SE0950953A1

SE0950953A1 - Förbindningsanordning

Info

Publication number: SE0950953A1
Application number: SE0950953A
Authority: SE
Inventors: Bertil Olsson; Christian Olsson; Markus Olsson
Original assignee: Tetrafix Ab
Priority date: 2009-12-11
Filing date: 2009-12-11
Publication date: 2011-06-12
Also published as: EP2509754A4; EP2509754A1; WO2011071450A1

Abstract

Uppfinningen avser en anordning (i) vid förind-ning av profiler etc.Enligt uppfinningen sträcker sig åtminstone tre fästen (6-8) för koppling till var sin arm (2-4) eller liknande frän en infästning (5} avsedd för en robot etc. Resp fäste (6-S) bildas av knutpunkter som är svängbart lagrade och som möjliggöres att justeras till önskad riktning (9-11) och fastlåsning i önskade lägen (I, II, III), varvid flera av sagda armar etc (2-4) är sammansatta så att i huvudsak endast drag-och tryckkrafter (B, T) initieras i sagda infästnings (5) struktur och att varje arm etc (2-4) i knutpunkterna (6-8) är anordnade att riktas i fritt, valda vinklar mot intillbelägen knutpunkt och/eller slutpunkt.(Fig 1)

Description

,,_.> b) to CD th Q (Ii Den föreliggande uppfinningen avser en anord- ning vid forbindning av profilerßbalkar/armar etc.

Uppfinnlngen är avsedd att tillämpas vid bl.a. robotar och närmare bestämt då vid utformning av robotgrimmor i syfte att minimera materialàtgàng och vikt l förhållande till styrka, möjliggöra snabb byggnation och reparation av robot~ grimman, öka precisionen i robotgrimmans funktioner, minska utrymmesbebov, korta ner cykeltlder, minska behovet av stora robotar och sänka tillverkningskostnader.

Robotgrimman avses att användas i applikationer där det i dag används tyngre robotgrlmmor i företrädesvis aluminium och stål. Robotgrlmmor används företrädesvis for att nantera och operera på komponenter i tillverkande industri.

Dagens robotgrlmmor ar ofta onödigt stora, ofta svåra att bygga, svåra att reoarera, vager mycket och ar dyra T' att konstruera. l vissa fall kan griumorna vara valdigt dyra och omöjliga att andra. Att accelerera och bromsa tunga robot- grimmor innebar ofta nog energlätgång och långsamma tempen.

Stora robotar behövs för att hantera grimmorna. Den stora vikten innebär också att precisionen inte alltid den bästa. är Huvudandamàlet med den föreliggande uppfin- ningen är därför i forsta hand att åstadkomma en anordning som löser bl.a. de ovan sagda problemen på ett effektivt och säkert sätt.

Sagda ändamål uppnås medelst en anordning .enligt den föreliggande up finnlngen, som i huvudsak känneteck- nas därav, att till en infastning från en robot eller annat verktyg eller föremål sträcker sig åtminstone tre fästen for koppling till var sin arm, profil, balk eller liknande, att resp fäste bildas av knutpunkter som är svangbart lagrade och som möjliggöres att justeras till önskad riktning och fastlàsning i önskade lagen varvid flera av sagda armar etc ar sammansatta så att l huvudsak endast drag~ och tryokkraíter (Il F* f t 25 30 EU initieras i sagda infästninqs struktur och att varje arm etc i knutpunkterna är anordnade att riktas i fritt valda vinklar mot intillbelägen knutpunkt och/eller slutpunkt.

(D Uppfinningen beskriv i det folﬁande med hänvisning till de bifogade ritningarna, på vilka Fig 1 visar i perspektiv (D n förbindning enligt uppfinningen snett framifrån, Fig 2 och 3 visar schematiskt anslutningar i förbindningen i olika lägen, Fig 4-6 visar ytterligare vyer av förbind- ningar, Fig 7-9 visar exempel på kspplingsled till for- bindninqen, och Fig 1G visar exempel pa robotgrimma applicerad på en industrirobot.

Enligt föreliggande uppfinning sätts flera profiler/balkar samman så att nästan endast drag och tryokkraf~ ter initieras i robotgrimmans struktur och att i knutpunkterns varje profil/balk kan riktas i fritt valda vinklar mot nästa knutpunkt alternativt slutpunkt. Detta gäller vid en_robot som ej visas i bild med uppfinningen applicerad. ínfästningspunkten for roboten utgöres av en krans, en första krans, med infästninqsmöjligheter runt om for profiler,balKar. På ett lämpligt avstånd från sagda forsta krans kan ytterligare en krans med infastningsmojligheter för profiler/balkar placeras. De båda kransarna kan läsas till varandra via distanselement. Distanselementen kan bestå av antingen profilerfbalkar eller någon form av cylinder. Två krensar och distanselementen mellan desamma kan även vara utförda som ett enda stycke.

