TWI434239B - 後方來車變換車道預警方法及其系統 - Google Patents

後方來車變換車道預警方法及其系統 Download PDF

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TWI434239B
TWI434239B TW100130747A TW100130747A TWI434239B TW I434239 B TWI434239 B TW I434239B TW 100130747 A TW100130747 A TW 100130747A TW 100130747 A TW100130747 A TW 100130747A TW I434239 B TWI434239 B TW I434239B
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Description

後方來車變換車道預警方法及其系統
本揭露係一種後方來車變換車道預警方法及其系統，其係提供一種判斷後方來車之動態，適時對本車之駕駛人提出警示，而使駕駛人注意本車與後方來車之間的相對距離，以提昇駕駛者於行車過程中對於行車環境之警覺性的方法與系統。
現今之人們，生活已日漸富裕，機動車輛亦日益普及化，車輛科技除了在動力部份持續進步外，行車過程中安全性之增進亦是另一需要專注的課題。
雖然今日的汽車相較於往昔更具有舒適、科技化與人性化之特性，但在行車安全方面則尚有進步的空間，特別是後方來車的警示方面。
美國專利第US6218960號揭露一種分析兩側車道線之車輛是否要超車，或是位於本車所在之車道線的後方車輛是否過近的方法；日本專利第JP2287799號揭露一種分析本車所在之兩側車道內是否具有過近車輛，並在本車駕駛切入具有過近車輛之車道時，提醒駕駛者當下之危險駕駛行為的方法；日本專利第JP7050769號揭露一種利用光流法分析本車正後方之車輛或鄰近車道之車輛是否靠近，並於接近時予以警示的方法。
上述之美國與日本專利，雖然可在位於本車道之後方車輛與本車距離過近或是在相鄰車道線內之車輛超車時提供警示，但於行車過程中，尚存有許多變數，舉例而言，正後方之車輛於較為靠近本車時，忽然切換至鄰近車道時，此時本車之駕駛者應避免切換至該車道，或者位於鄰近車道之後方來車忽然切換至本車的正後方，因後方來車較為靠近本車，故本車的駕駛者需要注意後方來車相對於本車的相對距離。
綜合上述，現今的技術或相關專利，其皆未見有後方車輛從本車車道切入鄰近車道，或者從鄰近車道切入本車車道之預警方法或其警示系統。
有鑑於上述之缺點，本揭露之目的在於提供一種後方來車變換車道預警方法及其系統，其係藉由一影像感測器感測本車後方之影像資訊，以定義出一左車道、一右車道與本車道各自對應的感興趣區域，再藉由偵測三感興趣區域中是否有方向燈閃爍，以判斷出後方是否有可能造成危害之來車，並適時對本車之駕駛人提出警示，而使駕駛人注意本車與後方來車之間的相對距離。
為了達到上述之目的，本揭露之技術手段在於提供一種後方來車變換車道預警方法，其步驟包含有：接收影像資訊：感測一本車後方之影像資訊；執行車道線辨識演算法：求出車道線於一影像座標系中之位置；求取三車道各自的方向燈偵測之感興趣區域：依據一已知方向燈高度，求出一左車道、一本車道與一右車道之感興趣區域，而得以在影像中偵測出方向燈時，正確判斷出該方向燈屬於本車所在車道或一鄰近車道之後方來車；判斷左車道之感興趣區域是否偵測到閃爍方向燈：偵測位於左車道之後方來車的右轉用之方向燈是否閃爍，若是，則至一警示後方來車由左車道移至本車道，以產生一警示；若否，則至下一步驟；判斷右車道之感興趣區域是否偵測到閃爍方向燈：偵測位於右車道之後方來車的左轉用之方向燈是否閃爍，若是，則至一警示後方來車由右車道移至本車道，以產生一警示；若否，則至下一步驟；本車道之感興趣區域是否偵測到閃爍方向燈：若偵測位於本車道之後方來車之方向燈開始閃爍，則至一閃爍方向燈是否位於本車道之右側，若是，則至一警示後方來車由本車道移至右車道，以提出警示；而於方向燈是否位於本車道之右側中，若否，則至一警示後方來車由本車道移至左車道，以提出警示。
