RU2013150133A - Способ и система для эффективного планирования для множества автоматизированных неголономных транспортных средств с использованием планировщика скоординированных маршрутов - Google Patents
Способ и система для эффективного планирования для множества автоматизированных неголономных транспортных средств с использованием планировщика скоординированных маршрутов Download PDFInfo
- Publication number
- RU2013150133A RU2013150133A RU2013150133/08A RU2013150133A RU2013150133A RU 2013150133 A RU2013150133 A RU 2013150133A RU 2013150133/08 A RU2013150133/08 A RU 2013150133/08A RU 2013150133 A RU2013150133 A RU 2013150133A RU 2013150133 A RU2013150133 A RU 2013150133A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- route
- nodes
- level
- local
- routes
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract 19
- 238000007726 management method Methods 0.000 claims 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
- G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
- G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
Abstract
1. Способ планирования скоординированных маршрутов для множества автоматизированных транспортных средств, включающий:обеспечение многоуровневого графа, содержащего высокоуровневые узлы, соответствующие некоторой зоне, причем каждый высокоуровневый узел содержит один или несколько соединительных узлов, соответствующих границе зоны, один или несколько локальных узлов, соответствующих внутренней части зоны, и один или несколько локальных маршрутов, которые связывают соединительные узлы, локальные узлы, или их комбинацию;построение в режиме офлайн набора решений графов карт маршрутов из многоуровневого графа, причем каждый из графов карт маршрутов содержит начальное положение внутри одного из высокоуровневых узлов, соединенное окончательным маршрутом с конечным положением другого высокоуровневого узла, и конечный маршрут содержит часть локальных маршрутов высокоуровневых узлов;связывание с каждым из графов карт маршрутов эвристического решения, которое указывает окончательный маршрут связанного с ним графа карты маршрутов;выбор в режиме реального времени одним или несколькими центральными процессорами, без участия оператора, плана скоординированных маршрутов для автоматизированных транспортных средств из набора решений графов карт маршрутов, причем план скоординированных маршрутов выбирается по меньшей мере частично на основе эвристического решения; иуправление автоматизированными транспортными средствами в соответствии с планом скоординированных маршрутов.2. Способ по п.1, включающий также удаление по меньшей мере части графов карт маршрутов из набора решений графов карт маршрутов по
Claims (21)
1. Способ планирования скоординированных маршрутов для множества автоматизированных транспортных средств, включающий:
обеспечение многоуровневого графа, содержащего высокоуровневые узлы, соответствующие некоторой зоне, причем каждый высокоуровневый узел содержит один или несколько соединительных узлов, соответствующих границе зоны, один или несколько локальных узлов, соответствующих внутренней части зоны, и один или несколько локальных маршрутов, которые связывают соединительные узлы, локальные узлы, или их комбинацию;
построение в режиме офлайн набора решений графов карт маршрутов из многоуровневого графа, причем каждый из графов карт маршрутов содержит начальное положение внутри одного из высокоуровневых узлов, соединенное окончательным маршрутом с конечным положением другого высокоуровневого узла, и конечный маршрут содержит часть локальных маршрутов высокоуровневых узлов;
связывание с каждым из графов карт маршрутов эвристического решения, которое указывает окончательный маршрут связанного с ним графа карты маршрутов;
выбор в режиме реального времени одним или несколькими центральными процессорами, без участия оператора, плана скоординированных маршрутов для автоматизированных транспортных средств из набора решений графов карт маршрутов, причем план скоординированных маршрутов выбирается по меньшей мере частично на основе эвристического решения; и
управление автоматизированными транспортными средствами в соответствии с планом скоординированных маршрутов.
2. Способ по п.1, включающий также удаление по меньшей мере части графов карт маршрутов из набора решений графов карт маршрутов по меньшей мере частично на основе эвристического решения каждой части графов карт маршрутов.
3. Способ по п.1, включающий также ограничение разрешенного количества автоматизированных транспортных средств внутри каждого высокоуровневого узла.
4. Способ по п.3, в котором разрешенное количество автоматизированных транспортных средств внутри каждого высокоуровневого узла не превышает двух.
5. Способ по п.1, включающий также:
прекращение работы автоматизированных транспортных средств в заданный момент времени; и
возобновление работы автоматизированных транспортных средств после истечения временного интервала от заданного момента времени, причем план скоординированных маршрутов выбирается в течение этого временного интервала.
6. Способ по п.1, включающий также:
формирование перечня заблокированных узлов, соответствующих высокоуровневым узлам, соединительным узлам и локальным узлам, которые недоступны; и
прекращение навигации автоматизированных транспортных средств в части зоны, соответствующей заблокированным узлам.
7. Способ по п.1, включающий также формирование модифицированной траектории Дубинса, содержащей соединительные маршруты на концах модифицированной траектории Дубинса и маршрута с непрерывным изменением кривизны, расположенного между соединительными маршрутами, причем модифицированная траектория Дубинса содержит более крутые повороты по сравнению с маршрутом с непрерывным изменением кривизны, и один или несколько локальных маршрутов графов карт маршрутов содержит модифицированную траекторию Дубинса.
8. Способ по п.1, включающий также:
построение в режиме офлайн сети, связанной с многоуровневым графом, причем сеть разделяет множество областей, каждая из которых соответствует части локальных маршрутов, соединительных узлов и локальных узлов;
выбор текущей области для одного из автоматизированных транспортных средств из множества областей, причем текущая область указывает место нахождения этого одного из автоматизированных транспортных средств; и
определение в режиме реального времени одним или несколькими центральными процессорами, без участия оператора, соединительного маршрута от места нахождения до одной из частей локальных маршрутов, соединительных узлов и локальных узлов, соответствующих текущей области.
9. Способ по п.8, в котором соединительный маршрут не пересекает начальное положение и конечное положение каждого из графов карт маршрутов.
10. Способ по п.1, в котором в соответствии с планом скоординированных маршрутов требуется, чтобы одно из автоматизированных транспортных средств ожидало, пока одно или несколько других транспортных средств не пройдут определенное место.
11. Способ по п.1, в котором эвристическое решение определяет время движения.
12. Способ по п.1, в котором эвристическое решение определяет расходы, связанные с запуском выключенного автоматизированного транспортного средства.
13. Способ по п.1, в котором эвристическое решение определяет высокоуровневые узлы, соединительные узлы и локальные узлы, которые недоступны.
14. Способ по п.1, в котором автоматизированные транспортные средства являются неголономными.
15. Система для планирования скоординированных маршрутов на складе, содержащая:
множество автоматизированных транспортных средств внутри склада, каждое из которых снабжено модулем навигации, соединенным с системой рулевого управления или системой движения; и
один или несколько центральных процессоров, обменивающихся информацией с каждым из автоматизированных транспортных средств, причем один или несколько центральных процессоров выполняют команды для:
обращения к многоуровневому графу, содержащему высокоуровневые узлы, соответствующие зоне склада, причем каждый высокоуровневый узел содержит один или несколько соединительных узлов, соответствующих границе зоны склада, один или несколько локальных узлов, соответствующих внутренней части зоны склада, и один или несколько локальных маршрутов, которые связывают соединительные узлы, локальные узлы, или их комбинацию;
построения в режиме офлайн набора решений графов карт маршрутов из многоуровневого графа, причем каждый граф карты маршрутов содержит начальное положение внутри одного из высокоуровневых узлов, соединенное окончательным маршрутом с конечным положением другого высокоуровневого узла, и окончательный маршрут содержит часть локальных маршрутов высокоуровневых узлов;
связывания с каждым из графов карт маршрутов эвристического решения, которое указывает окончательный маршрут связанного с ним графа карты маршрутов;
выбор в режиме реального времени плана скоординированных маршрутов для автоматизированных транспортных средств из набора решений графов карт маршрутов, причем план скоординированных маршрутов выбирается по меньшей мере частично на основе эвристического решения; и
передачи по меньшей мере части плана скоординированных маршрутов каждому из автоматизированных транспортных средств, причем модуль навигации каждого из автоматизированных транспортных средств управляет системой рулевого управления и/или системой движения в соответствии с планом скоординированных маршрутов.
16. Система по п.15, в которой один или несколько центральных процессоров выполняет команды для:
формирования перечня заблокированных узлов, соответствующих высокоуровневым узлам, соединительным узлам и локальным узлам, которые недоступны; и
прекращения навигации автоматизированных транспортных средств в части зоны склада, соответствующей заблокированным узлам.
17. Система по п.15, включающая также формирование модифицированной траектории Дубинса, содержащей соединительные маршруты на концах модифицированной траектории Дубинса и маршрута с непрерывным изменением кривизны, расположенного между соединительными маршрутами, причем модифицированная траектория Дубинса содержит более крутые повороты по сравнению с маршрутом с непрерывным изменением кривизны, и один или несколько локальных маршрутов графов карты маршрутов содержит модифицированную траекторию Дубинса.
