MX2010011742A - Horquillas flotantes para vehiculos elevadores. - Google Patents

Abstract

Se expone un vehículo para manipulación de materiales, tal como un AGV, para cargar y descargar un transporte y en donde el vehículo incluye un par de horquillas de flotación libre. Las horquillas se pueden mover libremente en la dirección vertical, así como también son capaces de pivotación o basculamiento con respecto a un eje con relación a un soporte de horquilla, sin embargo cuando se aplica una carga, las horquillas se traban con lo cual se evita que tengan este movimiento de libre flotación.

Description

HORQUILLAS FLOTANTES PARA VEHÍCULOS ELEVADO REFERENCIA CRUZADA CON SOLICITUDES RELACIONADAS Esta solicitud de patente del PCT rei eneficio de la solicitud de patente prov los Estados Unidos No. de Serie 6l/ entada el 23 de abril de 2008, titulada " F s For Lif t Vehicles" , y la solicitud de os Estados Unidos No. 12/429,090 presentad bril de 2009, titulada "Floating Forks F cles" , las descripciones completas citudes se considerarán parte de la desc esta solicitud, y se incorporan en la p referencia.

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN Análisis Los vehículos guiados automáticos (A izan en toda la industria para manipula riales para transportar cargas. El térm tiliza comúnmente para hacer referencia a vehículos robustos que tienen cualesqui os de los sistemas de guía autom onibles. Carros guiados automáticos (AGCs ino utilizado comúnmente para hacer refer ehículo menos robusto utilizado para aplic lares aunque menos complicadas. A todo l esta solicitud, incluyendo las reivindica término AGV significará e incluirá tant AGC's, así como cualquier otro vehículo automáticamente.

Los diseños comunes de AGV para serv l eje con roldanas rígidas en general lelos entre sí. La unidad de tran ntable se une al armazón del carro, en medio de una placa que se carga articulad rte desde el armazón del carro para asegu rueda de transmisión orientable manten ción adecuada con la superficie de sopor modalidad, una rueda de transmisión fija GV y una rueda con roldana orientable di miento del AGV. Los diseños de los A icio pesado incluyen en general un armaz icio pesado y al menos tres ruedas, con a de las ruedas que será una rueda de transm menos de una de las ruedas será una ntable dirigida por un sistema de guía. estos diseños del AGV son similares onocida en la posición del transporte. A un conductor coloca un transporte, tal -remolque en el embarcadero, puede ser inc rar perfectamente el remolque con la pue adero. A medida que un transporte en gen ca dentro de una zona para carga de tra a de la puerta del cargadero, se pueden pr as variaciones en la colocación del tra como también entre al transporte rcadero. Estas variaciones pueden p cultades en la carga del AGV o la desea sporte y, en particular, la carga o desca se carga cerca del extremo del transport a y descarga también pueden ser difíciles los operadores humanos cerca del extr sporte. Una de estas dificultades asocia arga, la altura del transporte típicament tica ya que la suspensión se compri omprimirá a medida que se agregue o qui transporte. El cambio de peso cambiará la transporte provocando que la altu sporte varíe con relación a la altura d cargadero. Para permitir una operación r GV debe ser capaz de ajustarse no sólo aciones estáticas en la altura del tra que también a las variaciones dinámicas ra del transporte a medida que el transp a o descarga. La variación en la altur sporte particular así como la variación roceso de carga o descarga puede provocar ra del techo del transporte varíe con rela del cargadero, provocando con esto que uñ lar el transporte; sin embargo, esto eso costoso e ineficaz. Además, estos áulicos u otros tipos de gatos típicam n en cuenta la variación en la altura a la suspensión del remolque se comp omprime durante la carga o descarg sporte .

La variabilidad en la posición icular la altura del transporte pueden imp a automática del transporte, y casi con cir su eficacia. Por ejemplo, el proc a más eficiente coloca las cargas tan C e sí como sea posible y cualquier variabil osición esperada del transporte puede aume ración de las cargas.

