JP6955119B2 - 小包仕分けシステムおよび方法 - Google Patents

Description

本発明は、２０１８年０６月１２日に提出された中国特許出願第２０１８１０６００５２６．１号の発明、および２０１９年０３月２７日に提出された中国特許出願第２０１９１０２３８１９５．６号の発明の中国特許出願に対して、優先権の利益を主張するものであり、以上の出願の全ての内容を引用により本開示に援用する。

本発明の実施例は、物流・倉庫保管の技術分野に関し、例えば、小包仕分けシステムおよび方法に関する。

関連技術における小包自動仕分け方式として、クロスベルト式仕分けシステムにより小包の仕分けを行う方式と、鋼製プラットフォームを用いたロボット仕分けシステムにより小包の仕分けを行う方式との２種類がある。しかし、この２種類の小包自動仕分け方法は、いずれも仕分けシステムのコストが高く、位置が固定され、柔軟に搬送できない等の欠点があるため、新たな小包仕分け方法を提供することは十分に必要性がある。

本発明は、仕分けシステムのコストが高く、柔軟性が悪いという問題を解決し、小包仕分け効率を向上させるための小包仕分けシステムおよび方法を提供する。

一実施例において、本発明の実施例は、
層別に構成され、上層に位置する小包仕分け層と、下層に位置する可動容器搬送層と、小包配達ロボットと、制御装置とを含み、
前記小包仕分け層に、小包配達ロボットを載置可能なモジュラ方式実体プラットフォームが設けられ、前記モジュラ方式実体プラットフォームは、複数の接合可能ユニットから構成され、小包を仕分けするための物理的プラットフォームであり、前記モジュラ方式実体プラットフォームには、アレイ状に配列された複数の配達口と、複数の配達口の間の隙間で構成され、小包配達ロボットが走行する走行領域とが設けられ、１つの配達口は１つまたは複数の配達ルートに対応し、
前記可動容器搬送層に複数の可動容器が提供され、且つ、第１数の前記可動容器は、前記複数の配達口の下方に位置し、前記小包仕分け層からの小包を受け入れるように構成され、前記第１数は、前記可動容器搬送層に提供される前記可動容器の総数よりも小さく、
前記制御装置は、前記小包の情報、前記配達口の情報および現在の前記走行領域の道路状況情報に基づき、ターゲット配達口および配達経路を確定して小包配達ロボットに送信するように構成され、
前記小包配達ロボットは、前記制御装置から送信された配達経路に従って前記モジュラ方式実体プラットフォームにおける走行領域で運転し、配達経路に従って小包を前記ターゲット配達口を通して前記ターゲット配達口の下方に設けられた可動容器に配達するように構成される、小包仕分けシステムを提供する。

一実施例において、本発明の実施例は、
制御装置が、小包の情報、配達口の情報および現在の走行領域の道路状況情報に基づき、ターゲット配達口および配達経路を確定して小包配達ロボットに送信することと、
前記小包配達ロボットが、前記制御装置から送信された配達経路に従ってモジュラ方式実体プラットフォームにおける走行領域で運転し、配達経路に従って小包を前記ターゲット配達口を通して前記ターゲット配達口の下方に設けられた可動容器に配達することと、を含む小包仕分け方法であって、
前記モジュラ方式実体プラットフォームは、小包配達ロボットを載置可能であり、小包仕分け層に位置し、前記モジュラ方式実体プラットフォームは、複数の接合可能ユニットから構成され、小包を仕分けするための物理的プラットフォームであり、前記モジュラ方式実体プラットフォームには、アレイ状に配列された複数の配達口と、複数の配達口の間の隙間で構成され、小包配達ロボットが走行する走行領域とが設けられ、１つの配達口は１つまたは複数の配達ルートに対応し、複数の前記可動容器は可動容器搬送層に位置し、且つ、第１数の前記可動容器は、前記複数の配達口の下方に位置し、前記小包仕分け層からの小包を受け入れるように構成され、前記第１数は、前記可動容器搬送層に提供される前記可動容器の総数よりも小さい、小包仕分け方法を更に提供する。

本発明の実施例１に係る小包仕分けシステムの構造ブロック図である。 本発明の実施例１に係る小包仕分けシステムの内部の模式図である。 本発明の実施例１に係る小包仕分けシステムのモジュラ方式実体プラットフォームの一部の模式図である。 本発明の実施例１に係る小包仕分けシステムの可動容器搬送層の一部の模式図である。 本発明の実施例１に係る小包配達ロボットが移動して小包を配達する模式図である。 本発明の実施例２に係る別の小包仕分けシステムの内部の模式図である。 本発明の実施例３に係るさらに別の小包仕分けシステムの内部の模式図である。 本発明の実施例４に係る小包仕分け方法のフローチャートである。 本発明の実施例に係る配達口の構造模式図である。 本発明の実施例に係るモジュラ方式実体プラットフォームに基づく小包搬送の模式図である。 本発明の実施例に係る別の配達口の構造模式図である。 本発明の実施例に係るさらに別の配達口の構造模式図である。 本発明の実施例に係るさらに別の配達口の構造模式図である。

以下、図面および実施例を参照しながら本発明について更に詳細に説明する。ここで説明する具体的な実施例は、本発明を解釈するためのものに過ぎず、本発明を限定するものではないことが理解され得る。説明の便宜上、図面において、全ての構造ではなく、本発明に関連する部分のみを示す。

図１Ａは、本発明の実施例１に係る小包仕分けシステムの構造ブロック図であり、本実施例は、小包を仕分けする場合に適用でき、該小包仕分けシステムは、層別に構成され、上層に位置する小包仕分け層１０と、下層に位置する可動容器搬送層１１と、小包配達ロボット１２と、制御装置１３とを含む。

本実施例において、図１Ｂは、本発明の実施例１に係る小包仕分けシステムの内部の模式図である。図１Ｂに示すように、破線で囲まれた領域は、小包仕分けシステム内部の上層、即ち小包仕分け層１０であり、実線で囲まれた領域は、小包仕分けシステム内部の下層、即ち可動容器搬送層１１である。制御装置（図１Ｂには示されず）は、小包配達ロボット１２と通信接続を確立し、小包仕分けシステム全体の制御およびスケジューリングを実現するように構成される。一実施例において、制御装置とは、データ記憶機能、情報処理機能を有するソフトウェアシステムであり、有線または無線の方式で小包配達ロボット１２およびシステムにおける他のハードウェア入力システムまたはソフトウェアシステムと接続できる。制御装置は、荷物の仕分け状況を統計したり、システムの動作状態を検出したり、作業員に情報を伝達したり、小包配達ロボット１２に制御命令を配信したり等のタスクを小包配達ロボット１２に発することができる。小包配達ロボット１２自体はスマートシステムを有し、制御装置と通信して制御装置から送信された制御指令を受信することができる。

小包仕分け層１０に、小包配達ロボット１２を載置可能なモジュラ方式実体プラットフォーム１０１が設けられ、前記モジュラ方式実体プラットフォーム１０１は、複数の接合可能ユニットから構成され、小包を仕分けするための物理的プラットフォームであり、前記モジュラ方式実体プラットフォーム１０１には、アレイ状に配列された複数の配達口１０１１と、複数の配達口１０１１の間の隙間で構成され、小包配達ロボット１２が走行する走行領域とが設けられ、１つの配達口１０１１は１つまたは複数の配達ルートに対応する。

本実施例において、図１Ｂにおける小包仕分け層１０から見られるように、小包仕分け層１０に、小包配達ロボット１２と、小包配達ロボット１２を載置するモジュラ方式実体プラットフォーム１０１とが設けられ、小包ロボット１２はモジュラ方式実体プラットフォーム１０１で運転する。図１Ｃは、本発明の実施例１に係る小包仕分けシステムのモジュラ方式実体プラットフォームの一部の模式図である。図１Ｃに示すように、本実施例のモジュラ方式実体プラットフォーム１０１を構成する複数の接合可能ユニットは、異なる仕様のユニットであってもよく、例えば、正方体の接合可能ユニット（図１Ｃにおける左斜線充填ブロックに示すように）であってもよく、直方体の接合可能ユニット（図１Ｃにおける点状充填ブロックに示すように）等であってもよい。一実施例において、複数の接合可能ユニットの形状は、ストライプ状、円弧状、鋸歯状、三角形等のうちの少なくとも１種を含み、前記接合可能ユニットから構成されるモジュラ方式実体プラットフォームの形状は、立方体（例えば、直方体、正方体等）または環状柱体（例えば、環状中実柱体または環状中空柱体等）等を含む。本実施例はこれについて限定しない。

モジュラ方式実体プラットフォーム１０１における配達口１０１１は、接合可能ユニットによってモジュラ方式実体プラットフォーム１０１を構築する際に残された空窓の位置であり、該位置はアレイ状に配列される。好ましくは、実際の必要に応じて他の方式で配列されてもよく、本実施例はこれについて限定しない。配達口１０１１は、小包配達ロボットが該配達口から小包を下層に位置する可動容器搬送層１１の可動容器に配達することができる。本実施例は、複数の接合可能ユニットを用いてモジュラ方式実体プラットフォームを構築し、このような構成の利点は、プラットフォームでの運搬、取り付け、取り外しが容易になり、実際の必要に応じて取り外して組み立てた後に繰り返して利用することができ、モジュラ方式実体プラットフォームの柔軟性および拡張性を向上させることである。

モジュラ方式実体プラットフォーム１０１には、小包配達ロボット１２が走行する領域が更に設けられ、該領域は複数の配達口１０１１の間に位置し、例えば、配達口１０１１Ａと１０１１Ｂとの間のスリット領域Ａである。つまり、該モジュラ方式実体プラットフォーム１０１において、接合可能ユニットが位置する領域はいずれも小包ロボット１２が走行する領域である。各配達口１０１１について、小包ロボットが該配達口に到達するために選択可能な配達ルートは１本または複数本があってもよく、例えば、図１Ｃに示すように、小包配達ロボット１２は図に示す位置から配達口１０１１Ａに到達するために選択可能なルートは配達ルート１および配達ルート２等であってもよく、小包配達ロボット１２が具体的にどの配達経路を選択して対応する配達口１０１１Ａに走行するかは、制御装置１３から配信された指令または走行領域の実施道路状況等に依存する。

