SE517140C2 - Sätt och anordning för bestämning av axelavståndet på ett fordon - Google Patents

Description

20 25 30 51 7 14 o - f' ILÉÉ 2 vore det av ekonomiska skäl önskvärt om sättet respektive anordningen kan använ- das för bestämning av axelavståiidet vid olika fordon respektive olika fordonstyper.

Syftet med uppfinningen är därför att åstadkomma ett sätt och en anordning, med vars hjälp axelavståndet på fordon kan bestämmas automatiskt.

Uppfinningen bygger på kunskapen att axelavståndet för ett styrbait fordon vid sta- bil färd i kurva kan fastställas på basis av de eventuellt olika spåividdema för en- skilda fordonsaxlar, hjulperiferihastiglieteina och/eller styivinklama hos de styrbara fordonshjulen. Med stabil färd i kurva avses liäwíd en färd i kurva där samtliga for- donshjul rullar såväl som möjligt på vägbanan, d.v.s. att det på hjulen endast uppstår små längs- och sidslirvärden respektive små driv- och bromskrafter.

Axelavståndet hos ett fordon kan således bestämmas uteslutande på basis av upp- mätta hjulperiferihastigheter och/eller uppmätta styivinklar samt förutbestämda, beroende på fordon, eventuellt olika spåividder. Spåividden är medelavståndet mellan "höger" och "vänster" hjul respektive tvillinghjul på en fordonsaxel. För bestämning av axelavståndet enligt uppfinningen är de eventuellt olika spåividderna för de enskilda fordonsaxlama förutbestämda, och har för många lastbilar nästan lika stora värden och kan således i många fall anses vara konstant.

Bestämning av hjulperiferilrastigheterna ärmöjlig med hjälp av hjulvarvtalsgivare, som redan finns på fordon som är utrustade med ABS. Således kan axelavståndet bestämmas med hjälp av på moderna fordon redan förekommande givare. Beroende på fordonstyp (dragfordon, släpfordon, påliängsfordon etc.) erfordras ett bestämt minimiantal av hjulhastighetsgivare för bestämning av axelavståndet.

Om fordonet är försett med hjulvawtalsgivare på flera hjul än vad som erfordras för bestämning av axelavståndet så är en "redundant" axelavståndsbetämning möjlig, d.v.s. med hjälp av olika "givargrupper", varigenom de erhållna resultaten kan jäm- föras. 10 15 20 25 30 51 7°*l- '1 4 0 *s J Om ett fordon vid sina styrbara hjul är försett ined stywiiikelgivare, så kan dessa - beroende på fordonstyp - antingen exklusivt eller i kombination med hjulvarvtals- givarna och spåwidden användas för bestämning av axelavståndet.

Ett med hjälp av sättet enligt uppfinningen bestämt axelavståiid respektive en med hjälp av anordningen enligt uppfinningen alstrad signal som representerar axelav- ståndet kan påföras andra styr- respektive regleranordningar såsom t.ex. en kördy- namikregleranordning, ett ABS-systern, ett EBS-system etc. för vidarebearbetning.

I det följande beskrivs uppfiiiniiigen närmare med hjälp av flera utföiingsexempel och ritningen. På ritningen visar: fig. 1 en vy uppifrån av ett scliematiskt visat lijulställ till ett fordon, som är för- sett med fyra hjulvarvtalsgivare, fig. 2 fordonet i fig. l, varvid för bestämning av axelavståndet endast tre hjul- varvtalsgivare används, fig. 3 en schematisk vy uppifrån av ett fordon med olika spåividder, fig. 4 ett med fyra hjulvarvtalsgivare försett släpfordon, fig. 5 en schematisk vy uppifrån av ett påhängsfordon, fig. 6 en schematisk vy uppifrån av ett med två hjulvarvtalsgivare och en styr- vinkelgivare försett fordon, ñg. 7 ett med två hjulvawtalsgivare och två styivinkelgivare försett fordon, fig. 8 ett med två hjulvawtalsgivare och två styrviiikelgivare försett fordon med symmetrisk allhjulsstyiiiing, fig. 9 ett med två hjulvaivtalsgivare och en styiviiikelgivare försett fordon med ledstyming, och fig. 10 ett schema över en anordning enligt uppfinningen.

Fig. 1 visar en schematisk vy uppifrån av lijulstället till ett fordon. l-ljulstället upp- visar en första axel l, som i fortsättningen benämns bakaxel. en andra axel 2, som i det följande benäiiis fraiiiiixel saiiiit en liiiigsgrieiitlc liailk 3 som förliiiitlei' de båda 10 15 20 25 30 ø o o - nu o u 5 1 7 1-1 4 g iii: ' 5.5 a' ' 4 axlama i fordonets längdrikmirig. Den längsgående balken 3 har en längd 1, som motsvarar avståndet mellan fram- och bakaxel. Detta avstånd 1 benämns i det föl- jande axelavstånd, som skall bestämmas.

