TW201609014A - 拉頭組裝裝置及拉頭組裝方法 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種可減少批量更換時所交換的零件、縮短批量更換所需的時間，而且可使拉鍊頭組裝裝置小型化的拉鍊頭組裝裝置及拉鍊頭組裝方法。本發明的拉鍊頭組裝裝置包括：多個零件供給裝置（20、30、40、50），供給拉鏈的拉鍊頭（S）的零件（D、P、L、C）；機械臂（60），自多個零件供給裝置（20、30、40、50）拾取零件（D、P、L、C）；組裝台（70），供機械臂（60）組裝拉鍊頭（S）；及壓緊裝置（80），對在組裝台（70）組裝而成的拉鍊頭（S）進行壓緊加工。

Description

拉頭組裝裝置及拉頭組裝方法

該發明是有關於一種拉鏈（slide fastener）的拉鍊頭（slider）組裝裝置及拉鍊頭組裝方法。

作為現有的拉鍊頭組裝裝置，已知如下的拉鍊頭組裝裝置，其包括：轉盤（turntable），間歇地旋轉來組裝拉鍊頭；主體供給裝置，對轉盤的各工作站（working station）供給拉鍊頭的主體；拉片供給裝置，於各工作站對主體供給拉鍊頭的拉片；及鎖定（lock）構件供給裝置，於各工作站對主體供給拉鍊頭的鎖定構件（例如，參照專利文獻1）。另外，於拉鍊頭包括蓋（cover）構件的情況下，更包括於各工作站對主體供給蓋構件的蓋構件供給裝置。 現有技術文獻 專利文獻

專利文獻1：日本專利實開昭62-100010號公報

[發明所欲解決之課題]

然而，於上述專利文獻1所記載的拉鍊頭組裝裝置中，將主體、拉片、及鎖定構件於各供給裝置中以規定姿態整齊排列，故當更換所組裝的拉鍊頭的種類時（批量更換時），進行交換的零件多，批量更換花費時間，並不適合小批量生產。另外，需要對各供給裝置設置用以將整齊排列的主體、拉片、及鎖定構件供給至轉盤的驅動裝置，故導致拉鍊頭組裝裝置大型化。

本發明是鑒於所述課題而成者，其目的在於提供一種可減少批量更換時所交換的零件、縮短批量更換所需的時間，而且可使拉鍊頭組裝裝置小型化的拉鍊頭組裝裝置及拉鍊頭組裝方法。 [解決課題之手段]

本發明的上述目的藉由下述構成而達成。 （1）一種拉鍊頭組裝裝置，其特徵在於包括：多個零件供給裝置，供給拉鏈的拉鍊頭的零件；機械臂（robot arm），自多個零件供給裝置拾取（pick up）零件；組裝台，供機械臂組裝拉鍊頭；及壓緊裝置，對在組裝台組裝而成的拉鍊頭進行壓緊加工。 （2）如（1）所述的拉鍊頭組裝裝置，其中，機械臂為具有多個旋轉軸的多軸機械臂，且於機械臂的前端安裝有機械手（robot hand）。 （3）如（2）所述的拉鍊頭組裝裝置，其中，機械手包括拾取拉鍊頭的零件的多個選取（pick）部，多個選取部分別包括吸附零件的吸引噴嘴、或者夾持零件的夾持器（gripper）。 （4）如（2）或（3）所述的拉鍊頭組裝裝置，其中，多個零件供給裝置為：主體供給裝置，供給作為拉鍊頭的零件的主體；拉片供給裝置，供給作為拉鍊頭的零件的拉片；鎖定構件供給裝置，供給作為拉鍊頭的零件的鎖定構件；及蓋構件供給裝置，供給作為拉鍊頭的零件的蓋構件，且主體供給裝置包括供主體滑落的滑槽（chute）、及供沿滑槽滑落的主體以任意的朝向停止的拾取台；拉片供給裝置包括供拉片滑落的滑槽、及供沿滑槽滑落的拉片以任意的朝向停止的拾取台；鎖定構件供給裝置包括供鎖定構件以規定姿態滑落的滑槽、及供沿滑槽滑落的鎖定構件保持規定姿態而停止的拾取部；蓋構件供給裝置包括供蓋構件以規定姿態滑落的滑槽、及供沿滑槽滑落的蓋構件保持規定姿態而停止的拾取部，並且於機械臂的上方設置照相機來檢測主體、拉片、鎖定構件、及蓋構件的至少一者的位置。 （5）如（4）所述的拉鍊頭組裝裝置，其包括對由機械手的多個選取部吸附或夾持的零件依次進行組裝的組裝台。 （6）如（5）所述的拉鍊頭組裝裝置，其中，組裝台具有用以安置主體的組裝凹部。 （7）如（5）或（6）所述的拉鍊頭組裝裝置，其包括將在組裝台組裝而成的拉鍊頭排出的排出部。 （8）如申請專利範圍第（4）項至第（7）項中任一項所述的拉鍊頭組裝裝置，其中，於機械手或拉片供給裝置的拾取台上設置照相機來判別拉片的表裏。 （9）一種拉鍊頭組裝方法，其特徵在於包括：藉由機械臂而自供給拉鏈的拉鍊頭的零件的多個零件供給裝置拾取零件的步驟；對藉由機械臂而拾取的零件進行組裝的步驟；及對組裝而成的拉鍊頭進行壓緊加工的最終加工步驟。 [發明的效果]

