PT2226287E - Method and assembly for influencing the grab fill for two motor gripper hoisting gears - Google Patents

Description

ΡΕ2226287 1 DESCRIÇÃO "MÉTODO E MONTAGEM DESTINADOS A INFLUENCIAR O VOLUME DE ENCHIMENTO DA GARRA EM EQUIPAMENTOS DE ELEVAÇÃO" A invenção diz respeito a um método destinado a influenciar o volume de enchimento da garra em equipamentos de elevação com guinchos de garra de dois motores (mecanismo de fecho e mecanismo de retenção), a um correspondente sistema de tratamento de dados para execução do método, assim como a um correspondente programa de computador ou meios de armazenamento onde um tal programa esteja guardado.A METHOD AND ASSEMBLY INTENDED TO INFLUENCE THE BOTTOM FILLING VOLUME IN LIFTING EQUIPMENT " The invention relates to a method for influencing the filling volume of the jaw in hoisting equipment with two-gripper winches (locking mechanism and retention mechanism), to a corresponding data processing system for performing the method, as well as to a corresponding computer program or storage medium where such a program is stored.

Em equipamentos de elevação para materiais a granel, procura-se conseguir, para um funcionamento economicamente optimizado, que a capacidade de enchimento da garra corresponda sempre o mais possível ao máximo peso de enchimento, isto é, que sejam evitadas tanto as subcargas como as sobrecargas. A título de exemplo, as variáveis que influenciam o grau de enchimento são a densidade do material a granel, assim como os factores dependentes do atrito (aderência, coesão, rugosidade do material a granel). A densidade do material a granel, mesmo para material a granel do mesmo tipo é, por exemplo, principalmente influenciada pela granulação ou pelo teor de água. As variações de densidade do material a granel, que conduzem a 2 ΡΕ2226287 um desajustamento da garra, dão origem à redução da capacidade de manuseamento, por se ultrapassar o binário de carga admissível, e consequentemente interrompem o associado processo de transferência. A redução ou o completo impedimento dessas descontinuidades tem não só influência sobre a capacidade de manuseamento, como também sobre a vida útil da grua. Para adaptar a garra ao respectivo material a granel foram tomadas, no passado, diferentes medidas. A medida mais simples consiste no ajustamento da garra ao respectivo material a granel através da substituição das conchas de garra, sendo por exemplo proposta uma garra especial no documento DE 79 10 944 UI. No entanto, a substituição requer um grande esforço de horas de trabalho adicionais, eventualmente uma força de trabalho adicional, bem como o aprovisionamento de múltiplas garras. Se for previsível somente uma variação momentânea da densidade do material a granel, poder-se-á dispensar uma completa substituição e aceitar, portanto, a resultante subutilização de operação da garra. As limitadas restrições económicas, face ao elevado investimento envolvido no número de variantes da garra, levam a que a garra adaptada à densidade do material a granel somente até um certo ponto seja conveniente para atender às variações que na prática ocorrem no material a granel. Em termos práticos, e até à data, tem sido por isso sempre necessário estabelecer um compromisso entre o volume da garra e a densidade do material a granel. 3 ΡΕ2226287In the case of lifting equipment for bulk materials, it is necessary to ensure that the filling capacity of the clamshell always corresponds to the maximum filling weight as far as possible, ie that both underloads and overloads are avoided . By way of example, the variables influencing the degree of filling are the density of the bulk material, as well as the factors dependent on the friction (adhesion, cohesion, roughness of the bulk material). The density of the bulk material, even for bulk material of the same type is, for example, mainly influenced by the granulation or the water content. Density variations of the bulk material, which lead to a maladjustment of the jaw, result in reduced handling capacity, by exceeding the permissible load torque, and consequently disrupt the associated transfer process. The reduction or complete impediment of these discontinuities has not only an influence on the handling capacity but also on the lifespan of the crane. In order to adapt the claw to its bulk material, different measures have been taken in the past. The simplest measure is the adjustment of the claw to the bulk material by replacing the claw shells, for example a special claw is proposed in DE 79 10 944 IU. However, the replacement requires a great deal of additional work hours, possibly an additional workforce, as well as the provision of multiple claws. If only a momentary change in the density of the bulk material is foreseeable, complete replacement may be dispensed with, and therefore accept the resulting underutilization of the clutch operation. The limited economic constraints, given the high investment involved in the number of variants of the claw, means that the claw adapted to the density of the bulk material only to a certain extent is convenient to meet the variations that in practice occur in the bulk material. In practical terms, and to date, it has always been necessary to establish a compromise between the claw volume and the density of the bulk material. 3 ΡΕ2226287

Para resolver este problema, são também já conhecidas medidas que visam trabalhar com uma única garra, cujo volume de recepção seja variável. Nesse sentido, foram propostas placas laterais ajustáveis na garra para aumentar o volume em caso de necessidade.To solve this problem, measures are also known which aim to work with a single gripper, whose reception volume is variable. In this sense, adjustable side plates were proposed in the claw to increase the volume if necessary.

