JP3211422B2 - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＮＣ工作機械に付加し
て使用するロボットの制御装置に関するものである。
て使用するロボットの制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ＮＣ工作機械にロボットを付加し
て、そのロボットによりワークをＮＣ工作機械に供給す
るような場合、ＮＣ工作機械の動作とロボットの動作と
は互いに独立したものであった。また、ＮＣ工作機械と
ロボットとを信号線で接続することにより、ＮＣ工作機
械からロボットへの動作指令信号、ロボットからＮＣ工
作機械への動作完了信号等の単純な信号を互いに通信し
ていた。そのため、ＮＣ工作機械を用いてワークを加工
する際に使用するプログラムの作成、削除、保存等の作
業は、ＮＣ工作機械に接続される数値制御装置の操作パ
ネルを用いて行われ、ロボットの動作プログラムの作
成、削除、保存等は、ロボット制御装置に接続される端
末装置を操作することにより行なわれていた。
て、そのロボットによりワークをＮＣ工作機械に供給す
るような場合、ＮＣ工作機械の動作とロボットの動作と
は互いに独立したものであった。また、ＮＣ工作機械と
ロボットとを信号線で接続することにより、ＮＣ工作機
械からロボットへの動作指令信号、ロボットからＮＣ工
作機械への動作完了信号等の単純な信号を互いに通信し
ていた。そのため、ＮＣ工作機械を用いてワークを加工
する際に使用するプログラムの作成、削除、保存等の作
業は、ＮＣ工作機械に接続される数値制御装置の操作パ
ネルを用いて行われ、ロボットの動作プログラムの作
成、削除、保存等は、ロボット制御装置に接続される端
末装置を操作することにより行なわれていた。
【０００３】一方、ＮＣ工作機械とロボットとを独自の
入出力制御部を介して接続することにより、上記通信内
容の他に、ロボットの位置情報をＮＣ工作機械に接続さ
れる数値制御装置から指令できるものもあった。
入出力制御部を介して接続することにより、上記通信内
容の他に、ロボットの位置情報をＮＣ工作機械に接続さ
れる数値制御装置から指令できるものもあった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前者の
方法では、オペレータは、ＮＣ工作機械の動作を制御す
る数値制御装置の操作方法と、ロボットの動作を制御す
るロボット制御装置の操作方法との二通りの操作方法を
習得する必要がある。また、外部記憶装置にＮＣ工作機
械あるいはロボットの動作プログラムを保存するときに
も、二種類の記憶媒体が必要になることがあり、オペレ
ータにとって、その操作は非常に煩雑である。
方法では、オペレータは、ＮＣ工作機械の動作を制御す
る数値制御装置の操作方法と、ロボットの動作を制御す
るロボット制御装置の操作方法との二通りの操作方法を
習得する必要がある。また、外部記憶装置にＮＣ工作機
械あるいはロボットの動作プログラムを保存するときに
も、二種類の記憶媒体が必要になることがあり、オペレ
ータにとって、その操作は非常に煩雑である。
【０００５】また、後者の方法では、当該ロボットを別
のＮＣ工作機械と組み合せようとしたとき、専用の入出
力制御部を持たないＮＣ工作機械には、そのロボットを
取り付けることができないという問題がある。
のＮＣ工作機械と組み合せようとしたとき、専用の入出
力制御部を持たないＮＣ工作機械には、そのロボットを
取り付けることができないという問題がある。
【０００６】本発明は、上述した問題点を解決するため
になされたものであり、オペレータが非常に簡便に工作
機械及びそれに付加して使用するロボットを運転操作を
行うことの可能なロボット制御装置を提供することを目
的としている。
になされたものであり、オペレータが非常に簡便に工作
