JP2003340658A - 製品組み立て装置 - Google Patents

製品組み立て装置

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JP2003340658A
JP2003340658A JP2002145241A JP2002145241A JP2003340658A JP 2003340658 A JP2003340658 A JP 2003340658A JP 2002145241 A JP2002145241 A JP 2002145241A JP 2002145241 A JP2002145241 A JP 2002145241A JP 2003340658 A JP2003340658 A JP 2003340658A
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holding
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rivet
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Hiroyuki Asaga
裕之 浅賀
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Pioneer Corp
Pioneer FA Corp
Original Assignee
Pioneer FA Corp
Pioneer Electronic Corp
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Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 個々に搬送される組み立てを行う製品を少な
い工程数で確実に組み立てることが出来るとともに、広
い作業スペースを必要とすることのない製品組み立て装
置を提供する。 【解決手段】 インデックス・テーブル３と、このイン
デックス・テーブル３の外周部に取り付けられたワーク
保持板４とを備え、このインデックス・テーブル３の周
辺部に、その回転方向に沿って順に、ワーク保持板４上
にワークＷを供給するワーク供給部Ａと、ワーク保持板
４上のワークのリベット孔の位置を検出する検出部Ｂ
と、この検出部Ｂの検出に基づいてワークのリベット孔
内にリベットを挿入するリベット挿入部Ｃと、ワークの
リベット孔内に挿入されたリベットをワークの両側から
挟圧してかしめるプレス部Ｄと、このリベットのかしめ
状態を検査する検査部Ｅと、ワークをワーク保持板４上
から搬出する搬出部Ｆが配置されている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、製品の所要の位
置に部品を挿入してプレス固定することにより製品の組
み立てを行う製品組み立て装置に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】例えば、ケーシング内
に電子基板が組み込まれた電子ユニット製品等の組み立
ては、このケーシング内に納められた電子基板等をリベ
ット等によって固定することにより行われる。
【０００３】従来、このような製品の組み立ては、固定
前の半製品をコンベア等によって順次搬送しながら、固
定する部品の所定の箇所に開けられた孔へのリベットの
挿入工程およびこのリベットをかしめて固定するプレス
工程，完成した製品の検査工程等を順次経ることによっ
て行われている。
【０００４】このような製品の組み立てにおいて、組み
立てを行う製品がリードフレームなどによってテープ状
に繋がった状態で搬送される場合は、その搬送や各工程
位置における位置決めが比較的容易であるが、組み立て
を行う製品を個々にばらばらの状態で搬送する場合に
は、その各工程間の搬送や各工程における位置決めが難
しくなり、特に、リベットの挿入工程において小さな孔
にリベット等を確実に挿入したり、また、プレス工程に
おいてそのピンを正確にかしめ固定するといった作業が
非常に難しくなり、そのために、組み立てを行う製品の
精密な位置決めなどのために工程数が増えて、作業効率
が低下してしまうという問題が生じている。
【０００５】また、従来の製品組み立て装置は、組み立
てを行う製品を直線状に搬送しながら作業を行うように
なっているため、工程経路が長く延びてしまい、工場内
においてその配置が難しいといった問題も有している。
【０００６】この発明は、上記のような従来の製品組み
立て装置における問題点を解決するために為されたもの
である。
【０００７】すなわち、この発明は、個々に搬送される
組み立てを行う製品を少ない工程数で確実に組み立てる
ことが出来るとともに、広い作業スペースを必要とする
ことのない製品組み立て装置を提供することを目的とし
ている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】第１の発明による製品組
み立て装置は、上記目的を達成するために、製品の部品
同士を連結する連結部材を組み立てを行う部品に形成さ
れた連結孔に挿入してかしめ固定する製品組み立て装置
において、水平面内において所定角度ずつ回転される回
転テーブル部材と、この回転テーブル部材の外周部に取
り付けられた製品保持部材と、前記回転テーブル部材の
周辺部に設置されて回転テーブル部材の回転にともなっ
て製品供給工程位置に位置された製品保持部材に組み立
て対象製品を供給して保持させる製品供給部材と、この
製品供給部材の回転テーブル部材の回転方向における下
流側に設置されて、回転テーブル部材の回転にともなっ
て画像検出工程位置に位置された製品保持部材に保持さ
れた組み立て対象製品を撮像することによりこの組み立
て対象製品に形成されている前記連結孔の位置を検出す
る連結孔検出部材と、この連結孔検出部材の回転テーブ
ル部材の回転方向における下流側に設置されて、回転テ
ーブル部材の回転にともなって連結部材挿入工程位置に
位置された製品保持部材に保持された組み立て対象製品
の前記連結孔内に、連結孔検出部材によって検出された
連結孔の位置データに基づいて位置設定を行うことによ
って連結部材を挿入する挿入部材と、この挿入部材の回
転テーブル部材の回転方向における下流側に設置され
て、回転テーブル部材の回転にともなってプレス工程位
置に位置された製品保持部材に保持された組み立て対象
製品の連結孔内に挿入されている連結部材を、組み立て
対象製品の両側から挟圧してかしめるプレス部材と、こ
のプレス部材の回転テーブル部材の回転方向における下
流側に設置されて、回転テーブル部材の回転にともなっ
て検査工程位置に位置された製品保持部材に保持された
組み立て対象製品にかしめ固定されている連結部材のか
しめが正常であるか否かを検査する検査部材と、この検
査部材の回転テーブル部材の回転方向における下流側に
設置されて、回転テーブル部材の回転にともなって製品
搬出工程位置に位置された製品保持部材に保持された組
み立て対象製品を製品保持部材から取り出して搬出する
搬出部材とを備えていることを特徴としている。
【０００９】この第１の発明による製品組み立て装置
は、回転テーブル部材が、水平面内において所定角度ず
つ回転されて、この回転テーブル部材の外周部に取り付
けられた製品保持部材を、この製品組み立て装置に設定
されている製品供給工程位置および画像検出工程位置，
連結部材挿入工程位置，プレス工程位置，検査工程位
置，製品搬出工程位置に順次位置決めしてゆく。
【００１０】そして、製品保持部材が回転テーブル部材
の回転にともなって製品供給工程位置に位置されると、
この製品供給工程位置に設置された製品供給部材によっ
て、製品供給工程位置に位置決めされている製品保持部
材に、前の工程から製品組み立て装置に供給されてくる
組み立て対象の製品が供給されて保持される。
【００１１】この後、組み立て対象製品を保持した製品
保持部材が回転テーブル部材の回転にともなって次の画
像検出工程位置に位置されると、この画像検出工程位置
に設置された連結孔検出部材によって製品保持部材に保
