RU2510699C2 - Способ и система для выполнения биопсии - Google Patents

Способ и система для выполнения биопсии Download PDF

Info

Publication number
RU2510699C2
RU2510699C2 RU2011101930/14A RU2011101930A RU2510699C2 RU 2510699 C2 RU2510699 C2 RU 2510699C2 RU 2011101930/14 A RU2011101930/14 A RU 2011101930/14A RU 2011101930 A RU2011101930 A RU 2011101930A RU 2510699 C2 RU2510699 C2 RU 2510699C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
biopsy
computer
tracking
probe
images
Prior art date
Application number
RU2011101930/14A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2011101930A (ru
Inventor
Шэн СЮЙ
Йохен КРЮКЕР
Гай ШЕХТЕР
Айан ФАРМЕР
Питер Лайл ЧОЙК
Питер ПИНТО
Брэдфорд Дж. ВУД
Original Assignee
Конинклейке Филипс Электроникс, Н.В.
ДЗЕ ГАВЕРМЕНТ ОФ ДЗЕ ЮНАЙТЕД СТЕЙТС ОФ АМЕРИКА Эз репрезентед бай ДЗЕ СЕКРЕТЭРИ, ДЕПАРТМЕНТ ОФ ХЕЛТ ЭНД ХЬЮМЭН СЕРВИСИЗ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Конинклейке Филипс Электроникс, Н.В., ДЗЕ ГАВЕРМЕНТ ОФ ДЗЕ ЮНАЙТЕД СТЕЙТС ОФ АМЕРИКА Эз репрезентед бай ДЗЕ СЕКРЕТЭРИ, ДЕПАРТМЕНТ ОФ ХЕЛТ ЭНД ХЬЮМЭН СЕРВИСИЗ filed Critical Конинклейке Филипс Электроникс, Н.В.
Publication of RU2011101930A publication Critical patent/RU2011101930A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2510699C2 publication Critical patent/RU2510699C2/ru

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/42—Details of probe positioning or probe attachment to the patient
    • A61B8/4245—Details of probe positioning or probe attachment to the patient involving determining the position of the probe, e.g. with respect to an external reference frame or to the patient
    • A61B8/4254—Details of probe positioning or probe attachment to the patient involving determining the position of the probe, e.g. with respect to an external reference frame or to the patient using sensors mounted on the probe
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
    • A61B10/0233—Pointed or sharp biopsy instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/374—NMR or MRI
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/378—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
  • Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)

Abstract

Группа изобретений относится к медицине. Система для биопсии содержит: систему визуализации для получения диагностических изображений, зонд, содержащий выдвигающуюся иглу для биопсии, компьютер, связанный с системой слежения, системой визуализации и ультразвуковой системой визуализации. Машиночитаемый носитель информации содержит исполняемый компьютером код, реализующий этапы способа применения системы слежения для выполнения биопсии. Способ формирования изображения включает этапы, на которых получают диагностические изображения целевой области, включающей место биопсии. Совмещают систему слежения с диагностическими изображениями. Получают ультразвуковые изображения целевой области во время процедуры биопсии. Получают посредством системы слежения данные слежения для локализации по меньшей мере одного из: зонда, иглы для биопсии и направителя иглы во время процедуры биопсии. Обозначают локализацию в месте биопсии на ультразвуковых изображениях. Переносят обозначение локализации из ультразвуковых изображений на диагностические изображения, основываясь на данных слежения и совмещении системы слежения с диагностическими изображениями. Группа изобретений позволяет повысить точность картирования мест биопсии. 3 н. и 12 з.п. ф-лы., 14 ил., 1 пр.