Inversamente, também é possível uma menor recepção do material a granel, através da limitação do ângulo de abertura da garra. A largura de abertura é limitada por intermédio de batentes mecânicos ajustáveis ("spread limiters"), o que apresenta como desvantagem, entre outras, o facto de também limitar a abertura da garra aquando do esvaziamento. Todas as soluções mecânicas são adicionalmente ainda adversamente afectadas, não contando já com os custos da mão-de-obra associados a um ajustamento, pela ocorrência de desgaste rápido dos necessários meios de limitação.Conversely, lower reception of the bulk material is also possible by limiting the opening angle of the jaw. The aperture width is limited by adjustable spreaders ("spread limiters"), which disadvantage, among other things, is that it also limits the opening of the claw when emptying. All mechanical solutions are additionally still adversely affected, and the labor costs associated with an adjustment are no longer counted on account of the rapid wear and tear of the necessary limiting means.

Será de valorizar uma solução que proporcione uma limitação da capacidade de enchimento de uma garra que tenha sido concebida para carga completa, somente através de medidas de controlo técnico. A partir do documento DE 20 41 393 AI é também já conhecida uma solução em que a largura de abertura da garra irá ser influenciada pelo tempo de abertura da garra. Para o moderno tipo de construção de guinchos com dois motores, a velocidade de abertura é continuamente regulada pelo 4 ΡΕ2226287 operador da grua. Em função da variabilidade dos limites de velocidade estabelecidos, serão então obtidos diferentes ângulos de abertura. A partir do documento DD 288 138 A5 é também já conhecido um método para evitar uma sobrecarga da garra, no qual é medida a força activa respectivamente nos cabos de fecho e nos cabos de retenção, e é determinada a sua diferença. Se a diferença exceder um limite predeterminado, o processo de fecho da garra é interrompido e é iniciado o processo de elevação. Após se ter iniciado o processo de elevação, dá-se então continuidade ao processo de fecho até que a garra fique fechada. Por conseguinte, será evitada a continuação de recepção de materiais a granel quando a diferença de forças, que constitui uma medida para a carga da garra, atingir um valor máximo. Em termos práticos, já foi no entanto demonstrado que as forças dos cabos não podem ser determinadas de forma fiável durante um processo de fecho, porque o material a granel se movimenta na garra e, durante o movimento ascendente das garras, as forças de vibração irão afectar os seus valores. A solução foi portanto considerada como sendo praticamente inviável.A solution that limits the filling capacity of a jaw that has been designed for full load shall be valued only by means of technical control measures. A solution is also known from DE 20 41 393 AI in which the opening width of the jaw will be influenced by the opening time of the jaw. For modern type of winch construction with two motors, the opening speed is continuously regulated by the 4 ΡΕ2226287 crane operator. Depending on the variability of the established speed limits, different angles of aperture will be obtained. A method for preventing overloading of the jaw in which the active force is measured respectively in the locking cables and in the retention cables is also known from DD document 288 138 A5 and their difference is determined. If the difference exceeds a predetermined limit, the clamp closing process is interrupted and the lifting process is started. After the lifting process has begun, the closing process is continued until the gripper is closed. Consequently, continuation of bulk material reception will be avoided when the force difference, which is a measure for the load of the claw, reaches a maximum value. In practical terms, however, it has already been demonstrated that cable forces can not be determined reliably during a closing process because the bulk material moves in the jaw and during the upward movement of the jaws the vibration forces will affect their values. The solution was therefore considered to be practically unfeasible.