本揭露之技術手段在於復提供一種後方來車變換車道預警系統，其包含有：一數位訊號處理與控制模組；一影像感測器，其係電性連接該數位訊號處理與控制模組；一控制單元，其係電性連接該數位訊號處理與控制模組；一顯示單元，其係電性連接該數位訊號處理與控制模組；以及一警示單元，其係電性連接該數位訊號處理與控制模組。
如上所述之本揭露之後方來車變換車道預警方法及其系統，其具有下列優點：
一、本揭露係採用車道線偵測，以及逆透視透影(Inverse Perspective Projection)與透視投影(Perspective Projection)技術並參考已知方向燈高度，而求出左車道、本車車道與右車道之感興趣區域。並可在各感興趣區域內施以方向燈偵測演算法，以決定是否有後方來車進行車道變換。
二、本揭露係於本車打入一D擋行進時，系統即被啟動，以執行後方來車變換車道預警之功能，若偵測到左車道之感興趣區域內有後方來車啟動右轉用之方向燈，或者在右車道之感興趣區域內有後方來車啟動左轉用之方向燈，即表示該後方來車即將進入本車所在之車道中，警示系統會於後方來車之方向燈啟動的瞬間即告知本車之駕駛人，本車之駕駛人可藉由一監視裝置，如後照鏡或視覺感測器，持續觀察後方來車之動態，並注意本車與後方來車之相對位置，以避免事故產生。
三、同上，若位於本車正後方之後方來車啟動方向燈時，該後方來車可能會轉入左車道或右車道，倘若本車亦轉入該車道，有極高的機率會產生事故，因此，警示系統會於後方來車之方向燈啟動的瞬間即告知本車之駕駛人該後方車輛即將切入鄰向車道，本車之駕駛人由監視裝置持續觀察後方來車之動態，並注意本車與該後方來車之相對位置，以避免事故產生。
四、本揭露所達到的優點係為後方來車由本車道換至 鄰近車道(左車道或右車道)，或者鄰近車道之後方來車換至本車道時，可立即提供預警。
以下係藉由特定的具體實施例說明本揭露之實施方式，所屬技術領域中具有通常知識者可由本說明書所揭示之內容輕易地瞭解本揭露之其他優點與功效。
請配合參考圖一所示，本揭露係一種後方來車變換車道預警系統，其具有一數位訊號處理與控制模組1、一影像感測器2、一控制單元3、一顯示單元4與一警示單元5。
數位訊號處理與控制模組1具有一影像擷取與解碼單元10、一隨機存取記憶體11、一影像編碼與輸出單元12、一數位訊號處理與控制單元13與一非揮發性可程式記憶體14。
影像感測器2係為一紅外線影像擷取裝置、一光電耦合元件(Charge-Coupleed Device，CCD)或一互補式金氧半導體之光學感測元件(Complementary Metal-Oxide Semiconductor，CMOS)之其中一者，影像感測器2係藉由一傳輸介面電性連接影像擷取與解碼單元10，傳輸介面係為數位或類比裝置之其中一者，如類比之複合視訊(Composite Video)介面或數位之低電壓差動訊號(Low-Voltage Differential Signaling，LVDS)介面。
控制單元3係電性連接數位訊號處理與控制模組1。
顯示單元4係電性連接數位訊號處理與控制模組1。
警示單元5係電性連接數位訊號處理與控制模組1。
其中，影像感測器2係設於一本車之後端的適當位置 處，以擷取本車之後方的影像，如圖三A所示，影像感測器2係擷取一影像資訊；控制單元3係依使用者的需求，以啟動影像感測器2、數位訊號處理與控制模組1、顯示單元4與警示單元5。
影像擷取與解碼單元10係將影像感測器2所擷取的影像資訊轉成數位訊號處理與控制單元13所能處理之數位化資訊；隨機存取記憶體11係儲存數位訊號處理與控制單元13處理之數位化資訊；影像編碼與輸出單元12係接收來自隨機存取記憶體11之影像資訊，並輸出至顯示單元4，以供顯示單元4顯示；非揮發性可程式記憶體14係儲存影像資訊或儲存本系統於使用過程中設定或更新之資料；顯示單元4係顯示後方來車及車道線等資訊；當數位訊號處理與控制單元13判斷及處理隨機存取記憶體11之影像資訊，若影像資訊符合一預先設定之危險情境，則數位訊號處理與控制模組1發出一訊號給警示單元5，警示單元5係以聲音、光學或振動之其中一者或至少任二者之組合的警示，以提醒駕駛人。