Description

Настоящее изобретение сделано при выполнении «Договором о совместных исследованиях и разработке» с Министерством здравоохранения США (CRADA No. NCI-NIHCC-01864). Правительство США может обладать определенными правами на настоящее изобретение.
Настоящая заявка относится к медицинским процедурам, в частности, связанным с биопсиями, и изложена с конкретными ссылками на них. Однако следует принимать во внимание то, что иллюстративные варианты осуществления также могут найти применение в сочетании с другими медицинскими процедурами, размещением других медицинских устройств и т.п.
Рак предстательной железы является важнейшей проблемой здравоохранения. В США один из шести мужчин в течение своей жизни оказывается пораженным данным заболеванием. У мужчин рак предстательной железы стоит на втором месте после рака легких в качестве основной причины смерти от злокачественной опухоли.
На сегодняшний день наиболее популярным способом скрининга рака предстательной железы является скрининг простатоспецифического антигена в сыворотке с последующими шестью или более биопсиями под контролем двухмерного трансректального УЗИ в реальном времени. Как часть этой процедуры, как правило, простату делят на шесть зон равного объема. Из каждой из шести зон берут одну или несколько биопсий систематическим, но по существу ненаправляемым способом. Такую процедуру называют секстантной биопсией.
Секстантную биопсию широко применяют благодаря ее низкой стоимости и относительной простоте в сравнении с другими способами обнаружения рака предстательной железы. Однако показано, что секстантная биопсия дает значительное относительное число ложноотрицательных результатов и может допускать неточности относительно фактической локализации биопсии. Обычно результаты секстантной биопсии представлены с использованием грубой стандартной карты простаты, на которой патоморфолог вручную описывает результаты биопсии. Такая карта по существу является неточной, поскольку фактическое место биопсии не известно описывающему патоморфологу.
Сущность изобретения предоставлена в соответствии с 37 C.F.R. § 1.73, в котором требуется, чтобы краткое изложение сущности изобретения отражало природу и сущность изобретения. Она предоставлена в рамках договоренности о том, что ее не следует использовать для интерпретации или ограничения объема или значения формулы изобретения.
По одному аспекту иллюстративных вариантов осуществления способ может включать предоставление зонда с выдвигающейся иглой для биопсии; совмещение системы слежения с диагностическими изображениями; получение изображения целевой области в организме пациента, используя систему визуализации; выполнение процедуры биопсии целевой области; получение ультразвуковой визуализации целевой области во время процедуры биопсии; получение данных слежения для локализации по меньшей мере одного из: иглы для биопсии и зонда во время процедуры биопсии; обозначение места биопсии для проведения процедуры биопсии на ультразвуковой визуализации и преобразование места биопсии из ультразвуковой визуализации в место биопсии на диагностических изображениях, основываясь на данных слежения и совмещении системы слежения с диагностическими изображениями.
По другому аспекту иллюстративных вариантов осуществления машиночитаемый носитель информации может содержать хранящийся на нем исполняемый компьютером код, причем исполняемый компьютером код сконфигурирован так, чтобы предписывать вычислительному устройству, в которое загружен машиночитаемый носитель информации, выполнять этапы совмещения системы слежения с диагностическими изображениями, причем система слежения выполнена с возможностью слежения по меньшей мере за одним из: зонда, иглы для биопсии, выдвигающейся из зонда, и направителя иглы, функционально соединенного с зондом; получения ультразвуковой визуализации целевой области и получения данных слежения для локализации по меньшей мере одного из: зонда, иглы для биопсии и направителя иглы во время процедуры биопсии и переноса обозначения места биопсии, связанного с процедурой биопсии, из ультразвуковой визуализации на диагностические изображения, основываясь на данных слежения и совмещении системы слежения с диагностическими изображениями.
По другому аспекту иллюстративных вариантов осуществления система для биопсии может включать систему визуализации для получения диагностических изображений целевой области; систему слежения; зонд, содержащий выдвигающуюся иглу для биопсии, для выполнения процедуры биопсии, причем система слежения формирует данные слежения по меньшей мере одного из: зонда и иглы для биопсии; ультразвуковую систему визуализации для получения ультразвуковой визуализации целевой области и компьютер, связанный с системой слежения, системой визуализации и ультразвуковой системой визуализации. Компьютер может совмещать систему слежения с диагностическими изображениями и переносить обозначение места биопсии, связанного с процедурой биопсии, из ультразвуковой визуализации на диагностические изображения, основываясь на данных слежения и совмещении системы слежения с диагностическими изображениями.
По другому аспекту иллюстративного варианта осуществления система может объединять МРТ-томограммы и эхограммы трансректального ультразвукового исследования (TRUS) в реальном времени в процессе получения целевой биопсии простаты, чтобы объединить преимущества чувствительности МРТ и возможности ультразвуковой визуализации в реальном времени. Объединение изображений ранее полученных МРТ-томограмм и эхограмм TRUS в реальном времени могли осуществлять, используя электромагнитное слежение, которое позволяет определять положение и ориентацию ультразвукового зонда внутри организма человека (например, система глобального позиционирования in vivo). Когда простату сканировали с ультразвуком, система могла совмещать соответствующие реконструкции МРТ в нескольких плоскостях и накладывать их на эхограмму. Для компенсации движения простаты могли осуществлять совмещение на основе изображения в реальном времени.
Иллюстративные варианты осуществления, описанные в настоящем описании, обладают многими преимуществами перед современными системами и процессами, включая точное картирование мест биопсии.
Основываясь на следующем подробном описании, фигурах и прилагаемой формуле изобретения, специалисты в данной области поймут и оценят описанные выше и другие признаки и преимущества настоящего раскрытия.
На фиг.1 представлено схематическое изображение иллюстративного варианта осуществления системы для использования в биопсии;
На фиг.2 представлено схематическое изображение области простаты для выполнения биопсии;
На фиг.3 представлено схематическое изображение зонда для биопсии для использования в системе на фиг.1;
На фиг.4 представлен способ, который можно использовать посредством системы на фиг.1 для выполнения биопсии;
На фиг. 5 представлена эхограмма, сформированная системой на фиг.1, с обозначенным местом биопсии;
На фиг.6 представлено сформированное системой на фиг.1 изображение, полученное объединением магнитно-резонансной томографии (МРТ) и ультразвуковой визуализации;
На фиг.7 представлена МРТ-томограмма аксиальной проекции с обозначенным местом биопсии, сформированная системой на фиг.1;
На фиг.8 представлена МРТ-томограмма сагиттальной проекции c обозначенным местом биопсии, сформированная системой на фиг.1;
На фиг.9 представлен графический пользовательский интерфейс (GUI) системы на фиг.1 с совмещением ультразвуковой визуализации и МРТ-визуализации;
На фиг.10 представлен GUI системы на фиг.1 с совмещением ультразвуковой визуализации и МРТ-визуализации;
На фиг.11 представлен GUI системы на фиг.1 с картированием локализации биопсии, преобразованным в МРТ-визуализацию;
На фиг.12 представлены результаты процедур секстантной биопсии у десяти исследованных пациентов с использованием системы на фиг.1;
На фиг.13 представлено изображение, сформированное системой на фиг.1, на котором показаны биопсии, подтвержденные с использованием трехмерного TRUS; и
На фиг.14 представлено изображение, сформированное системой на фиг.1, на котором показаны биопсии, подтвержденные с использованием МРТ.
На фигурах, в частности на фиг.1 и 2, проиллюстрирована система 10 обнаружения, которая может содержать ультразвуковую систему 50 визуализации, систему 100 слежения и систему 190 визуализации и которую можно использовать для получения картирования положений или мест биопсии в целевой области в организме пациента 20. Иллюстративные варианты осуществления описаны в настоящем описании в отношении выполнения биопсии предстательной железы 200, как показано на фиг.2. Однако специалисту в данной области понятно, что иллюстративные системы и способы, описанные в настоящем описании, можно использовать по отношению к различным частям организма, человека или другого живого существа, включая органы, ткани и т.д.
Каждую из этих систем 50, 100 и 190 можно связать с компьютером 150, содержащим соединенное с ним устройство 175 отображения (например, монитор). Компьютером 150 могут являться компьютеры различных типов и в него могут входить различные компоненты, включая несколько процессоров для параллельной обработки посредством рабочей станции. Однако, несмотря на то, что в описании иллюстративного варианта осуществления каждая из систем 50, 100 и 190 соединена с компьютером 150, специалисту в данной области понятно, что определенные способы, описанные по отношению к системе 10, можно осуществлять независимо от других способов. Например, система 190 визуализации может представлять собой независимую систему, которая получает изображения целевой области пациента 20 до или после процедуры биопсии, причем систему 50 визуализации и систему 100 слежения применяют для других способов, которые использует система 10 для картирования мест биопсии.