根據本發明，包括：供給拉鏈的拉鍊頭的零件的多個零件供給裝置、自多個零件供給裝置拾取零件的機械臂、供機械臂組裝拉鍊頭的組裝台、及對在組裝台組裝而成的拉鍊頭進行壓緊加工的壓緊裝置，故可減少將拉鍊頭的零件以規定姿態整齊排列的零件。因此，可減少批量更換時所交換的零件，可縮短批量更換所需的時間。另外，由於藉由機械臂而組裝拉鍊頭，因而與現有的拉鍊頭組裝裝置相比，無需對各供給裝置設置用以將拉鍊頭的零件供給至轉盤的驅動裝置，可使拉鍊頭組裝裝置小型化。

根據本發明，包括：藉由機械臂而自供給拉鏈的拉鍊頭的零件的多個零件供給裝置拾取零件的步驟、對藉由機械臂而拾取的零件進行組裝的步驟、及對組裝而成的拉鍊頭進行壓緊加工的最終加工步驟，故可減少將拉鍊頭的零件以規定姿態整齊排列的零件。因此，可減少批量更換時所交換的零件，可縮短批量更換所需的時間。另外，由於藉由機械臂而組裝拉鍊頭，因而與現有的拉鍊頭組裝裝置相比，無需對各供給裝置設置用以將拉鍊頭的零件供給至轉盤的驅動裝置，可使拉鍊頭組裝裝置小型化。

以下，基於附圖對本發明的拉鍊頭組裝裝置及拉鍊頭組裝方法的一實施方式進行詳細說明。再者，以後的說明中，關於拉鍊頭組裝裝置，上側是指相對於圖1的紙面的近前側，下側是指相對於圖1的紙面的內側，前側是指相對於圖1的紙面的下側，後側是指相對於圖1的紙面的上側，左側是指相對於圖1的紙面的左側，右側是指相對於圖1的紙面的右側。關於拉鍊頭，上側是指相對於圖3的紙面的上側，下側是指相對於圖3的紙面的下側，前側是指相對於圖3的紙面的右側，後側是指相對於圖3的紙面的左側，左側是指相對於圖3的紙面的內側，右側是指相對於圖3的紙面的近前側。

如圖1及圖2所示，本實施方式的拉鍊頭組裝裝置10包括：基台11；主體供給裝置20，設置於基台11上的左側，供給作為拉鍊頭S的零件的主體D；拉片供給裝置30，設置於基台11上的前側，供給作為拉鍊頭S的零件的拉片P；鎖定構件供給裝置40，設置於基台11上的右前側，供給作為拉鍊頭S的零件的鎖定構件L；蓋構件供給裝置50，設置於鎖定構件供給裝置40的後側，供給作為拉鍊頭S的零件的蓋構件C；機械臂60，設置於基台11上的大致中央，自主體供給裝置20、拉片供給裝置30、鎖定構件供給裝置40、及蓋構件供給裝置50拾取主體D、拉片P、鎖定構件L、及蓋構件C；組裝台70，設置於蓋構件供給裝置50的後側，供機械臂60組裝拉鍊頭S；壓緊裝置80，設置於組裝台70的後側，對在組裝台70組裝而成的拉鍊頭S進行壓緊加工；及排出部90，設置於組裝台70的右側，將藉由壓緊加工而最終加工成的拉鍊頭S排出。