Para aumentar a capacidade de manuseamento, ou seja para enchimento das capacidades volumétricas projectadas, é também cada vez mais aproveitada a carga permitida às gruas, tendo em consideração a importância das curvas de carga. 5 ΡΕ2226287 0 objectivo da invenção consiste em proporcionar um método, através do qual seja reduzida ao mínimo a influência num processo de manuseamento, aquando da utilização de uma qarra projectada para carga total, somente através de medidas de controlo técnico, para garantir as capacidades volumétricas projectadas, se for caso disso também para equipamentos de elevação com curvas de carga dependentes do raio de acção da grua.In order to increase the handling capacity, ie to fill the projected volumetric capacities, the load allowed to the cranes is also increasingly used, taking into account the importance of the load curves. The object of the invention is to provide a method by which the influence in a handling process is reduced to the minimum when using an engine designed for full load only by means of technical control measures to ensure the volumetric capacities where appropriate also for lifting equipment with load curves depending on the range of the crane.

De acordo com a invenção, aquando de um processo de fecho da garra para uma operação da grua com reduzido volume de enchimento da garra, é estabelecido um limite ajustável do binário necessário para manter a posição da garra (mecanismo de retenção), o qual é mais elevado do que o binário que era necessário para apenas segurar firmemente os cabos de retenção.According to the invention, in a process of closing the clutch for operation of the crane with reduced clutch filling volume, an adjustable limit of the torque necessary to maintain the position of the claw (retaining mechanism) is established, which is higher than the torque that was required to only securely hold the retaining cables.

Até à data, era predeterminado um binário para o mecanismo de retenção aquando de um processo de fecho da garra, o qual impedia um afrouxamento do cabo de retenção. Para uma operação de grua em que exista uma tal densidade do material a granel que se possa trabalhar com 100% de volume de enchimento, então a capacidade de enchimento não precisa de ser reduzida, continuando este binário de retenção a ser suficiente. Havendo no entanto uma maior densidade do material a granel, deverá então ser reduzido o volume de material a granel recebido, sendo predeterminado um maior binário do mecanismo de retenção. Assim sendo, irá ocorrer já durante o processo de fecho da garra uma 6 ΡΕ2226287 acentuação da curva de preensão em termos de material a granel, o que por sua vez conduz a uma redução no material a granel recebido. 0 operador de grua fornece, para cada material a granel, um valor armazenado para o binário de retenção, e adapta esse valor, se for caso disso, com uma ou duas elevações da garra. A força exercida através do peso próprio da garra sobre o material a granel e, adicionalmente, a força que permite um rebaixamento da garra resultante do contorno escavado da garra, levam a que um determinado material a granel venha a preencher o volume de enchimento da garra.To date, a torque for the retention mechanism was predetermined during a clamp closing process, which prevented a loosening of the retention cable. For a crane operation in which there is such a density of the bulk material that it is possible to operate at 100% filling volume, then the filling capacity need not be reduced, this holding torque continuing to be sufficient. However, with a higher density of the bulk material, the volume of bulk material received should then be reduced, a greater torque of the retention mechanism being predetermined. Accordingly, a gripping curve 6 ΡΕ2226287 will occur during the gripping process in terms of bulk material, which in turn leads to a reduction in the bulk material received. The crane operator provides for each bulk material a stored value for the retention torque, and adapts this value, if appropriate, with one or two clamp elevations. The force exerted by the gripper's own weight on the bulk material and, in addition, the force that allows a lowering of the claw resulting from the excavated contour of the claw, causes a certain bulk material to fill the filling volume of the claw .

De uma forma vantajosa, poderá ser alterado o valor para o binário de retenção durante o processo de fecho da garra, por intermédio do comando de nível prioritário. Desta forma, esse valor será por um lado adaptado à altura de elevação, de forma independente em relação ao operador, podendo ele por outro lado ser automaticamente reajustado em função do real binário de carga.Advantageously, the value for the retention torque during the clamp closing process can be changed, by means of the priority level command. In this way, this value will be, on the one hand, adapted to the lifting height, independently of the operator, and on the other hand it can be automatically adjusted according to the actual load torque.