Дополнительно со ссылкой на фиг.3 ультразвуковая система 50 визуализации может быть связана с компьютером 150 и может включать в себя ультразвуковой контроллер 60 и ультразвуковой зонд 75. Конкретный тип ультразвукового контроллера 60, зонда 75 и других ультразвуковых компонентов, использованных системой 10, может меняться, и конкретные способы визуализации, такие которые относятся к получению, анализу и представлению данных, также могут меняться. Например, зонд 75 может представлять собой зонд TRUS, содержащий направитель иглы для выдвигания иглы для биопсии из зонда TRUS. Конкретный тип и конфигурация зонда 75 TRUS, включая направитель иглы и выдвигающуюся иглу для биопсии, также могут меняться. В настоящем описании также предполагается использовать другие типы ультразвуковых зондов наряду с другими типами устройств для биопсии, которые позволяют получать эхограммы устройства для биопсии при отслеживании устройства, как еще раз описано ниже.
В одном из вариантов осуществления контроллер 60 может содержать устройство формирования пучка для обработки полученных эхосигналов, допплеровский процессор для обработки информации о допплеровских измерениях и процессор обработки изображений для формирования двухмерных и/или трехмерных изображений. Контроллер 60 также может содержать запоминающее устройство, такое как память CINELOOP®, и процессор обработки видеосигналов. В другом варианте осуществления контроллер 60 может содержать компоненты и/или использовать способы, связанные с наведением и электронным фокусированием ультразвуковых волн зонда 75. В контроллере 60 также можно использовать другие компоненты и/или способы, такие как процессор автоматического определения границ, который может определять анатомические границы и накладывать их графическое представление относительно представленных изображений. В настоящем описании также предполагается использование других компонентов и/или способов в дополнение к описанным выше компонентам контроллера 60 или вместо них. Кроме того, специалисту в данной области понятно, что контроллер 60 или один или несколько его компонентов могут совместно использоваться компьютером 150 или быть встроены в него, например компоненты для осуществления способов обработки и представления данных.
Система 100 слежения может быть связана с компьютером 150 и может включать в себя генератор 120 поля, такой как генератор, расположенный над койкой 25 или другой опорой для пациента 20. Однако конкретное расположение генератора 120 поля может меняться в зависимости от многих факторов, включая тип генератора поля или структуру других компонентов системы 10 (например, использование рентгеновского аппарата с C-образным рычагом). Например, генератор 120 поля можно расположить под койкой 25 и прикрепить к ней. Генератор 120 поля может быть связан с одним или несколькими датчиками 80, соединенными с зондом 75 TRUS или иным способом интегрированными в него, чтобы сделать возможным отслеживание зонда посредством системы 100 слежения. В зависимости от многих факторов, включая тип используемого способа слежения, датчики 80 могут представлять собой датчики различных типов.
В одном из вариантов осуществления система 100 слежения может представлять собой электромагнитную систему слежения, в которой использован электромагнитный генератор 120 поля и один или несколько электромагнитных датчиков 80, соединенных с зондом TRUS 75 или встроенных в него. В системе 100 можно использовать другие компоненты, такие как маркеры опорных точек. В одном из вариантов осуществления в системе 100 слежения можно использовать различные компоненты слежения, например, поставляемые компанией Traxtal Inc. или Northern Digital Inc. В качестве другого примера, в системе 100 слежения можно использовать оптические способы и компоненты слежения, например, поставляемые компанией Northern Digital Optotrak Certus Motion Capture System. В качестве датчика или трансмиттера локализации и монитора или приемника локализации для слежения за положением зонда 75 TRUS можно использовать другие способы и компоненты, включая способы и компоненты для регистрации ультразвука. В другом варианте осуществления датчики 80 слежения можно соединить с направителем иглы зонда 75 TRUS и/или с иглой для биопсии или иным способом встроить в них.
В системе 190 визуализации можно использовать различные способы визуализации. В одном из вариантов осуществления в системе 190 визуализации можно использовать магнитно-резонансную томографию (МРТ). В настоящем раскрытии предполагается использование других способов визуализации или комбинаций способов визуализации посредством системы 190 визуализации, включая компьютерную томографию (КТ), контрастное ультразвуковое исследование, позитронно-эмиссионную томографию (ПЭТ), однофотонную эмиссионную компьютерную томографию (ОФЭКТ) и так далее.
На фиг.4-14 дополнительно проиллюстрирован способ, который можно использовать для выполнения биопсии с использованием системы 10 и который в целом обозначен номером позиции 400. Специалисту данной области понятно, что этапы, описанные по отношению к способу 400, предназначены выполнять функцию иллюстрации использования системы 10 и можно использовать большее или меньшее количество этапов, включая этапы, показанные пунктирными линиями. Кроме того, при осуществлении способа 400 также можно использовать другие компоненты или устройства, которые не описаны явно по отношению к системе 10.
Способ 400 может включать этап 402, в котором диагностические изображения области простаты или другой целевой области биопсии можно получать, используя систему 190 визуализации. На этапе 404 система слежения 100 может быть совмещена с диагностическими изображениями. Способ регистрации может включать один или несколько этапов калибровки, как известно в данной области, например, посредством получения данных о положении, в то время как компоненты системы слежения остаются в неподвижном положении. Например, способ совмещения может включать каждую точку, которая получена системой 100 слежения и соответствует соответствующей точке в данных изображения, полученных системой 190 визуализации.
На этапе 406 процедуру биопсии, такую как секстантная биопсия простаты, можно выполнять, используя зонд 75 TRUS, при этом получая и сохраняя эхограммы в реальном времени с синхронными данными слежения за зондом (или иглой для биопсии или направителем иглы). Когда иглу для биопсии выдвигают из зонда 75 TRUS посредством направителя иглы, может сохраняться совпадение иглы для биопсии с плоскостью эхограммы. Ультразвуковая визуализация позволяет идентифицировать иглу для биопсии на визуализации.
На этапе 408 может быть отмечено место или положение биопсии. Например, можно распознать иглу для биопсии и обозначить меткой 500 на фиг.5. Обозначение можно выполнять в реальном времени и/или ретроспективно, используя зарегистрированные эхограммы. В одном из вариантов осуществления можно использовать алгоритмы обработки изображений (например, способы распознавания иглы) для определения положения иглы и обозначения места биопсии без необходимости вмешательства клинициста. Система 10 может выполнять обозначение места биопсии в реальном времени и/или ретроспективно. В другом варианте осуществления для обозначения места биопсии система 10 может предоставлять метку, форма которой соответствует форме биоптата (например, цилиндрической форме). Например, форма метки биопсии может быть основана на известном типе иглы для биопсии.
На этапе 410 и как показано на фиг.6, система 10 может объединять, совмещать или иным способом соединять ультразвуковую визуализацию и МРТ-визуализацию, основываясь на зарегистрированных данных слежения из системы 100 слежения и совмещении МРТ-томограммы и системы слежения, полученном во время процедуры биопсии. Затем обозначенные места биопсии можно трансформировать в диагностическую МРТ-томограмму (например, можно перенести в соответствующее положение на МРТ-томограмме), как показано на аксиальной и сагиттальной проекциях на фиг.7 и 8. В одном из вариантов осуществления на этапе 412 к полученным данным можно применять способы коррекции изображений для обеспечения более точного объединения или совмещения изображения. Например, к полученным данным можно применять алгоритмы коррекции движения/деформации на основе изображения посредством компьютера 150, чтобы учесть несовпадение изображений вследствие движения простаты. В системе 10 можно предоставить различные графические пользовательские интерфейсы (GUI) для представления изображений и информации, полученных посредством способа 400. Например, GUI 900 на фиг.9 может предоставить клиницисту возможность вручную совместить зонд 75 и систему визуализации 190. GUI 1000 может предоставить клиницисту возможность объединить или совместить МРТ-визуализацию и ультразвуковую визуализацию. GUI 1100 может предоставить клиницисту возможность картировать размещения биопсии на МРТ-визуализации.
Таким образом, на этапе 414 обозначенные места биопсии точно локализованы и сохранены для регистрации локализации процедуры биопсии. Места биопсии можно регистрировать на МРТ-томограмме и/или на реконструированной трехмерной ТРУЗИ-эхограмме, как показано на фиг.13 и 14. Регистрацию мест биопсии можно использовать многими способами, включая способы валидации, такие как корреляция результатов патологических исследований и соответствующих локализаций на МРТ-томограмме для того, чтобы обеспечить проверку обнаружения злокачественной опухоли на основе изображения в этих локализациях экспериментально полученными данными. В одном из вариантов осуществления на этапе 416 зарегистрированные места биопсии можно использовать в качестве ориентира для планирования будущей нацеленной повторной биопсии, например, когда результаты биопсии пациента отрицательные, но у пациента продолжают сохраняться высокие уровни PSA.
