200842315 九、發明說明 【發明所屬之技術領域】 本發明,係有關於波形修正裝置及波形修正方法,例 如,係有關於被使用在進行旋轉運動又或是往復運動之運 動體的位置檢測器中之波形修正裝置及波形修正方法。 【先前技術】 一般而爲了進彳了機械之局精確度的運動控制,係 將旋轉編碼器(Rotary Encoder )作爲運動體(例如,伺 服馬達)之位置檢測器而使用,或者是,將光學尺 (linear scale )作爲進行直線往復運動之運動體的位置檢 測器而使用。位置檢測器之輸出訊號,係在週期性地被進 行類比-數位變換(取樣)後,被變換爲代表角度或者是 位置之値並被使用。爲了以高精確度來檢測出運動體之角 度或者是位置,係有必要將藉由取樣所得到之數位訊號 (sin訊號以及cos訊號)的偏移(offset )値除去,且將 sin訊號以及cos訊號之各振幅修正爲基準値。 於先前技術中,作業員係藉由目視而進行此數位訊號 之修正。具體而言,係將sin訊號以及cos訊號輸入至同 步指示器(synchroscope)中,並在X-Y平面上顯示被稱 爲李沙育(Lissajous )圖形的圓形。作業員,係爲了將偏 移値除去且將振幅作修正,而一面以肉眼來觀測此李沙育 圖形之位置以及大小,一面對輸出電路或輸入電路作調 整。此係稱爲sin訊號以及cos訊號之正規化作業。所謂 -4- 200842315 正規化,係指將藉由取樣所得到之李沙育圖形調節爲依循 特定之規格的形狀一事。 【發明內容】 [發明所欲解決之課題] 當經由目視來對sin訊號以及cos訊號作正規化時, 不用說,係成爲需要同步指示器以及人員。因此,成本係 變高,且花費之時間亦變長。進而,由於係藉由目視來進 行正規化,因此,就算是熟練的人員,要進行高精確度之 正規化一事亦爲困難。而此係會成爲位置檢測精確度又或 是速度檢測精確度惡化的原因。 若是位置檢測器之輸出電路內部的回應速度爲慢,則 在位置檢測器中之每單位時間的可變化之電壓寬幅(Slew Rate )係變小。故而,若是位置檢測器之輸入輸出訊號的 頻率變高,則會有s i η訊號以及c 〇 s訊號之振幅動性地降 低之現象。在此種情況下,以目視來進行正規化係爲不可 倉I 。 於此,本發明之目的,係在於提供一種··能夠將對波 形訊號作取樣所得之數位訊號,以低成本、高速且高精確 度來作修正的波形修正電路以及波形修正方法。 [用以解決課題之手段] 依據本發明之實施形態的波形修正裝置,係爲對將代 表進行旋轉運動又或是往復運動之運動體的角度又或是位 -5- 200842315 置之波形訊號作週期性的取樣’並將此訊號數位化所得到 的數位訊號作修正之波形修正裝置’其特徵爲,具備有: 最大値•最小値檢測部,係使用某一時間點之數位訊號、 和藉由其之前之取樣所得到的數位訊號,來檢測出該數位 訊號之最大値以及最小値;和第1演算部’係計算出從作 爲前述波形訊號之中間値而預先設定的基準電位起直到前 述束爲訊號之最大値與最小値的兩者之中間値爲止的偏移 (offset )値;和第2演算部,係經由相對於前述數位訊 號之最大値或最小値,而將該偏移値作減算又或是加算, 來計算出前述數位訊號之實際的振幅;和第3演算部,係 從前述某一時間點之數位訊號,而減算又或是加算前述偏 移値,來產生第1修正訊號;和第4演算部,係爲了使前 述實際之振幅收斂至預先所設定之基準振幅,而將對前述 實際之振幅的位數作偏移後之値,對於前述實際之振幅而 作加算又或是減算;和第5演算部,係於前述第4演算部 中之加算又或是減算的實行中之同時,爲了使前述第1修 正訊號收斂至前述第2修正訊號,而將把前述第1修正訊 號之位數作了與前述實際之振幅的偏移量爲同量的偏移後 之値,對於前述第1修正訊號而進行加算又或是減算。 前述第4演算部,係反覆進行下述式1又或是式2之 演算,直到Ai收斂至預先所設定之基準振幅爲止,或者 是直到下一個取樣被實行爲止:
Aj = =Aj.i + Amaxx2'1 ( 式 1 ) Ai = :Ai.i — Amaxx2-1 ( 式 2) -6- 200842315 但是,i二1、2、…n,A〇二八11^义,八1113\係爲前述竇 際之振幅, 前述第5演算部,係反覆進行下述式3又或是式4之 演算,直到Ai收斂至預先所設定之基準振幅爲止,或者 是直到下一個取樣被實行爲止: yi = yi·】+ yx2·】 (式 3 ) yi = yi-i - yx2_, (式 4) 但是’ i = 1、2、…:η ’ y 〇 = y a ’ y a係爲則述某一時間 點之數位訊號之値。 當前述實際之振幅爲較前述基準振幅更小的情況時, 前述第4演算部係對式1作演算,且前述第5演算部係對 式3作演算,當前述實際之振幅爲較前述基準振幅更大的 情況時,前述第4演算部係對式2作演算,且前述第5演 算部係對式4作演算。 前述數位訊號係藉由sin訊號以及cos訊號而作表 示,前述第1至前述第5之演算部,係分別對應於前述 sin訊號以及前述cos訊號的各個而被設置,並針對前述 sin訊號以及cos訊號之各個而分別實行演算。 該當裝置,係更進而具備有:最大値•最小値暫存 器,係將在前述sin訊號又或是前述cos訊號的任一方之 符號係維持一定的期間之間所取樣的複數之前述數位訊號 中,c 〇 s訊號之最大値X m a X、C 〇 s訊號之最小値X m i η、s i η 200842315 訊號之最大値ymax、以及sin訊號之最小値ymin作保 持。 前述第1演算部,係爲將前述數位訊號之最大値與最 小値作加算,並將該値之位數僅偏移一位的加算器。 該當裝置,係更進而具備有:被設置在前述最大値· 最小値暫存器與前述第2演算部之間的第1低通濾波器; 和被設置在前述第1演算部與前述第2演算部之間的第2 低通濾波器。 