違いが少ない。

【００２３】

【発明の効果】第１特徴構成によれば、走行面に凹凸が
あっても、走行面側に向けて相対移動するよう付勢した
接地車輪を設けることなく、搬送車体を少なくとも５箇
所に支承した接地車輪で対地支持できるから、接地車輪
の浮き上がりを防止しながら、多数の接地車輪で搬送車
体を安定に対地支持でき、しかも、搬送重量に起因する
搬送車体の対地姿勢の変化が少ない。

【００２４】第２特徴構成によれば、第１揺動部材と第
２揺動部材を搬送車体側に順に揺動自在に連結するとい
う簡易な構造で、接地車輪を支承してある３箇所の各々
を残りの２箇所の支承位置を結ぶ仮想線分周りで回動さ
せることができるから、３箇所の支承位置どうしが相対
的に固定されている車輪支持体をボールジョイント等の
自在継手を介して搬送車体側に取付けて、その３箇所の
支承位置の各々を残りの２箇所の支承位置を結ぶ仮想線
分周りで回動させる場合に比べて、そのような自在継手
を特に必要とせず、車輪支持体を搬送車体側へ簡便に取
り付け易い。

【００２５】第３特徴構成によれば、２箇所の支承位置
に支承されている接地車輪を互いに異なる周速度で駆動
すると、搬送車体が旋回を開始し、搬送車体が旋回を開
始すると、上下軸芯周りで回動自在に支承されている接
地車輪の全部がその搬送車体の旋回方向に向くように回
動するから、搬送車体を小さな旋回半径で円滑に旋回さ
せることができる。

【００２６】第４特徴構成によれば、搬送車体の走行方
向の変更に際して、接地車輪の全部をその変更しようと
する走行方向に向け易いから、搬送車体の走行方向の変
更にともなう搬送車体自体の旋回運動が生じにくく、搬
送車体に載せた物品が水平方向に振り回されるおそれが
少ない。

【００２７】第５特徴構成によれば、前進時の操向操作
特性と後進時の操向操作特性との違いが少ないから、操
向操作し易い。

【実施例】図１，図２は、自動倉庫等において、走行面
Ｇに埋設した誘導路４に誘導されて自動走行する物品搬
送車を示し、この物品搬送車は、誘導路４への通電とも
なって発生する磁界と物品搬送車側に設けたピックアッ
プコイル５との電磁誘導作用で当該ピックアップコイル
５に発生する起電力で電動モータＭ１，Ｍ２を駆動して
走行させるようにしてある。

【００２８】前記物品搬送車は、物品を収容してあるパ
レットを積み込んで所定のステーションに自動搬送する
よう制御され、走行経路の途中に配置したステーション
に自動停止して、パレットが搬送車体１に設けたコンベ
ア６で自動的に積み込まれ、パレットの積み込みが完了
した物品搬送車は自動走行を開始して目的のステーショ
ンで自動停止し、積み込まれているパレットがコンベア
６で自動的に積み降ろされるようにしてある。

【００２９】前記搬送車体１は、平面視で仮想三角形Ｐ
の頂点位置に相当する３箇所に配置した対地支持位置Ａ
１，Ａ２，Ａ３で接地車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２
ｅを介して対地支持され、この３箇所の対地支持位置Ａ
１，Ａ２，Ａ３のうちの車体前方側の１箇所の対地支持
位置Ａ１が、平面視で仮想三角形Ｑの頂点位置に相当す
る３箇所の支承位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３に接地車輪２ａ，
２ｂ，２ｃを支承してある車輪支持体３で対地支持され
ている。

【００３０】前記車輪支持体３は、搬送車体１側に対し
て、搬送車体１に固定のブラケット７に車体幅方向に平
行な第１揺動軸芯Ｅ１周りで両端が車体前後方向に沿っ
て上下揺動自在に支持された第１揺動部材８と、第１揺
動部材８の車体後方側の揺動端側に、車体幅方向中央位
置で第１揺動軸芯Ｅ１と直角に交差する方向、つまり、
車体前後方向に平行な第２揺動軸芯Ｅ２周りで両端が車
体幅方向に沿って上下揺動自在に支持された第２揺動部
材９とを設けて構成されている。