可動容器搬送層１１に複数の可動容器１１０が提供され、且つ、一部（または可動容器搬送層１１に備えられる可動容器１１０の総数よりも小さい第１数）の前記可動容器１１０は前記配達口１０１１の下方に位置し、前記小包仕分け層１０からの小包を受け入れるように構成される。一実施例において、各配達口１０１１の下方には少なくとも１つの可動容器１１０が提供されている。

図１Ｂに示すように、本実施例において、可動容器搬送層１１は小包仕分け層１０の下方に位置し、複数の可動容器１１０が置かれるように構成され、可動容器１１０は、配達待ちの荷物を収納するための通常の容器であってもよく、例えば、通常のローラーコンベヤ等である。一実施例において、１つの可動容器１１０は、共通の属性を有する物品が載置されるように構成され、例えば、ある可動容器１１０は、Ａ都市へ送る配達待ちの小包が載置されるように構成される。

本実施例において、図１Ａ〜図１Ｃに示すように、モジュラ方式実体プラットフォーム１０１における配達可能な各配達口１０１１下方には、それぞれ少なくとも１つの可動容器１１０が配置されるべきであり、小包配達ロボット１２が配達口１０１１から小包を投入した後、小包が直接可動容器搬送層１１の地面に落下し、小包の収納および搬送に不便を与えることを回避する。モジュラ方式実体プラットフォーム１０１における複数の配達口１０１１は同時に動作するため、可動容器搬送層１１に位置する可動容器１１０の数は複数である。ある配達口１０１１の下方の可動容器１１０が満杯となった後、置換可能な他の空いている可動容器１１０があり、小包仕分けシステムの正常な運転を確保するために、本実施例における可動容器１１０の数は通常モジュラ方式実体プラットフォーム１０１における配達口１０１１の数よりも大きい。ここで、複数の可動容器１１０のうち、一部の可動容器１１０はモジュラ方式実体プラットフォーム１０１の配達口１０１１の下方に位置し、小包仕分け層からの小包を収納するように構成され、例えば、図１Ｄは、本発明の実施例１に係る小包仕分けシステムの可動容器搬送層の一部の模式図である。図１Ａ〜図１Ｄに示すように、図１Ｃにおけるモジュラ方式実体プラットフォームの一部の模式図に対し、モジュラ方式実体プラットフォーム１０１における各配達口１０１１の下方にいずれも少なくとも１つの可動容器１１０が設けられ、該可動容器１１０の上方の配達口１０１１から配達された小包を収納するために用いられる。残りの可動容器１１０は可動容器搬送層１１の待機領域に位置してもよく、該待機領域の可動容器１１０は空荷の可動容器１１０であり、配達口１１０の下方の満杯となった可動容器１１０を置き換えるように構成される。残りの可動容器１１０は更に小包収集ステーションに位置してもよく、該小包収集ステーションの可動容器１１０は、通常、小包が載せられた可動容器１１０であり、人手または機器でその中に載せられた小包を対応位置、例えば、図１Ｂにおける右下隅に示す位置に配置することを待つように構成される。

好ましくは、別の実現形態において、本実施例の小包仕分けシステムのモジュラ方式実体プラットフォームの内部は、単層構成または多層構成であり、且つ、多層構成のモジュラ方式実体プラットフォームにおいて、隣接する２層ずつが平行に設けられ、一部（または第２数、第２数は第１数以下である）の前記可動容器は前記配達口の直下に位置する。一実施例において、第２数が第１数よりも小さい場合、配達口の下方に複数の可動容器があってもよく、且つ、複数の可動容器がいずれも配達口の直下に位置しないと理解できる。例えば、配達口の下方に２つの可動容器がある場合、一方は配達口の直下に位置し、他方は配達口の直下に位置しない。多層構成のモジュラ方式実体プラットフォームにおいて、異なる層にある配達口の水平方向における位置が同じであり、または異なる層の同じ位置にある配達口同士は、鉛直方向における位置が正対している。

具体的には、本実施例における実体プラットフォームは図１Ｂに示す単層構成に限らず、多層構成であってもよく、且つ、多層の間は水平方向において平行に設けられ、各層も同様にいずれも接合可能ユニットから構成され、各層には同様に、アレイ状に配列された複数の配達口と、複数の配達口の間の隙間で構成され、小包配達ロボットが走行する走行領域とが設けられている。そして、異なる層にある配達口の水平方向における位置が同じであり、または、異なる層の同じ位置にある配達口同士は、鉛直方向における位置が正対している。一実施例において、該同じ位置とは、水平方向のＸＹ軸が位置する位置を意味し、鉛直方向におけるＺ軸が位置する位置を含まない。隣接する２層ずつの間の高さは、少なくとも１つの小包配達ロボットの高さであり、小包配達ロボットが隣接する２層ずつの間でいずれも正常に走行して小包の配達操作を行うことができることを確保する。好ましくは、隣接する２層の間の高さは同じであってもよく、異なってもよい。小包仕分けシステムのモジュラ方式実体プラットフォームの内部を多層に設け、その利点は、１つの可動容器が多層からの複数の小包配達ロボットが投入した小包を同時に受け入れることができ、小包仕分けシステム全体の仕分け効率を向上させることである。

一実施例において、前記モジュラ方式実体プラットフォームの走行領域には、小包配達ロボットの走行過程において、前記小包配達ロボットと協力して現在の走行パラメータが制御装置から送信された走行経路に一致するか否かを確定するための標識アイコンが設けられている。

ここで、標識アイコンは２次元コード、バーコードまたはインクリボン等であってもよく、モジュラ方式実体プラットフォームの走行領域に印刷または取り付けられてもよい。好ましくは、所定の距離（例えば、１ｍ）おきに１つの標識アイコンが設けられてもよい。小包配達ロボットは、走行過程において走行領域の標識アイコンをスキャンし、現在の位置情報を取得し、制御装置から送信された配達経路と比較し、現在の位置が制御装置による計画経路内の位置であるか否か、現在の走行方向が正確であるか否か等を確定する。好ましくは、走行領域における小包配達ロボットとモジュラ方式実体プラットフォームとの間の摩擦力を増加させるために、モジュラ方式実体プラットフォームの走行領域に耐磨耗かつ摩擦力が大きい床ゴムまたはカーペットを敷き、床ゴムまたはカーペットに標識アイコンを印刷または取り付けてもよい。

本実施例の小包仕分けシステムの具体的な動作過程は以下のとおりである。

前記制御装置は、前記小包の情報、前記配達口の情報および現在の前記走行領域の道路状況情報に基づき、ターゲット配達口および配達経路を確定して小包配達ロボットに送信するように構成される。

ここで、小包の情報は、小包の配達待ちの都市情報であってもよく、小包内の物品のタイプ情報であってもよく、小包内の物品の属性情報等であってもよい。例えば、仕分け待ちの小包を宛先の都市に従って仕分けしようとする場合、小包の情報は配達待ちの都市情報であってもよい。仕分け待ちの小包を小包内の物品のタイプに従って仕分けしようとする場合、小包の情報は小包内の荷物のタイプ情報であってもよい。

配達口の情報は小包の情報に関連し、小包の情報が配達待ちの都市情報であれば、配達口の情報は各配達口に対応する都市情報であり、小包の情報が小包内の物品のタイプ情報であれば、配達口の情報は各配達口に対応する物品のタイプ情報であり、小包の情報が小包内の物品の属性情報であれば、配達口の情報は各配達口に対応する属性情報である。走行領域の道路状況情報とは、モジュラ方式実体プラットフォームで走行領域におけるどの位置に小包配達ロボットが存在するか、存在する小包配達ロボットの状態等を指す。

本実施例において、ターゲット配達口を確定する際、小包の情報およびモジュラ方式実体プラットフォームにおける複数の配達口の情報に基づいて確定してもよく、具体的には、複数の配達口から小包の情報にマッチングする配達口をターゲット配達口として見つけてもよい。例えば、制御装置に各配達口の情報が予め記憶され、小包の情報を取得した後、該小包の情報と予め記憶された各配達口の情報とをマッチングし、マッチングが成功した配達口をターゲット配達口としてもよい。配達経路を確定する際に、小包の情報、配達口の情報に基づいてターゲット配達口を確定した後、ターゲット配達口および現在の走行領域の道路状況情報に基づいて配達経路を更に確定してもよく、具体的には、ターゲット配達口を終点とし、今回の小包配達を行う小包配達ロボットの所在位置を起点とし、少なくとも１本の走行可能経路を計画し、その後、少なくとも１本の走行可能経路の所在領域の道路状況情報と合わせ、混雑度が最も小さくて経路が最も短い１本の経路を今回の配達経路として選択してもよい。制御装置は、ターゲット配達口および配達経路を確定した後、ターゲット配達口および配達経路を今回の小包配達を行う小包配達ロボットに送信する。

前記小包配達ロボットは、制御装置から送信された配達経路に従って前記モジュラ方式実体プラットフォームにおける走行領域で運転し、配達経路に従って小包を前記ターゲット配達口を通して前記ターゲット配達口の下方に設けられた可動容器に配達するように構成される。

本実施例において、小包配達ロボットは、制御装置から送信されたターゲット配達口および配達経路を受信した後、受信した配達経路に基づいてターゲット配達口まで走行し、その後、載置した小包を該ターゲット配達口に投入し、該小包はターゲット配達口を通して該ターゲット配達口の下方の可動容器に入る。