此處，對藉由本實施方式的拉鍊頭組裝裝置10進行組裝的拉鏈的拉鍊頭S進行說明。該拉鍊頭S為帶有自動停止功能的拉鍊頭，且如圖3所示，包括主體D、拉片P、鎖定構件L、及蓋構件C。

主體D具有：上翼板D1及下翼板D2，於上下方向上隔開且平行地配置；中柱（guide post）D3，將上翼板D1及下翼板D2於前端部連結；及前後的柱部D4、柱部D5，形成於上翼板D1的上表面。另外，對於上翼板D1，供鎖定構件L的停止爪L1***的爪孔D6是以將上翼板D1上下貫通的方式形成。

蓋構件C具有：頂板C1，向上彎曲成凸狀；左右一對側面板C2，自頂板C1的兩側緣向下方延伸；及端面板C3，分別自頂板C1的長度方向兩端向下方延伸。另外，於左右一對側面板C2的中央部的下端面，分別形成有收容拉片P的軸部P1的拉片收容凹部C4。另外，於蓋構件C內設置有板彈簧SP，用以對鎖定構件L向下方施力，該板彈簧SP固定於分別形成於頂板C1的長度方向兩端的凸部C5。再者，蓋構件C呈前後對稱及左右對稱，並無前後及左右之分。

如圖1及圖2所示，主體供給裝置20包括：滾筒（drum）21，將主體D以規定姿態排出；滑槽22，供自滾筒21排出的主體D滑落；及拾取台23，具有供沿滑槽22滑落的主體D停止的上表面23a。另外，所謂主體D的規定姿態，是指上翼板D1朝向上方的狀態。並且，自滾筒21排出的主體D保持使上翼板D1朝向上方的狀態而沿滑槽22滑落，且於拾取台23的上表面23a的任意位置停止（參照圖6及圖7）。另外，主體D前後左右的朝向為任意。因此，主體供給裝置20不需要使主體D以規定姿態整齊排列的裝置。

如圖1及圖2所示，拉片供給裝置30包括：滑槽31，供自未圖示的料斗（hopper）排出的拉片P滑落；及拾取台32，具有供沿滑槽31滑落的拉片P停止的上表面32a。並且，沿滑槽31滑落的拉片P無關於拉片P的表裏而於拾取台32的上表面32a的任意位置停止（參照圖8及圖9）。另外，拉片P前後左右的朝向為任意。因此，拉片供給裝置30不需要使拉片P以規定姿態整齊排列的裝置。

鎖定構件供給裝置40為振動型的零件供給裝置，且如圖1所示，包括：零件收容部41，收容有許多鎖定構件L；零件搬送路徑42，將零件收容部41內的鎖定構件L以規定姿態整齊排列而進行搬送；及滑槽43，與零件搬送路徑42的下游端連接，且供多個鎖定構件L保持整齊排列狀態地滑落。並且，沿滑槽43滑落的鎖定構件L於其上下前後左右的朝向經定位的狀態下，於滑槽43的下游端的拾取部43a停止（參照圖10及圖11）。

如圖1所示，蓋構件供給裝置50包括：滾筒51，將蓋構件C以規定姿態排出；及滑槽52，供自滾筒51排出的蓋構件C保持規定姿態地滑落。並且，沿滑槽52滑落的蓋構件C於其上下前後左右的朝向經定位的狀態下，於滑槽52的下游端的拾取部52a停止（參照圖12）。

如圖1及圖2所示，機械臂60是具有第1旋轉軸S1～第6旋轉軸S6的六軸機械臂，且於第6旋轉軸S6的前端部安裝有機械手61。

另外，拉鍊頭組裝裝置10包括設置得比機械臂60更靠上方的零件位置檢測照相機60a，對位於主體供給裝置20的拾取台23的上表面23a的主體D的位置、位於拉片供給裝置30的拾取台32的上表面32a的拉片P的位置進行檢測。該零件位置檢測照相機60a安裝於機械臂60的上方所配置的梁60b的前端，該梁60b固定於機械臂60後方的基台11上所立設的支柱60c的上部。

