EA023337B1 - Method for impacting grab bulk volume for grabs intended for crane facilities with decreased grab fill volume - Google Patents
Method for impacting grab bulk volume for grabs intended for crane facilities with decreased grab fill volume Download PDFInfo
- Publication number
- EA023337B1 EA023337B1 EA201000303A EA201000303A EA023337B1 EA 023337 B1 EA023337 B1 EA 023337B1 EA 201000303 A EA201000303 A EA 201000303A EA 201000303 A EA201000303 A EA 201000303A EA 023337 B1 EA023337 B1 EA 023337B1
- Authority
- EA
- Eurasian Patent Office
- Prior art keywords
- grab
- moment
- value
- holding device
- load
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C3/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith and intended primarily for transmitting lifting forces to loose materials; Grabs
- B66C3/14—Grabs opened or closed by driving motors thereon
- B66C3/18—Grabs opened or closed by driving motors thereon by electric motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/16—Applications of indicating, registering, or weighing devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
- B66C13/23—Circuits for controlling the lowering of the load
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C3/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith and intended primarily for transmitting lifting forces to loose materials; Grabs
- B66C3/12—Grabs actuated by two or more ropes
- B66C3/125—Devices for control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к способу, обеспечивающему влияние на насыпной объем грейфера с подъемным механизмом, содержащим двухмоторный привод (замыкающее приспособление и удерживающее приспособление).The invention relates to a method for influencing the bulk volume of a grab with a lifting mechanism containing a twin-engine drive (locking device and holding device).
Для подъемных механизмов для сыпучих материалов большое значение имеет экономически оптимальный режим работы, чтобы вес захваченного грейфером груза всегда соответствовал максимально возможному значению для данного грейфера, при этом следует избегать как недогрузки, так и перегрузки. На степень наполнения грейфера, в частности, влияет плотность сыпучего материала, а также факторы, связанные с трением (адгезия, когезия, шероховатость сыпучего материала). На плотность сыпучих материалов, даже однородных, например, существенно влияет их зернистость и влагосодержание. При определенной плотности сыпучих материалов происходит рассогласование элементов грейфера и снижение его производительности вследствие превышения допустимых нагрузочных моментов и связанных с этим перерывах процесса переноски грузов. Уменьшение или полное устранение этих перерывов оказывает влияние не только на производительность, но и на срок службы кранового оборудования. Для согласования грейфера с определенным сыпучим материалом в прошлом принимались различные меры.For lifting mechanisms for bulk materials, the economically optimal mode of operation is of great importance, so that the weight of the cargo captured by the grab always corresponds to the maximum possible value for this grab, while underloading and overload should be avoided. The degree of filling of the grab, in particular, is affected by the density of the bulk material, as well as factors associated with friction (adhesion, cohesion, roughness of the bulk material). The density of bulk materials, even homogeneous ones, for example, is significantly affected by their granularity and moisture content. At a certain density of bulk materials, there is a mismatch of the elements of the grab and a decrease in its productivity due to exceeding the permissible load moments and the associated interruptions in the process of carrying goods. Reducing or completely eliminating these interruptions affects not only productivity, but also the life of the crane equipment. Various measures have been taken in the past to align the grab with certain bulk material.
Самая простая мера - это приведение грейфера в соответствие сыпучему материалу за счет смены ковша грейфера, для чего, например, в ΌΕ 7910944 И1 был предложен специальный грейфер. Однако замена ковша требует больших расходов из-за необходимости дополнительного рабочего времени, дополнительной рабочей силы и наличия нескольких грейферов в запасе. Если предусматривается только кратковременное изменение плотности сыпучего материала, то от смены ковша полностью отказываются и учитывают получаемую недогрузку в работе грейфера. Экономический фактор из-за высоких инвестиционных затрат ограничивает разнообразие вариантов грейферов, вследствие чего грейфер, приведенный в соответствие плотности сыпучего материала, только до определенной степени удовлетворяет возникающим на практике допускам сыпучих материалов. Поэтому на практике до сих пор существует компромисс между объемом грейфера и плотностью сыпучего материала.The simplest measure is to bring the grab into conformity with the bulk material by changing the grab bucket, for which, for example, a special grab was proposed in в 7910944 I1. However, replacing the bucket is expensive because of the need for additional working time, additional labor and the presence of several grabs in stock. If only a short-term change in the density of bulk material is provided, then the bucket change is completely abandoned and the resulting underload in the operation of the grab is taken into account. Due to the high investment costs, the economic factor limits the variety of grapple options, as a result of which the grapple adjusted to the density of the bulk material only satisfies the tolerances of bulk materials that arise in practice. Therefore, in practice there is still a compromise between the volume of the grab and the density of bulk material.
