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Die
vorliegende Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung zur Positionierung
von Produkten entsprechend des Oberbegriffs des Anspruchs 1.
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Stand der Technik
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Zur
Bewältigung
eines Materialflusses von und/oder zu einer Wirkstelle, beispielsweise
zur Positionierung bzw. Handhabung von Produkten, z. B. um diese
zu sortieren oder zu verpacken, ist die Verwendung von Handhabungsvorrichtungen
hinlänglich
bekannt. Diese sind hierzu insbesondere mit Handhabungselementen,
wie z. B. mit Greifern, Saugern oder der gleichen ausgestattet,
auf deren Drehlage mittels eines entsprechenden Antriebs Einfluss
genommen werden kann, um diese auf die Drehlage der handzuhabenden
bzw. zu positionierenden Produkte ausrichten zu können, bzw.
die Produkte selbst bei deren Ablage bzw. Positionierung in ihrer
Drehrichtung nach entsprechenden Vorgaben ausrichten zu können.
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Um
die bewegte Masse für
den Handhabungs- bzw. Positionierungsprozess insgesamt möglichst
gering halten zu können,
die sich im Wesentlichen aus dem Handhabungselement und dieses tragenden
und/oder positionierenden Armen der Handhabungsvorrichtung so wie
ggf. einer zwischengeschalteten Plattform zusammensetzt, ist das
Vorsehen eines positionsfesten Drehantriebs und eines diesen Drehantrieb
mit dem Handhabungselement drehsteif verbindenden Verbindungselement
bekannt. Hierdurch können
sehr hohe Aufnahme- und Positionierungsraten, abhängig vom
Anwendungsfall von bis zu 150 Positionierungen und mehr pro Minute erreicht
werden.
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Bei
einer Vielzahl von Einsatzbereichen werden aber ständig höhere Anforderungen
an die Hygieneeigenschaften solcher Handhabungsvorrichtungen gestellt.
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Aufgabe und Vorteile der Erfindung
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Der
vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde eine Handhabungsvorrichtung entsprechend
des einleitend dargelegten Standes der Technik zu verbessern.
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Die
Lösung
dieser Aufgabe erfolgt, ausgehend vom Oberbegriff des Anspruchs
1, durch dessen kennzeichnende Merkmale. In den Unteransprüchen sind
vorteilhafte und zweckmäßige Weiterbildungen
angegeben.
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Dementsprechend
betrifft die vorliegende Erfindung eine Handhabungsvorrichtung zur
Positionierung von Produkten, mit einem Handhabungselement, wie
z. B. einem Greifer, einem Sauger oder der gleichen. Das Handhabungselement
ist durch einen bezüglich
eines Tragrahmens, der Handhabungsvorrichtung einer Plattform oder
einer anderen Tragstruktur positionsfesten Antrieb mittels einem dazwischen
angeordneten, ein Drehmoment übertragenden
Verbindungselement drehbar angeordnet. Die Handhabungsvorrichtung
zeichnet sich erfindungsgemäß dadurch
aus, dass das Verbindungselement zumindest über seine maximal zur Drehmomentübertragung
wirksamen Längserstreckung
längeninvariabel
ist. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass keine mechanischen
Elemente erforderlich sind, die eine Längenanpassung zwischen der
maximalen und der minimalen, drehwirksamen Längserstreckung des Verbindungselementes
bewirken. Damit können
hygienisch bedenkliche bis problematische Konstruktionen mit zum
Teil sehr unzugänglichen
Ausnehmungen, Schlitzen, Hohlräumen
und der gleichen mehr entfallen, in welchen sich andernfalls zum
Teil keimfördernde
Verunreinigungen ablagern könnten,
wie dies beispielsweise bei teleskopartig ausgebildeten Verbindungselementen
der Fall ist.
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Ein
weiterer Vorteil dieser zumindest für die wirksame Drehmomentübertragung
maximalen Längserstreckung
invariablen Ausführungsform
eines erfindungsgemäßen Verbindungselementes
liegt in seiner diesbezüglichen
Wartungsfreiheit, z. B. im Vergleich zu einem Verbindungselement,
dass Mittel zur Anpassung seiner wirksamen Längserstreckung aufweist.