如圖4及圖5所示，機械手61包括分別拾取主體D、拉片P、鎖定構件L、及蓋構件C的主體選取部62、拉片選取部63、鎖定構件選取部64、及蓋構件選取部65。

並且，主體選取部62、拉片選取部63、鎖定構件選取部64、及蓋構件選取部65是以自下方觀察時呈大致90度的間隔、且自側面觀察時隨著朝向下方而向外側打開的方式，傾斜地安裝於機械臂60的第6旋轉軸S6上所安裝的基板（base plate）61a的下表面。另外，主體選取部62與蓋構件選取部65是以隔著基板61a的中心部而相互對向的方式配置，拉片選取部63與鎖定構件選取部64亦是以隔著基板61a的中心部而相互對向的方式配置。

進而，於基板61a的下表面的中心部，朝向下方地安裝有拉片檢測照相機66來檢測拉片P的表裏。因此，拉片檢測照相機66是以被主體選取部62、拉片選取部63、鎖定構件選取部64、及蓋構件選取部65包圍的方式配置。

如圖6及圖7所示，主體選取部62包括：基座部62a，安裝於基板61a；撐條（stay）部62b，自基座部62a向下方延伸；及吸引裝置62c，安裝於撐條部62b的下端。並且，於吸引裝置62c的下表面設置有：吸入空氣而對主體D的上翼板D1的上表面進行吸附的一對吸引噴嘴62d。另外，以對隔著上翼板D1的上表面的柱部D4、柱部D5而左右對稱的位置進行吸附的方式來配置一對吸引噴嘴62d。再者，吸引噴嘴62d為橡膠或樹脂製，藉由利用吸引裝置62c吸入空氣而吸引噴嘴62d的前端凹陷（低陷）從而吸附主體D。

如圖8及圖9所示，拉片選取部63包括：基座部63a，安裝於基板61a；柱體（cylinder）63b，安裝於基座部63a的下端；及夾持器63c，設置於柱體63b的下端面，左右開閉而夾持拉片P。再者，夾持器63c是以對拉片P的左右側面進行夾持的方式而構成。

如圖10及圖11所示，鎖定構件選取部64包括：基座部64a，安裝於基板61a；柱體64b，安裝於基座部63a的下端；及夾持器64c，設置於柱體64b的下端面，左右開閉而夾持鎖定構件L。再者，夾持器64c是以對鎖定構件L的左右側面進行夾持的方式而構成。

如圖12所示，蓋構件選取部65包括：基座部65a，安裝於基板61a；撐條部65b，自基座部65a向下方延伸；及吸引裝置65c，安裝於撐條部65b的下端。並且，於吸引裝置65c的下表面設置有：吸入空氣而對蓋構件C的頂板C1的上表面進行吸附的一對吸引噴嘴65d。另外，以對頂板C1上表面的長度方向兩側的對稱位置進行吸附的方式來配置一對吸引噴嘴65d。再者，吸引噴嘴65d為橡膠或樹脂製，藉由利用吸引裝置65c吸入空氣而吸引噴嘴65d的前端凹陷（低陷）從而吸附蓋構件C。

如圖4及圖5所示，拉片檢測照相機66包括以包圍拉片檢測照相機66的鏡頭部66a的方式設置的、對拉片P照射光的照明部66b。再者，拉片檢測照相機66亦可並非設置於機械手61，而是設置於拉片供給裝置30的拾取台32的背側（下側）。此時，自拾取台32的背側照射照明部66b的光，將拾取台32的上表面32a照亮，從而判別拉片P的表裏。

另外，如圖4所示，主體選取部62的吸引裝置62c與蓋構件選取部65的吸引裝置65c之間是藉由大致V字狀的增強板67而連結。因此，可抑制主體選取部62與蓋構件選取部65隨著機械臂60的驅動而搖動。

並且，於拉鍊頭組裝裝置10中，藉由零件位置檢測照相機60a而檢測以各種朝向配置於拾取台23、拾取台32的上表面23a、上表面32a的多個主體D與拉片P的位置，且使機械臂60的旋轉軸及機械手61的旋轉軸旋轉，選擇存在多個的零件（主體D或拉片P）中的一個並藉由選取部而吸附或夾持，並將該零件移送至組裝台70。另外，以相同朝向整齊排列而滑落、停止的鎖定構件L及蓋構件C呈定位於滑槽43、滑槽52的下端部的固定位置的狀態，故無需藉由零件位置檢測照相機60a而檢測鎖定構件L及蓋構件C的位置。

