CN107106241B - 用于对外科器械进行导航的*** - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于对外科器械(1)进行导航的***，所述***包括处理器，所述处理器配置用于：获得患者身体的第一体积(V1)的第一3D医学图像，所述第一体积(V1)包括参照标记物(M)；使第一3D图像与所述参照标记物(M)配准；获得患者身体的第二体积(V2)的第二3D医学图像，所述第二体积(V2)与所述第一体积(V1)不同并且整体不含所述参照标记物(M)，所述第一3D图像和所述第二3D图像通过单一成像装置来获得；使所述第二3D医学图像与所述第一3D医学图像配准；从追踪***获得所述外科器械(1)相对于所述参照标记物(M)的虚拟位置；确定所述外科器械(1)相对于所述第二3D医学图像的虚拟位置。

Description

用于对外科器械进行导航的***
技术领域
本发明涉及用于对外科器械进行导航的***。
背景技术
在介入放射学中进行的外科介入手术包括将外科器械，诸如针或等同物引入到患者的体内。
介入放射科医师使用成像***，最有可能使用计算机断层扫描(CT扫描)或锥形束计算机断层扫描(CBCT)或磁共振成像***(MRI)来查看患者的器官并选择用于尖端(tip)的靶标和针到达该靶标所遵循的轨迹。该靶标可为是身体的任何结构，例如肿瘤区域、囊肿区域、骨骼区域等。
为了帮助介入放射科医生到达该靶标，导航***是必要的。这种导航***使用基于光学技术、电磁技术、射频技术、惯性技术、超声技术或机械技术的追踪***。
追踪***的目的是提供一个或多个追踪器的实时空间位置和取向，一个追踪器与针具有已知的空间关系。
也可以使用机器人，该机器人可为活动的、触觉的或远程操作的，并且在其末端包括针导向件或直接带有针。可以认为，机器人是导航***的具体情况。
文献WO 2010/086374描述了一种在患者的3D医学图像中对外科器械(诸如针)进行导航的方法。为此，将针滑动地布置在刚性地附接有追踪器的手术导向件中，并且将参照标记物附接到患者的身体并通过追踪***进行定位。由于能够在3D医学图像中发现参照标记物，所以能够确定外科导向件相对于3D医学图像的位置和取向。针是线性器械，其轴线应与导向件的轴线相重合。因此，即使针本身没有被追踪，***仍然能够确定3D医学图像中针的轴线的位置和取向。
在介入放射学中，获取患者身体区域的第一3D医学图像，同时使参照标记物附接到患者身体，以便在第一3D图像上可见。然而，在一些情况下，参照标记物距感兴趣的实际区域(例如，包含将要由外科器械处理的靶标的体积)具有一定距离。这意味着，考虑到在外科介入手术期间对外科器械进行导航，参照标记物必须移位到更靠近感兴趣区域的位置，并且必须获取新的3D医学图像。这是耗时的。
此外，介入放射学的目标是当3D图像为CT或CBCT时，减少患者吸收的X射线剂量。所述剂量取决于为了获得3D医学图像而对患者身体进行扫描的体积。为了减少该剂量，可因此考虑降低受辐照的体积。
在MRI的情况下，图像的获取是耗时的。由于获取时间取决于体积大小，所以也可以考虑降低被成像的体积。
然而，为了能够进行导航，该减小的体积应该总是包括参照标记物，以便允许使3D医学图像与追踪***提供的数据配准。该约束限制了减小被成像的体积的可能性。
另外，如果仅对病人的身体的小体积进行成像，放射科医师也更加难以解读。
发明内容
本发明的目的是能够相对3D医学图像对外科器械进行导航，甚至该图像对应于患者身体的整体不包括参照标记物的体积。
本发明的进一步的目标是减少在介入放射学中施加至患者的X-射线的剂量和/或减少图像的获取时间，同时仍然能够在患者的3D医学图像中对外科器械进行导航。
为此，本发明的目的是一种用于对外科器械进行导航的***，所述***包括处理器，所述处理器配置用于：
获得患者身体的第一体积的第一3D医学图像，所述第一体积包括参照标记物；
使所述第一3D图像与所述参照标记物配准；