持されている組み立て対象製品が撮像され、この撮像に
よる画像解析によって、組み立て対象製品に形成されて
いるこの組み立て対象製品を構成する部品を互いに固定
するための連結孔のＸＹ座標を示す位置データが検出さ
れる。
【００１２】この連結孔の位置データの検出後、回転テ
ーブル部材の回転にともなって、製品保持部材が次の連
結部材挿入工程位置に位置されると、この連結部材挿入
工程位置に設置されている挿入部材によって、上記のよ
うにして連結孔検出部材によって検出された連結孔の位
置データに基づいて、連結部材の位置設定が行われて、
この連結部材が、製品保持部材に保持されている組み立
て対象製品の連結孔内に挿入される。
【００１３】この連結部材の対象製品の連結孔内への挿
入後、回転テーブル部材の回転にともなって、製品保持
部材が次のプレス工程位置に位置されると、このプレス
工程位置に設置されているプレス部材により、このプレ
ス工程位置に位置決めされた組み立て対象製品の連結孔
内に挿入されている連結部材が、組み立て対象製品の両
側から挟圧されてかしめられ、これによって、この連結
部材が連結孔内に固定されて、組み立て対象製品を構成
する部品の連結が行われる。
【００１４】この連結部材の組み立て対象製品へのかし
め固定後、回転テーブル部材の回転にともなって、製品
保持部材が次の検査工程位置に位置されると、この検査
工程位置に設置されている検査部材によって、製品保持
部材に保持されている組み立て対象製品にかしめ固定さ
れた連結部材のかしめ状態が正常であるか否かの検査が
行われる。
【００１５】この検査は、例えば、連結部材挿入工程に
おいて連結部材が連結孔内に十分に挿入されていない場
合には、プレス工程において連結部材のかしめが所定の
位置において行われないので、この連結部材のかしめ位
置が所定の位置において行われているか否かを検出する
ことにより行われる。
【００１６】この連結部材の組み立て対象製品へのかし
め状態の検査後、回転テーブル部材の回転にともなっ
て、製品保持部材が次の製品搬出工程位置に位置される
と、搬出部材によって、この製品搬出工程位置に位置さ
れた製品保持部材に保持されて連結部材によってかしめ
固定されている組み立て対象製品が、製品保持部材から
取り出されて、次工程に向けて搬出される。
【００１７】以上のように、上記第１の発明によれば、
個々に搬送されてくる組み立て対象製品を、少ない工程
数で確実に組み立てることが出来るとともに、組み立て
のための各工程位置が回転テーブルの回転方向に沿って
配置されていて、この回転テーブルの回転にともなって
組み立て対象製品が各工程位置に位置されてゆき、組み
立て対象製品への連結部材の装着のための位置検出およ
び装着，プレス，検査，搬出などの各組み立て工程が順
次行われてゆくので、この製品の組み立てのために広い
作業スペースを必要とすることがなく、コンパクトな製
品組み立て装置を提供することが出来るようになる。
【００１８】第２の発明による製品組み立て装置は、前
記目的を達成するために、第１の発明の構成に加えて、
前記製品供給部材が、組み立て対象製品をチャックする
チャック機構と、このチャック機構を製品の供給位置か
ら製品供給工程位置に移動させてチャックしている組み
立て対象製品を製品供給工程位置に位置されている製品
保持部材上に載置する移載機構とを備えていることを特
徴としている。
【００１９】この第２の発明による製品組み立て装置に
よれば、製品保持部材が製品供給工程位置に位置される
と、この製品供給工程位置において、前工程から製品組
み立て装置に供給されてくる組み立て対象製品が、製品
供給部材のチャック機構によってチャックされ、この状
態で、移載機構によってチャック機構が組み立て対象製
品をチャックした状態で製品供給工程位置に位置決めさ
れている製品保持部材の方向に移動され、この後、チャ
ック機構による組み立て対象製品のチャックが解除され
ることによって、組み立て対象製品が製品保持部材に保
持される。
【００２０】第３の発明による製品組み立て装置は、前
記目的を達成するために、第１の発明の構成に加えて、
前記連結孔検出部材が、組み立て対象製品を撮像するこ
とにより組み立て対象製品に形成されている連結孔の位
置検出を行う撮像部材と、この撮像部材を互いに直交す
る二方向にそれぞれスライドさせて製品保持部材に保持
された組み立て対象製品の任意の位置の撮像を行わせる
スライド機構とを備えていることを特徴としている。
【００２１】この第３の発明による製品組み立て装置に
よれば、製品保持部材が画像検出工程位置に位置される
と、この画像検出工程位置において、連結孔検出部材の
撮像部材が、スライド機構によって、製品保持部材に保
持されている組み立て対象製品に対して任意の部分に対
向する位置にスライドされて、この組み立て対象製品の
撮像を行う。
【００２２】そして、撮像部材による撮像データに基づ
く画像解析によって、製品保持部材に保持された組み立
て対象製品に形成されている連結部材が挿入される連結
孔の位置を示す座標データが検出される。
【００２３】第４の発明による製品組み立て装置は、前
記目的を達成するために、第１の発明の構成に加えて、
前記挿入部材が、連結部材を保持する連結部材保持機構
と、この連結部材保持機構を互いに直交する二方向にそ
れぞれスライドさせて連結部材保持機構によって保持し
ている連結部材を製品保持部材に保持された組み立て対
象製品に対して任意の位置に対向させるスライド機構
と、連結部材保持機構によって保持している連結部材を
組み立て対象製品の方向にスライドさせて組み立て対象
製品に形成された連結孔内に挿入する挿入機構とを備え
ていることを特徴としている。
【００２４】この第４の発明による製品組み立て装置に
よれば、製品保持部材が連結部材挿入工程位置に位置さ
れると、この連結部材挿入工程位置において、挿入部材
の連結部材保持機構が連結部材を保持した後、この連結
部材保持機構が連結部材を保持した状態で、スライド機
構によって、製品保持部材に保持されている組み立て対
象製品の方向にスライドされる。
【００２５】そして、このスライド機構により、連結部
材保持機構に保持されている連結部材が、画像検出工程
において連結孔検出部材によって検出された連結孔の位
置データに基づいて、製品保持部材に保持されている組
み立て対象製品の連結孔に対向する位置に移動されて、
位置決めされる。
【００２６】この位置決めの後、挿入機構によって、連
結部材保持機構に保持されている連結部材が、組み立て
対象製品に接近する方向にスライドされて、その連結孔
内に挿入される。
【００２７】第５の発明による製品組み立て装置は、前
記目的を達成するために、第４の発明の構成に加えて、
前記連結部材保持機構が、連結部材の保持をノズルによ
って吸引することにより行うことを特徴としている。
【００２８】この第５の発明による製品組み立て装置に
よれば、連結部材保持機構の連結部材の保持部分がノズ
ルによって構成されていて、連結部材をこのノズルによ
り吸引することによって連結部材保持機構に保持させ
る。
【００２９】このとき、ノズルの吸引口の形状を、この
ノズルによって吸引する連結部材の部分の形状とほぼ同
一形状に成形することによって、このノズルによる連結
部材の保持を確実に行うようにすることが出来る。
【００３０】第６の発明による製品組み立て装置は、前
記目的を達成するために、第５の発明の構成に加えて、
前記挿入部材が、製品保持部材に保持された組み立て対
象製品に対して連結部材保持機構と反対側位置に配置さ
れた連結部材吸引機構をさらに備え、この連結部材吸引
機構が、連結部材保持機構に保持された状態で組み立て
対象製品の連結孔内に挿入された連結部材の組み立て対
象製品の反対側に突出された部分を吸引することにより
保持することを特徴としている。
【００３１】この第６の発明による製品組み立て装置に
よれば、挿入部材の連結部材保持機構によって保持され
ている連結部材が、製品保持部材に保持されている組み
立て対象製品の連結孔内に挿入されてその先端部が組み
立て対象製品の反対側に突出されると、この組み立て対
象製品に対して連結部材保持機構と反対側に配置されて