好ましくは、本実施例における小包配達ロボットがターゲット配達口を通して小包を配達する別の実現形態は以下のとおりである。前記小包配達ロボットは、前記ターゲット配達口まで運転する過程、および小包を前記ターゲット配達口を通して前記ターゲット配達口の下方に設けられた可動容器に配達する過程において、等速運転または減速運転を実施する運動状態を維持する。

図１Ｅは、本発明の実施例１における小包配達ロボットが移動して小包を配達する模式図であり、図１Ｅに示すように、小包配達ロボットの第１境界Ｅ１がターゲット配達口の第１境界Ｅ３と重なった場合、小包配達ロボットは、小包をターゲット配達口に対応する可動容器に配達するまで等速走行または減速走行を維持して配達動作を実行し始める。小包配達ロボットの第２境界Ｅ２がターゲット配達口の第２境界Ｅ４と重なった場合、等速走行または減速走行を維持して配達動作を終了する。一実施例において、境界Ｅ５とは、小包配達ロボットの第１境界Ｅ１がターゲット配達口の第１境界Ｅ３と重なった場合の小包配達ロボットの第２境界の位置を指し、境界Ｅ６とは、小包配達ロボットの第２境界Ｅ２がターゲット配達口の第２境界Ｅ４と重なった場合の小包配達ロボットの第１境界の位置を指す。小包配達ロボットの配達の安全範囲はＬであり、小包配達ロボットの運転速度がＶである場合、配達機構の配達動作はＴ時間内に完了する必要があり、ここで、Ｔ＝Ｌ／Ｖである。一実施例において、配達機構の配達動作がＴ時間内に完了しなかった場合、配達動作を停止し、配達待ちの小包を異常の小包配達口に配達するか、または１つのループを再走行してから再び配達する。一実施例において、小包配達ロボットはベルト搬送方式、回転板配達方式またはプッシュ方式を用いて小包を配達し、ここで、プッシュ方式で小包を配達することは、小包配達ロボットに伸縮装置（例えば、バネ伸縮装置）が取り付けられ、小包の配達を行う際、該伸縮装置は水平に伸ばして小包と接触し、小包配達ロボットに置かれた小包を対応する配達口にプッシュすることであってもよい。

好ましくは、モジュラ方式実体プラットフォームにおける配達口の数は、小包を分ける必要のある種類（即ち、配達ルート）よりも多い可能性があり、この場合、モジュラ方式実体プラットフォームにおける配達口の数は豊富にあり、小包の配達ルートに複数の配達口を設けることができ、且つ、該複数の配達口はモジュラ方式実体プラットフォームの異なる位置に分布され、小包配達ロボットの配達過程における渋滞現象を減少し、且つ、１つの配達口がロックされると、小包配達ロボットは更に同じルートの他の配達口に小包を配達することができる。一実施例において、小包配達ロボットの小包仕分けシステムにおける運動頻度が大きいため、小包の配達量が大きい配達ルートを人気があるルートに設定し、該ルートに対応する配達口を供給台付近の配達口に設定することで、小包配達ロボットの運転距離を短縮し、小包仕分け効率を向上させることができる。

本実施例に係る小包仕分けシステムは、小包仕分けシステムの内部が層別に構成され、上層に位置する小包仕分け層と、下層に位置する可動容器搬送層と、小包配達ロボットと、制御装置とを含み、小包仕分け層は、小包配達ロボットを載置可能なモジュラ方式実体プラットフォームであり、モジュラ方式実体プラットフォームは、複数の接合可能ユニットから構成され、小包を仕分けするための物理的プラットフォームであり、モジュラ方式実体プラットフォームには、アレイ状に配列された複数の配達口と、複数の配達口の間の隙間で構成され、小包配達ロボットが走行する走行領域とが設けられ、１つの配達口は１つまたは複数の配達ルートに対応し、可動容器搬送層に複数の可動容器が提供され、且つ、一部の前記可動容器は配達口の下方に位置し、小包仕分け層からの小包を受け入れるように構成される。制御装置は、小包の情報、配達口の情報および現在の前記走行領域の道路状況情報に基づき、ターゲット配達口および配達経路を確定して小包配達ロボットに送信し、小包配達ロボットは、更に制御装置から送信された配達経路に基づいてモジュラ方式実体プラットフォームにおける走行領域で運転し、確定した配達経路に従って小包をターゲット配達口を通してターゲット配達口の下方に設けられた可動容器に配達する。本発明の実施例の技術案は、仕分けシステムのコストが高く、柔軟性が悪いという問題を解決し、小包仕分け効率を向上させることができる。

本実施例は、上記実施例の基に、荷物の仕分けシステムを更に最適化する。図２は、本発明の実施例２に係る別の小包仕分けシステムの内部の模式図である。最適化された小包仕分けシステムは搬送ロボット１４を更に含み、各前記搬送ロボット１４は前記可動容器１１０を搬送するように構成される。前記可動容器１１０はローラーコンベヤを含み、前記搬送ロボット１４は前記ローラーコンベヤの下方に位置し、前記ローラーコンベヤを連れて（駆動して）前記可動容器搬送層１１で走行させるように構成される。

本実施例において、搬送ロボット１４は小包仕分けシステムの可動容器搬送層１１に位置し、可動容器１１０を搬送するように構成され、例えば、可動容器１１０を配達口１０１１の下方から小包収集ステーションに搬送するか、または可動容器１１０を待機領域から配達口１０１１の下方に搬送する等のように構成される。図２に示すように、搬送ロボット１４は、可動容器１１０を搬送する際、まず、可動容器１１０（例えば、ローラーコンベヤ）の下方まで走行し、可動容器１１０を可動容器搬送層１１で走行させ、可動容器１１０を対応する位置に搬送する。

本実施例に係る小包仕分けシステムは、上記実施例の動作過程の基に、以下のような動作過程を追加する。

前記制御装置は、更に、前記可動容器に収集された小包が収集条件を満たす場合、可動容器がターゲット可動容器であり、前記ターゲット可動容器の所在位置と結び付けられた配達口をロックし、前記ターゲット可動容器に第１搬送ロボットを割り当て、前記ターゲット可動容器の位置に基づいて前記第１搬送ロボットに搬送経路を計画し、前記ターゲット可動容器に対応する搬送指令を生成し、前記搬送指令を前記第１搬送ロボットに送信するように構成される。

前記第１搬送ロボットは、前記搬送指令に応答し、前記搬送経路に基づいて前記ターゲット可動容器まで走行し、前記ターゲット可動容器を小包収集ステーションに搬送するように構成される。

前記制御装置は、更に、空いている可動容器に第２搬送ロボットを割り当て、搬送される前の前記ターゲット可動容器の位置に基づいて前記第２搬送ロボットに搬送経路を計画し、空いている可動容器に対応する搬送指令を生成し、前記搬送指令を前記第２搬送ロボットに送信するように構成され、前記搬送指令には前記第２搬送ロボットの搬送経路が含まれる。

前記第２搬送ロボットは、前記空いている可動容器に対応する搬送指令に応答し、前記第２搬送ロボットの搬送経路に基づいて前記空いている可動容器を、搬送される前の前記ターゲット可動容器の位置に搬送し、前記位置と結び付けられた配達口をアンロックするために用いられる。

ここで、前記収集条件は、可動容器が満杯となったこと、および／または可動容器の収集時間に達したことを含む。好ましくは、可動容器が満杯となったことは、可動容器内に収納された小包が可動容器の最大収納限界に達したことを意味してもよく、一実施例において、可動容器の最大収納限界は可動容器の頂端と一定の距離を有し、可動容器内に収納された小包が満杯になりすぎて落下することを防止する。可動容器の収集時間は、制御装置が可動容器に収納された小包の特徴（例えば、該類の小包のサイズ、該類の小包が現れる頻度等）に応じて設定されてもよく、必要に応じて人手で設定されてもよく、具体的に、収集時間は実際の状況に応じて調整できる。

本実施例において、搬送ロボットは、自体がスマートシステムを有してもよく、制御装置と通信して制御装置から送信された制御指令を受信することができ、前記搬送指令には前記第１搬送ロボットの搬送経路が含まれる。

好ましくは、本実施例において、前記制御装置は、以下の方式により前記可動容器に収集された小包が収集条件を満たすか否かを判断（判定）する。

方式１、前記制御装置がセンサから送信された可動容器が満杯となったメッセージを受信すると、前記可動容器に収集された小包が収集条件を満たすと判断し、および／または
方式２、前記制御装置が可動容器内に配達された小包の総体積が所定の体積閾値に達したまたは可動容器の収集時間に達したことを検出すると、前記可動容器に収集された小包が収集条件を満たすと判断する。

具体的には、方式１を採用する場合、前記センサは、小包配達ロボットおよび／または前記モジュラ方式実体プラットフォームの配達口に取り付けられてもよく、前記センサのプローブは前記可動容器の上縁に指向し、前記可動容器が小包で満たされるか否かを検出するように構成され、前記可動容器が小包で満たされたことを検出した場合、前記制御装置に前記可動容器が満杯となったメッセージを送信する。例えば、小包配達ロボットの前端または配達口のエッジに１つの赤外線センサを取り付け、赤外線センサが配達口のエッジに取り付けられると、配達口が制御装置と通信できないため、配達口のエッジに１つの無線通信モジュールを更に取り付ける必要があり、赤外線センサのプローブは配達口の下方の可動容器に指向し、赤外線センサが可動容器内の小包が満杯となったことを検出した場合、小包が満杯となったメッセージを無線通信モジュールにより制御装置に送信する。

方式２を採用する場合、制御装置は、可動容器内に配達された各小包の体積に基づき、可動容器内に配達された小包の総体積を推定することができ、それを該可動容器の所定の体積閾値と比較し、配達された小包の総体積が該可動容器の所定の体積閾値以上であれば、該可動容器に収集された小包が収集条件を満たすと判断する。また、制御装置は、更に、可動容器の収集時間に基づいて収集条件を満たすか否かを判断することができ、例えば、制御装置は、該可動容器が配達口の下方に配置されてから計時を開始し、該可動容器の収集時間に達すると、該可動容器に収集された小包が収集条件を満たすと判断する。