获得患者身体的第二体积的第二3D医学图像，所述第二体积与所述第一体积不同并且整体不含所述参照标记物，所述第一3D图像和所述第二3D图像通过单一成像装置来获得；
使所述第二3D医学图像与所述第一3D医学图像配准；
从追踪***获得所述外科器械相对于所述参照标记物的虚拟位置；
确定所述外科器械相对于所述第二3D医学图像的虚拟位置。
上述***能够进行用于确定外科器械相对于3D医学图像的虚拟位置，为了对所述外科器械进行导航，其包括：
获得患者身体的第一体积的第一3D医学图像，所述第一体积包括参照标记物；
使所述第一3D图像与所述参照标记物配准；
获得患者身体的第二体积的第二3D医学图像，所述第二体积与所述第一体积不同并且整体不含所述参照标记物，所述第一3D图像和所述第二3D图像通过单一成像装置来获得；
使所述第二3D医学图像与所述第一3D医学图像配准；
利用追踪***获得所述外科器械相对于所述参照标记物的虚拟位置；
确定所述外科器械相对于所述第二3D医学图像的虚拟位置。
根据实施方式，所述第二体积小于所述第一体积。
根据实施方式，所述第一3D图像是大体积的CT图像，且所述第二3D医学图像是患者身体的包括靶标的体积的一小组CT切片。
根据另一实施方式，所述第一3D图像和所述第二3D图像是MR图像。
根据实施方式，所述外科器械是针导向件。
有利地，所述针导向件刚性地附接有追踪器，以对结合至所述针导向件的针进行导航。
根据实施方式，根据所述第二3D医学图像中的踪迹来检测所述针，并且所述配准包括使所述针的踪迹与所述针的虚拟位置配准。
在使所述针的踪迹与所述针的虚拟位置配准期间，可通过图对图配准技术来确定沿所述针的轴线的平移以及绕所述针的轴线的旋转。有利地，所述图对图配准技术在与所述针的踪迹或所述针导向件具有已知几何关系的感兴趣的区域中进行。
根据实施方式，所述第二体积被包括在所述第一体积中。
可替代地，所述第二体积的至少一部分延伸到所述第一体积外。
根据实施方式，所述方法进一步包括在所述第一3D医学图像中用所述第二3D医学图像替换所述第二体积来更新所述第一3D医学图像。
根据实施方式，所述第一3D图像和所述第二3D图像的配准包括基于所述图像的DICOM标签的刚性配准。
根据实施方式，所述第一3D图像和所述第二3D图像的配准使用图对图配准技术。
可结合这两种上述配准，从而将基于所述图像的DICOM标签的刚性配准的结果用于初始化所述图对图配准技术的迭代计算。
有利地，在与所述针导向件具有已知几何关系的感兴趣的区域中，进行所述图对图配准技术。
根据实施方式，所述参照标记物包括基准体，所述基准体在所述第二3D医学图像中至少部分地可见，并且利用所述基准体的所述部分来进行所述图对图配准技术。
附图说明
结合所附附图，根据下文的描述，本发明的其它特征和优点将更加明显，其中：
图1示出了第一3D医学图像与参照标记物的配准；
图2示出了利用刚性配准技术，第一3D医学图像和第二3D医学图像的配准；
图3示出了利用图对图配准技术，第一3D医学图像和第二3D医学图像的配准；
图4示出了当在所述第二3D图像中发现感兴趣的针的踪迹时，利用刚性配准技术，第一3D医学图像和第二3D医学图像的配准；
图5示出了当在所述第二3D图像中发现感兴趣的针的踪迹时，利用图对图配准技术，第一3D医学图像和第二3D医学图像的配准；所述配准包括使虚拟的针与真实的针的踪迹配准；
图6示意性地示出了根据本发明的导航***。
具体实施方式
下文所述的方法的通用情景是在介入放射学中进行的外科介入手术，旨在使外科工具(诸如，例如针)到达患者体内的靶标。上述方法使用导航***，该导航***包括追踪外科器械的追踪***，该外科器械可为工具本身或者为工具导向件(例如，如果工具为针，则外科器械可为针导向件)。
上述方法可通过外科***来进行，所述外科***包括计算机和显示器，该显示器连接至该计算机以向使用者显示导航数据。该显示器可例如为常规显示监视器、附接至仪器的紧凑显示器、虚拟或实境眼睛等。该计算机连接至导航***以接收导航数据。
