JP3421768B2 - 自律移動車の進路誘導方法ならびに自律移動車の進路誘導装置および進路誘導装置を備えた自律移動車 - Google Patents
自律移動車の進路誘導方法ならびに自律移動車の進路誘導装置および進路誘導装置を備えた自律移動車Info
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
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- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
-
- G—PHYSICS
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- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、目的地点に通ず
る通路の適切な経路を自力で探索しながら自走しその経
路を辿って目的地点に誘導される自律移動車の進路誘導
方法と、その進路誘導方法で自律移動車を目的地点へ誘
導するための進路誘導装置、ならびにその進路誘導方式
に従う進路誘導装置を備えた自律移動車に関するもので
ある。
る通路の適切な経路を自力で探索しながら自走しその経
路を辿って目的地点に誘導される自律移動車の進路誘導
方法と、その進路誘導方法で自律移動車を目的地点へ誘
導するための進路誘導装置、ならびにその進路誘導方式
に従う進路誘導装置を備えた自律移動車に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】動力源を具備し屋内外の通路上の経路を
センサで辿りながら種々の物品を目的地点まで自動搬送
する移動車や、ロボットの一部をなす移動台車などのい
わゆる自律移動車が種々の分野で求められているが、自
律移動車を目的地点まで誘導するためには次のような要
件が必要である。 （１）移動車の現在位置を移動車が自力で計測し認識す
ること． （２）移動車を目的地点まで案内するために通路上の経
路を移動車が自力で探索すること． （３）探索した経路に沿って移動車を自力で操舵するこ
と．
センサで辿りながら種々の物品を目的地点まで自動搬送
する移動車や、ロボットの一部をなす移動台車などのい
わゆる自律移動車が種々の分野で求められているが、自
律移動車を目的地点まで誘導するためには次のような要
件が必要である。 （１）移動車の現在位置を移動車が自力で計測し認識す
ること． （２）移動車を目的地点まで案内するために通路上の経
路を移動車が自力で探索すること． （３）探索した経路に沿って移動車を自力で操舵するこ
と．
【０００３】これらの要件に沿う自律移動車の進路誘導
手段として、従来から次のような各種の進路誘導方式が
提案されている。 （ａ）移動車に搭載したカメラや超音波センサなどによ
って移動車の周囲の状況を視覚的に捕らえて解析し、そ
の結果に基づいて進路目標と辿る経路を決定する方式
（画像認識方式）． （ｂ）光反射テープを通路に沿って貼付すると共に、光
反射テープを照射する発光装置と光反射テープからの反
射光を受光する受光装置を移動車に搭載し、その発光装
置と受光装置によって光反射テープの存在を検出しなが
らテープを辿る方式、あるいは通路に沿ってテープを断
続的に貼付し、そのテープ断片を移動車のカウンタで数
えることにより移動車の走行距離を算出する方式（テー
プ方式）． （ｃ）電磁波を発振するケーブルを通路に沿って連続的
に敷設すると共に、移動車に搭載した受信装置でそのケ
ーブルを辿る方式（電磁波ケーブル方式）． （ｄ）通路に沿って軌道（レール）を敷設し、移動車を
その軌道上で走行させる方式（軌道方式）．
手段として、従来から次のような各種の進路誘導方式が
提案されている。 （ａ）移動車に搭載したカメラや超音波センサなどによ
って移動車の周囲の状況を視覚的に捕らえて解析し、そ
の結果に基づいて進路目標と辿る経路を決定する方式
（画像認識方式）． （ｂ）光反射テープを通路に沿って貼付すると共に、光
反射テープを照射する発光装置と光反射テープからの反
射光を受光する受光装置を移動車に搭載し、その発光装
置と受光装置によって光反射テープの存在を検出しなが
らテープを辿る方式、あるいは通路に沿ってテープを断
続的に貼付し、そのテープ断片を移動車のカウンタで数
えることにより移動車の走行距離を算出する方式（テー
プ方式）． （ｃ）電磁波を発振するケーブルを通路に沿って連続的
に敷設すると共に、移動車に搭載した受信装置でそのケ
ーブルを辿る方式（電磁波ケーブル方式）． （ｄ）通路に沿って軌道（レール）を敷設し、移動車を
その軌道上で走行させる方式（軌道方式）．
【０００４】しかしながら、画像認識方式は移動車周囲
の複雑な背景や形状を解析しなければならないことから
高度の画像処理装置を必要とする難点があり、テープ方
式はテープの汚れなどの経年変化によりテープの存在を
誤認する恐れが多分にある。また、電磁波ケーブル方式
はケーブルの敷設に多額の費用を要し、軌道方式は軌道
の敷設に高額の費用を要する上に他の通行の妨げになる
可能性が高い。
の複雑な背景や形状を解析しなければならないことから
高度の画像処理装置を必要とする難点があり、テープ方
式はテープの汚れなどの経年変化によりテープの存在を
誤認する恐れが多分にある。また、電磁波ケーブル方式
はケーブルの敷設に多額の費用を要し、軌道方式は軌道
の敷設に高額の費用を要する上に他の通行の妨げになる
可能性が高い。
【０００５】他方、超短波標識（ＲＦＩＤ＝Ｒａｄｉｏ
Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ
Ｄｅｖｉｃｅ）が既に知られている。ＲＦＩＤは、互
いに近接した情報記憶部と情報読み取り部の間で超短波
の電波を授受し、この超短波の授受を介して、情報読み
取り部から情報記憶部へ電力を供給して情報記憶部を作
動させ、そして情報記憶部に記録されている情報（例え
ば位置データ）を情報読み取り部へ伝送し、情報読み取
り部でその情報を受信し認識する装置である。
Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ
Ｄｅｖｉｃｅ）が既に知られている。ＲＦＩＤは、互
いに近接した情報記憶部と情報読み取り部の間で超短波
の電波を授受し、この超短波の授受を介して、情報読み
取り部から情報記憶部へ電力を供給して情報記憶部を作
動させ、そして情報記憶部に記録されている情報（例え
ば位置データ）を情報読み取り部へ伝送し、情報読み取
り部でその情報を受信し認識する装置である。
【０００６】上記の超短波標識の一例は特許出願公表昭
６２−５０１６７１号公報に記載されているが、超短波
標識（ＲＦＩＤ）の構成は図７のブロック回路に示すよ
うなものである。すなわち図７において、７１は情報記
憶部で、各種の情報（例えばこの発明で必要とする通路
上のある位置を示す位置データ）を記録したメモリ７１
１、電源回路７１２、制御回路７１３、変調回路７１
４、アンテナ・コイル（アンテナ）７１５などで構成さ
れている。なお、制御回路７１３、変調回路７１４で構
成される部分は一種の受発信回路１１ａとも言える。７
２は情報読み取り部で、発振回路７２１、復調回路７２
２、アンテナ・コイル（アンテナ）７２３などで構成さ
れている。なお、発振回路７２１、復調回路７２２で構
成される部分は一種の受発信回路１１ｂとも言える。そ
して情報記憶部７１と情報読み取り部７２は互いに分離
されているが、アンテナ・コイル７１５とアンテナ・コ
イル７２３が十分接近できるようにして用いられる。７
３は情報処理装置（コンピュータ）で、情報読み取り部
７２でメモリ７１１から読み取った情報（データ）を処
理するものである。
６２−５０１６７１号公報に記載されているが、超短波
標識（ＲＦＩＤ）の構成は図７のブロック回路に示すよ
うなものである。すなわち図７において、７１は情報記
憶部で、各種の情報（例えばこの発明で必要とする通路
上のある位置を示す位置データ）を記録したメモリ７１
１、電源回路７１２、制御回路７１３、変調回路７１
４、アンテナ・コイル（アンテナ）７１５などで構成さ
れている。なお、制御回路７１３、変調回路７１４で構
成される部分は一種の受発信回路１１ａとも言える。７
２は情報読み取り部で、発振回路７２１、復調回路７２
２、アンテナ・コイル（アンテナ）７２３などで構成さ
れている。なお、発振回路７２１、復調回路７２２で構
成される部分は一種の受発信回路１１ｂとも言える。そ
して情報記憶部７１と情報読み取り部７２は互いに分離
されているが、アンテナ・コイル７１５とアンテナ・コ
イル７２３が十分接近できるようにして用いられる。７
３は情報処理装置（コンピュータ）で、情報読み取り部
７２でメモリ７１１から読み取った情報（データ）を処
理するものである。
【０００７】情報記憶部７１のメモリ７１１に記録され
ている情報を情報読み取り部７２で読み出すためには、
先ず情報読み取り部７２から情報記憶部７１に電力を供
給する。そのためにアンテナ・コイル７１５とアンテナ
・コイル７２３が十分接近した状態において、情報読み
