TW202408749A - 數值控制系統、數值控制裝置、產業用裝置及電腦程式 - Google Patents

Abstract

在機器人與工具機聯動之系統中，防止在已將自訂巨集變數使用於加工程式的情況下可能產生的不良情況。一種數值控制系統，是從數值控制裝置的加工程式透過機器人控制裝置來控制機器人，前述數值控制系統具備：變數清單資訊生成部，從前述數值控制裝置中的全部的前述加工程式之中取得變數，並生成已將前述變數與前述加工程式建立對應之變數清單資訊；及程式編輯部，在包含於前述數值控制裝置中的前述加工程式或前述機器人控制裝置中的機器人程式之前述變數，是以和前述變數清單資訊不同的對應關係被使用的情況下，即不使用前述變數；在包含於前述變數清單資訊之前述變數，是在不存在於前述變數清單資訊的前述加工程式中被使用的情況下，即不使用前述變數。

Description

數值控制系統、數值控制裝置、產業用裝置及電腦程式

本發明是有關一種數值控制系統、數值控制裝置、產業用裝置及電腦程式。

為了促進加工現場的自動化，期望有一種聯動對工件進行加工的工具機、與進行工件的裝卸的機器人之自動化系統。已知有一種例如可按照來自工具機的數值控制裝置之使用者的指示，來進行機器人的動作程式之選擇或動作程式之設定的技術(參考例如專利文獻1)。

於這種機器人與工具機聯動之系統中，是藉由控制機器人之機器人控制裝置讀寫工具機的自訂巨集變數(custom macro variable)，來聯動機器人與工具機。例如機器人控制裝置藉由以經由工具機的自訂巨集變數方式來將動作要求設為啟用(ON)，並讀寫工具機的自訂巨集變數，而取得動作狀態。並且，機器人控制裝置會在動作狀態成為動作完成的情況下，將動作要求設為關閉(OFF)並進行前進至下一個序列之處理(例如參照專利文獻2)。 先前技術文獻 專利文獻

專利文獻1：日本特開2018-195055號公報 專利文獻2：國際公開第2022/097719號

發明欲解決之課題

自訂巨集變數可使用於加工程式的加工條件等的運算。自訂巨集變數若在條件式使用，可以按照變數之值來變更加工程式之處理，並變更工具機的動作。在機器人與工具機聯動之系統中，在要藉由機器人讀/寫自訂巨集變數來聯動機器人與工具機時，使用者要準備用於和機器人聯動之自訂巨集變數。

在使用工具機的自訂巨集變數來聯動機器人與工具機的情況下，若在加工程式中使用此變數，機器人會讀寫在加工程式使用中之變數。在機器人要在加工程式對使用中的變數寫入的情況下，若變數已在加工程式中的條件式中被使用中時，機器人會變更變數之值。因此，有以下可能性：成為和使用者原本所預期之條件式為不同之值。其結果，會有以下可能性：非所預期之加工程式的處理被執行，而產生加工不良、工具、機械的破損等。

另一方面，在機器人要在加工程式讀入使用中的變數的情況下，若變數在加工程式中的運算中未被使用，機器人會讀取在該運算中改變之值。有以下可能性：機器人從讀取到的變數之值，進行工具機的加工完成、或工具機的門已打開等之類的非使用者所預期之判斷。其結果，會有例如以下的可能性：機器人於加工中判斷為已完成加工，且為了取出工件而嘗試進入工具機內，導致工具機與機器人碰撞。

像這樣，若將在加工程式使用中的變數以不同的用途來重複使用，會有引起各種不良狀況之可能性。據此，在機器人與工具機聯動之系統中，防止在已將自訂巨集變數使用於加工程式的情況下可能產生的不良情況之數值控制系統、數值控制裝置、產業用裝置及電腦程式仍備受期望。 用以解決課題之手段

本揭示的一個態樣是一種數值控制系統，是從數值控制裝置的加工程式透過機器人控制裝置來控制機器人，前述數值控制系統具備： 變數清單資訊生成部，從前述數值控制裝置中的全部的前述加工程式之中取得變數，並生成已將前述變數與前述加工程式建立對應之變數清單資訊；及 程式編輯部，在包含於前述數值控制裝置中的前述加工程式或前述機器人控制裝置中的機器人程式之前述變數，是以和前述變數清單資訊不同的對應關係被使用的情況下；即不使用前述變數，在包含於前述變數清單資訊之前述變數，是在不存在於前述變數清單資訊之前述加工程式中被使用的情況下，即不使用前述變數。

本揭示的一個態樣是一種數值控制系統，是從數值控制裝置的加工程式透過機器人控制裝置來控制機器人，前述數值控制系統具備： 變數清單資訊生成部，從前述數值控制裝置中的全部的前述加工程式之中取得變數，並生成已將前述變數與前述加工程式建立對應之變數清單資訊；及 變數清單資訊輸出部，將前述變數清單資訊輸出到輸出裝置。

本揭示的一個態樣是一種數值控制裝置，使用加工程式透過機器人控制裝置來控制機器人，前述數值控制裝置具備： 變數清單資訊生成部，從前述數值控制裝置中的前述加工程式或前述機器人控制裝置中的機器人程式之中取得變數，並生成已將前述變數與前述加工程式或前述機器人程式建立對應之變數清單資訊；及 程式編輯部，在包含於前述加工程式或前述機器人程式之前述變數，是以和前述變數清單資訊不同的對應關係被使用的情況下，即不使用前述變數；在包含於前述變數清單資訊之前述變數，是在不存在於前述變數清單資訊的前述加工程式中被使用的情況下，即不使用前述變數。

本揭示的一個態樣是一種產業用裝置，具備： 接收部，從數值控制裝置或機器人控制裝置接收加工程式或機器人程式； 變數清單資訊生成部，從前述數值控制裝置中的前述加工程式或前述機器人控制裝置中的機器人程式之中取得變數，並生成已將前述變數與前述加工程式或前述機器人程式建立對應之變數清單資訊；及 變數清單資訊輸出部，將前述變數清單資訊輸出到輸出裝置。

本揭示的一個態樣是一種電腦程式，用於使從數值控制裝置的加工程式透過機器人控制裝置來控制機器人之電腦執行以下步驟： 從前述數值控制裝置中的全部的加工程式之中取得變數，並生成已將前述變數與前述加工程式建立對應之變數清單資訊； 在包含於前述數值控制裝置中的前述加工程式或前述機器人控制裝置中的機器人程式之前述變數，是以和前述變數清單資訊不同的對應關係被使用的情況下，即不使用前述變數；及 在包含於前述變數清單資訊之前述變數，是在不存在於前述變數清單資訊之前述加工程式中被使用的情況下，即不使用前述變數。

用以實施發明之形態

以下，針對本揭示的實施形態之一例進行說明。圖1是本實施形態之數值控制系統1的功能方塊圖。

數值控制系統1具備：工具機2，對未圖示之工件進行加工；機器人3，設置於工具機2以及工具機2的附近；產業用裝置4，以可和工具機2以及機器人3通訊的方式連接；數值控制裝置(CNC)5，控制工具機2的動作；及機器人控制裝置6，控制機器人3的動作。數值控制系統1藉由使用可相互通訊地連接之產業用裝置4、數值控制裝置5以及機器人控制裝置6，而對工具機2及機器人3的動作進行聯動控制。

工具機2因應於從數值控制裝置5所發送來之工具機控制訊號，來對未圖示之工件進行加工。在此，工具機2可為例如車床、鑽床、銑床、磨床、雷射加工機及射出成型機等，但不限於這些。

機器人3是在機器人控制裝置6所進行之控制下動作，並對例如由工具機2加工之工件進行預定的作業。機器人3是例如多關節機器人，於其臂前端部安裝有用以把持、加工或檢查工件之工具。以下說明機器人3採用6軸多關節機器人的情況，但不受限於此。又，以下雖然說明機器人3採用6軸多關節機器人的情況，但軸數不受限於此。

