TW201813898A - 移載裝置 - Google Patents

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坂田博史
全徳求
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大福股份有限公司
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Abstract

本發明是一種移載裝置20，其具備載置支持容器90的貨叉22，且藉由使貨叉22於回轉台21與物品保管架97的物品保管部98之間移動而移載容器90，貨叉22至少進行加速至規定速度的加速移動、以及自所述規定速度減速的減速移動，以減速移動的減速度大於加速移動的加速度的方式移動。

Description

移載裝置
本發明是有關於一種移載裝置，其例如設於自動倉庫的堆高式起重機(stacker crane)或物品搬送台車等，且藉由使載置支持物品的貨叉部於移載裝置本體與物品移載位置之間移動而移載物品。
所述移載裝置例如設於在自動倉庫的物品保管架中的多個物品保管部之間移載物品的堆高式起重機等，而進行將搬入至物品保管架的物品入庫至多個物品保管部的任一者中的入庫作業或者將收納於多個物品保管部的任一者中的物品出庫的出庫作業（例如，參照專利文獻1）。 所述移載裝置中，具備載置並支持物品的貨叉(folk)部，藉由使貨叉部自移載裝置本體向物品移載位置伸長移動且自物品移載位置向移載裝置本體收縮移動而進行物品的移載。移載裝置藉由使處於靜止狀態的貨叉部加速移動而進行貨叉部的伸長移動或收縮移動，藉由使貨叉部減速移動而完成貨叉部的伸長移動或收縮移動。所述貨叉部的伸長移動及收縮移動藉由使步進馬達(stepping motor)等驅動部驅動而進行。 [現有技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本專利特開2007-99424號公報
[發明所欲解決之課題] 然而，如上所述的移載裝置中，有時因馬達的失步等所引起的驅動部的局限或者載置支持於貨叉部的物品的重量的增加等，而無法將貨叉部的加速移動時的加速度提高到一定速度以上。因此，存在如下問題：貨叉部的伸長移動或收縮移動整體所需要的時間變長而無法使貨叉部於短時間內在移載裝置本體與物品移載位置之間移動。
因此，本發明的目的在於提供一種即便於無法將貨叉部的加速移動時的加速度提高到一定速度以上的情況下，亦可縮短貨叉部的伸長移動或收縮移動整體所需要的時間的移載裝置。 [解決課題之手段]
本發明所欲解決之課題為以上所述，其次對解決課題之手段進行說明。
即，本發明的移載裝置為如下移載裝置，其具備載置支持物品的貨叉部，且藉由使所述貨叉部於移載裝置本體與物品移載位置之間移動而移載物品，所述貨叉部至少進行加速至規定速度的加速移動、以及自所述規定速度減速的減速移動，以所述減速移動的減速度大於所述加速移動的加速度的方式移動。 所述構成中，貨叉部的減速移動的移動時間短於貨叉部的加速移動的移動時間。
本發明的移載裝置是如所述移載裝置，其中所述貨叉部進行自移載裝置本體朝物品移載位置的伸長移動、以及自物品移載位置朝移載裝置本體的收縮移動，所述伸長移動及收縮移動至少伴隨加速至規定速度的加速移動、以及自所述規定速度減速的減速移動，以所述收縮移動時的減速移動的減速度大於所述伸長移動時的減速移動的減速度的方式移動。 所述構成中，移載裝置本體附近的貨叉部的減速移動時的移動速度比物品移載位置附近的貨叉部的減速移動時的移動速度快。