再者，於本實施方式中是藉由選取部而吸附主體D與蓋構件C，且藉由選取部而夾持拉片P與鎖定構件L，但並不限定於此，亦可藉由選取部而夾持主體D與蓋構件C，且藉由選取部而吸附拉片P與鎖定構件L。另外，根據主體D、蓋構件C、拉片P、及鎖定構件L的形狀，可全部吸附，亦可全部夾持。亦即，自由組合各零件的吸附及夾持。

其次，參照圖6～圖16對拉鍊頭組裝裝置10的動作進行說明。再者，以下的說明中，關於機械臂60，藉由適當旋轉驅動第1旋轉軸S1～第6旋轉軸S6而將機械手61移動至任意位置且任意角度。

首先，藉由零件位置檢測照相機60a對位於主體供給裝置20的拾取台23的上表面23a上的主體D的位置進行檢測，並藉由機械手61的主體選取部62的吸引裝置62c而吸附主體D（主體拾取步驟；參照圖6、圖7）。

其次，藉由零件位置檢測照相機60a對位於拉片供給裝置30的拾取台32的上表面32a上的拉片P的位置進行檢測，並藉由機械手61的拉片選取部63的夾持器63c而夾持拉片P（拉片拾取步驟；參照圖8、圖9）。另外，此時，藉由拉片檢測照相機66來檢測所欲夾持的拉片P的表裏的哪一者朝向上方，並將該表裏資訊儲存於未圖示的控制部。再者，關於上述藉由拉片檢測照相機66進行的拉片P的表裏的檢測，僅於拉片P的表面帶有記錄或標記等而拉片P有表裏之分的情況下進行。

其次，藉由機械手61的鎖定構件選取部64的夾持器64c而夾持位於鎖定構件供給裝置40的滑槽43的拾取部43a的鎖定構件L（鎖定構件拾取步驟；參照圖10、圖11）。

其次，藉由機械手61的蓋構件選取部65的吸引裝置65c而吸附位於蓋構件供給裝置50的滑槽52的拾取部52a的蓋構件C（蓋構件拾取步驟；參照圖12）。

藉此，如圖4及圖5所示，主體D、拉片P、鎖定構件L、及蓋構件C分別保持於機械手61的主體選取部62、拉片選取部63、鎖定構件選取部64、及蓋構件選取部65。

其次，藉由機械手61的主體選取部62而將主體D安置於組裝台70的組裝凹部71（主體安置步驟；參照圖13）。

其次，藉由機械手61的拉片選取部63而將拉片P的軸部P1安置於被安置在組裝凹部71的、主體D的前後的柱部D4、柱部D5之間（拉片安置步驟；參照圖14）。另外，此時，於拉片P有表裏之分，且所夾持的拉片P的表面朝向上方的情況下，將拉片P安置於主體D的後柱部D5側，於所夾持的拉片P的背面朝向上方的情況下，將拉片P安置於主體D的前柱部D4側。

其次，藉由機械手61的鎖定構件選取部64而將鎖定構件L安置於被安置在組裝凹部71的主體D（鎖定構件安置步驟；參照圖15）。

其次，藉由機械手61的蓋構件選取部65，以將蓋構件C被覆於被安置在組裝凹部71的、主體D的前後的柱部D4、柱部D5的方式安置蓋構件C（蓋構件安置步驟；參照圖16）。藉此，完成拉鍊頭S的臨時組裝。

其次，藉由組裝台70沿導軌（rail）72移動而將臨時組裝成的拉鍊頭S搬送至壓緊裝置80，藉由壓緊裝置80而將蓋構件C壓緊於主體D的前後的柱部D4、柱部D5，從而拉鍊頭S得到最終加工（最終加工步驟）。並且，組裝台70移動至原來的位置，且將最終加工成的拉鍊頭S排出至排出部90。再者，蓋構件C藉由其左右的側面板C2被壓緊於主體D的前後的柱部D4、柱部D5，而安裝於主體D。另外，圖3中的符號C6為側面板C2的壓緊部。另外，蓋構件C亦可藉由其前後的端面板C3被壓緊於主體D的前後的柱部D4、柱部D5，而安裝於主體D。