Для устранения этого недостатка были предложены варианты использования только одного грейфера с возможностью изменения объема ковша. Так, предлагалось использовать регулируемые боковые части ковша грейфера, которые должны при необходимости увеличивать объем.To eliminate this drawback, options were proposed for using only one grapple with the possibility of changing the volume of the bucket. So, it was proposed to use adjustable lateral parts of the grab bucket, which should increase the volume if necessary.
Уменьшение принимаемого объема сыпучего материала возможно за счет ограничения угла открывания грейфера. Степень открывания ограничивается регулируемыми механическими упорами, что обусловливает следующий недостаток: при опорожнении открывание грейфера ограничено. Кроме того, все механические решения, даже без учета затрат труда на регулировку, имеют недостатки из-за быстрого износа необходимых ограничительных средств.The decrease in the accepted volume of bulk material is possible due to the limitation of the opening angle of the grab. The degree of opening is limited by adjustable mechanical stops, which causes the following disadvantage: when emptying, the opening of the grab is limited. In addition, all mechanical solutions, even without taking into account the labor costs of adjustment, have disadvantages due to the rapid wear of the necessary restrictive means.
Желательным является такое решение, которое предусматривает ограничение объема грейфера, рассчитанного на полную нагрузку, только за счет техники управления.It is desirable that such a solution, which provides for the limitation of the volume of the grab, designed for full load, only due to control technology.
Согласно ΌΕ 2041393 А1 известно решение, при котором на степень открывания грейфера влияет время открывания грейфера. В подъемных механизмах, содержащих двухмоторный привод, скорость открывания плавно регулируется крановщиком. Благодаря вариабельности заданных значений скорости получают различные углы открывания.According to ΌΕ 2041393 A1, a solution is known in which the grapple opening time is affected by the grapple opening time. In hoisting mechanisms containing a twin-engine drive, the opening speed is continuously adjustable by the crane operator. Due to the variability of the set speed values, various opening angles are obtained.
Согласно ΌΌ 288138 А5 известен способ, позволяющий избежать перегрузку грейфера, согласно которому измеряются, соответственно, силы, действующие на закрывающие и удерживающие тросы, и определяется их разница. Если разница превышает определенный предел, то процесс закрывания грейфера прерывается, и начинается процесс подъема. После начала процесса подъема процесс закрывания продолжается до тех пор, пока грейфер не будет закрыт. Тем самым должен быть предотвращен дальнейший захват сыпучего материала, если разница сил, которая является мерой нагрузки грейфера, достигла максимального значения. Однако на практике было установлено, что силы, действующие на тросы во время процесса закрывания, не возможно надежно определить, так как сыпучий материал перемещается в грейфере, и при движении грейфера вверх на него действуют силы вибрации. Поэтому решение проявило себя как, практически, невыполнимое.According to ΌΌ 288138 A5, a method is known that avoids overloading the grab, according to which the forces acting on the closing and holding cables are measured, and their difference is determined. If the difference exceeds a certain limit, then the process of closing the grab is interrupted, and the lifting process begins. After the start of the lifting process, the closing process continues until the grapple is closed. Thus, further capture of the bulk material should be prevented if the difference in forces, which is a measure of the grab load, reaches a maximum value. However, in practice it was found that the forces acting on the cables during the closing process cannot be reliably determined, since the bulk material moves in the grab, and when the grab moves upward, vibration forces act on it. Therefore, the decision proved to be practically impracticable.