本發明的移載裝置是如所述移載裝置，其中所述貨叉部進行自移載裝置本體朝物品移載位置的伸長移動、以及自物品移載位置朝移載裝置本體的收縮移動，所述伸長移動及收縮移動至少伴隨加速至規定速度的加速移動、以及自所述規定速度減速的減速移動，以所述伸長移動時的加速移動的加速度大於所述收縮移動時的加速移動的加速度的方式移動。 所述構成中，移載裝置本體附近的貨叉部的加速移動時的移動速度比物品移載位置附近的貨叉部的加速移動時的移動速度快。
本發明的移載裝置是如所述移載裝置，其具備使所述貨叉部自靜止狀態加速至所述規定速度，並且使所述貨叉部自所述規定速度減速的驅動部，所述驅動部於所述貨叉部的加速移動時及減速移動時對所述貨叉部施加大於所述貨叉部的加速移動時作用於所述貨叉部的靜止摩擦力的力。 所述構成中，驅動部於貨叉部的減速移動時施加大於作用於貨叉部的動摩擦力的力。
本發明的移載裝置是如所述移載裝置，其中所述驅動部於所述減速移動時對所述貨叉部施加與所述加速移動時施加至所述貨叉部的力同等的力。 所述構成中，驅動部於貨叉部的減速移動時施加大於作用於貨叉部的動摩擦力的力。 [發明的效果]
根據本發明的移載裝置，即便於因驅動貨叉部的馬達等驅動部的局限（例如，馬達的失步等）等而無法將貨叉部的加速移動時的加速度提高到一定速度以上的情況下，亦可縮短貨叉部的移動整體所需要的時間。
對本發明的移載裝置20進行說明。 如圖1及圖2所示，移載裝置20設於堆高式起重機10。堆高式起重機10將收納半導體製品或液晶顯示元件等製品的未完成品等板狀體的容器90（「物品」的一例）搬入至用以保管容器90的自動倉庫95，或者將容器90自自動倉庫95搬出。堆高式起重機10將容器90搬入至自動倉庫95內的物品保管架97，所述物品保管架97是隔著作為堆高式起重機10的軌道的移行軌道(rail)96配置而成，或者將物品保管架97中保管的容器90自物品保管架97取出並自自動倉庫95搬出。 堆高式起重機10主要具備：沿著移行軌道96移行自如的移行台車11、豎立設置於移行台車11且升降自如地牽引並支持升降台13的一對升降桿12、以及支持移載裝置20的升降台13。堆高式起重機10於移行台車11的兩端部且堆高式起重機10的移行方向的同一直線上配置有一對升降桿12。升降桿(mast)12藉由上部框架14而將彼此的上端部連接，並且於其間升降自如地牽引並支持升降台13。移行台車11具備移行用電動馬達11a（參照圖4），藉由移行用電動馬達11a的驅動進行移行而將升降台13搬送至目標位置。升降台13具備升降用電動馬達12a（參照圖4），藉由升降用電動馬達12a的驅動進行升降而將貨叉22搬送至作為目標的物品保管架97的物品保管部98。
升降台13載置支持本發明的移載裝置20。 移載裝置20為如下貨叉式移載裝置，其具備：回轉自如地安裝於升降台13的回轉台21（「移載裝置本體」的一例）、載置支持容器90且相對於回轉台21進退移動的貨叉22（「貨叉部」的一例）、以及使貨叉22進退移動的進退用電動馬達25（「驅動部」的一例、參照圖4）。移載裝置20是將與堆高式起重機10的移行方向正交的方向作為容器90的移載方向而使貨叉22進退移動，使容器90於回轉台21與物品保管架97的物品保管部98（「物品移載位置」的一例）之間移載。 如圖3A及圖3B所示，貨叉22包含：伸縮式連桿機構23，其一端側安裝於回轉台21；以及載置體24，由連桿機構23的另一端側支持且藉由連桿機構23的伸縮而相對於回轉台21進退。 