В другом варианте осуществления на этапе 418 зарегистрированные места биопсии можно использовать для формирования статистической карты распределения злокачественных опухолей, которая может способствовать усовершенствованию процедуры биопсии для других пациентов. Например, карту распределения локализаций рака предстательной железы можно сформировать путем привязки мест биопсий у множества исследованных пациентов к общей системе координат. В одном из вариантов осуществления место биопсии можно привязать к фронтальной плоскости, поскольку каждая биопсия представляет собой длинный цилиндрический образец ткани (например, длиной приблизительно 15 мм), который, как правило, получают в переднее-заднем направлении. Каждую поверхность простаты пациента можно вручную сегментировать на МРТ-томограмме и спроецировать на фронтальную плоскость. Двухмерные границы каждой спроецированной простаты можно деформировать так, чтобы они во фронтальной плоскости совпадали с двухмерной моделью. Таким образом устанавливали совпадение изображений между каждым исследованным пациентом и моделью. Затем места биопсии у каждого исследованного пациента можно преобразовать в двухмерную модель, что позволяет сформировать карту распределения злокачественных опухолей, основываясь на результатах секстантной биопсии. В другом варианте осуществления можно сформировать трехмерную карту распределения, используя совпадения деформируемых изображений между изображением каждого исследованного пациента и трехмерной моделью.
ПРИМЕР
Заявители получили данные, основанные на выполнении 6-12 биопсий центральной части предстательной железы десяти пациентов. Процедуры биопсии выполняли, используя способы и системы, описанные по отношению к иллюстративному варианту осуществления. На фиг.12 представлены результаты биопсий десяти пациентов. Кругами обозначены положения положительных биопсий, которые подтверждены патологическим исследованием. Положения отрицательных биопсий в нижней, средней и верхней части, которые подтверждены патологическим исследованием, показаны знаками «.», «+» и «×» соответственно. Карту вероятности рака предстательной железы можно сформировать путем вычисления гистограммы распределения.
Систему 10 и способ 500 можно использовать для установления корреляции между диагностическими изображениями и гистологическими параметрами опухоли. С достаточной точностью такая корреляция может обеспечить контроль данных для врача и/или компьютерных алгоритмов диагностики для валидации обнаружения злокачественной опухоли на основе изображения. Статистическую карту распределения злокачественных опухолей можно сформировать, основываясь на результатах биопсии, способствующую оптимизации стандартных процедур биопсии, основываясь на априорной вероятности. Только в США выполнено более 700000 биопсий простаты, так что можно обеспечить способ 500 большим количеством образцов пациентов для формирования карты вероятности рака предстательной железы, что может привести к более точному обнаружению рака предстательной железы. В другом варианте осуществления корреляцию между диагностическими изображениями и патологическим исследованием можно использовать для обучения клиницистов и/или алгоритмов обработки изображений в обнаружении рака предстательной железы, например, благодаря правильному расположению иглы для биопсии во время процедуры биопсии.
В одном из вариантов осуществления компьютер 150 может предоставить послепроцедурные данные базе данных, входящей в инфраструктуру информационной системы больницы (например, данные в формате DICOM-RT). Информационная система больницы может передавать процессору так, чтобы эти данные можно было использовать для управления второй медицинской процедурой у того же пациента. В другом варианте осуществления информационная система больницы может агрегировать данные и проводить статистический анализ по множеству пациентов. Информационная система больницы может передавать статистический анализ процессору, где статистический анализ используется для управления медицинской процедурой. В другом варианте осуществления информационная система больницы может комбинировать статистический анализ и медицинские изображения пациента для формирования персонифицированной карты целей, где карта целей связана с процессором и карту целей используют для управления медицинской процедурой.
В настоящем раскрытии предоставлен способ и система, которые можно использовать для целевой биопсии простаты в реальном времени и терапии. В настоящем описании предоставлен способ и система, которые можно использовать для регистрации локализации процедур биопсии и ретроспективно валидировать обнаружение злокачественной опухоли на основе изображений посредством установления корреляции между патологическими исследованиями биоптатов и информацией диагностических изображений (например, МРТ).
В одном из вариантов осуществления распределение образцов ткани, полученное системой 10, можно использовать для оценки надежности и выборочной погрешности, присущих используемому ультразвуковому трансдуцеру. Карта распределения может отражать достоверность способа отбора образцов, зависящую от трансдуцера, при визуализации для слежения за пациентом. Например, на карте тканей на фиг.12 показаны более высокие доли диагностики и более равномерно распределенные биопсии, которые могут отражать конкретный использованный ультразвуковой трансдуцер. В другом варианте осуществления распределение образцов ткани, полученное системой 10, можно использовать для оценки надежности и выборочной погрешности, присущих конкретному положению пациента (например, в лежачем положении левой стороной вниз). Например, нацеливание в правую сторону может быть более интуитивным и естественным или удобным для оператора (например, легче и эргономичнее осуществлять координацию рук под визуальным контролем в правую сторону вверх) по сравнению с левой стороной вниз, где трансдуцер перевернут и манипулятор для биопсии введен в обратной и повернутой ориентации. Также простата может располагаться по-разному в зависимости от направления силы тяжести. В одном из вариантов осуществления можно корректировать конкретное положение пациента 20 для оптимизации сбора данных, например для выполнения МРТ в лежачем положении левой стороной вниз для минимизации гравитации или эффектов, связанных с положением. Таким образом, способ и компоненты системы 10, включая карту распределения, можно использовать для оценки или валидации диагностической мощности и способности эффективно покрывать целевой объем при использовании комбинаций положений и трансдуцеров, например, в случае случайной секстантной биопсии. Эффективное покрытие может вести к повышенной диагностической мощности, выражающейся в более высокой чувствительности.
Настоящее изобретение, включая описанные выше этапы способов, можно реализовать в аппаратном обеспечении, программном обеспечении или в виде комбинации аппаратного и программного обеспечения. Настоящее изобретение можно реализовать централизованным способом в виде одной компьютерной системы или распределенным способом, где различные элементы расположены в нескольких взаимосвязанных компьютерных системах. Подходит компьютерная система или устройство любого типа, приспособленное для осуществления способов, описанных в настоящем описании. Типичная комбинация аппаратного и программного обеспечения может представлять собой компьютерную систему общего назначения и компьютерную программу, которая при загрузке и исполнении управляет компьютерной системой так, что она осуществляет способы, описанные в настоящем описании.
Настоящее изобретение, включая описанные выше этапы способов, можно внедрить в компьютерный программный продукт. Компьютерный программный продукт может включать машиночитаемый носитель информации, на котором записана компьютерная программа, содержащая исполняемый компьютером код для предписания вычислительному устройству или компьютерной системе выполнять различные процедуры, процессы и способы, описанные в настоящем описании. В данном контексте компьютерная программа обозначает любое выражение, на любом языке, код или запись набора инструкций, предназначенных для предписывания системе, обладающей способностью к обработке информации, выполнять конкретную функцию, или непосредственно или после любого одного или двух следующих этапов: a) преобразование в другой язык, код или запись; b) воспроизведение в другой материальной форме.
Иллюстрации вариантов осуществления, описанных в настоящем описании, предназначены для обеспечения понимания структуры различных вариантов осуществления в целом и не предназначены для выполнения функции полного описания всех элементов и признаков устройства и систем, в которых можно использовать структуры, описанные в настоящем описании. После ознакомления с представленным выше описанием специалистам в данной области станут очевидны многие другие варианты осуществления. Другие варианты осуществления можно использовать и получать из него, так что структурные и логические замены и изменения можно выполнять без отклонения от объема настоящего раскрытия. Фигуры выполняют только иллюстративную роль и могут быть выполнены не в масштабе. Определенные их пропорции могут быть увеличены, тогда как другие могут быть уменьшены. Таким образом, настоящее описание и фигуры следует рассматривать в иллюстративном, а не в ограничивающем значении.
Таким образом, несмотря на то, что в настоящем описании проиллюстрированы и описаны конкретные варианты осуществления, следует принимать во внимание, что любые конструкции, которые предположительно позволяют достичь той же цели, можно использовать вместо приведенных конкретных вариантов осуществления. Настоящее раскрытие предназначено для того, чтобы охватывать любые и все модификации или вариации различных вариантов осуществления. После ознакомления с приведенным выше описанием специалистам в данной области будут очевидны комбинации приведенных выше вариантов осуществления и других вариантов осуществления, конкретно не описанных в настоящем описании. Следовательно, подразумевается, что настоящее описание не ограничено конкретным вариантом(ами) осуществления, раскрытого в качестве предполагаемого лучшего варианта осуществления настоящего изобретения, но что настоящее изобретение будет включать все варианты осуществления, попадающие в объем приложенной формулы изобретения.
Реферат и описание предоставлены с соблюдением требований 37 C.F.R. § 1.72(b), который требует, чтобы реферат позволял читателю быстро определить техническую природу раскрытия. Он представлен в рамках договоренности о том, что его не следует использовать для интерпретации или ограничения объема или значения формулы изобретения.