Для увеличения производительности или же для выполнения запроектированных перегрузочных объемы объемов все большее значение имеет использование допустимой грузоподъемности кранов с учетом кривых грузоподъемности.To increase productivity or to fulfill the designed transshipment volumes, the use of permissible crane capacities taking into account load curves is becoming increasingly important.
Задачей настоящего изобретения является повышение эффективности перегрузочного процесса грейфера, рассчитанного на полную нагрузку, только за счет техники управления, при этом должны быть выполнены запроектированные перегрузочные объемы, в частности, также в подъемных механизмах с учетом кривых грузоподъемности, зависящих от нагрузки.The objective of the present invention is to increase the efficiency of the handling process of the grab, designed for full load, only at the expense of control technology, while the designed handling volumes must be performed, in particular, also in lifting mechanisms taking into account load-bearing curves depending on the load.
Согласно изобретению предлагается, что в процессе закрывания грейфера, предназначенного для кранового хозяйства со сниженным насыпным объемом грейфера, устанавливают регулируемую границу момента силы удерживающего приспособления, необходимого для удержания грейфера, которая превышает значение момента, необходимого только для натяжения удерживающих тросов.According to the invention, it is proposed that in the process of closing the grapple intended for crane management with a reduced bulk volume of the grab, an adjustable boundary of the moment of force of the holding device necessary to hold the grab is established, which exceeds the value of the moment necessary only to tension the holding cables.
До сих пор во время процесса закрывания грейфера для удерживающего приспособления задается момент, который предотвращает провисание удерживающих тросов. Для кранового хозяйства, в котором имеется такая плотность сыпучего материала, что можно работать со 100%-ным насыпным объемом, тоUntil now, during the closing process of the grapple, a moment has been set for the holding device that prevents the holding cables from sagging. For a crane economy in which there is such a density of bulk material that it is possible to work with a 100% bulk volume, then
- 1 023337 есть не требуется уменьшать насыпной объем, момент удержания, как и прежде, достаточен. Если же имеется более высокая плотность сыпучего материала, то есть необходимо уменьшать захваченное количество насыпного материала, то задается более высокий момент удерживающего приспособления. За счет этого уже во время процесса закрывания грейфера происходит подъем кривой захвата в сыпучем материале, что опять же ведет к уменьшенному захвату сыпучего материала.- 1 023337 there is no need to reduce the bulk volume, the retention moment, as before, is sufficient. If there is a higher density of bulk material, that is, it is necessary to reduce the trapped amount of bulk material, then a higher moment of the holding device is set. Due to this, already during the process of closing the grab, the capture curve rises in the bulk material, which again leads to a reduced capture of bulk material.
Крановщик задает сохраненное значение удерживающего момента для соответствующего сыпучего материала и, в случае необходимости, корректирует значение одним или двумя подъемами грейфера. Сила, оказываемая на сыпучий материал за счет собственного веса грейфера, и дополнительно сила, которая за счет кривой копания грейфера позволяет погружение грейфера, приводят для определенного сыпучего материала к насыпному объему грейфера, который можно рассчитать.The crane operator sets the stored value of the holding moment for the corresponding bulk material and, if necessary, adjusts the value with one or two grapple lifts. The force exerted on the bulk material due to the self-weight of the grab, and additionally the force which, due to the grab digging curve, allows the grab to be immersed, lead for a certain bulk material to the bulk volume of the grab that can be calculated.
Предпочтительным образом значение момента, необходимого для удержания грейфера в процессе закрывания, может быть изменено с учетом управления. Таким образом, он, во-первых, приводится в соответствие высоте подъема независимо от крановщика, а во-вторых, он автоматически регулируется в зависимости от текущего нагрузочного момента.In a preferred manner, the value of the moment necessary to hold the grapple during the closing process can be changed to suit the control. Thus, firstly, it is brought into correspondence with the lifting height regardless of the crane operator, and secondly, it is automatically adjusted depending on the current load moment.