取り部７２の発信回路７２１を発振動作させてアンテナ
・コイル７２３に高周波電流を通じアンテナ・コイル７
２３から超短波を発信し、その超短波を情報記憶部７１
のアンテナ・コイル７１５に照射する。その結果、アン
テナ・コイル７２３とアンテナ・コイル７１５の間の電
磁結合によりアンテナ・コイル７１５に高周波電流が流
れ、この電流を電源回路７１２で整流して情報記憶部７
１の電力が供給される。この電力で制御回路７１３を作
動させてメモリ７１１に記録されている情報（例えば位
置データ）を呼び出し、その情報を変調回路７１４でそ
の情報に対応した高周波電流に変換（変調）してアンテ
ナ・コイル７１５からアンテナ・コイル７２３に向けて
超短波で発信する。そして情報読み取り部７２のアンテ
ナ・コイル７２３で受信した超短波は、復調回路７２２
において、メモリ７１１から読み出した元の情報（例え
ば位置データ）に変換されてコンピュータ７３に送ら
れ、コンピュータ７３に予め記憶させている情報群（例
えば通路の経路を示す位置データ群）と照合演算して前
記メモリ７１１に記録されていた情報の意味が認識さ
れ、その結果を制御信号として生かすものである。
ている情報を情報読み取り部７２で読み出すためには、
先ず情報読み取り部７２から情報記憶部７１に電力を供
給する。そのためにアンテナ・コイル７１５とアンテナ
・コイル７２３が十分接近した状態において、情報読み
取り部７２の発信回路７２１を発振動作させてアンテナ
・コイル７２３に高周波電流を通じアンテナ・コイル７
２３から超短波を発信し、その超短波を情報記憶部７１
のアンテナ・コイル７１５に照射する。その結果、アン
テナ・コイル７２３とアンテナ・コイル７１５の間の電
磁結合によりアンテナ・コイル７１５に高周波電流が流
れ、この電流を電源回路７１２で整流して情報記憶部７
１の電力が供給される。この電力で制御回路７１３を作
動させてメモリ７１１に記録されている情報（例えば位
置データ）を呼び出し、その情報を変調回路７１４でそ
の情報に対応した高周波電流に変換（変調）してアンテ
ナ・コイル７１５からアンテナ・コイル７２３に向けて
超短波で発信する。そして情報読み取り部７２のアンテ
ナ・コイル７２３で受信した超短波は、復調回路７２２
において、メモリ７１１から読み出した元の情報（例え
ば位置データ）に変換されてコンピュータ７３に送ら
れ、コンピュータ７３に予め記憶させている情報群（例
えば通路の経路を示す位置データ群）と照合演算して前
記メモリ７１１に記録されていた情報の意味が認識さ
れ、その結果を制御信号として生かすものである。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】この発明は自律移動車
の進路誘導に関し、上記従来の各種進路誘導方式の難点
に対処するもので、進路誘導設備の構築に要するコスト
を抑制すると共に進路誘導の長期にわたる信頼性を高め
ることを目的とする。
の進路誘導に関し、上記従来の各種進路誘導方式の難点
に対処するもので、進路誘導設備の構築に要するコスト
を抑制すると共に進路誘導の長期にわたる信頼性を高め
ることを目的とする。
【０００９】またこの発明は、自律移動車が経路から外
れる状態を早期に感知してその経路からの逸脱を確実に
防ぐと共に、進路誘導電波の干渉による誘導ミスを防止
することを目的とする。
れる状態を早期に感知してその経路からの逸脱を確実に
防ぐと共に、進路誘導電波の干渉による誘導ミスを防止
することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】この発明は、上記の課題
を解決するために、超短波標識（ＲＦＩＤ）の作動概念
を活用して、自律移動車の進路誘導を実行するものであ
る。すなわち、ＲＦＩＤの情報記憶部７１に相当する部
分を移動車が通る通路に沿って列をなすように多数配設
して経路を形成し、その各々の情報記憶部７１のメモリ
７１１には各情報記憶部が置かれる通路上の位置情報を
予め記録しておくと共に、ＲＦＩＤの情報読み取り部７
２に相当する部分を移動車に搭載し、移動車の走行に伴
って移動車に取り付けた情報読み取り部７２が上記通路
上の多数の情報記憶部７１と順次十分近接するように関
係付けて情報読み取り部７２と情報記憶部７１の間で電
波を受発信し、その電波の授受を介して、通路上の経路
に並べられた情報記憶部７１に必要な電力を移動車側か
ら伝送し、この電力で情報記憶部７１を作動させて経路
の各情報記憶部に記憶している位置情報、すなわち移動
車の現在位置を示す位置情報を移動車の情報読み取り部
７２に取り込み、この位置情報を基に移動車の進路を制
御し、移動車を通路に沿って上記経路を辿らせながら目
的地点へ自律誘導する。
を解決するために、超短波標識（ＲＦＩＤ）の作動概念
を活用して、自律移動車の進路誘導を実行するものであ
る。すなわち、ＲＦＩＤの情報記憶部７１に相当する部
分を移動車が通る通路に沿って列をなすように多数配設
して経路を形成し、その各々の情報記憶部７１のメモリ
７１１には各情報記憶部が置かれる通路上の位置情報を
予め記録しておくと共に、ＲＦＩＤの情報読み取り部７
２に相当する部分を移動車に搭載し、移動車の走行に伴
って移動車に取り付けた情報読み取り部７２が上記通路
上の多数の情報記憶部７１と順次十分近接するように関
係付けて情報読み取り部７２と情報記憶部７１の間で電
波を受発信し、その電波の授受を介して、通路上の経路
に並べられた情報記憶部７１に必要な電力を移動車側か
ら伝送し、この電力で情報記憶部７１を作動させて経路
の各情報記憶部に記憶している位置情報、すなわち移動
車の現在位置を示す位置情報を移動車の情報読み取り部
７２に取り込み、この位置情報を基に移動車の進路を制
御し、移動車を通路に沿って上記経路を辿らせながら目
的地点へ自律誘導する。
【００１１】
【発明の実施の形態】この発明の一つの基本的な実施の
形態は、移動車が走行する通路上の位置を表す固有の位
置情報が記録されたメモリと、電波を送受するアンテナ
と、そのアンテナから入力された電波を変換して電力供
給する電源回路と、前記アンテナを含み前記電波を受信
すると共に前記電源回路から電力を得て前記メモリから
呼び出した前記位置情報を電波に乗せて前記アンテナか
ら発信する受発信回路を備えた多数の経路標識を、各々
の固有位置情報と合致する位置に配して前記通路に沿う
経路標識列を形成すると共に、駆動輪と進行方向操作手
段を有する移動車に、電波を送受するアンテナを含み前
記経路標識に向けて電波を発信すると共に前記位置情報
を含む前記経路標識からの電波を受信して前記経路標識
の位置情報を移動車位置情報として抽出する受発信回路
と、この受発信回路や前記駆動輪や前記進行方向操作手
段を作動させるに要する電源装置を搭載し、さらに前記
通路の目的地点に至る前記位置情報の配列情報が記憶さ
れ前記抽出した移動車位置情報を前記配列情報と比較演
算して前記進行方向操作手段を制御するコンピュータを
設け、前記移動車が自走する過程で、前記移動車の受発
振回路からの発信電波によって順次移動車に接近した経
路標識に電力を伝送し前記各メモリに記録されている位
置情報を順次呼び出して電波に乗せて移動車の受発信回
路に向けて発信させ、この位置情報を含む発信情報を移
動車の受発信回路で受信し、この受信情報から移動車位
置情報として抽出した位置情報を前記コンピュータで前
記位置情報の配列情報と比較演算し、その演算結果に基
づき移動車の進行方向を制御しながら移動車を前記経路
標識列を辿らせて目的地点へ誘導する自律移動車の進路
誘導方法である。
形態は、移動車が走行する通路上の位置を表す固有の位
置情報が記録されたメモリと、電波を送受するアンテナ
と、そのアンテナから入力された電波を変換して電力供
給する電源回路と、前記アンテナを含み前記電波を受信
すると共に前記電源回路から電力を得て前記メモリから
呼び出した前記位置情報を電波に乗せて前記アンテナか
ら発信する受発信回路を備えた多数の経路標識を、各々
の固有位置情報と合致する位置に配して前記通路に沿う
経路標識列を形成すると共に、駆動輪と進行方向操作手
段を有する移動車に、電波を送受するアンテナを含み前
記経路標識に向けて電波を発信すると共に前記位置情報
を含む前記経路標識からの電波を受信して前記経路標識
の位置情報を移動車位置情報として抽出する受発信回路
と、この受発信回路や前記駆動輪や前記進行方向操作手
段を作動させるに要する電源装置を搭載し、さらに前記
通路の目的地点に至る前記位置情報の配列情報が記憶さ
れ前記抽出した移動車位置情報を前記配列情報と比較演
算して前記進行方向操作手段を制御するコンピュータを
設け、前記移動車が自走する過程で、前記移動車の受発
振回路からの発信電波によって順次移動車に接近した経
路標識に電力を伝送し前記各メモリに記録されている位
置情報を順次呼び出して電波に乗せて移動車の受発信回
路に向けて発信させ、この位置情報を含む発信情報を移
動車の受発信回路で受信し、この受信情報から移動車位
置情報として抽出した位置情報を前記コンピュータで前
記位置情報の配列情報と比較演算し、その演算結果に基
づき移動車の進行方向を制御しながら移動車を前記経路