產業用裝置4亦可設置於數值控制裝置5內，或亦可設置於數值控制裝置5的外部的電腦裝置等。以下是針對將產業用裝置4設置於數值控制裝置的外部之例來說明。

產業用裝置4、數值控制裝置5以及機器人控制裝置6是分別由以下硬體所構成之電腦：CPU(中央處理單元，Central Processing Unit)等運算處理機構；記憶有各種電腦程式之HDD(硬碟驅動機，Hard Disk Drive)或SSD(固態硬碟，Solid State Drive)等輔助記憶機構；用於記憶運算處理機構執行電腦程式上暫時所需的資料之RAM(隨機存取記憶體，Random Access Memory)等主記憶機構；供操作者進行各種操作的鍵盤等的操作機構；及向操作者顯示各種資訊的顯示器等的顯示機構等。這些產業用裝置4、數值控制裝置5以及機器人控制裝置6可藉由例如乙太網路(註冊商標)來相互發送接收各種訊號。

如圖1所示，數值控制裝置5是藉由上述硬體構成，來實現如控制工具機2的動作之功能、生成機器人3的控制軸的動作路徑之功能等的各種功能。

數值控制裝置5具備記憶部51、程式輸入部52、分析部53、控制部54、資料收發部55、輸入部56、程式編輯部57與顯示部58。

記憶部51記憶例如基於操作人員的操作而製作出之複數個加工程式511。更具體而言，記憶部51記憶藉由用於控制工具機2的動作之對於工具機2的複數個指令區塊、或用於控制機器人3的動作之對於機器人3的複數個指令區塊等所構成之加工程式511。記憶於記憶部51之加工程式511，是以G代碼或M代碼等用於控制工具機2的動作之已知的程式語言來描述。

又，記憶部51可記憶例如機械座標值，前述機械座標值是表示在上述數值控制程式下作動之工具機2的各種軸的位置(亦即工具機2的刀具台或工作台等之位置)。再者，這些機械座標值是在以已規定在工具機2上或工具機2附近的任意位置之基準點作為原點之工具機座標系統之下定義。在記憶部51，會藉由未圖示之處理來逐次進行更新，以記憶在數值控制程式下逐次改變之機械座標值的最新值。

又，記憶部51記憶有例如機器人座標值，前述機器人座標值表示在機器人控制裝置6的控制下作動之機器人3的控制點的位置以及姿勢，換言之即表示機器人3的各控制軸的位置。再者，如上述，這些機器人座標值是在和工具機座標系統不同的機器人座標系統下被定義。在記憶部51，會藉由利用未圖示之處理而從機器人控制裝置6取得之機器人座標值來逐次進行更新，以記憶在數值控制程式下逐次改變之機器人座標值的最新值。

又，記憶部51可記憶例如由操作人員所輸入之機器人3的起點以及終點等的教示位置。具體而言，記憶部51會記憶從教導器(teach pendant)等輸入之機器人3的教示位置、從鍵盤等輸入之教示位置等。在機器人3的教示位置，包含表示機器人3的各控制軸的位置之機器人座標值，這些機器人座標值是在和工具機座標系統不同的機器人座標系統下被定義。

記憶部51會進一步記憶自訂巨集變數(以下亦稱為變數)512、以及變數清單資訊513。

自訂巨集變數512可使用於加工程式511的加工條件等的運算。自訂巨集變數512若在條件式使用，可以按照變數之值來變更加工程式之處理，並變更工具機2的動作。在工具機2與機器人3聯動之數值控制系統1中，藉由機器人3讀寫自訂巨集變數512，工具機2與機器人3會聯動。

變數清單資訊513是將變數512、與使用變數512之加工程式511的程式名稱建立對應來記憶。

程式輸入部52從記憶部51讀出由複數個機器人指令區塊所構成之機器人用的數值控制程式，並將此逐次輸入到分析部53。

分析部53就每個指令區塊分析基於從程式輸入部52輸入之數值控制程式之指令類別，並將其分析結果輸出到控制部54。更具體而言，分析部53在指令區塊的指令類別為對於工具機2之工具機用數值控制指令的情況下，是將此工具機用數值控制指令發送到控制部54。分析部53在指令區塊的指令類別為對於機器人3之機器人用數值控制指令的情況下，是將此機器人用數值控制指令輸出到控制部54。

控制部54會因應從分析部53所發送來之分析結果，生成用於控制工具機2的動作之工具機控制訊號，並將其輸入到驅動工具機2的各種軸之致動器。工具機2會因應從控制部54輸入之工具機控制訊號而動作，而對未圖示之工件進行加工。

又，控制部54依據從分析部53輸入之每個機器人指令區塊的分析結果，而就每個機器人指令區塊生成機器人指令訊號，並將生成之機器人指令訊號寫入資料收發部55。具體而言，控制部54依據從分析部53輸入之作為分析結果的機器人用數值控制指令，而就每個機器人指令區塊生成機器人指令訊號，並將生成之機器人指令訊號寫入資料收發部55。

資料收發部55會在和機器人控制裝置6的資料收發部65之間，發送接收指令、自訂巨集變數512以及機器人座標值等資料。具體而言，資料收發部55將由控制部54生成之機器人指令訊號，發送到機器人控制裝置6的資料收發部65。

輸入部56可為例如鍵盤或滑鼠等的輸入裝置、或和顯示部58一體地構成之觸控感測器等。輸入部56會受理由操作數值控制裝置5之操作人員所進行之輸入，並輸出到程式編輯部57。

程式編輯部57會因應於來自輸入部56之輸入而編輯或製作加工程式511，並保存於記憶部51。

顯示部58是液晶顯示器等，且依照控制部54所進行之控制來顯示各種資訊。例如，顯示部58可顯示變數清單資訊513。

其次，詳細說明機器人控制裝置6的構成。如圖1所示，在機器人控制裝置6，可藉由上述硬體構成來實現記憶部61、程式輸入部62、分析部63、控制部64、資料收發部65、輸入部66、程式編輯部67以及顯示部68等的各種功能。機器人控制裝置6藉由利用這些程式輸入部62、分析部63、控制部64以及資料收發部65，並依據機器人程式611或從數值控制裝置5所發送來之指令，來控制機器人3的動作。

資料收發部65會接收從數值控制裝置5的資料收發部55所發送來之機器人指令訊號。又，資料收發部65會將接收到之機器人指令訊號逐次輸出到分析部63。又，資料收發部65依據機器人程式611來發送接收數值控制裝置5的自訂巨集變數512。

記憶部61會記憶機器人程式611與變數清單資訊612。變數清單資訊612是將變數512、與使用變數512之加工程式511及/或機器人程式611的程式名稱建立對應來記憶。

程式輸入部62從記憶部61讀出機器人程式611，並將此機器人程式611逐次輸入到分析部63。

分析部63就每個指令區塊分析基於從程式輸入部62輸入之機器人程式611之指令類別，並將其分析結果輸出到控制部64。又，分析部63會分析從資料收發部65輸入之機器人指令訊號。分析部63是將其分析結果輸出到控制部64。

控制部64會執行如以下所示之機器人命令生成部、程式管理部、軌跡控制部、運動學控制部、伺服控制部等之功能。

機器人命令生成部依據從分析部63輸入之機器人指令訊號的分析結果，來生成和機器人指令訊號相應之機器人命令。機器人命令生成部將已生成之機器人命令輸出到程式管理部。

當從機器人命令生成部輸入機器人命令後，程式管理部即藉由逐次執行機器人命令，而生成和上述機器人指令訊號相應之機器人3的動作計畫，並輸出到軌跡控制部。

又，在從機器人命令生成部輸入之機器人命令為區塊機器人命令的情況下，程式管理部會對已記憶於記憶部61之機器人程式，追加所輸入之區塊機器人命令。藉此，可於記憶部61生成並記憶和從數值控制裝置5所發送來之機器人指令訊號相應之機器人程式。藉由程式管理部接受機器人程式啟動指令來作為機器人命令，已記憶之機器人程式會被啟動以及再生。

