RU2016134234A - Способы и системы для приготовления пищи на роботизированной кухне - Google Patents

Способы и системы для приготовления пищи на роботизированной кухне Download PDF

Info

Publication number
RU2016134234A
RU2016134234A RU2016134234A RU2016134234A RU2016134234A RU 2016134234 A RU2016134234 A RU 2016134234A RU 2016134234 A RU2016134234 A RU 2016134234A RU 2016134234 A RU2016134234 A RU 2016134234A RU 2016134234 A RU2016134234 A RU 2016134234A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
robotic
sensors
data
cooking
mini
Prior art date
Application number
RU2016134234A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2699690C2 (ru
RU2016134234A3 (ru
Inventor
Марк ОЛЕЙНИК
Original Assignee
Марк ОЛЕЙНИК
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Марк ОЛЕЙНИК filed Critical Марк ОЛЕЙНИК
Publication of RU2016134234A publication Critical patent/RU2016134234A/ru
Publication of RU2016134234A3 publication Critical patent/RU2016134234A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2699690C2 publication Critical patent/RU2699690C2/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47J—KITCHEN EQUIPMENT; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; APPARATUS FOR MAKING BEVERAGES
    • A47J27/00—Cooking-vessels
    • A47J27/56—Preventing boiling over, e.g. of milk
    • A47J27/62—Preventing boiling over, e.g. of milk by devices for automatically controlling the heat supply by switching off heaters or for automatically lifting the cooking-vessels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0081—Programme-controlled manipulators with master teach-in means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47J—KITCHEN EQUIPMENT; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; APPARATUS FOR MAKING BEVERAGES
    • A47J36/00—Parts, details or accessories of cooking-vessels
    • A47J36/32—Time-controlled igniting mechanisms or alarm devices
    • A47J36/321—Time-controlled igniting mechanisms or alarm devices the electronic control being performed over a network, e.g. by means of a handheld device
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0045—Manipulators used in the food industry
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/26—Pc applications
    • G05B2219/2603—Steering car
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36184—Record actions of human expert, teach by showing
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40391—Human to robot skill transfer
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40395—Compose movement with primitive movement segments from database

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Food Science & Technology (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Food-Manufacturing Devices (AREA)

Claims (187)

