JP4692344B2 - 画像認識装置 - Google Patents
画像認識装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4692344B2 JP4692344B2 JP2006075386A JP2006075386A JP4692344B2 JP 4692344 B2 JP4692344 B2 JP 4692344B2 JP 2006075386 A JP2006075386 A JP 2006075386A JP 2006075386 A JP2006075386 A JP 2006075386A JP 4692344 B2 JP4692344 B2 JP 4692344B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- dictionary
- subject
- image
- image recognition
- moving speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims description 21
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 13
- 210000000746 body region Anatomy 0.000 claims description 5
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 14
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 4
- 238000003909 pattern recognition Methods 0.000 description 3
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 2
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
が成り立つ。輝度Eがx、y、tに関して滑らかに変化するとすれば、上記(1)式の左辺はテーラー級数に展開でき、dx/dt=u、dy/dt=vが成立する。この関係から(1)式を成立すると、以下の(2)式で表させるオプティカルフロー拘束方程式が成立する。
ここで、Ex、Ey、Etは、それぞれx、y方向の空間微分値および時間微分値であり、時系列画像から計算される。拘束方程式は、1画素につき、1つの方程式しか得られないため、フローベクトルを一意に算出することはできない。そこで、「ある注目画素の近傍では、動きは滑らかである」という条件を加え、注目画素近傍の拘束方程式から最小自乗法により解を求め、オプティカルフローとする。
Claims (5)
- 画像内の被写体を認識する画像認識装置において、
被写体のテンプレートを格納している辞書を複数備えている辞書群と、
画像中のオプティカルフローベクトルを抽出して、同ベクトルが類似する画素点を抽出することにより、移動体領域を抽出し、その移動速度に基づいて、前記辞書群中から被写体認識のために利用する辞書を選択する辞書選択手段と、
抽出した前記移動体領域と、前記辞書選択手段で選択した辞書に格納されたテンプレートを比較することで、被写体を認識する認識手段と、を備えていることを特徴とする画像認識装置。 - 前記テンプレートは被写体の種別に応じた辞書に格納されており、前記辞書選択手段は、被写体の移動速度に基づいて利用する辞書を切り替えることを特徴とする請求項1記載の画像認識装置。
- 前記テンプレートは被写体の種別に応じた辞書に格納されており、前記辞書選択手段は、被写体の移動速度に基づいて利用する辞書の組み合わせおよびそれらの優先順位を切り替えることを特徴とする請求項1記載の画像認識装置。
- 前記辞書選択手段は、撮像時刻が既知の複数の時系列画像を用いて被写体の移動速度を算出することを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の画像認識装置。
- 画像内の被写体を認識する画像認識装置において、
被写体の移動速度を検出する移動速度検出手段と、
被写体のテンプレートを格納する辞書を被写体の種別に応じて複数備えている辞書群と、
前記移動速度検出手段で検出した被写体の移動速度に基づいて、前記辞書群から被写体認識のために利用する辞書の組み合わせおよびそれらの優先順位を切り換えて選択する辞書選択手段と、
画像内の被写体を含む一部画像領域と、前記選択手段で選択した辞書に格納されたテンプレートを比較することで、被写体を認識する認識手段と、を備えていることを特徴とする画像認識装置
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006075386A JP4692344B2 (ja) | 2006-03-17 | 2006-03-17 | 画像認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006075386A JP4692344B2 (ja) | 2006-03-17 | 2006-03-17 | 画像認識装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007249841A JP2007249841A (ja) | 2007-09-27 |
JP4692344B2 true JP4692344B2 (ja) | 2011-06-01 |
Family
ID=38594023
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006075386A Expired - Fee Related JP4692344B2 (ja) | 2006-03-17 | 2006-03-17 | 画像認識装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4692344B2 (ja) |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5036611B2 (ja) * | 2008-03-27 | 2012-09-26 | ダイハツ工業株式会社 | 画像認識装置 |
JP4663756B2 (ja) * | 2008-04-28 | 2011-04-06 | 株式会社日立製作所 | 異常行動検知装置 |
JP5668587B2 (ja) * | 2011-04-19 | 2015-02-12 | ソニー株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム |
JP2014164426A (ja) | 2013-02-22 | 2014-09-08 | Denso Corp | 物体検出装置 |
JP5708689B2 (ja) | 2013-03-13 | 2015-04-30 | 株式会社デンソー | 物体検出装置 |
JP6174884B2 (ja) * | 2013-03-28 | 2017-08-02 | 株式会社Subaru | 車外環境認識装置および車外環境認識方法 |
JP2014215877A (ja) | 2013-04-26 | 2014-11-17 | 株式会社デンソー | 物体検出装置 |
KR101494408B1 (ko) | 2013-12-18 | 2015-02-17 | (주)재운아이엔씨 | 자전거 계수 장치 및 그를 이용한 자전거 계수 관리 시스템 |
JP6337834B2 (ja) * | 2015-05-19 | 2018-06-06 | 株式会社デンソー | 保護制御装置 |
JP6384419B2 (ja) * | 2015-07-24 | 2018-09-05 | トヨタ自動車株式会社 | 動物種類判定装置 |