當從程式管理部輸入動作計畫時，軌跡控制部會計算機器人3的控制點的時間序列資料，並輸出到運動學控制部。

運動學控制部從所輸入之時間序列資料，計算機器人3的各關節的目標角度，並輸出到伺服控制部。

伺服控制部為了實現從運動學控制部輸入之目標角度，而對機器人3的各伺服馬達進行反饋控制，藉此生成對於機器人3之機器人控制訊號，並輸入到機器人3的伺服馬達。

輸入部66可為例如鍵盤或滑鼠等的輸入裝置、或和顯示部68一體地構成之觸控感測器等。輸入部66會受理由操作機器人控制裝置6之操作人員所進行之輸入，並輸出到程式編輯部67。

程式編輯部67會因應於來自輸入部66之輸入而編輯或製作機器人程式611，並保存於記憶部61。

顯示部68是液晶顯示器等，且依照控制部64所進行之控制來顯示各種資訊。例如，顯示部68可顯示變數清單資訊612。

其次，於本實施形態之數值控制系統1中，說明用於防止在將自訂巨集變數512使用於加工程式511的情況下可能產生之不良情況的處理。

產業用裝置4的變數清單資訊生成部41會向產業用裝置4的資料收發部43通知：已記憶於數值控制裝置5的記憶部51之全部的加工程式511的取得要求。在此，全部的加工程式511包含變數512。

產業用裝置4的資料收發部43透過數值控制裝置5的資料收發部，取得從數值控制裝置5的記憶部51讀出之全部的加工程式511，並輸入到變數清單資訊生成部41。

變數清單資訊生成部41會製作變數清單資訊513，並檢索包含在已輸入之加工程式511中的變數512。檢索到之變數512會和包含該變數512之加工程式511建立對應，且追加於變數清單資訊513。變數清單資訊生成部41在將已輸入之加工程式511全部檢索後，會將變數清單資訊513輸入至變數清單資訊輸出部42。

變數清單資訊輸出部42是對產業用裝置4的顯示部44進行輸出，且顯示部44會顯示變數清單資訊513。變數清單資訊輸出部42會將變數清單資訊513輸出到產業用裝置4的資料收發部43，產業用裝置4的資料收發部會將變數清單資訊513發送到數值控制裝置5的資料收發部55。

數值控制裝置5將在資料收發部55所接收到之變數清單資訊513保存於記憶部51。藉此，數值控制裝置5可以利用變數清單資訊513，來避免進行重複了變數512之加工程式511的編輯、製作以及執行。

其次，在製作或編輯加工程式511的情況下，數值控制裝置5的輸入部56會對程式編輯部57通知加工程式511的製作或編輯之要求。

在製作加工程式511的情況下，程式編輯部57會生成加工程式511，並記憶於記憶部51。在編輯加工程式511的情況下，程式編輯部57會從記憶部51讀出加工程式511。

在編輯加工程式511時，變數512是從輸入部56輸入程式編輯部57。並且，程式編輯部57會從記憶部51讀出變數清單資訊513，且判定所輸入之變數512是否存在於變數清單資訊513。

程式編輯部57在變數512存在於變數清單資訊513的情況下，是依據變數清單資訊513來判定編輯中的加工程式511與變數512之對應關係。當在變數清單資訊513中，編輯中的加工程式511與變數512為尚未建立對應的情況下，程式編輯部57會使顯示部58顯示警告訊息，並將所輸入之變數512刪除。

在保存加工程式511時，程式編輯部57會從記憶部51讀出變數清單資訊513。程式編輯部57在加工程式511中使用有變數512的情況下，會判定所使用之變數512是否存在於變數清單資訊513。

在變數清單資訊513存在變數512的情況下，程式編輯部57會依據變數清單資訊513來判定要保存之加工程式511與變數512之對應關係。

程式編輯部57在加工程式511與變數512在變數清單資訊513中並未建立對應的情況下，會在顯示部58顯示警告訊息，並禁止加工程式511的保存。在為不存在於變數清單資訊之變數的情況下、或加工程式511與變數512之對應關係為在變數清單資訊513建立有對應之變數512的情況下，程式編輯部57會保存加工程式511。

執行加工程式511時，程式輸入部52從記憶部51將加工程式511讀出並輸入分析部53。 分析部53就每個指令區塊，分析基於加工程式511之指令類別。分析部53在分析變數512時，會從記憶部51讀出變數清單資訊513，並判定變數512是否存在於變數清單資訊513。

在變數512存在於變數清單資訊513的情況下，分析部53會依據變數清單資訊513來判定執行中的加工程式511與變數512之對應關係。 在變數清單資訊513中，變數512並未和執行中的加工程式511建立對應的情況下，分析部53會中止加工程式的執行。

在變數512不存在於變數清單資訊的情況下、或變數512為已在變數清單資訊513中將加工程式511與變數512建立對應的情況下，分析部53會依照分析結果來讀寫記憶部51的變數512之值。例如，在分析部53分析了移動指令時，控制部54會受理移動指令，並依據移動指令來驅動工具機2的控制軸。

其次，說明從加工程式511以及機器人程式611製作變數清單資訊612之情況。變數清單資訊生成部41會向產業用裝置4的資料收發部43通知：數值控制裝置5的記憶部51中的包含變數512之全部的加工程式511之取得要求、與機器人控制裝置6的記憶部61中的包含變數512之全部的機器人程式611之取得要求。

產業用裝置4的資料收發部43會透過數值控制裝置5的資料收發部55，取得從記憶部51讀出之包含變數512的全部的加工程式511。又，資料收發部43會透過機器人控制裝置6的資料收發部65，取得從機器人控制裝置6的記憶部61讀出之包含變數512的全部的機器人程式611。資料收發部43會將取得之全部的加工程式511以及全部的機器人程式611輸入到變數清單資訊生成部41。

變數清單資訊生成部41會製作變數清單資訊612，並檢索包含在已輸入之加工程式511以及機器人程式611中之變數512。變數清單資訊生成部41會將檢索出之變數512，和包含該變數512之加工程式511或機器人程式611建立對應並追加至變數清單資訊612。變數清單資訊生成部41在對已輸入之加工程式511以及機器人程式611全部檢索之後，會將變數清單資訊612輸入至變數清單資訊輸出部42。

變數清單資訊輸出部42會將變數清單資訊612顯示於顯示部44。變數清單資訊輸出部42會將變數清單資訊612輸出到資料收發部55，且資料收發部43會將變數清單資訊612發送到機器人控制裝置6的資料收發部65。

機器人控制裝置6會將在資料收發部65接收到之變數清單資訊612保存在機器人控制裝置6的記憶部61。

其次，說明製作或編輯機器人程式611的情況。機器人控制裝置6的輸入部66會對程式編輯部67通知機器人程式611的製作或編輯之要求。

在製作機器人程式611的情況下，程式編輯部67會生成機器人程式611，並記憶於記憶部61。在編輯機器人程式611的情況下，程式編輯部67會從記憶部61讀出機器人程式611。

在編輯機器人程式時，輸入部66會對程式編輯部67輸入變數512。程式編輯部67會從記憶部61讀出變數清單資訊612，並判定所輸入之變數512是否為存在於變數清單資訊612之變數。在變數512存在於變數清單資訊612的情況下，程式編輯部67會依據變數清單資訊612，判定編輯中的機器人程式611與變數512之對應關係。

在加工程式511或機器人程式611、與變數512在變數清單資訊612並未建立有對應的情況下，程式編輯部67會使警告訊息顯示於機器人控制裝置6的顯示部68，並將所輸入之變數512刪除。

在保存機器人程式611時，程式編輯部67會從記憶部61讀出變數清單資訊612。在機器人程式611中使用有變數512的情況下，會判定所使用之變數512是否存在於變數清單資訊。

