TW553811B - Robot control device - Google Patents

Description

553811 A7 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 B7 _ 五、發明說明（1 ) [技術領域] 本發明係關於一種用以將具有二個驅動部以上之機器 人的動作控制在指令速度以下的控制裝置。 [背景技術] 在先前之機器人控制裝置中，有以機器人前端部之機 器手等的位置作為控制點，以進行使其速度不超過指令速 度的控制，或使通過特異點時的關節部之速度不超過驅動 裝置之界限速度的控制者。 第0圖係顯示先前所使用之水平多關節型機器人的外 觀構成圖，係由機器人1、控制裝置2、進行機器人之操作 的手動操作裝置3所構成。機器人1，係由握持物品之機 器手1卜第二手臂12、第一手臂13、支柱14、基座（base)15 所構成。 第7圖係顯示記載於日本專利特開平11-1〇4981號公 報中之機器人用之控制裝置2與手動操作裝置3之各内部 構成的方塊圖。但是圖中，為了要明確機器人裝置之構成， 而追加了機器人1之外形◊控制裝置2，係由參數記憶部 21、執跡生成部22、速度控制部23、動作指令部24、及 驅動控制部25所構成。又，手動操作裝置3係由按鍵輸入 部31、按鍵資訊輸出部32所構成。 依操作者之按鍵操作，可由手動操作裝置3之按鍵輸 入部31來輪入，而該資訊可輪出至按鍵資訊輸出部32。 藉此’所輸出之手動動作資訊△!>，可輪入至控制裝置2 之軌跡生成部12中β在此，可依手動動作資訊ΛΡ，選擇 (請先•閱讀背面之注意事項本頁)

. ;線· 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公餐） 1 312410 553811 經濟雖智慧財產局員工消費合作枉印製 2 A7 B7 五、發明說明（2) 記憶於參數記憶部21内的指令速度Vs，並以該指令速度 Vs為基礎’算出控制裝置2之計算週期之每一單位時間△ T的移動量AL。 △ L=Vsx ΛΤ 以在此所算出的移動量AL為基礎而進行動作軌跡生 成。

Ρ2=Ρι + Δ L 其中，Ρ!表示機器人1之現在位置，Ρ2表示機器人i 之動作目標位置。將在此所生成的機器人i之動作目標位 置P2當作動作指令，並輸出至速度控制部23中。速度控 制部23,係以動作目標位置p2為基礎而進行速度監視控 制。在此，係依機器人1之現在位置Ρι、及動作目標位置 p2而算出實際速度Vj。 VJ= I Ρ2-Ρι I /ΔΤ 關於所算出的速度Vj，係從記憶於參數記憶部21内的 指令速度Vs而進行速度比vratio之算出。

Vratio=Vs/ Vj 在此’當Vratio >1時，係顯示還可提升速度，當Vratio 時，係顯示有必要使現在的速度降低。 依在此所算出的Vratio之比率，在動作指令部24再次 進行動作目標位置p2i製作。