18. Система по п.15, в которой один или несколько центральных процессоров выполняют команды для:
построения в режиме офлайн сети, связанной с многоуровневым графом, причем сеть разделяет множество областей склада, каждая из которых соответствует части локальных маршрутов, соединительных узлов и локальных узлов;
выбора текущей области для одного из автоматизированных транспортных средств из множества областей, причем текущая область указывает место нахождения внутри склада одного из автоматизированных транспортных средств; и
определения в режиме реального времени соединительного маршрута от места нахождения до одной из частей локальных маршрутов, соединительных узлов и локальных узлов, соответствующих текущей области.
19. Система по п.18, в которой соединительный маршрут не пересекает начальное положение и конечное положение каждого из графов карт маршрутов.
20. Система по п.15, в которой в соответствии с планом скоординированных маршрутов требуется, чтобы одно из автоматизированных транспортных средств ожидало, пока другое транспортное средство не пройдет определенное место.
21. Способ планирования скоординированных маршрутов для множества автоматизированных транспортных средств, которые находятся внутри склада и обмениваются информацией с одним или несколькими центральными процессорами, причем способ включает:
обеспечение многоуровневого графа, содержащего высокоуровневые узлы, соответствующие зоне склада, причем каждый высокоуровневый узел содержит один или несколько соединительных узлов, соответствующих границе зоны склада, один или несколько локальных узлов, соответствующих внутренней части зоны склада, и один или несколько локальных маршрутов, которые связывают соединительные узлы, локальные узлы, или их комбинацию;
построение в режиме офлайн набора решений графов карты маршрутов из многоуровневого графа, причем каждый граф карты маршрутов содержит начальное положение внутри одного из высокоуровневых узлов, соединенное окончательным маршрутом с конечным положением другого высокоуровневого узла, и окончательный маршрут содержит часть локальных маршрутов высокоуровневых узлов, и окончательный маршрут соответствует пути внутри склада;
связывание с каждым из графов карт маршрутов эвристического решения, которое указывает окончательный маршрут связанного с ним графа карты маршрутов;
выбор в режиме реального времени одним или несколькими центральными процессорами, без участия оператора, плана скоординированных маршрутов для автоматизированных транспортных средств из набора решений графов карт маршрутов, причем план скоординированных маршрутов выбирается по меньшей мере частично на основе эвристического решения; и
управление автоматизированными транспортными средствами внутри склада в соответствии с планом скоординированных маршрутов.
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201161474030P | 2011-04-11 | 2011-04-11 | |
US61/474030 | 2011-04-11 | ||
PCT/NZ2012/000051 WO2012141601A2 (en) | 2011-04-11 | 2012-04-10 | Method and apparatus for efficient scheduling for multiple automated non-holonomic vehicles using a coordinated path planner |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2013150133A true RU2013150133A (ru) | 2015-05-20 |
RU2589869C2 RU2589869C2 (ru) | 2016-07-10 |
Family
ID=47009885
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2013150133/08A RU2589869C2 (ru) | 2011-04-11 | 2012-04-10 | Способ и система для эффективного планирования для множества автоматизированных неголономных транспортных средств с использованием планировщика скоординированных маршрутов |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US9188982B2 (ru) |
EP (2) | EP3435189B1 (ru) |
KR (1) | KR102041093B1 (ru) |
CN (2) | CN107272678B (ru) |
AU (1) | AU2012243484B2 (ru) |
BR (1) | BR112013026178A2 (ru) |
CA (1) | CA2831832C (ru) |
RU (1) | RU2589869C2 (ru) |
WO (1) | WO2012141601A2 (ru) |
Families Citing this family (80)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10293842B2 (en) * | 2013-03-29 | 2019-05-21 | Mitsubishi Heavy Industries Engineering, Ltd. | On-board device, signaling system, and control method of moving vehicle |
GB201310784D0 (en) | 2013-06-17 | 2013-07-31 | Ocado Ltd | Systems and Methods for Order Processing |
DE102013010787A1 (de) * | 2013-06-28 | 2014-12-31 | Servus Intralogistics Gmbh | Steuerungssystem für einen schienengebundenen Fahrroboter und Verfahren zu dessen Betrieb |
WO2015006600A1 (en) * | 2013-07-10 | 2015-01-15 | Agco Corporation | Automating distribution of work in a field |
WO2015006609A1 (en) * | 2013-07-10 | 2015-01-15 | Agco Coporation | Automation of networking a group of machines |
US11858738B2 (en) | 2013-08-09 | 2024-01-02 | Ocado Innovation Limited | Apparatus for retrieving units from a storage system |
GB201314313D0 (en) | 2013-08-09 | 2013-09-25 | Ocado Ltd | Apparatus for retrieving units from a storage system |
US9354070B2 (en) | 2013-10-31 | 2016-05-31 | Crown Equipment Corporation | Systems, methods, and industrial vehicles for determining the visibility of features |
CN103676944B (zh) * | 2013-12-11 | 2016-11-23 | 北京理工大学 | 基于Dubins路径和稀疏A*搜索的无人机航迹规划方法 |
US10127514B2 (en) * | 2014-04-11 | 2018-11-13 | Intelligrated Headquarters Llc | Dynamic cubby logic |
GB201409883D0 (en) * | 2014-06-03 | 2014-07-16 | Ocado Ltd | Methods, systems, and apparatus for controlling movement of transporting devices |
AU2015280776B2 (en) | 2014-06-27 | 2019-08-22 | Crown Equipment Corporation | Vehicle positioning or navigation utilizing associated feature pairs |
EP3198580A4 (en) | 2014-09-22 | 2018-05-23 | Sikorsky Aircraft Corporation | Coordinated planning with graph sharing over networks |
CN105811085B (zh) * | 2014-12-30 | 2020-09-08 | 上海伯乐电子有限公司 | 柔性rfid天线及应用其的pos机装置、电子设备 |
CN107980100B (zh) | 2015-03-07 | 2022-05-27 | 维里蒂工作室股份公司 | 分布式定位***和方法以及自定位设备 |
DE102015006014A1 (de) * | 2015-05-13 | 2016-11-17 | Universität Bielefeld | Bodenbearbeitungsgerät und Verfahren zu dessen Navigation sowie Schwarm von Bodenbearbeitungsgeräten und Verfahren zu deren gemeinsamer Navigation |
US10111044B2 (en) | 2015-05-29 | 2018-10-23 | Verity Studios Ag | Methods and systems for scheduling the transmission of localization signals and operating self-localizing apparatus |
US9945677B1 (en) * | 2015-07-23 | 2018-04-17 | X Development Llc | Automated lane and route network discovery for robotic actors |
SE542284C2 (en) | 2015-10-01 | 2020-04-07 | Epiroc Rock Drills Ab | Method and system for assigning tasks to mining and/or construction machines |
US9858819B2 (en) | 2016-02-03 | 2018-01-02 | Caterpillar Inc. | Traffic control system having deadlock avoidance functionality |
US10144453B2 (en) * | 2016-04-13 | 2018-12-04 | Cnh Industrial America Llc | System and method for controlling a vehicle |
AU2017256477A1 (en) * | 2016-04-25 | 2018-12-13 | Lg Electronics Inc. | Mobile robot, system for multiple mobile robots, and map learning method of mobile robot |
US10296862B1 (en) * | 2016-05-12 | 2019-05-21 | Northrop Grumman Systems Corporation | Time interval assessment of mission plan quality dynamic asset allocation |
US10309792B2 (en) | 2016-06-14 | 2019-06-04 | nuTonomy Inc. | Route planning for an autonomous vehicle |
US11092446B2 (en) | 2016-06-14 | 2021-08-17 | Motional Ad Llc | Route planning for an autonomous vehicle |
US10126136B2 (en) | 2016-06-14 | 2018-11-13 | nuTonomy Inc. | Route planning for an autonomous vehicle |