標識列を辿らせて目的地点へ誘導する自律移動車の進路
誘導方法である。
【００１２】この発明の他の基本的な実施の形態は、移
動車が走行する通路上の位置を表す固有の位置情報が記
録されたメモリと、電波を送受するアンテナと、そのア
ンテナから入力された電波を変換して電力供給する電源
回路と、前記アンテナを含み前記電波を受信すると共に
前記電源回路から電力を得て前記メモリから呼び出した
前記位置情報を電波に乗せて前記アンテナから発信する
受発信回路を備えてなる多数の経路標識と、この多数の
経路標識をその各々の固有位置情報と合致する位置に配
して前記通路に沿う列状に形成した経路標識列と、駆動
輪および進行方向操作手段を有する移動車と、電波を送
受するアンテナを含み前記経路標識に向けて電波を発信
すると共に前記位置情報を含む前記経路標識からの発信
電波を受信して前記経路標識の位置情報を移動車位置情
報として抽出する移動車受発信回路と、この移動車受発
信回路や前記駆動輪や前記進行方向操作手段を作動させ
るに要する電源装置と、前記通路の目的地点に至る前記
位置情報の配列情報が記憶され前記抽出した移動車位置
情報を前記配列情報と比較演算して前記進行方向操作手
段を制御するコンピュータを含んで構成され、前記移動
車受発信回路と前記電源装置を前記移動車に搭載した自
律移動車の進路誘導装置である。
動車が走行する通路上の位置を表す固有の位置情報が記
録されたメモリと、電波を送受するアンテナと、そのア
ンテナから入力された電波を変換して電力供給する電源
回路と、前記アンテナを含み前記電波を受信すると共に
前記電源回路から電力を得て前記メモリから呼び出した
前記位置情報を電波に乗せて前記アンテナから発信する
受発信回路を備えてなる多数の経路標識と、この多数の
経路標識をその各々の固有位置情報と合致する位置に配
して前記通路に沿う列状に形成した経路標識列と、駆動
輪および進行方向操作手段を有する移動車と、電波を送
受するアンテナを含み前記経路標識に向けて電波を発信
すると共に前記位置情報を含む前記経路標識からの発信
電波を受信して前記経路標識の位置情報を移動車位置情
報として抽出する移動車受発信回路と、この移動車受発
信回路や前記駆動輪や前記進行方向操作手段を作動させ
るに要する電源装置と、前記通路の目的地点に至る前記
位置情報の配列情報が記憶され前記抽出した移動車位置
情報を前記配列情報と比較演算して前記進行方向操作手
段を制御するコンピュータを含んで構成され、前記移動
車受発信回路と前記電源装置を前記移動車に搭載した自
律移動車の進路誘導装置である。
【００１３】この発明のさらに他の基本的な実施の形態
は、進路誘導装置を備えた自律移動車であって、通路上
の位置を表す固有の位置情報が記録されたメモリと電波
を送受するアンテナとそのアンテナから入力された電波
を変換して電力供給する電源回路と前記電波を受信する
と共に前記電源回路から電力を得て前記メモリから呼び
出した前記位置情報を電波に乗せて前記アンテナから発
信する受発信回路を有して前記通路に沿って列をなして
配設された多数の経路標識に向けて電波を発信すると共
に前記位置情報を含む前記経路標識からの発信電波を受
信して前記経路標識の位置情報を移動車位置情報として
抽出する移動車受発信回路と、この移動車受発信回路や
移動車の駆動輪や移動車の進行方向操作手段を作動させ
るに要する電源装置と、前記通路の目的地点に至る前記
経路標識の位置情報の配列情報が記憶され前記抽出した
移動車位置情報を前記配列情報と比較演算して前記進行
方向操作手段を制御するコンピュータを搭載したもので
ある。
は、進路誘導装置を備えた自律移動車であって、通路上
の位置を表す固有の位置情報が記録されたメモリと電波
を送受するアンテナとそのアンテナから入力された電波
を変換して電力供給する電源回路と前記電波を受信する
と共に前記電源回路から電力を得て前記メモリから呼び
出した前記位置情報を電波に乗せて前記アンテナから発
信する受発信回路を有して前記通路に沿って列をなして
配設された多数の経路標識に向けて電波を発信すると共
に前記位置情報を含む前記経路標識からの発信電波を受
信して前記経路標識の位置情報を移動車位置情報として
抽出する移動車受発信回路と、この移動車受発信回路や
移動車の駆動輪や移動車の進行方向操作手段を作動させ
るに要する電源装置と、前記通路の目的地点に至る前記
経路標識の位置情報の配列情報が記憶され前記抽出した
移動車位置情報を前記配列情報と比較演算して前記進行
方向操作手段を制御するコンピュータを搭載したもので
ある。
【００１４】
【実施例】以下この発明を、その実施例を示す図面を参
考に説明する。図１ならびに図２は、この発明に係る自
律移動車の進路誘導装置の平面図ならびに側面図であ
る。図１および図２において、Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥
Ａｎ‥‥は自律移動車を目的地点へ誘導するための経路
標識で、目的地点に通ずる屋内あるいは屋外の通路の沿
って適当な間隔で配列されその通路の表面Ｒに貼着ある
いは埋設して配設している。これらの経路標識Ａ１，Ａ
２，Ａ３，‥‥Ａｎ‥‥は、それぞれ前記図７で説明し
た超短波標識装置（ＲＦＩＤ）の情報記憶部７１と同じ
ように構成されており、メモリ７１１、電源回路７１
２、受発信回路１１ａ（制御回路７１３、変調回路７１
４）およびアンテナ・コイル７１５が集積回路として構
成されている。そしてそれぞれの経路標識Ａ１，Ａ２，
Ａ３，‥‥Ａｎ‥‥のメモリ７１１には各経路標識Ａ
１，Ａ２，Ａ３，‥‥Ａｎ‥‥の位置（経路中における
位置）を示す各々固有の位置情報（位置データ）が記録
されている。
考に説明する。図１ならびに図２は、この発明に係る自
律移動車の進路誘導装置の平面図ならびに側面図であ
る。図１および図２において、Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥
Ａｎ‥‥は自律移動車を目的地点へ誘導するための経路
標識で、目的地点に通ずる屋内あるいは屋外の通路の沿
って適当な間隔で配列されその通路の表面Ｒに貼着ある
いは埋設して配設している。これらの経路標識Ａ１，Ａ
２，Ａ３，‥‥Ａｎ‥‥は、それぞれ前記図７で説明し
た超短波標識装置（ＲＦＩＤ）の情報記憶部７１と同じ
ように構成されており、メモリ７１１、電源回路７１
２、受発信回路１１ａ（制御回路７１３、変調回路７１
４）およびアンテナ・コイル７１５が集積回路として構
成されている。そしてそれぞれの経路標識Ａ１，Ａ２，
Ａ３，‥‥Ａｎ‥‥のメモリ７１１には各経路標識Ａ
１，Ａ２，Ａ３，‥‥Ａｎ‥‥の位置（経路中における
位置）を示す各々固有の位置情報（位置データ）が記録
されている。
【００１５】また図１および図２において、１は自律移
動車の台車で、駆動輪２、従動輪３、駆動輪を駆動する
モータ４、モータ４を制御するモータ・ドライブ５、台
車１の進行方向を変える進行方向操作機構６、進行方向
操作機構６を制御するコントローラ７、電源装置８を備
えている。
動車の台車で、駆動輪２、従動輪３、駆動輪を駆動する
モータ４、モータ４を制御するモータ・ドライブ５、台
車１の進行方向を変える進行方向操作機構６、進行方向
操作機構６を制御するコントローラ７、電源装置８を備
えている。
【００１６】さらに台車１には、台車誘導装置Ｂ、コン
ピュータ（情報処理装置）Ｃ、台車１に搭載されていな
いホスト・コンピュータと情報交換する無線通信機９な
どが搭載されている。コンピュータＣには前記通路の目
的地点に至る前記位置情報の配列情報が記憶されてい
る。台車誘導装置Ｂは、前記図７で説明した超短波標識
（ＲＦＩＤ）の情報読み取り部７２に相当するもので、
アンテナ部１０と受発振回路部１１から構成されてい
る。そしてアンテナ部１０は、２個の超短波アンテナ・
コイル（アンテナ）１０１，１０２からなり、２個の超
短波アンテナ・コイル１０１，１０２は互いに近接して
台車１の進行方向の左右に位置するよう配置されてい
る。また受発振回路部１１は、上記の超短波アンテナ・
コイル１０１，１０２にそれぞれ対応する左右の２個の
移動体受発信回路１１１，１１２からなる。
ピュータ（情報処理装置）Ｃ、台車１に搭載されていな
いホスト・コンピュータと情報交換する無線通信機９な
どが搭載されている。コンピュータＣには前記通路の目
的地点に至る前記位置情報の配列情報が記憶されてい
る。台車誘導装置Ｂは、前記図７で説明した超短波標識
（ＲＦＩＤ）の情報読み取り部７２に相当するもので、
アンテナ部１０と受発振回路部１１から構成されてい
る。そしてアンテナ部１０は、２個の超短波アンテナ・
コイル（アンテナ）１０１，１０２からなり、２個の超
短波アンテナ・コイル１０１，１０２は互いに近接して
台車１の進行方向の左右に位置するよう配置されてい
る。また受発振回路部１１は、上記の超短波アンテナ・
コイル１０１，１０２にそれぞれ対応する左右の２個の
移動体受発信回路１１１，１１２からなる。
【００１７】台車１が通路の経路に沿って進行する過程
で、台車１のアンテナ部１０（超短波アンテナ・コイル