連桿機構23具備：一對操作連桿23a，基端部於上下軸芯P周圍轉動自如地連結於回轉台21；以及一對搖動連桿23b，基端部於上下軸芯P周圍轉動自如地連結於操作連桿23a的前端部且前端部於上下軸芯P周圍轉動自如地連結於載置體24的基端部。連桿機構23於利用進退用電動馬達25使一對操作連桿23a同步的狀態下轉動，藉此使連桿機構23整體伸縮。 即，移載裝置20以如下方式構成：可藉由回轉台21的上下軸芯P周圍的回轉而將載置體24的進退方向切換為一對物品保管架97中的一側或另一側，且可以成為藉由連桿機構23的收縮移動而載置體24移動至回轉台21上的狀態（參照圖3A）、成為藉由連桿機構23的伸長移動而載置體24移動至物品保管架97的物品保管部98的狀態（參照圖3B）的方式切換。 載置體24為載置支持容器90的構件，且以可載置容器90的底面的方式構成。
移載裝置20於將容器90搬出、搬入至物品保管架97的物品保管部98時，進行貨叉22（連桿機構23）的伸長移動及收縮移動。具體而言，於移載裝置20將容器90搬入至物品保管部98的情況下，使載置支持容器90的貨叉22自回轉台21伸長移動至物品保管部98，將容器90於物品保管部98卸下，然後使貨叉22自物品保管部98收縮移動至回轉台21。另一方面，於移載裝置20將容器90自物品保管部98搬出的情況下，使貨叉22自回轉台21伸長移動至物品保管部98，藉由貨叉22撈取容器90，然後使載置支持容器90的貨叉22自物品保管部98收縮移動至回轉台21。 另外，移載裝置20於進行貨叉22的伸長移動及收縮移動時，至少進行使靜止狀態的貨叉22加速至規定速度的加速移動、以及使貨叉22自所述規定速度減速的減速移動。具體而言，如圖5所示，移載裝置20分別於貨叉22的伸長移動及收縮移動中，使靜止狀態的貨叉22加速至規定速度，於維持所述規定速度的狀態下使貨叉22移動，然後於規定的減速開始時間點使貨叉22自規定速度減速。即，移載裝置20以加速移動、定速移動、減速移動的順序進行貨叉22的伸長移動及收縮移動。進一步具體而言，如圖5的圖表1所示，於移載裝置20將容器90搬入至物品保管部98的情況下，使載置支持容器90的靜止狀態的貨叉22加速至所述規定速度，於維持所述規定速度的狀態下使貨叉22移動，然後於規定的減速開始時間點自所述規定速度減速。自貨叉22將容器90於物品保管部98卸下後，使未載置支持容器90的靜止狀態的貨叉22加速至所述規定速度，於維持所述規定速度的狀態下使貨叉22移動，然後於規定的減速開始時間點自所述規定速度減速。同樣地，如圖5的圖表2所示，於移載裝置20將容器90自物品保管部98搬出的情況下，使未載置支持容器90的靜止狀態的貨叉22加速至所述規定速度，於維持所述規定速度的狀態下使貨叉22移動，然後於規定的減速開始時間點自所述規定速度減速。於利用貨叉22撈取物品保管部98的容器90後，使載置支持容器90的靜止狀態的貨叉22加速至所述規定速度，於維持所述規定速度的狀態下使貨叉22移動，然後於規定的減速開始時間點自所述規定速度減速。再者，所謂所述規定速度，是指貨叉22於回轉台21與物品保管架97的物品保管部98之間伸長移動及收縮移動時的貨叉22的最高移動速度。所述規定速度根據進退用電動馬達25的驅動力、載置支持於載置體24的容器90的有無而設定。 進退用電動馬達25包含例如步進馬達或伺服馬達(server motor)等與所輸入的脈衝同步旋轉的馬達。