Las variaciones listadas anteriorme tras que el ángulo descendente permite rde del transporte se alinee fác ximadamente en altura con el piso alación de carga, el ángulo de la zona par transporte provoca que el piso del transp ine con relación al piso de la instala a . A medida que la altura del i sporte puede variar entre transportes, se camente una rampa de embarcadero para co variación de altura o para facili sición entre el piso de una instalación d 1 piso del transporte; sin embargo, mucha ampa del embarcadero está a un ángulo conf piso del transporte que el piso del p adero. Se pueden presentar otras variaci ángulo del transporte con relación al áng del transporte, en este ejemplo un remol -camión, con relación al piso del car uso si, la zona del transporte se dise r a nivel y paralela al piso del cargadero.

La transición entre el piso del trans iso del embarcadero o rampa del cargader erir una inclinación o descenso pronuncia ción al piso del cargadero. Más específic transición requiere muchas veces d inación o descenso pronunciados de la ra rcadero que puede provocar dificultades de cultades de carga del extremo del remolqu plo, se puede presentar una dificultad a del extremo del remolque ya que el AGV ivel con la superficie del soporte de ca del transporte. Más específicamente, . Más específicamente, si el pi sporte no se alinea tanto vertical larmente con el piso de la instalación de ampa del embarcadero, puede ser difícil i tirar las horquillas de los receptáculos aformas ya que la punta de la horquilla iar una de las superficies superior o i receptáculo de la plataforma y la porció uilla más próxima al AGV acoplará las rficies superior o inferior dentr ptáculo de la plataforma. Por lo tanto, GV intenta retirarse del transporte des r la última carga, la última carga se jar con el AGV a medida que las horqui en acoplar f riccionalmente con la plataform Con respecto a la carga de un transpo sporte y la superficie para soporte d nte la carga del extremo del remolque nos casos, la descarga del transporte e aumentar el ángulo.

Como se ilustra claramente en las figu a del extremo del remolque y los probl arga en general se presentan únicamente p mas pocas cargas dentro de la puerta del r umbral del transporte. Esto es debido da que el AGV descarga las cargas al inter al del transporte, el AGV descansará predo el piso del transporte y por lo ominantemente sobre una superficie de sopo igual con la superficie de carga. Por su GV tendría que descansar predominante en transporte cuando se retiran las puntas r m nera a medida ue se retí A pesar del uso de sistemas de gu rolar el viaje de un AGV y para la c arga automática de transportes, el proce ar y descargar transportes y, en particu últimas pocas cargas en el transporte t cargas ubicadas cerca al umbral del transp han dirigido de una forma sat isfactori able , y eficaz.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN En vista de lo anterior, la p nción se dirige a vehículos para transp as, tales como vehículos para manipulac riales y los AGV capaces de cargar y desca sporte y, en particular, cargar y de as próximas al extremo del transporte con sario que se incline para colocar f cilm a y retirar fácilmente las horquillas ptáculos de la plataforma. Sin embar adores sin experiencia significativa pue dos a descargar y cargar las cargas ce al del transporte. En comparación, un A izar detectores, procesadores y softw ramas especiales para realizar la misma ta puede ser costoso para implementar. Mient presente invención es útil tanto para ve dos por operador como para los A cialmente útil con los AGV que se diseñ ar transportes. Por lo tanto, aunque la p nción se puede aplicar tanto a los AGV culos guiados por operador, esta s ribirá la invención ya que se relaciona GV con la carga acoplada entonces se guía er sistema de guía a una colocación co e esta colocación, el AGV determina la ub transporte y entonces procede a colocar l el transporte. El AGV entonces proced iente ubicación deseada.