Так как при измененной высоте подъема за счет сокращенной или удлиненной длины тросов противодействует изменяемая сила тросов удерживающего приспособления, можно, не желая того, увеличить или снизить соответствующий насыпной объем в грейфере. Чтобы предотвратить это, за счет имеющейся системы измерения перемещений регистрируется текущая высота подъема и компенсируется за счет корректировки связанного с этим воздействия длины тросов.Since with a changed lifting height due to the shortened or elongated length of the cables, the variable strength of the cables of the holding device counteracts, without wanting to increase or decrease the corresponding bulk volume in the grab. To prevent this, the current lift height is recorded by the existing displacement measuring system and compensated by adjusting the associated effects of cable lengths.
То же самое касается и учета кривых грузоподъемности. Управление адаптирует значение удерживающего момента в соответствии с текущим значением нагрузочного момента, чтобы при повышенной нагрузке, а тем самым сниженной грузоподъемности, задавалось, соответственно, меньшее значение для насыпного объема грейфера.The same goes for load curves. The control adapts the value of the holding moment in accordance with the current value of the load moment, so that with increased load, and thereby reduced load capacity, a lower value for the bulk volume of the grab is set, respectively.
Активация адаптированной границы происходит при каждом подъеме грейфера автоматически после опускания ниже регулируемого нагрузочного порога силы тяжести грейфера в комбинации с началом процесса закрывания.The activation of the adapted boundary occurs each time the grab is raised automatically after the grab gravity falls below the adjustable load threshold in combination with the start of the closing process.
При завершении процесса закрывания или при начале подъемного движения задание удерживающего момента отменяется и снова продолжается обычная работа.At the end of the closing process or at the beginning of the lifting movement, the holding torque setting is canceled and normal operation continues again.
Устройство обработки информации, компьютерная программа и носитель информации для считывания на компьютере, на котором сохранена программа для выполнения способа, выполнены, соответственно, таким образом, что обеспечивают следующее: в процессе закрывания грейфера, предназначенного для кранового хозяйства со сниженным насыпным объемом грейфера, устанавливают регулируемую границу момента, необходимого для удержания грейфера, которая превышает значение момента, необходимого только для натяжения удерживающих тросов.The information processing device, the computer program and the information carrier for reading on the computer on which the program for executing the method is stored are respectively configured in such a way that they provide the following: in the process of closing the grab intended for the crane holding with a reduced bulk volume of the grab, an adjustable the boundary of the moment necessary to hold the grab, which exceeds the value of the moment necessary only for the tension of the holding cables.
Во время движения подъема или опускания при перегрузке с подъемными механизмами, содержащими двухмоторный привод, не следует выбирать различными границы моментов в регулируемых задатчиках числа оборотов из-за примерно равного распределения нагрузки.During the movement of lifting or lowering during overload with lifting mechanisms containing a twin-engine drive, one should not choose different torque boundaries in the adjustable speed controllers due to the approximately equal load distribution.
Преимущество способа заключается в том, что на грейфере не нужно выполнять никаких механических действий для ограничения или увеличения насыпного объема. Насыпной объем регулируется на оптимальную высоту подъема только за счет техники управления. Независимо от крановщика насыпной объем грейфера регулируется автоматически в зависимости от высоты подъема и нагрузочного момента. Кроме того, преимущество данного решения заключается в том, что обеспечивается щадящее обращение с чувствительными полами кораблей и вагонов, поскольку кривая захвата поднимается еще во время закрывания, и тем самым грейфер проходит по полу только с желаемой остаточной силой тяжести.The advantage of the method lies in the fact that no mechanical actions need to be performed on the grab to limit or increase the bulk volume. The bulk volume is adjusted to the optimum lifting height only due to control technology. Regardless of the crane operator, the bulk volume of the grab is automatically adjusted depending on the lifting height and load moment. In addition, the advantage of this solution is that gentle handling of sensitive floors of ships and wagons is ensured, since the gripping curve rises even during closing, and thereby the grab passes along the floor only with the desired residual gravity.