Genom att utforma distanselementen så att avståndet mellan profilerna kan ökas/minskas dynamiskt kan en viss förändring av balkens längd åstadkommas och kontrolleras.

LT! ¿..; CD ﬁ l LH Distanselementens form kan ändras och kontrolleras på många satt. Gemensamt för elementen ar dock att de arbetar från centrum av balken.

De längsgående profilerna kan företrädesvis bestå av ”Pull trusioned composite profiles” och profilerna skall ha en stor andel kolfiber i sig.

Profilerna kan vara kapade och fastade 1 distanselementen och sina andar och straoka sig rakt mellan distanselementen.

Enligt uppfinningen avses en fast arm för fri snabb flexibel placering och orientering av ett fäste for verkw tyg, sugkopp, gripdon, svetstang, styrning, svetspistol, mun- stycke, kameror, eto. Armen kan ingå som en del i en robot- qrimma, jigg, lyftgalge, eller fixtnr eller fungera som stativ och kan innefatta en justerbar länk för fri riktning av arm, balk, etc från en given punkt till en annan fritt vald *Ü *Fi il' W Ci* C; PT t *ß Ft |-- ,..., Uppfinningen avser en/ett i flera riktningar justerbarfjusterbart knutpunkt/fäste för diverse verktyg, etc.

Knutpunkten har tre fästen for koppling.tlll tre armar vars uppgift är att vara länk mellan stativ och knutpunkten. Ett fjärde fäste utgör interface till verktyg etc.

Fördelarna med knntpunktens utformning ar flera. Bl.a. kan justeringen av knutpunkten till ratt läge och orientering gå mycket snabbt och enkelt och knntpnnkten har nog hàllfasthet i förhållande till använd materialmangd.

Preoiserat innefattar npofinningen en anordning 1 vid förbindning av profilerfbalkar, armar etc 2, 3, 4 och till en infästnin 5 från en robot eller något annat verktyg eller föremål sträcker sig åtminstone tre fästen 6, 7, 8 avsedda for koppling till var sin arm, profil, balk, 2-4 eller liknande. Reso fäste 6-8 bildas av knutpunkter som är svangbart lagrade och som möjliggores att justeras till önskad riktning Qi 10 F: ä. 9, EG, ll och fastlåsning i önskade lagen I, šï, lll. Üarvid är tlera av sagda armar etc 2-4 sammansatta så att i huvudsak endast drag- och tryckkrafter D, T initieras i sagda infast- nings 5 struktur 6-8 och att varje arm etc 2-4 i knutpunkterna är anordnade att riktas i tritt valda vinklar mot intillbelägen knutpunkt och/eller slutpunkt. r~ Infästníngen 3 för en robot etc utgöres av en forsta krans med inﬁastningar runt om för profiler/balkar 2-4 och att en andra ej visad krans är belägen på avstånd från sagda första krans 5 och med infastninqer runt om för profi- ler/baikar. De båda kransarna är anordnade att låsas till varandra via distanselement i form av profiler/balkar eller en cylinder varvid distanselementen är utförda som ett gemensamt stycke.

IJ Företradesvis är de »agda distanselementen I utformade så att avståndet mellan profilerna 2-4 ar anordnade att ökas/minskas dynamiskt varigenom viss förändring av balkens längd är anordnad att åstadkommas samt kontrolleras.

Sagda distanselement är anordnade så att de in arbetar i huvudsak från aentrum ii av balken etc 2-4. Knutpunk- terna 6-8 uppvisar tre fästen som ar anordnade för sammankopp- ling med var sin arm 2-4 for att nä till ett stativ samt att ett fjärde fäste är anordnat att utgöra s.k. interface till ett ifrågavarande verktyg etc. De sagda knutpunkterna 6-8 bildas lämpligen av vridbara lamellkopplingsdelar.