计算机包括处理器，该处理器配置用于运行软件以进行上述方法。
提供患者身体的第一体积的3D医学图像。
所述3D医学图像可例如通过计算机断层扫描或通过磁共振成像来获得。
所述第一体积包括参照标记物，所述参照标记物可通过追踪***来定位并且在3D图像中是可见的。在优选的实施方式中，所述参照标记物与电磁发射器集成，该电磁发射器被用作追踪附接至该器械的追踪器的***。
使3D图像与参照标记物配准，即，利用已知方法来确定3D图像的参照系与参照标记物的参照系之间的转换矩阵，以检测和配准医学图像中的基准体。参照标记物的基准体可由许多组成部分制成，诸如，球、管、线或任何组合等。
如图6所示，导航装置包括计算机***，该计算机***包括处理器8和显示单元9。导航装置进一步结合至成像***10(诸如CT-扫描器)，且包括定位***7，该定位***包括***控制单元，用于发射和检测磁场。计算机***优选地连接至网络以能够接受来自CT工作站的DICOM图像。磁性追踪器6固定至外科器械1。利用该导航追踪器来相对于R1对该外科器械进行导航。将并入至标记物M的参照系设置在患者的身体上，以处于和第一3D医学图像对应的体积中。
图1示出了第一体积V1的3D图像。参照系R1附接至3D图像。参照标记物M具有附接至其的参照系RM。在示出的实施方式中，外科器械为结合至针的针导向件1，该针能够在针导向件1中滑动。参照系Ri附接至外科器械1。外科器械装配有追踪器(未示出)，以使该追踪***能够通常以10赫兹以上的帧速率实时定位该外科器械。通过导航***以矩阵m1的形式确定参照系Ri相对于参照系RM的位置。通过先前进行的3D图像与参照标记物的配准来知晓参照系RM相对于参照系R1的位置(矩阵m2)。因此，利用矩阵m1和矩阵m2的组合能够在3D图像中对虚拟针2进行导航。
在对患者进行外科介入手术期间，通过与之前用于获取第一3D图像的3D成像***相同的3D成像***来对患者身体的第二体积(不同于第一体积)成像。实际上，第一3D图像的获取以及外科器械的后续导航在单一患者检查过程中进行。因此，取决于可能的患者的小动作，参照标记物近似或完全保持在相对于患者的相同位置。
第二体积用于对外科器械进行导航。
为了减少辐照剂量(在CT成像的情况下)或获取时间(在MR成像的情况下)，第二体积通常小于第一体积。
此外，第二3D图像可以不与第一3D图像具有相同的分辨率和/或相同的取向。
例如，第一3D图像为大体积的CT图像，该大体积的CT图像包括患者身体的大部分。通常，获取沿患者身体轴线(Z方向)的大于十厘米或二十厘米的图像。而第二3D医学图像是一定体积的患者身体的一小组CT切片，该一定体积的患者身体包括将要通过外科器械处理的靶标的区域。第二3D图像的获取因此需要较小的X-射线剂量。通常，仅在沿患者身体的轴线(Z方向)的几厘米的图像上进行短的CT扫描。在极端情况下，仅获取包含靶标区域的一个切片，但是实际上获取三个、五个或更多个宽几毫米且彼此隔开几毫米的切片，以构成在感兴趣的区域中包含靶标的局部体积。通常，当在CT成像装置中已确定了感兴趣的区域时，对小体积进行数次获取，以在仪器行进地***时跟踪仪器的进展。提供相对于小体积对针进行导航的可能性所具有的优点是：减少到达最终靶标所必需的获取次数，并且因此减少了递送至患者的总X射线剂量以及过程时间。
可替代地，第一3D图像和第二3D图像均为MR图像。由于第二体积的较小尺寸，第二3D医学图像的获取要快于第一体积的获取。
根据实施方式，第二体积可被包括在第一体积之中。
可替代地，第二体积的至少一部分延伸到第一体积外。如果该第一体积范围并未设定为包含感兴趣的区域，则该情况可能发生。
第二体积甚至可完全位于第一体积之外。实际上，这可尤其当在患者的距感兴趣的区域一定距离的区域上已经获取了第一3D图像时发生。然而，如下所解释的，即便第一3D图像并未对应于感兴趣的区域，其能够相对于第二体积的3D图像对外科器械进行导航，该第二体积包含感兴趣的区域(例如，将要通过外科器械治疗的靶标)。