CN109641589B (zh) * | 2016-06-14 | 2023-10-13 | 动态Ad有限责任公司 | 用于自主车辆的路线规划 |
US10829116B2 (en) | 2016-07-01 | 2020-11-10 | nuTonomy Inc. | Affecting functions of a vehicle based on function-related information about its environment |
DE102016009255B4 (de) * | 2016-07-29 | 2023-01-26 | Kuka Roboter Gmbh | Koordinierung von Pfaden mehrerer beweglicher Maschinen |
US10037029B1 (en) | 2016-08-08 | 2018-07-31 | X Development Llc | Roadmap segmentation for robotic device coordination |
RU2637582C1 (ru) * | 2016-09-14 | 2017-12-05 | Александр Юрьевич Климентьев | Автоматизированная система построения и корректировки маршрута движения транспортного средства |
US10803420B2 (en) | 2016-09-30 | 2020-10-13 | Staples, Inc. | Hybrid modular storage fetching system |
US10589931B2 (en) | 2016-09-30 | 2020-03-17 | Staples, Inc. | Hybrid modular storage fetching system |
US10683171B2 (en) | 2016-09-30 | 2020-06-16 | Staples, Inc. | Hybrid modular storage fetching system |
CN106548247B (zh) * | 2016-10-08 | 2021-07-09 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种移动机器人***的交通管制方法 |
US10331129B2 (en) | 2016-10-20 | 2019-06-25 | nuTonomy Inc. | Identifying a stopping place for an autonomous vehicle |
US10473470B2 (en) | 2016-10-20 | 2019-11-12 | nuTonomy Inc. | Identifying a stopping place for an autonomous vehicle |
US10857994B2 (en) | 2016-10-20 | 2020-12-08 | Motional Ad Llc | Identifying a stopping place for an autonomous vehicle |
US10681513B2 (en) | 2016-10-20 | 2020-06-09 | nuTonomy Inc. | Identifying a stopping place for an autonomous vehicle |
SG10201609375XA (en) * | 2016-11-09 | 2018-06-28 | Cyclect Electrical Eng Pte Ltd | Vehicle, system and method for remote convoying |
CN112486202A (zh) * | 2016-11-28 | 2021-03-12 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种航线编辑方法、装置及控制设备 |
US10480947B2 (en) | 2016-12-21 | 2019-11-19 | X Development Llc | Boolean satisfiability (SAT) reduction for geometry and kinematics agnostic multi-agent planning |
US10296012B2 (en) | 2016-12-21 | 2019-05-21 | X Development Llc | Pre-computation of kinematically feasible roadmaps |
US10406687B2 (en) * | 2016-12-23 | 2019-09-10 | X Development Llc | Layered multi-agent coordination |
US10363657B2 (en) | 2016-12-23 | 2019-07-30 | X Development Llc | Multi-agent coordination under sparse networking |
US11614751B2 (en) * | 2017-01-23 | 2023-03-28 | Massachusetts Institute Of Technology | System for on-demand high-capacity ride-sharing via dynamic trip-vehicle assignment and related techniques |
US11270371B2 (en) * | 2017-03-10 | 2022-03-08 | Walmart Apollo, Llc | System and method for order packing |
CN115855022A (zh) * | 2017-04-07 | 2023-03-28 | 辉达公司 | 使用深度神经网络执行自主路径导航 |
KR101975658B1 (ko) * | 2017-05-04 | 2019-05-07 | 우동진 | 이동체의 관제 방법 및 장치 |
CN107368072A (zh) * | 2017-07-25 | 2017-11-21 | 哈尔滨工大特种机器人有限公司 | 一种基于地图可配置的agv运行控制***及路径规划方法 |
WO2019023443A1 (en) * | 2017-07-28 | 2019-01-31 | Crown Equipment Corporation | TRAFFIC MANAGEMENT FOR MATERIAL HANDLING VEHICLES IN A WAREHOUSE ENVIRONMENT |
US10349011B2 (en) * | 2017-08-14 | 2019-07-09 | GM Global Technology Operations LLC | System and method for improved obstacle awareness in using a V2X communications system |
WO2019051834A1 (en) * | 2017-09-18 | 2019-03-21 | Baidu.Com Times Technology (Beijing) Co., Ltd. | DRIVING GUIDELINES BASED ON DRIVING SCENARIOS FOR PLANNING SELF-CONTAINED VEHICLE TRACKS |
RU2692695C2 (ru) * | 2017-10-18 | 2019-06-26 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ижевский государственный технический университет имени М.Т. Калашникова" | Замыкатель для системы бережливого производства и способ его применения |
US20190138880A1 (en) | 2017-11-03 | 2019-05-09 | Drishti Technologies, Inc. | Workspace actor selection systems and methods |
US10648820B2 (en) * | 2018-01-03 | 2020-05-12 | Deere & Company | Methods and apparatus for assessing coordinate data |
EP3588405A1 (en) * | 2018-06-29 | 2020-01-01 | Tata Consultancy Services Limited | Systems and methods for scheduling a set of non-preemptive tasks in a multi-robot environment |
US11416001B2 (en) | 2018-07-17 | 2022-08-16 | Crown Equipment Corporation | Systems and methods for vehicle position calibration using rack leg identification |
EP3830661A1 (en) | 2018-08-01 | 2021-06-09 | Crown Equipment Corporation | Systems and methods for warehouse environment speed zone management |
US11590997B1 (en) | 2018-08-07 | 2023-02-28 | Staples, Inc. | Autonomous shopping cart |
US11084410B1 (en) | 2018-08-07 | 2021-08-10 | Staples, Inc. | Automated guided vehicle for transporting shelving units |
US11630447B1 (en) | 2018-08-10 | 2023-04-18 | Staples, Inc. | Automated guided vehicle for transporting objects |
WO2020035902A1 (ja) * | 2018-08-14 | 2020-02-20 | 学校法人 千葉工業大学 | 移動ロボット |
CN110929911A (zh) * | 2018-09-20 | 2020-03-27 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 无人设备路径规划方法和装置 |
US11782446B2 (en) | 2018-11-22 | 2023-10-10 | Nec Corporation | Route planning apparatus, route planning method, and computer-readable recording medium |
US11256269B2 (en) * | 2018-11-29 | 2022-02-22 | Robert Bosch Gmbh | Optimization of task completion in a facility |
US11119487B2 (en) | 2018-12-31 | 2021-09-14 | Staples, Inc. | Automated preparation of deliveries in delivery vehicles using automated guided vehicles |
US11180069B2 (en) | 2018-12-31 | 2021-11-23 | Staples, Inc. | Automated loading of delivery vehicles using automated guided vehicles |
CA3129397A1 (en) | 2019-02-06 | 2020-08-13 | Crown Equipment Corporation | Systems and methods for end of aisle protection and vehicle position calibration using rack leg identification |
CN111695845A (zh) * | 2019-03-15 | 2020-09-22 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 确定拥堵区域的方法、装置、电子设备及可读介质 |
US11124401B1 (en) | 2019-03-31 | 2021-09-21 | Staples, Inc. | Automated loading of delivery vehicles |
KR20220020354A (ko) * | 2019-07-12 | 2022-02-18 | 무라다기카이가부시끼가이샤 | 주행차 시스템 및 주행차의 제어 방법 |
RU2751734C2 (ru) * | 2019-12-30 | 2021-07-16 | Общество с ограниченной ответственностью "Яндекс Беспилотные Технологии" | Способы и процессоры для управления рулением беспилотным автомобилем |
CN111103887B (zh) * | 2020-01-14 | 2021-11-12 | 大连理工大学 | 一种基于多传感器的多移动机器人调度***设计方法 |
JP7328923B2 (ja) * | 2020-03-16 | 2023-08-17 | 株式会社東芝 | 情報処理装置、情報処理方法、及びコンピュータプログラム |
MX2023003898A (es) | 2020-10-05 | 2023-04-24 | Crown Equip Corp | Sistemas y metodos para la deteccion de la posicion relativa y la aplicacion de campo de vehiculos de manipulacion de materiales que utilizan tecnologia de radio de banda ultraancha. |
US20220163969A1 (en) * | 2020-11-20 | 2022-05-26 | Rapyuta Robotics Co., Ltd. | Systems and methods for optimizing route plans in an operating environment |
CN112631232B (zh) * | 2020-12-28 | 2022-04-22 | 北京星航机电装备有限公司 | 基于openTCS实现对自动导引车调度控制方法及*** |
CN112793562B (zh) * | 2021-02-03 | 2023-02-28 | 武汉理工大学 | 一种自动泊车路径的规划和跟踪控制方法、规划装置、存储介质和计算机设备 |
CN113741454B (zh) * | 2021-08-31 | 2023-06-23 | 浙江大学 | 一种基于搜索的多智能体路径规划方法及*** |
Family Cites Families (269)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4043418A (en) | 1975-11-06 | 1977-08-23 | Logisticon Inc. | Reverse direction guidance system for lift truck |
JPS5266260U (ru) | 1975-11-10 | 1977-05-17 | ||
JPS5266260A (en) | 1975-12-01 | 1977-06-01 | Komatsu Ltd | Device for automatically controllig lifting of forks in a for lift tru ck |
