TWI777022B - 電梯及自立走行車之協同運行系統 - Google Patents

Abstract

一種電梯(10)及自立走行車(40)之協同運行系統(100)，該協同運行系統(100)係具備有：控制盤(21)，係含有動作繼電器及資訊輸出繼電器，該動作繼電器係控制電梯(10)的動作，該資訊輸出繼電器係輸出電梯(10)的運行資訊；指令輸入繼電器，係連接於動作繼電器；資訊取得繼電器，係連接於資訊輸出繼電器；以及介面裝置(30)，係連接於資訊取得繼電器及指令輸入繼電器，且從控制盤(21)抽出運行資訊，並且對控制盤(21)輸入動作指令使電梯(10)動作；在介面裝置(30)與自立走行車(40)之間傳送運行資訊及動作請求，且介面裝置(30)因應從自立走行車(40)所接收的動作請求，而使電梯(10)動作。

Description

電梯及自立走行車之協同運行系統

本揭示係關於一種可使用繼電控制(relay control)方式進行自立走行車之樓層間移動的電梯及自立走行車之協同運行系統。

近年來，已提出一種藉由電梯來使無人搬運車或自立走行車進行樓層間移動的系統。

[現有技術文獻] [專利文獻]

例如，在日本特開2015-210761號公報中，已提出一種電梯乘降系統，其係對電梯的控制裝置連接PLC以取得電梯的運行資訊，將取得的電梯的運行資訊傳送至無人搬運車，使無人搬運車乘降電梯。

此外，在日本特開2019-23959號公報中，已提出一種自立走行車的移動系統，其係對電梯的控制裝置連接中繼裝置，自立走行車經由中繼裝置對控制裝置傳送搭乘處呼叫信號或前往目的地樓層指定信號，藉此使電梯的梯廂移動至所期望的樓層。

然而，在專利文獻1、2所記載的習知技術中，設置將電梯的控制裝置與PLC或中繼裝置連接的端子，且經由該端子來輸出電梯的運行資訊，或輸入欲令電梯執行所期望之動作的動作指令，藉此來進行電梯及自立走行車的協同運行。因此，除了電梯運行用的通常控制程式之外，還必須準備與自立走行車的協同運行專用的控制程式。

另一面，在電梯的控制裝置除了使用電腦而成者之外，還大量採用藉由繼電器或開關等構成控制電路的繼電控制方式的控制盤。在繼電控制方式中，由於無法繼由控制程式的變更來改變電梯的運行控制，所以在專利文獻1、2所記載的習知技術中難以進行自立走行車的樓層間移動。

因此，本揭示的目的在於：在繼電控制方式的電梯中，可利用簡單的方法達成自立走行車的樓層間移動。

本揭示的協同運行系統係電梯及自立走行車之協同運行系統，其係具備有：控制盤，係含有動作繼電器及資訊輸出繼電器，該動作繼電器係藉由導通斷開動作來控制前述電梯的動作，該資訊輸出繼電器係藉由導通斷開動作來輸出前述電梯的運行資訊；指令輸入繼電器，係連接於前述動作繼電器；資訊取得繼電器，係連接於前述資訊輸出繼電器；以及介面裝置，係連接於前述資訊取得繼電器及前述指令輸入繼電器，且根據前述資訊取得繼電器的開閉來從前述控制盤抽出前述電梯的前述運行資訊，且藉由使前述指令輸入繼電器開閉來對前述控制盤輸入前述電梯的動作指令並使前述電梯動作；前述介面裝置係對前述自立走行車傳送前述電梯的前述運行資訊，而前述自立走行車係根據從前 述介面裝置接收的前述運行資訊對前述介面裝置傳送動作請求，且前述介面裝置係因應所接收的前述動作請求，使前述電梯動作。