第二体积整体并不包括参照标记物，即，其并不包括参照标记物或其仅包括一部分的参照标记物。因此，利用已知的导航技术凭借参照标记物不能直接相对于第二3D医学图像来对外科器械进行导航。
为了克服该困难，本发明提出了使第二3D医学图像与第一3D医学图像进行配准。
这种配准可通过任何已知的配准方法来进行。
例如，可基于第一3D图像和第二3D图像的DICOM标签进行粗略刚性配准。在给定的参照系中，这些标签对应于第一3D图像和第二3D图像的位置和取向。鉴于这些信息，能够刚性地配准第一3D图像和第二3D图像。
图2示意性地示出了这种粗略刚性配准。在该实施方式中，第二体积V2被包括在第一体积V1中，尽管如上所述，这种包括并不是必需的。参照系R2附接至第二体积V2的3D图像。基于第一3D图像和第二3D图像的DICOM数据的配准提供了转换矩阵m3。另一方面，如参照图1所进行的解释，通过矩阵m1和矩阵m2的结合来知晓虚拟针2相对于第一3D图像的位置和取向。因此，利用矩阵m1、矩阵m2和矩阵m3的结合来进行虚拟针2相对于第二3D图像的导航。
通常，DICOM图像中的每个图像是包含指数Z的2D图像，该指数Z表征患者沿CT台(也是患者身体的轴线)的平移。如果第一体积从Z1至Z2获取图像，而第二体积从Z3至Z4获取图像，并且假定患者是刚性且稳定的身体，那么第二体积以(Z3–Z1)的量朝向第一体积的简单平移将提供转换矩阵m3。利用提供图像的详细几何特征的DICOM图像，能够考虑图像相对于图像台轴线的倾斜的差异，V1和V2之间图像分辨率之间的差异以及任何其它几何差异。
除了这种粗略刚性配准之外或替代该粗略刚性配准，可进行图对图配准。为此，可使用技术人员已知的任何图对图配准对齐。所使用的技术可例如为多个单模态图像之间的刚性配准，其中，仅改变第一体积或第二体积的位置和取向以仅可能好地匹配另一图像。这种对齐可例如最大化标准C1，该标准C1可例如为在它们感兴趣的范围中，通过搜索矩阵m4转换的第二图像与第一图像的灰度级体素的相关性。或者，C1可为最佳的熵标准、相关联标准，或者可采用在医学图像配准中公知的任何其它对齐。还可为弹性配准，其中，不仅改变图像的位置和取向，还改变图像本身以考虑并且补偿不同器官的小运动。其它配准技术可用于利用感兴趣的小区域来将图像一起配准，其中，与在图像的其他区域中的配准相比，在该感兴趣的小区域中的配准必须具有更高的精确度。利用体积V2的感兴趣的区域而不利用全部体积V2具有的优点是：能够在所认定且通常靠近靶标的区域中更快且更准确地进行该过程。也可使用其他配准技术，诸如，形变模型，基于轮廓的技术等。
在具体的情况下，在第二图像体积V2中，构成参照标记物的基准体的一些部分能够可见且被检测到。当该情况发生时，有益的是在图对图配准过程中使用参照标记物的所述部分。第一方法确保参照标记物的部分在用于图对图配准的V2的感兴趣的部分中，且随后进行优化体素的相关性或等效性的算法。具有高对比度和刚性结构将有助于配准以找到良好的匹配。第二方法检测V2中的基准体的可见部分，并且产生标准C2，该标准C2代表所述检测的基准体和通过参照标记物的设计已知的相同基准体模型之间的距离。这种标准C2可例如为在基准体上检测的一些点特征和参照标记物的模型的相应点之间的距离。该标准C2随后与图对图标准C1结合，并且利用优化的常规算法(诸如Levenberg-Marquardt算法、梯度下降算法，遗传算法等)来优化C1和C2的加权和，诸如a1C1+a2C2，其中，a1和a2可具有正值或负值。如果系数a2的值大于a1，其将更着重于基准体的部分的配准。还可能的是，将基准体的部分的配准用作图对图配准技术的一些参数的限制。例如，仅可使用基准体的一个点来固定矩阵m4的平移分量，并且转动分量则利用图对图配准来确定。
图3示意性地示出了这种图对图配准。在该实施方式中，第二体积V2被包括在第一体积V1中，尽管如上所解释的，该包括并不是必需的。第一3D图像和第二3D图像的图对图配准提供了转换矩阵m4。另一方面，如参照图1所进行的解释，通过矩阵m1和矩阵m2的结合来知晓虚拟针2相对于第一3D图像的位置和取向。因此，利用矩阵m1、矩阵m2和矩阵m4的结合来相对于第二3D图像对虚拟针2进行导航。