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Insbesondere
weiter vorteilhaft kann es sein, wenn das Verbindungselement einteilig
ausgebildet ist. Als einteilig wird im Sinne der vorliegenden Erfindung
auch ein ggf. aus mehreren Einzelteilen, z. B. durch Schrauben,
Kleben oder jegliche andere Art einer Verbindung im Sinne des vorgesehen
Betriebs fest zusammengefügten
Verbindungselement verstanden. Insbesondere wird hierunter auch
ein Aufbau verstanden, der beispielsweise eine formgebende Struktur
aufweist welche ihrerseits ggf. durch eine oder mehrere weitere,
formgebende, versteifende und/oder z. B. Hohlräume verschließende Strukturen ergänzt, vervollständigt und/oder
weitergebildet ist.
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Eine
mögliche
Ausführungsform
hierzu könnte
beispielsweise ein Formrohr sein welches an seiner Innen- und/oder
Außenwandung
mit versteifenden und/oder seine Gleiteigenschaften verbessernden
Eigenschaften aufweisenden Materialien überzogen ist, z. B. beschichtet.
Eine weitere Ausführungsform
könnte
z. B. dadurch realisiert sein, dass der Innenraum eines Hohlkörpers wenigstens
teilweise verschlossenen ist, z. B. an entsprechenden Ein- bzw.
Ausgangsöffnungen,
wie z. B. die Stirnseiten eines Rohres oder der gleichen, so dass
ein Eindringen und Ablagern von Verschmutzungen und ggf. Keimbildung
in solchen Hohlräumen
verhindert wird.
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Ein
möglicher
Verschluss könnte
z. B. durch Ausschäumen
realisiert sein. Durch die Wahl eines entsprechenden Füllmittels,
wie z. B. eines Aluminiumschaums kann neben der Verschlusswirkung auch
gleichzeitig eine Verstärkungs-
bzw. Versteifungswirkung für
das betreffende Verbindungselement bei gleichzeitig sehr geringem
Eigengewicht erzielt werden.
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Um
eine ausreichende Bewegungsfreiheit für das Handhabungselement gewährleisten
zu können,
kann es von Vorteil sein, wenn sich das drehmomentübertragende
Verbindungselement zumindest in einer Arbeitsposition durch ein
ihm zugeordnetes, erstes Lager, welches insbesondere ein Schwenklager
umfassen kann, hindurch erstreckt, also auf der der zur Drehübertragung
wirksamen Längserstreckung
gegenüberliegenden
Seite wieder aus dem Lager herausragt. Das heißt, der Abschnitt des Verbindungselementes,
welcher zwischen der minimalen und der maximalen, das Drehmoment übertragenden
Längserstreckung
des Verbindungselementes liegt, bewegt sich bei der Positionierung
von Produkten zum Teil vor bzw. hinter dem ihm entsprechend zugeordneten,
ersten Lager in der Form einer durch dieses geführten Schubstange.
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In
einer besonders bevorzugte Ausführungsform
kann dieses erste ”Schubstangen”-Lager
einen kardanischen Gelenkaufbau aufweisen, z. B. in der Form einer
kardanischen Aufhängung.
Hierdurch kann das Verbindungselement zentral im Inneren des Lagers
schwenkbar gelagert werden, vorzugsweise in jede Richtung schwenkbar.
Damit kann das Verbindungselement entsprechend der Positionierung
des hierdurch drehbar angetriebenen Handhabungselementes z. B. in
einer zum Lager parallel beabstandeten Ebenen, vorzugsweise aber
in einem dreidimensionalen Raum, zur Variierung der für die Drehmomentübertragung
wirksamen Längserstreckung
sowohl hindurchgeführt
als auch insbesondere darin verschwenkt werden.
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Der
kardanische Gelenkaufbau kann dabei bevorzugt an einer positionsfesten
Basis der Handhabungsvorrichtung angeordnet bzw. mit dieser verbunden
sein, insbesondere vorteilhaft in einem bezüglich der Handhabungsvorrichtung
zentralen Bereich. Dies bringt den Vorteil, dass der bei der Positionierung
des Handhabungselementes im ersten Lager auftretende Schwenkwinkel
im Wesentlichen im gesamten Einsatzbereich des Handhabungsvorrichtung
gleich groß sein
kann.