Uma vez que, com a modificação de altura de elevação devida à redução ou ao aumento do comprimento do cabo, é contrariada uma força de cabo variável do mecanismo de retenção, a correspondente capacidade de enchimento da garra pode ser involuntariamente reduzida ou aumentada. Para evitar isso, a real altura de elevação é detectada por 7 ΡΕ2226287 um sistema de medição de curso disponibilizado, e é compensada por intermédio da adaptação da influência sobre o comprimento do cabo que lhe está associada. 0 mesmo se aplica à consideração de curvas de carga. 0 comando de nível prioritário adapta o valor para o binário de retenção correspondente ao real binário de carga, de modo que, para um maior raio de acção da grua e consequentemente uma menor capacidade de transporte da grua, seja definido um valor correspondentemente menor para o volume de enchimento da garra. A activação dos limites adaptados é efectuada automaticamente em cada elevação da garra, se não for atingido um ajustável limiar comparador de carga para o peso da garra, em associação com o início do processo de fecho.Since a variable cable force of the retention mechanism is counteracted by the change in lifting height due to the reduction or increase in the length of the rope, the corresponding filling capacity of the gripper can be involuntarily reduced or increased. To avoid this, the actual lift height is detected by a 7 ΡΕ2226287 a travel measuring system made available, and is compensated by adjusting the influence on the length of the cable associated with it. The same applies to the consideration of load curves. The priority level control adjusts the value for the retention torque corresponding to the actual load torque, so that, for a greater range of crane action and consequently a lower carrying capacity of the crane, a correspondingly smaller value is set for the volume of the claw. Activation of the adapted limits is effected automatically at each hoist lift, if an adjustable load comparator threshold for the weight of the jaw is not reached in association with the start of the closing process.

Com a conclusão do processo de fecho, ou com o início de um percurso de elevação, é retirada o constrangimento do binário de retenção e é retomado o funcionamento habitual.Upon completion of the closing process, or upon commencement of a lifting path, the constraint of the holding torque is withdrawn and normal operation is resumed.

Um sistema de tratamento de dados e um programa de computador - ou meios de armazenamento que possam ser lidos num computador, nos quais esteja contido um programa para implementar o método - serão adaptados de maneira a executar a seguinte medida: ΡΕ2226287A data processing system and a computer program - or means of storage that can be read on a computer, in which a program is contained to implement the method - will be adapted in order to perform the following measure: ΡΕ2226287

Aquando de um processo de fecho da garra para uma operação de grua com reduzido volume de enchimento da garra, é predeterminado um limite superior do binário para o mecanismo de retenção, o qual é maior do que um binário anteriormente determinado que era necessário apenas para segurar firmemente os cabos de retenção.During a clamp closing process for a crane operation with a reduced clutch filling volume, an upper torque limit is predetermined for the retention mechanism, which is larger than a previously determined torque which was required only for securing tighten the retaining cables.

Durante o percurso de elevação ou abaixamento, para manuseamento de equipamentos de elevação com guinchos de garra de dois motores, deverão os limites de binário ser seleccionados, de forma não diferenciada, em controladores de velocidade regulados, por causa da quase idêntica repartição de carga.During the lifting or lowering stroke, for handling of lifting equipment with two-claw winch, the torque limits must be selected, in an undifferentiated way, on regulated speed controllers, because of the almost identical load distribution.

0 método tem a vantagem de nao ter de ser aplicada nenhuma acção mecânica na garra, para limitar ou expandir a capacidade de enchimento. A capacidade de enchimento será ajustada somente por intermédio de uma intervenção de controlo técnico, na altura ideal. A capacidade de enchimento será automaticamente reajustada, de forma independente em relação ao operador mas dependente da altura de elevação e do binário de carga. Além disso, a solução tem a vantagem de serem poupados os deterioráveis porões de navios ou porões de vagões, uma vez que a curva de preensão é acentuada já durante o fecho da garra, e consequentemente a garra apenas arranha o porão com o peso residual requerido. A invenção será seguidamente explicada em maior 9 ΡΕ2226287 detalhe, fazendo referência a um modelo de realização exemplificativo. 0 respectivo desenho mostra, num diagrama de blocos, o comando que influencia o mecanismo de retenção de um equipamento de elevação com guinchos de garra de dois motores.The method has the advantage that no mechanical action on the gripper is to be applied to limit or expand the filling capacity. The filling capacity will only be adjusted by means of a technical control intervention at the ideal time. The filling capacity will be automatically adjusted, independent of the operator but dependent on the lifting height and the load torque. Moreover, the solution has the advantage of saving the deteriorating holds of ships or wagons, since the gripping curve is already accentuated during the closing of the claw, and consequently the claw only scratches the hold with the required residual weight . The invention will now be explained in greater detail with reference to an exemplary embodiment. The respective drawing shows, in a block diagram, the control that influences the retention mechanism of a hoisting equipment with two-motor gripper winches.