En otra modalidad de la presente inv GV primero acopla una carga. El AGV con l iada entonces se guía mediante un sistema a una ubicación conocida. Desde esta colo sistema de guía determina la colocación d uada en el transporte, se ajusta para g con la carga a esa posición, y deposita la sistema de guía ajustado entonces se utili r al AGV de regreso a aproximadamente la p cida descrita anteriormente, en donde el rsas superficies de soporte ang minadas en lo sucesivo como "plano de so lo tanto, al permitir que las horquillas o hacia arriba como hacia abajo así inen libremente, el AGV se puede ajustar ientemente para un desplazamiento tanto v angular sin ningún movimiento activo del AGV o las horquillas. Por lo tanto, el AG ar o descargar fácilmente el transporte, la superficie para soporte del AGV (o p rte) es angular con relación a la superfic rte de la carga al permitir que las hor en dentro de una variación limitada icalmente como de inclinación al retir uillas o al insertar las horquillas ptáculos de la plataforma de una carga. A ción a un carro con horquillas y otro conj dores que tienen únicamente una dimensi miento. Más específicamente, cuando se carga, los pasadores están en una posición ringida de movimiento debido al peso de l a configuración del carro con horquillas rgo, cuando el peso de la carga no está uillas, las horquillas y los pasadores miento limitado a lo largo de un eje ve carro con horquillas también incluye una paredes laterales angulares que permiten s un par de pasadores se mueva con rela vertical, además del movimiento a lo la vertical .

El alcance de aplicabilidad adiciona enté invención se hará evidente a partir BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS La presente invención se entenderá de completa a partir de la descripción de orcionada más adelante, las reivindic as, y los dibujos acompañantes en los cuale La FIG. 1 es una vista lateral de un nta una carga para viajar dentro alación de carga; La FIG. 2 es una ilustración de eje rampa de embarcadero inclinada con relaci sporte ; La FIG. 3 es una vista lateral de l l que se insertará en el transporte; La FIG. 4 es una vista lateral de l cada dentro del transporte y el contacto e aforma y las horquillas; La FIG. 8 es una vista lateral de un ge la carga final; La FIG. 9 es una vista lateral cación alternativa de la carga; La FIG. 10 es una vista lateral del rta las horquillas en los receptáculos aforma ; La FIG. 11 es una vista lateral que horquillas flotantes durante la inserció ptaculo de la plataforma; La FIG. 12 es una vista lateral uillas insertadas totalmente en los recep a plataforma; La FIG. 13 es una vista lateral del repara a levantar la carga; La FIG. 14 es una vista lateral del La FIG. 18 es una vista lateral cación de las horquillas cuando la ca ca en el piso del transporte; La FIG. 19 es una vista lateral ación de las horquillas en preparación ro de los receptáculos de la plataforma; La FIG. 20 es una vista lateral ación de las horquillas durante el retiro ptáculos de la plataforma; La FIG. 21 es una vista lateral inación de la colocación de la carga y el las horquillas de los receptáculos aforma ; La FIG. 22 es una vista lateral de un repara para recoger una carga en el extr sporte ; La FIG. 26 es una vista lateral que GV que se prepara a levantar la carga; La FIG. 27 es una vista lateral del repara a levantar la carga; La FIG. 28 es una vista lateral ntando la carga; La FIG. 29 es una vista lateral del ge la segunda carga del final del transport La FIG. 30 es una vista lateral ación de las horquillas para la inserción ptáculos de la plataforma; La FIG. 31 es una vista lateral rción parcial de las horquillas e ptáculos de la plataforma; La FIG. 32 es una vista lateral rción total de las horquillas en los recep La FIG. 37 es una vista lateral uillas que se insertan parcialmente; La FIG. 38 es una vista lateral ación de las horquillas para continuar re ion ; La FIG. 39 es una vista lateral uillas totalmente insertadas en los recep a plataforma; La FIG. 40 es una vista lateral del repara a levantar la carga; La FIG. 41 es una vista lateral del nta la carga; La FIG. 42 es una vista superior uillas flotantes, el carro con horquillas il; La FIG. 43 es una vista frontal del ca culo guiado automatizado 10. Se debe a las aplicaciones para la carga y d mática de un transporte de acuerdo enté invención se pueden utilizar en una v aplicaciones más allá del AGV ilustrado plo, la presente invención se puede utilÍ culos guiados automatizados de una vari iguraciones, asi como con otros vehícul pulación de materiales usando horquillas, altas - baj as .