另外，如上所述，本實施方式的拉鍊頭組裝方法包括：藉由機械臂60而自供給拉鍊頭S的零件即主體D、拉片P、鎖定構件L、及蓋構件C的主體供給裝置20、拉片供給裝置30、鎖定構件供給裝置40、及蓋構件供給裝置50拾取零件的步驟（主體拾取步驟、拉片拾取步驟、鎖定構件拾取步驟、及蓋構件拾取步驟）；對藉由機械臂60而拾取的零件進行組裝的步驟（主體安置步驟、拉片安置步驟、鎖定構件安置步驟、及蓋構件安置步驟）；及利用壓緊裝置80對組裝而成的拉鍊頭S進行壓緊加工的最終加工步驟。

如以上所說明般，根據本實施方式的拉鍊頭組裝裝置10，包括：供給主體D的主體供給裝置20；供給拉片P的拉片供給裝置30；供給鎖定構件L的鎖定構件供給裝置40；供給蓋構件C的蓋構件供給裝置50；自主體供給裝置20、拉片供給裝置30、鎖定構件供給裝置40、及蓋構件供給裝置50拾取主體D、拉片P、鎖定構件L、及蓋構件C的機械臂60；供機械臂60組裝拉鍊頭S的組裝台70；及對在組裝台70組裝而成的拉鍊頭S進行壓緊加工的壓緊裝置80，故可減少拉鍊頭S的零件、於本實施方式中即為將主體D與拉片P以規定姿態整齊排列的零件。因此，可減少批量更換時所交換的零件，可縮短批量更換所需的時間。另外，由於藉由機械臂60而組裝拉鍊頭S，因而與現有的拉鍊頭組裝裝置相比，無需對各供給裝置設置用以將拉鍊頭的零件供給至轉盤的驅動裝置，可使拉鍊頭組裝裝置10小型化。

另外，根據本實施方式的拉鍊頭組裝方法，包括：藉由機械臂60而自供給拉鍊頭S的零件即主體D、拉片P、鎖定構件L、及蓋構件C的主體供給裝置20、拉片供給裝置30、鎖定構件供給裝置40、及蓋構件供給裝置50拾取零件的步驟；對藉由機械臂60而拾取的零件進行組裝的步驟；及對組裝而成的拉鍊頭S進行壓緊加工的最終加工步驟，故可減少將拉鍊頭S的零件以規定姿態整齊排列的零件。因此，可減少批量更換時所交換的零件，可縮短批量更換所需的時間。另外，由於藉由機械臂60而組裝拉鍊頭S，因而與現有的拉鍊頭組裝裝置相比，無需對各供給裝置設置用以將拉鍊頭的零件供給至轉盤的驅動裝置，可使拉鍊頭組裝裝置10小型化。

此外，本發明並不限定於上述實施方式所例示的內容，在不脫離本發明的主旨的範圍內可進行適當變更。 例如，於上述實施方式中，組裝的是帶有自動停止功能的拉鍊頭，但並不限定於此，亦可組裝不帶自動停止功能的拉鍊頭。此時，由於不需要鎖定構件，因而可將鎖定構件供給裝置卸下，亦可預先設為休止狀態。 另外，於上述實施方式中，組裝的是包括蓋構件C的拉鍊頭S，但亦可組裝圖17所示的拉鍊頭S。該拉鍊頭S並無蓋構件C，而是藉由前後的柱部D4、柱部D5將***至主體D的前後的柱部D4、柱部D5的鎖定構件L壓緊、固定。再者，對於圖17的拉鍊頭S中的與圖3的拉鍊頭S相同或同等的部分，於附圖中標注相同或同等的符號並省略或簡化其說明。

