JP7355965B1 - 数値制御装置及び数値制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
(付記1)
数値制御プログラムを用いてロボット制御装置(5)を介してロボット(3)を制御する数値制御装置(4)であって、
前記数値制御プログラム中のロボット用数値制御指令を解析する解析部(44)と、
前記解析部により解析した前記ロボット用数値制御指令の運転を制御するプログラム運転制御部(45)と、
前記ロボット用数値制御指令を前記ロボット制御装置へ送信し、前記ロボット制御装置から前記ロボットの動作状態を受信するデータ送受信部(46)と、
前記データ送受信部により受信した前記動作状態に基づいて前記ロボット制御装置の前記動作状態を監視する動作監視部(47)と、を備え、
前記動作状態は、前記ロボット制御装置により制御される前記ロボットの運転に関する状態を含む、
数値制御装置。
(付記2)
前記動作監視部は、前記ロボット制御装置の前記動作状態として、前記ロボット制御装置が前記ロボットに関する動作を停止したことを取得し、
前記プログラム運転制御部は、前記動作監視部から、前記ロボット制御装置が前記ロボットに関する動作を停止したことが通知されると、前記ロボットに関する前記数値制御プログラムの運転を停止する、付記1に記載の数値制御装置。
(付記3)
前記ロボットは、外部から力が加わった際に安全のために動作を停止する協働ロボットであり、
外部から力が加わったことによって前記協働ロボットが停止した場合、前記動作監視部は、前記動作状態として、前記ロボット制御装置が前記協働ロボットに関する動作を停止したことを取得し、
前記プログラム運転制御部は、前記動作監視部から、前記協働ロボットが動作を停止したことが通知されると、前記数値制御プログラムの運転を停止する、付記1に記載の数値制御装置。
(付記4)
前記数値制御装置が前記数値制御プログラムの運転を停止したことを表示する又は外部へ出力する出力部(48)を更に備える付記1又は2に記載の数値制御装置。
(付記5)
前記数値制御装置が前記数値制御プログラムの運転を停止した後に、前記ロボット制御装置が運転可能になった場合、前記動作監視部は、前記動作状態として、前記ロボット制御装置が運転可能であることを取得し、
前記プログラム運転制御部は、前記動作監視部から前記ロボット制御装置が運転可能であることが通知されると、前記数値制御プログラムの運転を再開する、付記1又は2に記載の数値制御装置。
(付記6)
前記プログラム運転制御部は、前記数値制御装置が前記数値制御プログラムの実行を停止する際に、工作機械による加工についての数値制御プログラムの実行も停止する、付記1又は2に記載の数値制御装置。
(付記7)
前記プログラム運転制御部は、前記数値制御装置が前記数値制御プログラムの実行を停止する際に、工作機械による加工についての数値制御プログラムの実行を継続する、付記1又は2に記載の数値制御装置。
(付記8)
数値制御装置(4)の数値制御プログラムを用いてロボット制御装置(5)を介してロボット(3)を制御する数値制御システム(1)であって、
前記数値制御装置は、
前記数値制御プログラム中のロボット用数値制御指令を解析する解析部(42)と、
前記解析部により解析した前記ロボット用数値制御指令の運転を制御するプログラム運転制御部(45)と、
前記ロボット用数値制御指令を前記ロボット制御装置へ送信し、前記ロボット制御装置から前記ロボット制御装置の動作状態を受信するデータ送受信部(46)と、
前記データ送受信部により受信した前記動作状態に基づいて前記ロボット制御装置の前記動作状態を監視する動作監視部(47)と、を備え、
前記ロボット制御装置は、前記ロボット制御装置の前記動作状態を前記数値制御装置へ送信するロボット側データ送受信部(59)を備え、
前記動作状態は、前記ロボット制御装置により制御される前記ロボットの運転に関する状態を含む、
数値制御システム。
(付記9)
前記動作監視部は、前記動作状態として、前記ロボット制御装置が前記ロボットに関する動作を停止したことを取得し、
前記プログラム運転制御部は、前記動作監視部から、前記ロボット制御装置が前記ロボットに関する動作を停止したことが通知されると、前記ロボットに関する前記数値制御プログラムの運転を停止する、付記8に記載の数値制御システム。
