JP4353956B2 - 無人搬送車のサスペンション装置 - Google Patents
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Description
即ち、無人搬送車は、印刷工場内の床面に貼り付けた磁気テープ若しくは床面に埋設した磁気テープに沿って、地上に設置された制御装置からの制御を受けつつ自動走行するように構成されており、床面に接地している左右の駆動輪の回転方向や回転数を制御することによって、直進走行(前進及び後退)、曲線走行、スピンターン等を行えるようになっている。
又、無人搬送車は、四つのキャスターと二つの駆動輪とで床面上に支持されており、テーブルに巻取紙(重さ約1000kg)を積載している積載時とテーブルに巻取紙を積載していない無積載時とでは、駆動輪に掛かる負荷が全く異なる。
又、このサスペンション装置は、巻取紙の積載時に駆動輪が床面上をスリップして走行不能に陥ったり、或いは巻取紙の無積載時に車体重量よりも駆動輪を床面に押し付けているバネの反発力が上回って一部のキャスターが床面から浮き上がったりしないように、バネの強さを自動的に調整できるように構成されている(例えば、特許文献1、特許文献2及び特許文献3等参照)。
又、従来のサスペンション装置は、バネの強さを調整するためにモータや歯車伝動機構、ネジ軸等を使用しているため、構造が極めて複雑になって組立の煩雑化やコストの高騰、サスペンション装置自体の大型化を招くと云う問題があった。
即ち、本発明のサスペンション装置は、積荷の荷重を利用して連結バーを介してバネユニットの圧縮バネの強さを調整するようにしているため、連結バーに積荷の荷重が掛かったときに、圧縮バネが直ぐに圧縮されて圧縮バネの強さが調整されることになり、モータやネジ軸等を用いた従来のサスペンション装置に比較して動作が極めて速くなる。然も、積載する積荷の重量に応じて駆動輪の床面への押し付け力が自動的に変わって最適な状態になるため、無人搬送車を安定した状態(姿勢)で走行させることができる。
又、本発明のサスペンション装置は、両バネユニットがバネ定数の小さい補助圧縮バネとバネ定数の大きい主圧縮バネとを夫々備えており、テーブルに積荷を積載していない無積載時には、バネ定数の小さい補助圧縮バネが作用して駆動輪を床面側へ軽く押し付け、テーブルに積荷を積載している積載時には、バネ定数の大きい主圧縮バネが作用して駆動輪を床面側へ押し付けるように構成されているため、無人搬送車を安定した状態(姿勢)で確実且つ良好に走行させることができる。
更に、本発明のサスペンション装置は、一対のサスペンションアームと、一対の連結ロッドと、一対のバネユニットと、一本の連結バーとから構成しているため、モータやネジ軸等を用いた従来のサスペンション装置に比較して構造が極めて簡単になり、組立の簡略化、コストの低減、装置自体の小型化及びメンテナンスの簡略化等を図ることができる。然も、サスペンションアーム及び駆動輪の上限位置及び下限位置を連結ロッド又はサスペンションアームの遊端部に設けた上限位置規制ボルト及び下限位置規制ボルトにより規制するようにしているため、センサーを用いて駆動輪等の上限位置及び下限位置を規制するようにしていた従来のサスペンション装置に比較してより一層構造の簡略化を図ることができる。
図1乃至図3は本発明の実施の形態に係るサスペンション装置8を設けた無人搬送車1を示し、当該無人搬送車1は、例えば新聞印刷工場内の印刷用輪転機の給紙部と紙庫との間を印刷用の巻取紙P(積荷)の搬送経路に沿って自動走行し、紙庫内の新しい巻取紙Pを積載して印刷用輪転機の給紙部へ搬送するものであり、新聞印刷工場内の床面上を磁気誘導方式により自動走行するように構成されている。
尚、一方のサスペンションアーム11は、駆動輪7の後側の車体フレーム2に上下方向へ揺動自在に取り付けられ、又、他方のサスペンションアーム11は、駆動輪7の前側の車体フレーム2に上下方向へ揺動自在に取り付けられている。
又、両連結ロッド12は、図4に示す如く、その軸部12bの上面に雌ネジ穴12dが夫々形成されており、無人搬送車1の上面側のカバー体3に形成したボルト挿入穴3aに手動操作ボルト19を挿入してその下端部を軸部12bに雌ネジ穴12dに螺着し、手動操作ボルト19の頭部を上面のカバー体3に当接させた状態で手動操作ボルト19を軸部12bへねじ込む方向へ回して行くことによって、上方へ所定量だけ持ち上げられるようになっている。両連結ロッド12を持ち上げることによって、両サスペンションアーム11が上方へ揺動して両駆動輪7が床面から浮いた状態になるため、無人搬送車1を手押しにより移動させることが可能となる。
更に、両連結ロッド12には、車体フレーム2に設けた上限位置用ストッパー20に当接してサスペンションアーム11及び駆動輪7の上限位置を規制する上限位置規制ボルト21と、車体フレーム2に設けた下限位置用ストッパー22に当接してサスペンションアーム11及び駆動輪7の下限位置を規制する下限位置規制ボルト23とが夫々設けられている。