該當裝置,係更進而具備有:第1計算値暫存器,係 保持前述第4演算部之演算結果;和第2計算値暫存器, 係保持前述第5演算部之演算結果;和第1選擇部,係在 前述取樣後之最初的演算中,將前述實際之振幅送訊至前 述第4演算部,而在其之後的演算中,將被保持在前述第 1計算値暫存器中之資料,送訊至前述第4演算部;和第 2選擇部,係在前述取樣後之最初的演算中,將前述第1 修正訊號送訊至前述第5演算部,而在其之後的演算中, 將被保持在前述第2計算値暫存器中之資料,送訊至前述 第5演算部;和比較部,係將藉由前述第1選擇部而被選 擇之前述實際之振幅又或是前述第1修正訊號又或是被保 持在前述第1計算値暫存器中之資料,與前述基準振幅作 比較,並因應於該比較結果,而將加算又或是減算之任一 者決定爲前述第4演算部以及前述第5演算部所實行之演 算;和偏移部,係將前述實際之振幅的位數作偏移;和第 2偏移部,係將前述第1修正訊號之位數作偏移;和修正 -8- 200842315 値暫存器,係保持前述第2修正訊號。 前述數位訊號係藉由sin訊號以及cos訊號而 前述第1〜第5演算部、前述第1以及前述第2計 存器、前述第1以及前述第2選擇部、前述第1以 第2偏移部、以及前述修正値暫存器,係分別對應 sin訊號以及前述cos訊號的各個而被分別設置。 依據本發明之實施形態的波形修正方法,係爲 表進行旋轉運動又或是往復運動之運動體的位置之 號作週期性的取樣,並將此訊號數位化所得到的數 作修正之波形修正方法,其特徵爲,具備有以下之 使用某一時間點之數位訊號、和藉由其之前之取樣 的數位訊號,來檢測出該數位訊號之最大値以及最 和計算出從作爲前述波形訊號之中間値而預先設定 電位起直到前述數位訊號之最大値與最小値的兩者 値爲止的偏移(offset )値(第1演算);和經由 前述數位訊號之最大値或最小値,而將該偏移値作 或是加算,來計算出前述數位訊號之實際的振幅( 算):和從前述某一時間點之數位訊號,而減算又 算前述偏移値,來產生第1修正訊號(第3演算) 了使前述實際之振幅收斂至預先所設定之基準振幅 對前述實際之振幅的位數作偏移後之値,對於前述 振幅而作加算又或是減算(第1演算);和於前述 算中之加算又或是減算的實行同時地,爲了使前述 正訊號收斂至前述第2修正訊號,而將把前述第1 表示, 算値暫 及前述 於前述 對將代 波形訊 位訊號 步驟:-所得到 小値; 的基準 之中間 相對於 減算又 第2演 或是加 ,和爲 ,而將 實際之 第4演 第1修 修正訊 -9- 200842315 號之位數作了與前述實際之振幅的偏移量爲同量的偏移後 之値,對於前述第1修正訊號而進行加算又或是減算(第 5演算)。 在前述第4演算中,係反覆進行下述式1又或是式2 之演算,直到Ai收斂至預先所設定之基準振幅爲止’或 者是直到下一個取樣被實行爲止:
Ai =Aj. 1 + Amaxx2*! ( 式o Ai =Ai_ 1 — Amaxx2-1 ( 式2)
但是,i=l、2、“·η,A〇=Amax,Amax 係爲前述實 際之振幅, 在前述第5演算中,係反覆進行下述式3又或是式4 之演算,直到y i收斂至預先所設定之基準振幅爲止,或者 是直到下一個取樣被實行爲止: yi = yi-i + yx2-1 (式 3 ) yi = yi-1 — yx2'J (式 4 ) 但是,i = 1、2、…n,y 〇二y,y係爲前述某一時間點 之數位訊號之値。 當前述實際之振幅爲較前述基準振幅更小的情況時, 在前述第4演算中,係實行式1,且在前述第5演算中, 係實行式3,當前述實際之振幅爲較前述基準振幅更大的 -10 - 200842315 情況時,在前述第4演算中,係實行式2,且在前述第5 演算中,係實行式4。 前述數位訊號係藉由sin訊號以及cos訊號而作表 示,前述第1至前述第5之演算,係分別針對前述s i ^訊 號以及cos訊號之各個而實行。 [發明之效果] 本發明所致之波形修正電路以及波形修正方法,係能 夠將對波形訊號作取樣所得之數位訊號,以低成本、高速 且高精確度來作修正。 【實施方式】 以下,參考圖面,並對本發明之實施形態作說明。本 實施形態,係並非爲對本發明作限定者。 圖1,係爲依據本發明之實施形態的波形修正裝置 100之區塊圖。於圖7中,係展示波形修正裝置100之動 作流程。旋轉編碼器又或是光學尺1 〇,係輸出代表進行旋 轉運動又或是往復運動的運動體之位置的類比正弦波訊號 (sin波、cos波)。Sin波、cos波,係爲正交相位之正 弦波的値。運動體,由於係並不一定是進行等速運動,因 此,s i η波、c 〇 s波之頻率係會變化。 A/D變換器20,係對從旋轉編碼器又或是光學尺而來 之sin波以及cos波週期性的作取樣,並將此變換爲數位 訊號。藉由此,而產生被數位化後之座標的訊號(sin訊 -11 -
200842315 號、COS 訊號)(S10 )。 波形修正裝置1 00,係具備有:振幅檢測部3 0 ; 爲第3演算部之減算器40、4 1 ;和波形整形部5 0。 修正裝置100,係被構成爲從A/D變換器20而受訊s 號以及cos訊號,並對此sin訊號以及cos訊號分別 正,而將正規化後之sin訊號以及正規化後之cos訊 出。振幅檢測部30、減算器40、41以及波形整形部 係以藉由數位邏輯電路而構成爲較理想。振幅檢測部 減算器40、41以及波形整形部50,例如,係可爲 (Application Specific Integrated Circuit)等一般之 (custom) LSI,亦可爲 FPG A (Field Programmable Array )。振幅檢測部3 0、減算器40、41以及波形整 5 0,係亦可爲藉由汎用CPU以及程式而構成。波形 裝置1 00,例如,係被配設在具備有進行旋轉運動又 往復運動之運動體的機械處。運動體,例如,係爲被 在工作機械處之伺服馬達的轉子又或是做往復運動 等。 振幅檢測部30,係接收sin訊號以及cos訊號, 測出sin訊號之最大値以及最小値,還有cos訊號之 値以及最小値(S20 )。