Claims (15)

1. Машиночитаемый носитель информации, на котором хранится исполняемый компьютером код, причем исполняемый компьютером код сконфигурирован для предписывания вычислительному устройству, в которое загружен машиночитаемый носитель информации, выполнять этапы способа применения системы (100) слежения для выполнения биопсии, на которых:
получают диагностические изображения целевой области (200), включающей место биопсии;
совмещают систему (100) слежения с диагностическими изображениями, причем система слежения выполнена с возможностью слежения, по меньшей мере, за одним из: зонда (75), иглы для биопсии, выдвигающейся из зонда, и направителя иглы, функционально соединенного с зондом;
получают ультразвуковые изображения целевой области (200) во время процедуры биопсии; и
получают посредством системы слежения данные слежения для локализации, по меньшей мере, одного из: зонда, иглы для биопсии и направителя иглы во время процедуры биопсии;
обозначают локализацию по меньшей мере одного из: зонда, иглы для биопсии и направителя иглы в месте биопсии на ультразвуковых изображениях; и
переносят обозначение (500) локализации из ультразвуковых изображений на диагностические изображения, основываясь на данных слежения и совмещении системы слежения с диагностическими изображениями.
2. Машиночитаемый носитель информации по п.1, дополнительно содержащий исполняемый компьютером код для предписывания вычислительному устройству выполнять этап обозначения (500) локализации в месте биопсии на ультразвуковых изображениях.
3. Машиночитаемый носитель информации по п.1, дополнительно содержащий исполняемый компьютером код для предписывания вычислительному устройству выполнять этапы обнаружения положения иглы для биопсии, основываясь на ультразвуковом изображении, и определения обозначения (500) места биопсии, основываясь на обнаруженном положении.
4. Машиночитаемый носитель информации по п.1, в котором диагностические изображения сформированы, используя, по меньшей мере, одно из: магнитной резонансной томографии, компьютерной томографии, контрастного ультразвукового исследования, позитронно-эмиссионной томографии и однофотонной эмиссионной компьютерной томографии.
5. Машиночитаемый носитель информации по п.1, дополнительно содержащий исполняемый компьютером код для предписывания вычислительному устройству выполнять этап формирования карты распределения, содержащей обозначенные локализации в местах (500) биопсии для множества пациентов (20).
6. Машиночитаемый носитель информации по п.1, дополнительно содержащий исполняемый компьютером код для предписывания вычислительному устройству выполнять этап отображения обозначения (500) локализации в месте биопсии на диагностических изображениях, используя форму, соответствующую биоптату, полученному посредством иглы для биопсии.
7. Система для биопсии, содержащая:
систему (190) визуализации для получения диагностических изображений целевой области (200), включающей место биопсии;
зонд (75), содержащий выдвигающуюся иглу для биопсии, для выполнения процедуры биопсии,
систему (100) слежения для получения данных слежения для локализации, по меньшей мере, для одного из: зонда и иглы для биопсии;
ультразвуковую систему (50) визуализации для получения ультразвуковых изображений целевой области; и
компьютер (150), связанный с системой слежения, системой визуализации и ультразвуковой системой визуализации,
причем компьютер выполнен с возможностью совмещения системы слежения с диагностическими изображениями, полученными системой визуализации, обозначения локализации в месте биопсии на ультразвуковых изображениях и переноса обозначения (500) локализации в месте биопсии, связанном с процедурой биопсии, из ультразвуковых изображений на диагностические изображения, основываясь на данных слежения и совмещении системы слежения с диагностическими изображениями.
8. Система по п.7, при этом система (100) слежения представляет собой электромагнитную систему слежения и, по меньшей мере, одно из: иглы для биопсии и зонда (75) содержит один или несколько электромагнитных датчиков (80).
9. Система по п.8, в которой зонд представляет собой зонд (75) для трансректального ультразвукового исследования (TRUS), содержащий направитель иглы для выдвигания иглы для биопсии, причем ультразвуковая визуализация получена с использованием зонда TRUS.
10. Система по п.7, в которой компьютер (150) выполнен с возможностью извлечения обозначения (500) локализации в месте биопсии в реальном времени.
11. Система по п.7, в которой система (190) визуализации представляет собой одну из: системы магнитно-резонансной томографии, системы компьютерной томографии, системы контрастного ультразвукового исследования, системы позитронной эмиссионной томографии и системы однофотонной эмиссионной компьютерной томографии.
12. Система по п.7, в которой компьютер (150) выполнен с возможностью формирования карты распределения, которая содержит обозначенные места (500) биопсии для множества пациентов (20).
13. Способ формирования изображения, включающий в себя этапы, на которых:
получают диагностическое изображение целевой области (200) пациента (20), включающей место биопсии;
совмещают систему (100) слежения с диагностическими изображениями;
получают ультразвуковые изображения целевой области во время процедуры биопсии,
получают посредством системы слежения данные слежения для локализации, по меньшей мере, одного из: иглы для биопсии или зонда во время процедуры биопсии;
обозначают локализацию в месте (500) биопсии на ультразвуковых изображениях; и
преобразуют локализацию в месте биопсии из ультразвуковых изображений в диагностическое изображение, основываясь на данных слежения и на совмещении системы слежения с диагностическим изображением.
14. Способ по п.13, дополнительно содержащий этапы, на которых:
получают локализацию мест (500) биопсии для множества пациентов (20);
устанавливают связь между локализацией мест биопсии и общей системой координат; и
формируют карту распределения, используя общую систему координат.
15. Способ по п.14, дополнительно содержащий этапы, на которых предоставляют карту распределения и осуществляют корреляцию между диагностическим изображением и патологическим исследованием для использования в обучении клиницистов.
RU2011101930/14A 2008-06-20 2009-06-12 Способ и система для выполнения биопсии RU2510699C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US7415808P 2008-06-20 2008-06-20
US61/074,158 2008-06-20
PCT/IB2009/052519 WO2009153723A1 (en) 2008-06-20 2009-06-12 Method and system for performing biopsies