El AGV 10 incluye un mecanismo de orie ansmisión que se utiliza para impulsar y o GV 10. En la ilustración mostrada, el me orientación y transmisión comprende las ru smisión 12 y la rueda orientable 14 lan con un sistema de guía y se utiliz motor maestro/satelital para las rue smisión .

El sistema de guía puede ser uno de cu ro de sistemas de guía conocidos, incl emas de guía como se describirá de man leta más adelante. Por ejemplo, el sis primario puede ser un sistema de guía i guía al AGV a lo largo de una trayect lazamiento programada. Se conoce la posi ueda orientable 14 y es capaz de ser mani mide la distancia y dirección recorridas 10, tal como mediante una rueda de segui istema óptico u otro método. Se pueden u sistema con codificadores en cada ru smisión y un codificador de orientación ju or separado de la rueda de seguimiento o uso de diferentes tipos de sistemas de gu plo, un sistema de guía por láser, ya ema de guía primario queda dentro del esp nee de la invención.

El AGV 10 incluye además un mecanis ura de cargas, tal como abrazaderas, erencia, los pares de horquillas 16 mostr lustración que se utilizan para acoplar un La carga 60 de preferencia inclu aforma 72 que tiene receptáculos para hor ceptáculos de plataforma 74 para acoplar s de horquillas 16, como es bien sabido ica. En algunas modalidades, se puede u doble conjunto de pares de hor lelamente para permitir que el AGV 10 1 de cargas. Cargar el remolque mediante p uillas, la presente invención también s car igualmente a un par de horquillas dobl El par de horquillas 16, como es bien la técnica, en general incluye un s zontal 62, un segmento vertical 70, y un s ado con una sección de transición 68 en os . El segmento horizontal 62 en general superficie inferior 64 y una superficie s que acopla la plataforma 72 cuando el nta la plataforma 72. El segmento horizo ién incluye las puntas de las horquillas entó vertical 64 del par de horquillas ía a un mecanismo elevador 18 o másti nismo elevador 18 permite que la carga nte o baje a una variedad de altura plo, para apilar cargas una sobre otra smisión para utilizarse en la guia del se describirá de manera más comple ante.

El carro con horquillas 17 incluye ran ada costado que interactúan con los pasad as horquillas 16. Los pasadores 48 se aco a movible a las horquillas 16 ai car uillas 17. Más específicamente, las hor incluyen un par superior y un par inferio acoplado a las ranuras 32 en el car uillas 17. Las ranuras 32 incluyen un ras superiores 36 y un par de ranuras inf Las ranuras tanto superiores como inferió ermiten que los pasadores 48 se muevan lib a arriba y hacia abajo vert icalmente a l eje 33 de las ranuras 32. Al menos una En la modalidad preferida, la ranura supe ite este movimiento de variación libre dores 48 al tener paredes laterales 38 en a fuera del eje vertical 33. cíf icaraente, las paredes laterales enden hacia arriba lejos del eje vertical ión inferior de la ranura superior 36 se f que cuando el pasador 48 esté en repos ción inferior, se restringe subs tancialme miento lejos del eje vertical 33. Por lo tras que una carga se levanta por las hbr se asegura del movimiento libre, específi las ranuras en la dirección horizontal edad en la dirección vertical, tal c miento de inclinación o angular de las hor Como se ilustra en las figuras, cua extremo inferior 46. Sin embargo, para lidades, tales como levantamiento de das, y como se ilustra en la FIG. 44, la rior puede incluir un extremo inferió orcionar soporte adicional para las horqui tras que se levanta la carga 60. En las e la carga 60 se levanta para transpor e observar que las paredes laterales angul orcionan soporte suficiente de tal forma uillas 16 no se mueven libremente cua nta una carga 60. Sin embargo, cuando el carga 60 se quita de las horquillas ión en las puntas 66 de las horquillas 1 ocar fácilmente que las horquillas 16 presión podría ser tal como se presenta puntas 66 de las horquillas entran nismo elevador 18. El mecanismo elev e elevar los carros con horquill untamente según sea necesario para icalmente los pares de horquillas 16 as. Los carros con horquillas 17 tam an en correderas verticales 15, que se par con cilindros hidráulicos para permití pulgadas de capacidad de levant pendiénte por el par de horquillas 16, ad quier capacidad para levantar proporcion mecanismo elevador 18. Esta el pendiente permite que el AGV viaje y colo s de horquillas 16 en un par de centes. Elevar únicamente un par de hor seis pulgadas permite que el AGV recoja u a de un par de cargas adyacentes . Est iles de corredera del carro 26 se diseñ itir que el carro con horquillas 17 vi del centro, de tal forma que el AGV sea C r caer una carga en la posición central d hacer esto, un par de horquillas 16 se de costado y hacia fuera, permitiendo con e tro par de horquillas 16 se coloque en el AGV.