10‧‧‧拉鍊頭組裝裝置
11‧‧‧基台
20‧‧‧主體供給裝置（零件供給裝置）
21、51‧‧‧滾筒
22、31、43、52‧‧‧滑槽
23、32‧‧‧拾取台
23a、32a‧‧‧上表面
30‧‧‧拉片供給裝置（零件供給裝置）
40‧‧‧鎖定構件供給裝置（零件供給裝置）
41‧‧‧零件收容部
42‧‧‧零件搬送路徑
43a、52a‧‧‧拾取部
50‧‧‧蓋構件供給裝置（零件供給裝置）
60‧‧‧機械臂
60a‧‧‧零件位置檢測照相機（照相機）
60b‧‧‧梁
60c‧‧‧支柱
61‧‧‧機械手
61a‧‧‧基板
62‧‧‧主體選取部（選取部）
62a、63a、64a、65a‧‧‧基座部
62b、65b‧‧‧撐條部
62c、65c‧‧‧吸引裝置
62d、65d‧‧‧吸引噴嘴
63‧‧‧拉片選取部（選取部）
63b、64b‧‧‧柱體
63c、64c‧‧‧夾持器
64‧‧‧鎖定構件選取部（選取部）
65‧‧‧蓋構件選取部（選取部）
66‧‧‧拉片檢測照相機（照相機）
66a‧‧‧鏡頭部
66b‧‧‧照明部
67‧‧‧增強板
70‧‧‧組裝台
71‧‧‧組裝凹部
72‧‧‧導軌
80‧‧‧壓緊裝置
90‧‧‧排出部
C‧‧‧蓋構件（拉鍊頭的零件）
C1‧‧‧頂板
C2‧‧‧側面板
C3‧‧‧端面板
C4‧‧‧拉片收容凹部
C5‧‧‧凸部
C6‧‧‧側面板的壓緊部
D‧‧‧主體（拉鍊頭的零件）
D1‧‧‧上翼板
D2‧‧‧下翼板
D3‧‧‧中柱
D4、D5‧‧‧柱部
D6‧‧‧爪孔
L‧‧‧鎖定構件（拉鍊頭的零件）
L1‧‧‧停止爪
P‧‧‧拉片（拉鍊頭的零件）
P1‧‧‧軸部
S‧‧‧拉鍊頭
S1～S6‧‧‧第1旋轉軸～第6旋轉軸
SP‧‧‧板彈簧

圖1是說明本發明的拉鍊頭組裝裝置的一實施方式的概略俯視圖。 圖2是圖1所示的拉鍊頭組裝裝置的概略側視圖。 圖3是說明藉由本發明的拉鍊頭組裝裝置進行組裝的拉鍊頭的剖面圖。 圖4是自下方觀察圖2所示的機械手的立體圖。 圖5是自下方觀察圖2所示的機械手的另一立體圖。 圖6是圖4所示的主體選取部的側視圖。 圖7是圖6所示的主體選取部的另一側視圖。 圖8是圖4所示的拉片選取部的側視圖。 圖9是圖8所示的拉片選取部的另一側視圖。 圖10是圖5所示的鎖定構件選取部的側視圖。 圖11是圖10所示的鎖定構件選取部的另一側視圖。 圖12是圖5所示的蓋構件選取部的側視圖。 圖13是說明主體選取部將主體安置於組裝台的狀態的部分缺欠側視圖。 圖14是說明拉片選取部將拉片安置於主體的狀態的部分缺欠側視圖。 圖15是說明鎖定構件選取部將鎖定構件安置於主體的狀態的部分缺欠側視圖。 圖16是說明蓋構件選取部將蓋構件安置於主體的狀態的部分缺欠側視圖。 圖17是說明藉由本發明的拉鍊頭組裝裝置進行組裝的拉鍊頭的另一例的側視圖。

10‧‧‧拉鍊頭組裝裝置

11‧‧‧基台

20‧‧‧主體供給裝置(零件供給裝置)

21、51‧‧‧滾筒

22、31、43、52‧‧‧滑槽

23、32‧‧‧拾取台

23a、32a‧‧‧上表面

30‧‧‧拉片供給裝置(零件供給裝置)

40‧‧‧鎖定構件供給裝置(零件供給裝置)

41‧‧‧零件收容部

42‧‧‧零件搬送路徑

43a、52a‧‧‧拾取部

50‧‧‧蓋構件供給裝置(零件供給裝置)

60‧‧‧機械臂

60a‧‧‧零件位置檢測照相機(照相機)

60b‧‧‧梁

60c‧‧‧支柱

70‧‧‧組裝台

71‧‧‧組裝凹部

72‧‧‧導軌

80‧‧‧壓緊裝置

90‧‧‧排出部

Claims (9)