１０１，１０２）が各経路標識Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥
Ａｎ‥‥のアンテナ・コイル７１５と順次接近し、各ア
ンテナ・コイル７１５と超短波アンテナ・コイル１０
１，１０２の間で順次電波を授受し、台車誘導装置Ｂか
ら各経路標識Ａｎ（７１）に順次電力を供給すると共
に、各経路標識Ａｎ（７１）のメモリ７１１に記録され
ている位置情報すなわち台車１（移動体）の現在位置情
報を移動体受発信回路１１１，１１２に取り込み、その
位置情報をコンピュータＣで前記位置情報の配列情報と
比較演算処理し、その演算結果に基づいてモータ・ドラ
イブ５、モータ４、コントローラ７、進行方向操作機構
６を制御し、台車１を通路に沿う経路標識Ａ１，Ａ２，
Ａ３，‥‥Ａｎ‥‥の経路を辿らせて目的地点まで自律
誘導するものである。なお、電源装置８はモータ４や台
車誘導装置Ｂ、コンピュータＣ，無線通信機９などの各
機器・装置の電源、ならびにアンテナ・コイル１０１，
１０２，（７２３），７１５を介して各経路標識Ａｎへ
供給される電力の電源となるものである。
で、台車１のアンテナ部１０（超短波アンテナ・コイル
１０１，１０２）が各経路標識Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥
Ａｎ‥‥のアンテナ・コイル７１５と順次接近し、各ア
ンテナ・コイル７１５と超短波アンテナ・コイル１０
１，１０２の間で順次電波を授受し、台車誘導装置Ｂか
ら各経路標識Ａｎ（７１）に順次電力を供給すると共
に、各経路標識Ａｎ（７１）のメモリ７１１に記録され
ている位置情報すなわち台車１（移動体）の現在位置情
報を移動体受発信回路１１１，１１２に取り込み、その
位置情報をコンピュータＣで前記位置情報の配列情報と
比較演算処理し、その演算結果に基づいてモータ・ドラ
イブ５、モータ４、コントローラ７、進行方向操作機構
６を制御し、台車１を通路に沿う経路標識Ａ１，Ａ２，
Ａ３，‥‥Ａｎ‥‥の経路を辿らせて目的地点まで自律
誘導するものである。なお、電源装置８はモータ４や台
車誘導装置Ｂ、コンピュータＣ，無線通信機９などの各
機器・装置の電源、ならびにアンテナ・コイル１０１，
１０２，（７２３），７１５を介して各経路標識Ａｎへ
供給される電力の電源となるものである。
【００１８】図３は、台車１に搭載したアンテナ部１０
のアンテナ・コイル１０１，１０２が、経路標識Ａｎ
（７１）のアンテナ・コイル７１５を介して経路標識Ａ
ｎのメモリ７１１に記録された位置情報を読み取る態様
を説明する図である。すなわち、アンテナ部１０のアン
テナ・コイル１０１，１０２は、それぞれその感度によ
り限られた範囲の情報を読み取ることができ、例えば図
３の情報読み取り可能領域（受信可能領域）１０１ｓ，
１０２ｓの中にある経路標識Ａ１，Ａ２の位置情報を読
み取ることができる。２個のアンテナ・コイル１０１，
１０２は僅かの間隔を空けて並べて配置されているの
で、アンテナ部１０の情報読み取り可能領域は、アンテ
ナ・コイル１０１とアンテナ・コイル１０２のそれぞれ
各単独での読み取り可能領域１０１ｓ，１０２ｓと、両
アンテナ・コイル１０１および１０２が同時に読み取り
可能な領域１０３ｓからなる。そしてこれらの情報読み
取り可能領域１０１ｓ，１０２ｓ，１０３ｓから外れた
領域にある経路標識の位置情報は当然上記アンテナ部１
０で読み取ることができない。
のアンテナ・コイル１０１，１０２が、経路標識Ａｎ
（７１）のアンテナ・コイル７１５を介して経路標識Ａ
ｎのメモリ７１１に記録された位置情報を読み取る態様
を説明する図である。すなわち、アンテナ部１０のアン
テナ・コイル１０１，１０２は、それぞれその感度によ
り限られた範囲の情報を読み取ることができ、例えば図
３の情報読み取り可能領域（受信可能領域）１０１ｓ，
１０２ｓの中にある経路標識Ａ１，Ａ２の位置情報を読
み取ることができる。２個のアンテナ・コイル１０１，
１０２は僅かの間隔を空けて並べて配置されているの
で、アンテナ部１０の情報読み取り可能領域は、アンテ
ナ・コイル１０１とアンテナ・コイル１０２のそれぞれ
各単独での読み取り可能領域１０１ｓ，１０２ｓと、両
アンテナ・コイル１０１および１０２が同時に読み取り
可能な領域１０３ｓからなる。そしてこれらの情報読み
取り可能領域１０１ｓ，１０２ｓ，１０３ｓから外れた
領域にある経路標識の位置情報は当然上記アンテナ部１
０で読み取ることができない。
【００１９】目的地点に通ずる通路の経路に沿って配設
された経路標識Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥Ａｎ‥‥は、台
車１に搭載された台車誘導装置Ｂのアンテナ・コイル１
０１，１０２から電波の照射を受けると、その経路標識
Ａｎの電源回路７１２で、その電波を電力に変換すると
共に、その電力を使って制御回路７１３が作動してメモ
リ７１１に記録されているその経路標識Ａｎの位置情報
を呼び出し、その位置情報を電波に乗せてアンテナ・コ
イル７１５から台車誘導装置Ｂに向け発信する。そして
発信された電波が、台車誘導装置Ｂのアンテナ・コイル
１０１，１０２の受信可能領域（情報読み取り可能領
域）内にあれば、台車誘導装置Ｂのアンテナ・コイル１
０１，１０２が前記経路標識Ａｎの位置情報を読み取
る。そしてこの位置情報をコンピュータＣで演算処理
し、その結果に基づいて台車１を目的地点に向けて正し
く誘導する。
された経路標識Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥Ａｎ‥‥は、台
車１に搭載された台車誘導装置Ｂのアンテナ・コイル１
０１，１０２から電波の照射を受けると、その経路標識
Ａｎの電源回路７１２で、その電波を電力に変換すると
共に、その電力を使って制御回路７１３が作動してメモ
リ７１１に記録されているその経路標識Ａｎの位置情報
を呼び出し、その位置情報を電波に乗せてアンテナ・コ
イル７１５から台車誘導装置Ｂに向け発信する。そして
発信された電波が、台車誘導装置Ｂのアンテナ・コイル
１０１，１０２の受信可能領域（情報読み取り可能領
域）内にあれば、台車誘導装置Ｂのアンテナ・コイル１
０１，１０２が前記経路標識Ａｎの位置情報を読み取
る。そしてこの位置情報をコンピュータＣで演算処理
し、その結果に基づいて台車１を目的地点に向けて正し
く誘導する。
【００２０】ここで台車１が経路標識Ａ１，Ａ２，Ａ
３，‥‥Ａｎ‥‥の標識列Ｎの真上を通過しているとき
には、各経路標識Ａｎは、両アンテナ・コイル１０１，
１０２の読み取り可能領域１０３ｓにあって、両アンテ
ナ・コイル１０１，１０２が同じ経路標識Ａｎの位置情
報を同時に読み取ることになる。
３，‥‥Ａｎ‥‥の標識列Ｎの真上を通過しているとき
には、各経路標識Ａｎは、両アンテナ・コイル１０１，
１０２の読み取り可能領域１０３ｓにあって、両アンテ
ナ・コイル１０１，１０２が同じ経路標識Ａｎの位置情
報を同時に読み取ることになる。
【００２１】一方経路標識Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥Ａｎ
‥‥の標識列Ｎに対し、台車１の進行方向が左にそれた
場合には、経路標識Ａｎは、アンテナ・コイル１０２の
みの読み取り可能領域１０２ｓに入ってアンテナ・コイ
ル１０２のみで経路標識Ａｎの位置情報を読み取ること
になる。
‥‥の標識列Ｎに対し、台車１の進行方向が左にそれた
場合には、経路標識Ａｎは、アンテナ・コイル１０２の
みの読み取り可能領域１０２ｓに入ってアンテナ・コイ
ル１０２のみで経路標識Ａｎの位置情報を読み取ること
になる。
【００２２】他方経路標識Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥Ａｎ
‥‥の標識列Ｎに対し、台車１の進行方向が右にそれた
場合には、経路標識Ａｎは、アンテナ・コイル１０１の
みの読み取り可能領域１０１ｓに入ってアンテナ・コイ
ル１０１のみで経路標識Ａｎの位置情報を読み取ること
になる。
‥‥の標識列Ｎに対し、台車１の進行方向が右にそれた
場合には、経路標識Ａｎは、アンテナ・コイル１０１の
みの読み取り可能領域１０１ｓに入ってアンテナ・コイ
ル１０１のみで経路標識Ａｎの位置情報を読み取ること
になる。
【００２３】したがって、台車誘導装置Ｂの２個のアン
テナ・コイル１０１，１０２で読み取られる位置情報の
読み取り領域の違いから、所定の経路に対する台車１の
進行方向のずれを検知することができ、そのずれを修正
する方向にコントローラ７を介して進行方向操作機構６
を制御することにより、台車１の進行方向を所定の経路
上に戻して、目的地点に向けて台車１を正しく自律誘導
できる。また、目的地点の位置と、そこに至る経路にあ
る各経路標識の位置情報の配列情報を、台車１に搭載し
たコンピュータＣに予め記憶させておけば、台車１が進
行する過程で各経路標識Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥Ａｎ‥
の位置情報を順次読み取り、その読み取り情報をコンピ
ュータＣに予め記憶させた位置情報の配列情報と比較し