1. Выполняемый компьютером способ эксплуатации роботизированного приспособления, включающий в себя:
выполнение электронного описания одного или нескольких блюд, включая рецепты приготовления шеф-поваром каждого блюда из определенных ингредиентов;
для каждого блюда считывание последовательности наблюдений движений шеф-повара с помощью совокупности роботизированных датчиков во время приготовления блюда шеф-поваром с использованием ингредиентов и кухонного оборудования;
обнаружение в последовательности наблюдений мини-манипуляций, соответствующих последовательности движений, выполняемых на каждой стадии приготовления определенного блюда;
преобразование считанной последовательности наблюдений в машиночитаемые инструкции для управления роботизированным устройством, способным выполнять последовательности мини-манипуляций;
сохранение на электронном носителе, по меньшей мере, последовательности инструкций для мини-манипуляций по приготовлению каждого блюда, причем последовательность мини-манипуляций для каждого блюда сохраняют в виде соответствующего электронного документа;
передачу соответствующего электронного документа для блюда на роботизированное приспособление, способное воспроизводить последовательность сохраненных мини-манипуляций, соответствующих оригинальным действиям шеф-повара; и
выполнение последовательности инструкций для мини-манипуляций по приготовлению определенного блюда с помощью роботизированного приспособления, с получением результата, практически идентичного оригинальному блюду, приготовленному шеф-поваром, причем выполнение инструкций включает в себя сенсорное обнаружение свойств ингредиентов, используемых при приготовлении блюда.
2. Способ по п. 1, который дополнительно содержит этап предварительного программирования каждой стадии мини-манипуляции в последовательность действий роботизированных датчиков, действий по выполнению роботизированных манипуляций и действий по роботизированной регулировке, причем заранее запрограммированная последовательность роботизированных действий извлекают с электронного носителя и вставляют в последовательность роботизированных инструкций.
3. Способ по п. 1, в котором между этапами считывания и сохранения трансформируют считанные данные от совокупности датчиков, соответствующие стадиям приготовления пищи, в набор машиночитаемых инструкций для управления роботизированным приспособлением, причем инструкции задают выполнение серий движений роботизированным приспособлением при приготовлении блюда.
4. Способ по п. 3, в котором набор машиночитаемых инструкций включает в себя регулировку одного или нескольких параметров в зависимости от свойств ингредиентов, связанных с приготовлением определенного блюда.
5. Способ по п. 4, в котором один или несколько параметров включают в себя переменные, которые могут принимать численные значения или диапазоны численных значений.
6. Способ по п. 5, в котором один или несколько параметров включают в себя одну или несколько переменных для корректировки инструкций для определенного ингредиента.
7. Способ по п. 5, в котором один или несколько параметров включают в себя одну или несколько переменных для корректировки инструкций для определенных мини-манипуляций.
8. Способ по п. 5, в котором один или несколько параметров включают в себя одну или несколько переменных для корректировки инструкций для определенной стадии приготовления.
9. Способ по п. 5, в котором один или несколько параметров включают в себя одну или несколько переменных для корректировки инструкций для элементарного действия.
10. Способ по п. 5, в котором один или несколько параметров включают в себя параметры инструкций для управления роботизированным приспособлением, включая инструкции для роботизированного устройства.
11. Способ по п. 5, в котором один или несколько параметров включают в себя совокупность параметров, задаваемых шеф-поваром.
12. Способ по п. 5, в котором один или несколько параметров включают в себя совокупность настраиваемых пользователем параметров.
13. Способ по п. 4, в котором регулировку параметров роботизированных действий выполняют динамически на основании значений датчиков ингредиентов, определенных роботизированным приспособлением в процессе приготовления блюда.
14. Способ по п. 4, в котором регулировки параметров оборудования выполняют с помощью роботизированного приспособления на основании значений параметров оборудования, установленных шеф-поваром при выполнении приготовления оригинального блюда.
15. Способ по п. 1, в котором этап выполнения включает в себя приготовления роботизированным приспособлением идентичного блюда практически за то же время, как и шеф-повар, готовящий оригинальное блюдо.
16. Способ по п. 1, в котором этап выполнения содержит каждую соответствующую стадию приготовления блюда, выполняемую роботизированным приспособлением и имеющую примерно ту же продолжительность по времени, что и соответствующая стадия в ходе приготовления оригинального блюда шеф-поваром.
17. Способ по п. 3, в котором каждая стадия содержит одну или несколько специальных мини-манипуляций для приготовления пищи, где мини-манипуляции распознают как последовательность стандартизованных заранее запрограммированных элементарных действий роботизированного приспособления, причем последовательности элементарных действий вставляют в общую последовательность машиночитаемых инструкций для управления роботизированным приспособлением.
18. Способ по п. 3, в котором все специфические мини-манипуляции в процессе приготовления пищи распознают как последовательность стандартизованных заранее запрограммированных элементарных действий роботизированного приспособления, причем последовательности элементарных действий вставляют в общую последовательность машиночитаемых инструкций для управления роботизированным приспособлением.
19. Способ по п. 1, в котором используют роботизированное приспособление, содержащее:
первую и вторую роботизированные руки, каждая из которых имеет заранее заданное количество степеней свободы;
первую и вторую роботизированные кисти, каждая из которых имеет запястье, соединенное с соответствующей роботизированной рукой, и каждое запястье имеет заранее заданное количество степеней свободы;
первую и вторую роботизированные кисти, каждая из которых имеет несколько пальцев, а каждый палец на каждой кисти имеет заранее заданное количество степеней свободы и по меньшей мере один тактильный датчик.
20. Способ по п. 19, в котором заранее заданное количество степеней свободы для каждой руки равно по меньшей мере шести.
21. Способ по п. 19, в котором заранее заданное количество степеней свободы для каждого запястья равно по меньшей мере двум.
22. Способ по п. 19, в котором заранее заданное количество степеней свободы для каждого пальца равно по меньшей мере четырем, при этом каждый палец имеет три шарнира.
23. Способ по п. 1, в котором роботизированные датчики включают в себя по меньшей мере одну видеокамеру.
24. Способ по п. 1, в котором роботизированные датчики включают в себя по меньшей мере один дальномер.
25. Способ по п. 1, в котором роботизированные датчики включают в себя по меньшей мере один тактильный датчик.
26. Способ по п. 25, в котором один или несколько тактильных датчиков встроены в перчатки, носимые шеф-поваром во время приготовления каждого блюда.
27. Способ по п. 1, в котором перчатки, носимые шеф-поваром, имеют встроенные отметки на поверхности, при этом отметки на поверхности указывают деформацию поверхности ладони на каждой перчатке во время приготовления пищи шеф-поваром.
28. Способ по п. 1, в котором перчатки, носимые шеф-поваром, имеют встроенные магнитные датчики, при этом магнитные датчики измеряют деформацию поверхности ладони на каждой перчатке во время приготовления пищи шеф-поваром.
29. Способ по п. 1, в котором роботизированные датчики включают в себя лазерные датчики для определения ориентации, расстояния, формы и размера объектов, используемых по меньшей мере на одной стадии приготовления блюда.
30. Способ по п. 25, в котором тактильные датчики на перчатках расположены на кончиках пальцев и на ладони роботизированной кисти.
31. Выполняемый компьютером способ эксплуатации роботизированного приспособления, который включает в себя:
создание библиотеки электронных описаний одного или нескольких блюд, включающих название блюда, ингредиенты блюда и рецепты для приготовления блюд из ингредиентов;
создание последовательностей заранее запрограммированных инструкций для стандартизованных мини-манипуляций, где каждая мини-манипуляция имеет по меньшей мере один идентифицируемый результат на стадии приготовления по меньшей мере одного блюда;
сенсорное считывание последовательности наблюдений, соответствующих движениям шеф-повара, при помощи множества роботизированных датчиков в процессе приготовлении блюда шеф-поваром с использованием ингредиентов и кухонного оборудования;
обнаружение стандартизованных мини-манипуляций в последовательности наблюдений, причем мини-манипуляция соответствует одному или нескольким наблюдениям, а последовательность мини-манипуляций соответствует приготовлению блюда;
трансформирование последовательности данных в роботизированные инструкции на основании программных способов для определения последовательностей заранее запрограммированных стандартизованных мини-манипуляций на основании обнаруженной последовательности движений шеф-повар; при этом каждая мини-манипуляция содержит последовательность роботизированных инструкций, а роботизированные инструкции содержат динамическое определение и роботизированные действия;
сохранение последовательности мини-манипуляций и соответствующих роботизированных инструкций на электронном носителе, при этом последовательность инструкций и соответствующие мини-манипуляции для каждого блюда хранятся в виде соответствующего электронного документа для приготовления каждого блюда;
передачу соответствующего электронного документа, относящегося к блюду, на роботизированное приспособление, способное воспроизводить и выполнять последовательность роботизированных инструкций;
выполнение роботизированных инструкций для каждого отдельного блюда с помощью роботизированного приспособления для достижения результата, по существу идентичного результату приготовления оригинального блюда шеф-поваром.
32. Способ по п. 31, в котором дополнительно настраивают параметры для роботизированных инструкций на основании значений по умолчанию, предоставленных шеф-поваром.
33. Способ по п. 31, в котором дополнительно настраивают параметры для роботизированных инструкций на основании предпочтений, указанных пользователем.
34. Способ по п. 31, в котором регулируют параметры для роботизированных инструкций на основании динамических наблюдений датчиков, записанных и трансформированных в скорректированные параметры в роботизированных инструкциях при выполнении роботизированным приспособлением последовательности инструкций.
35. Способ по п. 31, в котором при регулировке параметров компенсируют изменчивость ингредиентов, чтобы достичь практически идентичного результата при приготовлении блюда.
36. Способ по п. 35, в котором с помощью регулировки параметров минимизируют ожидаемые погрешности результатов для максимизации ожидаемой точности.
37. Способ по п. 36, в котором минимизируемую суммарную погрешность оценивают по формуле
Figure 00000001
, а ожидаемую результирующую точность оценивают по формуле
Figure 00000002
38. Способ по п. 35, в котором минимизируемую суммарную погрешность оценивают по формуле
Figure 00000003
, а результирующую точность оценивают по формуле
Figure 00000004
39. Способ по п. 31, в котором используют один или несколько программно реализованных механизмов машинного обучения для обобщения последовательности роботизированных инструкций для приготовления определенного блюда.
40. Способ по п. 31, в котором обобщение роботизированных инструкций включает в себя замену значения параметра диапазоном значений параметра.
41. Способ по п. 31, в котором за счет обобщения роботизированных инструкций обеспечивают множество альтернативных инструкций по меньшей мере для одной мини-манипуляции приготовления пищи.
42. Способ по п. 41, в котором дополнительно выполняют оценку альтернативных роботизированных инструкций по меньшей мере для одной мини-манипуляции с целью определения предпочтительной мини-манипуляции.
43. Способ по п. 31, в котором механизм машинного обучения включает в себя роботизированное ситуационное обучение.
44. Способ по п. 31, в котором механизм машинного обучения включает в себя роботизированное стимулированное обучение.
45. Роботизированная система, содержащая:
мультимодальную систему датчиков, способную наблюдать за движениями человека и генерировать данные о движениях человека в первой инструментальной среде;
компьютер, соединенный с возможностью обмена данными с мультимодальной системой датчиков и приспособленный для записи данных о движениях человека, полученных от мультимодальной системы датчиков, и обработки данных о движениях человека для извлечения элементарных движений;
роботизированное приспособление, соединенное с возможностью обмена данными с мультимодальной системой датчиков и способное использовать указанные данные о движениях человека для повторения наблюдаемых движений человека во второй инструментальной среде.
46. Система по п. 45, в которой при повторении воспроизводятся извлеченные элементарные движения.
47. Система по п. 45, в которой извлеченные элементарные движения включают в себя множество элементарных движений в диапазоне от элементарных движений высокого уровня до элементарных движений низкого уровня.
48. Система по п. 45, в которой извлеченные элементарные движения включают в себя одно или несколько элементарных движений высокого уровня и одно или несколько элементарных движений низкого уровня.
49. Система по п. 45, которая дополнительно содержит:
первую и вторую роботизированные руки;
первую и вторую роботизированные кисти, каждая из которых имеет запястье, соединенное с соответствующей рукой, совокупность шарнирных пальцев и ладонь;
совокупность исполнительных механизмов, каждый из которых управляет одной степенью свободы или сочетанием степеней свободы, причем каждая степень свободы содержит относительное движение поворотных элементов и/или линейно перемещающихся элементов.
50. Система по п. 45, которая содержит:
первую и вторую роботизированные руки;
первую и вторую роботизированные кисти, каждая из которых имеет запястье, соединенное с соответствующей рукой, совокупность шарнирных пальцев и ладонь;
совокупность исполнительных механизмов, каждый из которых управляет одним или несколькими подвижными шарнирами на роботизированных руках, роботизированных кистях, пальцах или запястьях.
51. Система по п. 45, в которой первая инструментальная среда идентична второй инструментальной среде.
52. Система по п. 45, в которой первая инструментальная среда отличается от второй инструментальная среды.
53. Система по п. 45, в которой вторая инструментальная среда содержит несколько пар роботизированных рук и несколько пар роботизированных кистей, где сочетание нескольких пар роботизированных кистей и рук выполняет приготовление пищи эквивалентно приготовлению пищи несколькими людьми.
54. Система по п. 45, в которой данные о движениях человека содержат данные, полученные во время наблюдения за человеком-поваром во время приготовления блюда, при этом извлеченные элементарные движения включают в себя последовательность этапов приготовления пищи.
55. Система по п. 45, в которой данные о движениях человека содержат данные, полученные во время наблюдения за художником, рисующим картину на холсте, при этом извлеченные элементарные движения включают в себя последовательность этапов рисования.
56. Система по п. 45, в которой данные о движениях человека содержат данные, полученные во время наблюдения за музыкантом во время игры на музыкальном инструменте, при этом извлеченные элементарные движения включают в себя последовательность игры на музыкальном инструменте.
57. Система по п. 45, в которой компьютер создает сценарий рецепта, содержащий последовательность команд для выполнения движений высокого уровня, чтобы приготовить блюдо по рецепту.
58. Роботизированная кухонная система, содержащая:
первую и вторую роботизированные руки;
первую и вторую роботизированные кисти, каждая из которых имеет запястье, соединенное с соответствующей рукой, ладонь и несколько шарнирных пальцев, где каждый шарнирный палец на соответствующей кисти имеет по меньшей мере один датчик; и
первую и вторую перчатки, каждая из которых надевается на соответствующую указанную кисть с совокупностью встроенных датчиков.
59. Система по п. 58, которая дополнительно содержит стандартизованную роботизированную кухню со стандартизованным кухонным оборудованием, совокупностью стандартизованных кухонных инструментов и стандартизованных контейнеров.
60. Система по п. 58, которая дополнительно содержит стандартизованную роботизированную кухню с множеством стандартизованных ингредиентов, где каждый ингредиент имеет одно или несколько свойств, указывающих на различия между одними и теми же ингредиентами.
61. Система по п. 58, в которой одно или несколько свойств определенного ингредиента представляет собой размер, габариты и вес.
62. Система по п. 58, в которой для приготовления блюда шеф-поваром предназначена такая же стандартизованная роботизированная кухня, как и роботизированная кухня для повторения того же блюда.
63. Система по п. 58, в которой датчики на кистях способны измерять расстояние, давление, температуру, место, распределение и величину усилия, а также захватывать изображения.
64. Система по п. 58, в которой по меньшей мере один датчик на каждом пальце соответствующей кисти способен измерять расстояние, давление, температуру, место, распределение и величину усилия, а также захватывать изображения.
65. Система по п. 58, в которой совокупность датчиков включает в себя тактильные датчики, датчики давления, датчики камер, датчики глубины, тактильные датчики и тензодатчики.
66. Система по п. 58, в которой датчики расположены вокруг поверхностей и на внутренней стороне каждой кисти.
67. Система по п. 58, в которой каждая роботизированная рука содержит совокупность датчиков шарниров и резольверов для измерения положения и скорости каждого шарнира на роботизированных руках, а также совокупность датчиков крутящего момента шарниров для измерения крутящего момента на каждом шарнире роботизированных рук.
68. Система по п. 58, в которой каждое запястье имеет шестиосевой датчик усилий и крутящего момента для измерения крутящих моментов и усилий на запястье.
69. Система по п. 58, в которой первая и вторая руки, а также первая и вторая кисти способны выполнять синхронизированные движения между первой и второй руками и первой и второй кистями в любых сочетаниях.
70. Система по п. 58, в которой первая рука выполняет первую функцию при приготовлении пищи в соответствии с движениями шеф-повара, когда движение шеф-повара требует большего усилия для выполнения данной функции для приготовления пищи.
71. Система по п. 58, в которой первая кисть соединяется с первым кухонным инструментом по существу одновременно с соединением первой руки со вторым кухонным инструментом.
72. Система по п. 58, в которой первая кисть выполняет первую функцию в ходе приготовления пищи, а первая рука одновременно выполняет вторую функцию в ходе приготовления пищи, причем временные рамки выполнения стадии отрегулированы к моменту в процессе воспроизведения, который соответствует последующей взаимно-однозначной согласованности между роботизированным повторением и движениями шеф-повара.
73. Система по п. 58, в которой первая кисть выполняет функцию в ходе приготовления пищи одновременно с выполнением первой рукой такой же функции в ходе приготовления пищи.
74. Система по п. 58, в которой первая кисть соединяется с первым кухонным инструментом, а первая рука соединяется со вторым кухонным инструментом.
75. Система по п. 58, в которой первая и вторая роботизированные руки, первая и вторая роботизированные кисти, а также совокупность датчиков изготовлены из водонепроницаемого, химически инертного и безопасного материала, выдерживающего воздействие широкого диапазона температур и разрешенного для применения в пищевой промышленности.
76. Кухонная система, содержащая:
стандартизованный кухонный модуль;
совокупность мультимодальных датчиков первого типа, физически прикрепленных к человеку, и датчиков второго типа, расположенных на расстоянии от человека;
где первый тип датчиков предназначен для измерения положения человеческих конечностей и для считывания данных о движениях человеческих конечностей;
где второй тип датчиков предназначен для пространственной регистрации трехмерных конфигураций среды, объектов, движений и/или положений человеческих конечностей, а также для считывания данных о действиях, причем стандартизованная рабочая среда может иметь соединители для взаимодействия со вторым типом датчиков;
причем первый тип датчиков и второй тип датчиков измеряют указанные данные о движении и данные о действиях и отправляют их на компьютер для хранения и обработки для приготовлении пищи.
77. Система по п. 76, в которой первый тип датчиков включает в себя датчики положения и скорости, предназначенные для измерения скорости суставов на человеческих конечностях.
78. Система по п. 76, в которой первый тип датчиков включает в себя датчики для определения расстояния, прикосновений, а также места, распределения и усилия контакта.
79. Система по п. 76, в которой второй тип датчиков включает в себя датчики камер, лазерные датчики, ультразвуковые датчики, емкостные датчики и инфракрасные датчики.
80. Система по п. 76, в которой второй тип датчиков включает в себя датчики на эффекте Холла.
81. Система по п. 76, в которой конечности человека включают в себя голову, руки, кисти и пальцы.
82. Система по п. 76, в которой второй тип датчиков непрерывно выполняет пространственную регистрацию трехмерных конфигураций среды, объектов, движений и/или положений человеческих конечностей.
83. Система по п. 76, в которой данные о движениях предварительно обрабатываются перед отправкой на компьютер, где данные о движениях сохраняются и обрабатываются.
84. Система по п. 76, в которой данные о действиях предварительно обрабатываются перед отправкой на компьютер, где данные о действиях сохраняются и обрабатываются.
85. Способ приготовления пищи с помощью роботизированного приспособления, включающий в себя воспроизведение рецепта путем приготовления блюда с помощью роботизированного приспособления, где рецепт разделен на одну или несколько стадий приготовления, каждая стадия разделена на последовательность мини-манипуляций и элементарных действий, а каждая мини-манипуляция разделена на последовательность элементарных действий, причем каждая мини-манипуляция прошла успешную проверку для получения оптимального результата выполнения мини-манипуляции с точки зрения вариаций положения, ориентации, формы используемого объекта, а также одного или нескольких используемых ингредиентов.
86. Способ по п. 85, в котором перед этапом воспроизведения рецепта выполняют захват движений шеф-повара, положений и ориентаций одного или нескольких объектов в модуле стандартизованной кухни, а также любых сил взаимодействия между движениями шеф-повара и управляемым объектом.
87. Способ по п. 86, в котором между этапом захвата и этапом воспроизведения дополнительно преобразуют данные, полученные в результате захвата, в роботизированные инструкции.
88. Способ по п. 86, в котором каждая мини-манипуляция включает в себя последовательность элементарных действий, которые обеспечивают выполнение базового функционала для достижения определенных результатов при приготовлении пищи.
89. Способ по п. 86, в котором каждое элементарное действие включает в себя неделимый структурный блок для приготовления пищи без функционального результата.
90. Способ по п. 86, в котором каждая стадия приготовления пищи содержит последовательность мини-манипуляций и элементарных действий, где элементарные действия не имеют функционального результата для приготовления пищи.
91. Способ по п. 86, в котором роботизированное приспособление содержит одну или несколько роботизированных рук и одну или несколько роботизированных кистей.
92. Способ по п. 86, в котором роботизированное приспособление содержит независимую роботизированную платформу.
93. Роботизированная кисть, на которую надета перчатка с датчиками, содержащая:
пять пальцев;
ладонь, соединенную с пятью пальцами, внутренними шарнирами и деформируемым материалом поверхности в трех областях:
первой деформируемой области, расположенной на радиальной стороне ладони и рядом с основанием большого пальца;
второй деформируемой области, расположенной на ульнарной стороне ладони, удаленной от радиальной стороны;
третьей деформируемой области, расположенной на ладони и проходящей поперек основания пальцев;
причем сочетание первой деформируемой области, второй деформируемой области, третьей деформируемой области и внутренних шарниров совместно позволяет выполнять мини-манипуляции для приготовления пищи.
94. Роботизированная кисть по п. 93, в которой функция совместных действий включает в себя создание формы ладони и возможность приложения усилий при помощи ладони для воспроизведения формы и усилий при движениях кисти шеф-повара в ходе приготовлении блюда.
95. Роботизированная кисть по п. 88, в которой функция совместных действий включает в себя образование углубления на ладони для захвата кухонного инструмента.
96. Роботизированная кисть по п. 93, в которой функция совместных действий включает в себя образование чашеобразной формы ладони для выполнения манипуляции для приготовления пищи.
97. Роботизированная кисть по п. 93, в которой первый деформируемый материал использован на возвышении большого пальца.
98. Роботизированная кисть по п. 93, в которой второй деформируемый материал использован на возвышении мизинца.
99. Роботизированная кисть по п. 93, в которой первая деформируемая область, вторая деформируемая область и третья деформируемая область включают в себя деформируемый материал, который может менять форму при приложении усилия.
100. Роботизированная кисть по п. 93, в которой первая, вторая и третья деформируемые области содержат мягкий материал, имитирующий кожу человека, включая силиконовый материал.
101. Роботизированная кисть по п. 93, в которой первая, вторая и третья деформируемые области содержат материал, способный деформироваться при приложении давления.
102. Роботизированная кисть по п. 93, в которой корпус ладони содержит совокупность внутренних шарниров, приводимых в движение одним или несколькими исполнительными механизмами для конфигурирования поверхности ладони с целью выполнения мини-манипуляции.
103. Роботизированная кисть по п. 93, в которой корпус ладони содержит совокупность внутренних шарниров, приводимых в движение одним или несколькими исполнительными механизмами для конфигурирования поверхности ладони в соответствии с заранее заданной структурой ладони для выполнения мини-манипуляций.
104. Роботизированная кисть по п. 93, в которой корпус ладони содержит совокупность внутренних шарниров, приводимых в движение одним или несколькими исполнительными механизмами в соответствии с полученной информацией о геометрии объекта.
105. Роботизированная кисть по п. 93, в которой конфигурация поверхности ладони определяется на основании сигналов датчика давления, полученных с помощью одного или нескольких датчиков давления.
106. Роботизированная кисть по п. 93, в которой конфигурация поверхности ладони определяется на основании совокупности характерных точек формы, соответствующей полученной геометрии объекта.
107. Роботизированная кисть по п. 106, которая также включает в себя перчатку с датчиками, имеющую метки на поверхности для определения характерных точек формы.
108. Роботизированная кисть по п. 107, которая также содержит перчатку с датчиками, имеющую совокупность меток на поверхности, распределенных между совокупностью областей на поверхности ладони.
109. Роботизированная кисть по п. 107, которая также содержит перчатку с датчиками, имеющую совокупность меток на поверхности, связанных с совокупностью областей на поверхности ладони, причем совокупность меток на поверхности образует три группы меток, из которых первая группа меток расположена на возвышении большого пальца на поверхности ладони, вторая группа меток расположена на возвышение мизинца на поверхности ладони, а третья группа меток расположена поперек оснований пальцев на поверхности ладони.
110. Роботизированная кисть по п. 107, в которой каждая метка на поверхности имеет выпуклые или вогнутые углы для идентификации места расположения соответствующей характерной точки.
111. Роботизированная кисть по п. 110, также содержащая один или несколько датчиков камер для обнаружения меток и расчета расположения характерных точек формы в пространстве.
112. Роботизированная кисть по п. 93, также содержащая один или несколько магнитных датчиков для измерения характерных точек формы относительно корпуса ладони.
113. Роботизированная кисть по п. 93, также содержащая сенсорную перчатку, оборудованную совокупностью магнитных датчиков, соединенных с совокупностью областей на поверхности ладони, причем совокупность магнитных датчиков образуют три группы магнитных датчиков: первая группа расположена на возвышении большого пальца на поверхности ладони, вторая группа расположена на возвышении мизинца на поверхности ладони, а третья группа расположена поперек основания пальцев на поверхности ладони.
114. Роботизированная кисть по п. 93, также содержащая один или несколько магнитов, связанных с поверхностью ладони и используемых в качестве системы координат XYZ для магнитных датчиков.
115. Роботизированная кисть по п. 93, в которой характерные точки формы на поверхности ладони рассчитаны с помощью базы данных библиотек, содержащих заранее заданную деформируемую модель.
116. Роботизированная кисть по п. 93, в котором корпус ладони имеет множество идентифицированных меток для создания системы координат, где система координат создает структуру, для которой характерные точки формы идентифицированы относительно фиксированных точек на корпусе ладони.
117. Роботизированная кисть по п. 93, в которой каждая характерная точка формы определена как вектор координат в системе координат XYZ.
118. Выполняемый компьютером способ эксплуатации роботизированного приспособления, включающий в себя:
выполнение роботизированного сценария приготовления пищи для воспроизведения рецепта, включающего в себя совокупность движений для приготовления пищи;
компьютерную систему, имеющую процессор и запоминающее устройство, причем система выполнена с возможностью определять, идентифицировано ли каждое движение по приготовлению пищи как стандартизованное действие захвата стандартизованного кухонного инструмента или стандартизованного объекта, как стандартизованная манипуляция кисти или стандартизированный объект, или как нестандартизованный объект;
причем для каждого движения по приготовлению пищи, если движение по приготовлению пищи включает в себя стандартизованное действие захвата или стандартизованный объект, то компьютерная система направляет инструкции роботизированному устройству для получения доступа к первой базе данных библиотек; если движение для приготовления пищи включает в себя стандартизованную манипуляцию кисти или стандартизованный объект, то компьютерная система направляет инструкции роботизированному устройству для получения доступа ко второй базе данных библиотек; а если движение по приготовлению пищи включает в себя нестандартизованный объект, компьютерная система направляет инструкции роботизированному устройству для создания трехмерной модели нестандартизованного объекта.
119. Способ по п. 118, в котором первая база данных библиотек содержит информацию о заранее заданных кухонных инструментах, где каждый кухонный инструмент сопоставлен с программным файлом, который включает в себя код для кухонного инструмента, заранее сохраненную трехмерную модель кухонного инструмента, а также свойства кухонного инструмента.
120. Способ по п. 118, в котором вторая база данных библиотек содержит информацию о заранее заданных мини-манипуляциях кисти, связанных с определенной задачей при приготовлении пищи.
121. Способ по п. 118, в котором для нестандартизованного объекта компьютерная система активирует датчики на модуле кухни для построения трехмерной модели нестандартизованного объекта, чтобы определить для роботизированного устройства оптимальный способ захвата нестандартизованного объекта.
122. Способ создания сценария рецепта, включающий в себя:
получение отфильтрованных необработанных данных от датчиков в модуле стандартизованной кухни;
генерирование последовательности данных сценария на основании необработанных данных;
трансформирование последовательности данных сценария в машиночитаемые и исполняемые команды для приготовления блюда, при этом машиночитаемые и исполняемые команды включают в себя команды для управления парой роботизированных рук и кистей для выполнения функций из следующей группы: одна или несколько стадий приготовления пищи, одна или несколько мини-манипуляций, одно или несколько элементарных действий.
123. Способ по п. 122, в котором после этапа трансформирования выполняют последовательность данных сценария для управления роботизированными кистями и руками при осуществлении мини-манипуляций для одной или нескольких стадий приготовления блюда.
124. Способ по п. 123, в котором этап выполнения включает в себя контроль роботизированных рук, роботизированных кистей и блюда для адаптации мини-манипуляций в режиме реального времени с целью оптимизации процесса получения практически идентичного блюда.
125. Способ по п. 122, в котором этап получения данных включает в себя сбор необработанных данных, объединяемых в несколько групп.
126. Способ по п. 125, в котором первая из групп содержит двухмерные необработанные данные и трехмерные необработанные данные, полученные от одного или нескольких датчиков.
127. Способ по п. 125, в котором вторая из групп содержит необработанные данные о роботизированном приспособлении, полученные от одного или нескольких датчиков.
128. Способ по п. 127, в котором необработанные данные о роботизированном приспособлении содержат данные, касающиеся внутреннего положения и скорости шарниров, а также крутящего момента роботизированного приспособления.
129. Способ по п. 127, в котором третья из групп содержит необработанные данные о состоянии кухни, полученные от одного или нескольких датчиков, при этом необработанные данные о состоянии кухни включают в себя аналоговые данные и двоичные данные.
130. Способ по п. 122, в котором этап генерирования включает в себя слияние обработанных данных от модуля картирования данных, модуля извлечения данных и модуля сокращения объема и абстрагирования данных.
131. Способ по п. 130, в котором слияние данных включает в себя расположение обработанных данных в соответствии с временными метками и этапом процесса для соответствующих ингредиентов, используемого оборудования, ключевого способа приготовления, а также ключевых контролируемых и отслеживаемых переменных.
132. Способ по п. 130, в котором модуль картирования данных оценивает рабочую среду стандартизованной роботизированной кухни, чтобы идентифицировать выбранные стадии приготовления пищи, выбранное оборудование, выбранные кухонные инструменты, выбранные ингредиенты и места выполнения операций в рамках приготовления определенного блюда.
133. Способ по п. 130, в котором модуль извлечения и картирования данных обрабатывает двухмерные необработанные данные для извлечения двухмерных визуальных данных и определения контуров объектов на изображении, определения цветов и текстуры объектов в окружающей области на изображениях, определения типов и мест расположения на изображении, идентификации ингредиентов и оборудования на изображении, а также сопоставления их с определенными стадиями приготовления пищи.
134. Способ по п. 133, в котором модуль извлечения и картирования данных принимает обработанные данные от модуля сокращения объема и абстрагирования данных, которые содержат информацию об объекте, габаритах объекта, относительном расположении и ориентации объекта в пространстве на стандартизованной роботизированной кухне.
135. Способ по п. 132, в котором модуль сокращения объема и абстрагирования данных принимает трехмерные необработанные данные и извлекает часть трехмерных данных, имеющих значение для определенного этапа приготовления пищи.
136. Способ по п. 135, в котором модуль сокращения объема и абстрагирования данных обрабатывает извлеченные трехмерные данные, а также выполняет вычисления, включая извлечение геометрической информации для идентификации и сопоставления определенного объекта с набором необработанных трехмерных данных.
137. Способ по п. 131, в котором модуль сокращения объема и абстрагирования данных выполнен с возможностью определять размер, тип, место расположения и ориентацию объекта на трехмерной стандартизованной роботизированной кухне.
138. Способ по п. 125, в котором слияние данных включает в себя прием информации от интеллектуальных устройств.
RU2016134234A 2014-02-20 2015-02-20 Способы и системы для приготовления пищи на роботизированной кухне RU2699690C2 (ru)