機械及びそれに付加して使用するロボットを運転操作を
行うことの可能なロボット制御装置を提供することを目
的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明のロボット制御装置は、前記ロボットの動作
を制御する第１のＣＰＵ（１６）と、前記工作機械の駆
動を制御する第２のＣＰＵ（１２）と、前記第２のＣＰ
Ｕ（１２）に接続され、前記工作機械を制御する指令デ
ータまたは前記ロボットの動作に関する指令データを入
力する入力手段（７，１１）と、前記第１のＣＰＵ（１
６）及び前記第２のＣＰＵ（１２）に接続され、該両Ｃ
ＰＵ（１６，１２）から読み込み、書き込み可能である
と共に前記入力手段（７，１１）によって入力されたロ
ボットの動作に関する指令データを記憶する共通ＲＡＭ
（２）と、前記第１のＣＰＵ（１６）に接続され、前記
ロボットの動作に関する指令データを入力するための外
部機器を接続するインターフェース手段（１５）と、前
記第１のＣＰＵ（１６）に接続され、前記インターフェ
ース手段（１５）から入力されたロボットの動作に関す
る指令データまたは前記共通ＲＡＭ（２）に記憶された
ロボットの動作に関する指令データを記憶するプログラ
ム保存用ＲＡＭ（１８）とを備え、前記第１のCPU（１
６）は、前記共通ＲＡＭ（２）からの指令である場合、
該共通ＲＡＭ（２）に記憶されたロボットの動作に関す
る指令データを前記プログラム保存用ＲＡＭ（１８）に
記憶させ、その記憶されたデータに基づいて前記ロボッ
トを制御し、前記インターフェース手段（１５）からロ
ボットを動作させる指令が入力された場合、前記プログ
ラム保存用ＲＡＭ（１８）に記憶された内容に従って、
前記ロボットを制御することを特徴とするものである。
に、本発明のロボット制御装置は、前記ロボットの動作
を制御する第１のＣＰＵ（１６）と、前記工作機械の駆
動を制御する第２のＣＰＵ（１２）と、前記第２のＣＰ
Ｕ（１２）に接続され、前記工作機械を制御する指令デ
ータまたは前記ロボットの動作に関する指令データを入
力する入力手段（７，１１）と、前記第１のＣＰＵ（１
６）及び前記第２のＣＰＵ（１２）に接続され、該両Ｃ
ＰＵ（１６，１２）から読み込み、書き込み可能である
と共に前記入力手段（７，１１）によって入力されたロ
ボットの動作に関する指令データを記憶する共通ＲＡＭ
（２）と、前記第１のＣＰＵ（１６）に接続され、前記
ロボットの動作に関する指令データを入力するための外
部機器を接続するインターフェース手段（１５）と、前
記第１のＣＰＵ（１６）に接続され、前記インターフェ
ース手段（１５）から入力されたロボットの動作に関す
る指令データまたは前記共通ＲＡＭ（２）に記憶された
ロボットの動作に関する指令データを記憶するプログラ
ム保存用ＲＡＭ（１８）とを備え、前記第１のCPU（１
６）は、前記共通ＲＡＭ（２）からの指令である場合、
該共通ＲＡＭ（２）に記憶されたロボットの動作に関す
る指令データを前記プログラム保存用ＲＡＭ（１８）に
記憶させ、その記憶されたデータに基づいて前記ロボッ
トを制御し、前記インターフェース手段（１５）からロ
ボットを動作させる指令が入力された場合、前記プログ
ラム保存用ＲＡＭ（１８）に記憶された内容に従って、
前記ロボットを制御することを特徴とするものである。
【０００８】
【作用】上記の構成を有する本発明のロボット制御装置
においては、数値制御装置を制御する第２のＣＰＵに接
続された入力手段からロボットに関する指令データを入
力し、そのデータは第１のＣＰＵに接続された共通ＲＡ
Ｍに記憶される。第１のCPUは、共通RAMからの指令であ
ると判断した場合、該共通ＲＡＭに記憶された指令デー
タをプログラム保存用ＲＡＭに記憶させ、その記憶され
たデータに基いてロボットを制御する。
においては、数値制御装置を制御する第２のＣＰＵに接