【００３１】そして、この車輪支持体３は、第１揺動部
材８の車体前方側の揺動端側に配置した支承位置Ｂ１
と、第２揺動部材９の左右の揺動端側に配置した支承位
置Ｂ２，Ｂ３の各々との３箇所の支承位置Ｂ１，Ｂ２，
Ｂ３に接地車輪２ａ，２ｂ，２ｃを支承して、搬送車体
１側に対して、当該車輪支持体３で対地支持される対地
支持位置Ａ１以外の２箇所の対地支持位置Ａ２，Ａ３を
接地車輪２ｄ，２ｅを介して対地支持したままで、３箇
所の支承位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３の各々の、残りの２箇所
の支承位置を結ぶ仮想線分Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３周りでの相
対回動を許容する状態で揺動自在に取り付けられ、搬送
車体１側から車輪支持体３に作用する荷重Ｗの作用中心
位置は、平面視で３箇所の支承位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３が
頂点位置に相当する仮想三角形Ｑの内側に配置されてい
る。

【００３２】前記第１揺動部材８の車体前方側の揺動端
側に配置した支承位置Ｂ１は、当該第１揺動部材８に対
して上下軸芯Ｆ周りで回動自在に取り付けたキャスター
構造の車輪支持枠１０のその上下軸芯Ｆから径方向に変
位させた位置に配置されているもので、この支承位置Ｂ
１に小径の遊転接地車輪２ａを横軸芯周りで回転自在に
支承してあり、第２揺動部材９の左右の揺動端側の支承
位置Ｂ２，Ｂ３は、車体前後方向の略中央位置で車体幅
方向に並ぶ２箇所に配置され、この支承位置Ｂ２，Ｂ３
の各々に大径の駆動接地車輪２ｂ，２ｃを横軸芯周りで
回転可能に支承してある。

【００３３】前記駆動接地車輪２ｂ，２ｃの各々には、
その駆動接地車輪２ｂ，２ｃを駆動回転させる駆動装置
としての正逆に回転可能な電動モータＭ１，Ｍ２が各別
に装備され、各々の電動モータＭ１，Ｍ２を互いに異な
る回転数で回転させることで、これらの駆動接地車輪２
ｂ，２ｃの周速度を相対変更可能に構成してある。

【００３４】前記３箇所の対地支持位置Ａ１，Ａ２，Ａ
３のうちの車体後方側の２箇所の対地支持位置Ａ２，Ａ
３の各々は、第１揺動部材８の支承位置Ｂ１と同様に、
搬送車体１に対して上下軸芯Ｆ周りで回動自在に取り付
けたキャスター構造の車輪支持枠１０のその上下軸芯Ｆ
から径方向に変位させた位置に配置され、この対地支持
位置Ａ２，Ａ３の各々に小径の遊転接地車輪２ｄ，２ｅ
を横軸芯周りで回転可能に支承してある。

【００３５】従って、電動モータＭ１，Ｍ２で駆動回転
される駆動接地車輪２ｂ，２ｃ以外の遊転接地車輪２
ａ，２ｄ，２ｅの全部が、搬送車体１に対して上下軸芯
Ｆ周りで回動自在に支承され、駆動接地車輪２ｂ，２ｃ
を互いに異なる周速度で駆動するにともなって搬送車体
１が旋回を始めると、遊転接地車輪２ａ，２ｄ，２ｅの
全部がその搬送車体１の旋回方向に向くように回動する
から、搬送車体１を小さな旋回半径で円滑に旋回させる
ことができる。

【００３６】〔第２実施例〕図４は、車輪支持体３が搬
送車体１側に対して上下軸芯Ｖ周りで回動可能に支承さ
れている実施例を示し、ブラケット７が搬送車体１に対
して上下軸芯Ｖ周りで回動自在に取り付けられ、この車
輪支持体３を上下軸芯Ｖ周りで駆動回動する駆動装置
が、駆動接地車輪２ｂ，２ｃを周速度を相対変更可能に
駆動する正逆に回転可能な電動モータＭ１，Ｍ２で兼用
されている。その他の構成は第１実施例と同様である。