US4071740A (en) | 1976-05-26 | 1978-01-31 | Paul Gogulski | Mobile automated shopping system |
GB2042217B (en) | 1979-02-05 | 1983-08-17 | Volvo Ab | Self-piloting vehicle |
JPS5839195A (ja) | 1981-08-31 | 1983-03-07 | Mitsubishi Electric Corp | 遠方監視制御装置の親局装置 |
US4483407A (en) | 1982-03-26 | 1984-11-20 | Hitachi, Ltd. | Variable configuration track laying vehicle |
US4530056A (en) | 1982-10-28 | 1985-07-16 | Modular Automation Corp. | Automated guided vehicle system |
JPS6067818A (ja) | 1983-09-22 | 1985-04-18 | Hitachi Ltd | 車載用ナビゲ−タ |
JPS6067818U (ja) | 1983-10-14 | 1985-05-14 | 株式会社日本アルミ | 切断機 |
EP0142594B1 (en) | 1983-10-26 | 1989-06-28 | Automax Kabushiki Kaisha | Control system for mobile robot |
CH667929A5 (de) | 1984-08-10 | 1988-11-15 | Jd Technologie Ag | Antriebs- und lenksteuereinrichtung fuer fahrerlose transporteinheiten. |
JPS6180410A (ja) | 1984-09-28 | 1986-04-24 | Yutaka Kanayama | 移動ロボツトの走行指令方式 |
GB8501012D0 (en) | 1985-01-16 | 1985-02-20 | Gen Electric Co Plc | Automated vehicle drift correction |
US4750123A (en) | 1985-08-30 | 1988-06-07 | Texas Instruments Incorporated | Method for predicting tracking cameras for free-roaming mobile robots |
JPH0785205B2 (ja) | 1985-08-30 | 1995-09-13 | テキサス インスツルメンツインコ−ポレイテツド | モ−タで操向を制御される多重ホイ−ル車両用のフエイルセ−フ制動装置 |
US4782920A (en) | 1987-02-04 | 1988-11-08 | Cascade Corporation | Load-lifting mast especially adapted for use with automatically-guided vehicles |
US4746977A (en) | 1987-03-12 | 1988-05-24 | Remote Technology Corporation | Remotely operated steerable vehicle with improved arrangement for remote steering |
US4855915A (en) | 1987-03-13 | 1989-08-08 | Dallaire Rodney J | Autoguided vehicle using reflective materials |
US4858132A (en) | 1987-09-11 | 1989-08-15 | Ndc Technologies, Inc. | Optical navigation system for an automatic guided vehicle, and method |
US4996468A (en) | 1987-09-28 | 1991-02-26 | Tennant Company | Automated guided vehicle |
US5011358A (en) | 1988-10-25 | 1991-04-30 | Andersen Eric T | Height indicator for a fork lift truck |
US5179329A (en) | 1989-04-25 | 1993-01-12 | Shinko Electric Co., Ltd. | Travel control method, travel control device, and mobile robot for mobile robot systems |
US4944357A (en) | 1989-04-27 | 1990-07-31 | Caterpillar Industrial Inc. | Power transferring arrangement |
US5051906A (en) | 1989-06-07 | 1991-09-24 | Transitions Research Corporation | Mobile robot navigation employing retroreflective ceiling features |
US5175480A (en) | 1990-01-18 | 1992-12-29 | Mckeefery James | Vehicle guidance and control systems and methods for controllably guiding a vehicle along a predetermined pathway |
US5646843A (en) | 1990-02-05 | 1997-07-08 | Caterpillar Inc. | Apparatus and method for surface based vehicle control system |
US5170352A (en) | 1990-05-07 | 1992-12-08 | Fmc Corporation | Multi-purpose autonomous vehicle with path plotting |
DE4035370A1 (de) | 1990-11-07 | 1992-05-14 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur bestimmung des standortes eines landfahrzeugs |
US5274560A (en) * | 1990-12-03 | 1993-12-28 | Audio Navigation Systems, Inc. | Sensor free vehicle navigation system utilizing a voice input/output interface for routing a driver from his source point to his destination point |
US5202832A (en) | 1991-01-29 | 1993-04-13 | R. R. Donnelley & Sons Co. | Material handling automation system using portable transfer module |
US5208753A (en) | 1991-03-28 | 1993-05-04 | Acuff Dallas W | Forklift alignment system |
JP2769052B2 (ja) | 1991-04-09 | 1998-06-25 | インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション | 自律移動機械、移動機械の制御装置及び方法 |
US5258911A (en) | 1991-04-09 | 1993-11-02 | Crown Equipment Corporation | End of aisle control system |
JP2589901B2 (ja) | 1991-11-26 | 1997-03-12 | インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション | 能動型センサを備えた移動機械 |
US5276618A (en) | 1992-02-26 | 1994-01-04 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Doorway transit navigational referencing system |
US5324948A (en) | 1992-10-27 | 1994-06-28 | The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy | Autonomous mobile robot for radiologic surveys |
US5548511A (en) | 1992-10-29 | 1996-08-20 | White Consolidated Industries, Inc. | Method for controlling self-running cleaning apparatus |
US5491670A (en) | 1993-01-21 | 1996-02-13 | Weber; T. Jerome | System and method for sonic positioning |
US5350033A (en) | 1993-04-26 | 1994-09-27 | Kraft Brett W | Robotic inspection vehicle |
US5539638A (en) | 1993-08-05 | 1996-07-23 | Pavilion Technologies, Inc. | Virtual emissions monitor for automobile |
US5367458A (en) | 1993-08-10 | 1994-11-22 | Caterpillar Industrial Inc. | Apparatus and method for identifying scanned reflective anonymous targets |
US5402344A (en) | 1993-08-23 | 1995-03-28 | Martin Marietta Energy Systems, Inc. | Method for controlling a vehicle with two or more independently steered wheels |
KR0161031B1 (ko) | 1993-09-09 | 1998-12-15 | 김광호 | 로보트의 위치오차보정장치 |
JP3455999B2 (ja) | 1993-12-20 | 2003-10-14 | 株式会社デンソー | 走行台車 |
US5471393A (en) | 1994-01-26 | 1995-11-28 | Bolger; Joe | Driver's associate: a system for vehicle navigation and driving assistance |
US5559696A (en) | 1994-02-14 | 1996-09-24 | The Regents Of The University Of Michigan | Mobile robot internal position error correction system |
SE502834C2 (sv) | 1994-03-29 | 1996-01-29 | Electrolux Ab | Förfarande och anordning för avkänning av hinder vid självgående anordning |
KR0161042B1 (ko) | 1994-06-07 | 1999-01-15 | 김광호 | 로보트의 주행제어장치 및 그 방법 |
JP3325578B2 (ja) | 1994-07-04 | 2002-09-17 | マンネスマン ヴィデーオー アーゲー | 車両ナビゲーション時の方向変化を決定する方法、このような方法を実行するための装置及びこのような装置を有する車両 |
US5461292A (en) | 1994-07-18 | 1995-10-24 | Zondlo; Robert | Remote controlled guidance system for working vehicle |
JP3296105B2 (ja) | 1994-08-26 | 2002-06-24 | ミノルタ株式会社 | 自律移動ロボット |
US5548512A (en) | 1994-10-04 | 1996-08-20 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Autonomous navigation apparatus with neural network for a mobile vehicle |
IT1271241B (it) | 1994-10-04 | 1997-05-27 | Consorzio Telerobot | Sistema di navigazione per robot mobile autonomo |
US5515934A (en) | 1994-10-17 | 1996-05-14 | Davis; Stuart D. | Agile versatile mobile robot body |
US5961571A (en) | 1994-12-27 | 1999-10-05 | Siemens Corporated Research, Inc | Method and apparatus for automatically tracking the location of vehicles |
IL117792A (en) | 1995-05-08 | 2003-10-31 | Rafael Armament Dev Authority | Autonomous command and control unit for mobile platform |
JP3241564B2 (ja) | 1995-05-10 | 2001-12-25 | 富士通株式会社 | 通常車輪型全方向移動ロボットの運動制御のための制御装置および方法 |
US5586620A (en) | 1995-05-12 | 1996-12-24 | Crown Equipment Corporation | Remote viewing apparatus for fork lift trucks |
US7672756B2 (en) * | 1995-06-07 | 2010-03-02 | Automotive Technologies International, Inc. | Vehicle communications using the internet |
US5916285A (en) | 1995-10-18 | 1999-06-29 | Jervis B. Webb Company | Method and apparatus for sensing forward, reverse and lateral motion of a driverless vehicle |
US5819008A (en) | 1995-10-18 | 1998-10-06 | Rikagaku Kenkyusho | Mobile robot sensor system |
US5764014A (en) | 1996-02-01 | 1998-06-09 | Mannesmann Dematic Rapistan Corp. | Automated guided vehicle having ground track sensor |