続された入力手段からロボットに関する指令データを入
力し、そのデータは第１のＣＰＵに接続された共通ＲＡ
Ｍに記憶される。第１のCPUは、共通RAMからの指令であ
ると判断した場合、該共通ＲＡＭに記憶された指令デー
タをプログラム保存用ＲＡＭに記憶させ、その記憶され
たデータに基いてロボットを制御する。
【０００９】また、第１のCPUは、ロボットを動作させ
る指令がインターフェース手段を介して入力されたと判
断した場合、プログラム保存用ＲＡＭに記憶された指令
データに基づいてロボットを制御する。
る指令がインターフェース手段を介して入力されたと判
断した場合、プログラム保存用ＲＡＭに記憶された指令
データに基づいてロボットを制御する。
【００１０】
【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図面を
参照して説明する。
参照して説明する。
【００１１】図１は、ＮＣ工作機械４の動作を制御する
数値制御装置１に、ロボット５の動作を制御するロボッ
ト制御装置３を付加した状態を示すブロック図である。
数値制御装置１に、ロボット５の動作を制御するロボッ
ト制御装置３を付加した状態を示すブロック図である。
【００１２】このロボット制御装置３は、ＣＰＵ１６を
中心として、そのＣＰＵ１６に接続される共通ＲＡＭ２
と、ＲＯＭ１３と、ＲＡＭ１４と、第１のインターフェ
ース１５と、第２のインターフェース１７と、ロボット
プログラム保存用ＲＡＭ１８とから構成される。ＲＯＭ
１３には、共通ＲＡＭ２からの指令と、第１のインター
フェース１５からの指令とを判別するプログラムや、ロ
ボット５の動作を制御するプログラム等が格納されてい
る。第１のインターフェース１５には、ロボットプログ
ラムを入力するための図示しない端末装置が接続されて
いる。
中心として、そのＣＰＵ１６に接続される共通ＲＡＭ２
と、ＲＯＭ１３と、ＲＡＭ１４と、第１のインターフェ
ース１５と、第２のインターフェース１７と、ロボット
プログラム保存用ＲＡＭ１８とから構成される。ＲＯＭ
１３には、共通ＲＡＭ２からの指令と、第１のインター
フェース１５からの指令とを判別するプログラムや、ロ
ボット５の動作を制御するプログラム等が格納されてい
る。第１のインターフェース１５には、ロボットプログ
ラムを入力するための図示しない端末装置が接続されて
いる。
【００１３】また、数値制御装置１は、ＣＰＵ１２を中
心として、そのＣＰＵ１２に接続される表示装置６と、
操作パネル７と、プログラム保存用ＲＡＭ８と、ＲＯＭ
９と、ＲＡＭ１０と、外部記憶装置１１とから構成され
る。操作パネル７は、ＮＣ工作機械４を駆動するための
プログラムを入力したり、ＮＣ工作機械４やロボット５
の動作指令を入力するために用いられ、その入力された
内容は表示装置６に表示される。ＲＯＭ９には、数値制
御装置１の動作を制御する動作プログラムの他に、プロ
グラム保存用ＲＡＭ８に格納されているＮＣ工作機械４
を駆動させるためのＮＣプログラムや、前記ロボットプ
ログラムを編集、削除したり、外部記憶装置１１へ出力
したりするための制御プログラム等が格納されている。
心として、そのＣＰＵ１２に接続される表示装置６と、
操作パネル７と、プログラム保存用ＲＡＭ８と、ＲＯＭ
９と、ＲＡＭ１０と、外部記憶装置１１とから構成され
る。操作パネル７は、ＮＣ工作機械４を駆動するための
プログラムを入力したり、ＮＣ工作機械４やロボット５
の動作指令を入力するために用いられ、その入力された
内容は表示装置６に表示される。ＲＯＭ９には、数値制
御装置１の動作を制御する動作プログラムの他に、プロ
グラム保存用ＲＡＭ８に格納されているＮＣ工作機械４
を駆動させるためのＮＣプログラムや、前記ロボットプ
ログラムを編集、削除したり、外部記憶装置１１へ出力
したりするための制御プログラム等が格納されている。
