JPH0677910B2 - 産業用ロボツトの制御方法 - Google Patents
産業用ロボツトの制御方法Info
- Publication number
- JPH0677910B2 JPH0677910B2 JP59279815A JP27981584A JPH0677910B2 JP H0677910 B2 JPH0677910 B2 JP H0677910B2 JP 59279815 A JP59279815 A JP 59279815A JP 27981584 A JP27981584 A JP 27981584A JP H0677910 B2 JPH0677910 B2 JP H0677910B2
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- JP
- Japan
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- axis
- arm
- acceleration
- torque
- point
- Prior art date
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、スカラ（SCARA）型ロボットに適用される
産業上ロボットの制御方法に関する。
産業上ロボットの制御方法に関する。
異形部品の実装等に使用されるスカラ型ロボットは、
（Ｘ−Ｙ）平面内を第１のアーム及び第２アームが点か
ら点へ移動するロボットである。このスカラ型ロボット
は、ある点からある点に移動する場合、位置によって
は、非常に遅く動く問題点があった。
（Ｘ−Ｙ）平面内を第１のアーム及び第２アームが点か
ら点へ移動するロボットである。このスカラ型ロボット
は、ある点からある点に移動する場合、位置によって
は、非常に遅く動く問題点があった。
従来のスカラ型ロボットでは、位置の違いを考慮せず
に、各軸の角加速度を常に一定にしていた。しかし、本
願の発明者の解析によると、移動距離が同様の場合で
も、点の位置によっては、各軸の必要トルクが著しく異
なることが判明した。
に、各軸の角加速度を常に一定にしていた。しかし、本
願の発明者の解析によると、移動距離が同様の場合で
も、点の位置によっては、各軸の必要トルクが著しく異
なることが判明した。
スカラ型ロボットは一般に、第１のモータと、第１のモ
ータの回動軸に一端を枢着させられた第１のアームと、
第１のアームの他端近傍に付設された第２のモータと、
第２のモータの回動軸に一端を枢着させられた第２のア
ームとを具備している。
ータの回動軸に一端を枢着させられた第１のアームと、
第１のアームの他端近傍に付設された第２のモータと、
第２のモータの回動軸に一端を枢着させられた第２のア
ームとを具備している。
ここで第２のモータの回動軸回りの慣性モーメントにつ
いて注目すると、ロボットの搬送するワークの重量やア
ームの重量によって変化する。また、第１のモータの回
動軸回りの慣性モーメントについて注目すると、第２の
モータと同じくロボットの搬送するワークの重量やアー
ムの重量によって変化するものの他、第１のアームと第
２のアームがなす角、即ち、ロボットの位置によって大
きく影響を受けることとなる。
いて注目すると、ロボットの搬送するワークの重量やア
ームの重量によって変化する。また、第１のモータの回
動軸回りの慣性モーメントについて注目すると、第２の
モータと同じくロボットの搬送するワークの重量やアー
ムの重量によって変化するものの他、第１のアームと第
２のアームがなす角、即ち、ロボットの位置によって大
きく影響を受けることとなる。
『回転に必要なトルクは慣性モーメントと角加速度の乗
算である』という回転体の運動方程式に従うと、各モー
タにつき同じ角加速度を出すようにロボットのサーボモ
ータを駆動制御されている場合、慣性モーメントに比例
してモータートルクを変える如きサーボ制御されている
こととなる。
算である』という回転体の運動方程式に従うと、各モー
タにつき同じ角加速度を出すようにロボットのサーボモ
ータを駆動制御されている場合、慣性モーメントに比例
してモータートルクを変える如きサーボ制御されている
こととなる。
従って、スカラ型ロボットの各軸について角加速度を一
律に一定とする様な場合には、一連の作業のなかで、最
もトルクのかかる移動パターンに併せて角加速度を低め
に設定せざるおえない。その結果、トルクがかからない
移動パターンでは、本来の能力より、30％〜80％程度も
移動時間が長くなる欠点があった。