尚、上限位置規制ボルト21は、手動操作ボルト19により連結ロッド12を持ち上げ、サスペンションアーム11を上方へ揺動させて駆動輪7を床面から浮かせたときに、サスペンションアーム11がそれ以上上方へ揺動しないようにするためのものである。
又、下限位置規制ボルト23は、無人搬送車1の走行時に駆動輪7が床面の窪みに落ち込んでサスペンションアーム11が下方へ揺動したときに、サスペンションアーム11がそれ以上下方へ揺動しないようにするためのものである。
尚、両バネユニット13に用いている補助圧縮バネ13cと主圧縮バネ13dの反発力は、巻取紙Pの積載時及び巻取紙Pの無積載時に関係なく、駆動輪7と床面との間に無人搬送車1を走行させるための必要な摩擦力が得られると共に、全てのキャスター5が床面に接地して無人搬送車1が安定した姿勢で走行できるように設定されている。
又、主圧縮バネ13dが圧縮されたときには、補助圧縮バネ13cも圧縮されているが、バネ受けリング13bがバネ受けカップ13aの外側筒部13a″の上端に当接するため、補助圧縮バネ13cは必要以上に圧縮されることがない。
又、連結バー14の両端部は、連結ロッド12の軸部12bの上端部に螺着した割りナット26により連結ロッド12の軸部12bから抜け止めされており、圧縮された両バネユニット13のバネ力により上方へ附勢されて割りナット26の下面に当接した状態になっている。
尚、連結バー14をテーブル4の下面側に無人搬送車1の前後方向へ傾斜する水平姿勢でもって固定したのは、連結バー14の中央部をテーブル4の中心部及び車体フレーム2の中心部に合致させて無人搬送車1のバランスを取るためである。
又、無人搬送車1の無積載時には、両駆動輪7が両バネユニット13により床面側へ軽く押し付けられているため、無人搬送車1の重量よりも駆動輪7を床面側へ押し付けているバネの反発力が上回ることがなく、全てのキャスター5が床面に接地することになり、無人搬送車1を安定した姿勢で走行させることができる。
又、サスペンション装置8は、一対のサスペンションアーム11と、一対の連結ロッド12と、一対のバネユニット13と、一本の連結バー14とから構成しているため、モータやネジ軸等を用いた従来のサスペンション装置8に比較して構造が極めて簡単になり、組立の簡略化、コストの低減、装置自体の小型化及びメンテナンスの簡略化等を図ることができる。
Claims (3)
- 車体フレーム(2)の上面側に配設されて積荷を積載するテーブル(4)と、車体フレーム(2)の前後両側位置に配設された複数のキャスター(5)と、車体フレーム(2)の中央部両側位置に配設されて車体フレーム(2)に対して上下動自在な一対の電動機(6)付の駆動輪(7)とを備え、当該駆動輪(7)をバネ力により床面側へ押し付けて床面上を走行駆動するようにした無人搬送車(1)のサスペンション装置(8)であって、前記サスペンション装置(8)は、車体フレーム(2)に上下方向へ揺動自在に取り付けられ、電動機(6)付の駆動輪(7)が取り付けられる一対のサスペンションアーム(11)と、両サスペンションアーム(11)の遊端部に揺動自在に連結された一対の鉛直姿勢の連結ロッド(12)と、両連結ロッド(12)に装着され、圧縮されることによりバネ力が発生する圧縮バネ(13c),(13d)を備えた一対のバネユニット(13)と、両端部が前記両連結ロッド(12)の上端部に抜け止めされた状態で上下動自在に嵌合されて前記両バネユニット(13)に支持され、テーブル(4)の荷重又はテーブル(4)と積荷の両方の荷重を受けて下方へ変位して両バネユニット(13)の圧縮バネ(13c),(13d)を圧縮する連結バー(14)とから成り、連結バー(14)にテーブル(4)の荷重又はテーブル(4)と積荷の両方の荷重が掛かって連結バー(14)が下方へ変位したときに、両バネユニット(13)にバネ力が発生すると共に、そのバネ力により両駆動輪(7)が各サスペンションアーム(11)を介して床面側へ夫々押し付けられるように構成されていることを特徴とする無人搬送車のサスペンション装置。
- 両バネユニット(13)は、テーブル(4)に積荷を積載していない無積載時に小さいバネ力を発生して駆動輪(7)をサスペンションアーム(11)を介して床面へ軽く押し付けるバネ定数の小さい補助圧縮バネ(13c)と、テーブル(4)に積荷を積載している積載時に大きいバネ力を発生して駆動輪(7)をサスペンションアーム(11)を介して床面へ強く押し付ける補助圧縮バネ(13c)よりもバネ定数の大きい主圧縮バネ(13d)とを夫々備えていることを特徴とする請求項1に記載の無人搬送車のサスペンション装置。
- 両連結ロッド(12)又は両サスペンションアーム(11)の遊端部に、車体フレーム(2)に設けた上限位置用ストッパー(20)に当接してサスペンションアーム(11)及び駆動輪(7)の上限位置を規制する上限位置規制ボルト(21)と、車体フレーム(2)に設けた下限位置用ストッパー(22)に当接してサスペンションアーム(11)及び駆動輪(7)の下限位置を規制する下限位置規制ボルト(23)とを夫々設けたことを特徴とする請求項1に記載の無人搬送車のサスペンション装置。
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