在變數512存在於變數清單資訊612的情況下，程式編輯部67會依據變數清單資訊612來判定機器人程式611與變數512之對應關係。在機器人程式611與變數512在變數清單資訊612中並未建立有對應的情況下，程式編輯部67會在顯示部68顯示警告訊息，並禁止機器人程式611的保存。

在變數512不存在於變數清單資訊612的情況下、或在機器人程式611與變數512之對應關係為在變數清單資訊612建立有對應的情況下，程式編輯部67會將機器人程式611保存於記憶部61。

在已執行機器人程式611的情況下，程式輸入部62會從記憶部61讀出機器人程式611並輸入分析部63。

分析部63就每個指令區塊，分析基於機器人程式611之指令類別。在分析變數512時，分析部63會從記憶部61讀出變數清單資訊612，並判定變數512是否存在於變數清單資訊612。

在變數512存在於變數清單資訊612的情況下，分析部63會依據變數清單資訊612，判定執行中的機器人程式611與變數512之對應關係。

在變數清單資訊612中，變數512並未和執行中的機器人程式611建立有對應的情況下，分析部63會中止機器人程式611的執行。在變數512不存在於變數清單資訊的情況下、或機器人程式611與變數512在變數清單資訊612建立有對應的情況下，分析部63會依照分析結果，透過資料收發部55以及資料收發部65來讀寫數值控制裝置5的記憶部51的變數512。例如，在分析部63分析了移動指令時，控制部64會依據移動指令來驅動機器人3的各關節。

[第1實施形態] 一邊參考圖2~圖10，一邊說明第1實施形態之數值控制系統1的處理。圖2~圖7是顯示第1實施形態之數值控制系統1的處理之例的圖，圖8~圖10是顯示第1實施形態之數值控制系統1的處理之流程的流程圖。

第1實施形態之數值控制系統1是在既有的加工程式511a中，使用以及執行加工程式511中使用中的變數512。

圖8是顯示第1實施形態之產業用裝置4的處理的流程圖。在步驟S1中，變數清單資訊生成部41會向產業用裝置4的資料收發部43通知：已記憶於數值控制裝置5的記憶部51之全部的加工程式511的取得要求。在此，全部的加工程式511包含變數512。資料收發部43會透過數值控制裝置5的資料收發部55，取得從數值控制裝置5的記憶部51讀出之全部的加工程式511，並輸入到變數清單資訊生成部41(參考圖2)。

在步驟S2中，變數清單資訊生成部41會製作變數清單資訊513，並檢索包含在已輸入之加工程式511中的變數512(參照圖3)。檢索到之變數512會和包含該變數512之加工程式511建立對應，且追加到變數清單資訊513(參照圖4)。在此，如圖4所示，變數清單資訊513是將使用中的變數512、與使用變數512之加工程式511的程式名稱建立對應來記憶。變數清單資訊生成部41在將已輸入之加工程式511全部檢索後，會將變數清單資訊513輸入至變數清單資訊輸出部42。

在步驟S3中，變數清單資訊輸出部42會將變數清單資訊513輸出到產業用裝置4的資料收發部43，且產業用裝置4的資料收發部會將變數清單資訊513發送到數值控制裝置5的資料收發部55(參照圖5)。

圖9是顯示在第1實施形態之數值控制裝置5中進行加工程式511的編輯時的處理的流程圖。在步驟S11中，數值控制裝置5的輸入部56會對程式編輯部57通知加工程式511a的編輯之要求。程式編輯部57會從記憶部51讀出加工程式511a，輸入部56會將變數512輸入程式編輯部57。又，程式編輯部57會從記憶部51讀出變數清單資訊513。

在步驟S12中，程式編輯部57會判定所輸入之變數512是否存在於變數清單資訊513。在所輸入之變數512存在於變數清單資訊513的情況下(是)，處理會轉移到步驟S13。另一方面，在變數512不存在於變數清單資訊513的情況下(否)，處理會轉移到步驟S16。

在步驟S13中，在變數512存在於變數清單資訊513的情況下，程式編輯部57會依據變數清單資訊513來判定編輯中的加工程式511a與變數512之對應關係。在加工程式511a與變數512之對應關係為不同的情況下，亦即在加工程式511a與變數512並未建立有對應的情況下(是)，處理會轉移到步驟S14。另一方面，在加工程式511a與變數512建立有對應的情況下(否)，處理會轉移到步驟S16。

在步驟S14中，程式編輯部57會在既有的加工程式511a中，將所輸入之變數512不使用而刪除。

在步驟S15中，程式編輯部57會使警告訊息顯示於顯示部58(參照圖6)。於圖6之例中，顯示部58是顯示表示「變數＃121是在加工程式名稱O0456中使用、以及無法保存加工程式名稱O0123」之警告訊息。在此，加工程式名稱O0123是表示加工程式511a。

在步驟S16中，程式編輯部57會使用變數512來進行既有的加工程式511a的編輯。

圖10是顯示第1實施形態之數值控制裝置5的處理的流程圖。在步驟S21中，數值控制裝置5的輸入部56會對程式編輯部57通知加工程式511a的執行之要求。程式編輯部57會從記憶部51讀出加工程式511a，輸入部56會將變數512輸入程式編輯部57。又，程式編輯部57會從記憶部51讀出變數清單資訊513。

在步驟S22中，程式編輯部57會判定所輸入之變數512是否存在於變數清單資訊513。在所輸入之變數512存在於變數清單資訊513的情況下(是)，處理會轉移到步驟S23。另一方面，在變數512不存在於變數清單資訊513的情況下(否)，處理會轉移到步驟S26。

在步驟S23中，程式編輯部57在變數512存在於變數清單資訊513的情況下，會依據變數清單資訊513來判定加工程式511a與變數512之對應關係。在加工程式511a與變數512之對應關係為不同的情況下，亦即在加工程式511a與變數512並未建立有對應的情況下(是)，處理會轉移到步驟S24。另一方面，在加工程式511a與變數512建立有對應的情況下(否)，處理會轉移到步驟S26。

在步驟S24中，程式編輯部57會在既有的加工程式511a中，不使用所輸入之變數512，而中止或禁止加工程式511a的執行。

在步驟S25中，程式編輯部57會將表示無法執行既有的加工程式511a之警告訊息顯示於顯示部58(參照圖7)。

在步驟S26中，程式編輯部57會使用變數512來執行既有的加工程式511a。

藉由這樣的構成，第1實施形態之數值控制系統1，從全部的加工程式511中，將已和加工程式511建立對應之變數512的變數清單資訊513通知到數值控制裝置5。藉此，數值控制系統1可以避免進行重複了已和加工程式建立對應之變數之加工程式的編輯。

又，數值控制系統1在執行重複了已和加工程式建立對應之變數之加工程式的情況下，會依據變數清單資訊來中止或禁止加工程式的執行。藉此，數值控制系統1可以避免因為已和加工程式建立對應之變數的重複而可能產生之如下的不良狀況：加工不良、工具機2的破損、工具機2與機器人3的衝撞等。

此外，數值控制系統1從數值控制裝置5的全部的加工程式511中，製作已和加工程式511建立對應之變數512的變數清單資訊513，並輸出以及顯示變數清單資訊513。藉此，數值控制系統1可以在決定要在新的用途上使用之變數時，省去確認加工程式之勞務。

又，在數值控制系統1中，不使用變數包含以下作法當中的至少1種：禁止變數的保存、禁止變數的參照、以及禁止包含變數之加工程式的執行。藉由這樣的構成，數值控制系統1可以適當地避免因為已和加工程式建立對應之變數的重複而可能產生之如加工不良、工具機2的破損、工具機2與機器人3的碰撞等的不良狀況。

又，數值控制裝置5更具備顯示部58，前述顯示部58在不使用變數的情況下，是顯示表示不使用變數之警告訊息。藉由這樣的構成，數值控制系統1可將不使用變數之情形適當地對使用者通報。