På bakaxeln 1 är två tvillinghjul 4 och 5 anordnade, vilka här i det följande benämns bakhjul och som vardera består av med varandra förbundna separata hjul 6 och 7.

Bakhjulen 4 och 5 är inte styrbara, varför bakaxeln l utgör deras gemensamma vrid- ningsaxel. Till vart och ett av bakhjulen 4 och 5 hör en hjulvawtalsgivare 8 respek- tive 9. På basis av de därigenom erhållna hjulvarvtalen och en i de följande beräk- ningarna såsom konstant antagen hjulradie R erhålls hjulperiferihastigheterna vl och v2 för bakhjulen 4 och 5. Bakhjulen 4 och 5 har ett axiellt medelavstånd b, som i det följande benämns spårvidd.

På framaxeln 2 är två styrbara framhjul 10 och 1 1 anordnade, till vilka vardera hör en hjulvarvtalsgivare 12 respektive 13. Analogt med vad som är fallet vid bakaxeln 1 kan med hjälp av hjulvawtalsgivama 12 och 13 på basis av hjulvarvtalen och hjulradien hjulperiferiliastighetema v3 och v4 för framhjulen 10 och ll bestämmas.

Avståndet mellan mittpunkterna på de båda framhjulen 10 och l 1, d.v.s. spårvidden för framaxeln 2 är i det här visade utföringsexemplet lika med spårvidden b för bak- axeln 1. Vidare är i det här visade utföringsexemplet radien R på framhjulen 10 och 11 lika med radien på bakhjulen 4 respektive 5 och antages förbli konstant i alla kör- situationer.

Vid färd rakt fram för fordonet är samtliga hjul parallella och till följd av att hjul- diametem är densamma är även alla hjulperiferihastigheter vl, v2, v3 och v4 lika stora. Imotsats därtill äri frg. 1 de båda framhjulen 10 och 1 1 svängda åt vänster för färd i en vänsterkurva, varigenom det för hjulperiferihastiglietema vl, v2, V3 och v4 erhålls fyra olika värden.

Under det inledningsvis redan gjorda antagandet att endast små längs- och sidslir- krafter' respektive små driv- och bromskrrrftcr' uppträder' vid de errskildrr fordonsliju- 10 15 20 25 30 ø n n o oo 51 '1 4 u - t' -íflšilší D len har fordonet vid färd i kuwa en momentaiipol M. Momentatipolen M är en fiktiv punkt i rummetkring vilken saintliga punkter i hjulstället - speciellt mittpunkten på de enskilda hjulen 4, 5, 10 respektive l l - vrids. det är uppenbart att momentanpo- len M för ett fordon med ej styrbara bakhjul 4 och 5 alltid ligger på en "förlängning" 14 av bakaxeln 1. Om fordonet kör rakt fram så ligger momentanpolen M i oändlig- heten, medan den vid färd i kuwa - beroende på kun/radie - befinner sig på ett be- stämt avstånd från de enskilda hjulen 4, 5, l0 och l 1. Om de båda hastigheterna vl och v2 för bakhjulen 4 repsektive 5 samt spåwiddeii b är kända, så kan med hjälp av likheten V) i._“1 I N I) momentanpolen M bestämmas. Förbindnitigsliiijenia mellan momentanpolen M och mittpunktema på framhjulen 10 respektive 1 l betecknas i det följande såsom pol- strålar R3 respektive R4. Med användning av de följande båda sambanden v, RI v, _.. : _ _ Cosa = __: _ a; V: R: V: 2 = B _ Cgsß = 2 _ V4 Rz V4 kan stywinkeln ot för det högra framhjulet 10 bestämmas ur kvoten mellan hjulperi- ferihastighetema vl och v3. Analogt kan stywinkeln ß för det vänstra framhjulet ll bestämmas ur kvoten mellan de båda hastigheterna V2 och v4. Med styrvinkel avses härvid vinkeln ot respektive ß mellan det utsvängda framhjulet 10 respektive 11 och dettas läge vid färd rakt fram. För bestämning av axelavståiidet l kan för storhetema ot, ß, RZ och b följande likheter tippställas: Sänd :l- "' Can!! = RI 10 15 20 25 30 517 1 4 0 - a: a' -êfšïlšï Genom omfomrning kan på basis härav lrjrrlavståndet l bestämmas såsom funktion av spårvidden b och styrvinklama or och ß för frarnlrjulen l0 respektive I 1. l = b bana ' tanß canß - tana Genom trigonometriska omformningar med likheterna tama = aik; Canß = _v___l,__coszß cosa cosß kan stywinklarna ot och ß ersättas, så att man efter ytterligare omformningar får ett uttryck för axelavståndet l, i vilket såsom parameter endast spåwidden b och kvoter mellan uppmätta hjulperiferilrastigheter' ingår: l :b \i 2 4 V V 1 -( 2)* 1 - <-“=)2 _v_1_ i (N 4 _ N V: ) V2 4 få i V4 V: 145)?- 1-<-2>2 1 =b l V; v* fl l-ifiv--Vfi ;-<-Vi>= v, V4 V4 v, Av denna likhet framgår att hjulavståridet l vid förutbestämd spåwidd b kan bestäm- mas om nämnaren på höger sida är skild från noll. Detta är fallet när fordonet färdas i en kurva, d.v.s. då de båda styrvinklama or och ß är olika stora, d.v.s. när tanß - 10 15 20 s1i'rne«*< 1~4o 7 tana är skilda från noll. J u snävare kurva, ju större är stywinklama a och ß och desto mer exakt kan hjulavståndet l bestämmas såsom funktion av de med vissa mättoleranser bestämbara hjulperiferihastighetema vl, V2, v3 och v4.