如圖4所示，堆高式起重機10具備起重機控制裝置17，所述起重機控制裝置17基於來自地上側控制器80的指示控制堆高式起重機10的運轉。 地上側控制器80對起重機控制裝置17進行將容器90搬入至物品保管架97的多個物品保管部98的任一者中的搬入指示、以及將收納於物品保管架97的多個物品保管部98的任一者中的容器90搬出的搬出指示。 起重機控制裝置17將移行用旋轉編碼器(rotary encoder)11b與升降用旋轉編碼器12b連接，輸入來自移行用旋轉編碼器11b及升降用旋轉編碼器12b的檢測資訊。起重機控制裝置17具備：移行控制部18，控制移行用電動馬達11a的驅動；升降控制部19，控制升降用電動馬達12a的驅動；以及進退控制部26，控制進退用電動馬達25的驅動。 移行控制部18基於移行用旋轉編碼器11b的檢測資訊，控制移行用電動馬達11a的驅動，使移行台車11移行至升降台13的目標位置。升降控制部19基於升降用旋轉編碼器12b的檢測資訊，控制升降用電動馬達12a的驅動，使升降台13升降至貨叉22進行進退移動的目標位置。進退控制部26控制進退用電動馬達25的驅動，進行貨叉22的伸長移動及收縮移動。
起重機控制裝置17中，基於地上側控制器80的搬入指示，移行控制部18進行移行台車11的移行控制，升降控制部19進行升降台13的升降控制，進退控制部26進行貨叉22的進退控制。藉此，移行台車11移行至升降台13的目標位置，升降台13升降至貨叉22進行進退移動的目標位置，如圖3B所示，載置支持容器90的貨叉22自回轉台21至物品保管架97的物品保管部98為止進行伸長移動，於容器90在物品保管部98卸下後，如圖3A所示，貨叉22自物品保管部98至回轉台21為止進行收縮移動。 起重機控制裝置17中，基於地上側控制器80的搬出指示，移行控制部18進行移行台車11的移行控制，升降控制部19進行升降台13的升降控制，進退控制部26進行貨叉22的進退控制。藉此，移行台車11移行至升降台13的目標位置，升降台13升降至貨叉22進行進退移動的目標位置，如圖3B所示，貨叉22自回轉台21至物品保管架97的物品保管部98為止進行伸長移動，於利用貨叉22撈取收納於物品保管部98中的容器90後，如圖3A所示，載置支持容器90的貨叉22自物品保管部98至回轉台21為止進行收縮移動。
其次，對利用進退控制部26而進行的貨叉22的進退控制進行說明。 進退控制部26分別於貨叉22的伸長移動及收縮移動中，為了以加速移動、定常移動、減速移動的順序使貨叉22移動，而控制進退用電動馬達25的驅動。具體而言，進退控制部26控制輸入至進退用電動馬達25的脈衝信號的頻率。進退控制部26藉由提高輸入至進退用電動馬達25的脈衝信號的頻率而加快進退用電動馬達25的旋轉速度。藉此，以預先設定的加速度使貨叉22加速至所述規定速度。進退控制部26將輸入至進退用電動馬達25的脈衝信號的頻率保持為一定。藉此，以所述規定速度維持貨叉22的移動速度。進退控制部26藉由減小輸入至進退用電動馬達25的脈衝信號的頻率而減緩進退用電動馬達25的旋轉速度。藉此，以預先設定的減速度使貨叉22減速。