【００１４】また、数値制御装置１とロボット制御装置
３とは、数値制御装置１のＣＰＵ１２とロボット制御装
置３の共通ＲＡＭ２とを介して接続される。
３とは、数値制御装置１のＣＰＵ１２とロボット制御装
置３の共通ＲＡＭ２とを介して接続される。
【００１５】上記構成の数値制御装置１では、ＲＯＭ９
に格納された動作プログラムである図２に示すフローチ
ャートに基づいた処理が実行されている。
に格納された動作プログラムである図２に示すフローチ
ャートに基づいた処理が実行されている。
【００１６】図２のフローチャートに示す処理では、ま
ず、操作パネル７に指令が入力されたか否かを判断する
（Ｓ１）。操作パネル７からの指令があれば（Ｓ１：Ｙ
ＥＳ）、その指令に基づいてＳ２乃至Ｓ９のいずれかの
処理が実行される。
ず、操作パネル７に指令が入力されたか否かを判断する
（Ｓ１）。操作パネル７からの指令があれば（Ｓ１：Ｙ
ＥＳ）、その指令に基づいてＳ２乃至Ｓ９のいずれかの
処理が実行される。
【００１７】Ｓ２では、ＮＣプログラムまたはロボット
プログラムを作成、変更し、それらのプログラムをプロ
グラム保存用ＲＡＭ８内に登録する。Ｓ３では、プログ
ラム保存用ＲＡＭ８内に登録されているＮＣプログラム
またはロボットプログラムを外部記憶装置１１に出力し
たり、外部記憶装置１１に保存されているＮＣプログラ
ムまたはロボットプログラムをプログラム保存用ＲＡＭ
８内に登録する。Ｓ４では、プログラム保存用ＲＡＭ８
内に登録されているＮＣプログラムまたはロボットプロ
グラムを削除する。Ｓ５では、プログラム保存用ＲＡＭ
８内に登録されているＮＣプログラムに基づいてＮＣ工
作機械４を動作させる。Ｓ６では、ＮＣ工作機械４をジ
ョグ移動させる。Ｓ７では、プログラム保存用ＲＡＭ８
内に登録されているロボットプログラムを共通ＲＡＭ２
に書き込む。Ｓ８では、ロボットプログラム保存用ＲＡ
Ｍ１８内に登録されているロボットプログラムに基づい
てロボット５を動作させる指令を共通ＲＡＭ２に書き込
む。Ｓ９では、ロボット５をジョグ移動させる指令を共
通ＲＡＭ２に書き込む。
プログラムを作成、変更し、それらのプログラムをプロ
グラム保存用ＲＡＭ８内に登録する。Ｓ３では、プログ
ラム保存用ＲＡＭ８内に登録されているＮＣプログラム
またはロボットプログラムを外部記憶装置１１に出力し
たり、外部記憶装置１１に保存されているＮＣプログラ
ムまたはロボットプログラムをプログラム保存用ＲＡＭ
８内に登録する。Ｓ４では、プログラム保存用ＲＡＭ８
内に登録されているＮＣプログラムまたはロボットプロ
グラムを削除する。Ｓ５では、プログラム保存用ＲＡＭ
８内に登録されているＮＣプログラムに基づいてＮＣ工
作機械４を動作させる。Ｓ６では、ＮＣ工作機械４をジ
ョグ移動させる。Ｓ７では、プログラム保存用ＲＡＭ８
内に登録されているロボットプログラムを共通ＲＡＭ２
に書き込む。Ｓ８では、ロボットプログラム保存用ＲＡ
Ｍ１８内に登録されているロボットプログラムに基づい
てロボット５を動作させる指令を共通ＲＡＭ２に書き込
む。Ｓ９では、ロボット５をジョグ移動させる指令を共
通ＲＡＭ２に書き込む。
【００１８】上記構成のロボット制御装置３では、ＲＯ
Ｍ１３に格納されたプログラムである図３に示すフロー
チャートに基づいた処理が実行されている。
Ｍ１３に格納されたプログラムである図３に示すフロー
チャートに基づいた処理が実行されている。
【００１９】図３のフローチャートに示す処理では、ま
ず、共通ＲＡＭ２からの指令があるか否かを判断する
（Ｓ２０）。共通ＲＡＭ２からの指令があれば（Ｓ２
０：ＹＥＳ）、Ｓ２１乃至Ｓ２３のいずれかの処理が実
行される。Ｓ２１では、共通ＲＡＭ２からロボットプロ
グラムを読みだし、ロボットプログラム保存用ＲＡＭ１
８内に登録する。Ｓ２２では、ロボットプログラム保存
用ＲＡＭ１８内に登録されているロボットプログラムに