JP2017054311A (ja) * | 2015-09-09 | 2017-03-16 | 株式会社デンソー | 物体検出装置 |
KR101824982B1 (ko) | 2015-10-07 | 2018-02-02 | 엘지전자 주식회사 | 차량 및 그 제어방법 |
CN107924465B (zh) | 2016-03-18 | 2021-09-10 | Jvc 建伍株式会社 | 物体识别装置、物体识别方法以及存储介质 |
JP6551283B2 (ja) * | 2016-04-01 | 2019-07-31 | 株式会社デンソー | 車両制御装置、車両制御方法 |
JP6713349B2 (ja) * | 2016-05-31 | 2020-06-24 | クラリオン株式会社 | 画像処理装置、外界認識装置 |
US11514703B2 (en) * | 2018-08-07 | 2022-11-29 | Canon Kabushiki Kaisha | Detection device and control method of the same |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1011585A (ja) * | 1996-06-20 | 1998-01-16 | Toyota Motor Corp | 物体検出装置 |
JP2005078445A (ja) * | 2003-09-01 | 2005-03-24 | Matsushita Electric Works Ltd | 画像処理装置 |
JP2005233846A (ja) * | 2004-02-20 | 2005-09-02 | Sumitomo Electric Ind Ltd | カメラパラメータの自動算出方法及び装置 |
JP2005318546A (ja) * | 2004-03-29 | 2005-11-10 | Fuji Photo Film Co Ltd | 画像認識システム、画像認識方法、及び画像認識プログラム |
-
2006
- 2006-03-17 JP JP2006075386A patent/JP4692344B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1011585A (ja) * | 1996-06-20 | 1998-01-16 | Toyota Motor Corp | 物体検出装置 |
JP2005078445A (ja) * | 2003-09-01 | 2005-03-24 | Matsushita Electric Works Ltd | 画像処理装置 |
JP2005233846A (ja) * | 2004-02-20 | 2005-09-02 | Sumitomo Electric Ind Ltd | カメラパラメータの自動算出方法及び装置 |
JP2005318546A (ja) * | 2004-03-29 | 2005-11-10 | Fuji Photo Film Co Ltd | 画像認識システム、画像認識方法、及び画像認識プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2007249841A (ja) | 2007-09-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4692344B2 (ja) | 画像認識装置 | |
JP5297078B2 (ja) | 車両の死角における移動物体を検知するための方法、および死角検知装置 | |
JP4612635B2 (ja) | 低照度の深度に適応可能なコンピュータ視覚を用いた移動物体検出 | |
US10818172B2 (en) | Method, device and system for processing startup of preceding vehicle | |
JP4456086B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
EP2993654B1 (en) | Method and system for forward collision warning | |
JP4173902B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
CN112349144B (zh) | 一种基于单目视觉的车辆碰撞预警方法及*** | |
JP5774770B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
US20050276450A1 (en) | Vehicle surroundings monitoring apparatus | |
EP2026246A1 (en) | Method and apparatus for evaluating an image | |
Aytekin et al. | Increasing driving safety with a multiple vehicle detection and tracking system using ongoing vehicle shadow information | |
JP2016148962A (ja) | 物体検知装置 | |
JP2013232091A (ja) | 接近物体検知装置、接近物体検知方法及び接近物体検知用コンピュータプログラム | |
JP2013225295A5 (ja) | ||
JP2007310805A (ja) | 物体認識装置 | |
JP2010191793A (ja) | 警告表示装置及び警告表示方法 | |
JP2010026601A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP2011103058A (ja) | 誤認識防止装置 | |
JP5192007B2 (ja) | 車両の周辺監視装置 | |
JP4553071B1 (ja) | 3次元情報表示装置および3次元情報表示方法 | |
JP3635591B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP5430633B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
KR101748497B1 (ko) | 소리 정보에 이용하여 차량의 후방 좌우 옆 차선 영역을 감지하는 방법 및 이를 이용한 차량용 시스템 | |
JP2005284797A (ja) | 走行安全装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090209 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100928 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101125 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110125 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110207 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140304 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4692344 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |