NL9200051A - Automatische melkinrichting. - Google Patents

Description

Automatische melkinrichting

De uitvinding heeft betrekking op een melkinrichting voorzien van een in hoofdzaak rechthoekige melkplaats voor het te melken dier, een aan een zijde aangebrachte voerbak, een de melkplaats langs althans een zijde begrenzend hekwerk, een melkarm voor het ondersteunen van een melkbeker, en een sensorarm voorzien van ten minste een sensor voor het waarnemen van de speen van het te melken dier.

Een dergelijke inrichting wordt gebruikt voor het automatisch melken van melkvee, in het bijzonder koeien, waarbij het dier op de melkplaats in de juiste stand wordt gedwongen, waarna middels de sensoren de juiste positie van de of elke speen wordt bepaald door het automatisch aanbrengen van de melkbekers. Het dier wordt op de melkplaats gelokt door het toedienen van voer in de voerbak. Als het dier echter niet gemolken mag worden, kan deze de toegang tot de melkplaats versperren voor andere dieren. Bovendien komt het voor dat de koe na het melken op de melkplaats blijft staan en de melkplaats daardoor onnodig lang blokkeert.

De uitvinding beoogt bovengenoemde bezwaren op te heffen en verschaft daartoe een melkplaats, die zich onderscheidt doordat het hekwerk een gestuurd zwaaibaar deel heeft voor het vormen van de ingang van de melkplaats, alsmede een tweede wegklapbaar deel voor het vormen van de uitgang daarvan. Hiermee wordt bereikt dat bij het constant openstellen van de hekwerken een doorloopsysteem ontstaat, zodat bij het niet toelaten van de koe deze ongehinderd de melkplaats weer kan verlaten. Bovendien kan het zwaaibaar hekdeel ervoor dienen de koe weer uit de melkplaats te verdrijven.

Volgens een kenmerk van de uitvinding is bovendien de vloer van de melkplaats in delen verdeeld, welke een ongelijke hoogte vertonen, teneinde de koe in de juiste melkstand te plaatsen. Volgens een ander kenmerk is de voederbak bij de melkplaats voorzien van vasthoud- respectievelijk verdringermiddelen om de kop van de koe enerzijds te positioneren en anderzijds weg te drukken.

De uitvinding heeft voorts betrekking op een verbeterde opstelling van de sensormiddelen, waarbij de uitvinding voorstelt op de sensorarm een tweetal sensoren te plaatsen voor het vaststellen van een referentiespeen alsmede een onafhankelijk daarvan beweegbare derde sensor voor het bepalen van de positie van de overige spenen ten opzichte van de referentiespeen.

De uitvinding heeft verder betrekking op een verbeterde melkbeker, die alzijdig scharnierbaar door de melkarm kan worden ondersteund. Daardoor is het mogelijk de melkbeker nauwkeuriger naar de speen te sturen. Indien van vier melkbekers voor de vier spenen bij een koe gebruik wordt gemaakt, is elke melkbeker afzonderlijk te sturen.

Volgens een kenmerk van de uitvinding wordt bij het aansturen van een melkbeker, deze eerst ten opzichte van de melkarm in een horizontaal vlak vergrendeld, waarbij slechts de verticale beweging van de melkbeker ten opzichte van de arm mogelijk blijft. Bovengenoemde en andere kenmerken van de uitvinding zullen nader worden toegelicht in de hieron-derstaande figuurbeschrijving van een aantal uitvoerings-voorbeelden. In de tekening toont:

Fig. 1 een perspectivisch zijaanzicht van telkens twee in eikaars verlengde liggende melkplaatsen, elk voorzien van een bijbehorende melkarm en voorzien van een gemeenschappelijke sensorarm, fig. 2 een bovenaanzicht van een melkplaats met daaromheen opgestelde hekwerken volgens de uitvinding, fig. 3 een staand vooraanzicht van de voederbak volgens de lijn III-III in fig. 2, voorzien van verdringermiddelen volgens de uitvinding, fig. 4 een perspectivisch aanzicht van de vloer in de melkplaats volgens de uitvinding, fig. 5 een perspectivisch aanzicht van een groep melkbekers op de melkarm volgens de uitvinding, en voorzien van een aansluitschema daarop, fig. 6a en b een boven- respectievelijk zijaanzicht van de ophanging van elke parallel-arm van een melkbeker aan de melkarm, fig. 7 een staande doorsnede van een melkbeker volgens de uitvinding opgehangen aan een parallelgeleiding, fig. 8 een doorsnede door het kleppenbok volgens de lijk VIII-VIII in fig. 5, fig. 9 een perspectivisch aanzicht van de sensorarm volgens de uitvinding toegepast bij de inrichting uit fig.

1/ fig. 10 een voorkeursopstelling van de sensoren bij de sensorarm in fig. 9 ten opzichte van een referentiespeen, fig. 11 een staande doorsnede door een derde sensor op de sensorarm uit fig. 9.

In fig. 1 is een tweetal melkplaatsen la en lb getoond, in elk waarvan de koe vrij kan binnentreden en weg kan lopen, waarbij de bijbehorende besturing bepaalt of de koe gemolken zal worden of niet. In het laatste geval krijgt de koe ook geen lokvoer in de bij elke plaats behorende voederbak 2. Bij elke melkplaats behoort een hekwerk 3, waarvan de details in fig. 2 nader zijn toegelicht. Opgemerkt wordt, dat de voerbak 2 in de richting van de pijl PI heen en weer beweegbaar ten opzichte van de melkplaats is aangebracht, waarvan de functie hieronder nog nader wordt toegelicht.

Elke melkplaats is uitgevoerd met een melkarm 4, welke aan het vrije einde is voorzien van een melkrek met melkbekers 5. Langs beide melkplaatsen la en lb is een wagen 6 verrijdbaar, waarop een sensorarm 7 is geplaatst voorzien van sensoren 8 alsmede een grijper, welke het vrije einde van de melkarm 4 kan aangrijpen en in de juiste positie ten opzichte van de koe kan brengen. De wagen 6 is verplaatsbaar en op de bijbehorende rail 9 vergrendelbaar, zodra deze in de juiste positie ten opzichte van de melkplaats la respec tievelijk lb is gekomen. In de vergrendelde toestand vindt bovengenoemde koppeling en sturing van de melkarm 4 plaats.

Het melken bij de melkplaats gebeurt door middel van een op elke speen te plaatsen melkbeker, welke door een niet getoond pneumatisch besturingssysteem ervoor zorgt dat de speen wordt gemasseerd, waarna de melk kan worden afgevoerd in een melkafvoersysteem voorzien van filters, koeling en dergelijke onderdelen, hetgeen hieronder nader wordt toegelicht.

Het verdient de voorkeur om een ultrasoon aanwezig-heidssensor bij elke melkplaats aan te brengen, teneinde de aanwezigheid van de koe waar te nemen. Deze ultrasoon aanwe-zigheidssensor meet het uitblijven van een geluidsreflectie doordat een voorwerp de geluidsbundel tussen de sensor en het reflecterend oppervlak, waarop hij is ingesteld, doorbreekt.

In fig. 2 is een voorkeursuitvoeringsvorm van een hekwerk 3 rond de melkplaats 1 getoond, welk hekwerk 3 bestaat uit een vast gedeelte 10 langs althans één zijde, welke aan de voederbak 2 grenst en een zijde tegenover de voederbak 2. Over de tweede lange zijde is een centraal vast deel 10' opgenomen, waarbij het voorste en achterste gedeelte enerzijds een zwaaihek 11 heeft en anderzijds een geleed hek 12. Elk beweegbaar hekdeel is scharnierend bevestigd aan het centrale deel 10' en door middel van cilinders 12 vanuit een open stand naar een gesloten stand te brengen. In het bijzonder geldt voor het zwaaibare hekdeel 11 dat deze niet alleen in de gesloten stand te brengen is, maar tevens door te zwaaien is tot in de ruimte begrensd door het hekwerk en tot boven het vloerdeel van de melkplaats, zie stand A.

Tegenover het zwaaibare hekdeel 11 is een zwenkbaar hekdeel 13 aangebracht, dat door middel van een gasveer 14 of dergelijke vanuit een stand parallel aan het vaste hekwerk 10 naar een stand meer boven de vloer van de melkplaats te brengen is. Deze stand wordt begrensd door een instelbare aanslag. Hiermee wordt verzekerd dat het achterdeel van de koe zodanig zijdelings wordt weggedrukt, dat de achterpoten van de koe op het achterste vloerdeel komen te staan, welke in fig. 4 met 14 is aangegeven. Op deze wijze wordt verzekerd, dat de melkarm bij het naar binnen zwenken vanuit de nominale stand het dichtst bij het uier komt voor nadere localisatie daarvoor.

Afhankelijk van de melkperiode wordt vastgesteld door de herkenningszender van de koe of het uitgangshek 12 in de gesloten stand blijft staan, indien er moet worden gemolken, of dat moet worden geopend volgens de pijl P2 door het bekrachtigen van de bijbehorende cilinder, teneinde de koe gelegenheid te geven uit de melkplaats weg te lopen.

Dit weglopen wordt bevorderd door de koe met het zwaaibare hekdeel 11 naar buiten te drukken, zodat de nuttige bezettingsgraad van de melkplaats kan worden verhoogd. Is de melkplaats leeg dan zwaait het hekdeel 11 terug in de stand B teneinde de ingang te openen voor de volgende koe.

Indien de koe moet worden gemolken, blijft het hekdeel 12 gesloten en zal de voederbak 2 vrij worden gegeven voor de kop van het dier, zodanig dat deze tussen een vasthoudorgaan 15 en een verdringerorgaan 16 wordt vastgehouden. De ruimte tussen deze twee organen is zodanig dat de koe vrij uit de bak kan eten. In deze periode wordt de koe gemolken, hetgeen hieronder nog nader wordt toegelicht.

Indien het melken voorbij is, dient de koe van de voederbak te worden verwijderd, waardoor het vasthoudorgaan 15 in de richting van de pijl P3 rond de pen 17 omhoog wordt gezwenkt en het verdringerorgaan 16 rond de pen 18 naar links volgens de pijl P4 wordt gezwenkt, zie fig. 3. De koe kan met de kop links in de richting van het hek 12 naar buiten zwenken, terwijl de voederbak wordt afgesloten door het roostervormig einddeel 19 van het verdringerorgaan 16. Tegelijk wordt de voerbak naar voren bewogen, waardoor de uitloopopening zo groot mogelijk wordt gemaakt. Het uitdrijven van de koe van de ligplaats weg kan plaatsvinden op de hierboven beschreven wijze middels het zwaaihek 11. Inmiddels is dan het hek 12 geopend.

Teneinde de positie van de koe in de melkplaats te bevorderen, zodat het uiers makkelijker bereikbaar worden, is het voorste vloerdeel 20, waarop de voorpoten van het dier komen te staan, hoger gesteld dan het achterste vloerdeel 14, zie fig. 4.

Het kan voorkomen, dat de koe zijn achterste poten neerzet op het middelste vloerdeel 21 dat bij de inloopperiode op gelijk niveau ligt als het achterste vloerdeel 14. Tijdens het melken kan het vloerdeel 21 op niet nader omschreven wijze omlaag worden gebracht, waardoor de koe automatisch zijn achterpoten op het deel 14 zal plaatsen.

Bij het eind van de melkperiode kan het vloerdeel 21 weer worden teruggebracht in de met volle lijnen getekende stand in fig. 4.

Opgemerkt wordt, dat het vloerdeel 14 geprofileerd is om twee discrete plaatsen 14' te vormen voor het ondersteunen van de hoeven van het dier. De positie van deze plaatsen 14' is zodanig dat een optimale melkstand van het beest wordt bereikt.

Opgemerkt wordt, dat het vasthoudorgaan 15 zodanig is gevormd dat de koe wordt gedwongen de rug enigszins te krommen, waardoor het uier beter toegankelijk wordt.

Voorts wordt opgemerkt, dat aan de zijde tegenover de voederbak een mestplaat 25 kan zijn aangebracht, welke vervuiling van de aangrenzende ruimte voorkomt. De mestplaat is voorzien van een mestgoot 26, welke leidt naar het rooster aan de achterzijde van het vloerdeel op de melkplaats.

In het kader van het uitdrijven van de koe kan bovendien deze mestplaat 25 zijn voorzien van sproeimond-stukken voor het richten van een luchtstroom op het achterdeel van de koe, teneinde deze te stimuleren de melkplaats te verlaten.

Thans volgt een beschrijving aan de hand van fig. 5 e.v. van het melkrek met de melkbekers, welke aan het vrije eind van de melkarm 4 is aangebracht.

ïn de figuur is de melkarm 4 schematisch weergegeven, maar kan een gelede arm zijn teneinde het melkrek 5 in de juiste positie onder de koe boven de vloer van de melkplaats te brengen.

Volgens de uitvinding is het melkrek 5 voorzien van een viertal melkbekers 26, waarvan de staande doorsnede nader in detail is getoond in fig. 7.

Volgens de uitvinding is elke melkbeker ondersteund door een tweetal boven elkaar liggende buisvormige stangen 27 respectievelijk 28, welke buis 27 dient voor het afvoeren van de melk, en 28 voor het aanleggen van vacuüm in de melkbeker. Vlakbij de melkbeker 26 zijn de buizen onderling met elkaar verbonden door een rubber koppelstuk 29, welke een alzijdig scharnier vormen binnen beperkte grenzen, zodat de opening van de melkbeker zich kan richten naar de stand van de speen, zie ook fig. 7. Het melkrek 5 is voorzien van boven elkaar liggende steunen 30, welke een V-vormige gestalte hebben en waarin de zwenkpen 31 van een vork 32, welke aan het einde van elke buis 27 respectievelijk 28 is bevestigd, kan worden opgenomen, zie fig. 6a en 6b. De pen 31 kan in de kneep van de V worden gedrukt door middel van de zuigerstang 33 van een pneumatische cilinder 34, welke opgenomen is in het melkrek 5.

De onderste stang 27 kan door een pneumatische cilinder 35 in de richting van de pijl P5 op en neer worden bewogen.

Indien de cilinder 34 niet is bekrachtigd, zal de zuigerstang 32 zich terugtrekken en kan de pen 31 in de V-vormige ophangbeugel 30 vrij zwaaien in het horizontale vlak volgens de pijl P6. Hiermee is verzekerd dat elke melkbeker zowel in het horizontale als in het verticale vlak vrij beweegbaar is. Moet echter een beker op een speen worden gezet, wordt tijdelijk de cilinder 34 bekrachtigd en wordt de parallelgeleiding 27, 28 van de melkbeker tijdelijk vergrendeld in het horizontale vlak, in een stand, welke met volle lijn in fig. 6b is weergegeven. Zodoende kan met de beweging van het melkrek 5 de melkbeker 26 in de juiste positie worden geplaatst, de speen worden gevonden, opgenomen in de opening van de melkbeker door het heffen van de melkbeker 26 dankzij de bekrachtiging van de cilinder 35, waardoor de parallelgeleiding omhoog beweegt.

Zodra de speen in de melkbeker 26 is opgenomen, worden de cilinders 34 omgesteld, waardoor de pennen 31 weer vrij kunnen bewegen in de V-vormige beugel. Bij verplaatsing van het melkrek blijft derhalve een melkbeker aan een speen vrij beweegbaar hangen.

Dankzij deze constructie zijn de bewegende delen, die aan het uier hangen, zo licht mogelijk gehouden, waardoor de bekers de bewegingen van het uier en de speen goed kunnen volgen.

Opgemerkt wordt, dat de melkarm 4 door middel van een gasveer 87 is ondersteund, zodat de koe eventueel, bij hinder, het melkrek 5 kan wegtrappen zonder dat beschadiging van de onderdelen optreedt.

Zoals hierboven reeds vermeld leiden de buisvormige parallelstangen 27, 28 via het rubber tussenscharnier 29 naar de melkbeker 26.

De melkbeker bestaat zoals bekend uit een metalen cilinder 40, welke uit verschillende in elkaar passende cilindrische delen is opgebouwd. Aan de binnenzijde is een rubber huls 41 aangebracht voor het opnemen van de speen. De ruimte tussen de rubber huls 41 en de cilinder 40 vormt de vacuüm ruimte, welke is verbonden met de bovenste verbin-dingsbuis 28, zodat in deze ruimte een pulserend vacuüm kan worden aangelegd, hetgeen bekend wordt verondersteld. Vanwege dit vacuüm ondergaat de huls 41 een vervorming, die een masserende werking op de speen uitoefent, waardoor het melken wordt geïnitieerd. De melk wordt opgevangen in de binnen de huls 41 gelegen ruimte en staat in verbinding met de onderste buis 27 van de parallelgeleiding.

In de bodem van de ruimte onder de melkbeker is een temperatuur- en geleidbaarheidssensor 42 geplaatst, welke wordt gebruikt om vast te stellen of een van de uierkwartie-ren met mastitis geïnfecteerd is. Deze sensor staat via kabel 43 met de besturingsketen van de inrichting in verbinding.

Vlakbij de opening in de bovenzijde van de melkbeker 26 is een inductief werkende waarnemingssensor 44 geplaatst, welke bestaat uit een IC-folie, dat gemakkelijk rond de rubber huls 41 is te buigen. Deze IC-folie-sensor staat via kabel 45 met het machinebesturingssysteem in verbinding. De gekozen inductiefrequentie is aangepast aan het te meten voorwerp, en is hier gesteld op ongeveer 1 MHz.

De rubber huls 41 zet zich boven de ingangsopening van de melkbeker 26 voort in een omlaaggerichte manchet 46, welke gelijktijdig een afschermhuls 47 vasthoudt. Deze afschermhuls is in axiale zin voorzien van een sleuf waardoorheen een leiding 48 kan worden gevoerd, welke uitmondt in een opening 49 bij de ingang van de melkbeker 26. Deze leiding 48 kan worden verbonden aan een luchtdruksysteem alsmede een spoelvloeistofsysteem, enerzijds om bij het lossen van de melkbeker de speen vrij te maken van de binnenwand van de huls 41 en anderzijds bij het aanbrengen van de beker de speen alsmede de binnenzijde van de huls 41 te spoelen en daardoor te reinigen. Het zal duidelijk zijn, dat dit spoelsysteem slechts in werking kan worden gesteld, indien de naderingssensor 44 de aanwezigheid van een speen waarneemt. Om de afgifte van melk te bevorderen wordt het spoelwater voorgewarmd tot ongeveer lichaamstemperatuur. Er is hiervoor een circulatiesysteem tot vlak bij de melkbekers noodzakelijk, anders is er niet binnen enkele seconden voldoende warm spoelwater.

Opgemerkt wordt, dat tijdens het melken de spenen van vorm kunnen veranderen, waardoor de melkbekers de neiging krijgen ervan af te glijden. Om dit te voorkomen kunnen de melkbekers telkens omhoog worden geduwd door het bekrachtigen van de cilinder 35 van de parallelgeleiding 27, 28.

Aangezien via leiding 27 zowel melk als spoelvloeistof wordt afgevoerd, dient dit te worden gescheiden in het melkverwerkingssysteem. Daartoe draagt het melkrek 5 een kleppenblok 50, zie fig. 5, dat in doorsnede in fig. 8 is weergegeven. Elke melkbeker 26 staat in verbinding, via buis 27 en flexibele leiding 51, met een tweetal kamers in het kleppenblok 50. De twee kamers 52 respectievelijk 53 hebben elk een uitgangsopening 54 en 55, die in verbinding staan met eèn verzamelleiding 56 en 57 ter weerszijden van het melkrek 5, welke leidt naar een opvangtank voor de melk 58 en een opvangtank voor de spoelvloeistof 59.

De kamer 52, 53 is telkens verdeeld door een mem-braanklep 60, welke hier is uitgevoerd als een doorgaande mat met een achttal kleppen voor de vier melkbekers, welke mat op passende wijze wordt samengeklemd tussen een bovenen onderschaal van het kleppenhuis 50. Elke kamer wordt derhalve verdeeld in een vloeistofgedeelte aan de onderzijde van het membraanklep 60 en een gaszijde aan de bovenzijde daarvan. Door een pneumatische aansturing van de kleppen door middel van de toevoerleiding 61, welke via elektrisch gestuurde kleppen 62 en aftakleidingen 63 in verbinding staat met de gaszijde van de kamers 52 en 53 is elke membraanklep 60 periodiek onder druk te brengen respectievelijk te lossen. De klep kan derhalve de opening 54 respectievelijk 55 periodiek afsluiten. Afhankelijk of spoelvloeistof via leiding 51 in de klep wordt gevoerd of te verwerken melk sluit de membraanklep 60 de opening 54 respectievelijk 55 af.

In fig. 5 is het pneumatisch afvoersysteem voor de melk respectievelijk vloeistof getoond. Een door een motor M aangedreven pomp 70 verzorgt een onderdruk in de leiding 71, die zowel onderdruk in de gaszijde van het kleppenhuis 50 als in de tank voor de spoelvloeistof 59 en de melktank 58 oplegt.

Een alternatieve mogelijkheid om de spenen te reinigen bestaat uit het bevestigen van sproeiers in een ring aan de buitenkant van elke melkbeker. Alvorens de melkbeker aan te sluiten wordt eerst de ring om de speen gebracht en wordt de speen schoon gespoten. Daarna wordt of worden de melkbekers aangebracht. Op deze wijze wordt het kanaal 41 niet met aan de speen gehecht vuil verontreinigd. Een andere mogelijkheid om vuil te verwijderen bestaat uit sproeien van het uier en automatisch vegen en/of drogen ervan, voordat de koe de melkbox betreedt. Dit drogen kan met een mechanisch bewegend oppervlak, waarop een absorberend materiaal ligt. Dit materiaal kan bijvoorbeeld papier of iets dergelijks zijn, dat op een rol zit, en dat na iedere koe verschoond wordt.

De opgevangen melk uit tank 58 wordt via een pomp 72, een filter 73 en een koeler 74 geleid naar een opslagtank 75 voor verdere verwerking. Omdat bij een automatisch melksysteem de gehele dag gemelkt wordt, wordt er ook continu melk naar de opslagtank gepompt. Dit maakt het noodzakelijk dat het melkfilter steeds gereinigd wordt, bij voorkeur zal dit een automatisch reinigend filter zijn.

Opgemerkt wordt, dat het vacuüm aan weerszijden van de membraanklep 60 nagenoeg gelijk is vanwege aansluiting op hetzelfde vacuümsysteem. Aangezien het vacuüm aan de bovenzijde over een groter oppervlak van het membraan werkt, wordt het membraan losgetrokken van de opening 54 respectievelijk 55 en kan de sturing van de spoelvloeistof respectievelijk melk op passende wijze plaatsvinden.

Het aansturen van het melkrek 5 met de melkbekers 26 vindt plaats door de op de slede 6 aangebrachte sensorarm 7 met sensoren 8. Deze slede 6 is in fig. 9 nader weergegeven. De slede is langs een rail 80 langs de melkplaats la, lb, enz. te verplaatsen en wordt bij een melkplaats op de rail 80 vastgeklemd teneinde een stabiele opstelling te verkrijgen. De besturing van de sensorarm vindt plaats met servo-motoren, waarvan de besturingskasten op de slede zijn gemonteerd. Het gewicht van de arm is pneumatisch gecompenseerd. De arm heeft een grijper, waarmee het melkrek wordt vastgepakt en gepositioneerd ten opzichte van de arm en dus ten opzichte van de daarop aangebrachte sensoren. Op de arm is een tweetal eerste sensoren 81 geplaatst alsmede een derde sensor 82.

Het tweetal eerste sensoren 81 dient voor het vaststellen van een referentiespeen, dat wil zeggen een speen van het viertal bij een koe. De derde sensor 82 dient voor het vaststellen van de overige drie spenen ten opzichte van deze referentiespeen. Daartoe wordt eerst de arm met het daaraan gekoppelde melkrek door het tweetal sensoren 81 naar de referentiespeen gevoerd, waarna de derde sensor 82 tussen de spenen omhoog wordt geheven, hetgeen mogelijk is doordat de derde sensor 82 op een hefarm 83 is geplaatst.

De hefarm 83 brengt de in fig. 11 nader toegelichte derde sensor zover omhoog tot de sensor de onderkant van de spenen gemeten heeft. De sensor zelf, hier bijvoorbeeld een ultrasoon sensor is gevat in een huis op het eind van de arm 83, waarbij om het huis een draaibaar aangebrachte kap 84 is geplaatst. De kap wordt aangedreven door een tandriem 85, welke wordt bekrachtigd door een op de arm 83 aangebrachte motor 86.

In de bovenzijde van de kap 84 is een reflectiespie-gel 68 aangebracht, zodanig dat het door de sensor uitgezonden signaal wordt gereflecteerd in de juiste richting naar de omringende spenen. Zodoende kan de positie van die spenen ten opzichte van de referentiespeen worden vastgesteld.

Het tweetal sensoren 81 bestaan elk uit een zender en een ontvanger van signalen. Bij de sensor behoort een besturingssysteem, dat de tijd meet tussen het zenden en de ontvangst van het gereflecteerde signaal. Het tijdsverloop is het enige dat elke sensor meet en het kan voorkomen, dat de ene sensor de reflectie van een andere speen meet dan de andere sensor. Dit is met name het geval als de voorspenen dicht bij elkaar zitten. Het besturingssysteem krijgt derhalve een foute positie doorgegeven en richt de arm derhalve verkeerd. Teneinde dit te voorkomen wordt de gewenste positie van de referentiespeen zodanig gekozen dat deze speen in die positie altijd het dichtst bij de sensor staat. Derhalve zijn de sensoren 81 zodanig op de arm 7 aangebracht, dat een asymmetrische positie ten opzichte van de nominale middenstand van het uier op de melkplaats wordt verkregen. Hierdoor zal in het algemeen de afstand tussen de gewenste voorspeen (referentiespeen) gewoonlijk kleiner zijn dan de andere voorspeen, waardoor de voornoemde foutbesturing wordt voorkomen. Dit wordt bereikt door een denkbeeldige lijn te trekken door sensor 82 in de lengterichting van de melkbox, en beide sensoren 81 aan dezelfde kant van deze lijn te plaatsen.

De dubbele sensor bestaat zoals genoemd uit een zender en een ontvanger, waarbij de tijdsduur gemeten wordt tussen het zenden en het ontvangen van de reflectiepuls. Aangezien er twee identieke sensoren zijn, die vanuit dezelfde besturing worden aangestuurd, is het mogelijk de zendpuls van een zender door beide ontvangers te ontvangen, en de tijdsduur van beide signalen te verwerken. In praktijk blijkt, dat in geval van scheefstand van de speen een van de twee ontvangers betere signalen ontvangt dan de andere. Door in elke ontvanger het tijdsverloop te meten van de eigen zender en de andere zender wordt toch een positiebepaling mogelijk. Hierdoor kan bij aanzienlijke scheefstand van de speen toch een goede sturing plaatsvinden. Ook is het mogelijk te controleren of beide sensoren hetzelfde object meten (de gewenste referentiespeen), omdat het tijdsverloop van zender 1 naar ontvanger 2 gelijk moet zijn aan het tijdsverloop van 2 naar 1. Als er verschil is dan wordt de meting genegeerd. Een verdere verfijning kan zijn de ontvangcir-cuits van de sensor uit te rusten met elektronica waarmee de zender door middel van pulsherkenning wordt geïdentificeerd. Valse echo's worden hiermee genegeerd.

In de getoonde uitvoeringsvorm zijn als sensoren ultrasoon sensoren toegepast, waarbij de frequentie van het tweetal sensoren 81 bij voorkeur 64 kHz is, dat niettemin kan worden verhoogd tot 100 kHz. De frequentie van de derde sensor 82 ligt in het gebied tussen 300-700 kHz en bij voorkeur 500 kHz. Door de ruwe omstandigheden en de mogelijkheid dat de koe de sensorbevestigingen verbuigt is de mogelijkheid ontwikkeld de positie van de sensoren te ijken. Hiertoe worden de sensoren naar een bekende positie gebracht en worden op spenen gelijkende voorwerpen gedetecteerd. De gedetecteerde positie moet overeenkomen met de in de besturing bekende positie. Bij kleine afwijkingen wordt de bekende positie met de nieuwe gecorrigeerd, bij grote afwijkingen wordt dit gesignaleerd.

Bovenbeschreven inrichting leent zich uitstekend voor het automatisch melken van koeien, welke vrij kunnen bewegen in een loopstal. Door het verstrekken van lokvoer in de melkbox ontstaat een probleem, omdat enkele koeien steeds weer gemolken worden en andere onvoldoende gemolken worden. Gebruikelijk is om dan te kiezen voor een periode na een melkbeurt, bijvoorbeeld 2 tot 3 uur, waarbinnen een koe niet opnieuw gemolken wordt. De praktijk wijst dan uit dat koeien zich 5 tot 7 maal per dag laten melken. Door deze hoge frequentie beschadigen de spenen, bovendien is het aantal koeien dat in een melkbox gemolken kan worden daardoor beperkt. De extra melkopbrengst die door frequenter melken ontstaat, ontstaat al bij 3 of· 4 melkbeurten per dag.

Door voor alle koeien elke melkbeurt binnen een bepaalde tijdsperiode te laten plaatsvinden, worden de uiers van alle koeien even gelijkmatig belast, ontstaat er rust in de stal en kan er gesignaleerd worden dat een koe niet komt om gemolken te worden. Binnen elke tijdsperiode is de koe vrij om naar een melkplaats te gaan. Indien een koe zich voor de tweede keer in dezelfde periode meldt om gemolken te worden, wordt ze afgewezen. Bij voorkeur worden drie melk-periodes vastgesteld, terwijl in de vierde periode een rusttijd voor de koeien wordt ingesteld, waarin de installatie kan worden gereinigd. Het is mogelijk dat de tijdsperiodes dicht op elkaar aansluiten, een overlap van de periodes is eveneens mogelijk. Door het melken van de koeien in periodes te laten plaatsvinden, is het gedrag van de koeien gemakkelijk te volgen en kan actie worden ondernomen bij afwijkend gedrag, bijvoorbeeld ten gevolge van ziekte of iets dergelijks.

Claims (21)

1. Melkinrichting voorzien van een in hoofdzaak rechthoekige melkplaats voor het te melken dier, een aan een zijde aangebrachte voerbak, een de melkplaats langs althans een zijde begrenzend hekwerk, een melkarm voor het ondersteunen van een melkbeker, en een sensorarm voorzien van ten minste een sensor voor het waarnemen van de speen van het te melken dier, met het kenmerk, dat het hekwerk een gestuurd zwaaibaar deel heeft voor het vormen van de ingang van de melkplaats, alsmede een tweede wegklapbaar deel voor het vormen van de uitgang daarvan.

2. Melkinrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de vloer van de melkplaats in delen is verdeeld, welke een ongelijke hoogte vertonen.

3. Melkinrichting volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat de vloer uit drie delen bestaat, het voorste deel voor de voorpoten van het te melken dier hoger ligt dan de achterste delen, en het middelste deel in hoogte verstelbaar is.

4. Melkinrichting volgens conclusie 2 en 3, met het kenmerk, dat het bovenvlak van het achterste deel van de vloer van de melkplaats qua hoogte is geprofileerd voor het opnemen van telkens een poot van het te melken beest, teneinde de spreidstand van de achterpoten te bewerkstelligen.

5. Melkinrichting volgens een der voorgaande conclusies 1-4, met het kenmerk, dat tussen de melkplaats en de voerbak vasthoud- en verdringermiddelen zijn aangebracht voor het vasthouden respectievelijk wegdrukken van de kop van het te melken beest.

6. Melkinrichting volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat de vasthoud- en verdringermiddelen bestaan uit een tweetal omlaag gerichte armen, die elk om een bijbehorende liggende scharnieras met de voederbak zijn verbonden en onderling met een koppelstang zodanig met elkaar zijn gekoppeld dat de hoekverdraaiing van de ene arm groter is dan die van de andere arm.

7. Melkinrichting voorzien van een in hoofdzaak rechthoekige melkplaats voor het te melken dier, een aan een zijde aangebrachte voerbak, een de melkplaats langs althans een zijde begrenzend hekwerk, een melkarm voor het ondersteunen van een melkbeker, en een sensorarm voorzien van ten minste een sensor voor het waarnemen van de speen van het te melken dier, met het kenmerk, dat de arm is voorzien van telkens twee sensoren welke dienen voor het vaststellen van een referentiespeen van het te melken dier, waarbij een onafhankelijk van de twee sensoren beweegbare derde sensor is aangebracht voor het bepalen van de positie van de overige spenen ten opzichte van de referentiespeen.

8. Melkinrichting volgens conclusie 7, met het kenmerk, dat de twee sensoren voor het vaststellen van de referentiespeen elk bestaan uit een zender en een ontvanger van signalen.

9. Melkinrichting volgens conclusie 8, met het kenmerk, dat de twee sensoren voor het vaststellen van de referentiespeen asymmetrisch ten opzichte van de nominale middenstand van de uier op de melkplaats zijn gepositioneerd.

10. Melkinrichting volgens conclusie 7-9, met het kenmerk, dat de derde sensor in verticale zin signalen uitzendt respectievelijk ontvangt, waarbij boven de sensor een reflectieorgaan is aangebracht, dat om de hartlijn van de sensor roteerbaar is geplaatst.

11. Melkinrichting voorzien van een in hoofdzaak rechthoekige melkplaats voor het te melken dier, een aan een zijde aangebrachte voerbak, een de melkplaats langs althans een zijde begrenzend hekwerk, een melkarm voor het ondersteunen van een melkbeker, en een sensorarm voorzien van ten minste een sensor voor het waarnemen van de speen van het te melken dier, met het kenmerk, dat een viertal onafhankelijk van elkaar beweegbare melkarmen voor telkens een melkbeker zijn aangebracht.

12. Melkinrichting volgens conclusie 11, met het kenmerk, dat elke melkarm via een alzijdig scharnier met het gestel van de inrichting is verbonden, welk alzijdig scharnier door vergrendelmiddelen in het horizontale vlak vergrendelbaar is.

13. Melkinrichting volgens conclusie 12, met het kenmerk, dat het alzijdig scharnier is voorzien van een tweetal boven elkaar aangebrachte V-vormige beugels voor het ondersteunen van telkens een door de V-vormige beugel heen gevoerde pen welke is gekoppeld aan een element van een als telescooparm uitgevoerde melkarm.

14. Melkinrichting volgens conclusie 13, met het kenmerk, dat een bestuurbaar drukmiddel in de richting van de V-vormige beugel op de pen werkzaam is.

15. Melkinrichting voorzien van een in hoofdzaak rechthoekige melkplaats voor het te melken dier, een aan een zijde aangebrachte voerbak, een de melkplaats langs althans een zijde begrenzend hekwerk, een melkarm voor het ondersteunen van een melkbeker, en een sensorarm voorzien van ten minste een sensor voor het waarnemen van de speen van het te melken dier, met het kenmerk, dat de melkbeker in hoofdzaak bestaat uit een metalen cilindrisch huis, en een aan de binnenzijde daarvan aangebrachte huls van kunststof materiaal, waarbij tussen de huls en de metalen cilinder een waarnemingssensor is aangebracht.

16. Melkinrichting volgens conclusie 15, met het kenmerk, dat de waarnemingssensor een inductief werkende sensor is.

17. Melkinrichting volgens conclusie 16, met het kenmerk, dat de waarnemingssensor bestaat uit een IC-folie.

18. Melkinrichting volgens een der conclusies 15 t/m 17, met het kenmerk, dat de melkbeker is voorzien van een aansluiting voor een spoelvloeistof alsmede voor een gemeenschappelijke afvoer voor de onttrokken melk en spoelvloeistof, waarbij de vier melkbekers met de vloeistofafvoer op een gemeenschappelijk kleppenhuis zijn aangesloten.

19. Melkinrichting volgens conclusie 18, met het kenmerk, dat het gemeenschappelijk kleppenhuis bestaat uit een schaalvormig onderhuis, een schaalvormig bovenhuis en een beide schalen verdelend membraanmat.

20. Werkwijze voor het melken van vee middels een inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat per dag drie melkperiodes worden ingesteld, en een vierde periode dient als rustperiode voor het te melken dier.

21. Werkwijze volgens conclusie 20, met het kenmerk, dat de tijdsperiodes elkaar overlappen.