數位訊號處理與控制模組1進一步具有一索貝爾(Sobel)之過濾器，並具有霍夫轉換(Hough Transform)與邏輯判斷的功能。
其中，數位訊號處理與控制模組1係得出三車道各自的方向燈偵測之感興趣區域(Region of Interest，ROI)，而 得出該感興趣區域之方法與算式，其係詳述於下述之方法中。
請配合參考圖二所示，本揭露係一種後方來車變換車道預警方法，其步驟包含有：接收影像資訊60：請配合參考圖三A至三C所示，至少一影像感測器2係裝設於一本車70後端之適當位置處，若本車70打入一D擋行進時，數位訊號處理與控制模組1、視覺感測器2、顯示單元4與警示單元5即被啟動，視覺感測器2開始感測本車70後方之影像資訊，定義該視覺感測器2位置之方式為一車輛座標系，視覺感測器2所擷取的內容係由如圖三C之影像座標系所定義，影像感測器2係將該影像資訊傳輸至數位訊號處理與控制模組1。
其中，如圖三A與圖三B所示，依該影像資訊，該車輛座標系為本車70所處位置及其後方於一空間中之位置的座標系。如圖三C所示，該影像座標系係指顯示影像感測器2所擷取之影像資訊，於顯示單元4所具有之顯示範圍所構成之座標系。
執行車道辨識演算法61：如圖四所示，數位訊號處理與控制模組1依所得之影像資訊，以一索貝爾(Sobel)之濾波器得到車道線之邊緣點，並以霍夫轉換(Hough Transform)求出車道線76於影像座標系中之位置。
求取三車道各自的方向燈偵測之感興趣區域(Region of Interest，ROI)62：依據已知一方向燈高度，並藉由一逆透視投影以及方向燈高度求出於車輛座標系中，若一車輛行駛於車道線76上，該車輛之方向燈所應該存在於車輛 座標系中之位置，並以一透視投影求出考慮到方向燈之高度之適應性車道線71於影像座標系中之座標，因而定義出一左車道73、一本車道74與一右車道75之感興趣區域，也就是考量到方向燈具有高度，因此，各車道之感興趣區域之分隔界限不為實際偵測到之車道線76，而為適應性車道線71。基於適應性車道線所決定之各感興趣區域，即可進行各感興趣區域內是否具有閃爍之方向燈720，因而得以判斷出後方是否有來車72從左車道73之感興趣區域或從右車道75之感興趣區域切入本車道74之感興趣區域，或從本車道74之感興趣區域切入左車道73之感興趣區域，或從本車道74之感興趣區域切入右車道75之感興趣區域，其將於詳述於隨後的各步驟中；如上所述，請再參閱圖三A至三B所示，該感興趣區域之求取方式解釋如下：基於上述之影像資料，在找出兩側車道線76之位置後，即可基於所偵測到之車道線於影像座標系之座標(xi ,yi )求取其於車輛座標系中之座標，也就是藉由已知(xi ,yi )代入如下公式： 求出車道線於車輛座標系中之位置(Xv ,Zv )，其中，H為影像感測器之高度；Xsize 為影像之寬度；ysize 為影像之高度；Kx 為X 方向比例因子；Ky 為Y方向比例因子；θ為影像擷取裝置與地面之夾角，如圖三A所示；舉例而言，大部份的汽車，其前方向燈距離路面之高度約為0.8m左右，也就是將Yv =0.8以及前面所求出的車道線每一點於車輛座標系中的(Xv ,Zv )代入以下的公式：
即可得到車道線處上方0.8m於影像座標系中之邊界的每一點所在(xL ,yL )，如圖四所示之虛線，此即為適應性之車道線71，也就是左車道73感興趣區域、右車道75感興趣區域與本車道74感興趣區域之分界線。