又,振幅檢測部30,係使用 値以及最小値,而計算出sin訊號之偏移値以及cos 之偏移値(S3 0 )。於此,所謂偏移値,係指從預失 定之基準電位(例如,0伏特)起直到數位訊號之最 與最小値間之中間値爲止的電位差。振幅檢測部3 0, 和作 波形 in訊 作修 號輸 50, 3 0' ASIC 客製 Gate 形部 修正 或是 :配備 之臂 並檢 :最大 I最大 訊號 ;所設 [大値 係使 -12- 200842315 用偏移値,而計算出s i η訊號之振幅以及c 〇 s訊號之振幅 (S40)。振幅檢測部3 0,係如圖4所示一般,並不使用 乘算器以及除算器,而藉由加算器以及減算器來構成。 圖2,係爲展示振幅檢測部30之功能的槪念圖。在圖 2中,係將藉由複數之取樣所得到的cos訊號以及sin訊 號以李沙育圖形來作展示。縱軸Ya係代表sin訊號之 値,橫軸Xa係代表cos訊號之値。在某一時間點處所被 取樣的線時之座標(cos訊號,sin訊號),係以(Xa, Y a )來作展示。 現實之座標(Xa,Ya ),係爲在A/D變換器20處所 被取樣之圓周上的座標,而代表運動體之現實的位置又或 是角度。Xa以及Ya,係爲相對於現實之座標的軸(實際 之軸)。X〇以及Y〇,係爲成爲目標之基準軸。X〇以及Y〇 之原點〇,係對應於基準電位。基準座標,係爲(Xmax, 〇 ) 、(0,Ymax) 、(Xmin,0) 、(0,Ymin)。基準 座標,係爲李沙育圖形與實際之軸Xa、Ya的交點。 基準軸(XG,Y〇 )與實際之軸(Xa,Ya )間之差, 係爲偏移値。振幅檢測部 30,係使用 Xmax、Ymax、 Xmin以及Ymin,而計算出cos訊號之偏移値OSx、sin訊 號之偏移値OSy、cos訊號之實際的振幅Αχ、以及sin訊 號之實際的振幅Ay。 減算器40,係將sin訊號之偏移値OSy,從由A/D變 換器20所得到之現實的sin訊號ya而作減算。藉由此, 可以得到從sin訊號而除去了偏移値之修正訊號yc ( yc二 -13- 200842315 ya — OSy ) ( S50)。減算器41,係將cos訊號之偏移値 OSx ’從由A/D變換器20所得到之現實的cos訊號xa而 作減算。藉由此,可以得到從cos訊號而除去了偏移値之 修正訊號X c ( X c = X a - Ο s X )。亦即是,減算器4 0,係具 備有使用偏移値,而以使實際之軸Xa、Ya適合於基準軸 X〇、Y〇的方式來將李沙育圖形作平行移動。另外,當使偏 移値之符號反轉的情況時,代替減算器,係亦可將加算器 作爲40以及41而採用。 波形整形部50,係接收sin訊號之修正訊號yc及cos 訊號之修正訊號xc。波形整形部5 0,係實質地求取出將 修正訊號yc以比例Dy來縮小又或是擴大後的正規化訊號 y c n ( y c n = y c X D y )。又,波形整形部50,係實質地求取 出將修正訊號xc以比例Dx來縮小又或是擴大後的正規化 訊號 xcn ( xcn — xcxDx ) 〇 比例Dy,係爲預先所設定之基準振幅Ary與sin訊號 之實際的振幅Ay間之比(Ary/Ay )。比例Dx,係爲預先 所設定之基準振幅ARx與sin訊號之實際的振幅Αχ間之 比(ARx/Ax )。基準振幅ARx、ARy,係爲藉由標準規格 所訂定之目標的振幅,而係爲對於同種類之複數的裝置而 被共通使用之基準。 圖3,係爲展示波形整形部5 0之功能的槪念圖。波形 整形部5 0,係以將實際之振幅Ax、Ay以適合於基準振幅 Arx、Ary的方式而實質擴大或是縮小,並以與此擴大又 或是縮小爲相同之比例,而將修正訊號X c、y c作實質擴 -14- 200842315 大又或是縮小的方式而被構成。藉由此,修正訊號XC以 及y C,係分別被修正爲正規化訊號X c η以及y c η。波形整 形部50,實際上,係並非實行乘算(yCXDy、xcxDx)以 及除算(ARy/Ay、ARx/Ax ),而係以僅藉由加算及減算 來對正規化訊號作演算的方式來構成。 如此這般,振幅檢測部3 0,係檢測出現實之訊號 ya、xa的各偏移値以及各振幅。減算器40、41,係從現 實之訊號ya、xa而除去偏移値。 波形整形部50,係以使實際之振幅適合於基準振幅的 方式,而將現實之訊號ya、xa作擴大又或是縮小。藉由 此,現實之訊號ya、xa,係被修正爲正規化訊號xcn以及 y c η。正規化訊號X c η、y c η,係可被使用在位置檢測以及 速度檢測中。 一般而言,除算器以及乘算器,係爲難以藉由數位電 路而實現的電路。爲了實現此,相較於加算器以及乘算 器,係有必要使用相當大規模之數位電路。故而,若是將 除算以及乘算藉由數位邏輯來實現,則電路規模係變大, 而成本係變高。因此,要藉由低價之FP G Α等來實現除算 或乘算一事係爲困難。 本實施形態所致之波形修正裝置1 00,係並不使用除 算器以及乘算器,而由加算器以及減算器所構成。故而, 波形修正裝置1 00之全體的電路規模,係成爲非常小者。 又’由於並不存在有除算器以及乘算器,因此本實施形態 所致之波形修正裝置100,係易於藉由低價之FPGA等的 -15- 200842315 邏輯電路而實現。其結果,波形修正裝置1 〇〇,係成爲能 夠以低成本來製造。進而,本實施形態所致之波形修正裝 置100,係反覆實行單純的加減算。FPGA以及ASIC —般 之邏輯電路,相較於汎用CPU以及程式,係更適合於將 此種單純作業以高速來反覆實行。故而,波形修正裝置 100,係能夠在短時間內演算出正規化訊號。不用說,波 形修正裝置1 00,相較於作業員,係能夠以短時間且高精 確度來將Sin訊號以及cos訊號作正規化。 圖4,係爲展示振幅檢測部3 0之內部構成的區塊圖。 振幅檢測部3 0,係具備有:基準檢測電路1 0 1 ;和符號變 化暫存器1 〇2〜1 04 ;和遷移檢測電路1 05 ;和最大•最小 檢測電路(以下,亦單純稱爲檢測電路)Dymax、 Dymin、Dxmax、Dxmin;和作爲第 1演算部之加算器 1 1 0、1 1 1 ;和作爲第2演算部之減算器1 20、1 2 1 ;和偏移 値暫存器Rosl、R0S2 ;和低通濾波器LPF1〜LPF4。 基準檢測電路101,係接收現實之座標(cos訊號、 sin訊號)=(xa、ya )。基準檢測電路101,係檢測出運 動體通過了 4個的基準座標(Xmax,0 ) 、 ( 〇,