Далее изобретение поясняется подробным описанием примеров ее осуществления со ссылкой на чертеж, на котором изображена блочная схема переключения воздействия управления удерживающего приспособления подъемного механизма, содержащего двухмоторный привод.The invention is further illustrated by a detailed description of examples of its implementation with reference to the drawing, which shows a block diagram of the switching action of the control of the holding device of the lifting mechanism containing a twin-engine drive.
Силу удерживающего приспособления РУ подъемного механизма, содержащего двухмоторный привод, регистрирует и анализирует динамометрический датчик 1, а силу замыкающего приспособления РЗ - динамометрический датчик 2 в устройстве 3 регистрации нагрузки.The force of the holding device P U of the lifting mechanism containing the twin-motor drive is recorded and analyzed by the load cell 1, and the force of the closing device R 3 is the load cell 2 in the load registration device 3.
Активация воздействия момента происходит в устройстве 5 обработки данных за счет компаратора 5а нагрузки при опускании ниже регулируемого порога нагрузки в зависимости от собственного веса грейфера в то время, когда грейфер опускается на сыпучий материал.The influence of the moment is activated in the data processing device 5 due to the load comparator 5a when it drops below the adjustable load threshold depending on the self-weight of the grab at the time when the grab is lowered onto the bulk material.
За счет предварительно выбранного крановщиком в узле 4 для предварительного выбора момента насыпного объема грейфера, за счет адаптации воздействия веса троса и угла закрывания грейфера в узле 5с для регистрации высоты подъема и за счет контроля допустимого нагрузочного момента подъемного механизма в мультиплексоре 5б определяется необходимое предельное значение момента для удерживающего приспособления.Due to the pre-selected crane operator in node 4 for preliminary selection of the moment of the bulk volume of the grab, due to the adaptation of the influence of the weight of the cable and the closing angle of the grab in node 5c to register the lifting height, and by monitoring the permissible load moment of the lifting mechanism in the multiplexer 5b, the necessary limit value of the moment is determined for holding device.
Момент, образующий крутящий момент, согласно изобретению снижается в соответствующем задатчике 6 числа оборотов двигателя 8 удерживающего приспособления (трехфазный электродвигатель или электродвигатель постоянного тока) во время процесса закрывания в ограничителе 6а момента задатчика 6 числа оборотов до тех пор, пока грейфер не будет закрыт двигателем 10 замыкающего приспо- 2 023337 собления, которым управляет задатчик 7 числа оборотов, или не будет начат процесс подъема. Во время процесса разгрузки фактическая нагрузка грейфера сравнивается с максимально возможной нагрузкой грейфера в компараторе 5а нагрузки, и при необходимости в мультиплексоре 5б предел момента приводится в соответствие максимальной перегрузочной производительности подъемного механизма.The torque generating moment according to the invention is reduced in the respective adjuster 6 of the engine speed 8 of the holding device (three-phase or DC motor) during the closing process in the limiter 6a of the speed adjuster 6 until the grapple is closed by the engine 10 of the closing device controlled by the speed controller 7, or the lifting process will not be started. During the unloading process, the actual load of the grapple is compared with the maximum possible load of the grapple in the load comparator 5a, and if necessary, in the multiplexer 5b, the torque limit is adjusted to the maximum overload capacity of the lifting mechanism.
Регистрация пути для адаптации высоты подъема и образования разницы (угол закрывания грейфера) в узле 5с для относительной регистрации высоты подъема реализуется за счет датчиков 9 и 11 перемещений и соответствующего анализирующего программного обеспечения.The registration of the path for adaptation of the lift height and the formation of a difference (the angle of closing of the grab) in the node 5c for the relative registration of the lift height is realized by displacement sensors 9 and 11 and the corresponding analyzing software.