基づいてロボット５を動作させる。Ｓ２３では、ロボッ
ト５をジョグ移動させる。
ず、共通ＲＡＭ２からの指令があるか否かを判断する
（Ｓ２０）。共通ＲＡＭ２からの指令があれば（Ｓ２
０：ＹＥＳ）、Ｓ２１乃至Ｓ２３のいずれかの処理が実
行される。Ｓ２１では、共通ＲＡＭ２からロボットプロ
グラムを読みだし、ロボットプログラム保存用ＲＡＭ１
８内に登録する。Ｓ２２では、ロボットプログラム保存
用ＲＡＭ１８内に登録されているロボットプログラムに
基づいてロボット５を動作させる。Ｓ２３では、ロボッ
ト５をジョグ移動させる。
【００２０】一方、共通ＲＡＭ２からの指令がなければ
（Ｓ２０：ＮＯ）、もしくは、上述したＳ２１乃至Ｓ２
３に示す処理が終了した後、第１のインターフェース１
５に接続されている端末装置より指令が入力されている
か否かを判断する（Ｓ２４）。端末装置より指令が入力
されていれば（Ｓ２４：ＹＥＳ）、Ｓ２５乃至Ｓ２７の
いずれかの処理が実行される。Ｓ２５では、ロボットプ
ログラムを作成、変更し、ロボットプログラム保存用Ｒ
ＡＭ１８内に登録する。Ｓ２６では、ロボットプログラ
ム保存用ＲＡＭ１８内に登録されているロボットプログ
ラムに基づいてロボット５を動作させる。Ｓ２７では、
ロボット５をジョグ移動させる。また、端末装置からの
指令がない場合（Ｓ２４：ＮＯ）、もしくは、上述した
Ｓ２５乃至Ｓ２７に示す処理が終了した後は、Ｓ２０に
戻り上記処理を繰り返す。
（Ｓ２０：ＮＯ）、もしくは、上述したＳ２１乃至Ｓ２
３に示す処理が終了した後、第１のインターフェース１
５に接続されている端末装置より指令が入力されている
か否かを判断する（Ｓ２４）。端末装置より指令が入力
されていれば（Ｓ２４：ＹＥＳ）、Ｓ２５乃至Ｓ２７の
いずれかの処理が実行される。Ｓ２５では、ロボットプ
ログラムを作成、変更し、ロボットプログラム保存用Ｒ
ＡＭ１８内に登録する。Ｓ２６では、ロボットプログラ
ム保存用ＲＡＭ１８内に登録されているロボットプログ
ラムに基づいてロボット５を動作させる。Ｓ２７では、
ロボット５をジョグ移動させる。また、端末装置からの
指令がない場合（Ｓ２４：ＮＯ）、もしくは、上述した
Ｓ２５乃至Ｓ２７に示す処理が終了した後は、Ｓ２０に
戻り上記処理を繰り返す。
【００２１】ＮＣ工作機械４を動作させるには、あらか
じめＮＣプログラムを操作パネル７よりキー入力する
か、または、記憶媒体に記憶されているＮＣプログラム
を外部記憶装置１１より入力し、プログラム保存用ＲＡ
Ｍ８に保存しておき、ＣＰＵ１２がそのＮＣプログラム
を読みだしてＮＣ工作機械４に指令することにより可能
となる。また、操作パネル７からの操作によりプログラ
ム保存用ＲＡＭ８内に登録されているＮＣプログラムを
削除したり、あるいは、外部記憶装置１１を介してＮＣ
プログラムを記憶媒体に記憶させることもできる。
じめＮＣプログラムを操作パネル７よりキー入力する
か、または、記憶媒体に記憶されているＮＣプログラム
を外部記憶装置１１より入力し、プログラム保存用ＲＡ
Ｍ８に保存しておき、ＣＰＵ１２がそのＮＣプログラム
を読みだしてＮＣ工作機械４に指令することにより可能
となる。また、操作パネル７からの操作によりプログラ
ム保存用ＲＡＭ８内に登録されているＮＣプログラムを
削除したり、あるいは、外部記憶装置１１を介してＮＣ
プログラムを記憶媒体に記憶させることもできる。
【００２２】次に、ＮＣ工作機械４とロボット５とが接
続された状態でロボット５を動作させる方法について説
明する。
続された状態でロボット５を動作させる方法について説
明する。
【００２３】ＮＣ工作機械４を動作させるときと同様
に、あらかじめロボットプログラムを操作パネル７より
キー入力するか、または、記憶媒体に記憶されているロ
ボットプログラムを外部記憶装置１１より入力し、プロ
グラム保存用ＲＡＭ８に保存しておき、操作パネル７よ