[第2實施形態] 一邊參照圖2~圖5以及圖11~圖15，一邊說明第2實施形態之數值控制系統1的處理。圖2~圖5、圖11及圖12是表示第2實施形態之數值控制系統1的處理之例的圖，圖13~圖15是表示第2實施形態之數值控制系統1的處理之流程的流程圖。

第2實施形態之數值控制系統1是在新的加工程式511b使用以及執行在加工程式511中使用中的變數512。

圖13是顯示第2實施形態之產業用裝置4的處理的流程圖。在步驟S31中，變數清單資訊生成部41會向產業用裝置4的資料收發部43通知：已記憶於數值控制裝置5的記憶部51之全部的加工程式511的取得要求。在此，全部的加工程式511包含變數512。資料收發部43會透過數值控制裝置5的資料收發部55，取得從數值控制裝置5的記憶部51讀出之全部的加工程式511，並輸入到變數清單資訊生成部41(參考圖2)。

在步驟S32中，變數清單資訊生成部41會製作變數清單資訊513，並檢索包含在已輸入之加工程式511中的變數512(參照圖3)。檢索到之變數512會和包含該變數512之加工程式511建立對應，且追加到變數清單資訊513(參照圖4)。在此，如圖4所示，變數清單資訊513是將使用中的變數512、與使用變數512之加工程式511的程式名稱建立對應來記憶。變數清單資訊生成部41在將已輸入之加工程式511全部檢索後，會將變數清單資訊513輸入至變數清單資訊輸出部42。

在步驟S33中，變數清單資訊輸出部42會將變數清單資訊513輸出到產業用裝置4的資料收發部43，且產業用裝置4的資料收發部會將變數清單資訊513發送到數值控制裝置5的資料收發部55(參照圖5)。

圖14是顯示在第2實施形態之數值控制裝置5中進行加工程式511b的編輯或製作時的處理的流程圖。在步驟S41中，數值控制裝置5的輸入部56會對程式編輯部57通知加工程式511b的編輯或製作之要求。程式編輯部57會從記憶部51讀出加工程式511b，輸入部56將變數512輸入程式編輯部57。又，程式編輯部57會從記憶部51讀出變數清單資訊513。

在步驟S42中，程式編輯部57會判定所輸入之變數512是否存在於變數清單資訊513。在所輸入之變數512存在於變數清單資訊513的情況下(是)，處理會轉移到步驟S43。另一方面，在變數512不存在於變數清單資訊513的情況下(否)，處理會轉移到步驟S46。

在步驟S43中，程式編輯部57在變數512存在於變數清單資訊513的情況下，會依據變數清單資訊513來判定加工程式511b與變數512之對應關係。在加工程式511b與變數512之對應關係為不同的情況下，亦即加工程式511b與變數512並未建立有對應的情況下(是)，處理會轉移到步驟S44。另一方面，在加工程式511與變數512建立有對應的情況下(否)，處理會轉移到步驟S46。

在步驟S44中，程式編輯部57會在新的加工程式511b中，將所輸入之變數512不使用而刪除。又，程式編輯部57亦可不使用所輸入之變數512，而禁止新的加工程式511b的保存。

在步驟S45中，程式編輯部57會使警告訊息顯示於顯示部58(參照圖11)。在圖11之例中，顯示部58是顯示表示「變數＃101是在加工程式名稱O0123中使用、以及無法保存加工程式名稱O0789」之警告訊息。在此，加工程式名稱O0789是表示加工程式511b。

在步驟S46中，程式編輯部57會使用變數512來進行新的加工程式511b的編輯或製作。

圖15是表示第2實施形態之數值控制裝置5的處理的流程圖。在步驟S51中，數值控制裝置5的輸入部56會對程式編輯部57通知加工程式511b的執行之要求。程式編輯部57會從記憶部51讀出加工程式511b，輸入部56將變數512輸入程式編輯部57。又，程式編輯部57會從記憶部51讀出變數清單資訊513。

在步驟S52中，程式編輯部57會判定所輸入之變數512是否存在於變數清單資訊513。在所輸入之變數512存在於變數清單資訊513的情況下(是)，處理會轉移到步驟S53。另一方面，在變數512不存在於變數清單資訊513的情況下(否)，處理會轉移到步驟S56。

在步驟S53中，程式編輯部57在變數512存在於變數清單資訊513的情況下，會依據變數清單資訊513來判定加工程式511b與變數512之對應關係。在加工程式511b與變數512之對應關係為不同的情況下，亦即加工程式511b與變數512未建立有對應的情況下(是)，處理會轉移到步驟S54。另一方面，在加工程式511b與變數512建立有對應的情況下(否)，處理會轉移到步驟S56。

在步驟S54中，程式編輯部57會在在加工程式511b中，不使用所輸入之變數512，而中止或禁止加工程式511b的執行。

在步驟S55中，程式編輯部57會將表示無法執行加工程式511b之警告訊息顯示於顯示部58(參照圖12)。

在步驟S56中，程式編輯部57會使用變數512來執行新的加工程式511b。

藉由這樣的構成，第2實施形態之數值控制系統1，從全部的加工程式511中，將已和加工程式511建立對應之變數512的變數清單資訊513通知到數值控制裝置5。藉此，數值控制系統1可以避免進行重複了已和加工程式建立對應之變數之加工程式的編輯或製作。

又，數值控制系統1在執行重複了已和加工程式建立對應之變數之加工程式的情況下，會依據變數清單資訊來中止或禁止加工程式的執行。藉此，數值控制系統1可以避免因為已和加工程式建立對應之變數的重複而可能產生之如下的不良狀況：加工不良、工具機2的破損、工具機2與機器人3的衝撞等。

[第3實施形態] 一邊參考圖16~圖24，一邊說明第3實施形態之數值控制系統1的處理。圖16~圖21是顯示第3實施形態之數值控制系統1的處理之例的圖，圖22~圖24是顯示第3實施形態之數值控制系統1的處理之流程的流程圖。第3實施形態之數值控制系統1是在機器人程式611a中，使用以及執行在加工程式511中使用中的變數512。

圖22是顯示第3實施形態之產業用裝置4的處理的流程圖。在步驟S61中，變數清單資訊生成部41會向產業用裝置4的資料收發部43通知：數值控制裝置5的記憶部51中的包含變數512之全部的加工程式511之取得要求、與機器人控制裝置6的記憶部61中的包含變數512之全部的機器人程式611之取得要求。

資料收發部43會透過數值控制裝置5的資料收發部55，取得從記憶部51讀出之包含變數512的全部的加工程式511。又，資料收發部43會透過機器人控制裝置6的資料收發部65，取得從機器人控制裝置6的記憶部61讀出之包含變數512的全部的機器人程式611。資料收發部43會將取得之全部的加工程式511以及全部的機器人程式611輸入到變數清單資訊生成部41。(參照圖16)。

在步驟S62中，變數清單資訊生成部41會製作變數清單資訊612，並檢索包含在輸入之加工程式511以及機器人程式611中之變數512(參照圖17)。變數清單資訊生成部41會將檢索出之變數512，和包含該變數512之加工程式511或機器人程式611建立對應並追加至變數清單資訊612(參照圖18)。在此，如圖18所示，變數清單資訊612是將使用中的變數，與加工程式511及/或機器人程式611的程式名稱建立對應來記憶。變數清單資訊生成部41在對已輸入之加工程式511以及機器人程式611全部檢索之後，會將變數清單資訊612輸入至變數清單資訊輸出部42。

在步驟S63中，變數清單資訊輸出部42會將變數清單資訊612輸出到資料收發部55，且資料收發部43會將變數清單資訊612輸出到機器人控制裝置6的資料收發部65。

圖23是顯示在第3實施形態之機器人控制裝置6中進行機器人程式611a的編輯或製作時的處理的流程圖。 在步驟S71中，機器人控制裝置6的輸入部66會對程式編輯部67通知機器人程式611的製作或編輯之要求。在製作機器人程式611的情況下，程式編輯部67會生成機器人程式611，並記憶於記憶部61。在編輯機器人程式611的情況下，程式編輯部67會從記憶部61讀出機器人程式611。在編輯機器人程式時，輸入部66會對程式編輯部67輸入變數512。