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Um
eine gute Gleiteigenschaft des Verbindungselementes in diesem ersten
Schwenklager zu Verfügung
stellen zu können, kann
dieses Lager zusätzlich
ein Gleit- und/oder Rollenlager umfassen. Ein Gleitlager kann beispielsweise
so aufgebaut sein, dass zwei aneinander gleitende Materialien so
ausgewählt
werden, dass sie insgesamt einen möglichst niedrigen Gleit- und/oder
Haftwiderstand im Lagerbereich bewirken.
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Ein
Rolllager kann z. B. durch ein Kugellager, insbesondere ein Rollenkugellager,
ein Walzenlager oder der gleichen mehr realisiert sein. Auch hierbei kann
zur Reduzierung des Lagerwiderstands eine Abstimmung der Reibeigenschaften
einzelner Lagerkomponenten auf die ihn benachbarten Komponenten
vorteilhaft sein. Dies insbesondere im Hinblick auf zum Teil in
hygienekritischen Anwendungsbereichen unerwünschten oder sogar nicht zulässigen Schmiermitteln,
wie Fette oder Öle.
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In
einer weiter bevorzugten Ausführungsform
kann der Antrieb für
das Verbindungselement einen Hohlwellenmotor umfassen. Dieser kann
in einer ersten möglichen
Ausführungsform
selbst im ersten Schwenklager angeordnet bzw. aufgenommen sein, so
dass seiner Achse mit der Schwenkbewegung des das Drehmoment übertragenden
Verbindungselementes mitgeschwenkt wird. Diese Ausführungsform hat
den Vorteil, dass z. B. handelsübliche
Hohlwellenmotoren zur Erzeugung des durch das Verbindungselement
auf ein Handhabungselement zu übertragenden
Drehmomentes verwendet werden können.
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In
einer demgegenüber
abgewandelten Ausführungsform
kann umgekehrt dieses erste Schwenklager im Rotor eines Hohlwellenmotors
angeordnet sein. Hierdurch kann z. B. eine vergleichsweise niedrigere
Bauform des Hohlwellenmotors und ggf. insgesamt der diesbezüglichen
Schwenklagerung des Verbindungselementes erzielt werden.
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In
einer weiter abgewandelten Ausführungsform
kann der Antrieb für
das Verbindungselement aber auch einen außerhalb des ersten Lagers angeordneten
Motor umfassen, welcher insbesondere bevorzugt als so genannter
Torquemotor ausgebildet ist, da ein solcher auf hohe Drehmomente
optimiert ist, in der Regel sogar getriebelos. Damit können wie auch
mit den Hohlwellenmotoren, entsprechende Massenbewegungen innerhalb
kürzester
Zeit realisiert werden, wie sie zur Ausrichtung der Handhabungselemente
bei den hohen Taktraten solcher Handhabungsvorrichtungen erforderlich
sind.
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Eine
mögliche
Variante zur Übertragung
des Drehmomentes von diesem außerhalb
des ersten Schwenklagers angeordneten Motor auf das zur Drehmomentübertragung
auf das Handhabungselement vorgesehene Verbindungselement kann z.
B. ein Riemenantrieb, insbesondere bevorzugt ein Zahnriemenantrieb
oder der gleichen sein. Insbesondere der Zahnriemenantrieb hat den
Vorteil einer exakten Winkelzuordnung zwischen dem antreibenden Motor
und dem von ihm in der Drehbewegung gesteuerten Handhabungselement.
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In
einer weiter bevorzugten Ausführungsform
kann zur Befestigung des ersten Schwenklagers ein Axiallager und/oder
Radiallager vorgesehen sein, so dass das Schenklager selbst einen
möglichst geringen
Lagerwiderstand bei seiner Verdrehung aufweist.