ながら、目的地点まで経路標識列を辿って台車１を目的
地点に向けて自律誘導することができる。
テナ・コイル１０１，１０２で読み取られる位置情報の
読み取り領域の違いから、所定の経路に対する台車１の
進行方向のずれを検知することができ、そのずれを修正
する方向にコントローラ７を介して進行方向操作機構６
を制御することにより、台車１の進行方向を所定の経路
上に戻して、目的地点に向けて台車１を正しく自律誘導
できる。また、目的地点の位置と、そこに至る経路にあ
る各経路標識の位置情報の配列情報を、台車１に搭載し
たコンピュータＣに予め記憶させておけば、台車１が進
行する過程で各経路標識Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥Ａｎ‥
の位置情報を順次読み取り、その読み取り情報をコンピ
ュータＣに予め記憶させた位置情報の配列情報と比較し
ながら、目的地点まで経路標識列を辿って台車１を目的
地点に向けて自律誘導することができる。
【００２４】上記の実施例において、２個のアンテナ・
コイル１０１，１０２は相互に電波を授受するので、２
個のアンテナ・コイル１０１，１０２を近接して配置し
た場合、電波の干渉によりアンテナ・コイル１０１，１
０２の近傍の電場が乱れて、経路標識Ａｎの位置情報を
正しく読み取れなくなる恐れがあるが、このような電波
干渉を防止するために２個のアンテナ・コイル１０１，
１０２の共振周波数を違えることが有効である。また上
記の電波干渉を防止するために、２個の受発信回路１１
１，１１２の作動期間（作動時間）を時分割し、両受発
信回路１１１，１１２の同時作動を避けることも有効で
ある。
コイル１０１，１０２は相互に電波を授受するので、２
個のアンテナ・コイル１０１，１０２を近接して配置し
た場合、電波の干渉によりアンテナ・コイル１０１，１
０２の近傍の電場が乱れて、経路標識Ａｎの位置情報を
正しく読み取れなくなる恐れがあるが、このような電波
干渉を防止するために２個のアンテナ・コイル１０１，
１０２の共振周波数を違えることが有効である。また上
記の電波干渉を防止するために、２個の受発信回路１１
１，１１２の作動期間（作動時間）を時分割し、両受発
信回路１１１，１１２の同時作動を避けることも有効で
ある。
【００２５】図４は、この発明にかかる自律移動車の進
路誘導装置における台車誘導装置部分の他の実施例を示
すもので、図１ないし図３に示す台車誘導装置Ｂにおい
て、アンテナ・コイル１０１，１０２と受発信回器１１
１，１１２に加えて、アンテナ・コイル１０１，１０２
の間に位置する第三のアンテナ・コイル１０４と、第三
のアンテナ・コイル１０４と対をなす第三の受発信回器
（図示省略）を増設したものである。この結果、図４に
示すように、アンテナ・コイル１０１，１０２，１０４
はそれぞれ単独の情報読み取り可能領域（受信可能領
域）１０１ｓ，１０２ｓ，１０４ｓを形成するものとな
る。そこで台車１が経路標識Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥Ａ
ｎ‥‥の標識列Ｎの真上を通過しているときには、各経
路標識Ａｎの位置データは増設した中央のアンテナ・コ
イル１０４で読み取られ、経路標識Ａ１，Ａ２，Ａ３，
‥‥Ａｎ‥‥の標識列Ｎに対し台車１の進行方向が左に
それた場合には、経路標識Ａｎの位置情報は、進行方向
右側のアンテナ・コイル１０２で読み取られ、他方経路
標識Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥Ａｎ‥‥の標識列Ｎに対し
台車１の進行方向が右にそれた場合には、各経路標識Ａ
ｎの位置情報は進行方向左側のアンテナ・コイル１０１
で読み取られる。 したがって経路標識Ａｎの位置情報
が、台車誘導装置Ｂの３個のアンテナ・コイル１０１，
１０２，１０４の何れで読み取られたかによって、所定
の経路に対する台車１の進行方向のずれを検知すること
ができ、そのずれを修正する方向にコントローラ７を介
して方向操作機構６を制御することにより、台車１の進
行方向を所定の経路上に戻して、目的地点に向けて台車
１を正しく自律誘導できる。
路誘導装置における台車誘導装置部分の他の実施例を示
すもので、図１ないし図３に示す台車誘導装置Ｂにおい
て、アンテナ・コイル１０１，１０２と受発信回器１１
１，１１２に加えて、アンテナ・コイル１０１，１０２
の間に位置する第三のアンテナ・コイル１０４と、第三
のアンテナ・コイル１０４と対をなす第三の受発信回器
（図示省略）を増設したものである。この結果、図４に
示すように、アンテナ・コイル１０１，１０２，１０４
はそれぞれ単独の情報読み取り可能領域（受信可能領
域）１０１ｓ，１０２ｓ，１０４ｓを形成するものとな
る。そこで台車１が経路標識Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥Ａ
ｎ‥‥の標識列Ｎの真上を通過しているときには、各経
路標識Ａｎの位置データは増設した中央のアンテナ・コ
イル１０４で読み取られ、経路標識Ａ１，Ａ２，Ａ３，
‥‥Ａｎ‥‥の標識列Ｎに対し台車１の進行方向が左に
それた場合には、経路標識Ａｎの位置情報は、進行方向
右側のアンテナ・コイル１０２で読み取られ、他方経路
標識Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥Ａｎ‥‥の標識列Ｎに対し
台車１の進行方向が右にそれた場合には、各経路標識Ａ
ｎの位置情報は進行方向左側のアンテナ・コイル１０１
で読み取られる。 したがって経路標識Ａｎの位置情報
が、台車誘導装置Ｂの３個のアンテナ・コイル１０１，
１０２，１０４の何れで読み取られたかによって、所定
の経路に対する台車１の進行方向のずれを検知すること
ができ、そのずれを修正する方向にコントローラ７を介
して方向操作機構６を制御することにより、台車１の進
行方向を所定の経路上に戻して、目的地点に向けて台車
１を正しく自律誘導できる。
【００２６】図５は、この発明にかかる自律移動車の進
路誘導装置における台車誘導装置部分のさらに他の実施
例を示すもので、図１ないし図３に示す台車誘導装置Ｂ
において、１個のアンテナ・コイル１０１とこれに対応
する１個の受発信器（図示省略）を設け、この１個のア
ンテナ・コイル１０１を、矢印Ｑに示すように、台車１
の進行方向に対し左右に揺動させながら標識列Ｎを形成
する経路標識Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥Ａｎ‥‥の位置情
報を読み取るものである。このため経路標識Ａ１，Ａ
２，Ａ３，‥‥Ａｎ‥‥の標識列Ｎに対し、台車１の進
行方向が左または右にそれた場合には、アンテナ・コイ
ル１０１が右または左に振れた状態のときに経路標識Ａ
ｎの位置データが読み取られるので、これによって、所
定の経路に対する台車１の進行方向のずれを検知するこ
とができ、そのずれを修正する方向にコントローラ７を
介して方向操作機構６を制御することにより、台車１の
進行方向を所定の経路上に戻して、目的地点に向けて台
車１を正しく自律誘導できる。
路誘導装置における台車誘導装置部分のさらに他の実施
例を示すもので、図１ないし図３に示す台車誘導装置Ｂ
において、１個のアンテナ・コイル１０１とこれに対応
する１個の受発信器（図示省略）を設け、この１個のア
ンテナ・コイル１０１を、矢印Ｑに示すように、台車１
の進行方向に対し左右に揺動させながら標識列Ｎを形成
する経路標識Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥Ａｎ‥‥の位置情
報を読み取るものである。このため経路標識Ａ１，Ａ
２，Ａ３，‥‥Ａｎ‥‥の標識列Ｎに対し、台車１の進
行方向が左または右にそれた場合には、アンテナ・コイ
ル１０１が右または左に振れた状態のときに経路標識Ａ
ｎの位置データが読み取られるので、これによって、所
定の経路に対する台車１の進行方向のずれを検知するこ
とができ、そのずれを修正する方向にコントローラ７を
介して方向操作機構６を制御することにより、台車１の
進行方向を所定の経路上に戻して、目的地点に向けて台
車１を正しく自律誘導できる。
【００２７】図６は、この発明にかかる自律移動車の進
路誘導装置における台車誘導装置部分のさらに他の実施
例を示すもので、異なった位置データが記録された経路
標識Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥Ａｎ‥‥を並行した複数列
（図６の例では列Ｌと列Ｍの２列としている）に配列し
て通路に沿って配設し、この複数列の経路標識Ａ１，Ａ
２，Ａ３，‥‥Ａｎ‥の各位置情報を１個のアンテナ・
コイル１０１で読み取るものである。ここで台車１が経
路標識Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥Ａｎ‥‥の標識列Ｌ，Ｍ
に沿って進行しているときには、１個のアンテナ・コイ
ル１０１で常に各標識列Ｌ，Ｍのそれぞれに属する経路
標識の位置情報を読み取っているが、経路標識Ａ１，Ａ
２，Ａ３，‥‥Ａｎ‥‥の標識列Ｌ，Ｍに対し、台車１