いる連結部材吸引機構が、連結孔から突出した連結部材
の先端部を吸引し、これによって、連結部材を組み立て
対象製品の連結孔内に確実に挿入させて、この状態で保
持する。
【００３２】第７の発明による製品組み立て装置は、前
記目的を達成するために、第１の発明の構成に加えて、
前記プレス部材が、製品保持部材に保持された組み立て
対象製品の連結孔内に挿入されている連結部材の組み立
て対象製品の一方の側に突出している部分に当接されて
この部分を保持する連結部材保持機構と、連結部材の組
み立て対象製品の他方の側に突出している部分に圧接し
て連結部材保持機構との間で連結部材を挟圧するプレス
機構と、連結部材保持機構およびプレス機構を互いに直
交する二方向にそれぞれスライドさせて製品保持部材に
保持された組み立て対象製品に対して任意の位置に対向
させるスライド機構とを備えていることを特徴としてい
る。
【００３３】この第７の発明による製品組み立て装置に
よれば、製品保持部材がプレス工程位置に位置される
と、このプレス工程位置において、プレス部材の連結部
材保持機構が、スライド機構によって互いに直交する二
方向にそれぞれスライドされることにより、製品保持部
材に保持された組み立て対象製品の連結孔内に挿入され
ている連結部材の組み立て対象製品の一方の側に突出し
ている部分に当接されて、この部分を保持するととも
に、プレス機構が、スライド機構によって同様に互いに
直交する二方向にそれぞれスライドされることにより、
連結孔内に挿入されて組み立て対象製品の他方の側に突
出している連結部材の部分に圧接して、連結部材保持機
構との間で連結部材を挟圧することにより、この連結部
材をかしめて連結孔に固定する。
【００３４】第８の発明による製品組み立て装置は、前
記目的を達成するために、第１の発明の構成に加えて、
前記検査部材が、プレス部材によってプレスされて組み
立て対象製品にかしめ固定された連結部材のかしめ部分
に接触される接触子を有し、この接触子と連結部材のか
しめ部分との接触位置を検出することによって、連結部
材のかしめが正常であるか否かの検査を行うことを特徴
としている。
【００３５】この第８の発明による製品組み立て装置に
よれば、製品保持部材が検査工程位置に位置されると、
この検査工程位置において、検査部材の接触子が、製品
保持部材に保持された組み立て対象製品にかしめ固定さ
れている連結部材のかしめ部分に接触される。
【００３６】そして、この連結部材のかしめ部分と接触
子との接触位置に基づいて、連結部材のかしめ状態が正
常であるか否かの検査が行われる。
【００３７】例えば、連結部材の連結孔への挿入が十分
に行われていない場合には、連結部材のかしめが所定の
位置よりも組み立て対象製品に近接した位置において行
われるため、この接触子と連結部材のかしめ部分との接
触位置が設定位置よりも組み立て対象製品に近接してい
ることが検出されることによって、連結部材のかしめが
正常に行われていないことが検出される。
【００３８】第９の発明による製品組み立て装置は、前
記目的を達成するために、第１の発明の構成に加えて、
前記搬出部材が、製品保持部材に保持された組み立て対
象製品をチャックして製品保持部材から取り上げるチャ
ック機構と、このチャック機構を製品保持部材が位置さ
れている位置から製品の次工程への供給位置まで移動さ
せる移動機構とを備えていることを特徴としている。
【００３９】この第９の発明による製品組み立て装置に
よれば、製品保持部材が製品搬出工程位置に位置される
と、この製品搬出工程位置において、搬出部材のチャッ
ク機構によって、製品保持部材に保持されている組み立
て対象製品がチャックされて製品保持部材から取り上げ
られる。
【００４０】そして、このチャック機構が、連結部材が
かしめ固定されている組み立て対象製品をチャックした
状態で、移動機構によって、製品搬出工程位置から製品
の次工程への供給位置まで移動されることにより、組み
立て対象製品が、製品組み立て装置から搬出される。
【００４１】第１０の発明による製品組み立て装置は、
前記目的を達成するために、第９の発明の構成に加え
て、前記移動機構によってチャック機構が製品保持部材
が位置されている位置から製品の次工程への供給位置ま
で移動される経路途中に、チャック機構にチャックされ
た製品に向かって圧縮空気を噴射するエアブロー部材が
配置されていることを特徴としている。
【００４２】この第１０の発明による製品組み立て装置
によれば、連結部材がかしめ固定されている組み立て対
象製品がチャック機構によってチャックされて移動機構
により製品搬出工程位置から製品の次工程への供給位置
まで移動される際に、その経路途中に配置されたエアブ
ロー部材が、圧縮空気を、チャック機構によってチャッ
クされている組み立て対象製品に向かって吹き付けるこ
とにより、組み立て対象製品に付着している塵や切削く
ずなどが吹き飛ばされて、この後、この清掃後の組み立
て対象製品が次工程に供給される。
【００４３】
【発明の実施の形態】以下、この発明の最も好適と思わ
れる実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説
明を行う。なお、この発明は、様々な製品の組み立てを
行う装置について適用が可能であるが、下記において
は、この発明を、ケーシング内に電子基板等の電子部品
が組み込まれることによって組み立てられる電子ユニッ
ト製品の組み立て装置に適用した例について説明を行
う。
【００４４】図１は、製品組み立て装置の組み立て対象
（ワーク）である電子ユニット製品の一例を示す平面図
である。
【００４５】この図１のワークＷは、ケーシングＷ１内
に電子基板Ｗ２が組み込まれ、この電子基板Ｗ２の任意
の箇所に開けられたリベット孔Ｗ２ａ内に、図２に示さ
れるようにリベットＲが差し込まれてかしめ固定される
ものである。
【００４６】図３は、この発明による製品組み立て装置
の実施形態の一例を示す平面図である。
【００４７】この図３において、製品組み立て装置１の
基台２上のほぼ中央部に、水平面内において軸回りに回
転するインデックス・テーブル３が配置されており、こ
のインデックス・テーブル３の外周部の８箇所の等角度
間隔位置に、それぞれワーク保持板４が取り付けられて
いる。
【００４８】そして、このワーク保持板４には、中央部
に、後述するようにこのワーク保持板４上に載置される
ワークＷの輪郭よりも一回り小さな輪郭の開口部４ａが
形成されている。
【００４９】このインデックス・テーブル３は、その回
転軸に取り付けられた図示しないステッピング・モータ
によって４５度ずつ時計回り方向に回転されて、各ワー
ク保持板４を、後述する各工程位置（ワーク供給工程位
置Ｐ１，画像検出工程位置Ｐ２，リベット挿入工程位置
Ｐ３，プレス工程位置Ｐ４，検査工程位置Ｐ５，ワーク
搬出工程位置Ｐ６）に位置させるようになっている。
【００５０】この基台２上のインデックス・テーブル３
を囲む円周上の等角度間隔位置に、図３においてインデ
ックス・テーブル３の左斜め下位置から時計回り方向に
順に、ワーク保持板４上にワークＷを供給するワーク供
給部Ａ，ワーク保持板４上に保持されたワークＷのリベ
ット孔Ｗ２ａの位置を検出する検出部Ｂ，検出部Ｂにお
いて位置検出されたワークＷのリベット孔Ｗ２ａにリベ
ットを挿入するリベット挿入部Ｃ，ワークＷのリベット
孔Ｗ２ａ内に挿入されたリベットをプレスしてかしめ固
定するプレス部Ｄ，ワークＷにかしめ固定されたリベッ
トのかしめ状態を検査する検査部Ｅ，ワーク保持板４上
からワークＷを搬出する搬出部Ｆが、それぞれ、配置さ
れている。
【００５１】そして、リベット挿入部Ｃの右側方部に、
パーツフィーダ５が取り付けられている。
【００５２】図４はワーク供給部Ａを示しており、図５
はその側面図である。この図４および５において、ワー
ク供給部Ａは、基台２上に支柱Ａ１によって支持された
ベースプレートＡ２にロータリアクチュエータＡ３が取
り付けられ、このロータリアクチュエータＡ３がギア部
Ａ４を介してアームＡ５を９０度の角度間隔で両方向に
回動させるようになっている。
【００５３】このアームＡ５の先端部には、昇降プレー