Pz^Pi + ALx Vratio 在此所算出的動作目標位置p2，係當作動作指令而輸 出至驅動控制部25。藉由在控制裝置2之每一計算週期時 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A·!規格（210 X 297公釐） 312410 -------------裝--------訂---------線 (請先閱讀背面之注音？事項再填寫本頁) 553811 A7 一 B7 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 五、發明說明（3) 進行該速度控制部23之速度監視、動作控制部24之動作 目標位置再生成，以基準速度以下的速度來動作。 如以上說明，在先前之機器人控制裝置中，係以機器 人前端部之機器手11或關節部為控制點，而控制移動速度 以使其速度不超過安全速度。又，在機器人之教示模式中， 亦揭示由於教示者與機器人亦進行非常接近的作業，所以 為了要破保其安全性而控制移動速度，俾使控制點之機器 手1或關節部之速度不超過安全速度。 但是，一般機器人係由複數個關節所構成，且依姿勢 而安裝在手臂前端部的機器手11或關節部，並非係以最快 的速度來移動。有關該等例係使用第8圖、第9圖、第10 圖之機器人的動作說明圖來加以說明。 首先，在第8圖之動作說明圖中所示的水平多關節塑 機器人中，當使機器手11之位置從A點移動至B點時， 第一手臂13與第二手臂12之關節部的點c，就會以支柱 14之迴旋中心點〇為中心而移動至點〇。且第一手臂13 之前端部的點E’會移動至點F，如從圖中可明白，與機 器手11之位置移動量的線AB作比較，可知係以第一手臂 13之前端部移動量的線EF較長且移動速度較大。一般而 言，機器手11之位置的點A，當從支柱14之迴旋中心點 0來看位於第一手臂13之長度L0的半徑内時，就以第一 手臂13與第二手臂12之關節部的手肘部分，即點c或點 E’比機器手11之移動速度還大的速度來移動。 丨更且，在第9圖之動作說明圖中所示的水平多關節型 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格(210 X 297公釐) --------- 312410 (請先‘閱讀背和之注意事項 4頁)

幻· ，線· 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 4 553811 五、發明說明（4) ^器人中，即使㈣-手臂13與第二手臂12延伸於直線 :的狀態’使機器手u之位置的點A朝向支柱14之迴旋 中心點0而移動至點B的情況亦為相@，第一手臂13與 第二手臂12之關節部的點c及第一手臂13之前端部的點 ，會以比機器手11之位置的點A還高的速度來移動。 再者，即使在第1G圖所示之垂直多關節型機器人中， 亦如附註與第8圖所示之水平多關節型機器人相同的元件 編號所示，比機器手Π之位置的點A，關節部之點c係 以較高速度移動’進而第二手臂12之—方㈣E係以高 速來移動。 [發明之揭示] 本發明係以機器人之控制點以外之動作速度可變大的 部分為監視點，換言之，以最遠離關節部分的手臂端部為 監視點，將關節部至監視點之距離或角度當作監視點資訊 而記憶在參數記憶部中，並以機器人之控制點的移動指令 所求出的關節部之旋轉速度為基礎，以計算監視點之移動 速度，且變更目標動作位置以使各控制點之移動速度與各 監視點之移動速度的全部變成指令速度以下，結果，用以 變更控制動作速度者。 作為監視點資訊’係將關節部至手臂兩端部之距離或 角度’記憶在參數記憶部中者。 作為監視點資訊，係將關節部至搬運物之距離或角 度、及到達手臂端部之距離或角度，記憶在參數記憶部中 者0 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 x 297公釐） 312410 ---------------------訂---------線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 553811 A7 ___ B7 五、發明說明（5) 以機器人之控制點的移動指令求出的各關節部分之旋 轉速度與各手臂等的姿勢為基礎而計算各監視點之移動速 度’進而從手臂之聯結狀態與各監視點之移動速度計算合 成移動速度，並變更目標動作位置以使各控制點之移動速 度、各監視點之移動速度、各監視點之合成移動速度的全 部變成指令速度以下，結果，用以變更控制動作速度者。 若使用本發明之機器人控制裝置，則機器人之控制點 與機器人之監視點，從機器人之基座來看，由於沒有比指 令速度還高的速度來移動，所以有不需要進行指令速度之 設定用之試轉等的效果。 在教示作業者於機器人附近進行教示作業時，由於手 臂等沒有不經意或比指令速度還高的速度來移動，所以可 確保教示作業者之安全性，並且，由於沒有必要將安全估 計在内而低速設定教示速度以進行教示作業，所以有可有 效地進行教示作業的效果。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 若在設於機器人之前端部的手腕軸上採用本發明之機 器人控制裝置，且在搬運物之前端部指定監視點的話，則 即使將手腕轴之旋轉速度指令設定在高速，由於沒有以指 定速度比機器人之動作指令速度還高的速度來移動搬運物 之前端部，所以可確保作業者之安全性，且有旋轉速度之 設定變得簡單的效果。 [圖式之簡單說明] 第1圖係本發明實施形態1之機器人控制裝置的方塊 圖。 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 5 312410 553811 A7 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 機器人 2 控制裝置 手動操作裝置 11 機器手 第二手臂 13 第一手臂 支柱 15 基座 玻璃基板 21 參數記憶部 軌跡生成部 23 速度控制部 動作指令部 25 軀動控制部 控制點速度控制部 27 監視點速度控制部 動作指令部 31 按鍵輪入部 312410 B7 五、發明說明（6 ) 第2圖係說明實施形態1之處理動作的流程圖。 第3圖係說明實施形態1之機器人之動作的動作說明 圖 第4圖係顯示實施形態2之機器手部分的平面圖。 第5圖係說明實施形態3之機器人之動作的動作說明 圖 第6圖係顯示一般機器人裝置之外觀構成圖。 第7圖係先前機器人控制裝置之方塊圖。 第8圖係說明先前之水平多關節型機器人之動作的動 作說明圖。 第9圖係說明先前之水平多關節型機器人之動作的動 作說明圖。 第10圖係說明先前之垂直多關節型機器人之動作的 動作說明圖。 [元件符號說明] 1 3 12 14 16 22 24 26 28 --------------裝--------訂---------線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 553811 Α7