DE19613386A1 (de) * | 1996-04-03 | 1997-10-09 | Fiat Om Carrelli Elevatori | Flurförderzeug, das wahlweise manuell oder automatisch betreibbar ausgebildet ist |
SE9601440D0 (sv) | 1996-04-15 | 1996-04-15 | Apogeum Ab | Förfarande för positionsbestämning av ett flertal fasta objekt |
US5709007A (en) | 1996-06-10 | 1998-01-20 | Chiang; Wayne | Remote control vacuum cleaner |
US5819863A (en) | 1996-08-28 | 1998-10-13 | Lockheed Martin Idaho Technologies Company | Vehicle for carrying an object of interest |
US5941935A (en) | 1996-09-23 | 1999-08-24 | Fernandez; Manuel | Azimuth-axis drift rate determination in an inertial navigator |
WO1998017577A1 (fr) | 1996-10-18 | 1998-04-30 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Vehicule robotise pour tache sur ligne sous tension |
US5999866A (en) | 1996-11-05 | 1999-12-07 | Carnegie Mellon University | Infrastructure independent position determining system |
US5942869A (en) | 1997-02-13 | 1999-08-24 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Mobile robot control device |
JPH10240343A (ja) | 1997-02-27 | 1998-09-11 | Minolta Co Ltd | 自律走行車 |
US6041274A (en) | 1997-04-21 | 2000-03-21 | Shinko Electric Co., Ltd. | Positional deviation detecting device for a mobile body and position correcting apparatus for a working machine mounted on a mobile body |
NL1006710C2 (nl) | 1997-08-04 | 1999-02-25 | Frog Navigation Systems B V | Systeem en werkwijze voor het besturen van voertuigen. |
US6092010A (en) | 1997-09-03 | 2000-07-18 | Jervis B. Webb Company | Method and system for describing, generating and checking non-wire guidepaths for automatic guided vehicles |
SE511504C2 (sv) | 1997-10-17 | 1999-10-11 | Apogeum Ab | Sätt och anordning för associering av anonyma reflektorer till detekterade vinkellägen |
DE19757333C1 (de) * | 1997-12-22 | 1999-09-16 | Litef Gmbh | Selbsttätige, schnelle Kalibrierung einer bordautonomen Messung eines Geschwindigkeitsvektors |
JPH11296229A (ja) | 1998-02-13 | 1999-10-29 | Komatsu Ltd | 車両の誘導装置 |
AUPP299498A0 (en) | 1998-04-15 | 1998-05-07 | Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation | Method of tracking and sensing position of objects |
DE69800866T2 (de) | 1998-04-17 | 2001-11-15 | Liftcon Technologies Ltd | Transportabler Gabelhubwagen mit teleskopischem Hebearm |
DE19818860C2 (de) | 1998-04-28 | 2001-04-19 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren und Einrichtung zur Detektion und Lokalisation von Sensorfehlern in Kraftfahrzeugen |
US6046565A (en) | 1998-06-19 | 2000-04-04 | Thorne; Henry F. | Robotic vehicle with deduced reckoning positioning system |
JP2000029521A (ja) | 1998-07-08 | 2000-01-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自律走行方法及び自律走行車 |
US20020091271A1 (en) | 1998-07-16 | 2002-07-11 | Smithkline Beecham Plc | Process for the preparation of an indole derivative |
EP1098587A1 (de) | 1998-07-31 | 2001-05-16 | Volker Sommer | Haushaltsroboter zum automatischen staubsaugen von bodenflächen |
JP3316842B2 (ja) | 1998-08-06 | 2002-08-19 | 村田機械株式会社 | 無人搬送車システムと無人搬送車の誘導方法 |
JP3316841B2 (ja) | 1998-08-06 | 2002-08-19 | 村田機械株式会社 | 無人搬送車システム |
US7147147B1 (en) | 2005-07-18 | 2006-12-12 | Diebold, Incorporated | System and method for capturing and searching image data associated with transactions |
JP3918326B2 (ja) | 1998-10-26 | 2007-05-23 | 株式会社デンソー | 経路設定装置及びナビゲーション装置 |
JP2000255716A (ja) | 1999-03-09 | 2000-09-19 | Toshiba Corp | 搬送システム |
US6161071A (en) | 1999-03-12 | 2000-12-12 | Navigation Technologies Corporation | Method and system for an in-vehicle computing architecture |
US6338013B1 (en) | 1999-03-19 | 2002-01-08 | Bryan John Ruffner | Multifunctional mobile appliance |
US6461355B2 (en) | 1999-05-27 | 2002-10-08 | Ams Research Corporation | Insulated electrode and method of assembly |
US6285951B1 (en) | 1999-07-02 | 2001-09-04 | Pri Automation, Inc. | Dynamic traffic based routing algorithm |
US6446005B1 (en) | 1999-08-13 | 2002-09-03 | Prolink, Inc. | Magnetic wheel sensor for vehicle navigation system |
US6360165B1 (en) | 1999-10-21 | 2002-03-19 | Visteon Technologies, Llc | Method and apparatus for improving dead reckoning distance calculation in vehicle navigation system |
US7366562B2 (en) | 2003-10-17 | 2008-04-29 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation |
FR2800295B1 (fr) | 1999-11-02 | 2002-02-22 | Salomon Sa | Roue pour patin |
EP1232424A1 (en) | 1999-11-18 | 2002-08-21 | The Procter & Gamble Company | Home cleaning robot |
US6374155B1 (en) | 1999-11-24 | 2002-04-16 | Personal Robotics, Inc. | Autonomous multi-platform robot system |
US6314341B1 (en) | 1999-11-26 | 2001-11-06 | Yutaka John Kanayama | Method of recording trajectory data and sensor data for a manually-driven vehicle |
US6816085B1 (en) | 2000-01-14 | 2004-11-09 | Michael N. Haynes | Method for managing a parking lot |
US7123166B1 (en) | 2000-11-17 | 2006-10-17 | Haynes Michael N | Method for managing a parking lot |
AU2001250802A1 (en) | 2000-03-07 | 2001-09-17 | Sarnoff Corporation | Camera pose estimation |
JP3421768B2 (ja) | 2000-03-30 | 2003-06-30 | 学校法人金沢工業大学 | 自律移動車の進路誘導方法ならびに自律移動車の進路誘導装置および進路誘導装置を備えた自律移動車 |
JP3562432B2 (ja) * | 2000-04-12 | 2004-09-08 | 日産自動車株式会社 | 車両のエンジン自動停止再始動装置 |
JP2002048579A (ja) * | 2000-04-28 | 2002-02-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 通信型ナビゲーションシステム |
US6454036B1 (en) | 2000-05-15 | 2002-09-24 | ′Bots, Inc. | Autonomous vehicle navigation system and method |
US6917839B2 (en) | 2000-06-09 | 2005-07-12 | Intellectual Assets Llc | Surveillance system and method having an operating mode partitioned fault classification model |
US6385515B1 (en) | 2000-06-15 | 2002-05-07 | Case Corporation | Trajectory path planner for a vision guidance system |
US6445983B1 (en) | 2000-07-07 | 2002-09-03 | Case Corporation | Sensor-fusion navigator for automated guidance of off-road vehicles |
JP2002108446A (ja) | 2000-09-29 | 2002-04-10 | Nippon Seiki Co Ltd | 移動体の誘導方法 |
US6428439B1 (en) | 2000-10-04 | 2002-08-06 | Gkn Automotive, Inc. | Integrated viscous transmission in a differential |
FR2815932B1 (fr) | 2000-10-27 | 2004-07-16 | Max Jouves | Dispositif de parcage de bateaux, avec mise au sec et mise a flot automatisees |
CA2411636A1 (en) | 2000-11-03 | 2002-06-06 | Vistant Corporation | Method and apparatus for associating the movement of goods with the identity of an individual moving the goods |
SE0004465D0 (sv) | 2000-12-04 | 2000-12-04 | Abb Ab | Robot system |
BR0101876B1 (pt) | 2001-04-17 | 2008-11-18 | aperfeiÇoamentos introduzidos em sistema e equipamento utilizado para armazenagem blocada de cargas unitizadas com seleÇço automÁtica total. | |
US7206753B2 (en) | 2001-05-04 | 2007-04-17 | Axxon Robotics, Llc | Methods for facilitating a retail environment |
US6584375B2 (en) | 2001-05-04 | 2003-06-24 | Intellibot, Llc | System for a retail environment |
US6580246B2 (en) | 2001-08-13 | 2003-06-17 | Steven Jacobs | Robot touch shield |
US6667592B2 (en) | 2001-08-13 | 2003-12-23 | Intellibot, L.L.C. | Mapped robot system |
US6952488B2 (en) | 2001-08-27 | 2005-10-04 | Carnegie Mellon University | System and method for object localization |
US6669089B2 (en) | 2001-11-12 | 2003-12-30 | 3M Innovative Properties Co | Radio frequency identification systems for asset tracking |
WO2003045639A2 (en) | 2001-11-28 | 2003-06-05 | Evolution Robotics, Inc. | Sensor and actuator abstraction and aggregation in a hardware abstraction layer for a robot |