Ymax ) 、(Xmin’O)、以及(0,Ymin) — 事。基準座 標之通過,係可經由sin訊號以及cos訊號之符號的變化 而檢測出來。符號變化暫存器1 02〜1 04,係將當運動體通 過基準座標時所變化之現實的座標(xa、ya )的符號之變 化作保持。3個的符號變化暫存器1 02〜1 04,係能夠將現 實之座標(xa、ya )的符號之過去3次的履歷作保持。 -16- 200842315 遷移檢測電路1 05,係根據被保持在符號變化暫存器 1 02〜1 04中之符號的遷移,而對最大•最小檢測電路送出 指令。例如,當現實之座標以〇、π /2、7Γ的順序而旋轉 時,符號變化暫存器102〜104,係作爲(xa之符號、ya 之符號),而分別保持(+,+ ) 、(一,+ )、(一, -)的資料。遷移檢測電路1 05,係經由符號變化暫存器 1 02〜1 04之資料,而能夠識別出運動體之現實的座標係朝 向第1象限、第2象限、第3象限而移動一事。當現實之 座標以7Γ /2、7Γ、( 3/2 ) 7Γ的順序而旋轉時,符號變化暫 存器 102〜104,係分別保持(—,+ )、(一,一)、 (+,一)的資料。遷移檢測電路1 05,係經由符號變化 暫存器1 02〜1 04之資料,而能夠識別出運動體之現實的 座標係朝向第2象限、第3象限、第4象限而移動一事。 當現實之座標以7Γ、( 3/2 ) 7Γ、0的順序而旋轉時,符號 變化暫存器102〜104,係分別保持(-,一)、(+, 一)、(+,+)的資料。遷移檢測電路1 05,係經由符 號變化暫存器102〜104之資料,而能夠識別出運動體之 現實的座標係朝向第3象限、第4象限、第1象限而移動 一事。當現實之座標以(3/2 ) 7Γ、0、7Γ /2的順序而旋轉 時,符號變化暫存器1〇2〜104,係分別保持(+,一)、 (+,+)、(一,+)的資料。遷移檢測電路1 05,係 經由符號變化暫存器1 〇2〜1 04之資料,而能夠識別出現 實的座標係朝向第4象限、第1象限、第2象限而移動一 事。另外,上述具體例,係爲運動體以逆時針CCW而進 -17- 200842315 行旋轉的情況時之具體例。同樣的,在運動體以順時針 CW而進行旋轉的情況時,遷移檢測電路1 05,係亦可檢 測出運動體之現實的座標之遷移。 檢測電路Dymax、Dymin、Dxmax、Dxmin,係以在現 實之座標xa又或是ya之任一方的符號爲一定的期間中, 將被取樣之複數之現實的座標(xa ' ya )之中的xa之最 大値xmax、Xa之最小値xmin、ya之最大値ymax、以及 ya之最小値ymin作保持的方式,而被構成。 例如,檢測電路Dymax,係以將當現實之座標(xa、 ya )之ya的符號爲正(+ )的期間中所取樣之複數的現 實之座標中,ya的最大値ymax作保持的方式,而被構 成。更詳細而言,檢測電路D y m a X,係具備有:將y a之 暫定最大値作保持之假暫存器PR1、和將假暫存器之資料 與現實之座標ya作比較的比較器€:01^?1、和將最大値 ymax作保持之暫存器Rymax。 假暫存器PR1,首先,係將最初所取樣的現實之座標 的ya作保持。比較器COMP1,係將下一個所取樣的現實 之座標ya,與在之前之取樣中所得到的假暫存器PR1中 所儲存之資料作比較,並將較大一方之値送回到假暫存器 PR1中。藉由反覆進行此,被儲存在假暫存器PR1中之 値,係在每一次之取樣中被更新,並逐漸接近最大値 ymax ° 暫存器Rymax,係經由從遷移檢測電路1 05而來之保 持指令,而將假暫存器PR 1之値作保持。此保持指令,係 -18- 200842315 當ya之符號爲正(+ )的期間結束時被輸出。此係因 爲,此時’在運動體之1回轉或是1往復中,被儲存在假 暫存器PR1中之値係成爲最大之故。被儲存在暫存器 Rymax中之値,係在運動體每進行1回轉又或是1往復時 而被更新。 當運動體以高速而動作時,cos波以及sin波之頻率 係變高。由於取樣係每隔一定之期間而被實行,因此,若 φ 是運動體作高速動作,則取樣係相對性的變粗。故而,被 儲存在暫存器Ry max中之最大値ymax,雖然係代表sin 波之幾乎頂點,但是,在嚴密上係並非必定爲代表該頂點 之値者,而會在每次之運動體的旋轉又或是往復中有些許 變化。於此,在暫存器Rymax與減算器120之間,設置低 通濾波器LPF1。低通濾波器LPF1,其截除(cutoff)頻 率係較正弦波(sin波、cos波)的頻率爲更低,故而,係 使從暫存器Rymax所輸出之最大値ymax安定化。 φ 假暫存器PR1,係經由從遷移檢測電路1 05而來之重 置指令,而被重置。重置指令,係與保持指令同時輸出, 又或是在其之後立即輸出。藉由此,能夠在暫存器Rymax '將假暫存器PR1之値作保持之後,將假暫存器PR 1重 置。 檢測電路Dymin,係以將當ya的符號爲負(一)的 期間中所取樣之複數的現實之座標中,ya的最小値ymin 作保持的方式,而被構成。更詳細而言’檢測電路 Dy min,係具備有:將ya之暫定最小値作保持之假暫存器 -19- 200842315 PR2 '和將假暫存器之資料與現實之座標ya作比較的 器C Ο Μ P 2、和將最小値y m i η作保持之暫存器R y m i η。 假暫存器PR2,係將最初所取樣的現實之座標庄 作保持。