如此，介面裝置係藉由控制盤中之連接於資訊輸出繼電器的資訊取得繼電器的開閉來抽出電梯的運行資訊，且藉由連接於動作繼電器的指令輸入繼電器的開閉，來對控制盤輸入電梯的動作指令並使電梯動作，所以可不需要改變控制盤的控制邏輯就能夠簡單地達成藉由電梯所進行之自立走行車的樓層間移動。

在本揭示的協同運行系統中亦可為：前述介面裝置所傳送的前述運行資訊為：前述電梯的服務狀態資訊、梯廂位置資訊、門全開資訊，前述自立走行車所傳送的前述動作請求為：梯廂呼叫請求、開門請求，前述介面裝置係因應前述動作請求來進行梯廂的昇降動作與門的開動作。此外，在本揭示的協同運行系統中亦可為：配置於前述控制盤的前述資訊輸出繼電器係含有：服務可能繼電器、梯廂位置繼電器及門全開繼電器，配置於前述控制盤的前述動作繼電器係含有：梯廂呼叫繼電器及開門繼電器，且前述介面裝置係根據連接於前述服務可能繼電器、前述梯廂位置繼電器及前述門全開繼電器的前述資訊取得繼電器的開閉，來抽出前述電梯的服務狀態資訊、梯廂位置資訊及門全開資訊，使連接於前述梯廂呼叫繼電器及前述開門繼電器的前述指令輸入繼電器開閉來令前述電梯執行梯廂的昇降動作與門的開動作。