制御装置は、可動容器に収集された小包が収集条件を満たす場合、該ターゲット可動容器に対応する位置の配達口をロックし、小包配達ロボットが該配達口に小包を配達し続けることを禁止するとともに、制御装置は、更に該ターゲット可動容器に１つの搬送ロボット（即ち、第１搬送ロボット）を割り当て、且つ、ターゲット可動容器の所在位置、該第１搬送ロボットの所在位置および小包収集ステーションに基づき、該第１搬送ロボットに搬送経路（即ち、第１搬送ロボットの所在位置からターゲット可動容器までの経路、およびターゲット可動容器の所在位置から小包収集ステーションまでの経路）を計画し、該ターゲット移動可能ロボットに対応する搬送指令を生成し、該第１搬送ロボットに送信し、該第１搬送ロボットは該搬送指令を受信すると、該搬送指令に応答し、前記搬送経路に基づいて該ターゲット可動容器まで走行し、更に該ターゲット可動容器を小包収集ステーションまで搬送する。

図２に示すように、収集条件を満たす可動容器１１０Ａであれば、可動容器１１０Ａはターゲット可動容器であり、制御装置は該ターゲット可動容器１１０Ａの所在位置の配達口１０１１Ａをロックし、モジュラ方式実体プラットフォーム１０１で走行する小包配達ロボット１２は、該配達口１０１１Ａに小包を配達することを停止する。それと同時に、制御装置は更に該ターゲット可動容器１１０Ａに第１搬送ロボット１４Ａを割り当て、第１搬送ロボット１４Ａに搬送経路を計画し、搬送指令を生成して第１搬送ロボット１４Ａに送信し、第１搬送ロボット１４Ａは搬送指令に従って該ターゲット可動容器１１０Ａを小包収集ステーションまで搬送する。

好ましくは、人手または機器で小包収集ステーションにおいて可動容器を収集する時、可動容器が標準位置からずれるようにするために、搬送ロボットの固定補強装置を用いて可動容器を固定してもよく、地面上に固定補強装置を追加して可動容器の位置を固定してもよい。

本実施例において、第１搬送ロボットは、ターゲット可動容器を小包収集ステーションに搬送した後、小包配達ロボットが配達口に配達する小包が地面上に落下すること回避するために、制御装置は同時に別の搬送ロボット（即ち、第２搬送ロボット）を割り当て、第２搬送ロボットに搬送経路（即ち、第２搬送ロボットの現在の位置から空いている可動容器までの経路および空いている可動容器から搬送される前のターゲット可動容器の所在位置までの経路）を計画し、該空いている可動容器に対応する搬送指令を生成し、第２搬送ロボットに送信し、該第２搬送ロボットは該搬送指令を受信すると、該搬送指令に応答し、該空いている可動容器（即ち、空荷の可動容器）を搬送される前のターゲット可動容器の位置に搬送する。空いている可動容器が配置された後、該位置に小包を収納し続けることができる新たな可動容器が配置され、この時、該位置と結び付けられた配達口をアンロックすることができ、モジュラ方式実体プラットフォームで走行する小包配達ロボットは、該配達口への小包の配達を再開することができる。一実施例において、本過程は、第１搬送ロボットがターゲット可動容器を小包収集ステーションに搬送してから実行されてもよく、結び付けられた配達口のロック時間を減少するように第１搬送ロボットがターゲット可動容器を搬送している際に行われてもよい。

図２に示すように、制御装置は空いている可動容器１１０Ｂに第２搬送ロボット１４Ｂを割り当て、第２搬送ロボット１４Ｂに搬送経路を計画し、搬送指令を生成して第２搬送ロボット１４Ｂに送信し、第２搬送ロボット１４Ｂは搬送指令に従い、空いている可動容器１１０Ｂを配達口１０１１Ａの下方まで搬送し、この時、配達口１０１１Ａに対するロックを解除し、モジュラ方式実体プラットフォーム１０１で走行する小包配達ロボット１２による該配達口１０１１Ａへの小包の配達を再開する。

更に、制御装置が本実施例の小包仕分けシステムにおけるロボットに計画した経路はいずれも環状経路である。上記ロボットは、小包配達ロボットおよび搬送ロボット（第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットを含む）を含み、即ち、小包配達ロボットに計画した配達経路は環状配達経路であり、搬送ロボットに計画した搬送経路は環状搬送経路である。更に、環状配達経路および環状搬送経路のカーブは円弧状である。本実施例において、小包配達ロボットの環状配達経路および搬送ロボットの環状搬送経路は、いずれも直線経路および円弧状経路から構成される。ここで、円弧状経路とは、ロボットが旋回する時に円弧状経路を用いて走行すること意味し、ロボットが旋回する時に停止せず、ロボットの運転時間を節約することを実現できる。

本実施例の別の実現形態において、前記複数の可動容器を少なくとも１グループに分け、前記少なくとも１グループの可動容器に対応する少なくとも１つの小包配達ロボットおよび少なくとも１つの搬送ロボットを割り当てることができる。

本実施例において、可動容器搬送層における可動容器のレイアウト密度が高く、可動容器の組み合わせ方式が柔軟であるため、少なくとも２つの可動容器を一定の規則に従って少なくとも１グループに分けることができ、可動容器のレイアウトの拡張性および柔軟性を向上させる。例えば、図１Ｄに示すように、図における可動容器を２グループに分けることができ、左の３つの可動容器を１グループとし、右の３つの可動容器を１グループとし、各グループの可動容器に少なくとも１つの小包配達ロボットをそれぞれ割り当てて該グループの可動容器の上方の配達口に小包を配達し、各グループの可動容器に、該グループの可動容器が収集条件を満たす場合に該グループの可動容器を搬送するように構成される少なくとも１つの搬送ロボットを割り当てる。

本実施例に係る小包仕分けシステムは、上記実施例の基に、小包仕分け層で小包配達ロボットが制御装置から送信された配達経路に基づいて配達待ちの小包をターゲット配達口に配達するとともに、可動容器搬送層で、制御装置は、可動容器に収集された小包が収集条件を満たす場合、ターゲット可動容器の所在位置と結び付けられた配達口をロックし、小包配達ロボットが該配達口に小包を配達し続けることを禁止し、それと同時に、該ターゲット可動容器に第１搬送ロボットを割り当て、それに搬送経路を計画して第１搬送ロボットに送信することで、第１搬送ロボットに搬送経路に従ってターゲット可動容器を小包収集ステーションまで搬送させるとともに、制御装置は更に空いている可動容器に第２搬送ロボットを割り当て、それに１本の搬送経路を計画して第２搬送ロボットに送信することで、第２搬送ロボットに空いている可動容器を搬送される前のターゲット可動容器の位置まで搬送させ、最後に、該位置と結び付けられた配達口をアンロックし、小包仕分け層の小包配達ロボットに該配達口に小包を配達し続けさせる。搬送ロボットおよび小包配達ロボットが２つの異なる平面で運転し、経路が互いに干渉しないことを実現し、小包仕分けシステム全体は並列接続の動作方式を採用し、小包仕分け効率を向上させる。

本実施例は、上記実施例の基に、荷物の仕分けシステムを更に最適化する。図３は、本発明の実施例３に係る別の小包仕分けシステムの内部の模式図である。最適化された小包仕分けシステムは、上記システムの基に、スキャンデバイス１６と供給台１７とを更に含む。前記スキャンデバイス１６は、前記モジュラ方式実体プラットフォーム１０１におけるスキャン領域に配置され、前記供給台１７は、前記小包配達ロボット１２に配達待ちの小包を割り当てるように構成される。

前記小包配達ロボット１２は、更に、前記供給台１７から配達待ちの小包を取得した後、前記配達待ちの小包を載置して前記スキャン領域に入る。

前記スキャンデバイス１６は、配達待ちの小包の小包の情報を取得し、前記制御装置に送信するように構成される。

本実施例の小包仕分けシステムにおいて、供給台は地面に設けられてもよく、地面の上または下に設けられてもよく、図３に示す場合は、供給台１７が地面の上に設けられている場合である。仕分け待ちの小包は、ロボットにより供給台領域まで搬送され、人手または機器で小包を取った後に小包配達ロボットに置き、好ましくは、小包の取得を待機する小包配達ロボットの個数が１つではない可能性があり、待機する小包配達ロボットが多い場合、供給台に達した先着順に従って順番付けて小包の取得を待機してもよい。好ましくは、小包配達ロボットは、小包を取得する時、供給ステーションまで運転した後、人手または機器で小包を小包配達ロボットに置きやすいように減速徐行したりデフォルトで所定の時間を停止したりしてもよく、小包配達ロボットが小包を取得した後、更に小包を載置してスキャン領域に入り、スキャン領域におけるスキャンデバイスは小包配達ロボットが走行してきたことを検出すると、小包配達ロボットに載置された小包を自動的にスキャンし、例えば、小包における２次元コードまたはバーコードをスキャンし、小包の小包の情報を取得し、取得した小包の情報を制御装置に送信してもよい。制御装置は、小包の情報、各配達口の情報および現在の前記走行領域の道路状況情報に基づき、ターゲット配達口および配達経路を確定して小包配達ロボットに送信することで、小包配達ロボットは制御装置から送信された配達経路に従ってモジュラ方式実体プラットフォームにおける走行領域で運転し、確定した配達経路に従って小包をターゲット配達口を通してターゲット配達口の下方に設けられた可動容器に配達する。