トＡ６が、エアシリンダＡ７によってアームＡ５に対し
て昇降自在に取り付けられている。
【００５４】そして、この昇降プレートＡ６の先端下部
にエアチャックＡ８が取り付けられていて、下向きに取
り付けられているチャック爪Ａ８ａを開閉させるように
なっている。
【００５５】ベースプレートＡ２の側方位置には、基台
２上にワークＷの仮置き台Ａ９が取り付けられており、
図４に示されるように、エアチャックＡ８が、この仮置
き台Ａ９の上方位置とワーク供給工程位置Ｐ１に位置さ
れるワーク保持板４の上方位置との間をアームＡ５の回
動に伴って往復動して、仮置き台Ａ９上に仮置きされた
ワークＷをワーク保持板４上に移載するようになってい
る。
【００５６】図６は、検出部Ｂを示す平面図である。な
お、この図６には、リベット挿入部Ｃの一部およびパー
ツフィーダ５も示されている。
【００５７】この図６において、検出部Ｂは、基台２上
に、軸線がインデックス・テーブル３の接線方向と平行
になるようにＸ方向スライダＢ１が配置され、このＸ方
向スライダＢ１のＸモータＢ１ａによってインデックス
・テーブル３の接線方向（Ｘ方向スライダＢ１の軸線方
向）に沿ってスライドされる連結板Ｂ１ｂに、軸線がイ
ンデックス・テーブル３の径方向と平行に向くように配
置されたＹ方向スライダＢ２が取り付けられている。
【００５８】そして、Ｙ方向スライダＢ２のＹモータＢ
２ａによってインデックス・テーブル３の径方向と平行
方向（Ｙ方向スライダＢ２の軸線方向）にスライドされ
るスライダＢ２ｂに画像センサＢ３が取り付けられてい
る。
【００５９】この画像センサＢ３は、後述するように、
Ｘ方向スライダＢ１およびＹ方向スライダＢ２の動作に
よってＸＹ方向（インデックス・テーブル３の接線方向
および径方向とそれぞれ平行な方向）にスライドされ
て、ワークＷの電子基板Ｗ２を撮像するようになってい
る。
【００６０】そして、この画像センサＢ３に制御部６が
接続されて画像センサＢ３からの撮像信号を受信するこ
とにより、画像解析を行って、電子基板Ｗ２上のリベッ
ト孔Ｗ２ａの位置（ＸＹ座標）を検出するようになって
いる。
【００６１】また、ＸモータＢ１ａおよびＹモータＢ２
ａの駆動制御も、この制御部６によって行われるように
なっている。
【００６２】リベット挿入部Ｃは、図６および７に示さ
れるように、ＸＹロボット部ＣＡと、このＸＹロボット
ＣＡに取り付けられてＸＹ方向にスライドされることに
よりワークＷのリベット孔Ｗ２ａ内にリベットの挿入を
行うリベット挿入ノズル部ＣＢと、パーツフィーダ５か
ら供給されるリベットの位置決めを行うリベット供給イ
ンデックス部ＣＣと、ワーク保持板４の下方に位置して
ワークＷのリベット孔Ｗ２ａ内に挿入されるリベットの
吸引を行う補助ノズル部ＣＤとによって構成されてい
る。
【００６３】このリベット挿入部ＣのＸＹロボット部Ｃ
Ａは、前述した検出部ＢのＸ方向スライダＢ１およびＹ
方向スライダＢ２とほぼ同様の構成であって、基台２上
に、軸線がインデックス・テーブル３の接線方向と平行
になるようにＸ方向スライダＣＡ１が配置され、このＸ
方向スライダＣＡ１のＸモータＣＡ１ａによってインデ
ックス・テーブル３の接線方向と平行な方向（Ｘ方向ス
ライダＣＡ１の軸線方向）に沿ってスライドされる連結
板ＣＡ１ｂに、軸線がインデックス・テーブル３の径方
向と平行方向に向くように配置されたＹ方向スライダＣ
Ａ２が取り付けられている。
【００６４】そして、Ｙ方向スライダＣＡ２のＹモータ
ＣＡ２ａによってインデックス・テーブル３の径方向と
平行方向（Ｙ方向スライダＣＡ２の軸線方向）にスライ
ドされるスライダＣＡ２ｂに、リベット挿入ノズル部Ｃ
Ｂが取り付けられている。
【００６５】このＸＹロボット部ＣＡのＸモータＣＡ１
ａとＹモータＣＡ２ａの駆動制御は、制御部６により、
それぞれＸ軸モータドライバ６ＡおよびＹ軸モータドラ
イバ６Ｂを介して行われる。
【００６６】リベット挿入ノズル部ＣＢは、昇降プレー
トＣＢ１が、スライダＣＡ２ｂに下向きに取り付けられ
たエアシリンダＣＢ２のピストンロッドに連結されて、
このエアシリンダＣＢ２の作動により、ガイドシャフト
ＣＢ３によってガイドされながら上下動されるようにな
っている。
【００６７】そして、この昇降プレートＣＢ１に、図示
しない真空ポンプに接続されたリベット挿入ノズルＣＢ
４が、そのノズル孔ＣＢ４ａを下向きにして取り付けら
れていて、昇降プレートＣＢ１の上下動に伴って軸線方
向に沿って一体的に上下動されるようになっている。
【００６８】このリベット挿入ノズルＣＢ４のノズル孔
ＣＢ４ａは、図８に示されるように、その内面形状が、
ワークＷに挿入するリベットＲの頭部の外面形状と同一
形状になるように成形されていて、このノズル孔ＣＢ４
ａ内に嵌合されたリベットＲの頭部を吸引することによ
り、リベットＲをリベット挿入ノズルＣＢ４の先端部に
同軸状に保持するようになっている。
【００６９】リベット供給インデックス部ＣＣは、図６
に示されるように、上方から見てＸＹロボット部ＣＡと
パーツフィーダ５の間の位置に配置されて基台２に支持
されており、モータＣＣ１の鉛直上向きに延びる回転軸
ＣＣ１ａの上端部に、リベット供給インデックス盤ＣＣ
２が取り付けられて、モータＣＣ１の駆動によって水平
面内において回転されるようになっている。
【００７０】このリベット供給インデックス盤ＣＣ２
は、パーツフィーダ５のリベット供給口５Ａ（図６参
照）に近接する位置に配置されていて、その外周部分の
等角度間隔位置に形成されたリベット保持孔ＣＣ２ａ
に、パーツフィーダ５のリベット供給口５Ａから頭部を
上向きにして供給されてくるリベットＲがそれぞれ嵌合
されて保持されるようになっている。
【００７１】補助ノズル部ＣＤは、後述するように、リ
ベット挿入工程位置Ｐ３に回転移動してきたワーク保持
板４の下方に位置する位置に、昇降プレートＣＤ１が、
基台２に上向きに取り付けられたエアシリンダＣＤ２の
ピストンロッドに連結されて、このエアシリンダＣＤ２
によりガイドシャフトＣＤ３によってガイドされながら
昇降されるようになっている。
【００７２】そして、昇降プレートＣＤ１には、ワーク
保持板４上に保持されたワークＷの電子基板Ｗ２に形成
されたリベット孔Ｗ２ａに概略対向する位置に、図示し
ない真空ポンプに接続された補助ノズルＣＤ４が、リベ
ット孔Ｗ２ａの数に対応して複数個、それぞれのノズル
孔ＣＤ４ａを上向きにした状態で取り付けられている。
【００７３】この補助ノズルＣＤ４のノズル孔ＣＤ４ａ
は、図８に示されるように、その内面形状が、ワークＷ
に挿入されたリベットＲの先端部が十分に嵌入される形
状に成形されていて、リベット挿入ノズル部ＣＢのリベ
ット挿入ノズルＣＢ４によってワークＷのリベット孔Ｗ
２ａ内に挿入されたリベットＲの先端部を嵌入させて吸
引保持するようになっている。
【００７４】プレス部Ｄは、図９ないし１１に示される
ＸＹロボット部ＤＡと、図１２および１３に示されるか
しめプレス部ＤＢとから構成されている。
【００７５】このプレス部ＤのＸＹロボット部ＤＡは、
図３に示されるように、パーツフィーダ５とプレス工程
位置Ｐ４との間に配置されており、基台２に固定された
ベースＤＡ１上に、ＹスライダＤＡ２が、インデックス
・テーブル３の径方向と平行な方向（Ｙ方向）にスライ
ド自在に取り付けられている。
【００７６】そして、ベースＤＡ１側に固定されたＹモ
ータＤＡ３の回転軸に取り付けられたボールねじＤＡ３
ａが、ＹスライダＤＡ２側に取り付けられたＹ軸ナット
ホルダＤＡ４に螺合されて、このＹモータＤＡ３の駆動
によってＹスライダＤＡ２がベースＤＡ１に対してＹ方
向にスライドされるようになっている。
【００７７】ＹスライダＤＡ２には、インデックス・テ
ーブル３の接線方向と平行な方向（Ｘ方向）に延びる上
下一対のガイドシャフトＤＡ５が取り付けられており、
このガイドシャフトＤＡ５の先端部分にプレス部ＤＢ
が、ガイドシャフトＤＡ５に沿ってＸ方向にスライド自
在に支持されている。
【００７８】そして、ＹスライダＤＡ２側に固定された
ＸモータＤＡ６の回転軸に取り付けられたボールねじＤ
Ａ６ａが、ＹスライダＤＡ２側に取り付けられたＸ軸ナ