比較器COMP2,係將下一個所取樣的現實 標ya,與在之前之取樣中所得到的假暫存器PR2中 存之資料作比較,並將較小一方之値送回到假暫存器 中。藉由反覆進行此,被儲存在假暫存器PR2中之値 在每一次之取樣中被更新,並逐漸接近最小値ymin。 暫存器Rymin,係經由從遷移檢測電路105而來 持指令,而將假暫存器PR2之値作保持。此保持指令 當 ya之符號爲負(-)的期間結束時被輸出。此 爲,此時,在運動體之1回轉或是1往復中,被儲存 暫存器PR2中之値係成爲最小之故。被儲存在暫 Rymin中之値,係在運動體每進行1回轉又或是1往 而被更新。 加算器110,係被連接在暫存器Rymax、Rymin 移値暫存器Rosl之間。加算器110,係將ymax與 作加算,並將其結果所得到之値設爲1 /2。藉由此, 算出偏移値。例如,若是假設爲ymax=10、ymin=-則偏移値〇 sy係成爲1。另外,實際之計算,係藉由 位數之數位値而被實行。爲了將2進位數之數位値 1 /2,只要將該數位値之位數右橫移1個位數即可。 右橫移,係指朝向使某一數値成爲更小之値的方向而 數作橫移一事。故而,加算器1 1 〇,係只要單純將 比較 d ya 之座 所儲 PR2 ,係 之保 ,係 係因 在假 存器 復時 與偏 ymin 而計 -8 , 2進 設爲 所謂 將位 y m ax -20- 200842315 與y min作加算,並將該加算値之位數右橫移1 可 0 藉由加算器110所算出之偏移値OSy,係被 移値暫存器Rosl中。偏移値暫存器R〇sl,係當 遷移檢測電路105而來之保持指令時,將偏移値 持。 偏移値OSy,亦與ymax同樣的,在每一次 的旋轉又或是往復中,會有些許之變化。於此, 暫存器Rosl與減算器120之間,設置低通濾波^ 低通濾波器LPF2,其截除(cutoff)頻率係較正 波、cos波)的頻率爲更低,故而,係使從偏移 Rosl所輸出之偏移値OSy安定化。 減算器120,係從最大値ymax而減算偏移 藉由此,係得到sin訊號之實際的振幅Ay。在本 中,減算器120,係從最大値ymax而減算偏移 但是,減算器120,係亦可從偏移値OSy而減 ymin。此係因爲,就算是如此進行演算,亦可計 Ay之故。 針對現實之座標xa ( cos訊號),係與現實 (sin訊號)同樣的被演算。藉由此,係得到偏 以及 cos訊號之實際的振幅 Αχ。例如,: Dxmax,係以將當現實之座標(xa、ya)的xa之 (+ )的期間中所取樣之複數的現實之座標中, 値xmax作保持的方式,而被構成。更詳細而震 個位數即 儲存在偏 接收到從 〇Sy作保 之運動體 在偏移値 g LPF2 〇 弦波(sin 値暫存器 値 Ο S y 〇 實施形態 値 OSy。 算最小値 算出振幅 之座標ya 移値 Osx 撿測電路 L符號爲正 xa的最大 Γ,檢測電 -21 - 200842315 路Dxrnax ’係具備有··將xa之暫定最大値作保持之假暫 存器PR3、和將假暫存器之資料與現實之座標xa作比較 的比較器COMP3、和將最大値xmax作保持之暫存器 Rxmax ° 假暫存器PR3,首先,係將最初所取樣的現實之座標 xa作保持。比較器COMP3,係將下一個所取樣的現實之 座標xa ’與在之前之取樣中所得到的假暫存器pr3中所 儲存之資料作比較,並將較大一方之値送回到假暫存器 PR3中。藉由反覆進行此,被儲存在假暫存器PR3中之 値,係在每一次之取樣中被更新,並逐漸接近最大値 xmax ° 暫存器Rxmax,係經由從遷移檢測電路1〇5而來之保 持指令,而將假暫存器PR3之値作保持。此保持指令,係 當xa之符號爲正(+ )的期間結束時被輸出。此係因 爲,此時’在運動體之1回轉或是1往復中,被儲存在假 暫存器PR3中之値係成爲最大之故。 假暫存器PR3,係經由從遷移檢測電路1 〇5而來之重 置指令,而被重置。重置指令,係與保持指令同時輸出, 又或是在其之後立即輸出。藉由此,能夠在暫存器Rxmax 將假暫存器PR3之値作保持之後,將假暫存器PR3重 置。 在暫存器Rxmax與減算器121之間,設置低通濾波器 LPF3。低通濾波器LPF3,係與其他之低通濾波器同樣 的,使從暫存;gg R X m a X所輸出之最大値X m a X安定化。 •22- 200842315 檢測電路D x m i η,係以將當x a的符號爲負(一)的 期間中所取樣之複數的現實之座標中,xa的最小値xmin .作保持的方式,而被構成。更詳細而言,檢測電路 Dxmin ’係具備有:將xa之暫定最小値作保持之假暫存器 PR4、和將假暫存器之資料與現實之座標xa作比較的比較 器COMP4、和將最小値xmin作保持之暫存器Rxmin。 假暫存器PR4,係將最初所取樣的現實之座標的xa 作保持。比較器COMP4,係將下一個所取樣的現實之座 標xa,與在之前之取樣中所得到的假暫存器PR4中所儲 存之資料作比較,並將較小一方之値送回到假暫存器PR4 中。藉由反覆進行此,被儲存在假暫存器P R4中之値,係 在每一次之取樣中被更新,並逐漸接近最小値xmin。 暫存器Rxmin,係經由從遷移檢測電路105而來之保 持指令,而將假暫存器PR4之値作保持。此保持指令,係 當xa之符號爲負(-)的期間結束時被輸出。此係因 爲,此時,在運動體之1回轉或是1往復中,被儲存在假 暫存器PR4中之値係成爲最小之故。被儲存在暫存器 Rxmin中之値,係在運動體每進行1回轉又或是1往復時 而被更新。 加算器1 1 1,係被連接在暫存器Rxmax、Rxmin與偏 移値暫存器R〇s2之間。加算器111,係將 xmax 與 xmin 作加算,並將其結果所得到之値設爲1 /2。藉由此,而計 算出偏移値。實際上,加算器1 1 1,係只要單純將xmax 與xmin作加算,並將該加算値之位數値右橫移〗個位數 -23- 200842315 即可。 藉由加算器ni所算出之偏移値〇Sx,係被儲存在偏 移値暫存器R〇s2中。