りロボットプログラムの転送操作を行なう。すると、ロ
ボットプログラムはプログラム保存用ＲＡＭ８からＣＰ
Ｕ１２を通じて共通ＲＡＭ２に書き込まれ、ＣＰＵ１６
がそれを認識してロボットプログラム保存用ＲＡＭ１８
内にロボットプログラムを登録する。
に、あらかじめロボットプログラムを操作パネル７より
キー入力するか、または、記憶媒体に記憶されているロ
ボットプログラムを外部記憶装置１１より入力し、プロ
グラム保存用ＲＡＭ８に保存しておき、操作パネル７よ
りロボットプログラムの転送操作を行なう。すると、ロ
ボットプログラムはプログラム保存用ＲＡＭ８からＣＰ
Ｕ１２を通じて共通ＲＡＭ２に書き込まれ、ＣＰＵ１６
がそれを認識してロボットプログラム保存用ＲＡＭ１８
内にロボットプログラムを登録する。
【００２４】その後、操作パネル７よりロボットプログ
ラム運転操作を行なうと、そのロボットプログラム運転
指令はＣＰＵ１２を介して共通ＲＡＭ２に書き込まれ、
ＣＰＵ１６がそれを認識し、ロボットプログラム保存用
ＲＡＭ１８内に登録されているロボットプログラムを読
みだしてロボット５に指令することによりロボットプロ
グラム運転が実行される。
ラム運転操作を行なうと、そのロボットプログラム運転
指令はＣＰＵ１２を介して共通ＲＡＭ２に書き込まれ、
ＣＰＵ１６がそれを認識し、ロボットプログラム保存用
ＲＡＭ１８内に登録されているロボットプログラムを読
みだしてロボット５に指令することによりロボットプロ
グラム運転が実行される。
【００２５】また、操作パネル７よりロボットジョグ移
動操作を行なうと、そのロボットジョグ移動指令がＣＰ
Ｕ１２を介して共通ＲＡＭ２に書き込まれ、ＣＰＵ１６
がそれを認識し、ロボット５にジョグ移動を指令するこ
とによりロボットジョグ移動が実行される。また、プロ
グラム保存用ＲＡＭ８内に登録されているロボットプロ
グラムは、ＮＣ工作機械４を動作させるためのＮＣプロ
グラムと同様に操作パネル７からの操作により、削除し
たり、外部記憶装置１１を介して記憶媒体に記憶させる
こともできる。
動操作を行なうと、そのロボットジョグ移動指令がＣＰ
Ｕ１２を介して共通ＲＡＭ２に書き込まれ、ＣＰＵ１６
がそれを認識し、ロボット５にジョグ移動を指令するこ
とによりロボットジョグ移動が実行される。また、プロ
グラム保存用ＲＡＭ８内に登録されているロボットプロ
グラムは、ＮＣ工作機械４を動作させるためのＮＣプロ
グラムと同様に操作パネル７からの操作により、削除し
たり、外部記憶装置１１を介して記憶媒体に記憶させる
こともできる。
【００２６】さらに、本実施例ではロボット５のみを単
体で使用することも可能である。すなわち、共通ＲＡＭ
２から数値制御装置１を切り離すのである。この場合
は、ロボット５への動作指令は、第１のインターフェー
ス１５に接続された端末装置により行なう。そして、ロ
ボット５を動作させるには、あらかじめロボットプログ
ラムを端末装置よりキー入力し、ロボットプログラム保
存用ＲＡＭ１８内に登録しておく。その後、端末装置よ
りロボットプログラム運転操作を行なうと、ＣＰＵ１６
がそれを認識し、ロボットプログラム保存用ＲＡＭ１８
内に登録されているロボットプログラムを読みだしてロ
ボット５に指令することによりロボットプログラム運転
が実行される。また、端末装置よりロボットジョグ移動
操作を行なうと、ＣＰＵ１６がそれを認識し、ロボット
５にジョグ移動を指令することによりロボットジョグ移
動が実行される。
体で使用することも可能である。すなわち、共通ＲＡＭ
２から数値制御装置１を切り離すのである。この場合
は、ロボット５への動作指令は、第１のインターフェー
ス１５に接続された端末装置により行なう。そして、ロ
ボット５を動作させるには、あらかじめロボットプログ
ラムを端末装置よりキー入力し、ロボットプログラム保
存用ＲＡＭ１８内に登録しておく。その後、端末装置よ