Applications Claiming Priority (35)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201461942559P 2014-02-20 2014-02-20
US61/942,559 2014-02-20
US201461953930P 2014-03-16 2014-03-16
US61/953,930 2014-03-16
US201461987406P 2014-05-01 2014-05-01
US61/987,406 2014-05-01
US201461990431P 2014-05-08 2014-05-08
US61/990,431 2014-05-08
US201462013190P 2014-06-17 2014-06-17
US201462013502P 2014-06-17 2014-06-17
US62/013,502 2014-06-17
US62/013,190 2014-06-17
US201462013691P 2014-06-18 2014-06-18
US62/013,691 2014-06-18
US201462024948P 2014-07-15 2014-07-15
US62/024,948 2014-07-15
US201462044677P 2014-09-02 2014-09-02
US62/044,677 2014-09-02
US201462055799P 2014-09-26 2014-09-26
US62/055,799 2014-09-26
US201462073846P 2014-10-31 2014-10-31
US62/073,846 2014-10-31
US201462083195P 2014-11-22 2014-11-22
US62/083,195 2014-11-22
US201462090310P 2014-12-10 2014-12-10
US62/090,310 2014-12-10
US201562104680P 2015-01-16 2015-01-16
US62/104,680 2015-01-16
US201562109051P 2015-01-28 2015-01-28
US62/109,051 2015-01-28
US201562113516P 2015-02-08 2015-02-08
US62/113,516 2015-02-08
US201562116563P 2015-02-16 2015-02-16
US62/116,563 2015-02-16
PCT/IB2015/000379 WO2015125017A2 (en) 2014-02-20 2015-02-20 Methods and systems for food preparation in a robotic cooking kitchen

Related Child Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019119064A Division RU2743044C1 (ru) 2014-02-20 2015-02-20 Роботизированная кухонная система
RU2019119063A Division RU2743194C1 (ru) 2014-02-20 2015-02-20 Роботизированная кухонная система (варианты), способ управления и кухонный модуль с её использованием (варианты)

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2016134234A true RU2016134234A (ru) 2018-02-26
RU2016134234A3 RU2016134234A3 (ru) 2018-09-07
RU2699690C2 RU2699690C2 (ru) 2019-09-09

Family

ID=52998183

Family Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019119063A RU2743194C1 (ru) 2014-02-20 2015-02-20 Роботизированная кухонная система (варианты), способ управления и кухонный модуль с её использованием (варианты)
RU2016134234A RU2699690C2 (ru) 2014-02-20 2015-02-20 Способы и системы для приготовления пищи на роботизированной кухне
RU2019119064A RU2743044C1 (ru) 2014-02-20 2015-02-20 Роботизированная кухонная система

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019119063A RU2743194C1 (ru) 2014-02-20 2015-02-20 Роботизированная кухонная система (варианты), способ управления и кухонный модуль с её использованием (варианты)