此處，為了使處於靜止狀態的貨叉22（載置體24）移動，必須對貨叉22（載置體24）施加大於作用於貨叉22（載置體24）的靜止摩擦力的力。因此，進退控制部26於貨叉22（載置體24）的加速移動時，以對貨叉22（載置體24）施加大於作用於貨叉22（載置體24）的靜止摩擦力的力的方式，控制進退用電動馬達25的驅動。 另一方面，進退用電動馬達25與所輸入的脈衝信號同步旋轉，但於伴隨急遽的速度變化的情況下，或者載置支持於載置體24的容器90的重量為嚴重超負載的狀態的情況下，不會與所輸入的脈衝信號同步而失步。因此，進退控制部26為了防止進退用電動馬達25的失步，而根據載置支持於載置體24的容器90的有無、進退用電動馬達25的性能設定貨叉22的所述規定速度、加速度、減速度，基於所述設定的貨叉22（載置體24）的所述規定速度、加速度、減速度而控制進退用電動馬達25的驅動。
此處，若僅以防止進退用電動馬達25的失步為目的而控制貨叉22（載置體24）的所述規定速度、加速度、減速度，則有時無法將貨叉22（載置體24）的加速移動時的加速度提高到一定速度以上。該情況下，直至以所述規定速度使貨叉22定速移動為止需要時間，為了使貨叉22於回轉台21與物品保管部98之間移動而所需的時間變長。因此，進退控制部26分別於貨叉22的伸長移動時及收縮移動時，以貨叉22的減速移動時的減速度大於貨叉22的加速移動時的加速度的方式控制進退用電動馬達25的驅動。 具體而言，進退控制部26於貨叉22的減速移動時，以對貨叉22施加大於作用於貨叉22的靜止摩擦力的力的方式控制進退用電動馬達25的驅動。作用於貨叉22的動摩擦力小於作用於貨叉22的靜止摩擦力，因此藉由於貨叉22的減速移動時對貨叉22施加大於靜止摩擦力的力，可充分進行貨叉22的減速，並且可使貨叉22的減速移動時的減速度大於貨叉22的加速移動時的加速度。 進一步具體而言，進退控制部26以貨叉22的減速移動時輸入至進退用電動馬達25的脈衝信號的頻率的每單位時間的減少率大於貨叉22的加速移動時輸入至進退用電動馬達25的脈衝信號的頻率的每單位時間的增加率的方式，控制於貨叉22的加速移動時及減速移動時輸入至進退用電動馬達25的脈衝信號的頻率。
另外，進退控制部26亦可以進退用電動馬達25於貨叉22的減速移動時對貨叉22施加與貨叉22的加速移動時施加至貨叉22的力同等的力的方式，控制進退用電動馬達25的驅動。如上所述，為了使處於靜止狀態的貨叉22移動，必須對貨叉22施加大於作用於貨叉22的靜止摩擦力的力。進而，作用於貨叉22的動摩擦力小於作用於貨叉22的靜止摩擦力。因此，於將貨叉22的加速移動時施加至貨叉22的力設為大於作用於貨叉22的靜止摩擦力的力的基礎上，將貨叉22的減速移動時施加至貨叉22的力設為與貨叉22的加速移動時施加至貨叉22的力同等的力，藉此可使貨叉22的減速移動時的減速度大於貨叉22的加速移動時的加速度。具體而言，進退控制部26以貨叉22的減速移動時輸入至進退用電動馬達25的脈衝信號的頻率的每單位時間的減少率與貨叉22的加速移動時輸入至進退用電動馬達25的脈衝信號的頻率的每單位時間的增加率同等的方式，控制於貨叉22的加速移動時及減速移動時輸入至進退用電動馬達25的脈衝信號的頻率。 如此，藉由將於貨叉22的減速移動時與加速移動時施加至貨叉22的力設為同等的力，可容易進行進退控制部26的對進退用電動馬達25的控制。
進而，與朝回轉台21側的收縮移動時相比，朝物品保管架97的物品保管部98側的伸長移動時貨叉22移動時的搖擺大。因此，進退控制部26以貨叉22的收縮移動時的減速移動的減速度大於貨叉22的伸長移動時的減速移動的減速度的方式，控制進退用電動馬達25的驅動。 具體而言，進退控制部26以貨叉22的收縮移動時的減速移動中輸入至進退用電動馬達25的脈衝信號的頻率的每單位時間的減少率大於貨叉22的伸長移動時的減速移動中輸入至進退用電動馬達25的脈衝信號的頻率的每單位時間的減少率的方式，控制於貨叉22的收縮移動時及伸長移動時的減速移動中輸入至進退用電動馬達25的脈衝信號的頻率。 