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2011101930A RU2011101930A (ru) 2012-07-27
RU2510699C2 true RU2510699C2 (ru) 2014-04-10

Family

ID=41258988

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011101930/14A RU2510699C2 (ru) 2008-06-20 2009-06-12 Способ и система для выполнения биопсии

Country Status (8)

Country Link
US (1) US8447384B2 (ru)
EP (1) EP2291136B1 (ru)
JP (1) JP5543444B2 (ru)
CN (1) CN102215770B (ru)
AT (1) ATE554721T1 (ru)
BR (1) BRPI0909920B8 (ru)
RU (1) RU2510699C2 (ru)
WO (1) WO2009153723A1 (ru)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2564965C1 (ru) * 2014-10-01 2015-10-10 Федеральное государственное бюджетное учреждение "Научно-исследовательский институт онкологии имени Н.Н. Петрова" Министерства здравоохранения Российской Федерации Способ диагностики поражения регионарных лимфоузлов у больных раком предстательной железы
RU2566497C1 (ru) * 2014-10-29 2015-10-27 Виктор Павлович Горелов Способ проведения пункционной биопсии предстательной железы под контролем компьютерной томографии
RU2576875C1 (ru) * 2014-12-15 2016-03-10 Федеральное государственное бюджетное учреждение "Научно-исследовательский институт онкологии имени Н.Н. Петрова" Министерства здравоохранения Российской Федерации Способ планирования высокодозной внутритканевой лучевой терапии рака предстательной железы
RU2614969C1 (ru) * 2016-04-20 2017-03-31 Виктор Павлович Горелов Устройство для проведения пункционной биопсии предстательной железы под контролем компьютерного томографа