Num equipamento de elevação com guinchos de garra de dois motores, a força de um mecanismo de retenção FH medida por uma célula de medição de carga 1 e a força de um mecanismo de fecho FS medida por uma célula de medição de carga 2 são registadas e avaliadas num medidor de carga 3. A activação da influência no binário tem lugar num sistema de tratamento de dados 5 por intermédio de um comparador de carga 5a, se não for atingido um ajustável limiar de carga que depende do peso próprio da garra quando as garras assentam sobre o material a granel.In a hoisting apparatus with two-motor gripper winches, the force of a holding mechanism FH as measured by a load measuring cell 1 and the force of a catch mechanism FS measured by a load measuring cell 2 are recorded and evaluated on a load meter 3. Activation of the influence on the torque takes place in a data processing system 5 by means of a load comparator 5a if an adjustable load threshold is not reached which depends on the weight of the gripper itself when the grippers over the bulk material.

Através da capacidade de enchimento da garra previamente seleccionada pelo operador numa unidade para pré-selecção de binário 4, através da adaptação da influência do peso do cabo e do ângulo de fecho das garras numa unidade para medição da altura de elevação 5c, e através da monitorização do binário de carga permissível para o guincho, é determinado num multiplexador 5b o valor limite de binário requerido para o mecanismo de retenção.By the filling capacity of the pre-selected gripper by the operator in a torque pre-selection unit 4, by adjusting the influence of the cable weight and the claw closing angle on a unit for measuring the lifting height 5c, and through monitoring of the permissible load torque for the winch, the torque limit value required for the retention mechanism is determined in a multiplexer 5b.

De acordo com a invenção, o binário de geração de torque é reduzido num adequado controlador de velocidade 6 10 ΡΕ2226287 para um motor 8 do mecanismo de retenção (motor trifásico ou motor de corrente contínua), durante o processo de fecho, num limitador de binário 6a do controlador de velocidade 6, até que a garra seja fechada por um motor 10 do mecanismo de fecho que é comandado por um controlador de velocidade 7, ou até que o processo de elevação seja iniciado. Durante o processo de descarga, a carga real da garra é comparada com a carga máxima admissível para a garra no comparador de carga 5a e, se for caso disso, no multiplexador 5b o limite de binário é adaptado à capacidade de manuseamento máxima do guincho. A medição da posição para adaptação da altura de elevação e definição da diferença (ângulo de fecho da garra) na unidade para medição da altura de elevação 5c é realizada por intermédio de sensores de curso 9 e 11 e pelo respectivo software de avaliação.According to the invention, the torque generating torque is reduced in a suitable speed controller 6 10 ΡΕ 2226287 to a retaining mechanism motor (3-phase motor or DC motor) during the closing process in a torque limiter 6a of the speed controller 6 until the gripper is closed by a motor 10 of the locking mechanism which is controlled by a speed controller 7 or until the lifting process is started. During the unloading process the actual clutch load is compared to the maximum permissible load for the claw in the load comparator 5a and, where applicable, in the multiplexer 5b the torque limit is adapted to the maximum handling capacity of the winch. The position measurement for adjusting the lifting height and setting the difference (claw closing angle) in the unit for measuring the lifting height 5c is carried out by means of stroke sensors 9 and 11 and the respective evaluation software.

Lista dos números de referência 1 Célula de medição de força 2 Célula de medição de força 3 Medidor de carga 4 Unidade para pré-selecção do binário 5 Sistema de tratamento de dados 5a Comparador de carga 5b Multiplexador 5c Unidade para medição da altura de elevação 11 ΡΕ2226287 6 Controlador de velocidade 6a Limitador de binário 7 Controlador de velocidade 8 Motor 9 Sensor de curso 10 Motor 11 Sensor de curso FH Força do mecanismo de retenção FS Força do mecanismo de fechoList of reference numbers 1 Force measuring cell 2 Force measuring cell 3 Load measuring instrument 4 Unit for torque pre-selection 5 Data processing system 5a Load comparator 5b Multiplexer 5c Unit for measuring lifting height 11 ΡΕ2226287 6 Speed controller 6a Torque limiter 7 Speed controller 8 Engine 9 Stroke sensor 10 Engine 11 Stroke sensor FH Holding mechanism force FS Locking force

Lisboa, 20 de Agosto de 2012Lisbon, August 20, 2012

Claims (6)