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019119064A RU2743044C1 (ru) 2014-02-20 2015-02-20 Роботизированная кухонная система

Country Status (10)

Country Link
US (6) US9815191B2 (ru)
EP (1) EP3107429B1 (ru)
JP (2) JP2017506169A (ru)
KR (2) KR20240027152A (ru)
CN (2) CN106030427B (ru)
AU (3) AU2015220546A1 (ru)
CA (1) CA2933095A1 (ru)
DK (1) DK3107429T3 (ru)
RU (3) RU2743194C1 (ru)
WO (1) WO2015125017A2 (ru)

Families Citing this family (339)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20170311757A1 (en) * 2016-04-29 2017-11-02 Alan Backus Devices and methods for supporting and preparing foods
US9460633B2 (en) * 2012-04-16 2016-10-04 Eugenio Minvielle Conditioner with sensors for nutritional substances
JP6148246B2 (ja) * 2012-10-26 2017-06-14 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ 広告配信方法、及び広告配信システム
US11241178B2 (en) * 2013-03-13 2022-02-08 George S. Cembrowski Method and apparatus for inversion detection
ES2625556T3 (es) * 2013-04-09 2017-07-19 Carlo Filippo Ratti Estación robótica interactiva para la preparación y dispensación de bebidas, en especial cócteles
US9292889B2 (en) 2013-06-18 2016-03-22 Zume Pizza, Inc. Systems and methods of preparing food products
KR101531664B1 (ko) * 2013-09-27 2015-06-25 고려대학교 산학협력단 다감각정보를 이용한 정서 인지능력 검사 시스템 및 방법, 다감각정보를 이용한 정서 인지 훈련 시스템 및 방법
US9633504B2 (en) 2013-11-22 2017-04-25 Michael J Kline System, method, and apparatus for purchasing, dispensing, or sampling of products
US9527716B2 (en) 2013-11-22 2016-12-27 Michael J. Kline System, method, and apparatus for purchasing, dispensing, or sampling of products
US9701530B2 (en) 2013-11-22 2017-07-11 Michael J. Kline System, method, and apparatus for purchasing, dispensing, or sampling of products
US10765257B2 (en) 2014-02-03 2020-09-08 Serenete Corporation Modularized food preparation device and tray structure for use thereof
US10736464B2 (en) 2014-02-03 2020-08-11 Serenete Corporation System and method for operating a food preparation device
US10674855B2 (en) 2014-06-18 2020-06-09 Serenete Corporation Modularized food preparation device and tray structure for use thereof
AU2015288164A1 (en) 2014-07-07 2017-02-16 Breville USA, Inc. Systems, articles and methods related to providing customized cooking instruction
KR20160014418A (ko) * 2014-07-29 2016-02-11 삼성전자주식회사 유저 인터페이스 장치 및 유저 인터페이스 방법
KR101661599B1 (ko) * 2014-08-20 2016-10-04 한국과학기술연구원 하드웨어 한계를 고려하는 동작 데이터의 압축 및 복원을 이용한 로봇 동작 데이터 처리 시스템
US10518409B2 (en) * 2014-09-02 2019-12-31 Mark Oleynik Robotic manipulation methods and systems for executing a domain-specific application in an instrumented environment with electronic minimanipulation libraries
US10789543B1 (en) * 2014-10-24 2020-09-29 University Of South Florida Functional object-oriented networks for manipulation learning
US9733646B1 (en) * 2014-11-10 2017-08-15 X Development Llc Heterogeneous fleet of robots for collaborative object processing
US20200409382A1 (en) * 2014-11-10 2020-12-31 Carnegie Mellon University Intelligent cleaning robot
US9684830B2 (en) * 2014-11-14 2017-06-20 Intel Corporation Automatic target selection for multi-target object tracking
DE112015005709T5 (de) 2014-12-22 2017-09-14 ChefSteps, Inc. Nahrungsmittelzubereitungsführungs-system
US10657780B1 (en) 2015-01-29 2020-05-19 Transparensee Llc System, method, and apparatus for mixing, blending, dispensing, monitoring, and labeling products
US9652038B2 (en) * 2015-02-20 2017-05-16 Sony Interactive Entertainment Inc. Magnetic tracking of glove fingertips
CA2882968C (en) 2015-02-23 2023-04-25 Sulfur Heron Cognitive Systems Inc. Facilitating generation of autonomous control information
US10025282B1 (en) * 2015-03-25 2018-07-17 Matthew T. Wilkinson Smart cooking device and system with cookware identification
EP3075496B1 (en) * 2015-04-02 2022-05-04 Honda Research Institute Europe GmbH Method for improving operation of a robot
DE102015005166B4 (de) 2015-04-23 2019-01-10 Eismann Innovations GmbH Fahrzeug mit einer Einrichtung zur Bearbeitung von Nahrungsmitteln
CN104898613B (zh) * 2015-04-27 2018-09-04 小米科技有限责任公司 智能家居设备的控制方法和装置
USD766958S1 (en) * 2015-05-21 2016-09-20 Elemica, Inc. Display with graphical user interface
JP2017001170A (ja) * 2015-06-16 2017-01-05 セイコーエプソン株式会社 ロボット、制御装置および制御方法
US11506545B2 (en) * 2015-06-25 2022-11-22 Apption Labs Limited Food thermometer and method of using thereof
US11946812B2 (en) * 2015-06-25 2024-04-02 Apption Labs Limited Food thermometer and method of using thereof
KR20180057607A (ko) 2015-07-21 2018-05-30 체프스텝스, 인크. 음식 준비 제어 시스템
ES2669253T3 (es) * 2015-07-24 2018-05-24 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Procesador de alimentos así como procedimiento para el funcionamiento de un procesador de alimentos
US9828094B2 (en) * 2015-07-26 2017-11-28 John B. McMillion Autonomous cleaning system
US10166680B2 (en) 2015-07-31 2019-01-01 Heinz Hemken Autonomous robot using data captured from a living subject
US9676098B2 (en) * 2015-07-31 2017-06-13 Heinz Hemken Data collection from living subjects and controlling an autonomous robot using the data
CN105167567B (zh) * 2015-09-30 2018-04-06 北京鲲鹏神通科技有限公司 全智能大厨机器人
US10657577B2 (en) * 2015-10-21 2020-05-19 Vishnu Gurusamy Sundaram Method and system for automatic end-to-end preparation and management of food
US11475505B2 (en) * 2015-10-21 2022-10-18 Vishnu SUNDARAM Method and system for automatic end-to-end preparation and management of food
CN107251507A (zh) * 2015-10-23 2017-10-13 特雷格佩列特烤架有限公司 用于控制户外烤架的移动应用
CN108463780A (zh) 2015-11-16 2018-08-28 厨师步骤有限公司 数据整合和个性化远程控制的烹饪设备
US10220515B2 (en) * 2015-11-30 2019-03-05 Seiko Epson Corporation Robot and control method for robot
US10471594B2 (en) * 2015-12-01 2019-11-12 Kindred Systems Inc. Systems, devices, and methods for the distribution and collection of multimodal data associated with robots
JP6710946B2 (ja) * 2015-12-01 2020-06-17 セイコーエプソン株式会社 制御装置、ロボットおよびロボットシステム
US9975241B2 (en) * 2015-12-03 2018-05-22 Intel Corporation Machine object determination based on human interaction
US9669543B1 (en) * 2015-12-11 2017-06-06 Amazon Technologies, Inc. Validation of robotic item grasping
JP2019503875A (ja) * 2015-12-16 2019-02-14 エムビーエル リミテッド ロボットと、ストレージ配置と、そのための容器とを含むロボットキッチン
US10628518B1 (en) * 2016-01-12 2020-04-21 Silenceux Francois Linking a video snippet to an individual instruction of a multi-step procedure
US10456910B2 (en) * 2016-01-14 2019-10-29 Purdue Research Foundation Educational systems comprising programmable controllers and methods of teaching therewith
DE102016200872A1 (de) 2016-01-22 2017-07-27 BSH Hausgeräte GmbH Gerät zur Herstellung eines Nahrungsmittels
US20170221296A1 (en) * 2016-02-02 2017-08-03 6d bytes inc. Automated preparation and dispensation of food and beverage products
US20170228364A1 (en) * 2016-02-08 2017-08-10 International Business Machines Corporation Learning object/action pairs for recipe ingredients
US11854308B1 (en) * 2016-02-17 2023-12-26 Ultrahaptics IP Two Limited Hand initialization for machine learning based gesture recognition
US11841920B1 (en) 2016-02-17 2023-12-12 Ultrahaptics IP Two Limited Machine learning based gesture recognition
US11714880B1 (en) 2016-02-17 2023-08-01 Ultrahaptics IP Two Limited Hand pose estimation for machine learning based gesture recognition
US20170249561A1 (en) * 2016-02-29 2017-08-31 GM Global Technology Operations LLC Robot learning via human-demonstration of tasks with force and position objectives
CN108602191B (zh) * 2016-03-14 2021-11-30 欧姆龙株式会社 动作信息生成装置、动作信息生成方法以及记录介质
JP6726388B2 (ja) * 2016-03-16 2020-07-22 富士ゼロックス株式会社 ロボット制御システム
USD866249S1 (en) 2016-03-22 2019-11-12 Zume, Inc. Food container cover
USD893247S1 (en) 2016-03-22 2020-08-18 Zume, Inc. Food container base
USD900558S1 (en) 2016-03-22 2020-11-03 Zume, Inc. Food container
WO2017165415A1 (en) 2016-03-22 2017-09-28 Zume Pizza, Inc Container for transport and storage of food products
KR102388655B1 (ko) * 2016-03-29 2022-04-21 가부시키가이샤 구루나비 정보 처리 장치, 정보 처리 시스템, 정보 처리 방법 및 프로그램
CN108885500A (zh) * 2016-04-07 2018-11-23 国立研究开发法人科学技术振兴机构 触觉信息转换装置、触觉信息转换方法、及触觉信息转换程序
BR112018070731A2 (pt) * 2016-04-08 2019-02-12 Zume, Inc. montagem robótica de alimentos sob demanda e sistemas, dispositivos e métodos relacionados
US10154756B2 (en) * 2016-04-11 2018-12-18 Hall Labs Llc Automated kitchen workspace with robot
US10500726B2 (en) * 2016-04-25 2019-12-10 Kindred Systems Inc. Facilitating device control
CN105867634A (zh) * 2016-04-25 2016-08-17 张锦浩 一种虚拟家庭烹饪学习***
US10092011B1 (en) * 2016-04-27 2018-10-09 Girma Mulat Bekele Scalable semi-automated injera making system
US10322506B2 (en) 2016-05-06 2019-06-18 Kindred Systems Inc. Systems, devices, articles, and methods for using trained robots
CN106069886A (zh) * 2016-06-07 2016-11-09 苏州蓑笠翁养生科技有限公司 一种半自动螃蟹养殖装置
CN106127542A (zh) * 2016-06-14 2016-11-16 长沙喵厨智能科技有限公司 食材处理***及处理方法
KR101777392B1 (ko) 2016-07-04 2017-09-11 주식회사 케이티 중앙 서버 및 이에 의한 사용자 음성 처리 방법
US10058995B1 (en) 2016-07-08 2018-08-28 X Development Llc Operating multiple testing robots based on robot instructions and/or environmental parameters received in a request
JP6827100B2 (ja) * 2016-07-14 2021-02-10 シーメンス・ヘルスケア・ダイアグノスティックス・インコーポレーテッドＳｉｅｍｅｎｓ Ｈｅａｌｔｈｃａｒｅ Ｄｉａｇｎｏｓｔｉｃｓ Ｉｎｃ． サンプルラック撮像データに基づく動的な取り上げ及び配置選択シーケンスの方法、システム、及び装置
US10427305B2 (en) * 2016-07-21 2019-10-01 Autodesk, Inc. Robotic camera control via motion capture
TW201804335A (zh) * 2016-07-27 2018-02-01 鴻海精密工業股份有限公司 一種連通裝置及採用該連通裝置的物聯網系統
US10726836B2 (en) * 2016-08-12 2020-07-28 Kt Corporation Providing audio and video feedback with character based on voice command
JP6514156B2 (ja) * 2016-08-17 2019-05-15 ファナック株式会社 ロボット制御装置
USD861422S1 (en) 2016-08-18 2019-10-01 Zume, Inc. Food container base
USD806575S1 (en) 2016-08-18 2018-01-02 Zume Pizza, Inc. Food container
USD828161S1 (en) 2016-08-18 2018-09-11 Zume, Inc. Food container cover
WO2018053149A1 (en) * 2016-09-15 2018-03-22 Dishcraft Robotics, Inc. Robotic manipulation using reusable, independent tags
GB2554363B (en) * 2016-09-21 2021-12-08 Cmr Surgical Ltd User interface device
KR20180032234A (ko) * 2016-09-21 2018-03-30 엔에이치엔엔터테인먼트 주식회사 요리 지원 서비스 제공 방법 및 시스템
US10416138B2 (en) 2016-09-29 2019-09-17 International Business Machines Corporation Sensing and adjusting the olfactory characteristics of a sample
US10412985B2 (en) 2016-09-29 2019-09-17 International Business Machines Corporation Identifying components based on observed olfactory characteristics
WO2018067979A1 (en) * 2016-10-07 2018-04-12 Perky Jerky, Llc System and method for preparing meat products
CN108008662A (zh) * 2016-10-28 2018-05-08 松下电器（美国）知识产权公司 信息处理方法以及信息处理***
US10783682B2 (en) 2016-11-02 2020-09-22 United Parcel Service Of America, Inc. Displaying items of interest in an augmented reality environment
US10503363B2 (en) 2016-11-02 2019-12-10 Zume, Inc. Lazy Susan menu graphical user interface
US20180157232A1 (en) * 2016-11-10 2018-06-07 Serenete Corporation Food preparation device using image recognition
KR101955894B1 (ko) * 2016-11-15 2019-06-19 주식회사 엔유씨전자 블렌더 제어 장치, 방법 및 어플리케이션
DE102016223411A1 (de) * 2016-11-25 2018-05-30 Krones Ag Verfahren zum Betreiben einer Anlage zum Verarbeiten von flüssigen Lebensmittelprodukten
US10293488B2 (en) * 2016-11-28 2019-05-21 Hall Labs Llc Container and robot communication in inventory system
JP6831678B2 (ja) * 2016-11-29 2021-02-17 川崎重工業株式会社 ロボット及びその運転方法、並びに塗布システム
US20180161741A1 (en) * 2016-12-13 2018-06-14 Vela Blend, Inc. Food processing machine with liquid injection
CN106617783A (zh) * 2016-12-15 2017-05-10 傅峰峰 智能自动化一体厨房
CN106625729A (zh) * 2016-12-19 2017-05-10 浙江大学 带温度和触觉力感知功能的仿人型机械手指
US10642244B2 (en) * 2016-12-19 2020-05-05 Autodesk, Inc. Robotic augmentation of creative tasks
CN110290902A (zh) * 2016-12-21 2019-09-27 沃尔玛阿波罗有限责任公司 用于自主地完成任务的无人机
CN106598615A (zh) * 2016-12-21 2017-04-26 深圳市宜居云科技有限公司 一种食谱程序代码生成方法及食谱编译云平台***
CN108255087B (zh) * 2016-12-29 2020-12-29 佛山市顺德区美的电热电器制造有限公司 一种控制方法及装置