同樣地，進退控制部26以貨叉22的伸長移動時的加速移動的加速度大於貨叉22的收縮移動時的加速移動的加速度的方式，控制進退用電動馬達25的驅動。 具體而言，進退控制部26以貨叉22的伸長移動時的加速移動中輸入至進退用電動馬達25的脈衝信號的頻率的每單位時間的增加率大於貨叉22的收縮移動時的加速移動中輸入至進退用電動馬達25的脈衝信號的頻率的每單位時間的增加率的方式，控制於貨叉22的伸長移動及收縮移動的加速移動時輸入至進退用電動馬達25的脈衝信號的頻率。
進而，另外進退控制部26根據載置支持於貨叉22的容器90的有無而控制貨叉22的減速移動時的減速度及加速移動時的加速度。 具體而言，進退控制部26以未載置支持容器90的貨叉22的減速移動時的減速度大於載置支持容器90的貨叉22的減速移動時的減速度的方式控制進退用電動馬達25的驅動。即，於將容器90搬入至物品保管部98的情況下，使貨叉22的收縮移動時的減速移動的減速度大於貨叉22的伸長移動時的減速移動的減速度，於將容器90自物品保管部98搬出的情況下，使貨叉22的伸長移動時的減速移動的減速度大於貨叉22的收縮移動時的減速移動的減速度。 另外，同樣地進退控制部26以未載置支持容器90的貨叉22的加速移動時的加速度大於載置支持容器90的貨叉22（載置體24）的加速移動時的加速度的方式控制進退用電動馬達25的驅動。即，於將容器90搬入至物品保管部98的情況下，使貨叉22的收縮移動時的加速移動的加速度大於貨叉22的伸長移動時的加速移動的加速度，於將容器90自物品保管部98搬出的情況下，使貨叉22的伸長移動時的加速移動的加速度大於貨叉22的收縮移動時的加速移動的加速度。
如上所述，移載裝置20即便於因驅動貨叉22的進退用電動馬達25的局限（例如，進退用電動馬達25的失步等）等而無法將貨叉22的加速移動時的加速度提高到一定速度以上的情況下，亦可縮短貨叉22的移動整體（伸長移動或收縮移動整體）所需要的時間。 移載裝置20中，貨叉22（載置體24）的收縮移動時的減速移動的減速度大於伸長移動時的減速移動的減速度，並且貨叉22（載置體24）的伸長移動時的加速移動的加速度大於收縮移動時的加速移動的加速度，因此可減輕伸長至作為物品移載位置的物品保管架97的物品保管部98附近的狀態的貨叉22的搖擺。
再者，本實施形態中，移載裝置20設於堆高式起重機10，但並不限定於此，亦可設於無人搬送車、軌道台車等。 本實施形態中，貨叉22包含一端側安裝於回轉台21上的伸縮式連桿機構，但並不限定於此，例如亦可包含三段式貨叉，所述三段式貨叉包含：固定於升降台13的固定貨叉部、相對於固定貨叉部而進退自如的第二貨叉(secondary folk)部、以及相對於第二貨叉部而進退自如的主貨叉(primary folk)部。該情況下，使容器90載置支持於主貨叉部，使第二貨叉部相對於固定貨叉部進退且使主貨叉部相對於第二貨叉部進退，藉此進行貨叉於升降台13與物品保管架97的物品保管部98之間的進退移動。另外，作為該情況下的驅動手段，可使用包含如下構件者：與固定於第二貨叉部的齒條齒合的一對小齒輪、利用齒輪旋轉驅動一對小齒輪的進退用電動馬達、以及連結固定貨叉部的一端部與主貨叉部的一端部的兩條鏈條。而且，利用進退用電動馬達使齒輪正反驅動旋轉，藉此小齒輪旋轉，藉由小齒輪與齒條的齒合，第二貨叉部相對於固定貨叉部進退移動，藉由伴隨著第二貨叉部的進退移動的惰輪（idler pulley）的移動而鏈條使主貨叉部相對於第二貨叉部進退移動，藉此貨叉於升降台13與物品保管架97的物品保管部98之間進退移動。 本實施形態中，將進退用電動馬達25設為步進馬達或伺服馬達等與所輸入的脈衝同步旋轉的馬達，但並不限定於此，只要為以規定的速度、加速度、減速度驅動貨叉22並可加以控制的馬達即可。