經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 32 按鍵資訊輸出部 [發明所實施之最佳形態] 實施形態1 有關本發明之實施形態1係使用第1圖至第3圖加以 說明。 第1圖係顯示實施形態i之方塊圖；第2圖係其流程 圖，第3圖係機器人之動作說明圖。另外，裝置之外觀構 成係與第7圖所示之先前裝置相同，由機器人！ '控制裝 置2、手動操作裝置3所構成。與先前裝置不同者，在於 控制裝置2之構成，以下使用附圖說明其詳細情形。 第1圖中，21為參數記憶部，用以記憶機器人丨之驅 動控制所需要之各種參數值或動作程式等者。在本發明 中，作為監視點資訊，係將各手臂之關節部至手臂前端部 的距離LA、Lc等當作參數而記憶在參數記憶部21中。22 為執跡生成部，用以決定將來自手動操作裝置3之移動指 令、或來自機器人動作程式之移動指令記憶在參數記憶部 内的指令速度Vs;以及從控制裝置2之CPU(未圖示）之計 算週期的時間開始移動的移動量AL，並重覆進行現在 位置Pi至時間AT後之目標位置p2的移動執跡生成，以進 行直至瑕終移動指令位置的執跡生成。26為控制點速度控 制部’用以算出機器手u或各關節中之動作速度，以作為 控制點之動作速度者。 27為監視點速度控制部，係從26之控制點速度控制 部所求出之控制點的動作速度與儲存於參數記憶部21内 (請先·閱讀背面之注意事項

本頁) •線. 木紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 x 297公f ) 7 312410 553811 A7 B7 五、發明說明（8 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 的監視點資訊中，求出監視點中的移動速度者。28為動作 指令部’用以比較控制點中的移動速度、監視點中的移動 速度及§己憶於參數§己憶部21中的指令速度，當控制點或監 視點中的移動速度大於指令速度時，就變更關節之動作速 度以使控制點或監視點變成指令速度者。25為驅動控制 部’用以根據來自動作指令部28之指令而伺服控制驅動馬 達（未圖示），以進行機器人1側之支柱14或各手臂之關節 部的旋轉控制者。 以下以第2圖之流程圖為基礎說明機器人之動作。 當記憶在參數記憶部2 1内的動作程式開始啟動、或從 手動操作裝置3中發生移動指令時，在步驟41，執跡生成 部22就會朝向移動指令之終點位置，而從記憶在參數記憶 部21中的指令速度Vs，算出控制裝置2之每一計算週期 △ T的移動量al。 AL=Vsx ΛΤ 軌跡生成部22,係以在此所算出的移動量為基礎 而進行動作軌跡生成。 經 濟 部 智 慧 財 產 局 員 工 消 費 合 作 社 印 製