りロボットプログラム運転操作を行なうと、ＣＰＵ１６
がそれを認識し、ロボットプログラム保存用ＲＡＭ１８
内に登録されているロボットプログラムを読みだしてロ
ボット５に指令することによりロボットプログラム運転
が実行される。また、端末装置よりロボットジョグ移動
操作を行なうと、ＣＰＵ１６がそれを認識し、ロボット
５にジョグ移動を指令することによりロボットジョグ移
動が実行される。
【００２７】また、一般のＮＣ工作機械と本ロボットと
を接続するときは、ＮＣ工作機械の外部入出力端子と第
２のインターフェース１７とを信号線で接続し、各々を
プログラム運転させる。ＮＣプログラムにＭコード出力
の処理を行わせ、ロボットプログラムに第２のインター
フェース１７の状態を読み込んで動作する処理を行わせ
れば、ＮＣ工作機械とロボットの同期をとることができ
る。
を接続するときは、ＮＣ工作機械の外部入出力端子と第
２のインターフェース１７とを信号線で接続し、各々を
プログラム運転させる。ＮＣプログラムにＭコード出力
の処理を行わせ、ロボットプログラムに第２のインター
フェース１７の状態を読み込んで動作する処理を行わせ
れば、ＮＣ工作機械とロボットの同期をとることができ
る。
【００２８】このように構成することにより、接続する
ＮＣ工作機械、シーケンスコントローラ等を自由に選択
できるという効果がある。
ＮＣ工作機械、シーケンスコントローラ等を自由に選択
できるという効果がある。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したことから明かなように、本
発明のロボット制御装置によれば、工作機械の動作を制
御する数値制御装置よりロボットの操作が可能となり、
使用者は数値制御装置の操作方法を習得するだけで工作
機械及びロボットの運転操作を行うことができ、操作を
簡易化することができると共に、ロボット単体で動作さ
せることができるという効果がある。
発明のロボット制御装置によれば、工作機械の動作を制
御する数値制御装置よりロボットの操作が可能となり、
使用者は数値制御装置の操作方法を習得するだけで工作
機械及びロボットの運転操作を行うことができ、操作を
簡易化することができると共に、ロボット単体で動作さ
せることができるという効果がある。
【図１】本発明を用いてＮＣ工作機械にロボットを付加
した状態を示すブロック図である。
した状態を示すブロック図である。
【図２】数値制御装置内のＲＯＭに格納されたプログラ
ムによる動作を示すフローチャートである。
ムによる動作を示すフローチャートである。
【図３】ロボット制御装置内のＲＯＭに格納されたプロ
グラムによる動作を示すフローチャートである。
グラムによる動作を示すフローチャートである。
１ 数値制御装置 ２ 共通ＲＡＭ ３ ロボット制御装置 ４ ＮＣ工作機械 ５ ロボット １２ ＣＰＵ １５ 第１のインターフェース １６ ＣＰＵ ２２ｃ 前回変位量記憶部 ２３ｂ 監視変位量記憶部 ２３ｆ 補正切換記憶部 ３０ ＮＣデータ ４０ モータ制御部 ５０ モータ部 ６０ 検出器
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 19/18 - 19/46 B25J 3/00 - 3/10 B25J 9/10 - 9/22 B25J 13/00 - 13/08 B25J 19/02 - 19/06
Claims (1)
- 【請求項１】 工作機械に付加して使用するロボットの
動作を制御するためのロボット制御装置であって、 前記ロボットの動作を制御する第１のＣＰＵ（１６）
と、 前記工作機械の駆動を制御する第２のＣＰＵ（１２）
と、 前記第２のＣＰＵ（１２）に接続され、前記工作機械を
制御する指令データまたは前記ロボットの動作に関する
指令データを入力する入力手段（７，１１）と、 前記第１のＣＰＵ（１６）及び前記第２のＣＰＵ（１