一実施例において、スキャンデバイスによる小包の情報の取得が失敗した場合、即ち、制御装置が該小包配達ロボットに載置された小包の情報を受信しなかった、または受信した小包の情報が誤った場合、制御装置は、更に、前記モジュラ方式実体プラットフォームにおける異常の小包配達口をターゲット配達口とし、該小包配達ロボットに異常の小包配達口までの配達経路を計画するように構成される。ここで、異常の小包配達口の個数は１つであってもよく、複数であってもよく、異常の小包配達口の個数が複数である場合、異なる位置の供給台にある小包配達ロボットが異常の小包を迅速に異常の小包配達口に配達することを満たすために、複数の異常の小包配達口をモジュラ方式実体プラットフォームの異なる位置に分散して設けてもよい。

一実施例において、制御装置は、更に、小包配達ロボットが小包をターゲット配達口に配達した後、最短経路原則および／または最短待機原則に従い、前記小包配達ロボットの次のタスク位置および次の走行経路を確定し、前記小包配達ロボットに送信するように構成され、前記小包配達ロボットは、更に、受信した走行経路に従い、前記モジュラ方式実体プラットフォームにおける走行領域で次のタスク位置まで運転して次のタスクを実行するように構成される。

ここで、本発明におけるタスク位置のタイプは様々であってもよく、例えば、供給台、充電ステーション、休憩エリア等があってもよく、且つ、各タイプのタスク位置は更に複数あってもよく、例えば、１つの小包仕分けシステムに対して複数の供給台、充電ステーションおよび休憩エリアが存在してもよい。

具体的には、小包配達ロボットが小包配達を１回完了した後、制御装置は実際の状況に応じて該小包配達ロボットに、例えば、供給台に到達して次の配達待ちの小包を取得する、充電ステーションに行って小包配達ロボットを充電する、または休憩エリアに行って休憩する等の次のタスクを確定する。次のタスクを確定した後、制御装置は、該小包配達ロボットの所在位置および次のタスクのタスク位置に従い、最短経路原則および／または最短待機原則に従い、複数のタスク位置から１つを選択し、該小包配達ロボットに走行経路を計画し、次のタスクおよび次の走行経路を小包配達ロボットに送信する。小包配達ロボットは受信した走行経路に従い、モジュラ方式実体プラットフォームで次のタスク位置まで運転して次のタスクを実行する。

好ましくは、本発明の別の実施形態において、制御装置は、更に、小包配達ロボットおよび／または搬送ロボットに故障が生じた場合、保守員が可動容器搬送層に入って故障した小包配達ロボットおよび／または搬送ロボットに対して修理操作を行いやすいように、可動容器搬送層の少なくとも１つの搬送ロボットを休止するように構成される。

具体的には、小包仕分けシステムの運転過程において、小包配達ロボットおよび／または搬送ロボットに故障が生じる可能性があり、本実施例の小包仕分けシステムにおいて、ロボットに故障が生じた場合、小包仕分け層に位置する小包配達ロボットに故障が生じても可動容器搬送層に位置する搬送ロボットに故障が生じても、保守員はいずれの場合も下層の小包仕分け層に入ることにより修理を行い、このようにして、修理時に上層の小包配達ロボットの正常な動作に影響を与えない。故障したロボットの近傍領域に対応する可動容器搬送層の少なくとも１つの搬送ロボットを休止すれば良く、小包仕分けシステムの仕分け効率への影響をできるだけ低減する。好ましくは、制御装置がロボットに故障が生じたことを検出した後、故障したロボットの関連情報（例えば、故障原因、故障したロボットの所在位置等）を保守員に送信し、保守員は可動容器搬送層を介して入り、故障したロボットの所在位置に到達し、故障したロボットを修理してもよい。好ましくは、故障したロボットが小包配達ロボットであれば、保守員は制御装置により、まず、故障した小包配達ロボットに最も近い配達口をロックし、該配達口を通して小包仕分け層を探り、故障した小包配達ロボットを修理することができ、故障したロボットが搬送ロボットであれば、保守員は直接可動容器搬送層で該故障した搬送ロボットの所在位置まで到達し、故障した搬送ロボットを修理することができる。

好ましくは、本実施例において、可動容器搬送層の搬送ロボットの運転が保守員による故障したロボットに対する修理操作を干渉することを防止するために、本実施例の小包仕分けシステムは通信デバイス１８を更に含んでもよく、前記通信デバイスは、保守員が前記可動容器搬送層に入る時に持っている、搬送ロボットと近距離通信を行うように構成されるデバイスである。

前記通信デバイスは、周辺環境に走行休止信号を発するように構成される。

前記搬送ロボット、更に、運転過程において通信デバイスから発された走行休止信号を受信すると、運転を停止し、待機状態に入り、前記通信デバイスから発された走行休止信号を受信できなくなった後で運転状態に戻るように構成される。

好ましくは、本実施例において、保守員が通信デバイスを持ちながら可動容器搬送層に入る時、通信デバイスは、保守員の周辺の搬送ロボットと自動的に通信し、通信デバイスは周辺環境に走行休止信号を発し、該信号のカバー範囲は可動容器搬送層のロック領域であり、ロック領域内の搬送ロボットは、通信デバイスから発された走行休止信号を受信し、運転を停止し、待機状態に入り、該搬送ロボットがロック領域にない、即ち、通信デバイスから発された走行休止信号を受信できなくなった後で運転状態に戻る。好ましくは、待機時間が長い場合、制御装置は、待機状態にある搬送ロボットに搬送経路を再計画する。好ましくは、通信デバイスから発された走行休止信号が強ければ、そのカバー範囲に対応するロック領域は大きくなり、該ロック領域の範囲、即ち、発された走行休止信号の強弱は人為的に設定されてもよく、制御装置が故障したロボットの位置に基づいて自動的に計算した後に通信デバイスに送信してもよい。

本実施例に係る小包仕分けシステムは、スキャンデバイス、供給台および通信デバイスを追加し、小包配達ロボットは、供給台から配達待ちの小包を取得した後、該小包を載置してスキャン領域に入る。スキャンデバイスは小包配達ロボットにおける小包の情報を取得して制御装置に送信し、制御装置は、小包の情報、配達口の情報および現在の前記走行領域の道路状況情報に基づき、ターゲット配達口および配達経路を確定して小包配達ロボットに送信することで、小包配達ロボットは制御装置から送信された配達経路に従ってモジュラ方式実体プラットフォームにおける走行領域で運転し、確定した配達経路に従って小包をターゲット配達口を通してターゲット配達口の下方に設けられた可動容器に配達する。小包仕分け過程を更にスマートにし、仕分けの正確性および効率性を向上させる。小包仕分けシステムにおけるロボットに故障が生じた場合、可動容器搬送層の少なくとも１つの搬送ロボットを休止し、保守員は通信デバイスを持って可動容器搬送層に入り、通信デバイスにより周辺の搬送ロボットと通信し、保守員が故障したロボットを修理することに良好な修理環境を提供するとともに、小包仕分けシステムの仕分け効率への影響をできるだけ低減する。

図４は、本発明の実施例４に係る小包仕分け方法のフローチャートである。

本実施例は、小包を仕分けする場合に適用でき、該方法は、本発明の上記実施例に係る小包仕分けシステムにより実行でき、具体的には、以下のステップを含む。

Ｓ４０１において、小包配達ロボットは供給台から配達待ちの小包を取得した後、小包を載置してスキャン領域に入る。

ここで、前記供給台は、前記小包配達ロボットに配達待ちの小包を割り当てるように構成される。

Ｓ４０２において、スキャンデバイスは小包の小包の情報を取得し、制御装置に送信する。

ここで、前記スキャンデバイスは前記モジュラ方式実体プラットフォームにおけるスキャン領域に配置される。

Ｓ４０３において、制御装置は、小包の情報、配達口の情報および現在の走行領域の道路状況情報に基づき、ターゲット配達口および配達経路を確定して小包配達ロボットに送信する。

ここで、前記制御装置が小包配達ロボットに計画する配達経路は環状配達経路である。一実施例において、前記環状配達経路のカーブは円弧状である。

一実施例において、前記スキャンデバイスによる小包の情報の取得が失敗したことを確定した場合、制御装置は前記モジュラ方式実体プラットフォームにおける異常の小包配達口をターゲット配達口とする。

Ｓ４０４において、小包配達ロボットは、制御装置から送信された配達経路に従ってモジュラ方式実体プラットフォームにおける走行領域で運転し、配達経路に従って小包をターゲット配達口を通してターゲット配達口の下方に設けられた可動容器に配達する。

ここで、前記モジュラ方式実体プラットフォームは、小包配達ロボットを載置することができ、小包仕分け層に位置し、前記モジュラ方式実体プラットフォームは、複数の接合可能ユニットから構成され、小包を仕分けするための物理的プラットフォームであり、前記モジュラ方式実体プラットフォームには、アレイ状に配列された複数の配達口および複数の配達口の間の隙間で構成される小包配達ロボットが走行する走行領域が設けられ、１つの配達口は１つまたは複数の配達ルートに対応し、前記可動容器は複数であり、可動容器搬送層に位置し、且つ、一部の前記可動容器は前記配達口の下方に位置し、前記小包仕分け層からの小包を受け入れるように構成される。

好ましくは、前記モジュラ方式実体プラットフォームの内部は、単層構成または多層構成であり、且つ、多層構成のモジュラ方式実体プラットフォームにおいて、隣接する２層ずつが平行に設けられ、一部の前記可動容器は前記配達口の直下に位置する。一実施例において、多層構成のモジュラ方式実体プラットフォームにおいて、異なる層にある配達口の水平方向における位置が同じであり、または異なる層の同じ位置にある配達口同士は、鉛直方向における位置が正対している。

好ましくは、前記モジュラ方式実体プラットフォームの走行領域には、小包配達ロボットの走行過程において、前記小包配達ロボットと協力して現在の走行経路が制御装置から送信された配達経路に一致するか否かを確定するための標識アイコンが設けられている。

一実施例において、前記ターゲット小包配達ロボットが配達経路に従って小包を前記ターゲット配達口を通して前記ターゲット配達口の下方に設けられた可動容器に配達することは、前記小包配達ロボットが前記ターゲット配達口まで運転する過程、および小包を前記ターゲット配達口を通して前記ターゲット配達口の下方に設けられた可動容器に配達する過程において、等速運転または減速運転を実施する運動状態を維持することを含む。