在步驟S72中，程式編輯部67會從記憶部61讀出變數清單資訊612，且判定所輸入之變數512是否存在於變數清單資訊612。在所輸入之變數512存在於變數清單資訊612的情況下(是)，處理會轉移到步驟S73。另一方面，在變數512不存在於變數清單資訊612的情況下(否)，處理會轉移到步驟S76。

在步驟S73中，程式編輯部67在變數512存在於變數清單資訊612的情況下，會依據變數清單資訊612來判定機器人程式611a與變數512之對應關係。在機器人程式611a與變數512之對應關係為不同的情況下，亦即機器人程式611a與變數512並未建立有對應的情況下(是)，處理會轉移到步驟S74。另一方面，在機器人程式611a與變數512建立有對應的情況下(否)，處理會轉移到步驟S76。

在步驟S74中，程式編輯部67會在機器人程式611a中，將所輸入之變數512不使用而刪除。又，程式編輯部67亦可不使用所輸入之變數512，而禁止機器人程式611a的保存。

在步驟S75中，程式編輯部57會使警告訊息顯示於顯示部68(參照圖20)。在圖20之例中，顯示部68會顯示表示「變數#101是在加工程式名稱O0123與機器人程式名稱TEST1中使用、以及無法保存機器人程式名稱TEST2」之警告訊息。在此，機器人程式名稱TEST2是表示機器人程式611a。

在步驟S76中，程式編輯部67會使用變數512來進行機器人程式611a的編輯或製作。

圖24是顯示在第3實施形態之機器人控制裝置6中執行機器人程式611a時的處理的流程圖。在步驟S81中，在已執行機器人程式611的情況下，程式輸入部62會從記憶部61讀出機器人程式611並輸入分析部63。

在步驟S82中，分析部63就每個指令區塊，分析基於機器人程式611a之指令類別。在分析變數512時，分析部63會從記憶部61讀出變數清單資訊612，並判定變數512是否存在於變數清單資訊612。在變數512存在於變數清單資訊612的情況下(是)，處理會轉移到步驟S83。另一方面，在變數512不存在於變數清單資訊612的情況下(否)，處理會轉移到步驟S86。

在步驟S83中，分析部63會依據變數清單資訊612，來判定執行中的機器人程式611a與變數512之對應關係。在機器人程式611a與變數512之對應關係為不同的情況下，亦即變數512並未和執行中的機器人程式611a建立有對應的情況下(是)，處理會轉移到步驟S84。另一方面，在變數512不存在於變數清單資訊的情況下、或機器人程式611與變數512在變數清單資訊612建立有對應的情況下(否)，處理會轉移到步驟S86。

在步驟S84中，分析部63是在機器人程式611a，不使用變數512，而中止或禁止機器人程式611a的執行。

在步驟S85中，分析部63會將表示無法執行機器人程式611a之警告訊息顯示於顯示部68(參照圖21)。

在步驟S86中，分析部63會使用變數512來執行機器人程式611a。具體而言，控制部64會依照分析結果，透過資料收發部55以及資料收發部65來讀寫數值控制裝置5的記憶部51的變數512。例如，在分析部63分析了移動指令時，控制部64會依據移動指令來驅動機器人3的各關節。

藉由這樣的構成，第3實施形態之數值控制系統1會將變數清單資訊612通知到機器人控制裝置6。藉此，數值控制系統1可在例如機器人程式編輯時，依據變數清單資訊，而禁止使用了和加工程式建立有對應之變數之機器人程式的保存，並通知警告訊息。藉此，數值控制系統1可以避免進行重複使用了已和加工程式建立對應之變數之機器人程式的製作。

又，數值控制系統1在執行重複使用了已和加工程式建立對應之變數之機器人程式的情況下，會在依據變數清單資訊來讀寫已和加工程式建立對應之變數之前，禁止機器人程式的執行。藉此，數值控制系統1可以避免如下的不良狀況：因機器人3將加工程式中的變數之值寫入而引起之加工不良、工具機2的破損、因機器人3將加工程式中的變數之值讀入而可能產生之工具機2與機器人3的衝撞等。

又，變數清單資訊生成部41會從機器人控制裝置6中的全部的機器人程式611之中取得變數512，並將變數512與機器人程式611之對應追加到變數清單資訊612。程式編輯部67在包含於變數清單資訊612之變數512為在不存在於變數清單資訊612之機器人程式611中使用的情況下，即不使用變數512。

藉此，數值控制系統1可以避免如下的不良狀況：因機器人3將加工程式511中的變數512之值寫入而引起之加工不良、工具機2的破損、因機器人3將加工程式511中的變數512之值讀入而可能產生之工具機2與機器人3的衝撞等。

又，在數值控制系統1中，不使用變數包含以下作法當中的至少1種：禁止變數的保存、禁止變數的參照、以及禁止包含變數之機器人程式的執行。藉由這樣的構成，數值控制系統1可以適當地避免因為已和加工程式或機器人程式建立對應之變數的重複而可能產生之如加工不良、工具機2的破損、工具機2與機器人3的衝撞等的不良狀況。

又，機器人控制裝置6更具備顯示部68，前述顯示部68在不使用變數的情況下，是顯示表示不使用變數之警告訊息。藉由這樣的構成，數值控制系統1可將不使用變數之情形適當地對使用者通報。

[第4實施形態] 一邊參照圖16~圖19以及圖25~圖27，一邊說明第4實施形態之數值控制系統1的處理。圖16~圖19、圖25以及圖26是表示第4實施形態之數值控制系統1的處理之例的圖，圖27是表示第4實施形態之數值控制系統1的處理之流程的流程圖。

第4實施形態之數值控制系統1是在產業用裝置4顯示變數清單資訊。

圖27是顯示第3實施形態之產業用裝置4的處理的流程圖。在步驟S91中，變數清單資訊生成部41會向產業用裝置4的資料收發部43通知：數值控制裝置5的記憶部51中的包含變數512之全部的加工程式511之取得要求、與機器人控制裝置6的記憶部61中的包含變數512之全部的機器人程式611之取得要求。

資料收發部43會透過數值控制裝置5的資料收發部55，取得從記憶部51讀出之包含變數512的全部的加工程式511。又，資料收發部43會透過機器人控制裝置6的資料收發部65，取得從機器人控制裝置6的記憶部61讀出之包含變數512的全部的機器人程式611。資料收發部43會將取得之全部的加工程式511以及全部的機器人程式611輸入到變數清單資訊生成部41。(參照圖16)。

在步驟S92中，變數清單資訊生成部41會製作變數清單資訊612，並檢索包含在輸入之加工程式511以及機器人程式611中之變數512(參照圖17)。變數清單資訊生成部41會將檢索出之變數512，和包含該變數512之加工程式511或機器人程式611建立對應並追加至變數清單資訊612(參照圖18)。在此，如圖18所示，變數清單資訊612是將使用中的變數，與加工程式511及/或機器人程式611的程式名稱建立對應來記憶。變數清單資訊生成部41在對已輸入之加工程式511以及機器人程式611全部檢索之後，會將變數清單資訊612輸入至變數清單資訊輸出部42。

在步驟S93中，變數清單資訊輸出部42會將變數清單資訊612顯示於顯示部44(參照圖25)。又，變數清單資訊輸出部42會將變數清單資訊612輸出到資料收發部55，且資料收發部43會將變數清單資訊612發送到機器人控制裝置6的資料收發部65。又，資料收發部43會將變數清單資訊612發送到數值控制裝置5的資料收發部55。