Med hänvisning till fig. 2 beskrivs nu hur hjulavståndet hos det i fig. 1 visade for- donet kan bestämmas med användning av endast tre hjulvawtalsgivare. Härvid an- vänds endast de av de båda hjulgivama 8 och 9 på de ej styrda bakhjulen 4 respek- tive 5 lämnade hjulperiferihastighetema vl respektive v2 och den av hjulvarvtals- givaren 12 på det högra framhjulet 10 - d.v.s. det i kun/an yttre framhjulet - lämnade hjulperiferihastigheten v3. Analogt till den i anslutning till fig. l beskrivna beräk- ningen med fyra givare kan följande båda likheter för avstånden R2 och R3 för hjul- mittpunktema från momentanpolen M uppställas: R2_V2 -- ; R, v, v R-*o v v _&== -az-b 2 =æ,=b 3, V: R: 'f1.'V: V.'V2 Ur fordonsgeometiin kan vidare för de båda avstånden R2, RS, spårvidden b och det axelavstånd 1 som skall bestämmas följande likhet uppställas: 4 RE = (R: +z>>2 + 1-,- De i dessa tre likheter ingående obekanta R2 och R3 elimineras genom omformning och därur erhålls följande likhet för axelavståndet I. 1 =z> -____V”2 _ V5- (v._ -v2)2' 10 15 20 25 30 I o I o no *5170-*140 s Sålunda kan axelavståndet l bestämmas enbart på basis av spårvidden b, de båda hjulperiferihastighetema vl och v2 hos bakhjulen 4 och 5 samt hastigheten v3 hos det styrda - här det i kurvan yttre - framhjulet 10.

Alternativt kan genom uppställning av liknande likheter axelavståndet l bestämmas även av de båda bakhjulshastighetema vl och v2 och en hastighet V4 för det i kur- van inre framhjulet ll, vawid för axelavståndet] erhålls följande likhet: z z v-v l=b (vl-vz) Det är således möjligt att bestämma axelavståndet för ett fordon, som är försett med fyra hjulvarvtalsgivare 8, 9, l2 respektive 13 (frg. l) på två olika sätt. Om man utgår från att de uppmätta hjulperiferihastiglieterna vl, V2, v3 och v4 är behäftade med vissa mättoleranser, så kan genom användning av båda sätten en jämförelse mellan de erhållna resultaten och en uppskattning av noggrannheten hos det erhållna axel- avståndet l göras.

Med hänvisning till fig. 3 beskrivs ett sätt för bestämning av axelavståndet hos ett fordon med olika spårvidd på fram- och bakaxel. Medelspårvidden vid bakaxeln 1 på fordonet uppgår till bl och är här större än medelspåwidden b2 för framaxeln 2. På samma sätt som beskrivits i anslutning till fig. 2 används för beräkning av axelav- ståndet l endast de av de båda lijulvarvtalsgivarria 8 och 9 på de ej styrda bakhjulen 4 och 5 lämnade hjulperiferihastiglieterna vl och v2 samt den av hjulvarvtalsgivaren 12 på framhjulet 10 lämnade hjtrlperiferihastiglieten v3. De i följande tre likheter ingående obekanta RZ och RB elimineras och ekvationssystemet löses med avseende på axelavståndet l: 10 15 20 25 30 s11t14o 9 X2. = Eg g R v! a _ : V: R: V1 “ V2 ° b Det resulterande axelavståndet l 7____\J li] D1)2_( V2 DL+D1 b2)3 v, V2 vi - V2 2 kan således beräknas på basis av hastighetema vl , v2 och v3 samt de båda spårvid- dema bl och b2.

Alternativt är det även möjligt att använda lijulvan/talsgivareii (ej visad) för det andra, d.v.s. i kun/an inre framhjulet l l för bestämning av axelavståndet l, varvid på analogt sätt följande uttryck kan härledas.

Därigenom är även för fallet olika spåwidder bl, b2. en redundant axelavståndsbe- räkning möjlig.