如此，藉由限定介面裝置與自立走行車之間的傳送接收項目，可使系統簡單化。

本揭示係在繼電控制方式的電梯中，可利用簡單的方法能夠進行自立走行車的樓層移動。

10‧‧‧電梯

11‧‧‧昇降路徑

12‧‧‧梯廂

13‧‧‧門

14‧‧‧輸入裝置

15‧‧‧開門按鈕

16‧‧‧樓層按鈕

17‧‧‧服務狀態顯示器

18‧‧‧顯示裝置

19‧‧‧指示器

20‧‧‧全開檢測開關

21‧‧‧控制盤

22‧‧‧驅動裝置

23‧‧‧平衡重錘

24‧‧‧鋼索

25‧‧‧停止樓層

26‧‧‧搭乘處樓層

27‧‧‧目的地樓層

30‧‧‧介面裝置

31‧‧‧資訊取得繼電器

32‧‧‧指令輸入繼電器

40‧‧‧自立走行車

50‧‧‧資訊輸出繼電器

51‧‧‧服務可能繼電器

52‧‧‧梯廂位置繼電器

52a、52b、61a、61b‧‧‧電源端子

52c、52d、61c、61d‧‧‧輸出端子

52e、61e‧‧‧機殼

53‧‧‧門全開繼電器

60‧‧‧動作繼電器

61‧‧‧梯廂呼叫繼電器

62‧‧‧開門繼電器

70‧‧‧電源

100‧‧‧協同運行系統

第1圖係顯示實施形態之協同運行系統的構成的系統圖。

第2圖係顯示於實施形態之協同運行系統的控制盤中所配置的繼電器與介面裝置的構成的系統圖。

第3圖係顯示構成實施形態之協同運行系統的設置於控制盤的梯廂位置繼電器、資訊取得繼電器及設置於梯廂的顯示裝置的構成與動作的系統圖。

第4圖係顯示構成實施形態之協同運行系統的設置於控制盤的梯廂位置繼電器、資訊取得繼電器及設置於梯廂的顯示裝置的構成與動作的系統圖。

第5圖係顯示構成實施形態之協同運行系統的設置於控制盤的梯廂呼叫繼電器、指令輸入繼電器及設置於梯廂的輸入裝置的構成與動作的系統圖。

第6圖係顯示構成實施形態之協同運行系統的設置於控制盤的梯廂呼叫繼電器、指令輸入繼電器及設置於梯廂的輸入裝置的構成與動作的系統圖。

第7圖係顯示實施形態之協同運行系統的動作的動作循序圖。

第8圖係顯示實施形態之協同運行系統的動作的動作循序圖。

第9圖係顯示在實施形態之協同運行系統中，自立走行車到達至搭乘處樓層之狀態的立面圖。

第10圖係顯示在實施形態之協同運行系統中，梯廂到達至搭乘處樓層之狀態的立面圖。

第11圖係顯示在實施形態之協同運行系統中，自立走行車登入梯廂之狀態的立面圖。

第12圖係顯示在實施形態之協同運行系統中，自立走行車關閉梯廂門之狀態的立面圖。

第13圖係顯示在實施形態之協同運行系統中，梯廂到達至目的地樓層之狀態的立面圖。

第14圖係顯示在實施形態之協同運行系統中，自立走行車從梯廂退出之狀態的立面圖。

以下，參照圖式，一面針對實施形態的協同運行系統100加以說明。如第1圖所示，協同運行系統100係由電梯10、自立走行車40、及介面裝置30所構成。

電梯10係構成為包括：配置於昇降路徑11之中的梯廂12；使梯廂12昇降的驅動裝置22；繞掛於驅動裝置22而連接平衡重錘23與梯廂12的鋼索24；及控制驅動裝置22與梯廂12之門13的開閉的控制盤21。控制盤21為由繼電器與開關等之組合所構成的繼電控制方式的控制裝置。

梯廂12係設置有：顯示裝置18、輸入裝置14及全開檢測開關20。顯示裝置18係顯示電梯10的運行狀態的裝置。輸入裝置14係對電梯10的控制盤21輸入動作指令的裝置。全開檢測開關20係輸出門13的全開信號的開關。

顯示裝置18係安裝有：顯示電梯10的服務狀態資訊的服務狀態顯示器17；及顯示梯廂12所位於之樓層的複數個指示器19。服務狀態顯示器17為點燈器，該點燈器例如當地震發生時、火災發生時等的情形，於進行限制部分電梯 10運行的管制運行時點亮，而在電梯10進行通常運行，且能夠進行與自立走行車40的協同運行時熄滅。指示器19為當梯廂12位於其樓層時點亮，而梯廂12未位於其樓層時熄滅。

輸入裝置14係設置有：屬於具有停止樓層編號之按鍵的複數個樓層按鈕16；及屬於具有開記號之按鍵的開門按鈕15。樓層按鈕16係與控制盤21連接，當按下樓層按鈕16時，以該樓層為目的地樓層並登錄至控制盤21。而且，開門按鈕15亦與控制盤21連接，當按下開門按鈕15，控制盤21會使門13的開閉裝置動作來打開門13。

自立走行車40為根據利用攝影機或感測器、GPS等所獲得的圖像或位置資訊，來辨認走行路徑，而自主地走行至目的地的機器人。例如為下列者：將貨物搬運至預定場所的搬運機器人、將殘障者或病人移動至預定場所的搭乘型移動支援機器人、清掃預定空間的清掃機器人、巡邏預定路徑的警備機器人、檢查診斷電梯、電扶梯、照明機器、空調機器之大樓設備的檢查診斷機器人等。自立走行車40係載設有在與介面裝置30之間通信而進行資料的傳送接收的通信裝置。

介面裝置30係含有：於內部含有CPU及記憶體的電腦；及在載設於自立走行車40之通信裝置之間通信而進行資料的傳送接收的通信單元。介面裝置30係與於後說明之載設在控制盤21的資訊取得繼電器31、指令輸入繼電器32連接。

如第2圖所示，控制盤21係含有：藉由通關斷動作來控制電梯10之動作的動作繼電器60；及藉由導通關斷動作來輸出電梯10的運行資訊的資訊輸出繼電器50。如第2圖所示，控制盤21中就動作繼電器60而言含有：梯廂呼叫繼 電器61及開門繼電器62。梯廂呼叫繼電器61係與複數個樓層按鈕16相對應並於每一樓層設置一個，當按下某樓層的樓層按鈕16時，對應的梯廂呼叫繼電器61會導通，且該樓層會登錄為目的地樓層。此外，開門繼電器62，當按下開門按鈕15時會導通，進行門13的開動作。例外，控制盤21還載設有例如關門繼電器等未圖式的其他動作繼電器60。