【００３７】従って、駆動接地車輪２ｂ，２ｃを同じ周
速度で互いに逆方向に駆動回転させると、車輪支持体３
が搬送車体１側に対して上下軸芯Ｖ周りで回動して、駆
動接地車輪２ｂ，２ｃの搬送車体１側に対する向きが変
更され、駆動接地車輪２ｂ，２ｃを所定の走行方向に向
けた状態で、これらの駆動接地車輪２ｂ，２ｃを同一方
向に駆動回転させると、搬送車体１はそれらの駆動接地
車輪２ｂ，２ｃの向きに走行を開始し、その搬送車体１
の走行開始にともなって、遊転接地車輪２ａ，２ｄ，２
ｅの全部がその搬送車体１の走行方向に向くように回動
する。

【００３８】〔第３実施例〕図５は、搬送車体１を接地
車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅを介して対地支持す
る対地支持位置Ａ１，Ａ２，Ａ３が、平面視で仮想三角
形Ｐの頂点位置に相当する３箇所に配置され、この３箇
所の対地支持位置Ａ１，Ａ２，Ａ３のうちの車体前方側
の対地支持位置Ａ１が第１実施例と同様に対地支持さ
れ、車体後方側の対地支持位置Ａ２，Ａ３の各々が、平
面視で仮想三角形Ｒの頂点位置に相当する３箇所の支承
位置Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３に接地車輪２ｄ，２ｅを支承して
ある車輪支持体１１で対地支持されている物品搬送車を
示す。

【００３９】前記車体後方側の対地支持位置Ａ２，Ａ３
の各々を対地支持する車輪支持体１１は、第１揺動部材
１２の車体前方側の揺動端側と第２揺動部材１３の左右
の揺動端側との３箇所の支承位置Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３に接
地車輪２ｄ，２ｅを支承してある点で車体前方側の対地
支持位置Ａ１を対地支持する車輪支持体３と同様の構造
を備えているが、３箇所の支承位置Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３の
全部が、対応する第１，第２揺動部材１２，１３に対し
て上下軸芯Ｆ周りで回動自在に取り付けたキャスター構
造の車輪支持枠１４のその上下軸芯Ｆから径方向に変位
させた位置に配置され、この支承位置Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３
に小径の遊転接地車輪２ｄ，２ｅを横軸芯周りで回転自
在に支承してある。本実施例によれば、合計９箇所の支
承位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３に支承した
接地車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅで搬送車体１を
対地支持できる。その他の構成は第１実施例と同様であ
る。

【００４０】〔その他の実施例〕 １．車輪支持体の３箇所の支承位置のうちの少なくとも
１箇所の支承位置を、更に、平面視で仮想三角形の頂点
位置に相当する３箇所の支承位置に接地車輪を支承して
ある車輪支持体で対地支持する形態で実施しても良い。 ２．第１揺動軸芯に傾斜する方向の第２揺動軸芯周りで
上下揺動自在な第２揺動部材を設けて、車輪支持体を構
成しても良い。 ３．３箇所の支承位置どうしが相対的に固定されている
車輪支持体をボールジョイント等の自在継手を介して搬
送車体側に取付けて、その自在継手部分での揺動で、当
該車輪支持体で対地支持される対地支持位置以外の２箇
所の対地支持位置を対地支持したままで、車輪支持体の
３箇所の支承位置の各々の、残りの２箇所の支承位置を
結ぶ仮想線分周りでの相対回動を許容するように構成し
ても良い。 ４．搬送車体側に対して上下軸芯周りで回動可能に支承
した車輪支持体を駆動回動させる駆動装置は、走行用の
駆動装置とは別に設けて実施しても良い。