I anslutning till fig. 4 förklaras bestämning av axelavståndet för ett tvåaxligt släpfor- don. Bakhjulen 4 och 5 är vridbait monterade på den stela bakaxeln l och har spår- vidden b. På motsvarande sätt är framhjulen 10 och l I vridbait anordnade på fram- axeln 2 och har samma spåwidd b. l relation till framaxeln 2 är framhjulen 10 respektive l l ej svängbara, dock är hela framaxeln 2 via en vridled 15 förbunden med den längsgående balken 3 och är därigenom styrbar. l det visade läget är fram- axeln 2 på släpfordonet svängd "åt vänster". Till vait och ett av de fyra hjulen 4, 5, lO och l l på släpfordonet liör en hjulrarvtalsgivaire S. 9. II respektive 13. inecl vars 10 15 20 25 30 »517f'f"140 IO hjälp hjulperiferihastiglieteiïia vl, v2, v3 och v4 är bestämbara. För de fyra hjulperi- ferihastighetema och avstånden mellan lijulinittpunktenia och momentanpolen M för fordonet kan följande likheter uppställas: 2 = fi.

I V4 H4 vi Rz +b v, R, +o' V4 (V: Vi.) R* _ v v -v vb' l 4 2 3 R = V2 (V: " V1) b, 2 _ l V1 V4 V2 V: Ett uttryck för axelavståndet l kan härledas ur avstånden mellan vridleden l5 och bakaxelmittpurikten 16 till släpfordonets rnomentaiipol M: , b _ i b 12 "' (122 *' 3): " (124 ' -z-lzí Genom att eliminera de obekanta R2 och R4 kan slutligen axelavståndet l för släp- fordonet bestämmas såsom funktion av spåwidden b och hastigheterna vl, v2, v3 och v4. l = b (V4 (V) _ vi) ¿__l_)2 _ V2 (v) Vi) _' _l_)2; V1 V4 'V2 V: 2 V1 V4 'V2 V; 2 Med hänvisning till fig. 5 beskrivs axelavståndsbestämningen för ett påhängsfordon, varvid dessutom hjulstället för ett dragfordon visas schematiskt. Dragfordonet har ett axelavstând ll, som exempelvis, såsom beskrives i anslutning till fig. 2, kan bestämmas av hjulperiferihastighetema vl. v2 och v3 för bakhjulen 4 och 5 samt framhjulet 10 på dragfordonet. 10 15 20 25 -51 1 4 0 =If= =ÉI= . 2": f” . ll Ett avstånd x från bakaxeln 1 på dragfordoiiet finns på dettas längsgående balk 3 anordnat en sadelled 17 för påkoppling av påliäiigsfordoiiet. Ur läget för momentan- polen M1 för dragfordonet, vilken kan bestämmas av hastigheterna vl och V2 och av avståndet RS för sadelleden 17 från momentanpolen M1 kan hastigheten v5 för sadelleden 17 bestämmas ur följande likheter: E. = Rz + bl a R = V2 R 2 al' »f - v ' z z i. z b. vs _ 32 ° ï ï Å* ~ ”- < > c b 2 Y/y, V2 (Rz 4, ï-)2 4, X2 Till sadelleden 17 är en längsgående balk 18 i påliärigsfordonet kopplad, vilken är förbunden med en bakaxel 19. Den längsgående balken 18 har längden 12, som mot- svarar "axelavståndet" för påliångsfordonet, d.v.s. inotsvarar avståndet mellan sadel- leden 17 och bakaxeln 19. På bakaxeln 19 är två ej styrbara hjul 20 och 21 anord- nade, till vilka hör hjulvaivtalsgivare 22 och 23. Hjulen 20 och 21 har ett medelav- stånd b2, som motsvarar spårvidden 112 för påliängsfordoiiet. Ur spåwidden b2 och hastighetema v6 för hjulen 20 och 21 på påliängsfordoxiet kan dettas momentanpol M2 bestämmas. Alternativt erhålles rnomentanpoleri M2 för påhäiigsfordonet även såsom skärningspunkt mellan förlängningaiiia av polstrålen RS och bakaxeln 19 till påhängsfordonet. 10 15 20 25 30 51 7*~“1 s4o 17 Ur hastigheterna V5, V6 och v7 och spåwidden b2 för påliäiigsfordoiiet kan med hjälp av följande likheter avstånden R7 för hjulet 2! och RS för sadelleden 17 från momentanpolen M2 fastställas.

V6 “ V7 I' Vidare kan "axelavståiidet", vilket i fallet med ett påhäiigsfordoii inotsvarar längden 12, beräknas ur följande likhet: (RI+%)Z+IZZ=R;Z; Genom att eliminera de obekanta RS och R7 kan axelavståndet respektive längden 12 för påhängsfordonet bestämmas såsom funktion av dettas spåwidd b2, hastighe- ten v5 för sadelleden l7 och hastigheterna v6 och v7 för hjulen 20 respektive 21.

