SU1083017A1 - Пространственный механизм с шестью степен ми подвижности - Google Patents

Abstract

1. ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ С ШЕСТЬЮ СТЕПЕНЯМИ ПОДВИЖНОСТИ , содержащий ведомое звено, стойку с установленными на ней приводами , св занные с ведомым звеном и соответствующим приводом, шесть т г с длиной, регулируемой приводами, и образующих структуру 1-координат, отличающийс  тем, что, с целью повышени  точности механизма, т ги выполнены гибкими, а механизм снабжен устройством нат жени  т г, создающим силу и момент на ведомом звене. 2. Механизм по ц. 1, отличающийс  тем, что устройство нат жени  т г выполнено в виде предварительно закрученной пружины сжати , одним концом св занной со стойкой , а другим - с ведомым звеном. (Л

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в роботостроении . Известен пространственный механизм с шестью степен ми подвижности, содержаш ,ий ведомое звено, стойку с установленными на ней приводами, св занные с ведомым звеном и соответствуюш.им приводом, шесть т г с длиной, регулируемой приводами, и образуюш,их структуру 1-координат. Т ги выполнены в виде жестких стержней 1. Недостаток пространственного механизма заключаетс  в наличии шарнирных соединений т г со стойкой и ведомым звеном, что приводит к по влению люфтов в шарнирных соединени х и снижает точность механизма . Цель изобретени  - повышение точности механизма. Поставленна  цель достигаетс  тем, что в пространственном механизме с шестью степен ми подвижности, содержаш,ем ведомое звено, стойку с установленными на ней приводами, св занные с ведомым звеном и соответствуюш,им приводом, шесть т г с длиной , регулируемой приводами, и образуюш ,их структуру 1-координат, т ги выполнены гибкими, а механизм снабжен устройст- 25 вом нат жени  т г, создаюш.им силу и момент на ведомом звене. Кроме того, устройство нат жени  т г может быть выполнено в виде предварительно закрученной пружины сжати , одним концом св занной со стойкой, а другим - с ведомым звеном. На чертеже изображен пространственный механизм с шестью степен ми подвижности . Пространственный механизм с шестью степен ми подвижности содержит ведомое звено 1, стойку 2 с установленными на ней шестью приводами, каждый из которых включает, -например, двигатель 3 с закрепленной на его валу 4 бобиной 5 дл  изме1Q 15 2° нени  длины т г б, выполненных гибкими (например, тросы). Кажда  из шести т г 6 одним концом закрепленана ведомом звене, 1, а другим - на бобине 5 соотв.етствующего привода, образу  структуру 1-координат . Устройство 7 нат жени  т г 6, создающее силу и момент на ведомом звене 1, выполнено в виде предварительно закрученной пружины сжати , конец которой св зан со стойкой 2, а другой - с ведомым звеном. Пространственный механизм с шестью степен ми подвижности работает следуюШ .ИМ образом. Совокупность длин , lj aC; 1. вЕ; Ij сД; Ig сЖ шести указанных на чертеже гибких т г 6 однозначно определ ет положение ведомого звена 1 в пространстве относительно стойки 2, так как все они  вл ютс  ребрами геометрически неизмен емых при данных размерах фигур - треугольников АаС; ВвЕ; ДсЖ. Измен   длины т г 6 путем намотки (смотки) т г на бобины 5, можно перемеш .ать ведомое звеуо 1 в пространстве по шести степен м подвижности. Устройство 7 нат жени  т г 6 обеспечи геометрическую неизмен емость пространственного механизма при текушеи длине гибких т г 6 за счет создани  сил нат жени  последних. Предварительна  закрутка пружины обеспечивает нат жение гибких т г 6 в большем числе положений ведомого звена 1 за счет по влений реакций в гибких т гах 6 от момента закрутки пружины. Использование предлагаемого устройства исключает шарнирные соединени  т г со стойкой и ведомым звеном, а наличие устройства дл  нат жени  т г, посто нно удерживаюшего пространственный механизм в нат нутом состо нии, позвол ет перемешать ведомое звено без люфтов, что повышает точность пространственного механизма.

Claims (2)

1. ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ С ШЕСТЬЮ СТЕПЕНЯМИ ПОДВИЖНОСТИ, содержащий ведомое звено, стойку с установленными на ней приводами, связанные с ведомым звеном и соответствующим приводом, шесть тяг с длиной, регулируемой приводами, и образующих структуру 1-координат, отличающийся тем, что, с целью повышения точности механизма, тяги выполнены гибкими, а механизм снабжен устройством натяжения тяг, создающим силу и момент на ведомом звене.

2. Механизм по π. 1, отличающийся тем, что устройство натяжения тяг выполнено в виде предварительно закрученной пружины сжатия, одним концом связанной со стойкой, а другим — с ведомым звеном.