の進行方向がそれた場合には、図６のアンテナ・コイル
１０１‘，１０１“に示すように、１個のアンテナ・コ
イル１０１で位置データが読み取れない経路標識列Ｌあ
るいはＭが生ずることになる。
路誘導装置における台車誘導装置部分のさらに他の実施
例を示すもので、異なった位置データが記録された経路
標識Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥Ａｎ‥‥を並行した複数列
（図６の例では列Ｌと列Ｍの２列としている）に配列し
て通路に沿って配設し、この複数列の経路標識Ａ１，Ａ
２，Ａ３，‥‥Ａｎ‥の各位置情報を１個のアンテナ・
コイル１０１で読み取るものである。ここで台車１が経
路標識Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥Ａｎ‥‥の標識列Ｌ，Ｍ
に沿って進行しているときには、１個のアンテナ・コイ
ル１０１で常に各標識列Ｌ，Ｍのそれぞれに属する経路
標識の位置情報を読み取っているが、経路標識Ａ１，Ａ
２，Ａ３，‥‥Ａｎ‥‥の標識列Ｌ，Ｍに対し、台車１
の進行方向がそれた場合には、図６のアンテナ・コイル
１０１‘，１０１“に示すように、１個のアンテナ・コ
イル１０１で位置データが読み取れない経路標識列Ｌあ
るいはＭが生ずることになる。
【００２８】したがって、台車誘導装置Ｂの１個のアン
テナ・コイル１０１で読み取られる経路標識の列数の違
いから、通路の経路に対する台車１の進行方向のずれを
検知することができ、そのずれを修正する方向にコント
ローラ７を介して方向操作機構６を制御することによ
り、台車１の進行方向を所定の経路上に戻して、目的地
点に向けて台車１を正しく自律誘導することができる。
テナ・コイル１０１で読み取られる経路標識の列数の違
いから、通路の経路に対する台車１の進行方向のずれを
検知することができ、そのずれを修正する方向にコント
ローラ７を介して方向操作機構６を制御することによ
り、台車１の進行方向を所定の経路上に戻して、目的地
点に向けて台車１を正しく自律誘導することができる。
【００２９】
【発明の効果】上記の実施例からも明らかなようにこの
発明に係る自律移動車の進路誘導方法およびその進路誘
導装置ならびに進路誘導機能を備えた自律移動車によれ
ば、複雑な画像処理技術や画像判別技術を要せず、また
通路に全長にわたって固定的な誘導用ケーブルや軌道を
敷設する必要がないことから設備費が安価であり、テー
プのような経年劣化の著しい部材を用いないので自律誘
導に対する高い信頼性を長期にわたって維持することが
でき、経路標識として超短波標識（ＲＦＩＤ）の概念を
活用して移動車が通る時のみ、位置情報を呼び出す回路
を自動的に作動させるので、誘導設備の動作待機エネル
ギー損失が極めて少なくなるなどの優れた効果を奏す
る。
発明に係る自律移動車の進路誘導方法およびその進路誘
導装置ならびに進路誘導機能を備えた自律移動車によれ
ば、複雑な画像処理技術や画像判別技術を要せず、また
通路に全長にわたって固定的な誘導用ケーブルや軌道を
敷設する必要がないことから設備費が安価であり、テー
プのような経年劣化の著しい部材を用いないので自律誘
導に対する高い信頼性を長期にわたって維持することが
でき、経路標識として超短波標識（ＲＦＩＤ）の概念を
活用して移動車が通る時のみ、位置情報を呼び出す回路
を自動的に作動させるので、誘導設備の動作待機エネル
ギー損失が極めて少なくなるなどの優れた効果を奏す
る。
【図１】この発明一実施例の進路誘導装置を備えた自律
移動車の概略平面図。
移動車の概略平面図。
【図２】同自律移動車の概略側面図。
【図３】同自律移動車の進路誘導装置による進路誘導説
明図。
明図。
【図４】この発明の他の実施例の進路誘導装置による進
路誘導説明図。
路誘導説明図。
【図５】この発明の他の実施例の進路誘導装置による進
路誘導説明図。
路誘導説明図。
【図６】この発明の他の実施例の進路誘導装置による進
路誘導説明図。
路誘導説明図。
【図７】超短波標識の回路構成図。
１ ： 自律移動車の台車
２ ： 駆動輪
３ ： 従動輪
４ ： モータ
５ ： モータ・ドライブ
６ ： 進行方向操作機構（進行方向操作手段）
７ ： コントローラ
８ ： 電源装置
９ ： 無線通信機
１０： アンテナ部
１０１，１０２，１０４，１０１′，１０１″：アンテ
ナ・コイル（アンテナ）１０１ｓ，１０２ｓ，１０３
ｓ，１０４ｓ ： 情報読み取り可能領域（受信可能
領域） １１ ： 受発信回路部 １１ａ，１１ｂ ： 受発信回路 １１１，１１２ ： 移動体受発信回路 ７１ ： 情報記憶部 ７１１ ： メモリ ７１２ ： 電源回路 ７１３ ： 制御回路 ７１４ ： 変調回路 ７１５ ： アンテナ・コイル（アンテナ） ７２ ： 情報読み取り部 ７２１ ： 発振回路 ７２２ ： 復調回路 ７２３ ： アンテナ・コイル（アンテナ） ７３ ： コンピュータ（情報処理装置） Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥Ａｎ ： 経路標識 Ｂ ： 台車誘導装置 Ｃ ： コンピュータ（情報処理装置） Ｌ，Ｍ，Ｎ ： 経路標識列 Ｒ ： 通路の表面
ナ・コイル（アンテナ）１０１ｓ，１０２ｓ，１０３
ｓ，１０４ｓ ： 情報読み取り可能領域（受信可能
領域） １１ ： 受発信回路部 １１ａ，１１ｂ ： 受発信回路 １１１，１１２ ： 移動体受発信回路 ７１ ： 情報記憶部 ７１１ ： メモリ ７１２ ： 電源回路 ７１３ ： 制御回路 ７１４ ： 変調回路 ７１５ ： アンテナ・コイル（アンテナ） ７２ ： 情報読み取り部 ７２１ ： 発振回路 ７２２ ： 復調回路 ７２３ ： アンテナ・コイル（アンテナ） ７３ ： コンピュータ（情報処理装置） Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥Ａｎ ： 経路標識 Ｂ ： 台車誘導装置 Ｃ ： コンピュータ（情報処理装置） Ｌ，Ｍ，Ｎ ： 経路標識列 Ｒ ： 通路の表面
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(56)参考文献 特開 平３−273312（ＪＰ，Ａ)
特開 昭63−163607（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−311209（ＪＰ，Ａ)
特開 平10−147405（ＪＰ，Ａ)
特開 昭56−110064（ＪＰ，Ａ)
特開2000−163698（ＪＰ，Ａ)
特開2000−214926（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G05D 1/02
Claims (12)
- 【請求項１】 移動車が走行する通路上の位置を表す固
有の位置情報が記録されたメモリと、電波を送受するア
ンテナと、そのアンテナから入力された電波を変換して
電力供給する電源回路と、前記アンテナを含み前記電波
を受信すると共に前記電源回路から電力を得て前記メモ
リから呼び出した前記位置情報を電波に乗せて前記アン
テナから発信する受発信回路を備えた多数の経路標識
を、各々の固有位置情報と合致する位置に配して前記通
路に沿う経路標識列を形成すると共に、駆動輪と進行方
向操作手段を有する移動車に、電波を送受するアンテナ
を含み前記経路標識に向けて電波を発信すると共に前記
位置情報を含む前記経路標識からの電波を受信して前記
経路標識の位置情報を移動車位置情報として抽出する１
個の移動車受発信回路と、この移動車受発信回路や前記
駆動輪や前記進行方向操作手段を作動させるに要する電
源装置を搭載し、さらに前記通路の目的地点に至る前記
位置情報の配列情報が記憶され前記抽出した移動車位置
情報を前記配列情報と比較演算して前記進行方向操作手
段を制御するコンピュータを設け、前記移動車が自走す
る過程で、前記１個の移動車受発信回路のアンテナを移
動車の進行方向に対し左右に搖動させて移動車の位置と
進行方向を検知しながら、前記移動車受発振回路からの
発信電波によって順次移動車に接近した経路標識に電力
を伝送し、前記各メモリに記録されている位置情報を順
次呼び出して電波に乗せて移動車受発信回路に向けて発
信させ、この位置情報を含む発信情報を移動車受発信回
路で受信し、この受信情報から移動車位置情報として抽
出した位置情報を前記コンピュータで前記位置情報の配
列情報と比較演算し、その演算結果に基づき移動車の進
行方向を制御しながら移動車を前記経路標識列を辿らせ
て目的地点へ誘導することを特徴とする自律移動車の進
路誘導方法。 - 【請求項２】 移動車が走行する通路上の位置を表す固
有の位置情報が記録されたメモリと、電波を送受するア
ンテナと、そのアンテナから入力された電波を変換して
電力供給する電源回路と、前記アンテナを含み前記電波
を受信すると共に前記電源回路から電力を得て前記メモ
リから呼び出した前記位置情報を電波に乗せて前記アン
テナから発信する受発信回路を備えた多数の経路標識
を、各々の固有位置情報と合致する位置に配して前記通
路に沿う経路標識列を形成すると共 に、駆動輪と進行方