Families Citing this family (69)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8784336B2 (en) 2005-08-24 2014-07-22 C. R. Bard, Inc. Stylet apparatuses and methods of manufacture
US8388546B2 (en) 2006-10-23 2013-03-05 Bard Access Systems, Inc. Method of locating the tip of a central venous catheter
US7794407B2 (en) 2006-10-23 2010-09-14 Bard Access Systems, Inc. Method of locating the tip of a central venous catheter
US9456766B2 (en) 2007-11-26 2016-10-04 C. R. Bard, Inc. Apparatus for use with needle insertion guidance system
US9649048B2 (en) 2007-11-26 2017-05-16 C. R. Bard, Inc. Systems and methods for breaching a sterile field for intravascular placement of a catheter
US10449330B2 (en) 2007-11-26 2019-10-22 C. R. Bard, Inc. Magnetic element-equipped needle assemblies
ES2651898T3 (es) 2007-11-26 2018-01-30 C.R. Bard Inc. Sistema integrado para la colocación intravascular de un catéter
US8849382B2 (en) 2007-11-26 2014-09-30 C. R. Bard, Inc. Apparatus and display methods relating to intravascular placement of a catheter
US10751509B2 (en) 2007-11-26 2020-08-25 C. R. Bard, Inc. Iconic representations for guidance of an indwelling medical device
US9521961B2 (en) 2007-11-26 2016-12-20 C. R. Bard, Inc. Systems and methods for guiding a medical instrument
US8781555B2 (en) 2007-11-26 2014-07-15 C. R. Bard, Inc. System for placement of a catheter including a signal-generating stylet
US10524691B2 (en) 2007-11-26 2020-01-07 C. R. Bard, Inc. Needle assembly including an aligned magnetic element
ES2525525T3 (es) 2008-08-22 2014-12-26 C.R. Bard, Inc. Conjunto de catéter que incluye conjuntos de sensor de ECG y magnético
US8437833B2 (en) 2008-10-07 2013-05-07 Bard Access Systems, Inc. Percutaneous magnetic gastrostomy
US8556815B2 (en) 2009-05-20 2013-10-15 Laurent Pelissier Freehand ultrasound imaging systems and methods for guiding fine elongate instruments
US10039527B2 (en) 2009-05-20 2018-08-07 Analogic Canada Corporation Ultrasound systems incorporating spatial position sensors and associated methods
WO2010140075A2 (en) 2009-06-05 2010-12-09 Koninklijke Philips Electronics, N.V. System and method for integrated biopsy and therapy
US9445734B2 (en) 2009-06-12 2016-09-20 Bard Access Systems, Inc. Devices and methods for endovascular electrography
US9532724B2 (en) 2009-06-12 2017-01-03 Bard Access Systems, Inc. Apparatus and method for catheter navigation using endovascular energy mapping
CN102802514B (zh) 2009-06-12 2015-12-02 巴德阿克塞斯***股份有限公司 导管末端定位设备
EP2517622A3 (en) 2009-09-29 2013-04-24 C. R. Bard, Inc. Stylets for use with apparatus for intravascular placement of a catheter
US9486162B2 (en) 2010-01-08 2016-11-08 Ultrasonix Medical Corporation Spatial needle guidance system and associated methods
BR112012019354B1 (pt) 2010-02-02 2021-09-08 C.R.Bard, Inc Método para localização de um dispositivo médico implantável
DE102010028105A1 (de) * 2010-04-22 2011-10-27 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren, Vorrichtung und Gerätesystem für die Therapie von Prostatakrebs
ES2929130T3 (es) 2010-05-28 2022-11-25 Bard Inc C R Sistema de guiado de inserción para agujas y componente médicos
EP2605699A4 (en) 2010-08-20 2015-01-07 Bard Inc C R ECG ASSISTED CATHETER END POSITIONING RECONFIRMATION
US20120083653A1 (en) * 2010-10-04 2012-04-05 Sperling Daniel P Guided procedural treatment device and method
CN103189009B (zh) 2010-10-29 2016-09-07 C·R·巴德股份有限公司 医疗设备的生物阻抗辅助放置
US11612377B2 (en) * 2010-12-16 2023-03-28 Best Medical International, Inc. Image guided surgical methodology and system employing patient movement detection and correction
US11406278B2 (en) 2011-02-24 2022-08-09 Koninklijke Philips N.V. Non-rigid-body morphing of vessel image using intravascular device shape
US20130324833A1 (en) * 2011-02-24 2013-12-05 Koninklijke Philips N.V. Non-rigid-body morphing of vessel image using intravascular device shape
WO2012123879A1 (en) 2011-03-17 2012-09-20 Koninklijke Philips Electronics N.V. Catheter biopsy device with reduced contamination risk
RU2609203C2 (ru) 2011-07-06 2017-01-30 Си.Ар. Бард, Инк. Определение и калибровка длины иглы для системы наведения иглы
CN102894994A (zh) * 2011-07-25 2013-01-30 滕学东 超声探头保护膜
US9295449B2 (en) 2012-01-23 2016-03-29 Ultrasonix Medical Corporation Landmarks for ultrasound imaging
WO2013140357A1 (en) * 2012-03-21 2013-09-26 Koninklijke Philips N.V. Clinical workstation integrating medical imaging and biopsy data and methods using same
JP6106259B2 (ja) * 2012-03-21 2017-03-29 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 医用イメージングと生検データとを統合する臨床ワークステーション及びこれを使用する方法
JP2015016300A (ja) * 2013-06-13 2015-01-29 キヤノン株式会社 生検支援装置及び生検支援方法
EP3054885B1 (en) * 2013-09-30 2020-04-29 Koninklijke Philips N.V. Image guidance system with user definable regions of interest
US10026191B2 (en) 2013-11-27 2018-07-17 Analogic Corporation Multi-imaging modality navigation system
US10076311B2 (en) 2014-01-24 2018-09-18 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and apparatus for registering medical images
ES2811323T3 (es) 2014-02-06 2021-03-11 Bard Inc C R Sistemas para el guiado y la colocación de un dispositivo intravascular
CN106030657B (zh) * 2014-02-19 2019-06-28 皇家飞利浦有限公司 医学4d成像中的运动自适应可视化
ES2717444T3 (es) 2014-02-28 2019-06-21 3Dbiopsy Inc Sistema de biopsia con aguja
US10888352B2 (en) * 2014-04-10 2021-01-12 Koninklijke Philips N.V. Needle with piezoelectric polymer sensors
US20160000414A1 (en) 2014-07-02 2016-01-07 Covidien Lp Methods for marking biopsy location
EP3182875B1 (en) * 2014-08-23 2021-04-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems for display of pathological data in an image guided procedure
EP3009095A1 (en) * 2014-10-17 2016-04-20 Imactis Method for planning the introduction of a needle in a patient's body
EP3009097A1 (en) * 2014-10-17 2016-04-20 Imactis Method for navigating a surgical instrument
US10973584B2 (en) 2015-01-19 2021-04-13 Bard Access Systems, Inc. Device and method for vascular access
CN104720853A (zh) * 2015-04-15 2015-06-24 三爱医疗科技（深圳）有限公司 一种超声引导自动***活检粒子植入***及扎针方法
CN104835169A (zh) * 2015-05-15 2015-08-12 三爱医疗科技（深圳）有限公司 一种***图像融合方法
US10349890B2 (en) 2015-06-26 2019-07-16 C. R. Bard, Inc. Connector interface for ECG-based catheter positioning system
US11033254B2 (en) 2015-06-26 2021-06-15 Koninklijke Philips N.V. Image guidance system
US11000207B2 (en) 2016-01-29 2021-05-11 C. R. Bard, Inc. Multiple coil system for tracking a medical device
WO2017175315A1 (ja) * 2016-04-05 2017-10-12 株式会社島津製作所 放射線画像診断装置、放射線画像と分析結果との関連付け方法および放射線画像診断システム
RU2634040C1 (ru) * 2016-05-24 2017-10-23 Федеральное государственное бюджетное учреждение "Сибирский федеральный научно-клинический центр Федерального медико-биологического агентства" (ФГБУ СибФНКЦ ФМБА России) Способ проведения пункционной биопсии
RU2662647C2 (ru) * 2016-07-12 2018-07-26 Федеральное государственное бюджетное учреждение "Национальный медицинский исследовательский центр онкологии имени Н.Н. Петрова" Министерства здравоохранения Российской Федерации Способ проведения пункционно-аспирационной и трепан-биопсии опухолей мягких тканей под ультразвуковым контролем
WO2018073105A1 (en) * 2016-10-17 2018-04-26 Koninklijke Philips N.V. Automatic biopsy reporting systems and methods
KR101931747B1 (ko) * 2016-10-28 2019-03-13 삼성메디슨 주식회사 생체 검사 장치 및 동작 방법
KR20180066781A (ko) 2016-12-09 2018-06-19 삼성전자주식회사 의료 영상을 표시하는 방법 및 장치
US10980509B2 (en) * 2017-05-11 2021-04-20 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. Deformable registration of preoperative volumes and intraoperative ultrasound images from a tracked transducer
AU2018214021A1 (en) * 2017-08-10 2019-02-28 Biosense Webster (Israel) Ltd. Method and apparatus for performing facial registration
DE102017126158A1 (de) 2017-11-08 2019-05-09 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Ultraschall-Bilderzeugungssystem
US11224392B2 (en) 2018-02-01 2022-01-18 Covidien Lp Mapping disease spread
EP3852622A1 (en) 2018-10-16 2021-07-28 Bard Access Systems, Inc. Safety-equipped connection systems and methods thereof for establishing electrical connections
CN111358534A (zh) * 2018-12-25 2020-07-03 无锡祥生医疗科技股份有限公司 超声引导穿刺装置及***
RU2701352C1 (ru) * 2019-04-29 2019-09-25 Федеральное государственное бюджетное учреждение "Национальный медицинский исследовательский центр онкологии имени Н.Н. Блохина" Министерства здравоохранения Российской Федерации (ФГБУ "НМИЦ онкологии им. Н.Н. Блохина" Минздрава России) Способ тонкоигольной аспирационной биопсии парастернальных лимфатических узлов у больных раком молочной железы
US11304683B2 (en) * 2019-09-13 2022-04-19 General Electric Company Biopsy workflow using multimodal imaging

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2167595C2 (ru) * 1999-09-01 2001-05-27 Кемеровская городская клиническая больница № 3 им. М.А. Подгорбунского Способ диагностики кист поджелудочной железы
RU2224463C1 (ru) * 2003-04-22 2004-02-27 Центральный научно-исследовательский рентгено-радиологический институт Способ выявления местного рецидива рака предстательной железы после радикальной простатэктомии