ットホルダＤＡ７に螺合されて、このＸモータＤＡ６の
駆動によりプレス部ＤＢがベースＤＡ１に対してＸ方向
にスライドされるようになっている。
【００７９】プレス部ＤＢは、図１２および１３に示さ
れるように、一対のガイドシャフトＤＡ５によってＸ方
向にスライド自在に支持されたケーシングＤＢ１の上部
に、下向きに配置された上かしめパンチＤＢ２が、上ガ
イドフレームＤＢ３によってケーシングＤＢ１に対して
上下方向にスライド自在に支持されている。
【００８０】そして、この上ガイドフレームＤＢ３に、
ケーシングＤＢ１に固定されたロータリアクチュエータ
ＤＢ４がカム機構ＤＢ５を介して連結されていて、ロー
タリアクチュエータＤＢ４の駆動によるカム機構ＤＢ５
の作動によって、上かしめパンチＤＢ２が上ガイドフレ
ームＤＢ３とともにケーシングＤＢ１に対して上下動さ
れるようになっている。
【００８１】一方、ケーシングＤＢ１の下部には、上向
きに配置された下かしめパンチＤＢ６が、下ガイドフレ
ームＤＢ７によってケーシングＤＢ１に対して上下方向
にスライド自在に支持されている。
【００８２】そして、この下ガイドフレームＤＢ７に
は、ケーシングＤＢ１に対して軸線が上下向きになるよ
うに回転自在に支持されたボールねじＤＢ８が螺合され
ていて、このボールねじＤＢ８の回転に伴ってケーシン
グＤＢ１に対して上下動するように支持されている。
【００８３】そして、このボールねじＤＢ８にはプーリ
ＤＢ９が取り付けられていて、このプーリＤＢ９が、ケ
ーシングＤＢ１に固定されたパルスモータＤＢ１０によ
ってその間に巻回されたベルトＤＢ１１を介して回転さ
れることにより、ボールねじＤＢ８の軸回りの回転が行
われるようになっている。
【００８４】このプレス部ＤＢの上かしめパンチＤＢ２
と下かしめパンチＤＢ６は、プレス部ＤＢが、ＸＹロボ
ット部ＤＡの作動によって、ワーク保持板４上に載置さ
れたワークＷのリベット孔Ｗ２ａに対向する位置に位置
決めされた後、上かしめパンチＤＢ２が下降され、下か
しめパンチＤＢ６が上昇されて、リベット孔Ｗ２ａに挿
入されているリベットＲを上下方向からプレスして挟圧
することにより、リベットＲをリベット孔Ｗ２ａにかし
め固定するようになっている。
【００８５】検査部Ｅは、図１４および１５に示される
ように、基台２上に支柱Ｅ１によってベースプレートＥ
２が支持されており、このベースプレートＥ２の上方
に、上昇降プレートＥ３がガイドシャフトＥ４によって
乗降自在に支持されているとともに、ベースプレートＥ
２に固定されたエアシリンダＥ５のピストンロッドがガ
イドシャフトＥ４に連結されていることによって、上昇
降プレートＥ３がベースプレートＥ２に対して昇降され
るようになっている。
【００８６】この上昇降プレートＥ３の下面には、ワー
ク保持板４上に載置されたワークＷのリベット孔Ｗ２ａ
にそれぞれ概略対向する位置に、当て板Ｅ３ａが取り付
けられている。
【００８７】ベースプレートＥ２には、上昇降プレート
Ｅ３の下方位置においてこの上昇降プレートＥ３と対向
する位置に、下昇降プレートＥ６がガイドシャフトＥ７
によって乗降自在に支持されているとともに、ベースプ
レートＥ２に固定されたエアシリンダＥ８のピストンロ
ッドがガイドシャフトＥ７に連結されていることによっ
て、下昇降プレートＥ６がベースプレートＥ２に対して
昇降されるようになっている。
【００８８】そして、この下昇降プレートＥ６の上昇降
プレートＥ３の当て板Ｅ３ａにそれぞれ対向する位置
に、接触子Ｅ９が、上向きにかつその軸線に沿って上下
方向にスライド自在に取り付けられている。
【００８９】この接触子Ｅ９は、図１６に示されるよう
に、その下端部Ｅ９ａが下昇降プレートＥ６の下面側に
突出されているとともに、下昇降プレートＥ６との間に
介装されたスプリングＥ１０によって、上向きに付勢さ
れている。
【００９０】そして、この接触子Ｅ９の下端部Ｅ９ａの
下方には、下昇降プレートＥ６に固定された近接センサ
Ｅ１１が、下端部Ｅ９ａに対して所定の間隔を開けた位
置に配置されている。
【００９１】この近接センサＥ１１は、制御部６に接続
されていて、接触子Ｅ９の下端部があらかじめ設定され
た距離以上に接近してきた際に、検出信号を制御部６に
出力するようになっている。
【００９２】搬出部Ｆは、図１７および１８に示される
ように、インデックス・テーブル３の接線方向と平行に
延びる上下一対のガイドレールＦ１に、スライダＦ２が
スライド自在に外嵌されている。
【００９３】さらに、このスライダＦ２にワークＷを挟
持するチャック機構Ｆ３が上下動自在に取り付けられて
おり、このチャック機構Ｆ３に、スライダＦ２側に下向
きに取り付けられたエアシリンダＦ４のピストンロッド
が連結されて、このエアシリンダＦ４の作動により、チ
ャック機構Ｆ３がスライダＦ２に対して上下動されるよ
うになっている。
【００９４】また、このチャック機構Ｆ３は、スライダ
Ｆ２に対して、ガイドレールＦ１の軸方向と直角な水平
向きの軸回りに回転自在に取り付けられていて、スライ
ダＦ２側に取り付けられているロータリ・アクチュエー
タＦ５によりタイミングベルトＦ６を介して軸回りに回
動されるようになっている。
【００９５】ガイドレールＦ１を基台２に対して支持す
る機枠Ｆ７側には、ガイドレールＦ１の軸方向と平行な
向きに、第１エアシリンダＦ８と第２エアシリンダＦ９
が取り付けられていて、それぞれのピストンロッドがス
ライダＦ２に連結されている。
【００９６】この第１エアシリンダＦ８は、その作動に
よってスライダＦ２およびチャック機構Ｆ３をエアブロ
ー部Ｇの位置までスライドさせ、第２エアシリンダＦ９
は、スライダＦ２およびチャック機構Ｆ３をエアブロー
部Ｇの位置からワークＷの次工程供給部Ｈの位置までス
ライドさせるようになっている。
【００９７】エアブロー部Ｇには、図１８に示されるよ
うに、基台２上に立設された支柱Ｇ１にエアシリンダＧ
２が上向きに取り付けられていて、このエアシリンダＧ
２のピストンロッドにブロワ取付台Ｇ３が連結されてい
て、このブロワ取付台Ｇ３がエアシリンダＧ２の作動に
よってガイド軸Ｇ４によりガイドされながら上下動され
るようになっている。
【００９８】そして、ブロワ取付台Ｇ３にブロワＧ５
が、その空気吹き出し孔が上向きになるように取り付け
られている。
【００９９】次に、上記製品組み立て装置の作動につい
て、組み立ての工程順に説明を行う。
【０１００】図４および５に示されるワーク供給部Ａに
おいて、仮置き台Ａ９上に、図示しない外部の供給装置
によって、ケーシングＷ１内に電子基板Ｗ２が収納され
たワークＷ（図１参照）が供給されて載置されると、エ
アシリンダＡ７の作動によって昇降プレートＡ６ととも
にエアチャックＡ８が下降され、そして、このエアチャ
ックＡ８が作動されてチャック爪Ａ８ａが閉じられるこ
とにより、仮置き台Ａ９上のワークＷがチャック爪Ａ８
ａによって両側から挟持される。
【０１０１】次に、この状態で、エアシリンダＡ７の作
動によって昇降プレートＡ６およびエアチャックＡ８が
上昇されて、ワークＷが仮置き台Ａ９から持ち上げられ
る。
【０１０２】この後、ロータリアクチュエータＡ３の作
動により、ギア部Ａ４を介してアームＡ５および昇降プ
レートＡ６が図４において時計回り方向に回動され、エ
アチャックＡ８によって挟持されたワークＷが、インデ
ックス・テーブル３の回転に伴ってワーク供給工程位置
Ｐ１に位置されているワーク保持板４の上方位置に移動
される。
【０１０３】そして、エアシリンダＡ７の作動により昇
降プレートＡ６およびエアチャックＡ８が下降され、エ
アチャックＡ８が作動されてチャック爪Ａ８ａが開かれ
て、挟持されていたワークＷが、ワーク保持板４上に移
載される。
【０１０４】以上の様にして、ワーク供給工程位置Ｐ１
において、ワーク供給部Ａから供給されたワークＷがワ
ーク保持板４上に載置されると、インデックス・テーブ
ル３が図示しないステッピング・モータによって時計回
り方向に４５度回転されることにより、ワーク保持板４
が図６に示される次の画像検出工程位置Ｐ２に位置され
る。
【０１０５】このワークＷが載置されたワーク保持板４
が画像検出工程位置Ｐ２に位置されると、検出部Ｂは、