【００４１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】物品搬送車の側面図

【図２】物品搬送車の平面図

【図３】物品搬送車の模式図

【図４】第２実施例を示す物品搬送車の側面図

【図５】第３実施例を示す物品搬送車の平面図

【符号の説明】

１ 搬送車体 ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ 接地車輪 ３ 車輪支持体 ８ 第１揺動部材 ９ 第２揺動部材 Ａ１，Ａ２，Ａ３ 対地支持位置 Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３ 支承位置 Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３ 仮想線分 Ｅ１ 第１揺動軸芯 Ｅ２ 第２揺動軸芯 Ｆ 上下軸芯 Ｍ１，Ｍ２ 駆動装置 Ｐ 仮想三角形 Ｑ 仮想三角形 Ｖ 上下軸芯 Ｗ 荷重

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送車体（１）を接地車輪（２ａ，２
   ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ）を介して対地支持する対地支持
   位置（Ａ１，Ａ２，Ａ３）が、平面視で仮想三角形
   （Ｐ）の頂点位置に相当する３箇所に配置されている物
   品搬送車であって、 前記３箇所の対地支持位置（Ａ１，Ａ２，Ａ３）のうち
   の少なくとも１箇所の対地支持位置（Ａ１）が、平面視
   で仮想三角形（Ｑ）の頂点位置に相当する３箇所の支承
   位置（Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３）に接地車輪（２ａ，２ｂ，２
   ｃ）を支承してある車輪支持体（３）で対地支持され、 前記車輪支持体（３）は、前記搬送車体（１）側に対し
   て、 当該車輪支持体（３）で対地支持される対地支持位置
   （Ａ１）以外の２箇所の対地支持位置（Ａ２，Ａ３）を
   対地支持したままで、 前記３箇所の支承位置（Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３）の各々の、
   残りの２箇所の支承位置を結ぶ仮想線分（Ｄ１，Ｄ２，
   Ｄ３）周りでの相対回動を許容する状態で揺動自在に取
   り付けられ、 前記搬送車体（１）側から前記車輪支持体（３）に作用
   する荷重（Ｗ）の作用中心位置が、平面視で前記３箇所
   の支承位置（Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３）が頂点位置に相当する
   仮想三角形（Ｑ）の内側に配置されている物品搬送車。
2. 【請求項２】 前記車輪支持体（３）が、 前記搬送車体（１）側に第１揺動軸芯（Ｅ１）周りで両
   端が上下揺動自在に支持された第１揺動部材（８）と、 前記第１揺動部材（８）の一方の揺動端側に前記第１揺
   動軸芯（Ｅ１）に交差する方向の第２揺動軸芯（Ｅ２）
   周りで両端が上下揺動自在に支持された第２揺動部材
   （９）とを設けて構成され、 前記第１揺動部材（８）の他方の揺動端側と前記第２揺
   動部材（９）の左右の揺動端側との３箇所の支承位置
   （Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３）に接地車輪（２ａ，２ｂ，２ｃ）
   が支承されている請求項１記載の物品搬送車。
3. 【請求項３】 前記車輪支持体（３）の３箇所の支承位
   置（Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３）のうちの車体幅方向に並ぶ２箇
   所の支承位置（Ｂ２，Ｂ３）に支承されている接地車輪
   （２ｂ，２ｃ）を周速度を相対変更可能に駆動する駆動
   装置（Ｍ１，Ｍ２）が設けられ、 前記駆動装置（Ｍ１，Ｍ２）で駆動回転可能な接地車輪
   （２ｂ，２ｃ）以外の接地車輪（２ａ，２ｄ，２ｅ）の
   全部が、上下軸芯（Ｆ）周りで回動自在に支承されてい
   る請求項１又は２記載の物品搬送車。
4. 【請求項４】 前記車輪支持体（３）が前記搬送車体
   （１）側に対して上下軸芯（Ｖ）周りで回動可能に支承
   され、 前記車輪支持体（３）を前記上下軸芯（Ｖ）周りで駆動
   回動する駆動装置（Ｍ１，Ｍ２）が設けられている請求
   項３記載の物品搬送車。
5. 【請求項５】 前記駆動装置（Ｍ１，Ｍ２）で駆動回転
   可能な接地車輪（２ｂ，２ｃ）が、車体前後方向の略中
   央位置に配置されている請求項３又は４記載の物品搬送
   車。