左車道之感興趣區域是否偵測到閃爍方向燈63：於一時間中，影像感測器2偵測位於左車道感興趣區域73之後方來車72的右轉用之方向燈720是否閃爍，若是，則至警示後方來車由左車道移至本車道630，警示單元5發出聲音、光學或振動之警示，以提醒本車之駕駛人後方來車72欲由左車道73移至本車道74，而本車之駕駛人可藉由本車所設置之監視裝置，如後照鏡，於後方來車72之右轉用之方向燈720於開始閃爍時，警示單元5可立即提醒本車之駕駛人使用監視裝置，以觀察後方來車72之動作；若否，則至下一步驟。
右車道之感興趣區域是否偵測到閃爍方向燈64：於一 段時間中，影像感測器2偵測位於右車道75之後方來車72的左轉用之方向燈720是否閃爍，若是，則至警示後方來車由右車道移至本車道640，警示單元5發出警示，以提醒本車之駕駛人後方來車72由右車道75移至本車道74，請再參閱圖四所示；若否，則至下一步驟。
本車道之感興趣區域是否偵測到閃爍方向燈65：於一段時間中，影像感測器2若偵測位於本車道74之後方來車72之方向燈720開始閃爍，則至閃爍方向燈是否位於本車道之右側66，若是，即後方來車72開啟右轉用之方向燈720，則至警示後方來車由本車道移至右車道660，警示單元5發出警示，以提醒本車之駕駛人，後方來車72由本車道74移至右車道75，請再配合參閱圖四所示。
而於方向燈是否位於本車道之右側66中，若否，即後方來車72開啟左轉用之方向燈720，則至警示後方來車由本車道移至左車道661，警示單元5發出警示，以提醒本車之駕駛人，後方來車72由本車道74移至左車道73；而完成一次完整的判斷後，可能的結果有五種，第一種是影像中完全沒有方向燈閃樂，也就是車道之感興趣區域是否偵測到閃爍方向燈65為否，或是進行到警示後方來車由左車道移至本車道630、警示後方來車由右車道移至本車道640、警示後方來車由本車道移至右車道660或警示後方來車由本車道移至左車道661等四種代表有偵測到方向燈閃爍之不同判斷結果後，則至結束650並再回到接收影像訊號60。
綜合上述，本揭露係以影像感測器感測本車後方之影 像資訊，由該影像資訊中求出車道線位置，再藉由考量到實際方向燈高度之適應性車道線求出本車道、右車道與左車道之感興趣區域，並藉由偵測三感興趣區域中是否有方向燈閃爍，以判斷出後方是否有可能造成危害之來車，並適時對本車之駕駛人提出警示，以使駕駛人注意本車與後方來車之間的相對距離，以預先警示駕駛者注意行車之安全。
惟以上所述之具體實施例，僅係用於例釋本揭露之特點及功效，而非用於限定本揭露之可實施範疇，於未脫離本揭露上揭之精神與技術範疇下，任何運用本揭露所揭示內容而完成之等效改變及修飾，均仍應為下述之申請專利範圍所涵蓋。
1‧‧‧數位訊號處理與控制模組
10‧‧‧影像擷取與解碼單元
11‧‧‧隨機存取記憶體
12‧‧‧影像編碼與輸出單元
13‧‧‧數位訊號處理與控制單元
14‧‧‧非揮發性可程式記憶體
2‧‧‧影像感測器
3‧‧‧控制單元
4‧‧‧顯示單元
5‧‧‧警示單元
60至661‧‧‧步驟
70‧‧‧本車
71‧‧‧適應性車道線
72‧‧‧後方來車
720‧‧‧後方來車之方向燈
73‧‧‧左車道
74‧‧‧本車道
75‧‧‧右車道
76‧‧‧車道線
圖一係本揭露之後方來車變換車道預警系統之示意圖。
圖二係本揭露之後方來車變換車道預警方法之流程圖。
圖三A係一影像感測器裝設於本車之後端之側視示意圖。
圖三B係一影像感測器裝設於本車之後端之俯視示意圖。
圖三C係影像座標系之座標示意圖。
圖四係裝設於本車之影像感測器所感測本車後方之影像資訊之示意圖。
1．．．數位訊號處理與控制模組
10．．．影像擷取與解碼單元
11．．．隨機存取記憶體
12．．．影像編碼與輸出單元
13．．．數位訊號處理與控制單元
14．．．非揮發性可程式記憶體
2．．．影像感測器
3．．．控制單元
4．．．顯示單元
5．．．警示單元

Claims (20)