制御部６の制御により、Ｘ方向スライダＢ１のＸモータ
Ｂ１ａとＹ方向スライダＢ２のＹモータＢ２ａがそれぞ
れ駆動制御されて、連結板Ｂ１ｂとスライダＢ２ｂがそ
れぞれＸ方向スライダＢ１とＹ方向スライダＢ２の軸方
向にスライドされることにより、スライダＢ２ｂに取り
付けられた画像センサＢ３が、画像検出工程位置Ｐ２に
位置されているワーク保持板４上に載置されているワー
クＷの上方位置に移動される。
【０１０６】そして、制御部６の制御に基づいて、画像
センサＢ３によって、ワークＷのケーシングＷ１内に収
容されている電子基板Ｗ２の基板面が撮像され、その撮
像信号が制御部６に送られて画像解析されることによ
り、電子基板Ｗ２の基板面に形成されているリベット孔
Ｗ２ａ（図１参照）の位置（ＸＹ座標）が検出される。
【０１０７】次に、この画像検出工程位置Ｐ２における
検出部Ｂによるリベット孔Ｗ２ａの位置検出が終了する
と、インデックス・テーブル３がさらに時計回り方向に
４５度回転されて、ワーク保持板４が、次のリベット挿
入工程位置Ｐ３に位置される。
【０１０８】リベット挿入部Ｃは、あらかじめ、リベッ
ト供給インデックス部ＣＣにパーツフィーダ５から供給
されるリベットＲが、リベット供給インデックス盤ＣＣ
２の外周面に形成された複数のリベット保持孔ＣＣ２ａ
内に一本ずつその頭部を上向きにして嵌合されることに
より保持されていて、後述するように、リベット供給イ
ンデックス盤ＣＣ２が回転されることによって、後述す
るように、保持されているリベットＲがリベット挿入ノ
ズル部ＣＢに一本ずつ供給される。
【０１０９】すなわち、図７において、Ｘ方向スライダ
ＣＡ１の作動によってＹ方向スライダＣＡ２がリベット
供給インデックス部ＣＣに対して近接位置に位置され、
さらにＹ方向スライダＣＡ２の作動によってリベット挿
入ノズル部ＣＢのリベット挿入ノズルＣＢ４が、リベッ
ト供給インデックス部ＣＣのリベット供給インデックス
盤ＣＣ２の上方位置に移動される。
【０１１０】この後、エアシリンダＣＢ２の作動によっ
て昇降プレートＣＢ１とともにリベット挿入ノズルＣＢ
４がガイドシャフトＣＢ３にガイドされながら下降さ
れ、リベット供給インデックス盤ＣＣ２のリベット保持
孔ＣＣ２ａ内に嵌合されて保持されているリベットＲの
頭部を、図８に示されるように、ノズル孔ＣＢ４ａ内に
嵌合した状態で吸引する。
【０１１１】このリベットＲをリベット挿入ノズルＣＢ
４によって吸引することにより保持した状態で、エアシ
リンダＣＢ２が前記と逆方向に作動されてリベット挿入
ノズルＣＢ４が上昇されることにより、リベットＲがリ
ベット保持孔ＣＣ２ａから抜き出される。
【０１１２】そして、この状態で、制御部６が、検出部
Ｂによって検出が行われたリベット孔Ｗ２ａの位置検出
データに基づいて、ＸＹロボット部ＣＡのそれぞれＸ方
向スライダＣＡ１のＸモータＣＡ１ａとＹ方向スライダ
ＣＡ２のＹモータＣＡ２ａが駆動制御されることによ
り、リベット挿入ノズル部ＣＢがＸＹ方向に移動され
て、リベット挿入ノズルＣＢ４が、ワークＷの電子基板
Ｗ２のリベット孔Ｗ２ａの上方位置に正確に位置決めさ
れる。
【０１１３】これによって、リベット挿入ノズルＣＢ４
に保持されたリベットＲが、その軸線がワークＷの電子
基板Ｗ２のリベット孔Ｗ２ａの軸線に一致した状態で位
置決めされる。
【０１１４】そして、次に、エアシリンダＣＢ２が作動
されてリベット挿入ノズルＣＢ４が昇降プレートＣＢ１
とともに下降され、これによって、このリベット挿入ノ
ズルＣＢ４に吸引保持されているリベットＲが、図８に
示されるように、ワークＷ内の電子基板Ｗ２に形成され
たリベット孔Ｗ２ａ内に上方から挿入される。
【０１１５】このとき、ワーク保持板４の下方には、補
助ノズル部ＣＤの補助ノズルＣＤ４が、ワークＷの電子
基板Ｗ２のリベット孔Ｗ２ａに概略対向する位置にあら
かじめ位置されていて、上記のようにリベット挿入ノズ
ルＣＢ４が下降されてリベットＲが電子基板Ｗ２のリベ
ット孔Ｗ２ａ内に挿入される際に、エアシリンダＣＢ２
の作動に同期してエアシリンダＣＤ２が作動されて、補
助ノズルＣＤ４がＣＤ３にガイドされながら昇降プレー
トＣＤ１とともに上昇される。
【０１１６】これによって、電子基板Ｗ２のリベット孔
Ｗ２ａ内に挿入されたリベットＲの先端部が電子基板Ｗ
２の背面側において、補助ノズルＣＤ４のノズル孔ＣＤ
４ａ内に嵌合されて、補助ノズルＣＤ４によって下方向
きに吸引される。
【０１１７】このようにして、電子基板Ｗ２のリベット
孔Ｗ２ａ内に挿入されたリベットＲは、その頭部がリベ
ット挿入ノズルＣＢ４のノズル孔ＣＢ４ａ内において吸
引保持され、さらに、その先端部が補助ノズルＣＤ４の
ノズル孔ＣＤ４ａ内に嵌合されて下方向きに吸引される
ことによって、電子基板Ｗ２のリベット孔Ｗ２ａ内に確
実に挿入されて、その所定位置に保持される。
【０１１８】この後、リベット挿入ノズルＣＢ４および
補助ノズルＣＤ４による吸引が停止されるとともに、エ
アシリンダＣＢ２およびエアシリンダＣＤ２が前記と逆
方向に駆動されて、リベット挿入ノズルＣＢ４が上方
に、また、補助ノズルＣＤ４が下方にそれぞれスライド
されて、リベットＲから離間される。
【０１１９】次に、このリベット挿入工程位置Ｐ３にお
けるリベット挿入部ＣによるワークＷの電子基板Ｗ２の
リベット孔Ｗ２ａ内へのリベットＲの挿入が終了する
と、インデックス・テーブル３が時計回り方向に４５度
ずつ回転されて、ワーク保持板４が、リベット挿入工程
位置Ｐ３から時計回りに９０度に位置にある次のプレス
工程位置Ｐ４に位置される。
【０１２０】このプレス工程位置Ｐ４において、図９な
いし１１に示されるように、プレス部ＤのＸＹロボット
部ＤＡのＹモータＤＡ３の駆動によって、ボールねじＤ
Ａ３ａおよびＹ軸ナットホルダＤＡ４を介して、Ｙスラ
イダＤＡ２がベースＤＡ１に対してＹ方向（インデック
ス・テーブル３の径方向と平行な方向）にスライドさ
れ、これによって、このＹスライダＤＡ２にガイドシャ
フトＤＡ５を介して連結されたプレス部ＤＢが、インデ
ックス・テーブル３の径方向と平行な方向にスライドさ
れる。
【０１２１】さらに、ＹスライダＤＡ２内に内蔵された
ＸモータＤＡ６の駆動により、プレス部ＤＢが、ボール
ねじＤＡ６ａおよびＸ軸ナットホルダＤＡ７を介してガ
イドシャフトＤＡ５に沿ってインデックス・テーブル３
の接線方向と平行にスライドされる。
【０１２２】以上のようにして、ＹモータＤＡ３および
ＸモータＤＡ６の駆動が制御されることにより、ワーク
保持板４上に保持されたワークＷに対するプレス部ＤＢ
のＸＹ位置（インデックス・テーブル３の接線方向およ
び径方向位置）が設定され、制御部６（図６参照）の先
の検出部Ｂによる検出データに基づく制御によって、図
１２および１３において、上かしめパンチＤＢ２および
下かしめパンチＤＢ６が、ワーク保持板４上に保持され
たワークＷの電子基板Ｗ２のリベット孔Ｗ２ａに対向す
る位置に位置決めされる。
【０１２３】この後、図１２および１３において、ロー
タリアクチュエータＤＢ４の駆動により、カム機構ＤＢ
５が１８０度回転されて、上かしめパンチＤＢ２が上ガ
イドフレームＤＢ３とともに下降されて、上かしめパン
チＤＢ２が、ワークＷの電子基板Ｗ２のリベット孔Ｗ２
ａ内に挿入されているリベットＲの頭部に押接される。
【０１２４】さらに、これに同期してパルスモータＤＢ
１０が駆動され、ベルトＤＢ１１を介してプーリＤＢ９
が回転されることにより、このプーリＤＢ９に螺合され
ているボールねじＤＢ８がその軸方向上向きにスライド
されて、下かしめパンチＤＢ６が下ガイドフレームＤＢ
７とともに上昇される。
【０１２５】このようにして、下かしめパンチＤＢ６が
除々に上昇されていって、ワークＷの電子基板Ｗ２のリ
ベット孔Ｗ２ａ内に挿入されているリベットＲの先端部
に下方から圧接される。
【０１２６】このようにして、ワークＷの電子基板Ｗ２
のリベット孔Ｗ２ａ内に挿入されてその頭部が上かしめ
パンチＤＢ２によって上方から下向きに押圧されている
リベットＲが、その先端部が下かしめパンチＤＢ６によ
って下方から上方向きにプレスされ、挟圧されていっ
て、かしめられてゆく。