向操作手段を有する移動車に、電波を送受するアンテナ
を含み前記経路標識に向けて電波を発信すると共に前記
位置情報を含む前記経路標識からの電波を受信して前記
経路標識の位置情報を移動車位置情報として抽出する複
数の移動車受発信回路と、この移動車受発信回路や前記
駆動輪や前記進行方向操作手段を作動させるに要する電
源装置を搭載し、さらに前記通路の目的地点に至る前記
位置情報の配列情報が記憶され前記抽出した移動車位置
情報を前記配列情報と比較演算して前記進行方向操作手
段を制御するコンピュータを設け、前記移動車が自走す
る過程で、前記複数の各移動車受発信回路における経路
標識からの電波の受信態様から移動車の位置と進行方向
を検知しながら、前記移動車受発振回路からの発信電波
によって順次移動車に接近した経路標識に電力を伝送
し、前記各メモリに記録されている位置情報を順次呼び
出して電波に乗せて移動車受発信回路に向けて発信さ
せ、この位置情報を含む発信情報を移動車受発信回路で
受信し、この受信情報から移動車位置情報として抽出し
た位置情報を前記コンピュータで前記位置情報の配列情
報と比較演算し、その演算結果に基づき移動車の進行方
向を制御しながら移動車を前記経路標識列を辿らせて目
的地点へ誘導することを特徴とする自律移動車の進路誘
導方法。 - 【請求項３】 移動車が走行する通路上の位置を表す固
有の位置情報が記録されたメモリと、電波を送受するア
ンテナと、そのアンテナから入力された電波を変換して
電力供給する電源回路と、前記アンテナを含み前記電波
を受信すると共に前記電源回路から電力を得て前記メモ
リから呼び出した前記位置情報を電波に乗せて前記アン
テナから発信する受発信回路を備えた多数の経路標識
を、各々の固有位置情報と合致する位置に配して前記通
路に沿う１列の経路標識列を形成すると共に、駆動輪と
進行方向操作手段を有する移動車に、電波を送受するア
ンテナを含み前記経路標識に向けて電波を発信すると共
に前記位置情報を含む前記経路標識からの電波を受信し
て前記経路標識の位置情報を移動車位置情報として抽出
する２個の移動車受発信回路と、この移動車受発信回路
や前記駆動輪や前記進行方向操作手段を作動させるに要
する電源装置を搭載し、さらに前記通路の目的地点に至
る前記位置情報の配列情報が記憶され前記抽出した移動
車位置情報を前記配列情報と比較演算して前記進行方向
操作手段を制御するコンピュータを設け 、前記移動車が
自走する過程で、前記２個の各移動車受発信回路におけ
る経路標識からの電波の受信態様から移動車の位置と進
行方向を検知しながら、前記移動車受発振回路からの発
信電波によって順次移動車に接近した経路標識に電力を
伝送し、前記各メモリに記録されている位置情報を順次
呼び出して電波に乗せて移動車の受発信回路に向けて発
信させ、この位置情報を含む発信情報を移動車受発信回
路で受信し、この受信情報から移動車位置情報として抽
出した位置情報を前記コンピュータで前記位置情報の配
列情報と比較演算し、その演算結果に基づき移動車の進
行方向を制御しながら移動車を前記経路標識列を辿らせ
て目的地点へ誘導することを特徴とする自律移動車の進
路誘導方法。 - 【請求項４】 移動車が走行する通路上の位置を表す固
有の位置情報が記録されたメモリと、電波を送受するア
ンテナと、そのアンテナから入力された電波を変換して
電力供給する電源回路と、前記アンテナを含み前記電波
を受信すると共に前記電源回路から電力を得て前記メモ
リから呼び出した前記位置情報を電波に乗せて前記アン
テナから発信する受発信回路を備えた多数の経路標識
を、各々の固有位置情報と合致する位置に配して前記通
路に沿う経路標識列を形成すると共に、駆動輪と進行方
向操作手段を有する移動車に、電波を送受するアンテナ
を含み前記経路標識に向けて電波を発信すると共に前記
位置情報を含む前記経路標識からの電波を受信して前記
経路標識の位置情報を移動車位置情報として抽出する複
数の移動車受発信回路と、この移動車受発信回路や前記
駆動輪や前記進行方向操作手段を作動させるに要する電
源装置を搭載し、さらに前記通路の目的地点に至る前記
位置情報の配列情報が記憶され前記抽出した移動車位置
情報を前記配列情報と比較演算して前記進行方向操作手
段を制御するコンピュータを設け、且つ前記複数の移動
車受発信回路の共振周波数を相違させて前記複数の移動
車受発信回路間の電波干渉を防止し、前記移動車が自走
する過程で、前記複数の各移動車受発信回路における経
路標識からの電波の受信態様から移動車の位置と進行方
向を検知しながら、前記移動車受発振回路からの発信電
波によって順次移動車に接近した経路標識に電力を伝送
し、前記各メモリに記録されている位置情報を順次呼び
出して電波に乗せて移動車受発信回路に向けて発信さ
せ、この位置情報を含む発信情報を移動車受発信回路で
受信し、この受信情報から移動車位置情報とし て抽出し
た位置情報を前記コンピュータで前記位置情報の配列情
報と比較演算し、その演算結果に基づき移動車の進行方
向を制御しながら移動車を前記経路標識列を辿らせて目
的地点へ誘導することを特徴とする自律移動車の進路誘
導方法。 - 【請求項５】 移動車が走行する通路上の位置を表す固
有の位置情報が記録されたメモリと、電波を送受するア
ンテナと、そのアンテナから入力された電波を変換して
電力供給する電源回路と、前記アンテナを含み前記電波
を受信すると共に前記電源回路から電力を得て前記メモ
リから呼び出した前記位置情報を電波に乗せて前記アン
テナから発信する受発信回路を備えた多数の経路標識
を、各々の固有位置情報と合致する位置に配して前記通
路に沿う経路標識列を形成すると共に、駆動輪と進行方
向操作手段を有する移動車に、電波を送受するアンテナ
を含み前記経路標識に向けて電波を発信すると共に前記
位置情報を含む前記経路標識からの電波を受信して前記
経路標識の位置情報を移動車位置情報として抽出する複
数の移動車受発信回路と、この移動車受発信回路や前記
駆動輪や前記進行方向操作手段を作動させるに要する電
源装置を搭載し、さらに前記通路の目的地点に至る前記
位置情報の配列情報が記憶され前記抽出した移動車位置
情報を前記配列情報と比較演算して前記進行方向操作手
段を制御するコンピュータを設け、且つ前記複数の移動
車受発信回路の各動作期間を時分割により相違させて前
記複数の移動車受発信回路間の電波干渉を防止し、前記
移動車が自走する過程で、前記複数の各移動車受発信回
路における経路標識からの電波の受信態様から移動車の
位置と進行方向を検知しながら、前記移動車受発振回路
からの発信電波によって順次移動車に接近した経路標識
に電力を伝送し、前記各メモリに記録されている位置情
報を順次呼び出して電波に乗せて移動車受発信回路に向
けて発信させ、この位置情報を含む発信情報を移動車受
発信回路で受信し、この受信情報から移動車位置情報と
して抽出した位置情報を前記コンピュータで前記位置情
報の配列情報と比較演算し、その演算結果に基づき移動
車の進行方向を制御しながら移動車を前記経路標識列を
辿らせて目的地点へ誘導することを特徴とする自律移動
車の進路誘導方法。 - 【請求項６】 移動車が走行する通路上の位置を表す固
有の位置情報が記録されたメモリと、電波を送受するア
ンテナと、そのアンテナから入力された電波を 変換して
電力供給する電源回路と、前記アンテナを含み前記電波
を受信すると共に前記電源回路から電力を得て前記メモ
リから呼び出した前記位置情報を電波に乗せて前記アン
テナから発信する受発信回路を備えてなる多数の経路標
識と、この多数の経路標識をその各々の固有位置情報と
合致する位置に配して前記通路に沿う列状に形成した経
路標識列と、駆動輪および進行方向操作手段を有する移
動車と、電波を送受するアンテナを含み前記経路標識に
向けて電波を発信すると共に前記位置情報を含む前記経
路標識からの発信電波を受信して前記経路標識の位置情
報を移動車位置情報として抽出する１個の移動車受発信
回路と、この移動車受発信回路や前記駆動輪や前記進行
方向操作手段を作動させるに要する電源装置と、前記通
路の目的地点に至る前記位置情報の配列情報が記憶され
前記抽出した移動車位置情報を前記配列情報と比較演算
して前記進行方向操作手段を制御するコンピュータを含
んで構成され、前記移動車受発信回路と前記電源装置を
前記移動車に搭載し、且つ前記１個の移動車受発信回路
のアンテナを移動車の進行方向に対し左右に揺動可能に
支持したことを特徴とする自律移動車の進路誘導装置。 - 【請求項７】 移動車が走行する通路上の位置を表す固
有の位置情報が記録されたメモリと、電波を送受するア
ンテナと、そのアンテナから入力された電波を変換して
電力供給する電源回路と、前記アンテナを含み前記電波
を受信すると共に前記電源回路から電力を得て前記メモ
リから呼び出した前記位置情報を電波に乗せて前記アン
テナから発信する受発信回路を備えてなる多数の経路標
識と、この多数の経路標識をその各々の固有位置情報と
合致する位置に配して前記通路に沿う列状に形成した１
列の経路標識列と、駆動輪および進行方向操作手段を有
する移動車と、電波を送受するアンテナを含み前記経路
標識に向けて電波を発信すると共に前記位置情報を含む