KR101889279B1 (ko) 2017-01-16 2018-08-21 주식회사 케이티 음성 명령에 기반하여 서비스를 제공하는 시스템 및 방법
US10583557B2 (en) * 2017-02-10 2020-03-10 GM Global Technology Operations LLC Redundant underactuated robot with multi-mode control framework
CN106843000B (zh) * 2017-02-13 2019-03-26 华北电力大学（保定） 攀爬机器人移动控制***恢复方法
CA3054173A1 (en) 2017-02-27 2018-08-30 iYukti LLC Apparatus and methods for making bread
US11042149B2 (en) * 2017-03-01 2021-06-22 Omron Corporation Monitoring devices, monitored control systems and methods for programming such devices and systems
JP6892286B2 (ja) * 2017-03-03 2021-06-23 株式会社キーエンス 画像処理装置、画像処理方法、及びコンピュータプログラム
US10327583B2 (en) 2017-03-06 2019-06-25 Keenwawa, Inc. Automatic food preparation apparatus
US11351673B2 (en) 2017-03-06 2022-06-07 Miso Robotics, Inc. Robotic sled-enhanced food preparation system and related methods
US20210030199A1 (en) * 2017-03-06 2021-02-04 Miso Robotics, Inc. Augmented reality-enhanced food preparation system and related methods
US10836525B1 (en) * 2017-03-07 2020-11-17 Amazon Technologies, Inc. Robotic gripper for bagging items
US20200012239A1 (en) * 2017-03-31 2020-01-09 Sony Corporation Information processing apparatus and information processing method, computer program, and program manufacturing method
US10963493B1 (en) 2017-04-06 2021-03-30 AIBrain Corporation Interactive game with robot system
US10810371B2 (en) 2017-04-06 2020-10-20 AIBrain Corporation Adaptive, interactive, and cognitive reasoner of an autonomous robotic system
US10929759B2 (en) 2017-04-06 2021-02-23 AIBrain Corporation Intelligent robot software platform
US11151992B2 (en) 2017-04-06 2021-10-19 AIBrain Corporation Context aware interactive robot
US10839017B2 (en) 2017-04-06 2020-11-17 AIBrain Corporation Adaptive, interactive, and cognitive reasoner of an autonomous robotic system utilizing an advanced memory graph structure
CN106985148A (zh) * 2017-06-02 2017-07-28 成都小晓学教育咨询有限公司 基于svm的机器人烹饪方法
JP6457587B2 (ja) * 2017-06-07 2019-01-23 ファナック株式会社 ワークの動画に基づいて教示点を設定するロボットの教示装置
JP6506348B2 (ja) * 2017-06-14 2019-04-24 ファナック株式会社 ロボットの軌道を修正するロボットの教示装置
CN107340718B (zh) * 2017-06-30 2021-05-18 北京小米移动软件有限公司 智能灯参数的调整方法及装置
EP3649059A1 (en) 2017-07-07 2020-05-13 Zume, Inc. Container for transport and storage of food products
US20200134952A1 (en) 2017-07-11 2020-04-30 Zume, Inc 250 Polaris Multi-modal distribution systems and methods using vending kiosks and autonomous delivery vehicles
WO2019014182A1 (en) * 2017-07-12 2019-01-17 Walmart Apollo, Llc SYSTEMS AND METHODS FOR AUTONOMOUS ROBOT DELIVERY
US20190270398A1 (en) 2017-07-14 2019-09-05 Zume, Inc. Vending-kiosk based systems and methods to vend and/or prepare items, for instance prepared foods
CN107388296B (zh) * 2017-07-24 2019-06-25 杭州家亮云科技有限公司 一种基于程序云的烟灶联动控制方法
WO2019021058A2 (en) 2017-07-25 2019-01-31 Mbl Limited SYSTEMS AND METHODS FOR OPERATING A ROBOTIC SYSTEM AND EXECUTING ROBOTIC INTERACTIONS
CN107388301B (zh) * 2017-07-28 2019-06-25 杭州家亮云科技有限公司 一种基于程序云的智能电磁灶控制方法
US20200154948A1 (en) * 2017-08-04 2020-05-21 9958304 Canada Inc. (Ypc Technologies) System for automatically preparing meals according to a selected recipe and method for operating the same
CN109996476A (zh) 2017-08-09 2019-07-09 沙克忍者运营有限责任公司 烹饪装置及其部件
US11156471B2 (en) * 2017-08-15 2021-10-26 United Parcel Service Of America, Inc. Hands-free augmented reality system for picking and/or sorting assets
US11797910B2 (en) 2017-08-15 2023-10-24 United Parcel Service Of America, Inc. Hands-free augmented reality system for picking and/or sorting assets
CN108304434B (zh) * 2017-09-04 2021-11-05 腾讯科技（深圳）有限公司 信息反馈方法和终端设备
DK179682B1 (da) * 2017-09-12 2019-03-20 Cookperfect Aps Intelligent stegetermometer
WO2019070733A1 (en) * 2017-10-06 2019-04-11 Zume, Inc. SELF-PROPELLED FOOD PREPARATION APPARATUS AND ROBOTIC FOOD-ON-DEMAND ASSEMBLY COMPRISING SELF-PROPELLED FOOD PREPARATION APPARATUSES
CN111183006A (zh) * 2017-10-06 2020-05-19 泰而勒商用食品服务公司 矩阵构造的烤架设备
US10796590B2 (en) * 2017-10-13 2020-10-06 Haier Us Appliance Solutions, Inc. Cooking engagement system
US12005566B2 (en) 2017-10-18 2024-06-11 Congruens Group, Llc On-demand robotic food assembly equipment, and related systems and methods
US10943585B2 (en) * 2017-10-19 2021-03-09 Daring Solutions, LLC Cooking management system with wireless active voice engine server
CN107669168B (zh) * 2017-10-27 2024-02-13 小熊电器股份有限公司 一种厨师机
CN107863138B (zh) * 2017-10-31 2023-07-14 珠海格力电器股份有限公司 菜谱生成装置和方法
CN107593519A (zh) * 2017-11-02 2018-01-19 湖南三尖农牧有限责任公司 一种用于鸡舍的自动化操作台
WO2019094062A1 (en) * 2017-11-09 2019-05-16 ALK Ventures LLC Interactive cooking application
AU2018369909B2 (en) * 2017-11-15 2023-07-06 The Coca-Cola Company Dispenser with haptic feedback touch-to-pour user interface
CN107871016A (zh) * 2017-11-27 2018-04-03 胡明建 一种机械视觉和机械味觉以时间相互映射的设计方法
CN107972069A (zh) * 2017-11-27 2018-05-01 胡明建 一种机械视觉和机械触觉以时间相互映射的设计方法
US10320582B1 (en) * 2017-11-30 2019-06-11 Perfect Company, INC. System for smart spoilage alerts
US10592860B2 (en) * 2017-11-30 2020-03-17 Perfect Company, INC. System for smart pantry management using consumption data
US20190180276A1 (en) 2017-12-07 2019-06-13 Bank Of America Corporation Automated Event Processing Computing Platform for Handling and Enriching Blockchain Data
US11036293B2 (en) * 2017-12-07 2021-06-15 Flex Ltd. Method for using fingers to interact with a smart glove worn on a hand
US11196747B2 (en) 2017-12-07 2021-12-07 Bank Of America Corporation Automated event processing computing platform for handling and enriching blockchain data
CN107972001A (zh) * 2017-12-12 2018-05-01 宁波隆翔环保科技有限公司 一种送餐机器人
CN107821200B (zh) * 2017-12-13 2023-10-27 成都万春农牧机械有限公司 饲喂设备
CA3088166A1 (en) * 2018-01-10 2019-07-18 Durgesh TIWARI Method for monitoring temperature-controlled units in a store
CN108260242B (zh) * 2018-01-10 2022-02-25 广东美的厨房电器制造有限公司 微波烹饪设备及其保护控制方法及装置
TWI699559B (zh) * 2018-01-16 2020-07-21 美商伊路米納有限公司 結構照明成像系統和使用結構化光來創建高解析度圖像的方法
US11116244B2 (en) * 2018-01-24 2021-09-14 U.S. Department Of Energy Precision cooking system
EP3518075B1 (en) 2018-01-24 2023-10-11 C.R.F. Società Consortile per Azioni Sensorized glove and corresponding method for ergonomic analysis of the hand, in particular a worker's hand
US10720235B2 (en) * 2018-01-25 2020-07-21 Kraft Foods Group Brands Llc Method and system for preference-driven food personalization
WO2019148019A1 (en) * 2018-01-25 2019-08-01 Kraft Foods Group Brands Llc Method and system for improving food-related personalization
US20190246858A1 (en) * 2018-02-13 2019-08-15 Nir Karasikov Cleaning robot with arm and tool receptacles
DE102018202255B4 (de) * 2018-02-14 2022-02-10 E.G.O. Elektro-Gerätebau GmbH Kochfeld und Verfahren zum Betrieb eines Kochfelds
WO2019177663A1 (en) 2018-03-13 2019-09-19 Jiddu, Inc. IoT BASED APPARATUS FOR ASSESSING QUALITY OF FOOD PRODUCE
USD900862S1 (en) 2018-03-20 2020-11-03 Zume Pizza, Inc. Display screen with graphical user interface
US11501351B2 (en) 2018-03-21 2022-11-15 Cdk Global, Llc Servers, systems, and methods for single sign-on of an automotive commerce exchange
US11190608B2 (en) * 2018-03-21 2021-11-30 Cdk Global Llc Systems and methods for an automotive commerce exchange
JP6554202B1 (ja) * 2018-04-02 2019-07-31 日本航空電子工業株式会社 センサモジュール及びロボットシステム
US10815044B2 (en) * 2018-04-04 2020-10-27 6D Bytes, Inc. Automated food production kiosk
US11142412B2 (en) * 2018-04-04 2021-10-12 6d bytes inc. Dispenser
JP6429138B1 (ja) * 2018-04-10 2018-11-28 コネクテッドロボティクス株式会社 食品製造装置、食品製造システム及び制御プログラム
US20190313831A1 (en) * 2018-04-13 2019-10-17 Walmart Apollo, Llc Smart cooking apparatus
CN108621672A (zh) * 2018-05-07 2018-10-09 南通理工学院 一种具有烟雾探测功能的冰箱贴
EP3567366A1 (en) * 2018-05-08 2019-11-13 Koninklijke Philips N.V. A nutrition analysis module for a food processing device or food storage device
US11693923B1 (en) * 2018-05-13 2023-07-04 Automation Anywhere, Inc. Robotic process automation system with hybrid workflows
WO2019221643A2 (ar) * 2018-05-16 2019-11-21 Elahibakhsh Shadi Ahmed Fadul Karim ثلاجة حفظ الخضروات والفواكه
JP2021154392A (ja) 2018-05-22 2021-10-07 ソニーグループ株式会社 ロボットの制御装置及びロボットの制御方法
JP6559839B1 (ja) * 2018-05-22 2019-08-14 クックパッド株式会社 機器制御システム、サーバ装置、機器制御方法、プログラム、及びレシピのデータ構造
CN110599285B (zh) * 2018-06-13 2022-05-17 佛山市顺德区美的电热电器制造有限公司 智能厨房的控制方法、控制***、智能厨房及计算机设备
US10589423B2 (en) * 2018-06-18 2020-03-17 Shambhu Nath Roy Robot vision super visor for hybrid homing, positioning and workspace UFO detection enabling industrial robot use for consumer applications
CN108806066A (zh) * 2018-06-20 2018-11-13 杭州纳戒科技有限公司 运用物流箱进行菜品自助选购的方法及装置
USD884486S1 (en) 2018-07-12 2020-05-19 Zume, Inc. Food container
CN108784429B (zh) * 2018-07-31 2024-02-13 小熊电器股份有限公司 一种厨师机
US20220088791A1 (en) * 2018-08-03 2022-03-24 NISKA Retail Robotics Pty ltd A robotic ice cream delivery system
US11748827B2 (en) * 2018-08-06 2023-09-05 Marmon Foodservice Technologies, Inc. Order fulfillment system
CA3108675A1 (en) * 2018-08-07 2020-02-13 Genie Enterprise Ltd. Automated, computer-controlled, cooking system and method
US11124367B2 (en) * 2018-08-08 2021-09-21 American Pan Company Automated tracking system for baking pans and trays
US11192258B2 (en) 2018-08-10 2021-12-07 Miso Robotics, Inc. Robotic kitchen assistant for frying including agitator assembly for shaking utensil
DE102018214391A1 (de) * 2018-08-27 2020-02-27 BSH Hausgeräte GmbH Interaktionseinrichtung
US11213158B2 (en) 2018-08-29 2022-01-04 Breville USA, Inc. Cooking system
CN109243562A (zh) * 2018-09-03 2019-01-18 陈怡� 一种基于Elman神经网络和遗传算法的形象气质提升方法
US20200077723A1 (en) * 2018-09-12 2020-03-12 RipGrip LLC Sport glove with grip pads based on hand anatomy
US11597087B2 (en) 2018-09-13 2023-03-07 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. User input or voice modification to robot motion plans
CN109129511A (zh) * 2018-09-28 2019-01-04 北京猎户星空科技有限公司 一种基于机械臂制作餐饮的控制方法及装置
JP7230412B2 (ja) * 2018-10-04 2023-03-01 ソニーグループ株式会社 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム
US20210386248A1 (en) * 2018-10-05 2021-12-16 Sony Corporation Cooking system
CN112788972A (zh) * 2018-10-05 2021-05-11 索尼公司 烹饪***
JP7290407B2 (ja) * 2018-10-05 2023-06-13 株式会社電通 食品、食品製造装置、食品製造方法及び食品製造システム
JP7338633B2 (ja) * 2018-10-12 2023-09-05 ソニーグループ株式会社 調理システム、および調理システムの制御方法、並びにプログラム
US20210393083A1 (en) * 2018-10-12 2021-12-23 Sony Group Corporation Information processing apparatus, information processing system, and information processing method, and program
WO2020077501A1 (en) * 2018-10-15 2020-04-23 Guangdong Midea Kitchen Appliances Manufacturing Co., Ltd. System and method for collecting and annotating cooking images for training smart cooking appliances, locating food items in smart cooking appliances, and determining cooking progress of food items in smart cooking appliances
US11078020B2 (en) * 2018-10-17 2021-08-03 Walmart Apollo, Llc System and method for ripening produce
CN109170501A (zh) * 2018-10-24 2019-01-11 汪欢 自动化食物加工***
US11351671B2 (en) * 2018-10-29 2022-06-07 Toyota Research Institute, Inc. Intent based control of a robotic device
JP7259269B2 (ja) 2018-11-05 2023-04-18 ソニーグループ株式会社 データ処理装置、データ処理方法
JP7259270B2 (ja) 2018-11-05 2023-04-18 ソニーグループ株式会社 調理ロボット、調理ロボット制御装置、制御方法
US11577401B2 (en) 2018-11-07 2023-02-14 Miso Robotics, Inc. Modular robotic food preparation system and related methods
US11410250B2 (en) * 2018-11-19 2022-08-09 Zhengxu He Automated restaurant
CN111329324A (zh) * 2018-12-18 2020-06-26 珠海格力电器股份有限公司 一种煲汤机的煲汤控制方法、装置、存储介质及煲汤机
CN111352355A (zh) * 2018-12-20 2020-06-30 美的集团股份有限公司 烹饪方法、设备、***及介质
US11631010B1 (en) * 2019-01-06 2023-04-18 Adaptics Limited System and method for use with connected kitchen appliances
JP2020113043A (ja) * 2019-01-11 2020-07-27 東芝テック株式会社 情報処理装置及び情報処理プログラム
CN109727657A (zh) * 2019-01-15 2019-05-07 海南大学 个性化食材口味的节材节能环保炊具定制***
CN109739139A (zh) * 2019-01-15 2019-05-10 鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司 食材料理的***、方法、控制装置、存储介质及设备