而且，控制盤21中就資訊輸出繼電器50而言係含有服務可能繼電器51、梯廂位置繼電器52、門全開繼電器53。服務可能繼電器51為一種繼電器，在電梯10可通常運行的狀態下，在可進行與自立走行車40的協同運行的情況為導通，例如當地震發生時、火災發生時，在進行限制部分電梯10運行的管制運行時為斷開。此外，梯廂位置繼電器52係由複數個繼電器所構成，將顯示梯廂12位置之樓層的繼電器設為導通使梯廂12所位於的樓層的指示器19點亮。而且，門全開繼電器53為一種繼電器，當於梯廂12所安裝的全開檢測開關20為導通時設為導通。另外，於控制盤21還載設有例如門全開繼電器等未圖示的其他資訊輸出繼電器50。

如第2圖所示，於包含在控制盤21的梯廂呼叫繼電器61、開門繼電器62係各自連接有指令輸入繼電器32。此外，於服務可能繼電器51、梯廂位置繼電器52、門全開繼電器53係各自連接有資訊取得繼電器31。各資訊取得繼電器31、各指令輸入繼電器32係與介面裝置30連接。

接著一面參照第3圖、第4圖，一面針對控制盤21中之梯廂位置繼電器52、連接於梯廂位置繼電器52的資訊取得繼電器31及安裝於梯廂12的顯示裝置18的指示器19的構成的詳細與動作加以說明。

如第3圖所示，梯廂位置繼電器52係收納於機殼52e。機殼52e係安裝有：與電源70連接的兩個電源端子52a、52b；及與指示器19連接的輸出端子52c、52d。如第3圖所示，梯廂位置繼電器52、電源70、指示器19係串聯連接，而資訊取得繼電器31係與指示器19並聯連接。

如第3圖所示，當梯廂位置繼電器52斷開時，指示器19會熄滅，而電流未流通至資訊取得繼電器31。

梯廂12昇降，而來到與梯廂位置繼電器52相對應的樓層時，如第4圖所示，梯廂位置繼電器52為導通，電流會流通指示器19並使指示器19點亮。此時，由於資訊取得繼電器31也流通有電流，所以資訊取得繼電器31會導通。並且，資訊取得繼電器31會將導通信號輸出至介面裝置30。

梯廂12所位於的樓層的梯廂位置繼電器52會導通並使該樓層的指示器19點亮，而其他樓層的梯廂位置繼電器52會斷關而使指示器19熄滅，所以介面裝置30可藉由來自與梯廂位置繼電器52連接的資訊取得繼電器31的導通信號，抽出梯廂12的位置資訊。

而且，介面裝置30可從與服務可能繼電器51連接的資訊取得繼電器31的導通斷開狀態抽出電梯10屬於通常運行狀態還是屬於管制運行狀態的電機狀態資訊。同樣地，可從門全開繼電器53的導通斷開狀態抽出門13為全開狀態與否的門全開資訊。如此，介面裝置30可藉由分別安裝於服務可能繼電器51、梯廂位置繼電器52、門全開繼電器53的資訊取得繼電器31的開閉，來抽出電梯10的服務狀態資訊、梯廂位置資訊以及門全開資訊。

接著，一面參照第5圖、第6圖，一面針對控制盤21中之梯廂呼叫繼電器61、連接於梯廂呼叫繼電器61的指令輸入繼電器32及安裝於梯廂12的輸入裝置14的樓層按鈕16的構成的詳細與動作加以說明。