  1. 一種後方來車變換車道預警方法，其步驟包含有：接收影像資訊：感測一本車後方之影像資訊；執行車道辨識演算法：求出車道線於一影像座標系中之位置；求取三車道各自的方向燈偵測之感興趣區域：於一車輛座標系中，依據一已知方向燈高度，以及一行駛於該車道線上之後方來車之方向燈所應存在之位置，並求出考量到一實際方向燈高之適應性車道線於影像座標系中之位置，以求一左車道、一本車道與一右車道之感興趣區域；左車道之感興趣區域是否偵測到閃爍方向燈：偵測位於該左車道之後方來車的右轉用之方向燈是否閃爍，若是，則至一警示後方來車由左車道移至本車道，以產生一警示；若否，則至下一步驟；右車道之感興趣區域是否偵測到閃爍方向燈：偵測位於該右車道之後方來車的左轉用之方向燈是否閃爍，若是，則至一警示後方來車由右車道移至本車道，以產生一警示；若否，則至下一步驟；本車道之感興趣區域是否偵測到閃爍方向燈：若偵測到位於該本車道之後方來車之方向燈開始閃爍，則至一閃爍方向燈是否位於本車道之右側，若是，則至一警示後方來車由本車道移至右車道，以提出警示；若否，則至一警示後方來車由本車道移至左車道，以提出警示。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之後方來車變換車道預警方 法，其中於該接收影像資訊中，至少一影像感測器係裝設於一本車後端之適當位置處，若該本車於一D檔時，啟動一數位訊號處理與控制模組、一視覺感測器、一顯示單元與一警示單元。
  3. 如申請專利範圍第1項所述之後方來車變換車道預警方法，其中於該接收影像資訊中，其係以一影像感測器感測該本車後方之影像資訊，該影像資訊係包含有，該影像感測器係將該影像資訊傳輸至一數位訊號處理與控制模組。
  4. 如申請專利範圍第2項所述之後方來車變換車道預警方法，其中該執行車道辨識演算法中，該數位訊號處理與控制模組依所得之影像資訊，以一索貝爾之過濾器得到車道線之邊緣點，並以霍夫轉換求出該車道線於一影像座標系中之位置。
  5. 如申請專利範圍第4項所述之後方來車變換車道預警方法，其中該影像座標系係指顯示該影像感測器所擷取之影像資訊，於一顯示單元所具有之顯示範圍所構成之座標系。
  6. 如申請專利範圍第1項所述之後方來車變換車道預警方法，其中於該求取三車道各自的方向燈偵測之感興趣區域中，其係以一逆透視投影求出於該車輛座標系中，依據該已知方向燈的高度，以及該行駛於該車道線上之後方來車之方向燈所應存在之位置，再利用一透視投影求出考量到該實際方向燈高之適應性車道線於影像座標系中之位置，以求該左車道、該本車道與該右車道之感興 趣區域；基於影像座標系中已知之車道線的座標點(xi ,yi )，再由逆透視投影公式： 求出該車道線於一車輛座標系中之位置(Xv ,Zv )，其中，H為影像感測器之高度；xsize 為影像之寬度；yYsize 為影像之高度；Kx 為X方向比例因子；Ky 為Y方向比例因子；Θ為影像擷取裝置與地面之夾角；並以該車道線於該車輛座標系中的每一點(Xv ,Zv )以及預設方向燈高之Yv 代入以下透視投影的公式： 以得到考慮到方向燈高度之適應性車道線於該影像座標系中之邊界的每一點所在(xL ,yL )，以此定義出該左車道、該右車道與該本車道各自對應的感興趣區域。
  7. 如申請專利範圍第6項所述之後方來車變換車道預警方法，其中依該影像資訊，該車輛座標系為該本車所處位置及其後方於一空間中之位置的座標系。
  8. 如申請專利範圍第6項所述之後方來車變換車道預警方法，其中於該求取三車道各自的方向燈偵測之感興趣區域中，依據該方向燈具有高度，各車道之感興趣區域之分隔界限不為實際偵測到之車道線，而為一適應性車道線。
  9. 如申請專利範圍第1項所述之後方來車變換車道預警方法，其中於該執行車道辨識演算法中，一數位訊號處理與控制模組依所得之影像資訊，求出該車道線於該影像座標系中之位置。
  10. 如申請專利範圍第1項所述之後方來車變換車道預警方法，其中於該左車道之感興趣區域是否偵測到閃爍方向燈、於該右車道之感興趣區域是否偵測到閃爍方向燈與該本車道之感興趣區域是否偵測到閃爍方向燈中，一影像感測器偵測該後方來車之方向燈是否閃爍。