I anslutning till fig. 6 beskrivs hur axelavståndet l för ett fordon kan bestämmas på basis av den uppmätta hastigheten v2 för ett ej styrt hjul, den uppmätta hastigheten v3 för ett styrt hjul och en' stywinkel ot för ett styrt hjul. l det här visade utförings- exemplet utgörs det ej styrda hjulet av det högra bakhjulet 5 och det styrda hjulet av det högra framhjulet 10, till vilka hör lijulvarvtalsgivaina 9 och 12. För bestämning av stywinkeln ot finns vid framhjulet IO dessutom en stywinkelgivare 24, som sche- matiskt antyds med en triangel. Med följande båda likheter kan på basis av de upp- mätta hastigheterna V2 och v3 hos hjulen 5 respektive l0 och styrvinkeln a avstån- den R2 och RS mellan hjulmittpuiiktema och momentanpolen M för fordonet beräk- IIaS. 10 15 20 25 30 5T-'F140 Sina: ' fš=É.

Rs V: Vidare är axelavståndet l förknippat med avstånden r2 och r3 samt spårvidden b för fordonet genom följande likhet: Rš = (122 f m2 + _12,- Härur erhålls följande kvadratiska likhet, ur vilken axelavståndet l kan bestämmas såsom funktion av de uppmätta liastigheteiiia v2 och v3 samt den uppmätta styrvin- keln ot. 2 Éb+b2=(); V 12t 1 <-*--1>+11+1.

SIDA! V) sinza V3 Altemativt vore det också möjligt att anbringa båda hjulvarvtalsgivarna på bakhjulen 4 och 5 och att på framhjulet lO endast anbringa stywinkelgivareii 24. Vidare är det möjligt att anbringa styrvinkelgivaren 24 och hjulvawtalsgivaren 12 på det vänstra framhjulet. För samtliga fall erhålls likartade likheter, vilka dock inte anges explicit här.

Alternativt därtill beskriver fig. 7 hur axelavståndet l för ett fordon kan bestämmas såsom funktion av dettas spåwidd b endast på basis av stywinklaiiia ot och ß hos två styrda hjul 10 och ll. För bestämning av axelavståndet l finns förutom styrvinkelgivaren 24 på hjulet 10 på det styrbara hjulet l I en styrvinkelgivare 25, med vars hjälp stywinkeln B kan bestämmas. Ur det sökta axelavståndet l kan avstånden R3 och R4 från inittptiiiktenia på hjulen IO respektive l I beräknas med följande likheter: 10 15 20 25 51 7 in 140 - a' -šÄÃëILÉE 14 ° sina ' l . s inß ' Vidare hör spåwidden b, avstånden RS och R4 samt stywinklama ot och ß ihop i följande ekvation: lfwef-Rf-zzgiaacosla -ßh Genom insättning erhålls häxur det sökta h julavståiidet 1: l = b ; _ 2 cosh: - ß) 1 + 1 sinza sinzß Sim! 51115 Fig. 8 beskriver bestämning av axelavståndet l på ett fordon med symmetrisk all- hjulsstyming, d.v.s. ett fordon vars vänstra fram- och bakhjul vid färd i kuwa båda vrids en lika stor stywinkel. För bestämning av axelavståndet 1 hör till framhjulen 10 och 11 hjulvarvtalsgivama 12 och 13. Dessutom finns vid framhjulet 10 anordnat en styrvinkelgivare 24. För avstånden R1 och R2 för hjulen 10 och 11 från fordonets momentanpol M, som vid ett fodon med symmetrisk allhjulsstyining ligger på mitt- nonnalen 26 till den längsgående balken 3, hastigheterna v2 och v4 för hjulen 10 respektive 11 samt för fordonets spåwidd b, kan följande samband härledas: v Ä = .E11 a» Rx = il RZ; vz R_ V2 2 . 's 2 ' R._=ø'+-R¿-2.9R2cosd; l = 2 R: sina; 10 15 20 25 a n o o oo *517""?°É 140 lb Genom insättning erhålls en kvadratisk ekvation för RZ och lrärur' erhålls det sökta axelavståndet l.

Fig. 9 beskriver bestämning av axelavståndet för ett fordon med symmetrisk ledstyr- ning. Hjulstället till detta fordon består av två symmetriska hjulställselement, som är inbördes förbundna via en vridled 15. Vardera hjulställselementet består av en längsgående balk 3 respektive 3a med längden 1/2, vilket .är lika med halva axelav; ståndet för fordonet vid färd rakt fram. l rät vinkel mot de längsgående balkama 3 respektive 3a är axlar 27 och 27a fästade. På axeln 27 är de båda hjulen 4 och 5 med tillhörande varvtalsgivare 8 respektive 9 för bestämning av motsvarande hjulperiferi- hastigheter vl respektive V2 anordnade. Dessutom finns vid vridleden 15 anordnat en styrvinkelgivare 28 för' bestämning av stywinkeln or för den längsgående balken 3. Fordonets momentanpol M erhålls ur skärningspunkten mellan en bisektris 29 till de båda längsgående balkama 3 och 3a samt de tänkta förlängningarna av axlarna 27 och 27a. För avståndet R2 för det i kurvan inre hjulet 5 från rnomentanpolen M, spåwidden b och hastighetema vl och v2 för hjulen 4 respektive 5 samt styrvinkeln or kan följande ekvationer för bestämning av axelavståndet l för fordonet härledas: vi _ Ra +b_ V2 H2 ' l (R + )*'ana- 2 2 “ ' 2 2 l = b ( + l) tarm; i 'V2 Avslutningsvis påpekas att i fig. l-9 har inte beskrivits alla tänkbara "givarkombina- tioner" som är lämpade för bestämning av axelavståndet. Grundprincipema att av förutbestämda, eventuellt olika spårvirlder' för' ett fordon. rrppmätta lrjulperiferihas- tiglreter och/eller uppmätta stywirrklar och läget för fordonets rnornentanpol bestäm- 10 15 20 25 | n v | u; 16 ma axelavståndet förblir dock lika och är användbart på talrika andra fordon, som inte har beskrivits explicit.

