JP7332822B1 - 数値制御装置及び数値制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
(付記1)
工作機械及びロボットの動作を制御するための数値制御プログラムを実行する数値制御装置であって、前記数値制御プログラム中のロボット用数値制御指令を解析する解析部と、
前記解析部によって解析された前記ロボット用数値制御指令が安全動作設定を含む場合、前記ロボット用数値制御指令における前記安全動作設定を選択し、前記安全動作設定に対応する安全動作設定情報を読み出す安全動作設定選択部と、
前記ロボット用数値制御指令及び前記安全動作設定情報に基づいて、ロボット指令信号を生成するロボット指令信号生成部と、
前記安全動作設定情報に対応する前記ロボット指令信号は、前記ロボットを制御するロボット制御装置へ出力され、前記安全動作設定は、前記ロボット制御装置によって前記ロボットの動作に反映される、
数値制御装置。
(付記2)
前記安全動作設定は、前記工作機械の内部と外部とで切り替えられる、付記1に記載の数値制御装置。
(付記3)
前記ロボット用数値制御指令は、前記ロボットを複数の作業対象へ移動させ、前記安全動作設定は、前記複数の作業対象に応じて切り替えられる、付記1に記載の数値制御装置。
(付記4)
前記安全動作設定は、前記ロボットの動作範囲、エンドエフェクタを含む前記ロボットの3Dモデル、前記ロボットの最大動作速度のうち少なくとも1つを含む、付記1に記載の数値制御装置。
(付記5)
前記安全動作設定情報は、前記数値制御装置、前記ロボット制御装置、又は前記数値制御装置及び前記ロボット制御装置の外部のいずれか1つに設けられた安全動作設定情報記憶部に記憶される、付記1に記載の数値制御装置。
(付記6)
工作機械及びロボットの動作を制御するための数値制御プログラムを実行する数値制御装置と、前記数値制御プログラムに基づいて前記ロボットを制御するロボット制御装置とを備える数値制御システムであって、
前記数値制御装置は、
前記数値制御プログラム中のロボット用数値制御指令を解析する解析部と、
前記解析部によって解析された前記ロボット用数値制御指令が安全動作設定を含む場合、前記ロボット用数値制御指令における前記安全動作設定を選択し、前記安全動作設定に対応する安全動作設定情報を読み出す安全動作設定選択部と、
前記ロボット用数値制御指令及び前記安全動作設定情報に基づいて、ロボット指令信号を生成するロボット指令信号生成部と、
を備え、
前記ロボット制御装置は、
前記数値制御装置から入力された前記ロボット指令信号を解析する入力解析部と、
前記入力解析部によって解析された前記ロボット指令信号が、前記安全動作設定情報に対応する信号を含む場合、前記安全動作設定情報に対応する信号に基づいて、前記ロボットの安全動作設定を更新する安全動作設定更新制御部と、
更新された前記安全動作設定を逸脱する前記ロボットの動作を検出すると、前記ロボットのサーボモータを減速又は停止する処理を実行するサーボ制御部と、
を備える数値制御システム。
2 工作機械
3 ロボット
5 数値制御装置
6 ロボット制御装置
51 プログラム入力部
52 解析部
53 動作制御部
54 記憶部
541 安全動作設定情報記憶部
55 ロボット指令信号生成部
56 安全動作設定選択部
57 データ送受信部
61 記憶部
62 入力解析部
63 ロボット命令生成部
64 プログラム管理部
65 軌跡制御部
66 キネマティクス制御部
67 サーボ制御部
68 安全動作設定更新制御部
69 データ送受信部
Claims (6)
- 工作機械及びロボットの動作を制御するための数値制御プログラムを実行する数値制御装置であって、
前記数値制御プログラム中のロボット用数値制御指令を解析する解析部と、
前記解析部によって解析された前記ロボット用数値制御指令が安全動作設定の選択を実行する指令を含む場合、安全動作設定情報を読み出し、当該安全動作設定情報が保持する前記安全動作設定の選択を実行する指令に対応する前記安全動作設定を選択する安全動作設定選択部と、
前記解析部によって解析された前記ロボット用数値制御指令及び前記安全動作設定選択部によって選択された前記安全動作設定に基づいて、ロボット指令信号を生成するロボット指令信号生成部と、
を備え、
前記ロボット指令信号生成部によって生成された前記ロボット指令信号は、前記ロボットを制御するロボット制御装置へ出力され、前記安全動作設定選択部によって選択された前記安全動作設定は、前記ロボット制御装置によって前記ロボットの動作に反映される、
数値制御装置。 - 前記安全動作設定は、前記工作機械の内部と外部とで切り替えられる、請求項1に記載の数値制御装置。
- 前記ロボット用数値制御指令は、前記ロボットを複数の作業対象へ移動させ、前記安全動作設定は、前記複数の作業対象に応じて切り替えられる、請求項1に記載の数値制御装置。
- 前記安全動作設定は、前記ロボットの動作範囲、エンドエフェクタを含む前記ロボットの3Dモデル、及び前記ロボットの最大動作速度のうち少なくとも1つを含む、請求項1に記載の数値制御装置。
- 前記安全動作設定情報は、前記数値制御装置、前記ロボット制御装置、又は前記数値制御装置及び前記ロボット制御装置の外部のいずれか1つに設けられた安全動作設定情報記憶部に記憶される、請求項1に記載の数値制御装置。
- 工作機械及びロボットの動作を制御するための数値制御プログラムを実行する数値制御装置と、前記数値制御プログラムに基づいて前記ロボットを制御するロボット制御装置とを備える数値制御システムであって、
前記数値制御装置は、
前記数値制御プログラム中のロボット用数値制御指令を解析する解析部と、
前記解析部によって解析された前記ロボット用数値制御指令が安全動作設定の選択を実行する指令を含む場合、安全動作設定情報を読み出し、当該安全動作設定情報が保持する前記安全動作設定の選択を実行する指令に対応する前記安全動作設定を選択する安全動作設定選択部と、
前記解析部によって解析された前記ロボット用数値制御指令及び前記安全動作設定選択部によって選択された前記安全動作設定に基づいて、ロボット指令信号を生成するロボット指令信号生成部と、
を備え、
前記ロボット制御装置は、
前記数値制御装置から入力された前記ロボット指令信号を解析する入力解析部と、
前記入力解析部によって解析された前記ロボット指令信号が、前記安全動作設定情報に対応する信号を含む場合、前記安全動作設定情報に対応する信号に基づいて、前記ロボットにおいて、前記安全動作設定選択部によって選択された安全動作設定を更新する安全動作設定更新制御部と、
更新された前記安全動作設定を逸脱する前記ロボットの動作を検出すると、前記ロボットのサーボモータを減速又は停止する処理を実行するサーボ制御部と、
を備える数値制御システム。
Applications Claiming Priority (1)
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PCT/JP2022/032056 WO2024042679A1 (ja) | 2022-08-25 | 2022-08-25 | 数値制御装置及び数値制御システム |
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JP2013099815A (ja) * | 2011-11-08 | 2013-05-23 | Fanuc Ltd | ロボットプログラミング装置 |
JP2019053439A (ja) * | 2017-09-13 | 2019-04-04 | ブラザー工業株式会社 | 制御システム、副制御装置及び制御方法 |
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