如第5圖所示，梯廂呼叫繼電器61係收納於機殼61e。機殼6e係安裝有：與電源70連接的兩個電源端子61a、61b；以及與樓層按鈕16連接的輸出端子61c、61d。如第5圖所示，梯廂呼叫繼電器61、電源70及樓層按鈕16係串聯連接，而指令輸入繼電器32係與樓層按鈕16並聯連接。

如第5圖所示，當指令輸入繼電器32斷開時，梯廂呼叫繼電器61成為斷開。

如第6圖所示，當輸入了來自介面裝置30的導通信號時，指令輸入繼電器32為導通。如此一來，形成與樓層按鈕16被按下之同樣的狀態，梯廂呼叫繼電器61會導通，且梯廂呼叫繼電器61之對應的樓層會登錄至控制盤21。並且，控制盤21會朝向登錄的樓層昇降移動梯廂12。

同樣地，當來自介面裝置30的導通信號輸入至與開門繼電器62連接的指令輸入繼電器32時，開門繼電器62會導通，且控制盤21會使門13的開閉裝置動作並執行門13的開動作。

如此，介面裝置30可對與梯廂呼叫繼電器61連接的指令輸入繼電器32設為導通，藉此以該樓層為目的地樓層並登錄至控制盤21，且可將與開門繼電器62連接的指令輸入繼電器32設為導通，藉此對控制盤21輸入令門13打開的動作指令。如此，介面裝置30可使連接於梯廂呼叫繼電器61、開門繼電器62的指令輸入繼電器32開閉，藉此對控制盤21輸入動作指令。

一面參照第7圖至第14圖一面說明如以上構成的協同運行系統100的動作。

如第7圖所示，介面裝置30係從控制盤21中之與服務可能繼電器51連接的資訊取得繼電器31的開閉抽出電梯10的服務狀態資訊，且從與複數個梯廂位置繼電器52連接的資訊取得繼電器31的開閉狀態抽出梯廂位置資訊並傳送至自立走行車40。如第9圖所示，自立走行車40當電梯10為通常運行狀態的情形，到達至搭乘處樓層26，對介面裝置30傳送屬於動作請求的搭乘處樓層26的梯廂呼叫請求。介面裝置30接收到來自自立走行車40的梯廂呼叫請求，就使控制盤21中之連接於與搭乘處樓層26相對應的梯廂呼叫繼電器61的指令輸入繼電器32導通動作。藉此，控制盤21中之與搭乘處樓層26相對應的梯廂呼叫繼電器61會成為導通狀態，且搭乘處樓層26會登錄至控制盤21。控制盤21會使梯廂12從停止樓層25朝向搭乘處樓層26移動。

如第10圖所示，當梯廂12到達至搭乘處樓層26時，控制盤21中之與搭乘處樓層26相對應的梯廂位置繼電器52會導通，且梯廂12中之與顯示裝置18的搭乘處樓層26的指示燈19會點亮。並且，與梯廂位置繼電器52連接的資訊取得繼電器31導通。藉此，介面裝置30抽出梯廂位置資訊，且傳送至自立走行車40。自立走行車40接收到與搭乘處樓層26相對應的梯廂位置資訊，會對介面裝置30傳送屬於動作請求的開門請求。介面裝置30接收到開門請求，就輸出使與開門繼電器62連接的指令輸入繼電器32導通動作的信號。藉此，控制盤21的開門繼電器62會成為導通狀態，且控制盤21會使門開閉裝置動作並使門13開動作。

如第11圖所示，當門13全開時，安裝於梯廂12的全開檢測開關20動作，使控制盤21中之門全開繼電器53成為導通。如此一來，與門全開繼電器53 連接的資訊取得繼電器31會成為導通，且對介面裝置30輸入門全開信號。當介面裝置30輸入了門全開信號，會將門全開資訊傳送至自立走行車40。當自立走行車40接收到門全開資訊會登入梯廂12中。