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6238342B1 (en) 1998-05-26 2001-05-29 Riverside Research Institute Ultrasonic tissue-type classification and imaging methods and apparatus
AU6136999A (en) 1998-09-08 2000-03-27 Catholic University Of America, The Method and system for improved detection of prostate cancer
EP1217947A4 (en) 1999-07-23 2005-01-19 Univ Florida ULTRASOUND MANAGEMENT OF TARGET STRUCTURES FOR MEDICAL PROCEDURES
US7366562B2 (en) * 2003-10-17 2008-04-29 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
JP4632508B2 (ja) * 2000-10-05 2011-02-16 東芝医用システムエンジニアリング株式会社 超音波穿刺支援装置
KR20030058423A (ko) * 2001-12-31 2003-07-07 주식회사 메디슨 중재적 초음파를 사용하는 3 차원 초음파 진단 시스템에서검침 도구의 관찰 및 이의 대상체로의 진입을 용이하게하기 위한 방법 및 장치
US20030210812A1 (en) * 2002-02-26 2003-11-13 Ali Khamene Apparatus and method for surgical navigation
JP2005523741A (ja) * 2002-04-22 2005-08-11 ザ ジョンズ ホプキンス ユニバーシティ 医用撮像プロセス中に医療器具を挿入する装置
US20040009459A1 (en) * 2002-05-06 2004-01-15 Anderson James H. Simulation system for medical procedures
US7697972B2 (en) * 2002-11-19 2010-04-13 Medtronic Navigation, Inc. Navigation system for cardiac therapies
US20050054910A1 (en) * 2003-07-14 2005-03-10 Sunnybrook And Women's College Health Sciences Centre Optical image-based position tracking for magnetic resonance imaging applications
CA2555473A1 (en) * 2004-02-17 2005-09-01 Traxtal Technologies Inc. Method and apparatus for registration, verification, and referencing of internal organs
US8423125B2 (en) * 2004-11-09 2013-04-16 Spectrum Dynamics Llc Radioimaging
US8870779B2 (en) * 2005-04-26 2014-10-28 Biosense Webster, Inc. Display of two-dimensional ultrasound fan
US7831293B2 (en) * 2005-05-10 2010-11-09 Advanced Clinical Solutions, Inc. Method of defining a biological target for treatment
US8406851B2 (en) * 2005-08-11 2013-03-26 Accuray Inc. Patient tracking using a virtual image
US7835785B2 (en) * 2005-10-04 2010-11-16 Ascension Technology Corporation DC magnetic-based position and orientation monitoring system for tracking medical instruments
WO2007040270A1 (ja) * 2005-10-06 2007-04-12 Hitachi Medical Corporation 穿刺治療支援装置
WO2007137179A2 (en) 2006-05-18 2007-11-29 Eigen Improved system and method for 3-d biopsy
JP2008061858A (ja) * 2006-09-08 2008-03-21 Toshiba Corp 穿刺治療ナビゲーション装置
ES2659988T3 (es) * 2006-11-28 2018-03-20 Beta O2 Technologies Ltd. Suministro de oxígeno para el transplante celular y la vascularización
US20110178389A1 (en) * 2008-05-02 2011-07-21 Eigen, Inc. Fused image moldalities guidance
US9521994B2 (en) * 2009-05-11 2016-12-20 Siemens Healthcare Gmbh System and method for image guided prostate cancer needle biopsy

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2167595C2 (ru) * 1999-09-01 2001-05-27 Кемеровская городская клиническая больница № 3 им. М.А. Подгорбунского Способ диагностики кист поджелудочной железы
RU2224463C1 (ru) * 2003-04-22 2004-02-27 Центральный научно-исследовательский рентгено-радиологический институт Способ выявления местного рецидива рака предстательной железы после радикальной простатэктомии

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Sheng Xu et al, Closed-Loop Control in Fused MR-TRUS Image-Guided Prostate Biopsy, Med Image Comput Comput Assist Interv. 2007 ; 10(Pt 1): 128-135. Samir S. Taneja, Prostate Biopsy: Targeting Cancer for Detection and Therapy, Rev Urol. 2006;8(4):173-182 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2564965C1 (ru) * 2014-10-01 2015-10-10 Федеральное государственное бюджетное учреждение "Научно-исследовательский институт онкологии имени Н.Н. Петрова" Министерства здравоохранения Российской Федерации Способ диагностики поражения регионарных лимфоузлов у больных раком предстательной железы
RU2566497C1 (ru) * 2014-10-29 2015-10-27 Виктор Павлович Горелов Способ проведения пункционной биопсии предстательной железы под контролем компьютерной томографии
RU2576875C1 (ru) * 2014-12-15 2016-03-10 Федеральное государственное бюджетное учреждение "Научно-исследовательский институт онкологии имени Н.Н. Петрова" Министерства здравоохранения Российской Федерации Способ планирования высокодозной внутритканевой лучевой терапии рака предстательной железы
RU2614969C1 (ru) * 2016-04-20 2017-03-31 Виктор Павлович Горелов Устройство для проведения пункционной биопсии предстательной железы под контролем компьютерного томографа

Also Published As

Publication number Publication date
EP2291136A1 (en) 2011-03-09
EP2291136B1 (en) 2012-04-25
BRPI0909920A2 (pt) 2017-12-05
US20110082363A1 (en) 2011-04-07
BRPI0909920B8 (pt) 2021-07-06
WO2009153723A1 (en) 2009-12-23
JP2011524772A (ja) 2011-09-08
JP5543444B2 (ja) 2014-07-09
BRPI0909920B1 (pt) 2020-04-14
US8447384B2 (en) 2013-05-21
ATE554721T1 (de) 2012-05-15
RU2011101930A (ru) 2012-07-27
CN102215770B (zh) 2013-11-13
CN102215770A (zh) 2011-10-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2510699C2 (ru) Способ и система для выполнения биопсии
US20220358743A1 (en) System and method for positional registration of medical image data
US10762627B2 (en) Method and a system for registering a 3D pre acquired image coordinates system with a medical positioning system coordinate system and with a 2D image coordinate system
US20180308247A1 (en) Tissue imaging system and method for tissue imaging
CN107106241B (zh) 用于对外科器械进行导航的***
CN101273919B (zh) 使用更新方法和***的连续图像采集
US9439624B2 (en) Three dimensional mapping display system for diagnostic ultrasound machines and method
CN100591282C (zh) 用于在患者体内引导医疗器械的***
EP2790587B1 (en) Three dimensional mapping display system for diagnostic ultrasound machines
US20150359513A1 (en) Sensor attachment for three dimensional mapping display systems for diagnostic ultrasound machines
US20160143622A1 (en) System and method for mapping ultrasound shear wave elastography measurements
CN104011773A (zh) 序列图像采集方法
EP3331429B1 (en) Sensor assembly for use with a positional tracking system and method of manufacture
US20230103969A1 (en) Systems and methods for correlating regions of interest in multiple imaging modalities
Kaspersen et al. Three-dimensional ultrasound-based navigation combined with preoperative CT during abdominal interventions: a feasibility study
CN115861163A (zh) 结果图像数据的提供