RU2015133264A - Устройство управления устойчивостью - Google Patents

Claims (17)

1. Устройство управления устойчивостью, отличающееся тем, что оно содержит:

модуль рулевого управления, который принимает ввод руления от водителя;

поворотный модуль для поворота поворотного колеса, который механически отсоединяется от модуля рулевого управления;

средство вычисления величины поворачивания при рулевом управлении по проводам для вычисления величины поворачивания при рулевом управлении по проводам, соответствующей величине руления модуля рулевого управления;

камеру для захвата сигнальной линии дорожной разметки впереди рассматриваемого транспортного средства;

средство обнаружения поперечной позиции для обнаружения поперечной позиции рассматриваемого транспортного средства относительно целевой сигнальной линии дорожной разметки, которая представляет собой сигнальную линию дорожной разметки, которая пересекается с направлением движения рассматриваемого транспортного средства;

средство обнаружения угла относительно вертикальной оси для обнаружения угла относительно вертикальной оси, который представляет собой угол между целевой сигнальной линией дорожной разметки и направлением движения рассматриваемого транспортного средства;

средство вычисления величины поворачивания для подавления для вычисления величины поворачивания, чтобы подавлять обнаруженный угол относительно вертикальной оси;

средство коррекции величины поворачивания для подавления для коррекции величины поворачивания для подавления таким образом, что она увеличивается по мере того, как поперечная позиция рассматриваемого транспортного средства становится ближе к целевой сигнальной линии дорожной разметки;

средство управления при повороте для управления величиной поворачивания поворотного модуля на основе величины поворачивания при рулевом управлении по проводам и скорректированной величины поворачивания для подавления; и

средство управления силой реакции при рулении для управления силой реакции при рулении на основе величины руления, без отражения скорректированной величины поворачивания для подавления на силе реакции при рулении, которая прикладывается к модулю рулевого управления.

2. Устройство управления устойчивостью по п. 1, в котором:

средство управления силой реакции при рулении управляет силой реакции при рулении, которая прикладывается к модулю рулевого управления на основе величины поворачивания при рулевом управлении по проводам.

3. Устройство управления устойчивостью, в котором управление величиной поворачивания поворотного модуля выполняется на основе величины поворачивания при рулевом управлении по проводам, соответствующей величине руления модуля рулевого управления, который механически отсоединяется от поворотного модуля, и на основе величины поворачивания для подавления угла относительно вертикальной оси, который формируется в транспортном средстве посредством возмущений; с другой стороны, при управлении силой реакции при рулении, которая прикладывается к модулю рулевого управления на основе величины руления, без отражения величины поворачивания для подавления на силе реакции при рулении, которая прикладывается к модулю рулевого управления, величина поворачивания для подавления корректируется таким образом, что она увеличивается по мере того, как поперечная позиция рассматриваемого транспортного средства становится ближе к сигнальной линии дорожной разметки, которая пересекается с направлением движения рассматриваемого транспортного средства.

4. Устройство управления устойчивостью, отличающееся тем, что оно содержит:

датчик для обнаружения поперечной позиции рассматриваемого транспортного средства относительно сигнальной линии дорожной разметки, которая пересекается с направлением движения рассматриваемого транспортного средства; и

контроллер, который управляет величиной поворачивания поворотного модуля на основе величины поворачивания при рулевом управлении по проводам, соответствующей величине руления модуля рулевого управления, который механически отсоединяется от поворотного модуля, и на основе величины поворачивания для подавления угла относительно вертикальной оси, который формируется в транспортном средстве посредством возмущений и с другой стороны корректирует величину поворачивания для подавления таким образом, что она увеличивается по мере того, как поперечная позиция рассматриваемого транспортного средства становится ближе к сигнальной линии дорожной разметки, при управлении силой реакции при рулении, которая прикладывается к модулю рулевого управления на основе величины руления, без отражения величины поворачивания для подавления на силе реакции при рулении, которая прикладывается к модулю рулевого управления.