一実施例において、前記小包配達ロボットはベルト搬送方式、回転板配達方式またはプッシュ方式を用いて小包を配達する。

Ｓ４０５において、制御装置は、最短経路原則および／または最短待機原則に従って小包配達ロボットの次のタスク位置および次の走行経路を確定し、小包配達ロボットに送信する。

Ｓ４０６において、小包配達ロボットは、受信した走行経路に従い、モジュラ方式実体プラットフォームにおける走行領域で次のタスク位置まで運転して次のタスクを実行する。

Ｓ４０７において、可動容器に収集された小包が収集条件を満たす場合、制御装置はターゲット可動容器の所在位置と結び付けられた配達口をロックし、ターゲット可動容器に第１搬送ロボットを割り当て、ターゲット可動容器の位置に基づいて第１搬送ロボットに搬送経路を計画し、ターゲット可動容器に対応する搬送指令を生成し、搬送指令を第１搬送ロボットに送信する。

ここで、搬送指令には前記第１搬送ロボットの搬送経路が含まれる。前記収集条件は、可動容器が満杯となったこと、および／または可動容器の収集時間に達したことを含む。

一実施例において、前記制御装置は、以下の方式により前記可動容器に収集された小包が収集条件を満たすか否かを判断する。

方式１、前記制御装置がセンサから送信された可動容器が満杯となったメッセージを受信すると、前記可動容器に収集された小包が収集条件を満たすと判断し、および／または、
方式２、前記制御装置が可動容器内に配達された小包の総体積が所定の体積閾値に達したまたは可動容器が収集時間に達したことを検出すると、前記可動容器に収集された小包が収集条件を満たすと判断する。

一実施例において、前記センサが制御装置に送信する可動容器が満杯となったメッセージは、以下の方式により確定される。小包配達ロボットおよび／または前記モジュラ方式実体プラットフォームの配達口に取り付けられたセンサは、前記可動容器の上縁に指向するプローブにより前記可動容器が小包で満たされるか否かを検出し、前記可動容器が小包で満たされたことを検出した場合、前記制御装置に前記可動容器が満杯となったメッセージを送信する。

Ｓ４０８において、第１搬送ロボットは、搬送指令に応答し、搬送経路に基づいてターゲット可動容器まで走行し、ターゲット可動容器を小包収集ステーションに搬送する。

ここで、前記可動容器はローラーコンベヤを含み、搬送ロボットは前記ローラーコンベヤの下方に位置し、前記ローラーコンベヤを連れて（駆動して）前記可動容器搬送層で走行させるように構成される。

Ｓ４０９において、制御装置は、空いている可動容器に第２搬送ロボットを割り当て、搬送される前のターゲット可動容器の位置に基づいて第２搬送ロボットに搬送経路を計画し、空いている可動容器に対応する搬送指令を生成し、搬送指令を第２搬送ロボットに送信し、搬送指令には第２搬送ロボットの搬送経路が含まれる。

Ｓ４１０において、第２搬送ロボットは、搬送指令に応答し、搬送経路に基づいて空いている可動容器を搬送される前のターゲット可動容器の位置に搬送し、位置と結び付けられた配達口をアンロックする。

本実施例において、小包配達ロボットおよび／または搬送ロボットに故障が生じた場合、制御装置は、保守員が可動容器搬送層に入って故障した小包配達ロボットおよび／または搬送ロボットに対して修理操作を行いやすいように、可動容器搬送層の少なくとも１つの搬送ロボットを休止する。好ましくは、制御装置が可動容器搬送層の少なくとも１つの搬送ロボットを休止して保守員が可動容器搬送層に入った後、
通信デバイスは周辺環境に走行休止信号を発することと、
搬送ロボットが運転過程において通信デバイスから発された走行休止信号を受信すると、運転を停止し、待機状態に入り、前記通信デバイスから発された走行休止信号を受信できなくなった後で運転状態に戻ることと、
を更に含んでもよい。

ここで、前記通信デバイスは、保守員が前記可動容器搬送層に入る時に持っている、前記搬送ロボットと近距離通信を行うためのデバイスである。

本実施例において、前記複数の可動容器を少なくとも１グループに分け、前記少なくとも１グループの可動容器に対応する少なくとも１つの小包配達ロボットおよび少なくとも１つの搬送ロボットを割り当てることができる。

本発明の実施例は小包仕分け方法を提供し、制御装置は小包の情報、配達口の情報および現在の前記走行領域の道路状況情報に基づき、ターゲット配達口および配達経路を確定して小包配達ロボットに送信し、小包配達ロボットは更に制御装置から送信された配達経路に従ってモジュラ方式実体プラットフォームにおける走行領域で運転し、配達経路に従って小包をターゲット配達口を通してターゲット配達口の下方に設けられた可動容器に配達し、可動容器に収集された小包が収集条件を満たす場合、制御装置はターゲット可動容器をロックし、第１搬送ロボットに搬送経路を計画し、制御装置が計画した経路に従ってターゲット可動容器を小包収集ステーションまで搬送するように第１搬送ロボットを制御し、その後、第２搬送ロボットに搬送経路を計画し、制御装置が計画した経路に従って空いている可動容器を前記搬送経路に基づいて搬送される前の前記ターゲット可動容器の位置まで搬送するように第２搬送ロボットを制御し、該位置と結び付けられた配達口をアンロックする。本発明の実施例の技術案は、仕分けシステムのコストが高く、柔軟性が悪いという問題を解決でき、搬送ロボットおよび小包配達ロボットが２つの異なる平面で運転し、経路が互いに干渉しないことを実現し、小包仕分けシステム全体は並列接続の動作方式を採用し、小包仕分け効率を向上させる。

本発明の実施例に係る小包仕分け方法は、本発明のいずれかの実施例に係る小包仕分けシステムにより実行でき、システムに対応する機能モジュールおよび効果を有する。

上記実施例の番号は説明するためのものに過ぎず、実施例の優劣を表さない。

当業者であれば、上記本発明の実施例のモジュールまたは操作は、汎用の計算装置で実現でき、それらが単一の計算装置に集中されてもよく、または複数の計算装置から構成されるネットワークに分布されてもよく、好ましくは、それらはコンピュータ装置実行可能なプログラムコードで実現できるため、それらを記憶装置に記憶して計算装置により実行されてもよいし、またはそれらをそれぞれ１つまたは複数の集積回路モジュールに作製してもよく、またはそのうちの複数のモジュールまたは操作を単一の集積回路モジュールに作製して実現されてもよい。このように、本発明は任意の特定のハードウェアとソフトウェアとの組み合わせに限定されない。

本明細書における複数の実施例は、いずれも漸進の方式で説明され、各実施例は、他の実施例との相違点を重点として説明し、異なる実施例の間の同じまたは類似する部分は互いに参照すれば良い。

ＧＴＰ（Ｇｏｏｄｓ Ｔｏ Ｐｅｒｓｏｎ）のロボットスマート倉庫保管ロボットの解決策は広範囲に普及され、ロボットには、通常、１つの受取装置（例えば、回転板、コンベヤ）が設けられて小包を受け入れて搬送する。指定された目的地に到達すると、受取装置により小包を受入れ容器に配置する。受入れ容器が小包を受け入れる過程において、通常、小包を受け入れる配達口が少ないため、移動ロボットが並んで小包の解放を待つ場合がある。この時、配達口は小包運搬のボトルネックとなる。

図５に示すように、本発明の実施例は、配達口（搬送通路とも呼ばれ、即ち、搬送通路は新たな形式の配達口と理解でき、上記実施例における配達口に対する更なる限定であり、配達ロボットが配達した小包を受け入れるように構成される）を提供し、受取口部１と、第１通路３と、第２通路４と、切替装置２とを含む。

システムにおいて、小包配達ロボットは、通常、小包を受け入れた後、小包を目的地まで運送する。図６に示すように、図６は、小包配達ロボットが小包を運搬する１つの例示的な図を示し、小包配達ロボットは、モジュラ方式実体プラットフォームで小包を配達口まで運搬し、小包移動ロボットにおける小包下ろし装置により、小包を、小包を受け入れる配達口に配達する。それに対応し、配達口に受取口部１を設けてもよく、前記受取口部１は、小包配達ロボットが運送する１つまたは複数の小包を受け取るように構成される。

通常、１つの配達口は１つの目的地の小包のみを受けることができ、配達口の資源が貴重であるため、ロボットは配達口で並んで小包を下ろす場合があり、小包運搬の効率に影響を与える。

そのため、本発明の実施例は、配達口を提供し、第１通路３を含み、第１通路３は受取口部１と直接接続され、受取口部１が受け入れた小包を受け入れることができる。

小包配達ロボットは、小包配達を行う過程において、対応する配達口を自動的に見つけ、小包を対応する可動容器に配達する必要がある。そのため、第１通路３に第１標識３０１０が設けられ、第１標識３０１０は、１つの簡単な数字番号、または１つの２次元コード、または近距離通信機能を有するタグ（例えば、近距離通信（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ、ＮＦＣ）タグ、無線周波数識別（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ、ＲＦＩＤ）タグ）であってもよく、第１標識３０１０により、システムで第１通路３を一意に標識することができる。

小包配達を行う前に、小包配達ロボットは、運送する小包が配達される目的地情報を予め取得し、該目的地情報は同時に通路における特定の標識にマッチングする。例えば、第１通路３は第１標識３０１０にマッチングする運搬待ちの小包のみを受け入れる。