P2=Pi + AL 另外，P,表示機器人i之現在位置，P2表示時間δτ 經過後之機器人1的動作目標位置。在執跡生成部U所生 成的機器人1之動作目標位置1>2，係當作動作 至控制點速度㈣丨部⑷ 在步驟42 ,控制點速度控制部26，係以動作目標位置 Ρ2為基礎而求出每一單位時間Δτ的第一手臂。之旋轉角 本纸張尺度適用中國國豕標準（CNS)A4規格⑵G X 297公餐) 8 312410 553811

五、發明說明（9 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 又^1、第二手臂12之旋轉角度Δθβ。進而從所求出 之旋轉角度中求出關節部等的各控制點鐘之移動速度。例 、第-手臂13之關節點的點c之移動速度Vc，係可依 :下:：之式子而從第一手臂U之長度Lc與旋轉角度△ 0 i中求出。 vc=Lcx Δ 6» 同樣地’機器手η之位置的點Α之速度Va，亦可從 支柱14之旋轉角度△、、第二手臂12之旋轉角度Δθ2、 各手臂la '各手臂之姿勢t等中求出。 ,其次，在步驟43,監視點速度控制部27，係從控制點 速度控制部26所求出的各控制點之移動速度、及記憶在參 數記it部21申之各監視點的資訊中，求出各監視點中的移 動速度。例如，第一手f 13之監視點£的移動速度，係 可依以下所不之式子從支柱14之旋轉中心點。至點E的 距離le、支柱14之旋轉角度△$1中求出。 ve=Lex △夕τ 同樣地，第一手臂12之監視點G的移動速度，係可 合成依第一手臂13之旋轉的點C之移動速度、及相對於 第一手臂13而以點c為中心的第二手臂12之旋轉的點σ 之移動速度來求出。 在步驟44，動作指令部28，係將控制點速度控制部26 與監視點速度控制部27所求出之控制點的速度與監視點 的速度，與指令速度Vs作比較。若速度有比指令速度 還大則選擇最大速度者並前進至步驟45,若全部在指速 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規恪（2]〇χ 297公餐） 9 312410 (請先閱讀背面之注意事項

本頁) ·- -丨線- 553811 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 312410 A7 五、發明說明（10 ) 度vs以下則前進至步驟46。另外，在此係假設第3圖中 之監視點E的移動速度V£為最大，且大於指令速度來 加以說明。 在步驟45,動作指令部28,係與先前同樣地以如下式 子求出速度比Vratio。

Vratio = Vs/ VE 依在此所算出的Vratio之比率，且根據以下式子再次 進行動作目標位置P2之製作。 Ρ2=Ρι + ΔΙ>χ Vratio 在步驟46,動作指令部28,係將所算出之動作目標位 置P2當作動作指令而輸出至驅動控制部25。 在步驟47與步驟48,驅動控制部25,係輪出機器人i 之驅動馬達的驅動指令一直到達目標位置p，。 在步驟49，控制裝置2之CPU，係判斷是否已移動至 移動指令之終點位置，當判斷並非移動完成時就回到步驟 並進行下一個目標位置P2之設定。而當判定移動完成 時就結束該處理，並待機至有下一個移動指令為止。 第4圖係顯示實施形態2之搬運大型玻璃基板之機器 人之手部分的平面圖。圖中，11為設於機器人1之第二手 臂12前端部的叉狀之機器手。機器手11，係以設在第二 手臂12之手腕軸的旋轉中心點〇為中心而旋轉構成。^ 係顯示搬運物之玻璃基板^ 在進行與玻璃基板16之托板（pallet)之間的取出或儲 本紙从國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公爱) '^- ---------------------^-------11 ^ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 553811 Α7 - Β7 五、發明說明（11) 存與處理裝置之搬運時，下達依程式而指定之手腕軸之指 令旋轉速度ωι的指令，當以點0為中心而使之旋轉時， 有時因旋轉速度之值，而使玻璃基板16之轉角部的移 動速度，超過預先指定之機器人的移動指令速度V。 在此種情形，係在對控制點之手腕轴指定監視點Η， 並視線使例如點〇至玻璃基板轉角之距離記憶在參數 記憶部21内，而發生旋轉速度指令過大時，就與實施 形態1同樣，變更旋轉速度指令0!而發出該指令。 在進行變更時，首先以如下式子算出轉角部的速度 V〇。 V〇=Lhx ω t 將轉角部之速度V〇與控制點之移動指令速度vs作比 較，並算出速度比Vratio。