Fig. 10 visar ett schema för en anordning enligt uppfinningen. Anordningen uppvi- sar en beräkningsenhet 30 och ett rninne 31, i vilket i det här visade utöringsexemp- let två spårviddei' bl och b2 är lagrade och tillförs beräkningserrheten 30. Vidare tillförs beräkningsenheten 30 här fyra av hjulvawtalsgivarna 8, 9, 12 och 13 avgivna signaler, som motsvarar hjulperiferihastiglietema vl, v2, v3 respektive v4. Dess- utom påförs beräkningsenheteri 30 av de båda styrvinkelgivarrra 24 och 24a avgivna signaler, som motsvarar de uppmätta stywinklarna ot respektive ß för de styrda for- donshjulen. På basis av en del eller på basis av saintliga de till beräkningsenheten 30 tillförda spårviddema bl, b2, hjulperiferilrastiglreter vl-v4 respektive styrvinklar a, ß avger beräkningsenlreten en signal som rnotsvarar fordonets axelavstånd 1. I det här visade utföringsexemplet tillförs beräkningsenheten 30 flera signaler än vad som erfordras för axelavståndsbestämning för det exempelvis i tig. l visade fordonet, något som möjliggör en redundant axelavståndsbestänining. Därigenom är det möj- ligt att med hjälp av beräkningserrheten 30 jämföra de ur olika "signalgiupper" er- hållna axelavståndssignalema med varandra och på basis härav alstra en medelvär- desbildning av den i fig. 10 inritade axelavståndssignalen l.

I det här visade utföringsexemplet tillförs den axelavståndsrepresenterande signalen 1 en bearbetningsenhet 32, som exempelvis kan utgöras av ett köregenskapsregler- system, ett EBS-system, ett ABS-system eller liknande. Vidare tillförs bearbetnings- enheten 32 här en bromssignal BRA, som föraren avger via en bromspedal 33. Dess- utom kan bearbetningsenheten 32 tillföras ytterligare signaler Sl till Sn, som exem- pelvis representerar fordonets acceleration, fordonets belastningstillstånd, vägba- nans lutning etc. På basis av de signaler som tillförs bearbemingsenheten alstras utgångssignaler Sal, Sa2, Sa3 och Sa4, som här vardera används för styming av en tillhörande ventil 34, 35, 36 och 37. Vid ventilema 34-37 kan det exempelvis handla s11%14u u | | I | nn I7 om ABS-veririler, som via ledningar 38 och 39 är förbundna med en broms (ej visad) på fordonet eller med en bronisnyckalstringseiiliet (ej visad).

Såsom visas i fig. lO kan anordningeii enligt uppfinningen tillsammans med bearbet- ningsenheten 32 vara integrerad i en överordnad styr- eller reglereiihet 40.

Claims (13)

10 15 20 25 n u o o o: -51 7t140 2 18 Patentkrav

1. Sätt för automatisk bestämning av axelavstârrdet (1) på styrbara fordon vid färd i kurva, varvid fordonen på åtminstone två ej styrda fordonshjul (4-7) och 'åtminstone ett styrt fordonshjul (10, 1 1) har givare (8, 9, 12, 13) för mätning av hjulperiferihas- tighetema (vl-v4), där a) hjulperiferihastighetema (vl-v4) vid de åtminstone tre med givare (8, 9, 12, 13) försedda fordonshjulen (4-7; 10, 1 1) bestäms, b) åtminstone en spåwidd (b, bl, b2) för en fordonsaxel (1, 2) är förutbestämd, c) på basis av de uppmätta hjulperiferilrastighetema (vl-v4) och spåwidden, åtminstone en till antalet, (b, b 1, b2) axelavstårrdet (1) bestäms.