２）に接続され、該両ＣＰＵ（１６，１２）から読み込
み、書き込み可能であると共に前記入力手段（７，１
１）によって入力されたロボットの動作に関する指令デ
ータを記憶する共通ＲＡＭ（２）と、 前記第１のＣＰＵ（１６）に接続され、前記ロボットの
動作に関する指令データを入力するための外部機器を接
続するインターフェース手段（１５）と、 前記第１のＣＰＵ（１６）に接続され、前記インターフ
ェース手段（１５）から入力されたロボットの動作に関
する指令データまたは前記共通ＲＡＭ（２）に記憶され
たロボットの動作に関する指令データを記憶するプログ
ラム保存用ＲＡＭ（１８）とを備え、 前記第１のCPU（１６）は、前記共通ＲＡＭ（２）から
の指令である場合、該共通ＲＡＭ（２）に記憶されたロ
ボットの動作に関する指令データを前記プログラム保存
用ＲＡＭ（１８）に記憶させ、その記憶されたデータに
基づいて前記ロボットを制御し、前記インターフェース
手段（１５）からロボットを動作させる指令が入力され
た場合、前記プログラム保存用ＲＡＭ（１８）に記憶さ
れた内容に従って、前記ロボットを制御すること を特徴
とするロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30135992A JP3211422B2 (ja) | 1992-11-11 | 1992-11-11 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30135992A JP3211422B2 (ja) | 1992-11-11 | 1992-11-11 | ロボット制御装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06149329A JPH06149329A (ja) | 1994-05-27 |
| JP3211422B2 true JP3211422B2 (ja) | 2001-09-25 |
Family
ID=17895924
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30135992A Expired - Fee Related JP3211422B2 (ja) | 1992-11-11 | 1992-11-11 | ロボット制御装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3211422B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102576758B1 (ko) * | 2021-06-24 | 2023-09-08 | 성균관대학교산학협력단 | 구조물용 내진보강장치 |
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-
1992
- 1992-11-11 JP JP30135992A patent/JP3211422B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102576758B1 (ko) * | 2021-06-24 | 2023-09-08 | 성균관대학교산학협력단 | 구조물용 내진보강장치 |
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| Publication number | Publication date |
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| JPH06149329A (ja) | 1994-05-27 |
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