Vrati〇 = vs/y〇 在此，當Vratio <1時，就再次根據如下之式子而變更 旋轉速度指令ωι並對驅動控制部25下達指令。 ω \- 〇〇 Xx Vratio 依以上之處理，玻璃基板16轉角部之點Η的移動速 度Vh ’就可變更控制在控制點或手臂的指令速度vs以 内。 另外’上述之說明中，雖係顯示手腕軸之指令旋轉速 度ω !被指定的情況例子，但是若從機器人之移動指令速 度Vs與監視點資訊中，求出手腕軸之指令旋轉速度ωι， 且對驅動控制部25下達指令的話，則由於沒有必要預先指 (請先•閱讀背面之注意事項本頁)

線· 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 本紙張尺度涵^國家標準（CNg)_A4規格⑵Q >< 297公f ) 11 312410 553811 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 12 A7 五、發明說明（U 數。轴之心β轉遠度，所以不需要程式或輪入參 形態3 第圖係5兒明實施形態3之多關節型機器人的說明 圖/與說明第1〇圖之先前動作之問題點的機器人相同。實 包形I 3係以從關節部所看到的手臂之兩端部之距離及 角度當作監視點來輪入，以求出隨著關節之動作而移動之 各自的控制點與監視點之移動速度，並合成起因於各控制 點之移動速度的監視點之移動度而求出合成移動速度，比 較控制點之移動速度、監視點之移動速度及監視點之合成 移動速度中最大速度與指令速度，當最大速度超過指令速 度時就限制該速度者。 另外，第1圖之控制褒置方塊圖、第2圖之動作流程 圖雖為相同，但是監視點速度控制部27、及步驟43中之 處理内容則與實施形態1不同。 以下係就圖加以說明。 第5圖中’ 11為機器人本體i之前端部的機器手，" 為第二手臂，13為第一手臂，14為支柱，15為基座。又 點A為機器手11之控制點，點c為第一手臂13與第· 臂12之關節的旋轉中心，點〇為支柱I#與第一手臂^ 之關節的旋轉中心。為第一手臂13與水平面所成的角3 度，沒2為第一手臂13與第二手臂12所成的角度。 線段LE#從關節部之點C至第二手臂12之右側最長 位置的點E的距離，係從關節部之點€看到 本紙張d適用中國國家標irCNS)A4規格（210 X 297公t ) 312410