2. Sätt enligt krav 1, kännetecknat av att fordonet vid två ej styrda fordorrshjul (4-7) på en första ej styrd fordonsaxel (1) och två styrda fordonshjul (10, 1 1) på en andra ej styrd fordonsaxel (2) har givare (8, 9, 12, 13) för mätning av hjulperiferilrastigheterna (vl-v4), att medelspåwidderrra för båda fordonsaxlarna (1, 2) har samma värde (b), att fordonets axelavstånd (1) bestäms ur följande fonnel: V V r-l-l-P 14-312 l :b w V3 \i V4 '_ V' v v v, -ë l-l-*V--ljl-r-:P V: V4 V4 V: där vl och v2 är hjulperiferilrastighetenra hos de ej styrda hjulen (4-7) och v3 och v4 är hjulperiferihastigheterrraihdš' de styrda hjulen (10, 1 1).

3. Sätt enligt krav 1, kännetecknat av att fordonet vid två ej styrda fordonshjul (4, 5) på en ej styrd fordonsaxel (1) och vid två relativt en styrd fordonsaxel (2) ej styrda fordonshjul ( 10. I 1) har givare (8, 9, 12, 13) för mätning av hjulperiferilrastiglreter (vl-v4). 10 20 s11s14o 19 att medelspåwiddema för båda fordonsaxlarna (1, 2) har samma värde (b), att axelavståndet (1) för fordonet beräknas ur följande fomiel: 7 ___ (V4 (V: V1) _l_) (V2 (V: _ Vi) _l_)2; vi v; V2 v) 2 vl V4 V2 V3 2 där vl och v2 är hjulperiferihastighetema hos de ej styrda hjulen (4-7) och v3 och v4 är hjulperiferihastighetenia hos de relativt den styrda fordonsaxeln (2) ej styrda hjulen (10, 11).

4. Sätt enligt krav 1, kännetecknat av att fordonet vid två ej styrda fordonshjul på en första ej styrd fordonsaxel (1) och vid ett styrt fordonshjul (10, 1 1) på en andra ej styrd fordonsaxel (2) har givare (8, 9, 12, 13) för mätning av hjulperiferihastighetei' (v1-v4), att medelspârviddema för båda fordonsaxlaina (1, 2) har samma värde (b), att axelavståndet (1) för fordonet beräknas ur följande formel: vf-vf N (V1 "Vzlzi där V1 och V2 är hjulperiferihastigheteina för de ej styrda hjulen (4-7) och V3 är hjulperiferihastigheten hos det styrda hjulet (10, 1 1).

5. Sätt enligt krav 1, kännetecknat av att fordonet vid två ej styrda fordonsh jul (4-7) på en första ej styrd fordonsaxe1(1) och ett av två styrda fordonshjul (10, 1 1) på en andra ej styrd fordonsaxel (2) finns givare (8, 9, 12, 13) för mätning av hjulperiferihastigheter (v1-v4), att medelspårvidden för den första fordonsaxeln (1) har ett värde bl och medelspår- vidden för den andra fordonsaxeln (2) har ett från bl skilt värde b2. att axelavståndet (1) för fordonet beräknas ur följande formel: 10 15 20 25 30 när v1 och v2 är hjulperiferihastighetema hos de ej styrda hjulen (4-7) och v3 är hjulperiferihastigheten hos det i kurvan yttre styrda hjulet (10, ll), och att axelavståndet (1) för fordonet beräknas ur följande formel: b -b , l =\J( v* bill -l V2 bl + -í--3)'; vl-vz vL-vz 2 när vl och v2 är hjulperiferihastiglretema för de ej styrda hjulen (4-7) och v4 är hjulperiferihastigheten hos det i kurvan inre styrda hjulet (10, 1 1).

6. Sätt för automatisk bestämning av avståndet (12) mellan en axel (19) och en sadel- led (17) på ett via sadelleden (17) vid ett dragfordon kopplat påhängsfordon vid färd ikurva, varvid det på axeln (19) finns anordnat två ej styrda fordonshjul (20, 21), till vilket vardera hör en givare (22, 23) för mätning av lrjulperiferihastigheter (v6, v7) hos fordonshjulen (20, 21), där a) hjulperíferihastigheterna (v6, v7) hos fordonshjulen (20, 21) bestäms, b) en spårvidd (b2) för axeln (19) är förutbestämd, c) en hastighetssignal (V5) genereras, som motsvarar lrastigheten hos sadelleden (17), van/id hastighetssignalen (V5) åstadkoms på basis av åtminstone en spår- vidd (b, bl, b2) hos en fordonsaxel (1, 2) på dragfordonet, läget hos sadelleden (17) relativt hjul (4-7; 10, 1 1) på dragfordorret samt på basis av signaler som avges från hjulvarvtalsgivare (8, 9, 12, 13) och/eller stywinkelgivare (24, 24a, 28) på dragfordonet, d) av de uppmätta hjulperiferilrastiglreterna (v6, v7), hastighetssignalen (V5) och i spårvidden (b2) erhålls avståndet (12). 10 15 20 25 strfatu 71 _