10‧‧‧堆高式起重機
11‧‧‧移行台車
11a‧‧‧移行用電動馬達
11b‧‧‧移行用旋轉編碼器
12‧‧‧升降桿
12a‧‧‧升降用電動馬達
12b‧‧‧升降用旋轉編碼器
13‧‧‧升降台
14‧‧‧上部框架
17‧‧‧起重機控制裝置
18‧‧‧移行控制部
19‧‧‧升降控制部
20‧‧‧移載裝置
21‧‧‧回轉台（移載裝置本體）
22‧‧‧貨叉（貨叉部）
23‧‧‧連桿機構
23a‧‧‧操作連桿
23b‧‧‧搖動連桿
24‧‧‧載置體
25‧‧‧進退用電動馬達（驅動部）
26‧‧‧進退控制部
80‧‧‧地上側控制器
90‧‧‧容器（物品）
95‧‧‧自動倉庫
96‧‧‧移行軌道
97‧‧‧物品保管架
98‧‧‧物品保管部（物品移載位置）
P‧‧‧上下軸芯
X‧‧‧線
圖1為具備本發明的移載裝置的堆高式起重機的正視圖。 圖2為具備本發明的移載裝置的堆高式起重機的側視圖。 圖3A為本發明的移載裝置的起重機的收縮狀態的平面圖。 圖3B為本發明的移載裝置的起重機的伸長狀態的平面圖。 圖4為具備本發明的移載裝置的堆高式起重機的控制區塊圖。 圖5中，圖表1為表示本發明的移載裝置中的容器搬入時的進退速度與時間的關係的圖表，圖表2為表示本發明的移載裝置中的容器搬出時的進退速度與時間的關係的圖表。

Claims (5)

  1. 一種移載裝置，其具備載置支持物品的貨叉部，且藉由使所述貨叉部於移載裝置本體與物品移載位置之間移動而移載物品，並且特徵在於： 所述貨叉部至少進行加速至規定速度的加速移動、以及自所述規定速度減速的減速移動， 以所述減速移動的減速度大於所述加速移動的加速度的方式移動。
  2. 如申請專利範圍第1項所述的移載裝置，其中所述貨叉部進行自所述移載裝置本體朝所述物品移載位置的伸長移動、以及自所述物品移載位置朝所述移載裝置本體的收縮移動， 所述伸長移動及收縮移動至少伴隨加速至所述規定速度的所述加速移動、以及自所述規定速度減速的所述減速移動， 以所述收縮移動時的所述減速移動的減速度大於所述伸長移動時的所述減速移動的減速度的方式移動。
  3. 如申請專利範圍第1項所述的移載裝置，其中所述貨叉部進行自所述移載裝置本體朝所述物品移載位置的伸長移動、以及自所述物品移載位置朝所述移載裝置本體的收縮移動， 所述伸長移動及收縮移動至少伴隨加速至所述規定速度的所述加速移動、以及自所述規定速度減速的所述減速移動， 以所述伸長移動時的所述加速移動的加速度大於所述收縮移動時的所述加速移動的加速度的方式移動。
  4. 如申請專利範圍第1項至第3項中任一項所述的移載裝置，其具備：驅動部，使所述貨叉部自靜止狀態加速至所述規定速度，並且使所述貨叉部自所述規定速度減速， 所述驅動部於所述貨叉部的所述加速移動時及所述減速移動時對所述貨叉部施加大於所述貨叉部的所述加速移動時作用於所述貨叉部的靜止摩擦力的力。
  5. 如申請專利範圍第4項所述的移載裝置，其中所述驅動部於所述減速移動時對所述貨叉部施加與所述加速移動時施加至所述貨叉部的力同等的力。
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