ΡΕ2226287 1 REIVINDICAÇÕES 1. Um método para influenciar o volume de enchimento da garra em dispositivos de elevação com guinchos de garra de dois motores, caracterizado por aquando de um processo de fecho da garra para uma operação de grua com reduzido volume de enchimento da garra, ser estabelecido um limite ajustável do binário necessário ao mecanismo de retenção para manter a posição da garra, o qual é mais elevado do que o binário que era necessário para apenas segurar firmemente os cabos de retenção, em que, durante o processo de fecho, é gerada uma curva de preensão da garra e o volume de enchimento da garra é diminuído.A method for influencing the filling volume of the jaw in hoisting devices with two-hand jib winches, characterized by a method of closing the jaw for a crane operation with a low filling volume of the jaw, an adjustable torque limit is required for the retention mechanism to maintain the position of the jaw which is higher than the torque that was required to only securely hold the retention ropes where during the closing process a gripping curve is generated and the filling volume of the gripper is decreased. 2. 0 método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o valor para o binário de retenção ser adaptado à real altura de elevação, por intermédio de um comando de nível prioritário.The method according to claim 1, characterized in that the value for the holding torque is adapted to the actual lifting height by means of a priority level control. 3. 0 método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o valor para o binário de retenção ser adaptado ao real binário de carga, por intermédio de um comando de nível prioritário.The method according to claim 1, characterized in that the value for the holding torque is adapted to the actual load torque, by means of a priority level command. 4. Uma montagem para influenciar o volume de enchimento da garra em dispositivos de elevação com guinchos de garra de dois motores, compreendendo um sistema 2 ΡΕ2226287 de tratamento de dados que está configurado de maneira a que possa ser executada a seguinte medida: aquando de um processo de fecho da garra para uma operação de grua com reduzido volume de enchimento da garra, é predeterminado um limite superior do binário para o mecanismo de retenção, o qual é maior do que um binário anteriormente determinado que era necessário apenas para segurar firmemente os cabos de retenção, em que, durante o processo de fecho, é gerada uma curva de preensão da garra e o volume de enchimento da garra é diminuído.An assembly for influencing the filling volume of the gripper in lifting devices with two-gripper winches, comprising a data processing system 2 ΡΕ2226287 which is configured so that the following measure can be performed: the clutch closing process for a crane operation with reduced clutch filling volume, an upper torque limit is predetermined for the retention mechanism, which is larger than a previously determined torque which was only required to securely hold the cables wherein during the closing process a gripper curve is generated and the filling volume of the gripper is decreased. 5. Um programa de computador para influenciar o volume de enchimento da garra em dispositivos de elevação com guinchos de garra de dois motores, em que, depois de ter sido carregado na memória de um computador, ele irá permitir que o computador realize a seguinte medida: aquando de um processo de fecho da garra para uma operação de grua com reduzido volume de enchimento da garra, é predeterminado um limite superior do binário para o mecanismo de retenção, o qual é maior do que um binário anteriormente determinado que era necessário apenas para segurar firmemente os cabos de retenção, em que, durante o processo de fecho, é gerada uma curva de preensão da garra e o volume de enchimento da garra é diminuído.5. A computer program to influence the grip filling volume in lifting devices with two-motor gripper winches, in which, after being loaded into the memory of a computer, it will allow the computer to take the following action : during a clamp closing process for a crane operation with reduced clutch filling volume, an upper torque limit is predetermined for the retention mechanism, which is larger than a previously determined torque which was only required for firmly holding the retaining ropes, wherein during the closing process a gripping curve of the jaw is generated and the filling volume of the jaw is decreased. 6. Meios de armazenamento que possam ser lidos num computador, nos quais esteja guardado um programa que, 3 ΡΕ2226287 depois de ter sido carregado na memória de um computador, irá permitir que o computador realize a medida seguidamente mencionada, para influenciar o volume de enchimento da garra, em dispositivos de elevação com guinchos de garra de dois motores: aquando de um processo de fecho da garra para uma operação de grua com reduzido volume de enchimento da garra, é predeterminado um limite superior do binário para o mecanismo de retenção, o qual é maior do que um binário anteriormente determinado que era necessário apenas para segurar firmemente os cabos de retenção, em que, durante o processo de fecho, é gerada uma curva de preensão da garra e o volume de enchimento da garra é diminuído. Lisboa, 20 de Agosto de 20126. Storage media that can be read on a computer on which a program is saved which, after being loaded into the memory of a computer, will allow the computer to perform the following measurement to influence the volume of filling of the claw, in lifting devices with two-hand claw winches: in the case of a claw-closing process for a crane operation with a small claw-filling volume, an upper limit of the torque for the retention mechanism is predetermined. which is greater than a previously determined torque which was required only to securely hold the retaining cables, wherein, during the closing process, a gripper curve is generated and the filling volume of the gripper is decreased. Lisbon, August 20, 2012