7. Sätt för automatisk bestämning av axelavståndet (1) på styrbara fordon vid färd i kurva, där fordonet vid åtminstone två fordonshjul (4-7; 10, l I) har givare (8, 9, 12, 13) för mätning av hjulperiferiliastiglieter' (vl-v4) och dessutom vid åtminstone ett styrt fordonshjul (10, 1 l) har en givare (24, 24a) för mätning av en styrviiikel (ot, ß) hos åtminstone ett styrt fordonshjul (10, 1 l), där a) hjulperiferihastigheterna (vl-v4) hos de åtminstone två fordonshjulen (4-7; 10, l 1) bestäms, b) styrvinkeln (ot, ß) hos minst ett styrt fordonshjul (10, l 1) bestäms, c) minst en spåwidd (b, bl, b2) för en fordonsaxel (l, 2) är förutbestämd, d) ur de uppmätta hjulperiferihastigheterna (vl-v4), den uppmätta styrvinkeln (ot, ß) och minst en spåwidd (b, bl, b2) bestäms axelavståndet (1).

8. Sätt enligt krav 7, kännetecknat av att ett ej styrt fordonshjtil (4-7) och ett styrt fordonshjul (10, l l) vardera har en givare (8, 9, l2, 13) för inätning av hjulperiferihastigheter (vl-v4), och att givaren (24) för inätning av stywinkeln (ot, ß) likaså finns vid det ena styrda fordonshjulet (10, 1 l).

9. Sätt enligt krav 7, kännetecknat av att två styrda fordonshj ul (10, 1 1) vardera har en givare (8, 9, 12, 13) för mätning av hjulperiferiliastiglieter (vl-v4) och att givaren (24) för mätning av styrvinkeln (ot, ß) likaså hör till ett av dessa båda fordonshjul (10, 11).

10. Sätt för automatisk bestämning av axelavståndet (I) vid ett fordon med ledstyr- ning, där hjulstället består av två medelst en styrled (15) med varandra förbundna hjulställskomponenter, varvid varje hjulställskomporient har en axel (27, 27a) med vardera två hjul (4, 5), varvid två hjul (4, 5) på en av de båda axlama (27, 27a) var- dera har en givare (8, 9, 12, 13) för mätning av hjulperiferihastigheterna (vl, v2) och varvid fordonet har en styrviiikelgivare (28) för trppmätiiiiig av stywinklar (ot) vid styrleden (28), där 10 15 20 25 , a -. -. .. -» - . . . . - - _. ..¿ ..,., ¿ z n, ¿ . i, _ r : . '_ .. ,. .. . .. 22 a) hjulperiferihastighetema (vl, V2) för de båda fordonshjulen (4, 5) på den ena av de båda axlama (27, 27a) bestäms, b) styrvinkeln (or) för styr-leden (15) bestäms, c) en spårvidd (b) är förutbestämd för den fordonsaxel (27, 27a), till vars hjul (4, 5) givama (8, 9, 12, 13) för mätning av hjulperiferihastiglreter (vl, v2) hör, d) axelavståndet (l) bestäms av de uppmätta hjulperiferihastighetema (vl, v2), den uppmätta stywinkeln (ot) och spåwidden (b).

11. ll. Sätt för automatisk bestämning av axelavståndet (I) på styrbara fordon under färd i kuwa, varvid fordonen har två ej styrda fordonshj ul (4-7) och två styrda for- donshjul (10, 1 l), vawid de styrda fordonshjulen (lO, l l) vardera har en givare (24, 24a) för mätning av styrvinklar (ot, ß), där a) styrvinklama (ot, ß) vid de båda styrda fordonshjulen (lO, l l) bestäms, b) åtminstone en spårvidd (b, bl, b2) för en fordonsaxel (l, 2) är förutbestämd, c) axelavståndet (l) bestäms av de mätta styrvirrklama (u, ß) och åtminstone en spåwidd (b, bl, b2).

12. Anordning för genomförande av sättet enligt något av kraven l-ll för automa- tisk bestämning av axelavståndet (1) på styrbara fordon vid färd i kurva, vilken upp- visar en beräkningsenhet (30) och en minnesenhet (3 l), varvid i minnesenheten (31) är lagrat åtminstone ett mot spåwidden (b, bl, b2) på en fordonsaxel (l, 2) svarande värde och beräkningsenheten (30) tillförs detta spåwidden (b, bl, b2) representeran- de värde, vawid beräkningsenheten från lijrrlvarvtalsgivare (8, 9, 12, 13) och/eller från styrvinkelgivare (24, 24a) tillförs signaler som representerar hjulperiferihastig- heter (v1-v4; v6, v7) och/eller' stywinklar (or, ß) hos fordonshjulen (4-7; lO, ll) och varvid beräkningsenheten (30) på basis av de signaler (b, bl, b2; vl-v4; v6, v7; ot, ß) som tillförs densamma alstrar' en signal (l, ll, 12) som representerar fordonets . axelavstånd. 23

13. Anordning enligt krav 12, kännetecknad av att den signal (l, ll, 12) som repre- senterar axelavståndet tillförs en bearbetningsenliet (32), van/id bearbetningsenhe- ten (3 2) utgörs av ett kördynamikreglersystem, ett ABS-system, ett EBS-system eller liknande.