如第12圖所示，自立走行車40登入梯廂12，就會對介面裝置30傳送屬於動作請求的目的地樓層27的梯廂呼叫請求。介面裝置30接收到梯廂呼叫請求，就使控制盤21中之連接於與目的地樓層27相對應之梯廂呼叫繼電器61的指令輸入繼電器32導通動作。藉此，與目的地樓層27相對應的梯廂呼叫繼電器61會導通，且目的地樓層27會登錄至控制盤21。控制盤21在門13關上後，使梯廂12從搭乘處樓層26朝目的地樓層27移動。

如第13圖所示，當梯廂12到達目的地樓層27時，控制盤27中之與目的地樓層27相對應的梯廂位置繼電器52會導通，且使梯廂12中之與顯示裝置18的目的地樓層27相對應的指示器19點亮。並且，與梯廂位置繼電器52連接的資訊取得繼電器31會導通。藉此，介面裝置30會抽出梯廂位置資訊，且傳送至自立走行車40。自立走行車40接收到與目的地樓層27相對應的梯廂位置資訊，就對介面裝置30傳送屬於動作請求的開門請求。介面裝置30接收到開門請求，就輸出使連接於開門繼電器62的指令輸入繼電器32導通動作的信號。藉此控制盤21中的開門繼電器62成為導通狀態，且控制盤21使門開閉裝置動作來使門13開動作。

如第14圖所示，當門13全開時，安裝於梯廂12的全開檢測開關20動作，使控制盤21中之門全開繼電器53及與門全開繼電器53連接的資訊取得繼電器31導通，而對介面裝置30輸入門全開信號。介面裝置30在輸入了門全開信號，就會對自立走行車40傳送門全開資訊。自立走行車40接收到門全開資訊，就會從梯廂12退出並往目的地樓層27前進。

如以上說明，本實施形態的協同運行系統100，由於介面裝置30藉由控制盤21中之連接於服務可能繼電器51、梯廂位置繼電器52、門全開繼電器53的資訊取得繼電器31的開閉來抽出電梯10的運行資訊，且藉由控制盤21中之連接於梯廂呼叫繼電器61、開門繼電器62的指令輸入繼電器32的開閉，來對控制盤21輸入電梯10的動作指令並使電梯10動作，所以可不用變更控制盤21的控制邏輯就能夠簡單地達成由電梯10所進行之自立走行車40的樓層間移動。

而且，在協同運行系統100中，由於將介面裝置30傳送至自立走行車40的項目設為電梯10的服務狀態資訊、梯廂位置資訊及門全開資訊，而將自立走行車40傳送至介面裝置30的動作請求限定為梯廂呼叫請求、開門請求，所以可使系統簡單化。

在以上的說明中，以介面裝置30藉由控制盤21中之連接於服務可能繼電器51、梯廂位置繼電器52、門全開繼電器53的資訊取得繼電器31的開閉來抽出電梯10的運行資訊的情形加以說明，惟不限於此，亦可從以下之其他的繼電器或信號來抽出電梯10的運行資訊。

例如，以全自動繼電器或安全開關動作繼電器取代服務可能繼電器51，而將資訊取得繼電器31連接於全自動繼電器以抽出電梯10為通常運行狀態與否之資訊，或將資訊取得繼電器31連接於安全開關動作繼電器以抽出電梯10為通常運行狀態與否之資訊，其中該全自動繼電器為當全自動運轉時為導通，而不是全自動運轉時為斷開者。

而且，亦可以樓層地板選擇器取代梯廂位置繼電器52，而將資訊取得繼電器31連接於配置於控制盤21之內部的樓層地板選擇器(選擇器)以取得梯廂位置資訊。而且，當取代梯廂位置繼電器52而於控制盤21配置有以數位顯示 梯廂位置資訊或以LED顯示梯廂位置資訊的顯示器時，亦可藉於光感測器或攝影機等來擷取顯示器的顯示內容取得梯廂位置資訊。