WO2020150280A1 (en) 2019-01-16 2020-07-23 Zume, Inc. Cover and drainage for a food container
WO2020163657A1 (en) 2019-02-08 2020-08-13 Yaskawa America, Inc. Through-beam auto teaching
USD918712S1 (en) 2019-02-11 2021-05-11 Zume, Inc. Food container
USD950588S1 (en) * 2019-02-18 2022-05-03 Samsung Electronics Co., Ltd. Display screen or portion thereof with graphical user interface
WO2020171087A1 (ja) * 2019-02-18 2020-08-27 コネクテッドロボティクス株式会社 食品調理装置及び制御プログラム
JP2020131339A (ja) * 2019-02-18 2020-08-31 コネクテッドロボティクス株式会社 複合調理装置及び制御プログラム
EP3931493A1 (en) 2019-02-25 2022-01-05 SharkNinja Operating LLC Cooking system with guard
JP6908642B2 (ja) * 2019-02-25 2021-07-28 ファナック株式会社 レーザ加工装置
US11051654B2 (en) 2019-02-25 2021-07-06 Sharkninja Operating Llc Cooking device and components thereof
CN109875381A (zh) * 2019-02-28 2019-06-14 秒针信息技术有限公司 烹饪方法及其设备
KR20200105290A (ko) * 2019-02-28 2020-09-07 삼성전자주식회사 전자 장치 및 전자 장치의 정보 제공 방법
US10865999B2 (en) 2019-03-01 2020-12-15 Midea Group Co., Ltd. Targeted oven self-clean preheat temperature control
EP3932627B1 (en) 2019-03-01 2024-05-08 Sony Group Corporation Cooking robot, cooking robot control device, and control method
JP2022063884A (ja) * 2019-03-01 2022-04-25 ソニーグループ株式会社 データ処理装置、データ処理方法
JP2022063885A (ja) * 2019-03-01 2022-04-25 ソニーグループ株式会社 データ処理装置、データ処理方法
JPWO2020179401A1 (ru) * 2019-03-01 2020-09-10
US11009238B2 (en) 2019-03-01 2021-05-18 Midea Group Co., Ltd. Staged oven self-clean preheat temperature control
KR102000909B1 (ko) * 2019-03-06 2019-07-16 박노섭 아트 프린팅 시스템
GB2582321A (en) * 2019-03-19 2020-09-23 Karakuri Ltd A configurable robotic processing system
US11080482B2 (en) * 2019-03-19 2021-08-03 International Business Machines Corporation Smart meal preparation using a sensor-enabled kitchen environment
US10906184B2 (en) * 2019-03-29 2021-02-02 Mujin, Inc. Method and control system for verifying and updating camera calibration for robot control
US11383390B2 (en) * 2019-03-29 2022-07-12 Rios Intelligent Machines, Inc. Robotic work cell and network
KR20200116741A (ko) * 2019-04-02 2020-10-13 현대자동차주식회사 로봇의 파지 제어방법 및 제어시스템
US11544594B2 (en) * 2019-04-11 2023-01-03 Sunghee Woo Electronic device comprising user interface for providing user-participating-type AI training service, and server and method for providing user-participating-type AI training service using the electronic device
US11460819B1 (en) * 2019-04-12 2022-10-04 Bradley Chammartin Smart kitchen
CN110074700A (zh) * 2019-05-21 2019-08-02 北京鲲鹏神通科技有限公司 全智能大厨机器人控制***
US11883963B2 (en) * 2019-06-03 2024-01-30 Cushybots Corporation Robotic platform for interactive play using a telepresence robot surrogate
US11514027B2 (en) * 2019-06-07 2022-11-29 Sap Se Paged hybrid LOBs
CN110310052A (zh) * 2019-07-12 2019-10-08 上海氦豚机器人科技有限公司 支持清洁加料的现制现售食品设备的运营***及运营方法
WO2021011784A1 (en) * 2019-07-16 2021-01-21 Postmates Inc. Remote physiological data sensing robot
CN112294084B (zh) * 2019-07-31 2024-05-24 昆山亨少食品机械有限公司 一种无人食材处理装置
WO2021024299A1 (ja) * 2019-08-02 2021-02-11 株式会社ルナロボティクス 食品生成システム
KR20190098936A (ko) * 2019-08-05 2019-08-23 엘지전자 주식회사 쿠킹 로봇 시스템 및 그 제어 방법
JPWO2021024829A1 (ru) * 2019-08-08 2021-02-11
JPWO2021024830A1 (ru) * 2019-08-08 2021-02-11
USD992963S1 (en) 2019-08-15 2023-07-25 Zume, Inc. Lid for a food container
KR20190104482A (ko) * 2019-08-21 2019-09-10 엘지전자 주식회사 로봇 시스템 및 그 제어방법
CN110599823B (zh) * 2019-09-05 2021-08-13 北京科技大学 一种基于示教视频和解说语音融合的服务机器人示教方法
CN112634084A (zh) * 2019-09-24 2021-04-09 郑昌荣 带温度纠偏的厨师其他动作采集及分析的方法
WO2021059742A1 (ja) * 2019-09-27 2021-04-01 株式会社Ｊ－オイルミルズ フライ油処理作業情報報知システム及びフライ油処理作業情報報知方法
CN110855920A (zh) * 2019-10-17 2020-02-28 佛山市云米电器科技有限公司 一种进行菜谱录制的方法、装置及其灶具
US12002245B2 (en) 2019-10-25 2024-06-04 Mashgin Inc. Method and system for item identification
DE102019129872A1 (de) * 2019-11-06 2021-05-06 Miele & Cie. Kg Haushaltslagervorrichtung
EP4068994A1 (en) * 2019-12-04 2022-10-12 West Liberty Foods, L.L.C. Automated food preparation and packaging systems, methods, and apparatus
CN110925815B (zh) * 2019-12-11 2022-03-25 中山市翰林电器有限公司 一种智能电磁炉控制方法及装置
CN111079181A (zh) * 2019-12-18 2020-04-28 汪俊霞 一种基于区块链的智慧厨房平台***
JP7428436B2 (ja) 2019-12-31 2024-02-06 ヒューマン モード、エルエルシー 随意のデュアルレンジ運動学を用いたプロキシコントローラスーツ
EP4084656A4 (en) * 2019-12-31 2024-01-03 Nala Robotics, Inc. AUTOMATED PREPARATION SYSTEMS AND METHODS
CN111241315A (zh) * 2020-01-07 2020-06-05 北京小米移动软件有限公司 食物摆盘方法、装置及介质
CN111198529A (zh) * 2020-01-16 2020-05-26 珠海格力电器股份有限公司 一种烹饪设备、烹饪方法、装置、电子设备及存储介质
CN113133670B (zh) * 2020-01-17 2023-03-21 佛山市顺德区美的电热电器制造有限公司 烹饪设备、烹饪控制方法和装置
KR102163769B1 (ko) * 2020-01-22 2020-10-08 김경욱 케이크 제조 방법
US11019960B1 (en) 2020-02-03 2021-06-01 Roboburger Enterprises Apparatus and method for preparing cooked food
WO2021166864A1 (ja) * 2020-02-17 2021-08-26 コネクテッドロボティクス株式会社 制御プログラム及び調理システム
CN111374624B (zh) * 2020-02-28 2021-02-26 陈志敏 一种水槽
US11130237B1 (en) 2020-03-05 2021-09-28 Mujin, Inc. Method and computing system for performing container detection and object detection
US11964247B2 (en) 2020-03-06 2024-04-23 6d bytes inc. Automated blender system
JP7463777B2 (ja) * 2020-03-13 2024-04-09 オムロン株式会社 制御装置、学習装置、ロボットシステム、および方法
US20210121012A1 (en) 2020-03-30 2021-04-29 Sharkninja Operating Llc Cooking device and components thereof
US20230092168A1 (en) * 2020-03-30 2023-03-23 Sony Group Corporation Information processing device, information processing terminal, and information processing method
CN112215346B (zh) * 2020-10-20 2021-11-02 陈永聪 一种实现类人通用人工智能机器的方法
US20240083037A1 (en) * 2020-05-21 2024-03-14 Blue Hill Tech, Inc. System and Method for Robotic Food and Beverage Preparation Using Computer Vision
CN111552332B (zh) * 2020-05-21 2021-03-05 浙江吉祥厨具股份有限公司 蒸柜控制方法、蒸柜控制装置以及蒸柜
US20210375155A1 (en) * 2020-06-02 2021-12-02 Sarah Beth S. Brust Automated cooking assistant
WO2022025282A1 (ja) * 2020-07-31 2022-02-03 ＴｅｃｈＭａｇｉｃ株式会社 学習制御システム
CN111913438B (zh) * 2020-08-04 2022-03-04 天津大学 针对五轴加工刀尖点与刀轴方向非线性误差的控制方法
US11462072B2 (en) 2020-08-18 2022-10-04 Dov Z. Glucksman Autonomous food station
US11605260B2 (en) 2020-08-18 2023-03-14 T3 Micro, Inc. Autonomous food station
US11776351B2 (en) 2020-08-18 2023-10-03 Kent Yu Autonomous food station
US11507259B2 (en) 2020-09-08 2022-11-22 UiPath, Inc. Graphical element detection using a combined series and delayed parallel execution unified target technique, a default graphical element detection technique, or both
US11232170B1 (en) * 2020-09-08 2022-01-25 UiPath, Inc. Application-specific graphical element detection
CN112190105B (zh) * 2020-09-10 2022-05-27 武汉轻工大学 一种助老药箱
KR102611452B1 (ko) * 2020-09-14 2024-01-09 주식회사 에이브로스 인공지능(ai) 기반 비대면 qsc 점검 솔루션 시스템
KR20220037908A (ko) * 2020-09-18 2022-03-25 삼성전자주식회사 전자 장치 및 이의 제어 방법
US20240164588A1 (en) * 2020-10-05 2024-05-23 Hyphen Technologies, Inc. Modular system for food assembly
US20220104890A1 (en) * 2020-10-06 2022-04-07 Transenterix Surgical, Inc. Open source robotic platform
WO2022074448A1 (en) 2020-10-06 2022-04-14 Mark Oleynik Robotic kitchen hub systems and methods for minimanipulation library adjustments and calibrations of multi-functional robotic platforms for commercial and residential environments with artificial intelligence and machine learning
US11844458B2 (en) 2020-10-13 2023-12-19 June Life, Llc Method and system for automatic cook program determination
CN112349163A (zh) * 2020-10-19 2021-02-09 蒋郑隆 一种用于烘焙教学的线上培训***
RU2767711C1 (ru) * 2020-10-29 2022-03-18 Автономная некоммерческая образовательная организация высшего образования "Сколковский институт науки и технологий" Способ определения состояния готовности и качества продуктов питания
US11727682B2 (en) * 2020-11-16 2023-08-15 Haier Us Appliance Solutions, Inc. Lid detection method for an over-the-range appliance
JPWO2022107517A1 (ru) * 2020-11-20 2022-05-27
KR102350334B1 (ko) * 2020-11-23 2022-01-19 주식회사 엔젤 스마트 녹즙기 시스템 및 그 운영 방법
CN112487023A (zh) * 2020-12-01 2021-03-12 珠海优特智厨科技有限公司 电子菜谱的创作方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN112464013A (zh) * 2020-12-04 2021-03-09 珠海格力电器股份有限公司 信息的推送方法和装置、电子设备和存储介质
CN112596482B (zh) * 2020-12-10 2022-02-01 广西味豪食品有限公司 一种木瓜丝自动化生产的控制方法和装置
RU2768885C1 (ru) * 2020-12-28 2022-03-25 Игорь Сергеевич Лернер Двухуровневая пищевая система для поэтапного производства блюд ресторанного типа
RU2763143C1 (ru) * 2020-12-28 2021-12-27 Игорь Сергеевич Лернер Пищевая станция самообслуживания с автоматизированными эксплуатационными циклами повышенной производительности
RU2752818C1 (ru) * 2020-12-28 2021-08-06 Игорь Сергеевич Лернер Интеллектуальная кухонная машина для скоростного приготовления авторских продуктовых заказов
US11514021B2 (en) 2021-01-22 2022-11-29 Cdk Global, Llc Systems, methods, and apparatuses for scanning a legacy database
WO2022162698A1 (en) * 2021-01-30 2022-08-04 Mahindru Ashutosh Storage system, robot and dispensing system for kitchens
CN112801823A (zh) * 2021-02-03 2021-05-14 苏州神运机器人有限公司 餐饮管理***、中央服务器以及餐饮管理开放式平台
US11945117B2 (en) 2021-03-10 2024-04-02 Samsung Electronics Co., Ltd. Anticipating user and object poses through task-based extrapolation for robot-human collision avoidance
US20220288777A1 (en) * 2021-03-10 2022-09-15 Samsung Electronics Company, Ltd. Parameterized Waypoint Generation on Dynamically Parented Non-Static Objects for Robotic Autonomous Tasks
US11833691B2 (en) 2021-03-30 2023-12-05 Samsung Electronics Co., Ltd. Hybrid robotic motion planning system using machine learning and parametric trajectories
CN113287936B (zh) * 2021-04-14 2022-03-25 浙江旅游职业学院 炒菜***
CN113100457B (zh) * 2021-04-14 2022-03-25 浙江旅游职业学院 切菜***
CN113229726B (zh) * 2021-04-20 2022-11-15 山东祥合商贸有限公司 家用鸡蛋存放用自排列及取出开口的摆放机构
CN117279552A (zh) 2021-05-01 2023-12-22 米索机器人有限公司 用于在机器人厨房工作间中接受食品的自动化料仓***及相关方法
CN113378637B (zh) * 2021-05-11 2022-05-17 宁波方太厨具有限公司 基于用户烹饪动作预测的厨电设备控制方法
US11803535B2 (en) 2021-05-24 2023-10-31 Cdk Global, Llc Systems, methods, and apparatuses for simultaneously running parallel databases
WO2022256799A1 (en) * 2021-06-03 2022-12-08 Miso Robotics, Inc. Automated kitchen system for assisting human worker prepare food
CN113268352B (zh) * 2021-06-11 2024-03-08 中科院软件研究所南京软件技术研究院 面向通用服务机器人的多指令响应式任务协同管理方法
CN113240055B (zh) * 2021-06-18 2022-06-14 桂林理工大学 基于宏操作变异神经架构搜索的色素性皮损图像分类方法
JPWO2023017645A1 (ru) * 2021-08-13 2023-02-16
US11435762B1 (en) * 2021-08-17 2022-09-06 Beta Air, Llc System and method for the autonomous transition of an electric vertical takeoff and landing aircraft
CN113485456B (zh) * 2021-08-23 2022-10-18 中国人民解放军国防科技大学 一种无人机群分布式在线自适应任务规划方法
KR20240063925A (ko) * 2021-09-01 2024-05-10 주식회사 고피자 음식 준비 스테이션을 구비한 주방 시스템
CN113496090B (zh) * 2021-09-07 2022-01-14 瑞昌市溢香农产品有限公司 一种板鸭加工品质的管理***
KR102507783B1 (ko) * 2021-09-28 2023-03-07 선명희 빅데이터와 인공지능 기반 피자 도우 숙성 최적화 시스템 및 방법
RU2767296C1 (ru) * 2021-10-11 2022-03-17 Общество с ограниченной ответственностью «КЬЮМИ» Микроволновая печь
USD976424S1 (en) * 2021-10-14 2023-01-24 Annabella Tech Ltd. Electrical unit for breast pump for nursing mothers
CN116058671A (zh) * 2021-11-01 2023-05-05 博西华电器（江苏）有限公司 过度烹饪检测方法和家用电器
US20230334697A1 (en) * 2022-04-13 2023-10-19 Nvidia Corporation 3d environment reconstruction for persistent object tracking
EP4290036A1 (en) * 2022-06-09 2023-12-13 B/E Aerospace, Inc. Integrated door lock for an aircraft galley container
US20240015045A1 (en) * 2022-07-07 2024-01-11 Paulmicheal Lee King Touch screen controlled smart appliance and communication network
US11668609B1 (en) * 2022-08-17 2023-06-06 June Life, Inc. System and method for temperature determination
US11983145B2 (en) 2022-08-31 2024-05-14 Cdk Global, Llc Method and system of modifying information on file
CN115644054B (zh) * 2022-11-14 2023-08-15 浙江农业商贸职业学院 一种用于智慧农业的果树传粉授粉装置
US11914504B1 (en) * 2023-06-27 2024-02-27 Starbucks Corporation Performing physical experiments based on automatically-generated testing scripts
CN116820057B (zh) * 2023-08-30 2023-12-01 四川远方云天食品科技有限公司 一种基于物联网的火锅底料生产监测方法和***
CN117541270B (zh) * 2024-01-08 2024-04-23 东莞市大研自动化设备有限公司 一种菜谱信息处理方法、装置、电子设备及存储介质