根据实施方式，鉴于相对于第二3D图像对针进行导航，外科器械是夹持针的针导向件。在该情况下，将追踪器附接至针导向件。由于针滑动地布置在针导向件中或固定至针导向件中，针导向件的导航能够对沿针的纵向轴线延伸的虚拟针进行导航。
如果在获取图像体积V2之前，真实的针已部分地***，则利用检测3D图像中的线段的已知算法根据第二3D医学图像中的踪迹来检测该针，并且可利用该踪迹进行配准。为此，配准可包括使所述针的踪迹与通过附接至针导向件的追踪器确定的所述针的虚拟位置进行配准。
图4示出了第一3D图像和第二3D图像，其中，可在第二3D图像中检测到针的踪迹2’。如参照图2所进行的解释，第二3D图像的参照系R2和第一3D图像的参照系R1之间的矩阵m3可通过这两个图像的DICOM标签的粗略刚性配准来确定。通过下列过程，在第二体积中检测针的踪迹2’。为了初始化检测算法，使用第二体积中虚拟针的位置(如上所解释的，通过矩阵m1、矩阵m2和矩阵m3的结合而知晓)。有用的是，有一个大致的位置来开始搜索针的踪迹，这是因为它有助于算法找到针的正确踪迹，并且如果3D图像中存在多个针，它有助于当针导向件位于待检测的针上时，选出被认为与虚拟位置最接近的针。然后，计算矩阵m5，以使虚拟针2与真实的针的踪迹2’进行配准。这种配准可以采用文献WO 2010/086374中描述的任何技术来进行。例如，可以认为矩阵m5的两个自由度被设定为零，四个其他自由度来自于虚拟针和真实针的线性形状的配准。这种配准也可受益于基于DICOM位置和取向标签的粗略刚性配准的初始化。
可替代地，可通过图对图配准技术来确定对应于沿针的轴线的平移和绕该针的轴向的转动的两个自由度。
此外，可在感兴趣的区域(ROI)中差异性计算所述图对图配准技术，所述ROI以所要到达的靶标为中心，从而配准必须尽可能地精确，特别是在靶标区域中。因此，即便全局配准是弹性的，可局部进行刚性转换以考虑患者的动作和呼吸***引起的动作。该ROI的中心可为围绕在距离检测的针的尖端预定距离处位于检测的针的轴线上的点。还可知晓的是，在使用者确定与针导向件的几何关系的瞬间，同时对该针导向件进行导航。例如，使用者可标出朝向靶标的虚拟针以表明ROI的中心必须位于距导向件尖端的预定距离处在虚拟针的尖端或轴线。
此外，如图5所示，利用矩阵m3’(参照图4所述，其来自于的矩阵m3和矩阵m5的结合)、矩阵m1和矩阵m2能够相对于第二医学图像对虚拟针进行导航。
一旦已经进行了第二3D医学图像与第一3D医学图像的配准，利用追踪***能够确定外科器械相对于参照标记物的虚拟位置。随后，利用配准矩阵，处理器能够确定外科器械相对于第二3D医学图像的虚拟位置。
根据实施方式，第一3D医学图像(通常更早于第二3D医学图像)可通过用第二3D医学图像替换第二体积来在所述第一3D医学图像中进行更新。因此，使用者受益于在介入期间小体积V2中的最新的图像，并且受益于V2之外的体积V1的更早的图像。在优选的实施方式中，图像在V2中以完全对比度和亮度的形式显示，并且在在V2之外的范围(即，V1小于V2)中具有不同的可视化参数，诸如浅棕色，或者降低的亮度。
在优选的实施方式中，如果在已经获取V2且在图像体积V2已经检测到所述针的踪迹且所述踪迹已经用于配准之前，针已经部分地***，则利用最新的配准矩阵，而不是体积V1中计算的针导向件相对于参照标记物的直接位置，来确定体积V1中虚拟针的位置和取向，以受益于考虑了可能的患者运动的更新。
然而，该更新对于外科器械的导航并不是必需的，并且其可尤其在第二体积具有小尺寸时来进行。
如上所解释的，该导航方法能够减少X-射线剂量和/或减少图像的获取时间，其中相对于该图像，能够对外科器械进行导航。
另一优点是，能够相对于第二3D图像(或多个连续3D图像，其中每个图像对应于不同的可能小于第一体积的体积)对外科器械进行导航，其中该第二3D图像与第一3D图像相比更新。