Anordningen 1 innefattar lämpligen en fast arm, som är avsedd för fri, snabb och flexibel placering och orien- tering av fäste för verktyg eller sngkopp, gripdon, svetstáng, etc, och som ingår styrning, svetspistol, munstycke, kamera, jigg: lyftgaige fixtur eller ett stativ resp som.en justerbar länk för att åstadkomma fri rikt- som en del i en robotgrimma, ning av en arm, profil, balk etc från en given punkt till en annan fritt Vald punkt. 2G (D I Fig 7-9 visas en led 2Û som kan ïillampas för att åstadkomma ledad låsning vid de ifrågavarande knutpunkterna 6~8 mellan ingående infästning 5 resp vinkellagringshållare 21, 22 där lamellkopplingsdelarna 23, Éåm Kopplas samman håït och ovridbart. Sagda led 20 innefattar två med varandra ovridbart sammankopplingsbara delar ZLA, EOB vilka pïessas samman med en gängad skruv 25 och där konqru nta låsklackar 26, 2? kopplas ihop och förhindrar vridning av delarna relativt varandra i låst läge V.

Beskaffenheï och funktion av uppfinningen torde ha framgått av det ovan beskrivna och med ledning även av det på ritningarna visade.

Uppfinningen är naturligtvis inte begränsad tiïl de ovan beskrivna och på de bifogade ritningarna visade uïförandena. Modifieringar är möjliga, särskilt när det galler de olika deíarnas beskaffenhet, eller genom användande av lik~ värdig teknik, utan att man fràngàr skyddsområdet for uppfin~ ningen, såsom den definieras i patentkraven.

Claims

w |...; ® 173; DJ U-í | 'GSE LG/KOB P a t s n t k r a v

1. Anordning (1) vid förbin'ning av profi~ ler/balkar/armar etc, kännetecknad därav, att till en infäSt~ från en robot eller annat verktyg alla: föremål (6-8) ning (5) sträcker sig åtminstone tre fästen för koppling till var sin arm, profil, balk (2-4) elle: liknande, att resp fasta (6-8) bildas av knutpnnktsr som är svangbart íagrads och som möjliggöres att justeras till önskad riktning (9~1J} och fastlàsning i önskade lägen I, II, 111, varvid flera av sagda armar etc (2~4) är sammansatta så att i huvudsak endast drag« och tryckkrafter (D, T) initisras i sagda infästnings (5) struktur och att varje arm etc (2~4) i knutpunkterna (6~8) är anordnade att riktas i fritt valda vinklar mot intilibaiagen knutpunkt och/eller slatpunkt.

2. Anordning enligt patsntkrav 1, kännatecknad därav, att infastningen (5) for robot sto utgöres av en första krans med infastningar runt om för profiler/balkar (2-4).

3. Y. Anordning enligt patentkrav 2, kännetecknad därav, att på avstånd från sagda fötsta krans (5) ar belägen an andra krans med infästningar runt om for profiler/balkar.

4. Anordning enligt patentkrav 3, kännetecknad därav, att ds båda transarna (5) är anordnade att låsas till varandra via distanselemsnt i form av profiler/balkar eller an cylinder.

5. Anordning enligt patentktav 4, kännetecknad därav, att kransarna (5) och distanselementen är utförda som att gemensamt stycke. J l

6. Anordning enligt något av patentkraven 4-5, kânnetecknad därav, att distanselementen är utformade så att avståndet mellan profilerna {2-4) är anordnade att ökas/minskas dynamiskt varigenom.viss fötändïing av balkens längd är anord- nad att åstadkommas samt kontrolleras.

7. Anordning enligt något av patentkraven 4-6, kännetecknad därav, att sagda distansslement ar anordnade så att de arbetar i huvudsak från centrum (12) av balken etc (2-4).

8. Anordning enligt något av ovan angivna patent- krav, kännetecknad därav, att knutpunkterna (6-8) uppvisar tre fasten som är anordnade för sammankoppling med var sin arm (2-4) för att nå till ett stativ samt att ett fjärde fäste at anordnat att utgöra s.k. interface till ett ifrågavarande verk- tyg etc,

9. Anondning enligt något av ovan angivna patent- krav, kännetecknad därav, att kndtpunkterna (6-8) bildas av vridbara lamellkopplingsdelar.

10. Anordning enligt något av ovan angivna patent- krav, kännetecknad därav, att en fast arm, som är avsedd fot fri, snabb och flexibel placering och orientering av fäste för verktyg eller sugkopp, gripdon, svetstång, styrning, svets- pistol, munstycke, kamera etc, ingår som en del i en robot- grimma, jigg, lyftgalge fixtur eller ett stativ resp som en justerbar länk för att åstadkomma fri riktning av en arm, profil, balk etc från en given punkt till en annan fritt vald punkt.