偏移値暫存器ROS2,係當接收到從 遷移檢測電路1 05而來之保持指令時’將偏移値OSx作保 持。 偏移値OSx,亦與暫存器Rxmax中之最大値xmax同 樣的,在每一次之運動體的旋轉又或是往復中,會有些許 之變化。於此,在偏移値暫.存器R〇s2與減算器121之 間,設置低通濾波器LPF4。低通濾波器LPF4,係使從偏 移値暫存器R〇s2所輸出的偏移値OSx安定化。 減算器121,係從最大値xmax而減算偏移値OSy。 藉由此,係得到sin訊號之實際的振幅Ay。在本實施形態 中,減算器121,係從最大値xmax而減算偏移値OSx。 但是,減算器1 20,係亦可從偏移値OSx而減算最小値 xmiii。此係因爲,就算是如此進行演算,亦可計算出振幅 Αχ之故。 圖5,係爲相關於現實之座標(乂&、7&)的遷移,而 展示保持指令之對象暫存器以及重置指令之對象暫存器的 表。當現實之座標以〇、π /2、7Γ的順序而遷移時,或者 是,以7Γ、7Γ /2、0的順序而遷移時,ya的符號係爲正 (+ )。 因此,在現實之座標以此順序而遷移後,遷移檢測電 路105,係對暫存器 Rymax輸出保持指令。暫存器 Rymax,係接收保持指令,而將被儲存在假暫存器PR〗中 -24- 200842315 之値作爲yrn ax而保持。此時,或者是,在此之後立即, 遷移檢測電路105,係對假暫存器PR1輸出重置指令。藉 由此,被儲存在假暫存器PR1中之値係被重置。 當現實之座標以7Γ、(3/2) 7Γ '0的順序而遷移時, 或者是,以〇、 ( 3/2 ) τι、7Γ的順序而遷移時,ya的符 號係爲負(-)。因此,在現實之座標遷移後,遷移檢測 電路105,係對暫存器Rymin輸出保持指令。暫存器 Rymin,係接收保持指令,而將被儲存在假暫存器PR2中 之値作爲y m i η而保持。 此時,或者是,在此之後立即,遷移檢測電路〗〇5, 係對假暫存器PR2輸出重置指令。藉由此,被儲存在假暫 存器PR2中之値係被重置。 當現實之座標以(3/2 ) 7Γ、0、7Γ /2的順序而遷移 時,或者是,以7Γ /2、0、( 3/2 ) 7Γ的順序而遷移時,xa 的符號係爲正(+ )。因此,在現實之座標遷移後,遷移· 檢測電路105,係對暫存器Rxmax輸出保持指令。暫存器 Rxmax,係接收保持指令,而將被儲存在假暫存器PR3中 之値作爲xmax而保持。此時,或者是,在此之後立即, 遷移檢測電路105,係對假暫存器PR3輸出重置指令。藉 由此,被儲存在假暫存器PR3中之値係被重置。 當現實之座標以ΤΓ/2)——τι、(3/2) 7Γ的順序而遷移 時,或者是,以(3/2 ) 7Γ、7Γ、7Γ /2的順序而遷移時, xa的符號係爲負(-)。因此,在現實之座標以此順序而 遷移後,遷移檢測電路1 0 5,係對暫存器R X m i η輸出保持 -25- 200842315 指令。暫存器Rxmin,係接收保持指令,而將被儲存在假 暫存器PR4中之値作爲xmiii而保持。此時,或者是,在 此之後立即,遷移檢測電路1 05,係對假暫存器PR4輸出 重置指令。藉由此,被儲存在假暫存器PR4中之値係被重 置。 運動體,係不一定是以一定速度而在一定之方向作旋 轉。故而,暫存器Rymax之更新頻度與暫存器Rymin之 更新頻度,係會有並不相等的情況。暫存器Rxmax之更新 頻度與暫存器Rxmiii之更新頻度,亦會有並不相等的情 況。例如,當Rymax之更新頻度爲較Rymin更少的情況 時,Rymax之更新期間係變長。於該期間中,若是偏移量 又或是運動體之速度有變化,則最大値ymax相較於最小 値ymiii,會成爲不正確的値。爲了避免此種問題,振幅 檢測部 30,係以將暫存器 Rymin與 Rymax以成對 (pair)來作更新,並將暫存器Rxmin與Rxmax以成對 (pair )來作更新爲理想。 再度參考圖1,對減算器40以及41之功能作說明。 減算器40,係被設置在振幅檢測部30與波形整形部50之 間。減算器40,係從現實之座標ya而減算偏移値OSy。 當偏移値OSy爲正數的情況時,現實之座標ya,係相對 於基準軸Yo而偏向正側。當偏移値OSy爲負數的情況 時,現實之座標ya,係相對於基準軸Y〇而偏向負側。故 而,減算器4 0係經由作(y a — 0 S y )之演算,而將偏移成 分從現實之座標y a中除去。藉由此,而得到作爲第1修 -26- 200842315 正訊號之yc。 減算器4 1,亦係被設置在振幅檢測部3 0與波形整形 部5 0之間。減算器4 1,係從現實之座標xa而減算偏移値 Ο S X。當偏移値Ο S X爲正數的情況時,現實之座標x a,係 相對於基準軸X〇而偏向正側。當偏移値0 S X爲負數的情 況時,現實之座標xa,係相對於基準軸χ〇而偏向負側。 故而,減算器4 0係經由作(X a — 〇 S X )之演算,而將偏移 φ 成分從現實之座標u中除去。藉由此,而得到作爲第1 修正訊號之X C。 另外,當偏移値OSy、OSx之符號反轉的情況時,只 要代替減算器,而將加算器作爲第3演算器4 0、41來採 用即可。所謂偏移値〇Sy、OSx之符號反轉的情況,例 如,係有在從偏移値暫存器Ros 1、Ros2起直到第3演算 器40、41之間,將反向器(未圖示)作爲緩衝而使其介 於存在的情況。 φ 圖6,係爲展示波形整形部5 0之內部構成的區塊圖。 另外’波形整形部5 0,係對於s i η訊號以及c 〇 s訊號的各 個,分別實行獨立且相同之處理。故而,在圖6中,係展 ~ 示相關於sin訊號之波形整形部50,而針對相關於cos訊 號之波形整形部,則係省略。圖7,係爲展示依據本發明 之實施形態的波形修正裝置1 00之動作的流程圖。 波形整形部5 0,係具備有:第4演算部5 1、和第5 演算部52、和第1選擇部56、和第2選擇部57、和第1 計算値暫存器R1 1、和第2計算値暫存器R2 1、和修正値 -27- 200842315 暫存器R31、和比較部COMP、和第1橫移部SFTl、和第 2橫移部SFT2、和橫移量計數器SC。 波形整形部5 〇,係受訊實際之振幅Αχ、以及作爲第 1修正訊號之yc。實際之振幅Αχ以及修正訊號yc,係分 別被送訊至第1選擇部56以及第2選擇部57。又,實際 之振幅Αχ以及修正訊號yc,係分別被送訊至第1以及第 2 橫移部 SFTl、SFT2 〇 第1選擇部5 6,係在某一時間點之取樣後立即地,最 初先選擇實際之振幅Αχ,並將實際之振幅Αχ送訊至比較 部COMP以及第4演算部51處。而後,第1選擇部56, 係將直到下一次之取樣爲止的被保持在第1計算値暫存器 Rl 1中之資料,送訊至比較部COMP以及第4演算部51 處。 第2選擇部5 7,係在某一時間點之取樣後立即地,最 初先選擇修正訊號yc,並將修正訊號yc送訊至第5演算 部5 2處。而後,第2選擇部5 7,係將直到下一次之取樣 爲止的被保持在第2計算値暫存器R2 1中之資料,送訊至 第5演算部52處。 另一方面,第1橫移部SFT1,係將以2進位數之數 位値所表現的實際之振幅Ay的位數作右橫移,並將橫移 後之値送至第4演算部5 1處。第2橫移部SFT2,係將以 2進位數之數位値所表現的修正訊號ycAy的位數作右橫 移,並將橫移後之値送至第5演算部5 2處。 橫移量計數器SC,係決定在第1以及第2橫移部 •28- 200842315 SFTl、SFT2中所被橫移之橫移量(位數)。在取樣後之 瞬間’橫移量i係爲1。而後,在每一次之第4及第5演 算部5 1、52的演算之實行中,——次被增力D 1。亦即是,橫 移量i’係爲與演算次數相等之値。另外,第1以及第2 橫移部SFT1、SFT2,係分別將實際之振幅Ay以及修正訊 號y c作相同量之橫移。 比較部COMP,係將藉由第1選擇部56所選擇之實 際的振幅Ay、又或是被保持在第1計算値暫存器R11中 之資料,其兩者中之任一者,與基準振幅Ary作比較。進 而,比較部COMP,係因應於該比較結果,而將加算又或 是減算之任一者,決定爲第4以及第5演算部所實行之演 算式。第4以及第5演算部5 1、52所實行之演算種類 (加算又或是減算),係爲相同。亦即是,當第4演算部 5 1係實行加算的情況時,第5演算部52係亦實行加算, 而當第4演算部5 1係實行減算的情況時,第5演算部52 係亦實行減算。 第4演算部5 1,係爲了使實際之振幅Ay收斂至基準 振幅ARy,而將藉由第1橫移部SFT1來將實際之振幅Ay 的位數作了右橫移後之値,對於實際之振幅Ay,進行加 算又或是減算(S60 )。另外,針對第4及第5演算部 51、52之詳細的演算,係於後述。第4演算部5 1,係將 經由此加算又或是減算所得到的結果値,送至第1計算値 暫存器R1 1處。第1計算値戰漼器R1 1,係在每一次之第 4演算部51實行演算時被作更新,並以其結果値來置換以 -29· 200842315 前之結果値(S70)。 第5演算部5 2,係同步於第4演算部51,爲了使修 正訊號yc收斂至正規化訊號yen ’而將對於修正訊號ye 之位數作了與實際之振幅Ay的橫移量同量之橫移後的 値,對於修正訊號ye來進行加算又或是減算(S 61 )。第 5演算部5 2,係將經由此加算又或是減算所得到的結果 値,送至第2計算値暫存器R21處。第2計算値暫存器 R2 1,係在每一次之第5演算部52實行演算時被作更新, 並以其結果値來置換以前之結果値(S7 1 )。 第4以及第5演算部5 1、5 2,係一面使實際之振幅 Ay的位數之右橫移量以及修正訊號ye之位數的右橫移量 作1、2、3…的增大,一面反覆實行演算。 當實際的振幅Ay又或是被保持在第1計算値暫存器 R 1 1中之資料,係爲較基準振幅ARy更大的情況時,比較 部COMP,係將第4以及第5演算部51、52所實行之演 算的種類決定爲減算。當實際的振幅Ay又或是被保持在 第1計算値暫存器RU中之資料,係爲較基準振幅ARy 更小的情況時,比較部COMP,係將第4以及第5演算部 5 1、52所實行之演算的種類決定爲加算。藉由此,經由第 4演算部5 1反覆實行演算,被保持在第1計算値暫存器 Rl 1處的資料,係收斂於基準振幅ARy。。又,經由第5 演算部52反覆實行演算,被保持在第2計算値暫存器 R2 1處的資料,係收斂於被正規化後之訊號yen。。 第4以及第5演算部5 1、5 2之演算,係反覆被實 -30- 200842315 行,直到被保持在第1計算値暫存器R1 1中之資料收 基準振幅 ARy爲止,或是直到下一次的取樣被實行 (S80 )。在第4以及第5演算部51、52之演算結束 修正値暫存器R3 1,係將被保持在第2計算値暫存器 處之資料,儲存在修正値暫存器R31中。被儲存在此 値暫存器R31中之資料,係作爲正規化訊號yen,而 出至位置檢測電路或速度檢測電路等處。 接下來,針對第4及第5演算部5 1、5 2的演算 詳細說明。修正訊號ye,係爲了進行正規化,而有必 質地計算出y c X D y。於此,比率D y,係可如同 D y ((D ( i) - BD ( i) ) X2·1) —般,以2進位數來表 於此,i,係代表將Dy以2進位數來表示時之位元號 D ( 1 )係表示最上位位元之値,隨著i之增大,係成 表下位位元之値。BD ( i ),係代表將第i個的位元 反轉後的値。故而,(D ( i ) - B D ( i )),係可取 又或是· 1之任一的値。亦即是,比率D y,係可如同 ±2·*、±2·2、±2_3 —般,藉由反覆進行2-丨之加算又或 算而得出。經由利用此事實,可以如下述一般,求取 4及第5演算部51' 52的演算式。 第4演算部5 1,係實行式1又或是式2的任一者
Aj = Ai.! + Amaxx2-1 (式 1) Α ΐ — A j. ] — A m a x x 2 J (式 2) 斂至 爲止 後, R21 修正 被輸 ,作 要實 =Σ 不 ° 碼。 爲代 之値 得1 Dy = 是減 出第 •31 - 200842315 但是,i _ 1、2、…、η。Α ο = A y。 第4演算部51 ’係將式1又或是式2 到實際之振幅Ay收斂至基準振幅ARy爲 一次的取樣被實行爲止。 當實際之振幅Ay爲較基準振幅ARy 比較部C0MP,係選擇式1作爲第4演 式。當貫際之振幅A y爲較基準振幅a R y φ 比較部c 0 Μ ρ ’係選擇式2作爲第4演 式。藉由此,在槪念上,第4演算部5 1, 土Ay/4土Ay/8土Ay/16···。 第5演算部52,係實行式3又或是式 yi = yi-i + yx2·】 (式 3 ) y i 二 y ί -1 - y χ 2 ·1 (式 4 ) • 但是,y〇 = ya。 第5演算部5 2,係將式3又或是式4 到實際之振幅Ay收斂至基準振幅ARy爲 ,一次的取樣被實行爲止。 當實際之振幅Ay爲較基準振幅ARy 比較部COMP ’係選擇式3作爲第5演 式。當實際之振幅Ay爲較基準振幅ARy 比較部COMP,係選擇式4作爲第5演 式。藉由此,在槪念上,第5演算部52, 作反覆演算,直 止,或是直到下 更小的情況時, 算部5 1之演算 更大的情況時, 算部5 1之演算 係計算Ay±Ay/2 4的任一者。 作反覆演算,直 止,或是直到下 更小的情況時, 算部52之演算 更大的情況時, 算部5 2之演算 係計算ya±ya/2土 -32- 200842315 ya/4土ya/8土ya/16···。 第4以及第5演算部5 1、5 2,係經由同步並反覆實行 演算,而在使Ai收斂於基準振幅ARy的同時,使yi收斂 至正規化訊號yen。 於此,式1〜式4,係包含有厂i的乘算項。但是,2-i 的乘算,係與將2進位數之値作i位元之右橫移一事爲等 價。故而,第4以及第5演算部51、52,實際上,係並不 φ 包含有乘算器以及除算器,而可以單純的藉由加算器、減 算器以及將數位値作右橫移之電路而構成。 第4及第5演算部5 1、52所致的「收斂之精確 度」,係依存於演算之次數。收斂之精確度,係表示yi 與yen間之差,若是該差越小,則可說是越高精確度。若 是使演算次數i增大,則收斂之精確度係變高,相反的, 若是使演算次數i減少,則收斂之精確度係降低。亦可在 橫移量計數器SC中,將特定値作爲演算次數而儲存。 • 此時,當i達到限制値時,第4及第5演算部5 1、52 的演算係結束。經由對限制値作任意之設定,能夠對收斂 '之精確度作任意之設定。 另一方面,當演算係被持續進行至下一次的取樣爲 止,而在直到下一次之取樣爲止的演算次數i係爲不定的 情況時,在進行下一次的取樣時,演算次數i,係與正規 化訊號yen而一同被儲存在修正値暫存器R3 1中。此係因 爲,經由演算次數i,可以得知收斂精確度之故。 波形整形部50,係分別對應於sin訊號以及cos訊號 -33- 200842315 而被設置。藉由此,波形整形部50,係分別針對sin訊號 以及cos訊號,而計算出正規化訊號yen、xcn。亦即是, 第4以及第5演算部5 1、5 2 ;比較器C Ο Μ P ;第1以及第 2計算値暫存器R1 1、R21 ;第1以及第2選擇部56、 57;第1以及第2偏移部SFT1、SFT2;橫移量計數器 SC ;修正値暫存器R31,係分別對應於Sin訊號以及cos 訊號而被設置。基準振幅雖係亦可針對sin訊號以及cos φ 訊號而分別作設定,但是,較理想係以使基準振幅針對 sin訊號以及cos訊號而爲共通(相同)。 本實施形態所致之波形修正裝置,係如上述所示一 般,並不具備有乘算器以及除算器,而由加算器以及減算 器所構成。故而,係易於藉由邏輯電路來構成,又,全體 的電路規模係成爲非常小者。進而,邏輯電路,係適合於 進行反覆演算。故而,經由將本實施形態所致之波形修正 裝置以邏輯電路來構成,能夠將演算速度高速化。 φ 本實施形態所致之波形修正裝置,係不需要依賴作業 員之目視,便能夠自動進行s i η訊號以及c 〇 s訊號之正規 化。故而,能夠以低成本且短時間來將sin訊號以及cos _ 訊號作高精確度之正規化。進而,就算是sin訊號以及 cos訊號之振幅作動性的變化,本實施形態所致之波形修 正裝置,亦能夠自動且迅速地對該振幅之變化作追隨,而 將sin訊號以及cos訊號作正規化。 【圖式簡單說明】 •34- 200842315 [圖1] 依據本發明之實施形態的波形修正裝置Ϊ 00之區塊 圖。 [圖2] 展示振幅檢測部3 0之功能的槪念圖。 [圖3] 展示波形整形部5 0之功能的槪念圖。 [圖4] 展示振幅檢測部3 0之內部構成的區塊圖。 [圖5] 相關於現實之座標(xa、ya )的遷移,而展示保持指 令之對象暫存器以及重置指令之對象暫存器的表。 [圖6] 展示波形整形部5 0之內部構成的區塊圖。 [圖7] 展示依據本發明之實施形態的波形修正裝置1 〇〇之動 作的流程圖。 【主要元件符號說明】 100 :波形修正裝置 20 : A/D變換器 10:旋轉編碼器又或是光學尺 3 〇 :振幅檢測部 40、41 :減算器(第3演算部) -35- 200842315 5〇 :波形整形部 1 〇 1 :基準檢測電路 102〜104 :符號變化暫存器 105 :遷移檢測電路
Dymax、Dymin、Dxmax、Dxmin:最大•最小檢測電 1 1 0、1 1 1 :加算器(第1演算部) 120、121 :減算器(第2演算部)
Rosl、R〇S2 :偏移値暫存器 LPF1〜LPF4 :低通濾波器 5 1 :第4演算部 5 2 :第5演算部 5 6 :第1選擇部 5 7 :第2選擇部 R1 1 :第1計算値暫存器 R21 :第2計算値暫存器 R31 :修正値暫存器 COMP :比較部 SFT1 :第1橫移部 SFT2 :第2橫移部 SC :橫移量計數器 -36-