JP3968501B2 (ja) | 2001-11-30 | 2007-08-29 | ソニー株式会社 | ロボットの自己位置同定システム及び自己位置同定方法 |
KR100504255B1 (ko) | 2001-12-24 | 2005-07-28 | 삼성전자주식회사 | 무인반송시스템과 그 제어방법 |
JP3945279B2 (ja) | 2002-03-15 | 2007-07-18 | ソニー株式会社 | 障害物認識装置、障害物認識方法、及び障害物認識プログラム並びに移動型ロボット装置 |
US7844364B2 (en) | 2002-04-16 | 2010-11-30 | Irobot Corporation | Systems and methods for dispersing and clustering a plurality of robotic devices |
ES2425555T3 (es) | 2002-04-30 | 2013-10-16 | Telmap Ltd. | Sistema de navegación que utiliza mapas de corredores |
DE10220936A1 (de) | 2002-05-10 | 2003-12-04 | Siemens Ag | Vorrichtung zur Lokalisierung mit festen und/oder veränderlichen Landmarken |
US6836701B2 (en) | 2002-05-10 | 2004-12-28 | Royal Appliance Mfg. Co. | Autonomous multi-platform robotic system |
US20050149256A1 (en) | 2002-05-10 | 2005-07-07 | Siemens Aktiengesellschaft | Device for determining the position by means of fixed and/or variable landmarks |
KR100478452B1 (ko) | 2002-06-12 | 2005-03-23 | 삼성전자주식회사 | 이동 로봇의 위치 및 방향 인식 장치 및 방법 |
US7032980B2 (en) | 2002-06-27 | 2006-04-25 | The Little Tikes Company | Non-slip wheel for a child's toy |
US6842692B2 (en) | 2002-07-02 | 2005-01-11 | The United States Of America As Represented By The Department Of Veterans Affairs | Computer-controlled power wheelchair navigation system |
KR100478451B1 (ko) | 2002-07-05 | 2005-03-22 | 삼성전자주식회사 | 무인반송 시스템의 제어방법 |
DE10230479A1 (de) | 2002-07-06 | 2004-01-15 | Robert Bosch Gmbh | Fahrerinformationsvorrichtung |
US6748292B2 (en) | 2002-07-15 | 2004-06-08 | Distrobot Systems, Inc. | Material handling method using autonomous mobile drive units and movable inventory trays |
US6895301B2 (en) | 2002-07-15 | 2005-05-17 | Distrobot Systems, Inc. | Material handling system using autonomous mobile drive units and movable inventory trays |
GB2389947B (en) | 2002-07-25 | 2004-06-02 | Golden River Traffic Ltd | Automatic validation of sensing devices |
DE10234730A1 (de) | 2002-07-30 | 2004-02-19 | Josef Schreiner | Verfahren zur Positionsbestimmung eines Transportfahrzeuges |
US6922632B2 (en) | 2002-08-09 | 2005-07-26 | Intersense, Inc. | Tracking, auto-calibration, and map-building system |
US7162056B2 (en) | 2002-08-16 | 2007-01-09 | Evolution Robotics, Inc. | Systems and methods for the automated sensing of motion in a mobile robot using visual data |
US7298314B2 (en) | 2002-08-19 | 2007-11-20 | Q-Track Corporation | Near field electromagnetic positioning system and method |
AU2003270343A1 (en) | 2002-08-30 | 2004-03-19 | Aethon, Inc. | Robotic cart pulling vehicle |
US7054716B2 (en) | 2002-09-06 | 2006-05-30 | Royal Appliance Mfg. Co. | Sentry robot system |
AU2003270581A1 (en) | 2002-09-13 | 2004-04-30 | Mark J. Chiappetta | A navigational control system for a robotic device |
US7774158B2 (en) | 2002-12-17 | 2010-08-10 | Evolution Robotics, Inc. | Systems and methods for landmark generation for visual simultaneous localization and mapping |
SE526913C2 (sv) * | 2003-01-02 | 2005-11-15 | Arnex Navigation Systems Ab | Förfarande i form av intelligenta funktioner för fordon och automatiska lastmaskiner gällande kartläggning av terräng och materialvolymer, hinderdetektering och styrning av fordon och arbetsredskap |
KR100506533B1 (ko) | 2003-01-11 | 2005-08-05 | 삼성전자주식회사 | 이동로봇 및 그에 따른 자율주행 시스템 및 방법 |
US6934615B2 (en) | 2003-03-31 | 2005-08-23 | Deere & Company | Method and system for determining an efficient vehicle path |
US7010425B2 (en) * | 2003-03-31 | 2006-03-07 | Deere & Company | Path planner and a method for planning a path of a work vehicle |
KR100538949B1 (ko) | 2003-04-04 | 2005-12-27 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기의 구동장치 |
WO2004090798A1 (en) | 2003-04-07 | 2004-10-21 | Silverbrook Research Pty Ltd | Sensing device for coded data |
US7451021B2 (en) | 2003-05-06 | 2008-11-11 | Edward Wilson | Model-based fault detection and isolation for intermittently active faults with application to motion-based thruster fault detection and isolation for spacecraft |
US20050131645A1 (en) | 2003-06-09 | 2005-06-16 | Panopoulos Peter J. | Machine having automatic transport with scanning and GPS functions |
US7343232B2 (en) | 2003-06-20 | 2008-03-11 | Geneva Aerospace | Vehicle control system including related methods and components |
DK1638847T3 (en) | 2003-07-02 | 2015-12-07 | Us Postal Service | SYSTEM AND METHOD FOR TRACKING SHIPPING OF GOODS WITH RFID TAGS |
EP1673953A2 (en) | 2003-10-01 | 2006-06-28 | LAIRD, Mark, D. | Wireless virtual campus escort system |
JP4409904B2 (ja) | 2003-10-08 | 2010-02-03 | 株式会社日立製作所 | 経路情報提供システムおよび経路情報提供方法 |
US7342516B2 (en) * | 2003-10-08 | 2008-03-11 | Hitachi, Ltd. | Method and apparatus for communicating map and route guidance information for vehicle navigation |
KR20050035739A (ko) * | 2003-10-14 | 2005-04-19 | 삼성전자주식회사 | 무인반송차 제어시스템 및 그 제어방법 |
AT500429B1 (de) | 2004-01-13 | 2007-09-15 | Plasser Bahnbaumasch Franz | Fahrzeug mit einer arbeitsbühne |
US7065440B2 (en) * | 2004-01-22 | 2006-06-20 | Trimble Navigation, Ltd | Method and apparatus for steering movable object by using control algorithm that takes into account the difference between the nominal and optimum positions of navigation antenna |
US20050234679A1 (en) | 2004-02-13 | 2005-10-20 | Evolution Robotics, Inc. | Sequential selective integration of sensor data |
US7689321B2 (en) | 2004-02-13 | 2010-03-30 | Evolution Robotics, Inc. | Robust sensor fusion for mapping and localization in a simultaneous localization and mapping (SLAM) system |
KR20060130715A (ko) | 2004-03-03 | 2006-12-19 | 닛본 덴끼 가부시끼가이샤 | 측위 시스템, 측위 방법, 및 그 프로그램 |
KR100571837B1 (ko) | 2004-03-05 | 2006-04-17 | 삼성전자주식회사 | 자율주행기기의 주행제어방법 및 장치 |
US7246007B2 (en) | 2004-03-24 | 2007-07-17 | General Motors Corporation | System and method of communicating traffic information |
WO2005098729A2 (en) | 2004-03-27 | 2005-10-20 | Harvey Koselka | Autonomous personal service robot |
US7148458B2 (en) | 2004-03-29 | 2006-12-12 | Evolution Robotics, Inc. | Circuit for estimating position and orientation of a mobile object |
US7720554B2 (en) | 2004-03-29 | 2010-05-18 | Evolution Robotics, Inc. | Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources |
US7746229B2 (en) | 2004-04-07 | 2010-06-29 | Tecan Trading Ag | Device and method for identifying, locating and tracking objects on laboratory equipment |
US20050246248A1 (en) | 2004-04-30 | 2005-11-03 | Sarosh Vesuna | Mobile portal for radio frequency identification of objects |
BE1016001A3 (nl) | 2004-04-30 | 2006-01-10 | Egemin Nv | Automatisch geleid voertuig met verbeterde navigatie. |
AU2005240554B2 (en) | 2004-05-03 | 2010-09-23 | Jervis B. Webb International Company | Automatic transport loading system and method |
US7980808B2 (en) | 2004-05-03 | 2011-07-19 | Jervis B. Webb Company | Automatic transport loading system and method |
US7692532B2 (en) | 2004-07-30 | 2010-04-06 | Reva Systems Corporation | Interference monitoring in an RFID system |
US20060053057A1 (en) | 2004-08-18 | 2006-03-09 | Michael Panayiotis A | Context sensitive streaming system applications |
CN1741028A (zh) | 2004-08-25 | 2006-03-01 | 国际商业机器公司 | 物品位置检测设备及方法 |
US7271702B2 (en) | 2004-09-23 | 2007-09-18 | International Business Machines Corporation | Method and system for autonomous correlation of sensed environmental attributes with entities |