本发明的另一优点是，在相对于第二3D图像对外科器械进行导航时，使用者仍然能够受益于对应于较大体积的第一3D图像所提供的信息。

Claims (18)

1.一种用于对外科器械(1)进行导航的***，所述***包括处理器(8)，所述处理器(8)配置用于：
获得患者身体的第一体积(V1)的第一3D医学图像，所述第一体积(V1)包括参照标记物(M)；
使所述第一3D医学图像与所述参照标记物(M)配准；
获得患者身体的第二体积(V2)的第二3D医学图像，所述第二体积(V2)与所述第一体积(V1)不同并且整体不含所述参照标记物(M)，所述第一3D图像和所述第二3D医学图像通过单一成像装置来获得；
使所述第二3D医学图像与所述第一3D医学图像配准；
从追踪***获得所述外科器械(1)相对于所述参照标记物(M)的虚拟位置；
确定所述外科器械(1)相对于所述第二3D医学图像的虚拟位置。
2.根据权利要求1所述的***，其中，所述第二体积(V2)小于所述第一体积(V1)。
3.根据权利要求1或2所述的***，其中，所述第一3D医学图像是大体积的CT图像，且所述第二3D医学图像是患者身体的包括靶标的体积的一小组CT切片。
4.根据权利要求1或2所述的***，其中，所述第一3D医学图像和所述第二3D医学图像是MR图像。
5.根据权利要求1至2中任一项所述的***，所述***进一步包括外科器械(1)，其中，所述外科器械(1)是针导向件。
6.根据权利要求5所述的***，所述***进一步包括追踪器，所述追踪器能够刚性地附接至所述针导向件(1)，以对结合至所述针导向件(1)的针(2)进行导航。
7.根据权利要求6所述的***，其中，所述处理器被配置用于根据所述第二3D医学图像中的踪迹来检测所述针(2)以及使所述针(2)的踪迹与所述针的虚拟位置配准。
8.根据权利要求7所述的***，其中，所述处理器被配置用于进行图对图配准技术以确定在使所述针的踪迹与所述针的虚拟位置配准期间，沿所述针的轴线的平移以及绕所述针的轴线的旋转。
9.根据权利要求8所述的***，其中，所述处理器被配置用于在与所述针的踪迹或所述针导向件具有已知几何关系的感兴趣的区域中，进行图对图配准技术。
10.根据权利要求1至2中任一项所述的***，其中，所述第二体积(V2)被包括在所述第一体积(V1)中。
11.根据权利要求1至2中任一项所述的***，其中，所述第二体积(V2)的至少一部分延伸到所述第一体积(V1)外。
12.根据权利要求1至2中任一项所述的***，其中，所述处理器被配置用于在所述第一3D医学图像中用所述第二3D医学图像替换所述第二体积以更新所述第一3D医学图像。
13.根据权利要求1所述的***，其中，所述处理器被配置用于基于所述第一3D医学图像和所述第二3D医学图像的DICOM标签，来进行所述第一3D医学图像和所述第二3D医学图像的刚性配准。
14.根据权利要求13所述的***，其中，所述处理器被配置用于进行图对图配准技术以使所述第一3D医学图像和所述第二3D医学图像配准。
15.根据权利要求14所述的***，其中，所述处理器被配置用于基于刚性配准的结果，初始化图对图配准技术的迭代计算，其中，所述刚性配准基于所述图像的DICOM标签。
16.根据权利要求14或15所述的***，其中，所述外科器械(1)是针导向件，并且所述处理器被配置用于在与所述针导向件具有已知几何关系的感兴趣的区域中，进行所述图对图配准技术。
17.根据权利要求14或15所述的***，其中，所述参照标记物包括基准体，所述基准体在所述第二3D医学图像中至少部分地可见；以及所述处理器被配置用于基于所述基准体的所述可见的部分，进行所述图对图配准技术。
18.根据权利要求16所述的***，其中，所述参照标记物包括基准体，所述基准体在所述第二3D医学图像中至少部分地可见的；以及所述处理器被配置用于基于所述基准体的所述可见的部分，进行所述图对图配准技术。
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