律に一定とする様な場合には、一連の作業のなかで、最
もトルクのかかる移動パターンに併せて角加速度を低め
に設定せざるおえない。その結果、トルクがかからない
移動パターンでは、本来の能力より、30％〜80％程度も
移動時間が長くなる欠点があった。
従って、この発明と目的は、ある点からある点に移動す
る時の各軸の最適加速度（即ち、一方の軸のトルクが許
容トルク値になるような角加速度）を定め、この最適加
速度で移動するように制御し、異動時間の短縮化を図る
ことができる産業用ロボットの制御方法を提供すること
にある。
る時の各軸の最適加速度（即ち、一方の軸のトルクが許
容トルク値になるような角加速度）を定め、この最適加
速度で移動するように制御し、異動時間の短縮化を図る
ことができる産業用ロボットの制御方法を提供すること
にある。
この発明の他の目的は、最適加速度を求める簡単な解析
方法で、ロボットの動作時のリアルタイム演算を可能と
する産業用ロボットの制御方法を提供することにある。
方法で、ロボットの動作時のリアルタイム演算を可能と
する産業用ロボットの制御方法を提供することにある。
この発明は、第１図θ１軸により回動される第１のアー
ム２と第２のθ２軸により回動される第２のアーム６と
が（Ｘ−Ｙ）平面内で移動するスカラ型ロボットを制御
する産業用ロボットの制御方法である。
ム２と第２のθ２軸により回動される第２のアーム６と
が（Ｘ−Ｙ）平面内で移動するスカラ型ロボットを制御
する産業用ロボットの制御方法である。
この発明は、（Ｘ−Ｙ）平面内での位置情報から、全モ
ータがを夫々最大の許容トルクで動作させた際に必要な
移動時間を演算し、第１のθ１軸と第２のθ２軸とのい
づれの移動時間が長いかを、２点間の移動動作毎に解析
するステップと、 移動時間が長い方の第１のθ１軸又は第２のθ２軸の一
方を許容最大トルクとし、第１のθ１軸又は第２のθ２
軸の他方を許容最大トルク以下になるように、第１のθ
１軸及び第２のθ２軸の夫々の角加速度を２点間の移動
動作毎に設定するステップと からなることを特徴とする産業用ロボットの制御方法で
ある。
ータがを夫々最大の許容トルクで動作させた際に必要な
移動時間を演算し、第１のθ１軸と第２のθ２軸とのい
づれの移動時間が長いかを、２点間の移動動作毎に解析
するステップと、 移動時間が長い方の第１のθ１軸又は第２のθ２軸の一
方を許容最大トルクとし、第１のθ１軸又は第２のθ２
軸の他方を許容最大トルク以下になるように、第１のθ
１軸及び第２のθ２軸の夫々の角加速度を２点間の移動
動作毎に設定するステップと からなることを特徴とする産業用ロボットの制御方法で
ある。
θ１軸及びθ２軸の一方を許容トルクとし、その他方を
許容トルク以下で動作させる。この場合、２個の軸が同
期動作する条件を満足するために、移動時間が長い方の
軸を判定し、移動時間が長い方の軸を許容トルクとす
る。この解析は、一連の動作の各移動動作毎になされ
る。従って、各移動動作毎に一方の軸が必ず許容トルク
となり、移動時間の短縮化を図ることができる。
許容トルク以下で動作させる。この場合、２個の軸が同
期動作する条件を満足するために、移動時間が長い方の
軸を判定し、移動時間が長い方の軸を許容トルクとす
る。この解析は、一連の動作の各移動動作毎になされ
る。従って、各移動動作毎に一方の軸が必ず許容トルク
となり、移動時間の短縮化を図ることができる。
以下、この発明の一実施例について説明する。第１図
は、この発明を適用することができるスカラ型のロボッ
トの一例を示す。
は、この発明を適用することができるスカラ型のロボッ
トの一例を示す。
このロボットは、基台部１に第１のアーム２の基部が回
動自在に支持され、基台部１上に配置したサーボモータ
３及び減速機４から成る駆動部５により、第１のアーム
２の軸（θ１軸と称する。）が回動される。第１のアー
ム２の先端部には、第２のアーム６が回動自在に支持さ
れる。第１のアーム２の先端部上に配置したサーボモー
タ７及び減速機８から成る駆動部９により第２のアーム
６の軸（θ２軸と称する。）が回動される。第２のアー
ム６の先端部にハンド10が取り付けられている。スカラ
型のロボットでは、第１のアーム２及び第２のアーム６
の両者が（Ｘ−Ｙ）平面上を移動する。この時の動作
は、移動の開始点と終了点との位置を指示し、この２点
間をどのような速度を加速度で移動するかを指示すこと
で制御される。
動自在に支持され、基台部１上に配置したサーボモータ
３及び減速機４から成る駆動部５により、第１のアーム