KR100703692B1 (ko) | 2004-11-03 | 2007-04-05 | 삼성전자주식회사 | 공간상에 존재하는 오브젝트들을 구별하기 위한 시스템,장치 및 방법 |
US7228230B2 (en) | 2004-11-12 | 2007-06-05 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | System for autonomous vehicle navigation with carrier phase DGPS and laser-scanner augmentation |
US20100222925A1 (en) | 2004-12-03 | 2010-09-02 | Takashi Anezaki | Robot control apparatus |
EP1828862A2 (en) | 2004-12-14 | 2007-09-05 | Sky-Trax Incorporated | Method and apparatus for determining position and rotational orientation of an object |
US7610123B2 (en) | 2005-01-04 | 2009-10-27 | Deere & Company | Vision-aided system and method for guiding a vehicle |
US8497761B2 (en) | 2005-01-13 | 2013-07-30 | Rite-Hite Holding Corporation | System and method for remotely controlling docking station components |
US7295114B1 (en) | 2005-01-21 | 2007-11-13 | Alien Technology Corporation | Location management for radio frequency identification readers |
US7451030B2 (en) | 2005-02-04 | 2008-11-11 | Novariant, Inc. | System and method for interactive selection and determination of agricultural vehicle guide paths offset from each other with varying curvature along their length |
US7321305B2 (en) | 2005-07-05 | 2008-01-22 | Pinc Solutions | Systems and methods for determining a location of an object |
US7289931B2 (en) | 2005-03-24 | 2007-10-30 | Sap Aktiengesellschaft | Electronic location code |
US8930023B2 (en) | 2009-11-06 | 2015-01-06 | Irobot Corporation | Localization by learning of wave-signal distributions |
US7650231B2 (en) | 2005-04-25 | 2010-01-19 | The Boeing Company | AGTM airborne surveillance |
WO2006128124A2 (en) | 2005-05-27 | 2006-11-30 | Panoptic Systems, Inc. | Total awareness surveillance system |
US20060267731A1 (en) | 2005-05-31 | 2006-11-30 | Chen Thomas C H | System and apparatus of Internet-linked RFID sensor network for object identifying, sensing, monitoring, tracking and networking |
US20060276958A1 (en) | 2005-06-02 | 2006-12-07 | Jervis B. Webb Company | Inertial navigational guidance system for a driverless vehicle utilizing laser obstacle sensors |
JP4300199B2 (ja) | 2005-06-13 | 2009-07-22 | 株式会社東芝 | 移動ロボット、移動ロボットの位置姿勢算出方法、移動ロボットの自律走行システム |
JP4488967B2 (ja) * | 2005-06-29 | 2010-06-23 | 三洋電機株式会社 | 経路探索装置及び経路探索方法 |
US7388491B2 (en) | 2005-07-20 | 2008-06-17 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Mobile RFID reader with integrated location awareness for material tracking and management |
CA2616613C (en) * | 2005-07-26 | 2013-10-22 | Timothy D. Barfoot | Guidance, navigation, and control system for a vehicle |
US7676532B1 (en) | 2005-08-02 | 2010-03-09 | Marvell International Ltd. | Processing system and method for transform |
EP1920326A4 (en) | 2005-09-02 | 2014-01-08 | Neato Robotics Inc | ROBOT MULTIFUNCTION DEVICE |
GB0520576D0 (en) * | 2005-10-10 | 2005-11-16 | Applied Generics Ltd | Using traffic monitoring information to provide better driver route planning |
WO2007047514A2 (en) | 2005-10-14 | 2007-04-26 | Aethon, Inc. | Robotic retrieval and delivery system |
GB2445507B (en) | 2005-10-21 | 2011-08-24 | Deere & Co | Versatile robotic control module |
US7579984B2 (en) | 2005-11-23 | 2009-08-25 | The Boeing Company | Ultra-tightly coupled GPS and inertial navigation system for agile platforms |
US8381982B2 (en) * | 2005-12-03 | 2013-02-26 | Sky-Trax, Inc. | Method and apparatus for managing and controlling manned and automated utility vehicles |
US7634336B2 (en) | 2005-12-08 | 2009-12-15 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Localization system and method of mobile robot based on camera and landmarks |
US7616642B2 (en) | 2006-01-04 | 2009-11-10 | Sap Ag | Priority assignment and transmission of sensor data |
US20070213869A1 (en) | 2006-02-08 | 2007-09-13 | Intermec Ip Corp. | Cargo transporter with automatic data collection devices |
US8050863B2 (en) | 2006-03-16 | 2011-11-01 | Gray & Company, Inc. | Navigation and control system for autonomous vehicles |
JP4577248B2 (ja) * | 2006-03-23 | 2010-11-10 | トヨタ自動車株式会社 | 移動体の経路探索システム、経路探索方法及び経路探索プログラム |
US7646336B2 (en) | 2006-03-24 | 2010-01-12 | Containertrac, Inc. | Automated asset positioning for location and inventory tracking using multiple positioning techniques |
US7912574B2 (en) * | 2006-06-19 | 2011-03-22 | Kiva Systems, Inc. | System and method for transporting inventory items |
JP2008009818A (ja) * | 2006-06-30 | 2008-01-17 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 倉庫シミュレーションシステム及び方法 |
US7774132B2 (en) | 2006-07-05 | 2010-08-10 | Cisco Technology, Inc. | Providing navigation directions |
JP4763537B2 (ja) | 2006-07-13 | 2011-08-31 | 株式会社デンソー | 運転支援情報報知装置 |
EP1887499A1 (en) * | 2006-08-07 | 2008-02-13 | Deutsche Post AG | Method for transporting physical objects, transportation system and transportation means |
CN1936999A (zh) * | 2006-10-17 | 2007-03-28 | 大连理工大学 | 一种基于无线传感器网络的城市区域交通协同控制方法 |
KR20080045002A (ko) | 2006-11-17 | 2008-05-22 | 삼성전자주식회사 | 기록 매체, 재생 장치 및 재생 방법, 기록 장치 및 기록방법 |
CN101553709A (zh) | 2006-12-11 | 2009-10-07 | 三菱电机株式会社 | 导航装置 |
US20080167817A1 (en) | 2007-01-06 | 2008-07-10 | Transbotics Corporation | Automated cargo loading systems and methods |
US20080183378A1 (en) * | 2007-01-17 | 2008-07-31 | Weidner David P | Multi-level path mapping for street grid and non-street grid entities |
US7739006B2 (en) | 2007-02-07 | 2010-06-15 | Disney Enterprises, Inc. | System and method for autonomous navigation in a ride vehicle |
WO2008100489A2 (en) * | 2007-02-12 | 2008-08-21 | Sean O'sullivan | Shared transport system and service network |
KR100814456B1 (ko) | 2007-03-20 | 2008-03-17 | 주식회사 나루기술 | 알에프아이디 태그 인식을 통한 모빌랙의 물품 수납관리시스템 및 그 방법 |
JP4328813B2 (ja) | 2007-04-06 | 2009-09-09 | 本田技研工業株式会社 | 移動装置、ならびにその制御方法および制御プログラム |
JP4975503B2 (ja) | 2007-04-06 | 2012-07-11 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボット |
DE102007021693A1 (de) | 2007-05-09 | 2008-11-13 | Götting jun., Hans-Heinrich, Dipl.-Ing. (FH) | Hilfssystem zur Lagebestimmung eines Fahrzeugs |
ITVI20070143A1 (it) | 2007-05-21 | 2008-11-22 | Euroimpianti S P A | Metodo e apparecchiatura per la movimentazione automatica dei carichi. |
US20090005986A1 (en) | 2007-06-26 | 2009-01-01 | Honeywell International Inc. | Low power inertial navigation processing |
CN100491084C (zh) * | 2007-07-03 | 2009-05-27 | 北京控制工程研究所 | 一种基于二元环境信息的移动机器人局部路径规划方法 |
JP5047709B2 (ja) | 2007-07-04 | 2012-10-10 | 株式会社日立製作所 | 移動装置、システム、移動方法及び移動プログラム |
WO2009007983A2 (en) | 2007-07-12 | 2009-01-15 | Carmel - Haifa University Economic Corp Ltd. | Localization method for mobile robots based on landmarks |
CN100516776C (zh) * | 2007-11-06 | 2009-07-22 | 北京航空航天大学 | 一种基于虚拟节点的道路网络模型 |
US20090140887A1 (en) | 2007-11-29 | 2009-06-04 | Breed David S | Mapping Techniques Using Probe Vehicles |
US8565913B2 (en) | 2008-02-01 | 2013-10-22 | Sky-Trax, Inc. | Apparatus and method for asset tracking |
KR100926783B1 (ko) | 2008-02-15 | 2009-11-13 | 한국과학기술연구원 | 물체인식 및 인식된 물체를 포함하는 주변 환경 정보를바탕으로 한 로봇의 자기 위치 추정 방법 |
US20090216438A1 (en) | 2008-02-21 | 2009-08-27 | Microsoft Corporation | Facility map framework |
CN101520946B (zh) * | 2008-02-29 | 2010-10-13 | 厦门雅迅网络股份有限公司 | 城市公交动态线路规划方法 |
US20090306946A1 (en) * | 2008-04-08 | 2009-12-10 | Norman I Badler | Methods and systems for simulation and representation of agents in a high-density autonomous crowd |