  11. 如申請專利範圍第1項所述之後方來車變換車道預警方法，其中於該左車道之感興趣區域是否偵測到閃爍方向燈、於該右車道之感興趣區域是否偵測到閃爍方向燈與該本車道之感興趣區域是否偵測到閃爍方向燈中，該警示係由一警示單元產生。
  12. 一種後方來車變換車道預警系統，其包含有：一數位訊號處理與控制模組；一影像感測器，其係電性連接該數位訊號處理與控制模組；一控制單元，其係電性連接該數位訊號處理與控制模組； 一顯示單元，其係電性連接該數位訊號處理與控制模組；以及一警示單元，其係電性連接該數位訊號處理與控制模組；其中，該影像感測器係設於一本車之後端，以擷取該本車之後方的影像，該影像感測器係擷取一影像資訊；該控制單元係啟動該影像感測器、該數位訊號處理與控制模組、該顯示單元與該警示單元；該顯示單元係顯示一後方來車及車道線的資訊；當該數位訊號處理與控制單元係依據該影像資訊，以得出三車道各自的方向燈偵測之感興趣區域，若該感興趣區域之方向燈閃爍，則該數位訊號處理與控制單元係判斷出後方是否有可能造成危害之來車，若符合一預先設定之危險情境，該數位訊號處理與控制模組發出一訊號給該警示單元，該警示單元係提供一警示。
  13. 如申請專利範圍第12項所述之後方來車變換車道預警系統，其中該數位訊號處理與控制模組具有一影像擷取與解碼單元、一隨機存取記憶體、一影像編碼與輸出單元、一數位訊號處理與控制單元與一非揮發性可程式記憶體。
  14. 如申請專利範圍第12項所述之後方來車變換車道預警系統，其中該影像感測器係為一紅外線影像擷取裝置、一光電耦合元件或一互補式金氧半導體之光學感測元件之其中一者。
  15. 如申請專利範圍第12項所述之後方來車變換車道預警 系統，其中該影像感測器係藉由一傳輸介面電性連接該數位訊號處理與控制模組。
  16. 如申請專利範圍第15項所述之後方來車變換車道預警系統，其中該傳輸介面係為類比之複合視訊介面或數位之低電壓差動訊號介面之其中一者，或者該傳輸介面係為數位或類比之其中一者。
  17. 如申請專利範圍第12項所述之後方來車變換車道預警系統，其中該警示單元可產生聲音、光學或振動之其中一者或至少任二者之組合的警示。
  18. 如申請專利範圍第12項所述之後方來車變換車道預警系統，其中該數位訊號處理與控制模組進一步具有一索貝爾之濾波器，並具有一霍夫轉換與一邏輯判斷的功能。
  19. 如申請專利範圍第13項所述之後方來車變換車道預警系統，其中該數位訊號處理與控制模組依該影像感測器所擷取的影像資訊，依該索貝爾之過濾器得到一車道線之邊緣點，並以該霍夫轉換求出該車道線於一影像座標系中之位置，該數位訊號處理與控制模組進一步得出三車道各自的方向燈偵測之感興趣區域，基於該影像座標系中已知之車道線的座標點(xi ,yi )，再由逆透視投影公式： 求出該車道線於一車輛座標系中之位置(Xv ,Zv )，其中，H為影像感測器之高度；xsize 為影像之寬度；ysize 為影像之高度；Kx 為X方向比例因子；Ky 為Y方向比例因子；Θ為影像擷取裝置與地面之夾角；並以該車道線於該車輛座標系中的每一點(Xv ,Zv )以及預設方向燈高之Yv 代入以下透視投影的公式： 以得到考慮到方向燈高度之適應性車道線於該影像座標系中之邊界的每一點所在(xL ,yL )，以此定義出求出一左車道、一本車道與一右車道之感興趣區域。
  20. 如申請專利範圍第13項所述之後方來車變換車道預警系統，其中該控制單元係啟動該影像感測器、該數位訊號處理與控制模組、該顯示單元與該警示單元；該影像擷取與解碼單元係將該影像感測器所擷取的影像資訊轉成該數位訊號處理與控制單元所能處理之數位化資訊；該隨機存取記憶體係儲存該數位訊號處理與控制單元處理之數位化資訊；該影像編碼與輸出單元係接收來自該隨機存取記憶體之影像資訊，並輸出至該顯示單元，以供該顯示單元顯示； 該非揮發性可程式記憶體係儲存該影像資訊或一設定或一更新之資料。
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