２の軸（θ１軸と称する。）が回動される。第１のアー
ム２の先端部には、第２のアーム６が回動自在に支持さ
れる。第１のアーム２の先端部上に配置したサーボモー
タ７及び減速機８から成る駆動部９により第２のアーム
６の軸（θ２軸と称する。）が回動される。第２のアー
ム６の先端部にハンド10が取り付けられている。スカラ
型のロボットでは、第１のアーム２及び第２のアーム６
の両者が（Ｘ−Ｙ）平面上を移動する。この時の動作
は、移動の開始点と終了点との位置を指示し、この２点
間をどのような速度を加速度で移動するかを指示すこと
で制御される。
サーボモータ3,7として、DCサーボモータ或いはACサー
ボモータが使用される。第２図は、サーボモータ3,7の
サーボ回路の一例の構成を示す。
ボモータが使用される。第２図は、サーボモータ3,7の
サーボ回路の一例の構成を示す。
第２図において、11がマイクロコンピュータを示す。こ
のマイクロコンピュータ11は、動作制御用のプログラム
に従って速度プログラム回路12に速度指令13及び方向指
令14を供給する。速度プログラム回路12は、マイクロン
コンピュータ11からの指令に基づいて加減速曲線を形成
する。この速度プログラム回路12の出力信号がサーボパ
ック15に供給される。このサーボパック15には、速度検
出器16からの速度信号及び位置検出器17からの位置信号
がフィードバックされて供給される。
のマイクロコンピュータ11は、動作制御用のプログラム
に従って速度プログラム回路12に速度指令13及び方向指
令14を供給する。速度プログラム回路12は、マイクロン
コンピュータ11からの指令に基づいて加減速曲線を形成
する。この速度プログラム回路12の出力信号がサーボパ
ック15に供給される。このサーボパック15には、速度検
出器16からの速度信号及び位置検出器17からの位置信号
がフィードバックされて供給される。
サーボパック15は、フィードバックされた検出信号によ
り、位置毎に定まる所定の加減速曲線通りの移動をアー
ムが行うように、サーボモータ18が制御される。第３図
は、加減速曲線の一例を示す。
り、位置毎に定まる所定の加減速曲線通りの移動をアー
ムが行うように、サーボモータ18が制御される。第３図
は、加減速曲線の一例を示す。
第３図において、Ａ点からＢ点の間は、定加速度の区間
で、Ｂ点からＣ点は、定速度の区間で、Ｃ点からＤ点が
定加速度の区間である。このＡ点からＤ点までの速度制
御により、目標点の近傍まで、軸が移動され、Ｄ点から
位置決め動作に切り換えられる。そして、Ｅ点で目標位
置に到達する。従って、Ａ点からＥ点までの時間が移動
時間である。
で、Ｂ点からＣ点は、定速度の区間で、Ｃ点からＤ点が
定加速度の区間である。このＡ点からＤ点までの速度制
御により、目標点の近傍まで、軸が移動され、Ｄ点から
位置決め動作に切り換えられる。そして、Ｅ点で目標位
置に到達する。従って、Ａ点からＥ点までの時間が移動
時間である。
移動時間の短縮を目的とするこの発明は、移動の停止時
の加速度を上昇させ、第３図において、破線で示すよう
な加減速曲線を実現するものである。
の加速度を上昇させ、第３図において、破線で示すよう
な加減速曲線を実現するものである。
第１図に示す産業用ロボットのサーボモータ３又はサー
ボモータ７の各々に関して、第２図に示す構成が設けら
れている。この場合、アーム２及び６の夫々の軸の内
で、より時間がかかる方の軸の移動時間と他の軸の移動
時間とが一致するように、他方の速度が合わせられ、２
個の軸が同期動作を行うようにされている。
ボモータ７の各々に関して、第２図に示す構成が設けら
れている。この場合、アーム２及び６の夫々の軸の内
で、より時間がかかる方の軸の移動時間と他の軸の移動
時間とが一致するように、他方の速度が合わせられ、２
個の軸が同期動作を行うようにされている。
また、マイクロコンピュータ11のメモリには、教示（テ
ィーチング）データが記憶されている。この教示データ
は、ロボットの動きの順序、位置、時間に関するもので
ある。この教示データが読み出されて、マイクロコンピ
ュータ11により各軸の位置、速度、加速度等が計算さ
れ、速度指令13及び方向指令14が速度プログラム回路12
に出力される。
ィーチング）データが記憶されている。この教示データ
は、ロボットの動きの順序、位置、時間に関するもので
ある。この教示データが読み出されて、マイクロコンピ
ュータ11により各軸の位置、速度、加速度等が計算さ
れ、速度指令13及び方向指令14が速度プログラム回路12
に出力される。
上述のスカラ型ロボットこの動作解析について、第４図