1. 一種拉鍊頭組裝裝置（10），其特徵在於包括：多個零件供給裝置（20、30、40、50），供給拉鏈的拉鍊頭（S）的零件（D、P、L、C）； 機械臂（60），自所述多個零件供給裝置（20、30、40、50）拾取所述零件（D、P、L、C）； 組裝台（70），供所述機械臂（60）組裝所述拉鍊頭（S）；及 壓緊裝置（80），對在所述組裝台（70）組裝而成的所述拉鍊頭（S）進行壓緊加工。
2. 如申請專利範圍第1項所述的拉鍊頭組裝裝置（10），其中，所述機械臂（60）為具有多個旋轉軸（S1～S6）的多軸機械臂，且於所述機械臂（60）的前端安裝有機械手（61）。
3. 如申請專利範圍第2項所述的拉鍊頭組裝裝置（10），其中，所述機械手（61）包括多個選取部（62、63、64、65），拾取所述拉鍊頭（S）的所述零件（D、P、L、C）， 所述多個選取部（62、63、64、65）分別包括吸附所述零件（D、C）的吸引噴嘴（62d、65d）、或者夾持所述零件（P、L）的夾持器（63c、64c）。
4. 如申請專利範圍第2項或第3項所述的拉鍊頭組裝裝置（10），其中，所述多個零件供給裝置為：主體供給裝置（20），供給作為所述拉鍊頭（S）的所述零件的主體（D）；拉片供給裝置（30），供給作為所述拉鍊頭（S）的所述零件的拉片（P）；鎖定構件供給裝置（40），供給作為所述拉鍊頭（S）的所述零件的鎖定構件（L）；及蓋構件供給裝置（50），供給作為所述拉鍊頭（S）的所述零件的蓋構件（C），且 所述主體供給裝置（20）包括供所述主體（D）滑落的滑槽（22）、及供沿所述滑槽（22）滑落的所述主體（D）以任意的朝向停止的拾取台（23）； 所述拉片供給裝置（30）包括供所述拉片（P）滑落的滑槽（31）、及供沿所述滑槽（31）滑落的所述拉片（P）以任意的朝向停止的拾取台（32）； 所述鎖定構件供給裝置（40）包括供所述鎖定構件（L）以規定姿態滑落的滑槽（43）、及供沿所述滑槽（43）滑落的所述鎖定構件（L）保持規定姿態而停止的拾取部（43a）； 所述蓋構件供給裝置（50）包括供所述蓋構件（C）以規定姿態滑落的滑槽（52）、及供沿所述滑槽（52）滑落的所述蓋構件（C）保持規定姿態而停止的拾取部（52a），並且 於所述機械臂（60）的上方設置照相機（60a）來檢測所述主體（D）、所述拉片（P）、所述鎖定構件（L）、及所述蓋構件（C）的至少一者的位置。
5. 如申請專利範圍第4項所述的拉鍊頭組裝裝置（10），其包括對由所述機械手（61）的所述多個選取部（62、63、64、65）吸附或夾持的所述零件（D、P、L、C）依次進行組裝的組裝台（70）。
6. 如申請專利範圍第5項所述的拉鍊頭組裝裝置（10），其中，所述組裝台（70）具有用以安置所述主體（D）的組裝凹部（71）。
7. 如申請專利範圍第5項或第6項所述的拉鍊頭組裝裝置（10），其包括將在所述組裝台（70）組裝而成的所述拉鍊頭（S）排出的排出部（90）。
8. 如申請專利範圍第4項至第7項中任一項所述的拉鍊頭組裝裝置（10），其中，於所述機械手（61）或所述拉片供給裝置（30）的所述拾取台（32）上設置照相機（66）來判別所述拉片（P）的表裏。
9. 一種拉鍊頭組裝方法，其特徵在於包括：藉由機械臂（60）而自供給拉鏈的拉鍊頭（S）的零件（D、P、L、C）的多個零件供給裝置（20、30、40、50）拾取所述零件（D、P、L、C）的步驟； 對藉由所述機械臂（60）而拾取的所述零件（D、P、L、C）進行組裝的步驟；及 對組裝而成的所述拉鍊頭（S）進行壓緊加工的最終加工步驟。