Family Cites Families (85)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4503502A (en) * 1983-06-03 1985-03-05 Chapin Roger A Method and apparatus for automated chinese stir-fry cooking
JP2540557B2 (ja) * 1987-09-01 1996-10-02 日本車輌製造株式会社 ティ―チング方式によるドラム缶搬送方法
CN1075409A (zh) * 1992-02-17 1993-08-25 黄文赞 自动食物烹调装置
US5386762A (en) * 1992-09-14 1995-02-07 Gokey; Phillip E. Robotic chef
US5656785A (en) * 1995-08-07 1997-08-12 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Micromechanical contact load force sensor for sensing magnitude and distribution of loads and tool employing micromechanical contact load force sensor
JPH09112914A (ja) * 1995-10-18 1997-05-02 Matsushita Electric Ind Co Ltd 加熱調理システム
US6568848B1 (en) * 1999-09-20 2003-05-27 Maverick Industries, Inc. Wireless remote cooking thermometer system
DE10134687A1 (de) * 2001-07-20 2003-02-20 Miele & Cie Bedieneinrichtung für ein Gargerät
CN100445948C (zh) * 2001-09-29 2008-12-24 张晓林 自动烹调方法及***
JP3602817B2 (ja) 2001-10-24 2004-12-15 ファナック株式会社 食品盛り付けロボット及び食品盛り付け装置
GB2390400A (en) 2002-03-07 2004-01-07 Shadow Robot Company Ltd Air muscle arrangement
GB2386886A (en) 2002-03-25 2003-10-01 Shadow Robot Company Ltd Humanoid type robotic hand
US20040030570A1 (en) * 2002-04-22 2004-02-12 Neal Solomon System, methods and apparatus for leader-follower model of mobile robotic system aggregation
US6584967B1 (en) * 2002-06-06 2003-07-01 Stephen P. Paumen Portable cooking apparatus and methods of use thereof
JP2004220414A (ja) * 2003-01-16 2004-08-05 Osaka Gas Co Ltd 調理レシピ提供システム
US20040173103A1 (en) * 2003-03-04 2004-09-09 James Won Full-automatic cooking machine
WO2004103864A1 (ja) * 2003-05-21 2004-12-02 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. 物品管理システム、物品管理サーバ、物品管理方法
US7174830B1 (en) * 2003-06-05 2007-02-13 Dawei Dong Robotic cooking system
CN100531626C (zh) * 2003-06-17 2009-08-26 刘小勇 带传感器的可调节火力炊具及其烹调***
CN1478637A (zh) * 2003-07-07 2004-03-03 美华机器人（昆山）研究开发有限公司 机器人烹饪***
JP4313125B2 (ja) * 2003-09-12 2009-08-12 本田技研工業株式会社 ロボットハンド
ATE428334T1 (de) * 2003-10-17 2009-05-15 Xiaoyong Liu Intelligentes garverfahren
US8276505B2 (en) * 2004-02-18 2012-10-02 David Benjamin Buehler Food preparation system
CA2558409A1 (en) * 2004-03-05 2005-09-22 Turbochef Technologies, Inc. Conveyor oven
JP2006015127A (ja) * 2004-06-04 2006-01-19 Food Gate Kk 調理装置
CN1984756B (zh) * 2004-07-13 2011-12-07 松下电器产业株式会社 物品保持***、机器人以及机器人控制方法
GB0421820D0 (en) 2004-10-01 2004-11-03 Shadow Robot Company The Ltd Artificial hand/forearm arrangements
EP1842433B1 (en) * 2004-11-22 2013-09-25 Xiaoyong Liu Intellectualized cooking method
JP2006250510A (ja) * 2005-03-14 2006-09-21 Toshiba Corp 調理支援システム
JP2006277410A (ja) * 2005-03-29 2006-10-12 Toshiba Corp 料理レシピ提案装置、料理レシピ提案方法、およびその方法をコンピュータで実行させるプログラム。
US7673916B2 (en) 2005-08-08 2010-03-09 The Shadow Robot Company Limited End effectors
DE102005054575B3 (de) * 2005-11-16 2007-04-26 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Verfahren zur Regelung eines Roboterarms sowie Roboter zur Durchführung des Verfahrens
FR2894040B1 (fr) * 2005-11-28 2011-10-21 Eurocopter France Dispositif d'asservissement pour un vibrateur a rotors desequilibres.
WO2007074891A1 (ja) * 2005-12-28 2007-07-05 Honda Motor Co., Ltd. ロボットの外被
WO2009004772A1 (ja) * 2007-07-05 2009-01-08 Panasonic Corporation ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、及び制御プログラム
JP5003336B2 (ja) * 2007-07-31 2012-08-15 ソニー株式会社 検出装置、ロボット装置、および入力装置
GB0717360D0 (en) 2007-09-07 2007-10-17 Derek J B Force sensors
US8211134B2 (en) 2007-09-29 2012-07-03 Restoration Robotics, Inc. Systems and methods for harvesting, storing, and implanting hair grafts
ATE500929T1 (de) * 2007-10-09 2011-03-15 Abb Technology Ab Industrierobotervorrichtung, industrieroboter und verfahren zur handhabung von objekten
JP4531832B2 (ja) * 2007-10-10 2010-08-25 パナソニック株式会社 調理補助ロボット及び調理補助方法
US8276506B2 (en) * 2007-10-10 2012-10-02 Panasonic Corporation Cooking assistance robot and cooking assistance method
US8140188B2 (en) * 2008-02-18 2012-03-20 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Robotic system and method for observing, learning, and supporting human activities
KR101479232B1 (ko) * 2008-05-13 2015-01-06 삼성전자 주식회사 로봇과 로봇 핸드, 로봇 핸드의 제어 방법
JP5100525B2 (ja) * 2008-06-17 2012-12-19 パナソニック株式会社 物品管理システム及び物品管理方法及び物品管理プログラム
US8099205B2 (en) 2008-07-08 2012-01-17 Caterpillar Inc. Machine guidance system
WO2010004744A1 (ja) * 2008-07-09 2010-01-14 パナソニック株式会社 経路危険性評価装置
US8918302B2 (en) 2008-09-19 2014-12-23 Caterpillar Inc. Machine sensor calibration system
US20100076710A1 (en) 2008-09-19 2010-03-25 Caterpillar Inc. Machine sensor calibration system
US9279882B2 (en) 2008-09-19 2016-03-08 Caterpillar Inc. Machine sensor calibration system
GB2467762B (en) 2009-02-13 2013-08-14 Shadow Robot Company Ltd Robotic musculo-skeletal jointed structures
JP2010191745A (ja) * 2009-02-19 2010-09-02 Seiko Epson Corp 調理支援装置、および調理支援方法
EP2243586B1 (de) * 2009-04-22 2014-07-02 KUKA Roboter GmbH Verfahren und Kontrollvorrichtung zum Schweißen mittels einer Positioniervorrichtung
RU88467U1 (ru) * 2009-05-25 2009-11-10 Сергей Александрович Пономарев Торговый автомат для продажи обжаренных сыпучих пищевых продуктов, преимущественно орехов, семян масличных культур и других подобных продуктов
CN101943891B (zh) * 2009-07-09 2014-07-02 深圳市繁兴科技有限公司 一种烹饪专家***及应用其的烹调设备
US8483880B2 (en) 2009-07-22 2013-07-09 The Shadow Robot Company Limited Robotic hand
US8511964B2 (en) * 2009-09-22 2013-08-20 GM Global Technology Operations LLC Humanoid robot
JP4699572B2 (ja) * 2009-09-28 2011-06-15 パナソニック株式会社 ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアームの制御プログラム、及び、ロボットアーム制御用集積電子回路
JP5196445B2 (ja) * 2009-11-20 2013-05-15 独立行政法人科学技術振興機構 料理プロセス指示装置及び料理プロセス指示方法
US9181924B2 (en) 2009-12-24 2015-11-10 Alan J. Smith Exchange of momentum wind turbine vane
US9131807B2 (en) 2010-06-04 2015-09-15 Shambhu Nath Roy Robotic kitchen top cooking apparatus and method for preparation of dishes using computer recipies
US8320627B2 (en) 2010-06-17 2012-11-27 Caterpillar Inc. Machine control system utilizing stereo disparity density
FI20105732A0 (fi) * 2010-06-24 2010-06-24 Zenrobotics Oy Menetelmä fyysisten kappaleiden valitsemiseksi robottijärjestelmässä
US8700324B2 (en) 2010-08-25 2014-04-15 Caterpillar Inc. Machine navigation system having integrity checking
US8744693B2 (en) 2010-11-22 2014-06-03 Caterpillar Inc. Object detection system having adjustable focus
US8751103B2 (en) 2010-11-22 2014-06-10 Caterpillar Inc. Object detection system having interference avoidance strategy
US8912878B2 (en) 2011-05-26 2014-12-16 Caterpillar Inc. Machine guidance system
AU2012272554A1 (en) * 2011-06-21 2013-12-19 Icookit Pty Ltd System for automating cooking steps
US20130006482A1 (en) 2011-06-30 2013-01-03 Ramadev Burigsay Hukkeri Guidance system for a mobile machine
CN102389255B (zh) * 2011-09-21 2014-06-04 唐晓溪 将个人厨艺自动转为电子程序并可自动烹调的方法及设备
DE102011121017A1 (de) 2011-12-13 2013-06-13 Weber Maschinenbau Gmbh Breidenbach Vorrichtung zur Verarbeitung von Lebensmittelprodukten
KR20130090585A (ko) * 2012-02-06 2013-08-14 삼성전자주식회사 착용형 로봇과 이를 이용한 모션 학습 방법
EP2830492B1 (en) * 2012-03-30 2021-05-19 The Board of Trustees of the University of Illinois Appendage mountable electronic devices conformable to surfaces and method of making the same
US9120233B2 (en) * 2012-05-31 2015-09-01 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Non-contact optical distance and tactile sensing system and method
US9295281B2 (en) 2012-06-06 2016-03-29 Momentum Machines Company System and method for dispensing toppings
US9295282B2 (en) 2012-06-06 2016-03-29 Momentum Machines Company System and method for dispensing toppings
US9326544B2 (en) 2012-06-06 2016-05-03 Momentum Machines Company System and method for dispensing toppings
JP2015526063A (ja) 2012-06-06 2015-09-10 モーメンタム マシーンズ カンパニーＭｏｍｅｎｔｕｍ Ｍａｃｈｉｎｅｓ Ｃｏｍｐａｎｙ トッピング分注システム及び方法
CN103481297B (zh) * 2012-06-08 2016-04-06 株式会社安川电机 机器人室元、机器人室元的组装方法以及机器人***
US9434072B2 (en) 2012-06-21 2016-09-06 Rethink Robotics, Inc. Vision-guided robots and methods of training them
US9230447B2 (en) * 2012-09-04 2016-01-05 Yaron Gabbai Method of recording a motion for robotic playback
JP6111589B2 (ja) * 2012-10-11 2017-04-12 セイコーエプソン株式会社 ロボットハンド、ロボット装置及びロボットハンドの製造方法
US10068273B2 (en) 2013-03-13 2018-09-04 Creator, Inc. Method for delivering a custom sandwich to a patron
US9199376B2 (en) * 2013-03-14 2015-12-01 GM Global Technology Operations LLC Intuitive grasp control of a multi-axis robotic gripper
US9718568B2 (en) 2013-06-06 2017-08-01 Momentum Machines Company Bagging system for packaging a foodstuff
US10206539B2 (en) * 2014-02-14 2019-02-19 The Boeing Company Multifunction programmable foodstuff preparation