(付記10)
前記ロボットは、外部から力が加わった際に安全のために動作を停止する協働ロボットであり、
前記動作監視部は、外部から力が加わったことによって、前記動作状態として、前記ロボット制御装置が前記ロボットに関する動作を停止したことを取得し、
前記プログラム運転制御部は、前記動作監視部から、前記ロボット制御装置が前記ロボットに関する動作を停止したことが通知されると、前記数値制御プログラムの運転を停止する、付記8に記載の数値制御システム。
(付記11)
前記数値制御装置が前記数値制御プログラムの実行を停止したことを表示する又は外部へ出力する出力部(48)を更に備える付記8又は9に記載の数値制御システム。
(付記12)
前記数値制御装置が前記数値制御プログラムの実行を停止した後に、前記動作監視部は、前記動作状態として、前記ロボット制御装置が運転可能であることを取得し、
前記プログラム運転制御部は、前記動作監視部から前記ロボット制御装置が運転可能であることが通知されると、前記数値制御プログラムの運転を再開する、付記8又は9に記載の数値制御システム。
(付記13)
前記プログラム運転制御部は、前記数値制御装置の前記数値制御プログラムの実行を停止する際に、工作機械による加工についての数値制御プログラムの実行も停止する、付記8又は9に記載の数値制御システム。
(付記14)
前記プログラム運転制御部は、前記数値制御装置の前記数値制御プログラムの実行を停止する際に、工作機械による加工についての数値制御プログラムの実行を継続する、付記8又は9に記載の数値制御システム。
2 工作機械
3 協働ロボット
4 数値制御装置
5 ロボット制御装置
31 外力検出部
41 プログラム入力部
42 解析部
43 動作制御部
44 記憶部
45 プログラム運転制御部
46 データ送受信部
47 動作監視部
48 出力部
51 記憶部
52 解析部
53 ロボット命令生成部
54 プログラム管理部
55 軌跡制御部
56 キネマティクス制御部
57 サーボ制御部
58 運転状態検出部
59 データ送受信部
Claims (12)
- 数値制御プログラムを用いてロボット制御装置を介してロボットを制御する数値制御装置であって、
前記数値制御プログラム中のロボット用数値制御指令を解析する解析部と、
前記解析部により解析した前記ロボット用数値制御指令の運転を制御するプログラム運転制御部と、
前記ロボット用数値制御指令を前記ロボット制御装置へ送信し、前記ロボット制御装置から前記ロボット制御装置の動作状態を受信するデータ送受信部と、
前記データ送受信部により受信した前記動作状態に基づいて前記ロボット制御装置の前記動作状態を監視する動作監視部と、を備え、
前記動作状態は、前記ロボット制御装置により制御される前記ロボットの運転に関する状態を含み、
前記数値制御装置が前記数値制御プログラムの運転を停止した後に、前記ロボット制御装置が運転可能になった場合、前記動作監視部は、前記動作状態として、前記ロボット制御装置が運転可能であることを取得し、
前記プログラム運転制御部は、前記動作監視部から前記ロボット制御装置が運転可能であることが通知されると、前記数値制御プログラムの運転を再開する、
数値制御装置。 - 前記動作監視部は、前記ロボット制御装置の前記動作状態として、前記ロボット制御装置が前記ロボットに関する動作を停止したことを取得し、
前記プログラム運転制御部は、前記動作監視部から、前記ロボット制御装置が前記ロボットに関する動作を停止したことが通知されると、前記ロボットに関する前記数値制御プログラムの運転を停止する、請求項1に記載の数値制御装置。 - 前記ロボットは、外部から力が加わった際に安全のために動作を停止する協働ロボットであり、
外部から力が加わったことによって前記協働ロボットが停止した場合、前記動作監視部は、前記動作状態として、前記ロボット制御装置が前記協働ロボットに関する動作を停止したことを取得し、
前記プログラム運転制御部は、前記動作監視部から、前記協働ロボットが動作を停止したことが通知されると、前記数値制御プログラムの運転を停止する、請求項1に記載の数値制御装置。 - 前記数値制御装置が前記数値制御プログラムの運転を停止したことを表示する又は外部へ出力する出力部を更に備える請求項1又は2に記載の数値制御装置。