前記経路標識からの発信電波を受信して前記経路標識の
位置情報を移動車位置情報として抽出する２個の移動車
受発信回路と、この移動車受発信回路や前記駆動輪や前
記進行方向操作手段を作動させるに要する電源装置と、
前記通路の目的地点に至る前記位置情報の配列情報が記
憶され前記抽出した移動車位置情報を前記配列情報と比
較演算して前記進行方向操作手段を制御するコンピュー
タを含んで構成され、前記移動車受発信回路と前記電源
装置を前記移動車に搭載したことを特徴とする自律移動
車の進路誘導装置。 - 【請求項８】 移動車が走行する通路上の位置を表す固
有の位置情報が記録されたメモリと、電波を送受するア
ンテナと、そのアンテナから入力された電波を変換して
電力供給する電源回路と、前記アンテナを含み前記電波
を受信すると共に前記電源回路から電力を得て前記メモ
リから呼び出した前記位置情報を電波に乗せて前記アン
テナから発信する受発信回路を備えてなる多数の経路標
識と、この多数の経路標識をその各々の固有位置情報と
合致する位置に配して前記通路に沿う列状に形成した経
路標識列と、駆動輪および進行方向操作手段を有する移
動車と、電波を送受するアンテナを含み前記経路標識に
向けて電波を発信すると共に前記位置情報を含む前記経
路標識からの発信電波を受信して前記経路標識の位置情
報を移動車位置情報として抽出する複数の移動車受発信
回路と、この移動車受発信回路や前記駆動輪や前記進行
方向操作手段を作動させるに要する電源装置と、前記通
路の目的地点に至る前記位置情報の配列情報が記憶され
前記抽出した移動車位置情報を前記配列情報と比較演算
して前記進行方向操作手段を制御するコンピュータを含
んで構成され、前記移動車受発信回路と前記電源装置を
前記移動車に搭載し、且つ前記複数の移動車受発信回路
の共振周波数を相違させたことを特徴とする自律移動車
の進路誘導装置。 - 【請求項９】 移動車が走行する通路上の位置を表す固
有の位置情報が記録されたメモリと、電波を送受するア
ンテナと、そのアンテナから入力された電波を変換して
電力供給する電源回路と、前記アンテナを含み前記電波
を受信すると共に前記電源回路から電力を得て前記メモ
リから呼び出した前記位置情報を電波に乗せて前記アン
テナから発信する受発信回路を備えてなる多数の経路標
識と、この多数の経路標識をその各々の固有位置情報と
合致する位置に配して前記通路に沿う列状に形成した経
路標識列と、駆動輪および進行方向操作手段を有する移
動車と、電波を送受するアンテナを含み前記経路標識に
向けて電波を発信すると共に前記位置情報を含む前記経
路標識からの発信電波を受信して前記経路標識の位置情
報を移動車位置情報として抽出する複数の移動車受発信
回路と、この移動車受発信回路や前記駆動輪や前記進行
方向操作手段を作動させるに要する電源装置と、前記通
路の目的地点に至る前記位置情報の配列情報が記憶され
前記抽出した移動車位置情報を前記配列情報と比較演算
して前記進行方向操作手段を制御する コンピュータを含
んで構成され、前記移動車受発信回路と前記電源装置を
前記移動車に搭載し、且つ前記複数の移動車受発信回路
の各作動期間を時分割により相違させたことを特徴とす
る自律移動車の進路誘導装置。 - 【請求項１０】 通路上の位置を表す固有の位置情報が
記録されたメモリと電波を送受するアンテナとそのアン
テナから入力された電波を変換して電力供給する電源回
路と前記電波を受信すると共に前記電源回路から電力を
得て前記メモリから呼び出した前記位置情報を電波に乗
せて前記アンテナから発信する受発信回路を有して前記
通路に沿って列をなして配設された多数の経路標識に向
けて電波を発信すると共に前記位置情報を含む前記経路
標識からの発信電波を受信して前記経路標識の位置情報
を移動車位置情報として抽出する１個の移動車受発信回
路と、この移動車受発信回路や移動車の駆動輪や移動車
の進行方向操作手段を作動させるに要する電源装置と、
前記通路の目的地点に至る前記経路標識の位置情報の配
列情報が記憶され前記抽出した移動車位置情報を前記配
列情報と比較演算して前記進行方向操作手段を制御する
コンピュータを搭載し、且つ前記１個の移動車受発信回
路のアンテナを移動車の進行方向に対し左右に揺動可能
に支持したことを特徴とする進路誘導装置を備えた自律
移動車。 - 【請求項１１】 通路上の位置を表す固有の位置情報が
記録されたメモリと電波を送受するアンテナとそのアン
テナから入力された電波を変換して電力供給する電源回
路と前記電波を受信すると共に前記電源回路から電力を
得て前記メモリから呼び出した前記位置情報を電波に乗
せて前記アンテナから発信する受発信回路を有して前記
通路に沿って列をなして配設された多数の経路標識に向
けて電波を発信すると共に前記位置情報を含む前記経路
標識からの発信電波を受信して前記経路標識の位置情報
を移動車位置情報として抽出する複数の移動車受発信回
路と、この移動車受発信回路や移動車の駆動輪や移動車
の進行方向操作手段を作動させるに要する電源装置と、
前記通路の目的地点に至る前記経路標識の位置情報の配
列情報が記憶され前記抽出した移動車位置情報を前記配
列情報と比較演算して前記進行方向操作手段を制御する
コンピュータを搭載し、且つ前記複数の移動車受発信回
路の共振周波数を相違させたことを特徴とする進路誘導
装置を備えた自律移動車。 - 【請求項１２】 通路上の位置を表す固有の位置情報が
記録されたメモリと電波を送受するアンテナとそのアン
テナから入力された電波を変換して電力供給する電源回
路と前記電波を受信すると共に前記電源回路から電力を
得て前記メモリから呼び出した前記位置情報を電波に乗
せて前記アンテナから発信する受発信回路を有して前記
通路に沿って列をなして配設された多数の経路標識に向
けて電波を発信すると共に前記位置情報を含む前記経路
標識からの発信電波を受信して前記経路標識の位置情報
を移動車位置情報として抽出する複数の移動車受発信回
路と、この移動車受発信回路や移動車の駆動輪や移動車
の進行方向操作手段を作動させるに要する電源装置と、
前記通路の目的地点に至る前記経路標識の位置情報の配
列情報が記憶され前記抽出した移動車位置情報を前記配
列情報と比較演算して前記進行方向操作手段を制御する
コンピュータを搭載し、且つ前記複数の移動車受発信回
路の各作動期間を時分割により相違させたことを特徴と
する進路誘導装置を備えた自律移動車。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000136418A JP3421768B2 (ja) | 2000-03-30 | 2000-03-30 | 自律移動車の進路誘導方法ならびに自律移動車の進路誘導装置および進路誘導装置を備えた自律移動車 |
| US09/819,268 US6459966B2 (en) | 2000-03-30 | 2001-03-28 | Navigating method and device for an autonomous vehicle |
| DE10115444A DE10115444A1 (de) | 2000-03-30 | 2001-03-29 | Navigationsverfahren und -vorrichtung für ein autonomes Fahrzeug |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000136418A JP3421768B2 (ja) | 2000-03-30 | 2000-03-30 | 自律移動車の進路誘導方法ならびに自律移動車の進路誘導装置および進路誘導装置を備えた自律移動車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001282354A JP2001282354A (ja) | 2001-10-12 |
| JP3421768B2 true JP3421768B2 (ja) | 2003-06-30 |
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ID=18644361
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000136418A Expired - Fee Related JP3421768B2 (ja) | 2000-03-30 | 2000-03-30 | 自律移動車の進路誘導方法ならびに自律移動車の進路誘導装置および進路誘導装置を備えた自律移動車 |
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|---|---|
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| JP (1) | JP3421768B2 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
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