を参照して説明する。この動作解析は、計算が簡単で、
方程式でなく、かなりの精度を確保できる特徴を有して
いる。
を参照して説明する。この動作解析は、計算が簡単で、
方程式でなく、かなりの精度を確保できる特徴を有して
いる。
この解析方法は、基本的に、次のような特徴を有してい
る。第１に、第１のアーム２及び第２のアーム６を夫々
１つ以上の質量点で代表させる。第２に、第１のアーム
２を回動させるθ１軸のトルクは、第１のアーム２の質
量点の移動角度と、第２のアームの質量点のθ１軸から
見た移動角度と、半径から夫々算出してトルクの合成ト
ルクとして求める。第３に、θ１軸とθ２軸の移動角度
の比をしきい値にして、θ２軸のトルクに影響するθ１
軸の角加速度を選択することにより方程式化を防止して
いる。以下により詳しく述べる。
る。第１に、第１のアーム２及び第２のアーム６を夫々
１つ以上の質量点で代表させる。第２に、第１のアーム
２を回動させるθ１軸のトルクは、第１のアーム２の質
量点の移動角度と、第２のアームの質量点のθ１軸から
見た移動角度と、半径から夫々算出してトルクの合成ト
ルクとして求める。第３に、θ１軸とθ２軸の移動角度
の比をしきい値にして、θ２軸のトルクに影響するθ１
軸の角加速度を選択することにより方程式化を防止して
いる。以下により詳しく述べる。
（ａ）モデル化を行う。
第１のアーム２及び第２のアーム６の質量を夫々一点に
代表させる。
代表させる。
質量（m1,m2）＝Σmi 関節からの距離（lm1,lm2）＝ （Σmi×ri2/Σmi）1/2 但し、miは、微細区間の質量、riは、中心からの距離で
ある。
ある。
（ｂ）アーム２を回動させるθ１軸の動作解析 まず、点P1から点P2への移動をするために必要なθ１軸
のトルクTreqを算出する。
のトルクTreqを算出する。
第４図から分かるように、この系は、m1,m2の２つの質
量から構成されているので、m1,m2の夫々の移動（実際
には、停止時）に要するトルクを算出し、加算すれば良
い。ここで、θ１軸の停止時の角加速度を１とする
と、質量m1の停止時に要するトルクT1lreqは、次式のよ
うに、表される。
量から構成されているので、m1,m2の夫々の移動（実際
には、停止時）に要するトルクを算出し、加算すれば良
い。ここで、θ１軸の停止時の角加速度を１とする
と、質量m1の停止時に要するトルクT1lreqは、次式のよ
うに、表される。
T11req＝力×腕の長さ ＝（質量×加速度）×腕の長さ ＝｛質量×（角加速度×腕の長さ）｝×腕の長さ ＝m1×１×lm1 2 それでは、質量m2に対しては、どのようにすれば良いか
次に述べる。
次に述べる。
まず、点P1から点P2への移動停止の問題であるので、腕
の長さは、点P2におけるLmであり、質量がm2であること
は、明白である。しかし、１を角加速度として計算す
ることは出来ない。なぜならば、（Δθｍ≠Δθ１）で
あるからである。そこで、ここでは、角加速度が｛１
×（Δθm/Δθ１）｝に略々等しいとして計算する。
の長さは、点P2におけるLmであり、質量がm2であること
は、明白である。しかし、１を角加速度として計算す
ることは出来ない。なぜならば、（Δθｍ≠Δθ１）で
あるからである。そこで、ここでは、角加速度が｛１
×（Δθm/Δθ１）｝に略々等しいとして計算する。
T12req＝m2×１×（Δθm/Δθ１）×Lm2 従って、質量m1のθ１軸の停止時に必要とされるトルク
T1reqは、 T1req＝T11req＋T12req ＝１｛m1×lm1 2＋m2×（Δθm/Δθ１）×Lm2｝ と求まる。
T1reqは、 T1req＝T11req＋T12req ＝１｛m1×lm1 2＋m2×（Δθm/Δθ１）×Lm2｝ と求まる。
ここで、点P1から点P2への移動時間を最短にするには、
T1reqがサーボモータの最大トルクと等しくなるよう
に、１の値を変化させてやれば良い。ここで、１の
最適値を1Rとし、使用するサーボモータの許容トルク
をT1maxとすると、1R ＝１×（T1max/T1req） となる。この（T1max/T1req）をθ１軸のトルクの利用
率と称する。
T1reqがサーボモータの最大トルクと等しくなるよう
に、１の値を変化させてやれば良い。ここで、１の
最適値を1Rとし、使用するサーボモータの許容トルク
をT1maxとすると、1R ＝１×（T1max/T1req） となる。この（T1max/T1req）をθ１軸のトルクの利用
率と称する。
（ｃ）アーム６を回動させるθ２軸の動作解析まず、質