I I I 1 --- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) t^J. •線. 553811 Α7 _ Β7 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 五、發明說明（13) 角度，以與第二手臂12之轴心12a所成的角度來表示。又 線段LH，係同樣地從點c至第二手臂12之右側最長位置 的點Η的距離，係從關節部之點C看到的點Η之角度， 以與第一手臂12之轴心12a所成的角度來表示。該等的距 離與角度’係當作監視點資訊而從按鍵輸入部31輸入，並 記憶在參數記憶部2 1中。另外，在將搬運物安裝在機器手 11之部分上的狀態中，若將至搬運物之最長部分的距離當 作LH來輸入的話，則可監視搬運物前端部之速度β又，亦 可將上述監視點資訊之距離與角度，從第5圖所示之關節 點之點C至點Ε的距離HCE及點C至點Ε之第二手臂12 之轴心方向的距離LCE，當作監視點資訊來輸入。有關第 二手臂12之另一端的點η亦為同樣，可輸入距離lhc、距 離 Hhc。 其次，就有從程式對點A之控制點下達移動指令，結 果’發生第一手臂13與第一手臂12之雙方旋轉移動時的 動作加以說明。 在執跡生成部22，當有從程式下達機器手u之移動 指令時，控制裝置2就會從指令速度^中決定計算週期^ T之機器手11的移動量(步驟41)。控制點速度控制部 26,係根據移動量AL，而決定第一手臂13之動作角度的 關節部之點0之旋轉角度與第二手臂12之動作$产 的點C之旋轉角度△ Θ 2等的各控制點（步驟42)。 其次’在監視點速度控制部27，係根據在步驟42所 決定之各關節的旋轉角度之移動指令，而求出久於 ___— J山分誠現點之 312410 (請先_閱讀背面之注意事項 I— 本頁； 訂. -線· 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 14 553811 A7 • ____B7 五、發明說明（14) 移動速度（步驟43)。 例如，隨著關節點之點〇之旋轉的監視點E之速度 VEO，係以如下式子求出。 ve〇=L〇ex Δ θ !/ΔΤ 其中’距離Loe為點〇與點ε間之距離。距離loe， 可從第一手臂13之關節間距離lc、第一手臂13之姿勢角 度0!、第二手臂12之姿勢角度、監視點ε之角度θε、 至監視點Ε之距離LEt求出。 其次，隨著關節點之點C之旋轉的監視點E之速度VEC 係以如下式子求出。 vec=Lex △ 6» 2/ΔΤ 在此’可合成隨著各自之關節的移動而發生的速度 Ve〇、V£c而求出監視點ε之速度VE。 同樣地，隨著關節點之點〇之旋轉的監視點Η之速度 vho係以如下式子求出。 vh〇-Lohx δ θ !/ΔΤ 其中，距離Loh為點Ο與點Η間之距離。距離L〇h， 可從第一手臂13之關節間距離Lc、第一手臂13之姿勢角 度沒1、第二手臂12之姿勢角度沒2、監視點Η之角度0H、 至監視點Η之距離LH中求出。 其次，隨著關節點之點C之旋轉的監視點Η之速度 Vhc係以如下式子求出。

Vhc-LhX A θ {/ΑΊ 在此，可合成隨著各自之關節的移動而發生的速度 氏張 < 度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210x 297公t ) 312410 -------------裝--------訂---------線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 553811 A7 五、發明說明（15) VHO、VHC而求出監視點e之速度VH 〇 其他亦可算出所指定之監視點的移動速度全 在控制點速度控制部26所求出之全部的控制點 度合併，並比較該速度。在動作指令部28中，若 令速度Vs之最大速度的控制點或監視點的話，則 位置以使最大速度變成指令速度Vs，結果可變 度。 [產業上之可利用性] 如以上所述，本發明之機器人控制裝置，由 器人之各部位的移動速度變更控制在指令速度以 可適合於安全地進行機器人之教示作業。 部，且與 之移動速 有超過指 變更移動 更移動速 於可將機 下，所以 (請先閱讀背面之注意事項再β本頁)

A 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 本纸張又;艾適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公t ) 15 312410

一OJI n I Bn n ϋ n t— I n n n ϋ I— n —J ϋ I -n »ϋ ϋ n n ·ϋ I— n n ϋ n n n I

Claims (1)