ОбозначенияDesignations
На фигуре приняты следующие обозначения:The following notation is used in the figure:
- динамометрический датчик;- dynamometer sensor;
- динамометрический датчик;- dynamometer sensor;
- устройство регистрации нагрузки;- load registration device;
- узел для предварительно выбора момента;- node for pre-selection of the moment;
- устройство обработки данных;- data processing device;
5а - компаратор нагрузки;5a - load comparator;
5б - мультиплексор;5b - multiplexer;
5с - узел для регистрации высоты подъема;5c - node for recording the height of the lift;
- задатчик числа оборотов;- speed controller;
6а - ограничитель момента;6a - torque limiter;
- задатчик числа оборотов;- speed controller;
- двигатель;- engine;
- датчик перемещений;- displacement sensor;
- двигатель;- engine;
- датчик перемещений;- displacement sensor;
Ру - сила удерживающего приспособления;Ru is the strength of the restraint;
Р3 - сила замыкающего приспособления.P 3 - force closing device.
Claims (4)
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102009011604A DE102009011604A1 (en) | 2009-03-04 | 2009-03-04 | Method and arrangement for influencing the gripper filling volume in hoists with twin-motor gripper hoists |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| EA201000303A1 EA201000303A1 (en) | 2010-10-29 |
| EA023337B1 true EA023337B1 (en) | 2016-05-31 |
Family
ID=42224692
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| EA201000303A EA023337B1 (en) | 2009-03-04 | 2010-03-03 | Method for impacting grab bulk volume for grabs intended for crane facilities with decreased grab fill volume |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP2226287B1 (en) |
| DE (1) | DE102009011604A1 (en) |
| DK (1) | DK2226287T3 (en) |
| EA (1) | EA023337B1 (en) |
| ES (1) | ES2387591T3 (en) |
| PL (1) | PL2226287T3 (en) |
| PT (1) | PT2226287E (en) |
| UA (1) | UA104845C2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102013019761A1 (en) | 2013-11-25 | 2015-05-28 | Liebherr-Werk Nenzing Gmbh | Method for influencing the filling volume of a gripper |
| DE102014110060A1 (en) * | 2014-07-17 | 2016-01-21 | Terex Mhps Gmbh | Filling degree control for a bulk grapple of a crane |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57151735A (en) * | 1981-03-10 | 1982-09-18 | Kawasaki Steel Corp | Method and apparatus for controlling grasping capacity of grab bucket |
| DE3527328A1 (en) * | 1985-07-31 | 1987-02-12 | Ps Foerder Und Lagertechnik Gm | Multi-grip for floating grab plant |
| SU1602848A2 (en) * | 1987-10-09 | 1990-10-30 | Ленинградский Государственный Институт Проектирования На Речном Транспорте | Apparatus for controlling winches of grab-bucket crane |
| JPH1139497A (en) * | 1997-07-04 | 1999-02-12 | Agfa Gevaert Nv | Method for determining symmetric line of radiation image |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1215653A (en) * | 1968-08-09 | 1970-12-16 | Ashmore Benson Pease & Company | Hoisting devices for loose material |
| DE2041393C3 (en) | 1970-08-20 | 1979-10-31 | Demag Ag, 4100 Duisburg | Motor grapple for bulk goods |
| DE7910944U1 (en) | 1979-04-14 | 1979-07-26 | Landers-Maschinenfabrik Gmbh, 4230 Wesel | SINGLE OR MULTIPLE ROPE GRIPPERS |
| DD145738A1 (en) * | 1979-08-30 | 1981-01-07 | Hans L Grimm | DEVICE FOR LIMITING THE SLEEPING ROPE FOR GRIPPER CRANES WITH TWO-WIND LIFTING |
| DE2945746C2 (en) * | 1979-11-13 | 1983-10-20 | Mannesmann AG, 4000 Düsseldorf | Gripper hanging on a hoist |
| DD288138A5 (en) | 1989-09-29 | 1991-03-21 | Veb Kranbau Eberswalde,De | DEVICE FOR PREVENTING A GRIPPER LOAD |
| DE59008943D1 (en) * | 1990-05-29 | 1995-05-24 | Siemens Ag | Tension control for the gripper ropes of a bulk material handling device. |
-
2009
- 2009-03-04 DE DE102009011604A patent/DE102009011604A1/en not_active Withdrawn
-
2010