これに加え、配達口は第２通路４を更に含み、第２通路４は受取口部１に直接接続され、受取口部１が受け取った（入れた）小包を受け入れることができる。

小包配達ロボットは、小包配達を行う過程において、対応する配達口を自動的に見つけ、小包を対応する可動容器に配達する必要がある。そのため、第２通路４に第２標識４０１０が設けられ、第２標識４０１０は、１つの簡単な数字番号、または１つの２次元コード、または近距離通信機能を有するタグ（例えば、ＮＦＣタグ、ＲＦＩＤタグ）であってもよく、第２標識４０１０により、システムで第２通路４を一意に標識することができる。

小包配達を行う前に、小包配達ロボットは、運送する小包が配達される目的地情報を予め取得し、該目的地情報は同時に通路における特定の標識にマッチングする。例えば、第２通路４は第２標識４０１０にマッチングする運搬待ちの小包のみを受け入れる。

１つの配達口に２つの小包輸送通路（即ち、第１通路３および第２通路４）が設けられるため、小包搬送の効率を大きく向上させる。

複数の輸送通路が存在するため、受取口部１が小包を受け入れた場合、該小包が第１通路３に属するか第２通路４に属するかを判断する必要がある。小包が属する具体的な通路を判断した後、切替装置２を用いて受取口部１と第１通路３または第２通路４のうちの１つとを接続する。

具体的には、前記切替装置２は、取得した現在の仕分け待ちの小包の標識（Ｉｄｅｎｔｉｔｙ、ＩＤ（識別））に基づき、現在の運搬待ちの小包を第１通路３に運搬するか第２通路４に運搬するかを確定する。本発明の実施例に係る配達口は、受取口部１、第１通路３、第２通路４、および切替装置２を設けることにより、１つの配達口の位置に小包を受け入れる複数の通路を設けることができ、小包運搬の効率を更に向上させる。

第１通路３における小包は、最終的に第１可動容器５により受け入れられ、第４通路４における小包は、最終的に第２可動容器６により受け入れられる。

第１可動容器５および第２可動容器６は、任意の小包を受ける装置であってもよく、例えば、第１可動容器５は、循環ボックス、ローラーコンベヤ、コンベヤ等であってもよい。

以上の実施例において２つの通路の場合が開示され、もちろん、これに加え、実際の必要に応じてより多くの通路を設けてもよく、本発明の実施例の具体的な実現形態によれば、前記配達口は、
第３標識を有し、第３標識にマッチングする小包を受け入れる第３通路を更に含む。

第３通路に第３標識が設けられ、第３標識は、１つの簡単な数字番号、または１つの２次元コード、または近距離通信機能を有するタグ（例えば、ＮＦＣタグ、ＲＦＩＤタグ）であってもよく、第３標識により、システムにおいて第３通路を一意に標識することができる。小包配達を行う前に、小包配達ロボットは、運送する小包が配達される目的地情報を予め取得し、該目的地情報は同時に通路における特定の標識にマッチングする。例えば、第３通路は第３標識にマッチングする小包のみを受け入れる。

切替装置は、様々な設計様式で実現でき、本発明の実施例の具体的な実現形態によれば、図７に示すように、前記切替装置２はコンベヤであり、前記コンベヤは水平方向で左右２つの輸送方向を有し、実際の小包の目的地に基づき、小包は第１通路３に搬送されてもよいし、第２通路４に搬送されてもよい。その後、小包は重力の作用で、第１通路３または第２通路４で第１可動容器５または第２可動容器６に落下する。即ち、切替装置２は、小包の運搬方向を変えることにより小包を第１通路３または第２通路４に運搬することができる。

一例として、第１容器５および第２容器６は地面であってもよく、この場合、前記第１／第２通路の一端はコンベヤに接近し、前記第１／第２通路の他端はいずれも地面に接触する。小包は最終的に地面の異なる領域に搬送される。

本発明の実施例の具体的な実現形態によれば、前記切替装置２は搬送ベルトであり、前記搬送ベルトは２つの回動方向を有する。

別の場合として、本発明の実施例の具体的な実現形態によれば、前記第１／第２通路と前記搬送ベルトとはいずれも同一平面にあり、第１通路３は搬送ベルトの第１側にあり、第２通路４はベルトの第２側にあり、このような構成の利点は、通路全体が水平方向で１つの平面を占有し、垂直方向における高さがほぼ一致し、システムのスペースを更に節約することである。

搬送ベルトで切り替えるほか、本発明の実施例の具体的な実現形態によれば、図８に示すように、前記切替装置２はトレイであってもよく、前記トレイは少なくとも２つの傾斜方向を有する。

切替装置２が小包を異なる通路に配置する必要がある場合、トレイの傾斜方向を制御することができ、重力の作用で、トレイ内の小包はトレイから自然に脱落し、前記第１／第２通路をそれぞれ、脱落した小包をちょうど受け入れる第１所定の位置および第２所定の位置に位置させることにより、小包を受け入れることができる。即ち、前記トレイは第３所定の位置で傾斜することで小包を第１／第２通路内に配置する。

上記実施形態のほか、本発明の実施例の具体的な実現形態によれば、図９に示すように、前記切替装置２は操向輪８であり、具体的には、切替装置２は１つまたは複数の操向輪８を含んでもよく、複数の操向輪８は１つの操向輪行列を構成することもでき、前記操向輪８は複数の回転方向を有する。

それに対応し、受取口部１と切替装置２とは同一平面に位置し、受取口部１は複数の回動ローラ７を含んでもよく、回動ローラ７は前後２つの転動方向を有し、これにより、同一水平面に位置する小包は回動ローラ７の駆動で切替装置２に移動することができる。

１つの適用として、第１通路３および第２通路４は切替装置と同一平面にあってもよく、前記小包は前記操向輪により回転方向が切り替えて前記第１通路３または第２通路４に運搬される。

第１通路３および第２通路４は、水平に設けられた複数の回動ローラ７を含んでもよい。回動ローラ７は前後２つの転動方向を有し、これにより、同一水平面に位置する小包は回動ローラ７の駆動で切替装置２から第１通路３または第２通路４に移動することができる。

本発明の実施例に係る配達口は、受取口部１、第１通路３、第２通路４、および切替装置２を設けることにより、１つの配達口の位置に小包を受け入れる複数の通路を設けることができ、小包運搬の効率を更に向上させる。

本発明の実施例における小包は、輸送可能な任意の物品であってもよい。小包は商品棚に保管されてもよく、操作台等の場所で人手または機器等の方式により小包配達ロボットに割り当てられてもよい。

小包は、自動倉庫、倉庫、製造および／または部品処理システムにおける保管・仕分け、または搬送に適する任意の物品を表し、任意の材料であってもよく、生命のある物体であってもよく、生命のない物体であってもよい。一例として、倉庫内に保管される荷物を表すことができるものを含む。顧客または他の場所に配送しやすいように、小包配達ロボットは、梱包しようとする顧客の注文に関連する特定の物品を含む指定された商品棚を検索することができる。

別の例として、小包は、空港の荷物施設に保管される荷物を表すことができる。移動ロボットは、運送、追迹しようとする荷物を含む商品棚を取り戻すことができる。これは、爆発物を選別するために特定の荷物を選択すること、搭乗口が変更されたフライトに関連する荷物を移動すること、たまはフライトに間に合わない搭乗客に属する荷物を除去することを含む。

さらに別の例として、小包は、製造用キットを製造する構成要素を表すことができる。より具体的には、これらの構成要素は、組み立て商品に含まれようとする構成要素、例えば、コンピュータシステムをカスタマイズするためのコンピュータ構成要素を表すことができる。このような実施例において、移動ロボットは顧客の注文に関する仕様によりマークされる特定の構成要素を検索することができる。

一実施例において、小包配達ロボットは広義に理解されるべきであり、または移動ロボットと呼ばれ、小包も広義に理解されるべきであり、または運搬待ちの物品と呼ばれる。

「１」という用語は、「少なくとも１つ」または「１つまたは複数の」として理解すべきであり、即ち、１つの実施例において、１つの素子の数は１つであってもよいが、他の実施例において、該素子の数は複数であってもよく、「１」という用語は数を限定するものと理解すべきではないことを理解できる。

各種の構成要素を説明するために「第１」、「第２」等のような序数が用いられるが、ここではそれらの構成要素を限定しない。該用語は、１つの構成要素と別の構成要素とを区別するためにのみ使用される。例えば、第１構成要素を第２構成要素と呼ぶことができ、同様に、第２構成要素を第１構成要素と呼ぶこともでき、出願の思想の示唆から逸脱することはない。ここで使用される「および／または」という用語は１つまたは複数の関連する挙げられた項目の任意および全ての組み合わせを含む。

ここで使用される用語は、実施例を説明するためのものに過ぎず、限定することを意図しない。ここで使用されるように、単数形は、上下文で明示的に例外が示されない限り、複数形も含むことを意味する。また、「含む」および／または「有する」という用語は該明細書で使用される時に、前記特徴、数、ステップ、操作、構成要素、素子またはその組み合わせの存在を指定し、１つまたは複数の他の特徴、数、ステップ、操作、構成要素、素子またはその組み合わせの存在または付加を除外しないことが理解される。

ここで使用される、技術および科学用語を含む用語は、該用語を別々に限定しない限り、当業者が通常理解する用語と同じ意味を有する。一般的に使用される辞書に限定される用語は、関連技術における用語の意味と一致する意味を有することが理解されるべきである。

Claims (20)