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Die Übertragung
des Drehmomentes vom Verbindungselement auf das Handhabungselement kann
in einer weiter bevorzugten Ausführungsform über ein
zweites Lager erfolgen, welches ein dem Handhabungselement zugeordnetes
Ende des Verbindungselementes aufnimmt, vorzugsweise ebenfalls schwenkbeweglich.
Dieses zweite Lager kann in einer ersten bevorzugten Ausführungsform
ein biegeelastisches Gelenkelement umfassen, z. B. in der Art einer
biegsamen Welle oder der gleichen. Zu dessen Ausbildung können in
einer möglichen
Ausführungsform
neben entsprechenden Gummimischungen auch alle anderen möglichen
Materialien mit entsprechenden Eigenschaften Verwendung finden. Ebenfalls
möglich
ist hierfür
z. B. die Verwendung eines Faltenbalges, insbesondere bevorzugt
aus korrosionsresistenten Materialen, wie z. B. Metalle, insbesondere
Edelstähle
und der gleichen, die eine hohe Beständigkeit gegenüber aggressiven
Substanzen z. B. Reinigungsmitteln und der gleichen aufweisen.
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In
einer weiter bevorzugten Ausführungsform
kann das zweite Schwenklager für
das Verbindungselement in bzw. an einer für das Handhabungselement vorgesehenen,
mit von der Drehbewegung vorzugsweise unabhängig angetriebenen Vorrichtungsarmen
verbundenen Trägerplatte
angeordnet sein. Insbesondere bevorzugt kann dieses zweite Lager
ebenfalls einen kardanischen Gelenkaufbau mit einer zentralen Achsaufnahme
umfassen, wie er bereits grundsätzlich
oben beschrieben ist.
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Ein
solcher kardanischer Gelenkaufbau unterscheidet sich vom Aufbau
eines Kreuzgelenkes oder Kardangelenkes für geknickte Wellen dadurch, dass
die Drehmomentübertragung
von einem äußeren Ring
auf zwei kardanisch darin ineinander gelagerte weitere Ringe übertragen
wird, und vom inneren kardanischen Ring über eine entsprechende Kontur
auf ein darin zentral aufgenommenes Verbindungselement übertragen
wird, bzw. umgekehrt vom Verbindungselement über die kardanische Aufhängung von
innen aufgeprägt
auf den äußeren Ring. Dieser äußere Ring
kann im Fall des zweiten Schwenklagers mit dem Handhabungselement
verbunden sein, und dieses dadurch in seiner Drehrichtung entsprechend
des eingebrachten Drehmomentes bzw. der ihm zugeordneten Drehbewegung
in seiner Drehrichtung orientiert werden. Hierdurch ist ein vergleichsweise
kompakter Aufbau möglich,
der besonders vorteilhaft auch in seiner Höhe vergleichsweise niedrig
gehalten werden kann. Insbesondere kann ein solcher Lageraufbau
sogar in der betreffenden Trägerplatte
selbst untergebracht sein, so dass sie einerseits in der Höhe nicht
aufträgt
und andererseits zusätzlich
geschützt
ist.
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Bei
den Kardangelenken oder Kreuzgelenken von abgewinkelten Wellen erfolgt
dem gegenüber
die Übertragung
des Drehmomentes von einem Wellenteil auf den anderen radial von
außen
nach innen und wieder nach außen.
Das heißt,
es wird von einem ersten Teil einer Gelenkwelle von außen über ein
zentrales, als Achse dienendes, rechtwinklig zueinander angeordnete
Aufnahmen aufweisendes, innenliegendes Mittelstück ein Drehmoment eingeleitet,
und von diesem wieder zurück
nach außen
auf die zweite Hälfte
der Gelenkwelle, so dass diese über einen
in ihrem Längsverlauf
vorgesehenen Knik ein Drehmoment übertragen kann.
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Diese
beiden kardanischen Lageraufbauten unterscheiden sich somit sowohl
in ihren mechanischen Strukturen als auch in der Weise ihrer Drehmomentübertragung:
von einem äußeren Ring über einen
mittleren auf einen inneren und von diesem auf eine damit drehmomentübertragend
verbundene Welle (Verbindungselement) bzw. umgekehrt, im Gegensatz
zur oben beschriebenen Drehmomentübertragung mit lediglich einem radial
innenliegenden Drehmomentübertragunselement
(Zylinder mit stiftartigen Kreuzachsen) von außen nach innen und wieder nach
außen.