1. 553811 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 2 A8 B8 CS D8 申請專利範圍 一種機器人控制裝置，其特徵為包含有： 輸入機構，用以指定輸入機器人之速度指令值、監 視點之位置資訊； 參數記憶機構，用以記憶上述機器人之速度指令 值、上述監視點之位置資訊； 執跡生成部，根據機器人之移動指令，而生成用以 驅動支柱手臂等各關節部的移動指令，· 控制點速度控制部，根據來自上述軌跡生成部之移 動指令，且以各自之關節部為控制點，以求出其移動速 度； 監視點速度控制部，根據來自上述控制點速度控制 部之上述各控制點的動作速度、及記憶於上述參數記憶 機構内的上述監視點資訊，以求出上述監視點之動作速 度； 動作指令部，從上述各控制點之動作速度與上述監 視點之動作速度中，選擇最大之動作速度以作為最大動 作速度，並與上述速度指令值做比較，當上述最大動作 速度超過上述速度指令值時，變更輸出移動指令，俾使 上述最大動作速度之控制點或監視點之動作速度變成 速度指令值以下；以及 ，驅動控制部，根據自上述動作指令部輸出的動作速 度以使機器人騍動。 一種機器人控制裝置，其特徵為包含有： 輸入機構，用以指定輸入機器人之速度指令值、監 ---------------------訂·-------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 16 312410 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 553811 会I ____§_ 六、申請專利範圍 視點之位置資訊； 參數記憶機構’用以記憶上述機器人之速度指令 值、上述監視點之位置資訊； 執跡生成邛，根據機器人之移動指令，而生成用以 驅動支柱手臂等各關節部的移動指令； 控制點速度控制部，根據來自上述執跡生成部之移 動指令，且以各自之關節部為控制點，以求出其移動速 度； i視點速度控制部，根據由上述控制點速度控制部 所求出的各控制點之動作速度、及記憶於上述參數記憶 機構内的上述監視點資訊，以求出依上述各控制點之移 動速度所產生的上述監視點之動作速度，更將隨著複數 個關節之動作所產生的監視點之動作速度，而與上述各 監視點之移動速度合成以求出合成移動速度； 動作指令部，從上述各控制點之動作速度、上述監 視點之動作速度及上述合成移動速度中，選擇最大之動 作速度以作為最大動作速度，並與上述速度指令值做比 較，畲上述最大動作速度超過上述速度指令值時，變更 輸出移動指令，俾使上述最大移動速度或監視點之移動 速度變成速度指令值以下；以及 驅動控制部，根據自上述動作指令部輸出的動作速 度以使機器人驅動。 _ 3·如申凊專利範圍第丨或2項之機器人控制裝置，其中該 監視點之資訊，係指定從關節部來看而至2方向之手臂 (請先閱讀背面之注意事項本頁)

   . 本紙張尺度適用中國國家標率（CMS)A4規格（210 X 297公爱） 17 312410 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 553811 il cs ~~ " D8 六、申請專利範圍 端部為止的最大距離與角度者。 4· ^申请專利範圍第1 A 2項之機器人控制裝置，其中該 監視點之資訊，係指定搬運物之部位。 5· 一種機器人控制裝置，係具有旋轉軸者，其特徵為包含 有： 輸入機構’用以指定輸入機器人之速度指令值、機 器人之旋轉轴的旋轉速度指令值及監視點之位置資 訊； 參數記憶機構，用以記憶上述機器人之速度指令 值上述旋轉轴之旋轉速度指令值及上述、監視點之位置 資訊； 軌跡生成部，根據上述機器人之旋轉轴的上述旋轉 移動指令值’而生成用以旋轉驅動上述旋轉轴的指令，· 控制點速度控制部，根據來自上述執跡生成部之移 動扣令’以求出上述旋轉軸之旋轉速度； 監視點速度控制部，根據來自上述控制點速度控制 部之上述旋轉軸的旋轉速度、及記憶於上述參數記憶機 構内的上述監視點資訊，以求出上述監視點之移動速 度； 動作指令部，當上述監視點之移動速度超過上述速 度指令值時，變更輸出旋轉移動指令，俾使監視點之移 動速度變成速度指令值以下；以及 驅動控制部，根據自上述動作指令部輸出的動作速 度以使機器人之旋轉轴驅動。 ---------------------訂--------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 18 312410