1. 層別に構成され、上層に位置する小包仕分け層と、下層に位置する可動容器搬送層と、小包配達ロボットと、制御装置とを含み、
   前記小包仕分け層に、前記小包配達ロボットを載置可能なモジュラ方式実体プラットフォームが設けられ、前記モジュラ方式実体プラットフォームは、複数の接合可能ユニットを繋ぎ合せることによって形成され、小包を仕分けするための物理的プラットフォームであり、前記モジュラ方式実体プラットフォームには、アレイ状に配列された複数の配達口と、前記複数の配達口の間の隙間で構成され、前記小包配達ロボットが走行する走行領域とが設けられ、１つの前記配達口は１つまたは複数の配達ルートに対応し、
   前記可動容器搬送層に複数の可動容器が提供され、且つ、第１数の前記可動容器は、前記複数の配達口の下方に位置し、前記小包仕分け層からの小包を受け入れるように構成され、前記第１数は、前記可動容器搬送層に提供される前記可動容器の総数よりも小さく、
   前記制御装置は、前記小包の情報、前記配達口の情報および現在の前記走行領域の道路状況情報に基づき、ターゲット配達口および配達経路を確定して前記小包配達ロボットに送信するように構成され、
   前記小包配達ロボットは、前記制御装置から送信された配達経路に従って前記モジュラ方式実体プラットフォームにおける走行領域で運転し、前記配達経路に従って小包を前記ターゲット配達口を通して前記ターゲット配達口の下方に設けられた可動容器に配達するように構成される、
   小包仕分けシステム。
2. 前記モジュラ方式実体プラットフォームの各層は、前記複数の接合可能ユニットを繋ぎ合せることによって形成され、前記モジュラ方式実体プラットフォームの形状は、立方体または環状柱体である、
   請求項１に記載のシステム。
3. 前記モジュラ方式実体プラットフォームの内部は、単層構成または多層構成であり、且つ、多層構成のモジュラ方式実体プラットフォームにおいて、隣接する２層ずつが平行に設けられ、第２数の前記可動容器は前記複数の配達口の直下に位置し、前記第２数は前記第１数以下である、
   請求項１に記載のシステム。
4. 多層構成のモジュラ方式実体プラットフォームにおいて、異なる層にある配達口の水平方向における位置が同じであり、または、鉛直方向における異なる層にある配達口の投影同士は、完全に重なる、
   請求項３に記載のシステム。
5. 前記小包配達ロボットは、前記配達経路に従って前記小包を前記ターゲット配達口を通して前記ターゲット配達口の下方に設けられた可動容器に配達する場合、前記ターゲット配達口まで運転する過程、および前記小包を前記ターゲット配達口を通して前記ターゲット配達口の下方に設けられた可動容器に配達する過程において、等速運転または減速運転を実施する運動状態を維持するように構成される、
   請求項１に記載のシステム。
6. 前記可動容器を搬送するように構成される搬送ロボットを更に含む、請求項１に記載のシステム。
7. 前記可動容器は、ローラーコンベヤを含み、
   前記搬送ロボットは、前記ローラーコンベヤの下方に位置し、前記ローラーコンベヤを連れて前記可動容器搬送層で走行させるように構成される、
   請求項６に記載のシステム。
8. 前記制御装置は、更に、前記可動容器に収集された小包が収集条件を満たす場合、前記可動容器がターゲット可動容器であり、前記ターゲット可動容器の所在位置と結び付けられた配達口をロックし、前記ターゲット可動容器に第１搬送ロボットを割り当て、前記ターゲット可動容器の位置に基づいて前記第１搬送ロボットに搬送経路を計画し、前記ターゲット可動容器に対応する搬送指令を生成し、前記搬送指令を前記第１搬送ロボットに送信するように構成され、
   前記搬送指令には、前記第１搬送ロボットの搬送経路が含まれ、
   前記第１搬送ロボットは、前記搬送指令に応答し、前記搬送経路に基づいて前記ターゲット可動容器まで走行し、前記ターゲット可動容器を小包収集ステーションに搬送するように構成される、
   請求項６に記載のシステム。
9. 前記収集条件は、可動容器が満杯となったことと、可動容器の収集時間に達したこととの少なくとも１つを含み、
   前記制御装置は、
   センサから送信された可動容器が満杯となったメッセージを前記制御装置が受信したことに応答し、前記可動容器に収集された小包が収集条件を満たすと判定するという方式と、
   可動容器内に配達された小包の総体積が所定の体積閾値または可動容器の収集時間に達したことを前記制御装置が検出したことに応答し、前記可動容器に収集された小包が収集条件を満たすと判定するという方式と、
   の少なくとも１種により、前記可動容器に収集された小包が収集条件を満たすか否かを判定する、
   請求項８に記載のシステム。
10. 前記制御装置は、更に、前記第１搬送ロボットが前記ターゲット可動容器を小包収集ステーションに搬送した後、空いている可動容器に第２搬送ロボットを割り当て、搬送される前の前記ターゲット可動容器の位置に基づいて前記第２搬送ロボットに搬送経路を計画し、前記空いている可動容器に対応する搬送指令を生成し、前記搬送指令を前記第２搬送ロボットに送信するように構成され、前記搬送指令には前記第２搬送ロボットの搬送経路が含まれ、
    前記第２搬送ロボットは、前記空いている可動容器に対応する搬送指令に応答し、前記第２搬送ロボットの搬送経路に基づいて、前記空いている可動容器を、搬送される前の前記ターゲット可動容器の位置に搬送し、前記位置と結び付けられた配達口をアンロックする、
    請求項８に記載のシステム。
11. 前記モジュラ方式実体プラットフォームの走行領域には、前記小包配達ロボットの走行過程において、前記小包配達ロボットと協力して現在の走行経路が前記制御装置から送信された配達経路に一致するか否かを確定するための標識アイコンが設けられている、
    請求項１に記載のシステム。
12. 供給台とスキャンデバイスとを更に含み、
    前記スキャンデバイスは、前記モジュラ方式実体プラットフォームにおけるスキャン領域に配置され、前記供給台は、前記小包配達ロボットに配達待ちの小包を割り当てるように構成され、
    前記小包配達ロボットは、更に、前記供給台から前記配達待ちの小包を取得した後、前記配達待ちの小包を載置して前記スキャン領域に入るように構成され、
    スキャンデバイスは、前記配達待ちの小包の小包の情報を取得し、前記制御装置に送信するように構成される、
    請求項１に記載のシステム。
13. 前記制御装置は、更に、前記小包配達ロボットが前記配達経路に従って小包を前記ターゲット配達口を通して前記ターゲット配達口の下方に設けられた可動容器に配達した後、最短経路原則と最短待機原則とのうちの少なくとも１つに従い、前記小包配達ロボットの次のタスク位置および次の走行経路を確定し、前記小包配達ロボットの次のタスク位置および次の走行経路を前記小包配達ロボットに送信するように構成され、
    前記小包配達ロボットは、更に、受信した次の走行経路に従い、前記モジュラ方式実体プラットフォームにおける走行領域で次のタスク位置まで運転して次のタスクを実行するように構成される、
    請求項１に記載のシステム。
14. 前記配達口は、
    前記小包配達ロボットが配達した１つまたは複数の小包を受け取るように構成される受取口部と、
    第１標識を有し、前記第１標識にマッチングする小包を受け入れるように構成される第１通路と、
    第２標識を有し、前記第２標識にマッチングする小包を受け入れるように構成される第２通路と、
    前記受取口部から輸送された前記小包を受け入れ、取得した現在の小包の標識ＩＤに基づき、前記現在の小包を前記第１通路に運搬するか前記第２通路に運搬するかを確定するように構成される切替装置と、を含む、
    請求項１に記載のシステム。
15. 第３標識を有し、前記第３標識にマッチングする小包を受け入れる第３通路を更に含む、
    請求項１４に記載のシステム。
16. 前記切替装置はコンベヤであり、前記コンベヤは、前記小包の運搬方向を変えることにより前記小包を前記第１通路または前記第２通路に運搬し、
    前記第１通路および前記第２通路の一端はいずれも前記コンベヤに接近し、前記第１通路の他端および前記第２通路の他端はいずれも地面に接触する、
    請求項１４に記載のシステム。
17. 前記切替装置は搬送ベルトであり、前記搬送ベルトは２つの回動方向を有し、
    前記第１通路および前記第２通路は、いずれも前記搬送ベルトと同一平面にあり、前記第１通路は前記搬送ベルトの第１側に位置し、前記第２通路は前記搬送ベルトの第２側に位置する、
    請求項１４に記載のシステム。
18. 前記切替装置はトレイであり、前記トレイは少なくとも２つの傾斜方向を有し、
    前記第１通路は第１所定の位置に位置し、前記第２通路は第２所定の位置に位置し、前記トレイは第３所定の位置で傾斜することで前記小包を前記第１通路または前記第２通路内に配置する、
    請求項１４に記載のシステム。
19. 前記切替装置は操向輪であり、前記操向輪は複数の回転方向を含み、
    前記操向輪と、前記第１通路および前記第２通路とは同一平面に位置し、前記小包は、前記操向輪により前記回転方向が切り替えて前記第１通路または前記第２通路に運搬される、
    請求項１４に記載のシステム。
20. 制御装置が、小包の情報、配達口の情報および現在の走行領域の道路状況情報に基づき、ターゲット配達口および配達経路を確定して小包配達ロボットに送信することと、
    前記小包配達ロボットが、前記制御装置から送信された配達経路に従ってモジュラ方式実体プラットフォームにおける走行領域で運転し、前記配達経路に従って小包を前記ターゲット配達口を通して前記ターゲット配達口の下方に設けられた可動容器に配達することと、を含む小包仕分け方法であって、
    前記モジュラ方式実体プラットフォームは、小包配達ロボットを載置可能であり、小包仕分け層に位置し、前記モジュラ方式実体プラットフォームは、複数の接合可能ユニットを繋ぎ合せることによって形成され、小包を仕分けするための物理的プラットフォームであり、前記モジュラ方式実体プラットフォームには、アレイ状に配列された複数の配達口と、複数の配達口の間の隙間で構成され、前記小包配達ロボットが走行する走行領域とが設けられ、１つの前記配達口は１つまたは複数の配達ルートに対応し、複数の前記可動容器は可動容器搬送層に位置し、且つ、第１数の前記可動容器は、前記複数の配達口の下方に位置し、前記小包仕分け層からの小包を受け入れるように構成され、前記第１数は、前記可動容器搬送層に提供される前記可動容器の総数よりも小さい、
    小包仕分け方法。
    

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