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Die
erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung
kann in einer bevorzugten Ausführungsform parallelogrammartig
geführte
Arme aufweisen, die insbesondere zur Positionierung der Trägerplatte
so angesteuert werden können,
dass das daran beweglich angeordnete Handhabungselement mit wenigstens
zwei, vorzugsweise drei translatorischen Freiheitsgraden bewegbar
ist. Als besonders bevorzugte Ausführungsform der Handhabungsvorrichtung
eignet sich ein so genannter Deltaroboter. Neben solchen dreiarmigen
Handhabungsvorrichtungen können
aber durchaus auch zwei- oder vierarmige Handhabungsvorrichtungen
vorteilhaft sein.
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Ausführungsbeispiel
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Ein
Ausführungsbeispiel
der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt und wird anhand
der Figuren nachfolgend näher
erläutert.
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Im
Einzelnen zeigen:
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die 1 und 2 eine
Handhabungsvorrichtung zum Positionieren von Produkten beispielhaft
und schematisch in perspektivischer Draufsicht bzw. Seitenansicht,
und
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die 3 bis 20 einzelne
Detailansichten unterschiedlicher Ausführungsformen in zum Teil unterschiedlichen
Perspektiven.
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Im
Detail zeigt die 1 eine perspektivische Ansicht
einer Handhabungsvorrichtung 1 mit einer aus drei in etwa
in 120° Winkeln
zu einander ausgerichtet zusammengesetzten Tragelementen 2' bestehenden,
plattformartigen Basis 2, an welcher über jeweilige Antriebe 6 angesteuert
drei Armpaare 3, 4 zu einer Trägerplatte 5 geführt sind.
Diese Trägerplatte 5 ist
vorzugsweise parallel zu einer durch die Basis 2 gebildeten
Ebene ausgerichtet, auch während
der Handhabung von zu positionierenden Produkten, wozu die drei
Armpaare 3, 4 jeweils unterschiedlich angesteuert
werden können,
so dass ein an der Trägerplatte 5 beweglich
angeordnetes Handhabungselement 7 in einem bestimmten Bewegungsbereich
frei im Raum bewegt werden kann. Z. B. um Produkte auf eine Fördervorrichtung
auszurichten und/oder von dieser zu entnehmen und andernorts wieder
abzusetzen, vorzugsweise wieder mit einer vorgegebenen Ausrichtung.
Die Bewegungsarme 4 können
hierzu parallelogrammartig angelenkt werden, so dass die Trägerplatte 5 und
damit das an Ihr beweglich befestigte Handhabungselement 7 jeden Punkt
in jeder Ebene des durch seine Bewegungsgrenzen definierten Raum
anfahren kann.
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Bekannt
sind solche Handhabungsvorrichtungen z. B. als Deltaroboter. Um
eine rotatorische Ausrichtung des beweglich an der Trägerplatte 5 befestigten
Handhabungselemente 7 zu ermöglichen, welches entsprechend
der Darstellung der 2 zwei Greifarme 8 aufweist,
ist ein bezüglich
der Basis 2 positionsfester Antrieb 9 vorgesehen.
Dieser erzeugt, je nach gewünschter
Drehrichtung des Handhabungselementes 7, ein Drehmoment,
welches über
ein torsionssteifes Verbindungselement 10 an das an der
Trägerplatte 5 beweglich
befestigte Handhabungselement übertragen
wird.
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Erfindungsgemäß ist das
zur Übertragung des
Drehmomentes vorgesehene Verbindungselement 10 zumindest über seine
maximale zur Drehmomentübertragung
wirksame Längserstreckung 11 längeninvariabel.
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Die
in 2 dargestellte Längserstreckung 11 repräsentiert
eine bestimmte, zwischen einer minimalen und einer maximalen zur
Drehmomentübertragung
wirksamen Längserstreckung
des Verbindungselementes 10. Diese Längeninvariabilität des drehmomentübertragenden
Verbindungselementes 10 wird in der hier beispielhaft dargestellten
Ausführungsform
dadurch erreicht, dass das Verbindungselement einteilig ausgebildet
ist.