- 前記プログラム運転制御部は、前記数値制御装置が前記数値制御プログラムの実行を停止する際に、工作機械による加工についての数値制御プログラムの実行も停止する、請求項1又は2に記載の数値制御装置。
- 前記プログラム運転制御部は、前記数値制御装置が前記数値制御プログラムの実行を停止する際に、工作機械による加工についての数値制御プログラムの実行を継続する、請求項1又は2に記載の数値制御装置。
- 数値制御装置の数値制御プログラムを用いてロボット制御装置を介してロボットを制御する数値制御システムであって、
前記数値制御装置は、
前記数値制御プログラム中のロボット用数値制御指令を解析する解析部と、
前記解析部により解析した前記ロボット用数値制御指令の運転を制御するプログラム運転制御部と、
前記ロボット用数値制御指令を前記ロボット制御装置へ送信し、前記ロボット制御装置から前記ロボット制御装置の動作状態を受信するデータ送受信部と、
前記データ送受信部により受信した前記動作状態に基づいて前記ロボット制御装置の前記動作状態を監視する動作監視部と、を備え、
前記ロボット制御装置は、前記ロボット制御装置の前記動作状態を前記数値制御装置へ送信するロボット側データ送受信部を備え、
前記動作状態は、前記ロボット制御装置により制御される前記ロボットの運転に関する状態を含み、
前記数値制御装置が前記数値制御プログラムの実行を停止した後に、前記動作監視部は、前記動作状態として、前記ロボット制御装置が運転可能であることを取得し、
前記プログラム運転制御部は、前記動作監視部から前記ロボット制御装置が運転可能であることが通知されると、前記数値制御プログラムの運転を再開する、
数値制御システム。 - 前記動作監視部は、前記動作状態として、前記ロボット制御装置が前記ロボットに関する動作を停止したことを取得し、
前記プログラム運転制御部は、前記動作監視部から、前記ロボット制御装置が前記ロボットに関する動作を停止したことが通知されると、前記ロボットに関する前記数値制御プログラムの運転を停止する、請求項7に記載の数値制御システム。 - 前記ロボットは、外部から力が加わった際に安全のために動作を停止する協働ロボットであり、
前記動作監視部は、外部から力が加わったことによって、前記動作状態として、前記ロボット制御装置が前記ロボットに関する動作を停止したことを取得し、
前記プログラム運転制御部は、前記動作監視部から、前記ロボット制御装置が前記ロボットに関する動作を停止したことが通知されると、前記数値制御プログラムの運転を停止する、請求項7に記載の数値制御システム。 - 前記数値制御装置が前記数値制御プログラムの実行を停止したことを表示する又は外部へ出力する出力部を更に備える請求項7又は8に記載の数値制御システム。
- 前記プログラム運転制御部は、前記数値制御装置の前記数値制御プログラムの実行を停止する際に、工作機械による加工についての数値制御プログラムの実行も停止する、請求項7又は8に記載の数値制御システム。
- 前記プログラム運転制御部は、前記数値制御装置の前記数値制御プログラムの実行を停止する際に、工作機械による加工についての数値制御プログラムの実行を継続する、請求項7又は8に記載の数値制御システム。
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JP6647472B1 (ja) * | 2019-01-09 | 2020-02-14 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置および数値制御方法 |
WO2022034848A1 (ja) * | 2020-08-11 | 2022-02-17 | ファナック株式会社 | 数値制御システム及びロボット制御方法 |
WO2022163744A1 (ja) * | 2021-01-29 | 2022-08-04 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置及び数値制御システム |
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