Also Published As

Publication number Publication date
US20150290795A1 (en) 2015-10-15
WO2015125017A2 (en) 2015-08-27
RU2699690C2 (ru) 2019-09-09
AU2022201845A1 (en) 2022-04-07
CN106030427B (zh) 2020-09-08
AU2015220546A1 (en) 2016-06-09
US20190381654A1 (en) 2019-12-19
JP2022101582A (ja) 2022-07-06
CA2933095A1 (en) 2015-08-27
US20180257219A1 (en) 2018-09-13
KR20160124770A (ko) 2016-10-28
US20180029222A1 (en) 2018-02-01
AU2020200017A1 (en) 2020-01-30
CN106030427A (zh) 2016-10-12
US9815191B2 (en) 2017-11-14
CN112068526A (zh) 2020-12-11
RU2743044C1 (ru) 2021-02-12
JP2017506169A (ja) 2017-03-02
RU2016134234A3 (ru) 2018-09-07
US20180147718A1 (en) 2018-05-31
WO2015125017A3 (en) 2016-06-02
DK3107429T3 (da) 2024-02-12
US11117253B2 (en) 2021-09-14
RU2743194C1 (ru) 2021-02-16
US20180043526A1 (en) 2018-02-15
KR20240027152A (ko) 2024-02-29
EP3107429B1 (en) 2023-11-15
CN112068526B (zh) 2024-05-17
EP3107429A2 (en) 2016-12-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2016134234A (ru) Способы и системы для приготовления пищи на роботизированной кухне
JP5209751B2 (ja) ロボットの駆動システム、ロボットの駆動方法、及び、ロボットの駆動プログラム
JP2017506169A5 (ru)
CN107160364B (zh) 一种基于机器视觉的工业机器人示教***及方法
US10179407B2 (en) Dynamic multi-sensor and multi-robot interface system
Cerulo et al. Teleoperation of the SCHUNK S5FH under-actuated anthropomorphic hand using human hand motion tracking
JP7097956B2 (ja) ロボットの移動を管理するための装置、及び関連する処理ロボット
US11422625B2 (en) Proxy controller suit with optional dual range kinematics
JP2021043839A (ja) 学習システム、分析システム、学習方法、分析方法、プログラム、及び記憶媒体
Maycock et al. Robust tracking of human hand postures for robot teaching
Provenzale et al. A grasp synthesis algorithm based on postural synergies for an anthropomorphic arm-hand robotic system
Palli et al. Experimental evaluation of synergy-based in-hand manipulation
Hendrich et al. Multi-sensor based segmentation of human manipulation tasks
Ángel-López et al. Kinematic hand analysis using motion capture technology
Hameed et al. Gesture controlled robotic arm using leap motion
Collins et al. Force/torque sensing for soft grippers using an external camera
Hoshino et al. Copycat hand—robot hand imitating human motions at high speed and with high accuracy
Altayeb Hand gestures replicating robot arm based on MediaPipe
Shah et al. Gesture recognition technique: a review
Sarakoglou et al. Integration of a tactile display in teleoperation of a soft robotic finger using model based tactile feedback
Rodriguez et al. Learning postural synergies for categorical grasping through shape space registration
JP2014117409A (ja) 身体関節位置の計測方法および装置
CN113561172A (zh) 一种基于双目视觉采集的灵巧手控制方法及装置
Mohtasham et al. Haptic object parameter estimation during within-hand-manipulation with a simple robot gripper
Puerto et al. Influence of user grasping position on haptic rendering