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Um
das Drehmoment vom Antrieb 9 auch für sich ändernde Längserstreckungen 11 auf
das Handhabungselement 7 übertragen zu können, ist
ein erstes Lager 12 für
das Verbindungselement 10 in der Weise vorgesehen, dass
das Verbindungselement 10 durch dieses Lager 12 in
der Art einer Schubstange hindurch geführt werden kann. Rein beispielhaft wäre somit
die rein schematisch dargestellte Längserstreckung 13 als
maximal mögliche,
zur Drehmomentübertragung
wirksamen Längserstreckung
realisierbar. Hierbei wurde eine dritte Längserstreckung 14 als
Sicherheitsreserve berücksichtigt,
um ein Ausfädeln
des Verbindungselementes 10 aus dem Lager 12 sicher
zu verhindern. Bezüglich
der Maßstäblichkeiten
sei nochmals darauf hingewiesen, dass diese nur rein beispielhaft,
und schematisch gezeigt sind und bei entsprechenden Ausführungsformen
durchaus von den hier dargestellten Proportionen abweichen kann.
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Die 3 zeigt
eine Seitenansicht eines in einem Lager 12 aufgenommenen
Verbindungselementes 10 zur Übertragung eines Drehmomentes von
einem Antrieb 9 zu einem an einer Aufnahme 15 anzuschließenden Handhabungselement
(nicht dargestellt). Das Verbindungselement 10 ist hierbei
in einem gegenüber
der Senkrechten 16 verschenkten Winkel α dargestellt. Um dies zu ermöglichen,
weist das Lager 12 neben der Durchführung für das Verbindungselement 10 auch
einen Gelenkaufbau in der Form einer kardanischen Aufhängung auf.
Dies ermöglicht
neben der schubstangenartigen Längsverschiebung
durch das Lager 12 auch eine Verschwendung gegenüber der
Senkrechten 16. Da dieser Winkel α auch gegenüber der Aufnahme 15 für das Handhabungselement 7 auftritt,
ist das Verbindungselement 10 über ein zweites Schwenklager 17 mit
der Aufnahme 15 verbunden.
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Die
Darstellung der 4 zeigt die Elemente der 3 in
perspektivischer Draufsicht.
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Die 5 bis 8 zeigen
den Aufbau des ersten Schwenklagers in der Form einer kardanischen
Aufhängung
in unterschiedlichen Perspektiven. Die 5 zeigt
eine Draufsicht auf drei Ringe 18 bis 20, welche über zwei
um 90° gegeneinander
versetzt ausgerichtete Achsen 21, 22 verschwenkbar sind.
Die in der Mitte des Inneren Ringes 20 ausgebildete Durchführung 23 ermöglicht die
schubstangenartige Bewegung des das Drehmoment übertragenden Verbindungselementes 10 zum
Längenausgleich
bei der Bewegung der Arme 3 und 4 der Handhabungsvorrichtung 1.
Der Pfeil 24 symbolisiert den rotatorischen Freiheitsgrad
dieses ersten Schwenklagers 12. Die 6 zeigt
eine perspektivische Draufsicht auf das Lager 12 mit einer
beispielhaft dargestellten Aufnahme 25, an welcher z. B.
das ein Drehmoment ein- oder ausleitendes Element fixiert werden
kann, wie z. B. ein Zahnring oder eine Aufnahme für das Handhabungselement.
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Die 7 und 8 zeigen
zwei Seitenansichten eines Lagers 12, 17 jeweils
um 90 Grad gedreht. In der 7 sind zusätzlich beispielhaft
und schematisch zwei axiale und ein radiales Lager 26, 27 zur
möglichst
reibungsfreien rotatorischen Lagerung des Schwenklagers 12, 17 gezeigt.