【０１２７】そして、下かしめパンチＤＢ６が所定の位
置まで上昇されてリベットＲのかしめプレスが完了する
と、上記とは逆に、上かしめパンチＤＢ２が上昇されて
リベットＲの頭部から離間され、さらに、下かしめパン
チＤＢ６が下降されてリベットＲの先端部から離間され
ることによって、リベットＲの挟圧状態が解除される。
【０１２８】次に、このプレス工程位置Ｐ４におけるプ
レス部ＤによるワークＷの電子基板Ｗ２のリベット孔Ｗ
２ａ内に挿入されたリベットＲのかしめプレスが終了す
ると、インデックス・テーブル３がさらに時計回り方向
に４５度回転されて、ワーク保持板４が、プレス工程位
置Ｐ４から次の検査工程位置Ｐ５に位置される。
【０１２９】この検査工程位置Ｐ５にワーク保持板４が
位置決めされると、エアシリンダＥ５の作動によって、
昇降プレートＥ３が下降されて、ワーク保持板４上に保
持されているワークＷの電子基板Ｗ２にかしめ固定され
たリベットＲの頭部に、当て板Ｅ３ａが当接される。
【０１３０】この後、接触子Ｅ９が、エアシリンダＥ８
の作動によって昇降プレートＥ６とともに上昇されて、
ワークＷの電子基板Ｗ２にかしめ固定されたリベットＲ
の先端部に押接されてゆく。
【０１３１】このとき、リベット挿入工程位置Ｐ３にお
いて、ワークＷの電子基板Ｗ２のリベット孔Ｗ２ａ内
に、リベット挿入部Ｃにより、リベットＲが正常に挿入
されている場合には、電子基板Ｗ２にかしめ固定された
リベットＲの先端部が所定の位置に位置されていること
により、その所定位置まで上昇してリベットＲの先端部
に当接した接触子Ｅ９は、それ以降は、昇降プレートＥ
６の上昇に伴ってスプリングＥ１０に抗してその下端部
Ｅ９ａが昇降プレートＥ６の下面から下方に突出されて
ゆくことにより、近接センサＥ１１に近接して、この近
接センサＥ１１により検知される。
【０１３２】このようにして、近接センサＥ１１により
接触子Ｅ９の下端部Ｅ９ａが検知されることによって、
リベットＲがワークＷの正常な位置にかしめ固定されて
いることの検出が行われる。
【０１３３】一方、リベット挿入工程位置Ｐ３におい
て、ワークＷの電子基板Ｗ２のリベット孔Ｗ２ａ内に、
リベット挿入部Ｃにより、リベットＲが正常に挿入され
ていない場合には、そのリベットＲの先端部が、リベッ
トＲがワークＷの正常な位置にかしめ固定されている場
合の正常位置よりも高い位置に位置されているために、
接触子Ｅ９がリベットＲの先端部に当接した後にさらに
上昇しても、その下端部Ｅ９ａは、昇降プレートＥ６の
下面から近接センサＥ１１によって検知される位置まで
は突出されない。
【０１３４】したがって、近接センサＥ１１によって接
触子Ｅ９の下端部Ｅ９ａが検知されない場合には、この
近接センサＥ１１に接続された制御部６（図６参照）
が、そのワークＷの組立てが不良であることを検出し
て、後工程においてそのワークＷの廃棄を行う。
【０１３５】以上のようにして、ワークＷの検査工程が
終了すると、当て板Ｅ３ａが上昇され接触子Ｅ９が下降
されて、それぞれワークＷから離間される。
【０１３６】次に、この検査工程位置Ｐ５における検査
部ＥによるワークＷにかしめ固定されたリベットＲのか
しめ状態の検査が終了すると、インデックス・テーブル
３がさらに時計回り方向に４５度回転されて、ワーク保
持板４が、検査工程位置Ｐ５から次のワーク搬出工程位
置Ｐ６に位置される。
【０１３７】このワーク搬出工程位置Ｐ６には、図１７
に示されるように、搬出部Ｆのチャック機構Ｆ３が位置
されていて、ワーク保持板４がワーク搬出工程位置Ｐ６
に位置されると、このワーク保持板４上に保持されてい
るワークＷの上方にチャック機構Ｆ３が位置されてい
て、エアシリンダＦ４の作動によりチャック機構Ｆ３が
下降して、ワーク保持板４上のワークＷのチャックが行
われる。
【０１３８】そして、この後、エアシリンダＦ４が上記
と逆方向に作動されて、図１８に示されるように、チャ
ック機構Ｆ３が上昇される。
【０１３９】この状態で、先ず第１エアシリンダＦ８が
作動されることにより、スライダＦ２がガイドレールＦ
１に沿って、図１７において右方向にスライドされて、
チャック機構Ｆ３によってチャックされたワークＷが、
エアブロー部Ｇの上方位置に位置される。
【０１４０】そして、チャック機構Ｆ３にチャックされ
たワークＷがエアブロー部Ｇの上方位置に位置される
と、エアシリンダＧ２が作動されてブロワＧ５がブロワ
取付台Ｇ３とともに上昇されて、チャック機構Ｆ３にチ
ャックされたワークＷに接近される。
【０１４１】そして、ブロワＧ５から吹き出される圧縮
空気がワークＷに吹き付けられることによって、ワーク
Ｗに付着している塵や切削くずなどが吹き飛ばされる。
【０１４２】このとき、ロータリ・アクチュエータＦ５
の駆動によって、タイミングベルトＦ６を介してチャッ
ク機構Ｆ３がワークＷとともに水平軸を中心に回動さ
れ、これによって、ワークＷに対して圧縮空気がほぼ均
一に吹きつけられる。
【０１４３】この後、第２エアシリンダＦ９が作動され
て、チャック機構Ｆ３がワークＷとともに、ガイドレー
ルＦ１に沿って、エアブロー部Ｇの上方位置から次工程
供給部Ｈの位置にスライドされる。
【０１４４】そして、この次工程供給部Ｈにおいて、チ
ャック機構Ｆ３によるワークＷのチャックが解除され
て、ワークＷが次工程に供給される。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明による製品組み立て装置の組み立て対
象のワークの一例を示す平面図である。
【図２】このワークへのリベットの挿入を説明するため
の説明図である。
【図３】この発明による製品組み立て装置の実施形態に
おける一例を示す平面図である。
【図４】同例における製品組み立て装置のワーク供給部
を示す平面図である。
【図５】同ワーク供給部の側面図である。
【図６】同例における製品組み立て装置の検出部および
リベット挿入部を示す平面図である。
【図７】同リベット挿入部の側面図である。
【図８】同リベット挿入部によってリベットが電子基板
のリベット孔内に挿入される状態を示す説明図である。
【図９】同例における製品組み立て装置のプレス部を示
す平面図である。
【図１０】図９のＸ−Ｘ線における断面図である。
【図１１】図９のＸＩ−ＸＩ線における断面図である。
【図１２】同プレス部のかしめプレス部を示す正面図で
ある。
【図１３】図１２のXIII−XIII線における断面図であ
る。
【図１４】同例における製品組み立て装置の検査部を示
す側面図である。
【図１５】同検査部の側面図である。
【図１６】同検査部の接触子を示す側面図である。
【図１７】同例における製品組み立て装置の搬出部を示
す平面図である。
【図１８】同例におけるエアブロー部を示す側面図であ
る。
【符号の説明】
１ …製品組み立て装置 ２ …基台 ３ …インデックス・テーブル（回転テーブ
ル） ４ …ワーク保持板（製品保持部材） ４ａ …開口部 ５ …パーツフィーダ ６ …制御部 Ａ …ワーク供給部（製品供給部材） Ａ３ …ロータリアクチュエータ（移載機構） Ａ４ …ギア部（移載機構） Ａ５ …アーム（移載機構） Ａ６ …昇降プレート（移載機構） Ａ７ …エアシリンダ（移載機構） Ａ８ …エアチャック（チャック機構） Ａ８ａ …チャック爪 Ｂ …検出部（連結孔検出部材） Ｂ１ …Ｘ方向スライダ（スライド機構） Ｂ２ …Ｙ方向スライダ（スライド機構） Ｂ３ …画像センサ（撮像部材） Ｃ …リベット挿入部（挿入部材） ＣＡ …ＸＹロボット部 ＣＡ１ …Ｘ方向スライダ（スライド機構） ＣＡ２ …Ｙ方向スライダ（スライド機構） ＣＢ …リベット挿入ノズル部（連結部材保持機
構） ＣＢ２ …エアシリンダ（挿入機構） ＣＢ４ …リベット挿入ノズル（連結部材保持機
構） ＣＣ …リベット供給インデックス部 ＣＣ１ …モータ ＣＣ２ …リベット供給インデックス盤 ＣＣ２ａ …リベット保持孔 ＣＤ …補助ノズル部（連結部材吸引機構） ＣＤ２ …エアシリンダ ＣＤ４ …補助ノズル Ｄ …プレス部（プレス部材） ＤＡ …ＸＹロボット部（スライド機構） ＤＡ２ …Ｙスライダ（スライド機構） ＤＡ５ …ガイドシャフト（スライド機構） ＤＢ …かしめプレス部 ＤＢ２ …上かしめパンチＤＢ（連結部材保持機