在步驟S94中，數值控制裝置5會將變數清單資訊612保存於記憶部51，機器人控制裝置6會將變數清單資訊612保存於記憶部61。於製作加工程式511時，數值控制裝置5會使用未包含於變數清單資訊612的加工程式511或機器人程式611中的變數，來製作新的加工程式511c，並製作新的機器人程式611c(參照圖26)。

藉由這樣的構成，第4實施形態之數值控制系統1可以避免進行重複使用了已和加工程式511建立對應之變數512之加工程式的製作。又，數值控制系統1從數值控制裝置的全部的加工程式511中，製作已和加工程式511建立對應之變數512的變數清單資訊612，並輸出變數清單資訊612。藉此，數值控制系統1可以在決定要在新的用途上使用之變數時，省去確認加工程式511之勞務。

又，變數清單資訊生成部41會從機器人控制裝置6中的全部的機器人程式611之中取得變數512，並將變數512與機器人程式611之對應追加到變數清單資訊612。藉此，數值控制系統1可以避免如下的不良狀況：因機器人3將加工程式511中的變數512之值寫入而引起之加工不良、工具機2的破損、因機器人3將加工程式511中的變數512之值讀入而可能產生之工具機2與機器人3的衝撞等。

又，產業用裝置4更具備顯示部44，前述顯示部44依據變數清單資訊612來顯示變數512與加工程式511或機器人程式611之對應。藉由這樣的構成，數值控制系統可將不使用變數512之情形適當地對使用者通報。

以上，說明了本發明的實施形態，但上述之數值控制系統1可以藉由硬體、軟體或其等的組合來實現。又，可藉由上述之數值控制系統1進行之控制方法亦可藉由硬體、軟體或其等的組合來實現。在此，所謂的藉由軟體來實現意指藉由電腦讀入程式來執行而實現。

程式可以使用各種類型的非暫時的電腦可讀取媒體(non-transitory computer readable medium)來記憶，並供給至電腦。非暫時的電腦可讀取媒體包含各種類型之有實體的記錄媒體(tangible storage medium)。非暫時的電腦可讀取媒體的例子包含：磁性記錄媒體(例如硬磁碟驅動機)、光磁記錄媒體(例如光碟)、CD-ROM(唯讀記憶體，Read Only Memory)、CD-R、CD-R/W、半導體記憶體(例如遮罩ROM、PROM(可程式唯讀記憶體，Programmable ROM)、EPROM(可抹除可程式唯讀記憶體，Erasable PROM)、 快閃ROM、RAM(隨機存取記憶體，random access memory))。

雖然已針對本揭示詳細敘述，但本揭示並不限定於上述之一個個的實施形態。這些實施形態可在不脫離本揭示的主旨之範圍內、或在不脫離申請專利範圍所記載之內容與從其均等物所導出之本揭示的宗旨的範圍內，進行各種的追加、置換、變更、局部刪除等。又，也可以組合這些實施形態來實施。例如，在上述之實施形態中，各動作的順序或各處理的順序只是作為一例而顯示之順序，實施形態並不限定於這些。又，在上述之實施形態的說明中使用有數值或數式的情況下也是同樣的。

關於上述實施形態以及變形例，進一步揭示以下之附記。 (附記1) 一種數值控制系統，是從數值控制裝置的加工程式透過機器人控制裝置來控制機器人，前述數值控制系統具備： 變數清單資訊生成部，從前述數值控制裝置中的全部的前述加工程式之中取得變數，並生成已將前述變數與前述加工程式建立對應之變數清單資訊；及 程式編輯部，在包含於前述數值控制裝置中的前述加工程式或前述機器人控制裝置中的機器人程式之前述變數，是以和前述變數清單資訊不同的對應關係被使用的情況下，即不使用前述變數；在包含於前述變數清單資訊之前述變數，是在不存在於前述變數清單資訊的前述加工程式中被使用的情況下，即不使用前述變數。 (附記2) 如附記1記載之數值控制系統，其中變數清單資訊生成部是從前述機器人控制裝置中的全部的前述機器人程式之中取得前述變數，並將前述變數與前述機器人程式之對應追加到前述變數清單資訊， 前述程式編輯部在包含於前述變數清單資訊之前述變數，是在不存在於前述變數清單資訊之前述機器人程式中被使用的情況下，即不使用前述變數。 (附記3) 如附記1或2記載之數值控制系統，其中不使用前述變數包含以下作法當中的至少1種：禁止前述變數的保存、禁止前述變數的參照、以及禁止包含前述變數之前述加工程式或前述機器人程式的執行。 (附記4) 如附記1或2記載之數值控制系統，其更具備顯示部，前述顯示部在不使用前述變數的情況下，是顯示表示不使用前述變數之警告訊息。 (附記5) 一種數值控制系統，是從數值控制裝置的加工程式透過機器人控制裝置來控制機器人，前述數值控制系統具備： 變數清單資訊生成部，從前述數值控制裝置中的全部的前述加工程式之中取得變數，並生成已將前述變數與前述加工程式建立對應之變數清單資訊；及 變數清單資訊輸出部，將前述變數清單資訊輸出到輸出裝置。 (附記6) 如附記5記載之數值控制系統，其中前述變數清單資訊生成部是從前述機器人控制裝置中的全部的機器人程式之中取得前述變數，並將前述變數與前述機器人程式之對應追加到前述變數清單資訊。 (附記7) 如附記6記載之數值控制系統，其更具備顯示部，前述顯示部依據前述變數清單資訊來顯示前述變數與前述加工程式或前述機器人程式之對應。 (附記8) 一種數值控制裝置，使用加工程式透過機器人控制裝置來控制機器人，前述數值控制裝置具備： 變數清單資訊生成部，從前述數值控制裝置中的前述加工程式或前述機器人控制裝置中的機器人程式之中取得變數，並生成已將前述變數與前述加工程式或前述機器人程式建立對應之變數清單資訊；及 程式編輯部，在包含於前述加工程式或前述機器人程式之前述變數，是以和前述變數清單資訊不同的對應關係被使用的情況下，即不使用前述變數；在包含於前述變數清單資訊之前述變數，是在不存在於前述變數清單資訊的前述加工程式中被使用的情況下，即不使用前述變數。 (附記9) 如附記8記載之數值控制裝置，其中不使用前述變數包含以下作法當中的至少1種：禁止前述變數的保存、禁止前述變數的參照、以及禁止包含前述變數之前述加工程式或前述機器人程式的執行。 (附記10) 如附記9記載之數值控制系統，其更具備顯示部，前述顯示部在不使用前述變數的情況下，是顯示表示不使用前述變數之警告訊息。 (附記11) 一種產業用裝置，具備： 接收部，從數值控制裝置或機器人控制裝置接收加工程式或機器人程式； 變數清單資訊生成部，從前述數值控制裝置中的前述加工程式或前述機器人控制裝置中的機器人程式之中取得變數，並生成已將前述變數與前述加工程式或前述機器人程式建立對應之變數清單資訊；及 變數清單資訊輸出部，將前述變數清單資訊輸出到輸出裝置。 (附記12) 如附記11記載之產業用裝置，其更具備顯示部，前述顯示部依據前述變數清單資訊來顯示前述變數與前述加工程式或前述機器人程式之對應。 (附記13) 一種電腦程式，用於使從數值控制裝置的加工程式透過機器人控制裝置來控制機器人之電腦執行以下步驟： 從前述數值控制裝置中的全部的加工程式之中取得變數，並生成已將前述變數與前述加工程式建立對應之變數清單資訊； 在包含於前述數值控制裝置中的前述加工程式或前述機器人控制裝置中的機器人程式之前述變數，是以和前述變數清單資訊不同的對應關係被使用的情況下，即不使用前述變數；及 在包含於前述變數清單資訊之前述變數，是在不存在於前述變數清單資訊之前述加工程式中被使用的情況下，即不使用前述變數。