- 2010-03-03 UA UAA201002403A patent/UA104845C2/en unknown
- 2010-03-03 EA EA201000303A patent/EA023337B1/en not_active IP Right Cessation
- 2010-03-04 PT PT10155480T patent/PT2226287E/en unknown
- 2010-03-04 PL PL10155480T patent/PL2226287T3/en unknown
- 2010-03-04 ES ES10155480T patent/ES2387591T3/en active Active
- 2010-03-04 DK DK10155480.6T patent/DK2226287T3/en active
- 2010-03-04 EP EP10155480A patent/EP2226287B1/en not_active Not-in-force
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57151735A (en) * | 1981-03-10 | 1982-09-18 | Kawasaki Steel Corp | Method and apparatus for controlling grasping capacity of grab bucket |
| DE3527328A1 (en) * | 1985-07-31 | 1987-02-12 | Ps Foerder Und Lagertechnik Gm | Multi-grip for floating grab plant |
| SU1602848A2 (en) * | 1987-10-09 | 1990-10-30 | Ленинградский Государственный Институт Проектирования На Речном Транспорте | Apparatus for controlling winches of grab-bucket crane |
| JPH1139497A (en) * | 1997-07-04 | 1999-02-12 | Agfa Gevaert Nv | Method for determining symmetric line of radiation image |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP2226287B1 (en) | 2012-05-23 |
| UA104845C2 (en) | 2014-03-25 |
| EP2226287A1 (en) | 2010-09-08 |
| DK2226287T3 (en) | 2012-09-03 |
| PT2226287E (en) | 2012-08-24 |
| PL2226287T3 (en) | 2012-12-31 |
| ES2387591T3 (en) | 2012-09-26 |
| EA201000303A1 (en) | 2010-10-29 |
| DE102009011604A1 (en) | 2010-09-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5725776B2 (en) | Load cycle automatic detection system and method in load transport machine, and transport machine | |
| US8297597B2 (en) | Method for lift compensation | |
| WO2014091780A1 (en) | Grab bucket hoisting control device, unloader provided with grab bucket hoisting control device, and grab bucket hoisting control method | |
| CN102190230B (en) | Method for preventing, processing and controlling hoisting overweight of mine main hoisting machine | |
| CN102372213A (en) | First rope adjusting device | |
| AU2018233055B2 (en) | Control system and control method for rotary car dumpers | |
| EA023337B1 (en) | Method for impacting grab bulk volume for grabs intended for crane facilities with decreased grab fill volume | |
| CN102424322A (en) | Method for completely unloading mineral aggregates from skip | |
| RU2662375C1 (en) | Method of controlling filled material of grab | |
| KR101625248B1 (en) | Early overload detection for a load lifting device | |
| CA2219433A1 (en) | Container crane | |
| CN108792954A (en) | Bridge type ship unloader captures amount control method | |
| CN206266100U (en) | A kind of bulk goods gantry crane grab crawl amount real-time control system | |
| CN109809293B (en) | Intelligent grabbing method of mechanical grab bucket | |
| JP2014189389A (en) | Crane and control method for the same | |
| CN111439676A (en) | Stable motion system of lifting steel wire rope for field bridge | |
| JP2018203416A (en) | Quay crane and motor capacity determination method for quay crane | |
| JP2019023118A (en) | Bridge crane | |
| CN215974642U (en) | Adjustable grab bucket | |
| CN113213333B (en) | Muck transfer machine and muck transfer method to ship | |
| CN112249884A (en) | Steel wire rope pre-tightening control device and method of four-rope grab crane | |
| CN108290717B (en) | Elevator driving and controlling method, elevator and control device for driving and controlling elevator driver | |
| JPS6247791B2 (en) | ||
| CN108689303A (en) | Anti-swing system and anti-swing method for four-rope RTG hoisting steel wire rope brake | |
| WO2019245361A1 (en) | Method and apparatus for orientating a load suspended on a crane by lifting cables |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s) |
Designated state(s): AM BY KG MD TJ TM |
|
| MM4A | Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s) |
Designated state(s): AZ KZ RU |