US7972102B2 (en) | 2008-07-24 | 2011-07-05 | Marine Terminals Corporation | Automated marine container terminal and system |
US8126642B2 (en) | 2008-10-24 | 2012-02-28 | Gray & Company, Inc. | Control and systems for autonomously driven vehicles |
RU2377658C1 (ru) * | 2008-11-14 | 2009-12-27 | Андрей Валентинович Сабайдаш | Способ определения оптимального маршрута движения транспортного средства |
JP4655139B2 (ja) | 2008-11-19 | 2011-03-23 | トヨタ自動車株式会社 | 移動***置測位装置 |
KR101214143B1 (ko) | 2008-12-22 | 2012-12-20 | 한국전자통신연구원 | 이동체의 위치 및 방향 인식 장치 및 그 방법 |
US20100204974A1 (en) | 2009-02-09 | 2010-08-12 | Utah State University | Lidar-Assisted Stero Imager |
US8175801B2 (en) * | 2009-02-28 | 2012-05-08 | Alpine Electronics, Inc. | Link promotion method and apparatus for improving route search performance for navigation system |
US9291468B2 (en) | 2009-05-05 | 2016-03-22 | GM Global Technology Operations LLC | Route planning system and method |
US9008955B2 (en) * | 2009-05-05 | 2015-04-14 | GM Global Technology Operations LLC | Route planning system for vehicles |
US20100312386A1 (en) * | 2009-06-04 | 2010-12-09 | Microsoft Corporation | Topological-based localization and navigation |
US8296065B2 (en) | 2009-06-08 | 2012-10-23 | Ansaldo Sts Usa, Inc. | System and method for vitally determining position and position uncertainty of a railroad vehicle employing diverse sensors including a global positioning system sensor |
JP5462536B2 (ja) * | 2009-06-30 | 2014-04-02 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 経路案内サーバ装置、ナビゲーション装置、経路案内システムおよび経路案内方法 |
US20110082668A1 (en) | 2009-10-06 | 2011-04-07 | Escrig M Teresa | Systems and methods for establishing an environmental representation |
CN101739817B (zh) * | 2009-11-26 | 2012-08-29 | 西北工业大学 | 一种动态起点的最短路径规划方法 |
JP5062364B2 (ja) | 2009-11-27 | 2012-10-31 | トヨタ自動車株式会社 | 自律移動体及びその制御方法 |
US20110153338A1 (en) | 2009-12-17 | 2011-06-23 | Noel Wayne Anderson | System and method for deploying portable landmarks |
US8340438B2 (en) | 2009-12-17 | 2012-12-25 | Deere & Company | Automated tagging for landmark identification |
AT509438A1 (de) | 2010-01-18 | 2011-08-15 | Zeno Track Gmbh | Verfahren und system zum erfassen der position eines fahrzeuges in einem definierten bereich |
US8508590B2 (en) | 2010-03-02 | 2013-08-13 | Crown Equipment Limited | Method and apparatus for simulating a physical environment to facilitate vehicle operation and task completion |
US8538577B2 (en) | 2010-03-05 | 2013-09-17 | Crown Equipment Limited | Method and apparatus for sensing object load engagement, transportation and disengagement by automated vehicles |
US20120101784A1 (en) | 2010-10-25 | 2012-04-26 | Trimble Navigation Limited | Wide-area agricultural monitoring and prediction |
EP2668623A2 (en) | 2011-01-24 | 2013-12-04 | Sky-Trax, Inc. | Inferential load tracking |
US9547945B2 (en) | 2011-03-18 | 2017-01-17 | The Raymond Corporation | Integration of an autonomous industrial vehicle into an asset management system |
US9046893B2 (en) | 2011-05-31 | 2015-06-02 | John Bean Technologies Corporation | Deep lane navigation system for automatic guided vehicles |
US8594923B2 (en) | 2011-06-14 | 2013-11-26 | Crown Equipment Limited | Method and apparatus for sharing map data associated with automated industrial vehicles |
US8831984B2 (en) * | 2011-10-19 | 2014-09-09 | Amazon Technologies, Inc. | System and method for inventory management using mobile drive units |
US8718372B2 (en) | 2011-10-19 | 2014-05-06 | Crown Equipment Corporation | Identifying and evaluating possible horizontal and vertical lines intersecting potential pallet features |
JP6020265B2 (ja) | 2012-04-11 | 2016-11-02 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
-
2012
- 2012-04-10 WO PCT/NZ2012/000051 patent/WO2012141601A2/en active Application Filing
- 2012-04-10 RU RU2013150133/08A patent/RU2589869C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2012-04-10 CN CN201710427803.9A patent/CN107272678B/zh active Active
- 2012-04-10 CA CA2831832A patent/CA2831832C/en active Active
- 2012-04-10 AU AU2012243484A patent/AU2012243484B2/en active Active
- 2012-04-10 KR KR1020137029687A patent/KR102041093B1/ko active IP Right Grant
- 2012-04-10 EP EP18189110.2A patent/EP3435189B1/en active Active
- 2012-04-10 EP EP12770733.9A patent/EP2697701B1/en active Active
- 2012-04-10 US US14/110,950 patent/US9188982B2/en active Active
- 2012-04-10 BR BR112013026178A patent/BR112013026178A2/pt not_active Application Discontinuation
- 2012-04-10 CN CN201280018127.5A patent/CN103608740B/zh active Active
-
2015
- 2015-10-13 US US14/881,511 patent/US9958873B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20160033971A1 (en) | 2016-02-04 |
KR102041093B1 (ko) | 2019-11-06 |
AU2012243484A1 (en) | 2013-05-02 |
KR20140025448A (ko) | 2014-03-04 |
WO2012141601A3 (en) | 2013-02-28 |
US9188982B2 (en) | 2015-11-17 |
EP3435189B1 (en) | 2022-02-09 |
AU2012243484B2 (en) | 2014-10-30 |
CA2831832C (en) | 2021-06-15 |
CN103608740A (zh) | 2014-02-26 |
EP3435189A1 (en) | 2019-01-30 |
US9958873B2 (en) | 2018-05-01 |
EP2697701B1 (en) | 2018-10-24 |
CN107272678A (zh) | 2017-10-20 |
CA2831832A1 (en) | 2012-10-18 |
BR112013026178A2 (pt) | 2019-10-01 |
RU2589869C2 (ru) | 2016-07-10 |
CN103608740B (zh) | 2017-06-30 |
CN107272678B (zh) | 2020-11-06 |
US20140032035A1 (en) | 2014-01-30 |
EP2697701A4 (en) | 2014-10-01 |
EP2697701A2 (en) | 2014-02-19 |
WO2012141601A2 (en) | 2012-10-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2013150133A (ru) | Способ и система для эффективного планирования для множества автоматизированных неголономных транспортных средств с использованием планировщика скоординированных маршрутов | |
CN105354648B (zh) | Agv调度管理的建模及其优化方法 | |
CN110530369A (zh) | 基于时间窗的agv任务调度方法 | |
CN107203190A (zh) | 一种基于复杂路径的惯性导航agv调度方法及*** | |
US20140316635A1 (en) | Autonomous Travel System | |
CN107179773A (zh) | 一种agv的避让调度控制方法及*** | |
CN110471417B (zh) | 一种基于负载均衡的多agv避碰方法 | |
CN107202579B (zh) | 码头水平运输区辅助路径规划方法、介质和*** | |
CN108268038B (zh) | 多移动机器人的调度方法及*** | |
CN103344248B (zh) | 一种车辆导航***的最佳路径计算方法 | |
CN109557886B (zh) | 一种栅格地图及基于栅格地图的多agv调度方法 | |
CN114489062B (zh) | 面向车间物流的多自动导引车分布式动态路径规划方法 | |
CN108189866A (zh) | 办理进路的冲突处理方法及装置 | |
KR20200068772A (ko) | 차선 인식 실패 대응 자율 주행 방법 및 자율주행 차량 주행 가이드 데이터 구축 방법 | |
An et al. | Space-time routing in dedicated automated vehicle zones | |
Doniec et al. | Anticipation based on constraint processing in a multi-agent context | |
Hao et al. | Managing connected and automated vehicles with flexible routing at “lane-allocation-free” intersections | |
Wei et al. | Multi-robot cooperative pathfinding: A decentralized approach | |
CN115638804B (zh) | 一种无死锁的无人车辆在线路径规划方法 | |
Zhu et al. | An edge-assisted vehicle routing method based on game-theoretic multiagent learning | |
Secchi et al. | Trafcon–traffic control of agvs in automatic warehouses | |
Shu et al. | Group frenet frame CAV path planning on highways | |
Shkurti et al. | Maximizing visibility in collaborative trajectory planning | |
Fang et al. | Research on Multi-AGV Autonomous Obstacle Avoidance Strategy Based on Improved A* Algorithm | |
CN115857515B (zh) | 一种agv机器人路线规划方法、***及存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
HZ9A | Changing address for correspondence with an applicant | ||
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20200411 |