1:數值控制系統 2:工具機 3:機器人 4:產業用裝置 5:數值控制裝置 6:機器人控制裝置 41:變數清單資訊生成部 42:變數清單資訊輸出部 43,55,65:資料收發部 44,58,68:顯示部 51,61:記憶部 52,62:程式輸入部 53,63:分析部 54,64:控制部 56,66:輸入部 57,67:程式編輯部 511,511a,511b,511c:加工程式 512:變數(自訂巨集變數) 513,612:變數清單資訊 611,611a,611c:機器人程式 S1~S3,S11~S16,S21~S26,S31~S33,S41~S46,S51~S56,S61~S63,S71~S76,S81~S86,S91~S94:步驟

圖1是顯示本實施形態之數值控制系統的構成的方塊圖。 圖2是顯示第1實施形態的加工程式之例的圖。 圖3是顯示第1實施形態之檢索變數的處理之例的圖。 圖4是顯示第1實施形態之變數清單資訊之例的圖。 圖5是顯示第1實施形態之輸出變數清單資訊之例的圖。 圖6是顯示第1實施形態之顯示警告訊息之例的圖。 圖7是顯示第1實施形態之中止或禁止加工程式的執行之例的圖。 圖8是顯示第1實施形態之產業用裝置的處理的流程圖。 圖9是顯示在第1實施形態之數值控制裝置中進行加工程式的編輯時的處理的流程圖。 圖10是顯示第1實施形態之數值控制裝置的處理的流程圖。 圖11是顯示第2實施形態之顯示警告訊息之例的圖。 圖12是顯示第2實施形態之中止或禁止加工程式的執行之例的圖。 圖13是顯示第2實施形態之產業用裝置的處理的流程圖。 圖14是顯示在第2實施形態之數值控制裝置中進行加工程式的編輯或製作時的處理的流程圖。 圖15是顯示第2實施形態之數值控制裝置的處理的流程圖。 圖16是顯示第3實施形態之加工程式以及機器人程式之例的圖。 圖17是顯示第3實施形態之檢索變數的處理之例的圖。 圖18是顯示第3實施形態之變數清單資訊之例的圖。 圖19是顯示第3實施形態之輸出變數清單資訊之例的圖。 圖20是顯示第3實施形態之顯示警告訊息之例的圖。 圖21是顯示第3實施形態之中止或禁止機器人程式的執行之例的圖。 圖22是顯示第3實施形態之產業用裝置的處理的流程圖。 圖23是顯示在第3實施形態之機器人控制裝置中進行機器人程式的編輯或製作時的處理的流程圖。 圖24是顯示在第3實施形態之機器人控制裝置中執行機器人程式時的處理的流程圖。 圖25是顯示第4實施形態之輸出變數清單資訊之例的圖。 圖26是顯示第4實施形態之加工程式以及機器人程式之例的圖。 圖27是顯示第4實施形態之產業用裝置的處理的流程圖。

1:數值控制系統

2:工具機

3:機器人

4:產業用裝置

5:數值控制裝置

6:機器人控制裝置

41:變數清單資訊生成部

42:變數清單資訊輸出部

43,55,65:資料收發部

44,58,68:顯示部

51,61:記憶部

52,62:程式輸入部

53,63:分析部

54,64:控制部

56,66:輸入部

57,67:程式編輯部

511:加工程式

512:變數(自訂巨集變數)

513,612:變數清單資訊

611:機器人程式

Claims (13)

1. 一種數值控制系統，是從數值控制裝置的加工程式透過機器人控制裝置來控制機器人，前述數值控制系統具備： 變數清單資訊生成部，從前述數值控制裝置中的全部的前述加工程式之中取得變數，並生成已將前述變數與前述加工程式建立對應之變數清單資訊；及 程式編輯部，在包含於前述數值控制裝置中的前述加工程式或前述機器人控制裝置中的機器人程式之前述變數，是以和前述變數清單資訊不同的對應關係被使用的情況下，即不使用前述變數；在包含於前述變數清單資訊之前述變數，是在不存在於前述變數清單資訊的前述加工程式中被使用的情況下，即不使用前述變數。
2. 如請求項1之數值控制系統，其中變數清單資訊生成部是從前述機器人控制裝置中的全部的前述機器人程式之中取得前述變數，並將前述變數與前述機器人程式之對應追加到前述變數清單資訊， 前述程式編輯部在包含於前述變數清單資訊之前述變數，是在不存在於前述變數清單資訊之前述機器人程式中被使用的情況下，即不使用前述變數。
3. 如請求項1或2之數值控制系統，其中不使用前述變數包含以下作法當中的至少1種：禁止前述變數的保存、禁止前述變數的參照、以及禁止包含前述變數之前述加工程式或前述機器人程式的執行。
4. 如請求項1或2之數值控制系統，其更具備顯示部，前述顯示部在不使用前述變數的情況下，是顯示表示不使用前述變數之警告訊息。
5. 一種數值控制系統，是從數值控制裝置的加工程式透過機器人控制裝置來控制機器人，前述數值控制系統具備： 變數清單資訊生成部，從前述數值控制裝置中的全部的前述加工程式之中取得變數，並生成已將前述變數與前述加工程式建立對應之變數清單資訊；及 變數清單資訊輸出部，將前述變數清單資訊輸出到輸出裝置。
6. 如請求項5之數值控制系統，其中前述變數清單資訊生成部是從前述機器人控制裝置中的全部的機器人程式之中取得前述變數，並將前述變數與前述機器人程式之對應追加到前述變數清單資訊。
7. 如請求項6之數值控制系統，其更具備顯示部，前述顯示部依據前述變數清單資訊來顯示前述變數與前述加工程式或前述機器人程式之對應。
8. 一種數值控制裝置，使用加工程式透過機器人控制裝置來控制機器人，前述數值控制裝置具備： 變數清單資訊生成部，從前述數值控制裝置中的前述加工程式或前述機器人控制裝置中的機器人程式之中取得變數，並生成已將前述變數與前述加工程式或前述機器人程式建立對應之變數清單資訊；及 程式編輯部，在包含於前述加工程式或前述機器人程式之前述變數，是以和前述變數清單資訊不同的對應關係被使用的情況下，即不使用前述變數；在包含於前述變數清單資訊之前述變數，是在不存在於前述變數清單資訊之前述加工程式中被使用的情況下，即不使用前述變數。
9. 如請求項8之數值控制裝置，其中不使用前述變數包含以下作法當中的至少1種：禁止前述變數的保存、禁止前述變數的參照、以及禁止包含前述變數之前述加工程式或前述機器人程式的執行。
10. 如請求項9之數值控制裝置，其更具備顯示部，前述顯示部在不使用前述變數的情況下，是顯示表示不使用前述變數之警告訊息。
11. 一種產業用裝置，具備： 接收部，從數值控制裝置或機器人控制裝置接收加工程式或機器人程式； 變數清單資訊生成部，從前述數值控制裝置中的前述加工程式或前述機器人控制裝置中的機器人程式之中取得變數，並生成已將前述變數與前述加工程式或前述機器人程式建立對應之變數清單資訊；及 變數清單資訊輸出部，將前述變數清單資訊輸出到輸出裝置。
12. 如請求項11之產業用裝置，其更具備顯示部，前述顯示部依據前述變數清單資訊來顯示前述變數與前述加工程式或前述機器人程式之對應。
13. 一種電腦程式，用於使從數值控制裝置的加工程式透過機器人控制裝置來控制機器人之電腦執行以下步驟： 從前述數值控制裝置中的全部的加工程式之中取得變數，並生成已將前述變數與前述加工程式建立對應之變數清單資訊； 在包含於前述數值控制裝置中的前述加工程式或前述機器人控制裝置中的機器人程式之前述變數，是以和前述變數清單資訊不同的對應關係被使用的情況下，即不使用前述變數；及 在包含於前述變數清單資訊之前述變數，是在不存在於前述變數清單資訊之前述加工程式中被使用的情況下，即不使用前述變數。

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