量m2生じる力は、第４図に示すように、θ２軸の停止に
伴う加速度により生じる力Ｆθ２とθ１軸の停止に伴う
加速度により生じる力Ｆθ１の合力となる。
量m2生じる力は、第４図に示すように、θ２軸の停止に
伴う加速度により生じる力Ｆθ２とθ１軸の停止に伴う
加速度により生じる力Ｆθ１の合力となる。
まず、Ｆθ２を考えると、第４図の場合、θ２軸は、Δ
θ２だけ動いているが、絶対座標で見ると、ΔΔθ２し
か動いていない。加速度は、当然、絶対座標における変
化に対して生じるので、θ２の停止時の加速度を２と
すると、Ｆθ２は、次のように表される。
θ２だけ動いているが、絶対座標で見ると、ΔΔθ２し
か動いていない。加速度は、当然、絶対座標における変
化に対して生じるので、θ２の停止時の加速度を２と
すると、Ｆθ２は、次のように表される。
Ｆθ２＝m2×２×lm2×（ΔΔθ2/Δθ２） 次に、θ１軸の角加速度を１とすると、Ｆθ１は、 Ｆθ１＝m2×１×Lm 但し、Ｆθ１は、第１のアーム２に直交するベクトルな
ので、θ２軸の必要トルクT2reqは、Ｆθ１のθ２軸に
対する有効比率cosθ22を加えて、次のようになる。
ので、θ２軸の必要トルクT2reqは、Ｆθ１のθ２軸に
対する有効比率cosθ22を加えて、次のようになる。
T2req＝lm2｛Ｆθ２−（Ｆθ１×cossθ22）｝ この後は、θ１軸と同様に、2R ＝２×（T2max/T2req） θ２軸のトルクの利用率RA2は、 RA2＝T2max/T2req となる。
実際の計算は、基本的に上述の原理通りであるが、θ２
軸の加速度設定には、若干の問題点があるので、この点
について述べる。
軸の加速度設定には、若干の問題点があるので、この点
について述べる。
この問題点は、Ｆθ１を計算するための１が一定でな
いために生じている。つまり、１が常に1Rであれば
良いのであるが、実際には、θ２軸の移動量がある程度
以上大きい場合には、（θ２軸の移動時間＞θ１軸の移
動時間）となり、θ１軸とθ２軸とを同期動作させるた
めに、θ１軸の加速度は小さくなる。
いために生じている。つまり、１が常に1Rであれば
良いのであるが、実際には、θ２軸の移動量がある程度
以上大きい場合には、（θ２軸の移動時間＞θ１軸の移
動時間）となり、θ１軸とθ２軸とを同期動作させるた
めに、θ１軸の加速度は小さくなる。
この問題を正確に解くためには、ニュートン法等の手法
で繰り返し、演算を行う必要があるので、16ビットのマ
イクロコンピュータ程度では、リアルタイム演算は、困
難である。
で繰り返し、演算を行う必要があるので、16ビットのマ
イクロコンピュータ程度では、リアルタイム演算は、困
難である。
ところで、θ１軸のサーボモータは、アーム２及び６の
両者が負荷となるので、一般に、θ２軸のサーボモータ
に比してトルクが強くされている。また、速度及び加速
度は、θ２軸よりθ１軸の方が小さいのが普通である。
この速度及び加速度の比を共にＫとすると、次の関係が
成り立つ。
両者が負荷となるので、一般に、θ２軸のサーボモータ
に比してトルクが強くされている。また、速度及び加速
度は、θ２軸よりθ１軸の方が小さいのが普通である。
この速度及び加速度の比を共にＫとすると、次の関係が
成り立つ。
（ａ）|K×Δθ1/Δθ2|＞１の場合は、大体θ１軸の方
が移動時間が長い。即ち、θ１軸が支配的である。この
場合は、（１＝1R）となり、θ１軸が許容トルク値
とされる。
が移動時間が長い。即ち、θ１軸が支配的である。この
場合は、（１＝1R）となり、θ１軸が許容トルク値
とされる。
（ｂ）|K×Δθ1/Δθ2|＜１の場合は、大体θ２軸の方
が移動時間が長い。即ち、θ２軸の方が支配的である。
この場合は、θ１軸のみを動かした場合の最大許容加速
度1Limitを用いて、 １＝1Limit×|K×Δθ1/Δθ2|とし、小さくされた
１を用いる。
が移動時間が長い。即ち、θ２軸の方が支配的である。
この場合は、θ１軸のみを動かした場合の最大許容加速
度1Limitを用いて、 １＝1Limit×|K×Δθ1/Δθ2|とし、小さくされた
１を用いる。
このようにして、移動時間が長い方に合わせる同期動作
を行うことができる。実際には、上述のように、一方の
軸を許容トルク値とした後に、再度計算を行ってチェッ
クがなされる。
を行うことができる。実際には、上述のように、一方の
軸を許容トルク値とした後に、再度計算を行ってチェッ
クがなされる。
以上の解析を各移動動作毎に行い、夫々の加減速曲線の
最適角加速度を決定する。
最適角加速度を決定する。