此外，在先前說明中，已藉由控制盤21中之連接於梯廂呼叫繼電器61、開門繼電器62的指令輸入繼電器32的開閉，來對控制盤21輸入電梯10的動作指令而使電梯10動作的情形進行說明，惟不限於此，亦可對下述之其他的繼電器輸入動作指令信號使電梯10動作。

例如，亦可以門安全緣(safety shoe)開關取***門繼電器62，而將與門安全緣開關連接的繼電器連接指令輸入繼電器32，該門安全緣開關係安裝於梯廂12的門13，當門13發生誤夾時會成為導通者，藉由設為與門安全緣開關動作之同樣的狀態，使門13開動作。此外，亦可配置對配置於控制盤21之內部的門開關進行機械性開路(ON)/閉路(OFF)操作的指令輸入裝置，藉此使門13開閉，以取***門繼電器62。

此外，亦可取代梯廂呼叫繼電器61，而將指令輸入繼電器32連接於維護檢點時所使用的梯廂呼叫開關，或配置藉由對該開關進行機械性操作而進行呼叫登錄的指令輸入裝置，藉此使梯廂12昇降動作。

10‧‧‧電梯

11‧‧‧昇降路徑

12‧‧‧梯廂

13‧‧‧門

14‧‧‧輸入裝置

15‧‧‧開門按鈕

16‧‧‧樓層按鈕

17‧‧‧服務狀態顯示器

18‧‧‧顯示裝置

19‧‧‧指示器

20‧‧‧全開檢測開關

21‧‧‧控制盤

22‧‧‧驅動裝置

23‧‧‧平衡重錘

24‧‧‧鋼索

25‧‧‧停止樓層

30‧‧‧介面裝置

40‧‧‧自立走行車

100‧‧‧協同運行系統

Claims (3)

1. 一種電梯及自立走行車之協同運行系統，係具備有：控制盤，係含有動作繼電器與資訊輸出繼電器，該動作繼電器係藉由導通斷開動作來控制前述電梯的動作，該資訊輸出繼電器係藉由導通斷開動作來輸出前述電梯的運行資訊；指令輸入繼電器，係與前述動作繼電器連接；資訊取得繼電器，係與前述資訊輸出繼電器連接；以及介面裝置，係與前述資訊取得繼電器及前述指令輸入繼電器連接，根據前述資訊取得繼電器的開閉從前述控制盤抽出前述電梯的前述運行資訊，且藉由使前述指令輸入繼電器開閉來對前述控制盤輸入前述電梯的動作指令而使前述電梯動作；前述介面裝置係對前述自立走行車傳送前述電梯的前述運行資訊，前述自立走行車係根據從前述介面裝置接收的前述運行資訊來對前述介面裝置傳送動作請求，前述介面裝置係因應所接收的前述動作請求，使前述電梯動作。
2. 如申請專利範圍第1項所述之協同運行系統，其中，前述介面裝置所傳送的前述運行資訊為：前述電梯的服務狀態資訊、梯廂位置資訊、門全開資訊，前述自立走行車所傳送的前述動作請求為：梯廂呼叫請求、開門請求，前述介面裝置係因應前述動作請求來進行梯廂的昇降動作與門的開動作。
3. 如申請專利範圍第2項所述之協同運行系統，其中，配置於前述控制盤的前述資訊輸出繼電器係含有：服務可能繼電器、梯廂位 置繼電器及門全開繼電器；配置於前述控制盤的前述動作繼電器係含有：梯廂呼叫繼電器及開門繼電器；前述介面裝置係組構成：根據連接於前述服務可能繼電器、前述梯廂位置繼電器、前述門全開繼電器的前述資訊取得繼電器的開閉，來抽出前述電梯的服務狀態資訊、梯廂位置資訊及門全開資訊；使連接於前述梯廂呼叫繼電器及前述開門繼電器的前述指令輸入繼電器開閉，來令前述電梯執行梯廂的昇降動作與門的開動作。

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