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Die 9 bis 11 zeigen
eine erste Ausführungsform
einer Antriebsmöglichkeit
für das
drehmomentübertragende
Verbindungselement 10. Hierbei ist das einen Gelenkaufbau
in der Form einer kardanischen Aufhängung umfassende Lager 12a so aufgebaut,
dass es, im Gegensatz zu dem in den 5 bis 8 beschriebenen
inneren Ring 20, zentral in seiner Mitte, einen an einer
Achse 22 gelagerten Hohlwellenmotor 27 umfasst.
In der Hohlwelle 28 ist das Profil der Durchführung 23 zentral
dargestellt, durch welches das Verbindungselement 10 schubstangenartig
geführt
werden kann. Das dem Ring 18 in der 5 entsprechende
Elemente 18 ist hier plattenförmig dargestellt und zur festen
Verbindung mit der Basis 2 oder einer entsprechend anderen
ortsfesten Struktur vorgesehen. Die 10 zeigt
eine Seitenansicht dieser Ausführungsform,
und die 11 die diesbezüglich, perspektivische
Darstellung.
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Die 12 bis 14 zeigen
eine demgegenüber
dahingehend abgewandelte Ausführungsform,
dass das Schwenklager 12 in der Hohlwelle 30 eines
ortfest an der Handhabungsvorrichtung 1 angeordneten Hohlwellenmotors 29 vorgesehen
ist. Die 12 zeigt diese Anordnung in
der Draufsicht, die 13 die Seitenansicht und die 14 in
der perspektivischen Ansicht.
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Die 15 bis 18 zeigen
eine dritte Ausführungsform,
bei welcher der Antriebsmotor radial außerhalb der Achse des Lagers 12 bzw.
des Verbindungselementes 10 angeordnet ist und mittels eines
hier beispielhaft dargestellten Zahnriemens 32 über eine
gezahnte Oberfläche 33 das
Drehmoment in das Lager 12 und das darin angeordnete Verbindungselement 10 überträgt. Die 15 zeigt
einen vergrößerten Ausschnitt
um den Bereich der Aufnahme 23 und des darin geführten Verbindungselementes 10 im
Lager 12 des in der Draufsicht dargestellten Ausführungsbeispiels
in der 15.
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Die 16 und 17 zeigen
diese Ausführungsform
in der Seitenansicht, mit bzw. ohne Motor 31 und Zahnriemen 32.
Die 18 zeigt wiederum eine perspektivische Darstellung
dieser Ausführungsform,
wobei das zweite Lager oder Gelenk 17, welches das drehmomentübertragende
Verbindungselement 17 an seinem dem Handhabungselement 7 zugeordneten
Ende 33 aufnimmt, ebenfalls in der Form einer kardanischen
Aufhängung
ausgebildet ist, wie oben bereits ausführlich beschrieben. Die 18a zeigt wiederum eine vergrößerte Darstellung dieses Lagers 17.
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Die 19 zeigt
eine der 18 entsprechende Darstellung,
bei der jedoch abweichend hierzu das zweite Lager 17 in
der Form eines biegeelastischen Elementes 34 ausgebildet
ist. Dieses Lagerelement kann z. B. aus Gummi oder einem entsprechend
anderen biegeelastischen Material gefertigt sein. Das in der 20 als
alternative Ausführungsform
hierzu gezeigte Element ist als Faltenbalg ausgebildet.
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- 1
- Handhabungsvorrichtung
- 2
- Basis
- 3
- Arm
- 4
- Arm
- 5
- Trägerplatte
- 6
- Antrieb
- 7
- Handhabungselement
- 8
- Greifarm
- 9
- Antrieb
- 10
- Verbindungselement
- 11
- Längserstreckung
- 12
- Lager
- 13
- Längserstreckung
- 14
- Längserstreckung
- 15
- Aufnahme
- 16
- Senkrechte
- 17
- Gelenk
- 18
- Ring
- 19
- Ring
- 20
- Ring
- 21
- Achse
- 22
- Achse
- 23
- Durchführung
- 24
- Pfeil
- 25
- Aufnahme
- 26
- Lager
- 27
- Hohlwellenmotor
- 28
- Hohlwelle
- 29
- Hohlwellenmotor
- 30
- Hohlwelle
- 31
- Motor
- 32
- Zahnriemen
- 33
- Ende
- 34
- biegeelastisches
Element