この発明に依れば、スカラ型ロボットの移動動作のパタ
ーン毎に最適な加速度を設定することができ、点から点
へ移動時間を短縮化することができる。また、θ１軸行
うθ２軸の夫々の軸トルクを簡単な演算により解析でき
るので、位置情報のデータからリアルタイムで各動作毎
の最適加速度を求めることが可能となる。
ーン毎に最適な加速度を設定することができ、点から点
へ移動時間を短縮化することができる。また、θ１軸行
うθ２軸の夫々の軸トルクを簡単な演算により解析でき
るので、位置情報のデータからリアルタイムで各動作毎
の最適加速度を求めることが可能となる。
第１図はこの発明を適用することができるスカラ型ロボ
ットの一例の正面図、第２図はサーボ回路の一例のブロ
ック図、第３図は加減速曲線の説明のための略線図、第
４図はこの発明の一実施例の動作解析の説明のための略
線図である。 図面における主要な符号の説明 2,6:アーム、3,7,18;サーボモータ、12:速度プログラム
回路。
ットの一例の正面図、第２図はサーボ回路の一例のブロ
ック図、第３図は加減速曲線の説明のための略線図、第
４図はこの発明の一実施例の動作解析の説明のための略
線図である。 図面における主要な符号の説明 2,6:アーム、3,7,18;サーボモータ、12:速度プログラム
回路。
Claims (1)
- 【請求項１】第１の回動駆動部と、 上記第１の回動駆動部の回動軸に一端を枢着させられた
第１のアームと、 上記第１のアームの他端近傍に付設された第２の回動駆
動部と、 上記第２の回動駆動部の回動軸に一端を枢着させられた
第２のアームとを具備してなり、（Ｘ−Ｙ）平面内で移
動するスカラ型ロボットを制御するロボットの制御方法
において、 上記（Ｘ−Ｙ）平面内での位置情報から、全軸を夫々最
大の許容トルクで動作させた際に必要な最低移動所要時
間を演算し、何れの軸の最低移動所要時間が長いかを、
２点間の移動動作毎に解析するステップと、 上記２点間の移動動作毎に、上記最低移動所要時間が長
い軸を当該軸の許容最大トルクとなり、他の軸を当該軸
の許容最大トルク以下となる様に各軸の夫々の角加速度
を設定するステップと、 からなることを特徴とするロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59279815A JPH0677910B2 (ja) | 1984-12-28 | 1984-12-28 | 産業用ロボツトの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59279815A JPH0677910B2 (ja) | 1984-12-28 | 1984-12-28 | 産業用ロボツトの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61159391A JPS61159391A (ja) | 1986-07-19 |
| JPH0677910B2 true JPH0677910B2 (ja) | 1994-10-05 |
Family
ID=17616298
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59279815A Expired - Lifetime JPH0677910B2 (ja) | 1984-12-28 | 1984-12-28 | 産業用ロボツトの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0677910B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2554968B2 (ja) * | 1991-09-24 | 1996-11-20 | 松下電工株式会社 | 複数ロボットによる物品の移載方法 |
| JPH06131029A (ja) * | 1992-10-15 | 1994-05-13 | Fanuc Ltd | 加速度定数切り換え方式 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1984
- 1984-12-28 JP JP59279815A patent/JPH0677910B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61159391A (ja) | 1986-07-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |