SU1321584A1 - Модуль манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть использовано при создании конструкций манипул торов . Целью изобретени   вл етс  уменьшение взаимовли ни  перемещений звеньев манипул тора, а именно поворотного корпуса и выходного звена, Модуль манипул тора содержит основа20 21 (/)

Description

ние и установленный соосно с ним поворотный корпус 2, выходное звено 3 и приводы вращени  поворотного корпуса 2 и вращени  и качани  выходного звена 3, включающие три электродвигател  4,,5 и 6 и трехпоточный :дифференциальный механизм с планетарным механизмом разв зки движений, включающим соосно установленные на соответствующих коаксиальных валах 7 и 8 и валу общего водила 13 трехпоточ ного дифференциального механизма три центральных цилиндрических колеса 26, 27 и 28, сателхшты 29,30 и 31 которого взаимодействуют с общим зубчатым колесом 32 с внутренним зацеплением и кинематически св заны с соответствующими валами электродвигателей 4,

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано при создании и разработке новых конструкций манипул торов.

Цель изобретени  - уменьшение взаимовли ни  перемещений звеньев модул , а именно поворотного корпуса и выходного звена.

На чертеже изображен модуль манипул тора , общий вид, разрез.

Модуль манипул тора содержит основание J с установленным соосно с ним поворотнььм корпусом 2, выходное звено 3 и приводы вращени  поворотного корпуса 2 и вращени  и качани  выходного звена 3.

Приводы вращени  поворотного корпуса 2 и вращени  и качани  выходного звена 3 включают три электродвигател  4-6, смонтированные на основании , и трехпоточный дифференциальный механизм с планетарным механизмом разв зки движени . На коаксиальных валах 7 и 8, установленных соосно основанию 1, смонтированы центральные конические колеса 9 и 10. взаимодействующие с соответствующими им сателлитами 11 и 12, установлен- ными на общем- водиле 13 трехпоточного дифференциального механизма, смонтированном в поворотном корпусе 2 перпендикул рно коаксиальньп валам

5 и 6„ Вращение поворотного корпуса 2 обеспечиваетс  от электродвигател  6 и далее передаетс  через волновую передачу- на центральное цилиндрическое колесо 28, жестко св занное с об щим водилом трехпоточного дифференциального механизма Взаимодействие через сателлит 31 центрального цилиндрического колеса 28 с общим зубчатым колесом 32 обеспечивает отсутствие вли ни  вращени  поворотного корпуса 2 на движени  выходного звена 3. Вращение и качание выходного звена 3 осуществл етс  от электродвигателей 4 и 5, В зависимости от направлени  их вращени  обеспечиваетс  вращение или качание выходного звена. 2 з,п, ф-лы, 1 ил.

7 и 8. Сателлиты 11 и 12 посредством зубчато-ременных передач 14 и 15 св заны с входными звень ми 16 и 17 вол- . нового дифференциального механизма,

несущими генераторы 18 и , взаимодействующие с гибкими колесами 20 и 21 и жесткими колесами 22 и 23 одновременно оПричем гибкие колеса 20 и 21 жестко св заны с водилом 24 волнового дифференциального механизма, смонти- рованным- в поворотном корпусе 2 параллельно общему водилу 13 трехпоточного дифференциального механизма, а жесткие колеса 22 и 23 установлены с:

противоположных сторон от конического зубчатого колеса 25, закрепленного на выходном звене 3, и взаимодействующие с ним.

На коаксиальных валах 7 и 8 на противоположных концах от центральных конических колес 9 и 10 установлены центральные цилиндрические колеса 26 и 27 планетарного механизма разв зки движений,- а на валу общего водила 13, установленного внутри коакси альных валов 7 и 8. закреплено центральное цилиндрическое колесо 28, Каждое из центральных цилиндрических

колес 26 - 28 через сателлиты 29-31 взаимодействует с общим зубчатым колесом 32, при этом сателлиты 29 и 30 посредством водил 33 и 34 и цилиндрических зубчатых передач, включающих зубчатые колеса 35 и 36, взаимодействуют с соот ветствуюшими валами электродвигателей 5 и 4.

На торцовой поверхности центрального цилиндрического колеса 28 выполнен жесткий зубчатый венец 37, вход щий в зацепление с гибким колесом 38 и генератором 39 волн, св занным с валом электродвигател  6, Генератор 39 волн выполнен в виде диска с закрепленным на его торцовой поверх ности нажимными роликами.

Модуль манипул тора работает сде- дующим образом.,

Вращение поворотного корпуса 2 вокруг своей оси вместе .с выходным звеном 3 осуществл етс  от электродвигател  6 вала, который приводит во вращение диск генератора 39 волн. Диск воздействует нажимными роликами на -гибкое колесо 38, обеспечива  тем самым вращение на нем волны участков гибкого колеса 38, т.е вращение участков контакта торцовой нарезки гибкого колеса 38 с торцовым венцом 37 центрального цилиндрического колеса 28 планетарного механизма разв зки . I

Так как гибкое колесо 38 закреплено неподвижно на основании 1, то вращение передаетс  на центральное ци- линдрическое колесо 28 и через общее водило 13 трехиоточного дифференциаль ного механизма вращени  передаетс  на поворотный корпус 2. Дл  отсутст-л ВИЯ вли ни  вращени  поворотного корпуса 2 на движени  выходного звена 3 необходимо, чтобы бьшо обеспечено вращение поворотного корпуса 2 и центральных конических колес 9 и 10 с одинаковой угловой скоростью в одном и том же направлении. Это достигаетс  тем,что при вращении центрального цилиндрического колеса 28 вращение передаетс  через сателлит 31 на общее зубчатое колесо 32, от которого вращение передаетс  через сателлиты 29 и 30 на центральные цилиндрические колеса 26 и 27 планетарного механизма разв зки, которые жестко св заны с центральными коническими колесами 9 и 10 трехпоточно- го дифференциального механизма. Учитыва , что центральные цилиндрические колеса 26 - 28 имеют одинаковое число зубьев, указанное условие будет выполнено.

0

5

0

5

0

5

0

5

0

5

Вращение выходного звена 3 вокруг своей оси осуществл етс  от электродвигателей 4 и 5, привод щих . во вращение зубчатые колеса 35 и 36, водила 33 и 34, сателлиты 29 и 30, которые обкатываютс  по общему зубчатому колесу 32, центральные цилиндрические колеса 26 и 27, центральные конические колеса 9 и 10, сателлиты 11 и 12, зубчато-ременные .передачи 14 и 15, и вращение передаетс  на входные.звень  16 и 17, которые телами качени  генераторов 18 и 19 волн, воздейству  на гибкие колеса 20 и 21 привод т во вращение жесткие колеса 22 и 23. При этом необходимо, чтобы последние вращались в противоположные стороны. Вращение жестких колес 22 и 23 в противоположные стороны вызывает вращение конического колеса 25, а следовательно, и самого выходного звена 3 (ротаци  звена 3).

Изменение направлени  вращени  одного из электродвигателей, например обеспечит вращение жестких колес 22 и 23 в одну сторону, в результате чего осуществл етс  качание выходного звена 3 вокруг водила 24. t

Таким образом, модуль манипул тора обеспечивает вращение (ротацию) выходного звена 3 вокруг своей оси при вращении жестких колес 22 и 23 в противоположные стороны, качание его относительно поворотного корпуса 2 при вращении колес 22 и 23 в одну сторону и вращение выходного звена 3 вместе с поворотным корпусом 2 вокруг оси последнего.

Claims (2)

1. Модуль манипул тора, содержащий основание, установленньш на нем поворотный корпус, выходное звено и приводы вращени  корпуса и вращени  и качани  выходного звена, включающие три электродвигател , смонтированные на основаниии, и трехпоточный дифференциальный механизм с коаксиальными валами, центральный вал которого  вл етс  валом общего водила, а на других установлены центральные конические колеса, кинематически св занные с сателлитами, установленными с возможностью вращени  на общем води- ле, причем на последнем закреплен поворотный корпус, в котором установлен волновой дифференциальный меха513

низм, при этом его входные звень  кинематически св заны с соответствующими сателлитами трехпоточного дифференциального механизма, а жесткие колеса установлены на водила волнового дифференциального механизма с возможностью вращени  относительно него и вход т в зацепление с комическим зубчатым колесом, смонтированным ifa выходном звене, отличающийс  тем, что, с целью уменьшени  взаимовли ни  перемещений гвеньев, он снабжен планетарным механизмом разв зки движений, вьтолнен- иым в виде трех центральных цилиндрических колес, установленных на соответствующих коаксиальных валах и валу общего водила, и сателлитов, установленных с возможностью взаимодействи  с общим зубчатым колесом, расположенным с возможностью вращени  на основании, причем водила са46

теллитов кинематически св заны с соответствующими валами электродвигателей

2. Модуль поп.1,отличающ и и с   тем, что центральное 1Щ- линдрическое колесо планетарного механизма св зано с выходным валом электродвигател  привода вращени  корпуса по средством волновой передачи , жесткий зубчатый венец, которой вьшолнен на торце центрального цилиндрического колеса, а генератор волн установлен на выходном валу электродвигател .

3 V Модуль поп,1, отличающийс  тем, что кинематическа  св зь водил планетарного механизма разв зки движений с соответствующими валами электродвигателей вьтолнена в виде зубчатых цилиндрических передач .