構） ＤＢ４ …ロータリアクチュエータ ＤＢ５ …カム機構 ＤＢ６ …下かしめパンチ（プレス機構） ＤＢ８ …ボールねじ（プレス機構） ＤＢ９ …プーリ（プレス機構） ＤＢ１０ …パルスモータ（プレス機構） Ｅ …検査部（検査部材） Ｅ３ …上昇降プレート Ｅ３ａ …当て板 Ｅ８ …エアシリンダ Ｅ９ …接触子 Ｅ９ａ …下端部 Ｅ１０ …スプリング Ｅ１１ …近接センサ Ｆ …搬出部（搬出部材） Ｆ１ …ガイドレール（移動機構） Ｆ２ …スライダ（移動機構） Ｆ３ …チャック機構 Ｆ４ …エアシリンダ Ｆ５ …ロータリ・アクチュエータ Ｆ８ …第１エアシリンダ（移動機構） Ｆ９ …第２エアシリンダ（移動機構） Ｇ …エアブロー部（エアブロー部材） Ｇ５ …ブロワ（エアブロー部材） Ｈ …次工程供給部 Ｒ …リベット（連結部材） Ｗ …ワーク（組み立て対象製品） Ｗ１ …ケーシング Ｗ２ …電子基板 Ｗ２ａ …リベット孔（連結孔）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ２３Ｐ 19/00 ３０２ Ｂ２３Ｐ 19/00 ３０２Ｒ ３０３ ３０３Ａ ３０３Ｂ 19/02 19/02 Ｐ 19/04 19/04 Ａ Ｆターム(参考） 3C030 BB01 BC02 BC04 BC13 BC15 BC21 BC31 BC34 BD03 DA02 DA16 DA24

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 製品の部品同士を連結する連結部材を組
    み立てを行う部品に形成された連結孔に挿入してかしめ
    固定する製品組み立て装置において、 水平面内において所定角度ずつ回転される回転テーブル
    部材と、 この回転テーブル部材の外周部に取り付けられた製品保
    持部材と、 前記回転テーブル部材の周辺部に設置されて回転テーブ
    ル部材の回転にともなって製品供給工程位置に位置され
    た製品保持部材に組み立て対象製品を供給して保持させ
    る製品供給部材と、 この製品供給部材の回転テーブル部材の回転方向におけ
    る下流側に設置されて、回転テーブル部材の回転にとも
    なって画像検出工程位置に位置された製品保持部材に保
    持された組み立て対象製品を撮像することによりこの組
    み立て対象製品に形成されている前記連結孔の位置を検
    出する連結孔検出部材と、 この連結孔検出部材の回転テーブル部材の回転方向にお
    ける下流側に設置されて、回転テーブル部材の回転にと
    もなって連結部材挿入工程位置に位置された製品保持部
    材に保持された組み立て対象製品の前記連結孔内に、連
    結孔検出部材によって検出された連結孔の位置データに
    基づいて位置設定を行うことによって連結部材を挿入す
    る挿入部材と、 この挿入部材の回転テーブル部材の回転方向における下
    流側に設置されて、回転テーブル部材の回転にともなっ
    てプレス工程位置に位置された製品保持部材に保持され
    た組み立て対象製品の連結孔内に挿入されている連結部
    材を、組み立て対象製品の両側から挟圧してかしめるプ
    レス部材と、 このプレス部材の回転テーブル部材の回転方向における
    下流側に設置されて、回転テーブル部材の回転にともな
    って検査工程位置に位置された製品保持部材に保持され
    た組み立て対象製品にかしめ固定されている連結部材の
    かしめが正常であるか否かを検査する検査部材と、 この検査部材の回転テーブル部材の回転方向における下
    流側に設置されて、回転テーブル部材の回転にともなっ
    て製品搬出工程位置に位置された製品保持部材に保持さ
    れた組み立て対象製品を製品保持部材から取り出して搬
    出する搬出部材と、 を備えていることを特徴とする製品組み立て装置。
  2. 【請求項２】 前記製品供給部材が、組み立て対象製品
    をチャックするチャック機構と、このチャック機構を製
    品の供給位置から製品供給工程位置に移動させてチャッ
    クしている組み立て対象製品を製品供給工程位置に位置
    されている製品保持部材上に載置する移載機構とを備え
    ている請求項１に記載の製品組み立て装置。
  3. 【請求項３】 前記連結孔検出部材が、組み立て対象製
    品を撮像することにより組み立て対象製品に形成されて
    いる連結孔の位置検出を行う撮像部材と、この撮像部材
    を互いに直交する二方向にそれぞれスライドさせて製品
    保持部材に保持された組み立て対象製品の任意の位置の
    撮像を行わせるスライド機構とを備えている請求項１に
    記載の製品組み立て装置。
  4. 【請求項４】 前記挿入部材が、連結部材を保持する連
    結部材保持機構と、この連結部材保持機構を互いに直交
    する二方向にそれぞれスライドさせて連結部材保持機構
    によって保持している連結部材を製品保持部材に保持さ
    れた組み立て対象製品に対して任意の位置に対向させる
    スライド機構と、連結部材保持機構によって保持してい
    る連結部材を組み立て対象製品の方向にスライドさせて
    組み立て対象製品に形成された連結孔内に挿入する挿入
    機構とを備えている請求項１に記載の製品組み立て装
    置。
  5. 【請求項５】 前記連結部材保持機構が、連結部材の保
    持をノズルによって吸引することにより行う請求項４に
    記載の製品組み立て装置。
  6. 【請求項６】 前記挿入部材が、製品保持部材に保持さ
    れた組み立て対象製品に対して連結部材保持機構と反対
    側位置に配置された連結部材吸引機構をさらに備え、こ
    の連結部材吸引機構が、連結部材保持機構に保持された
    状態で組み立て対象製品の連結孔内に挿入された連結部
    材の組み立て対象製品の反対側に突出された部分を吸引
    することにより保持する請求項５に記載の製品組み立て
    装置。
  7. 【請求項７】 前記プレス部材が、製品保持部材に保持
    された組み立て対象製品の連結孔内に挿入されている連
    結部材の組み立て対象製品の一方の側に突出している部
    分に当接されてこの部分を保持する連結部材保持機構
    と、連結部材の組み立て対象製品の他方の側に突出して
    いる部分に圧接して連結部材保持機構との間で連結部材
    を挟圧するプレス機構と、連結部材保持機構およびプレ
    ス機構を互いに直交する二方向にそれぞれスライドさせ
    て製品保持部材に保持された組み立て対象製品に対して
    任意の位置に対向させるスライド機構とを備えている請
    求項１に記載の製品組み立て装置。
  8. 【請求項８】 前記検査部材が、プレス部材によってプ
    レスされて組み立て対象製品にかしめ固定された連結部
    材のかしめ部分に接触される接触子を有し、この接触子
    と連結部材のかしめ部分との接触位置を検出することに
    よって、連結部材のかしめが正常であるか否かの検査を
    行う請求項１に記載の製品組み立て装置。
  9. 【請求項９】 前記搬出部材が、製品保持部材に保持さ
    れた組み立て対象製品をチャックして製品保持部材から
    取り上げるチャック機構と、このチャック機構を製品保
    持部材が位置されている位置から製品の次工程への供給
    位置まで移動させる移動機構とを備えている請求項１に
    記載の製品組み立て装置。
  10. 【請求項１０】 前記移動機構によってチャック機構が
    製品保持部材が位置されている位置から製品の次工程へ
    の供給位置まで移動される経路途中に、チャック機構に
    チャックされた製品に向かって圧縮空気を噴射するエア
    ブロー部材が配置されている請求項９に記載の製品組み
    立て装置。
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