El mecanismo de desplazamiento late o con el mecanismo elevador 18 y el viaj ante y hacia atrás del AGV 10, permite a se ajuste en las tres dimensiones cu ía al mecanismo para captura de carga del una modalidad preferida ilustrada en la uno de los pares de horquillas 16 se pued pendientemente de manera horizontal, es de uadamente los pares de horquillas 16 lazamiento horizontal de los pares de hor se describe de manera más completa más a o con la descripción de la carga del tra El AGV 10 como se describió anteriorm ña para ser utilizado en la carga y d máticas de un transporte 50. Estos proc rirán con relación a un remolque encerr on en una posición del embarcadero ica, aunque se podrían describir p lares para cualquier transporte 50 simil plo, un remolque de cama plana o un vagón.

Para cargar un transporte 50, AGV 10 acoplar la carga. En una modalidad pre se describió anteriormente, esto se lleva tivamente alto. El sistema de guía del nces se puede programar para que interac arga en esta ubicación conocida, de modo s de horquillas 16 y los receptáculos uillas se acoplen adecuadamente entre sí. cación de la carga en una ubicación conoc isión es difícil o poco práctica, el AG ía modificar para permitir una variaci ia de la colocación de la carga. Por ejem ían colocar detectores ópticos en o cerca as 66 de los pares de horquillas 16 y se izar para detectar los receptáculos uillas de la carga. Cuando el AGV 10 se a ubicación de la carga, estos detectores podrían encender para encontrar los recep la horquilla. Con base en la ubicación de rgo, con la capacidad de las horquill ar vertical y angularmente , al AGV se le mayor variación de error en la colocación uillas mientras que todavía sea capaz de sivamente el AGV.

Una vez que el AGV 10 se haya cargado, iajará a la zona del embarcadero de la f transporte 50 se colocará adyacen rcadero. En algunos casos, se utiliza un carga para facilitar el viaje del AGV rcadero al transporte 50. La rampa de c ña para facilitar la transición para el e las dos superficies diferentes. Debid transición puede ser algo irregular, iza una rueda de seguimiento, puede ser ne se levante y se haga inoperable para evi nza a las últimas cargas del umbral. S izar cualquier sistema de guía conocid r el AGV 10 a la posición cercana al um transporte así como en el transporte 50 s de sistemas de guía utilizados en el tra ién pueden variar según se desee. Au e utilizar cualquier tipo de sistema ro o fuera del transporte, de la p nción se describirá más adelante utiliz ema de guía inercial primario y un sis óptico por láser o ladar secundario.

Durante la carga, el AGV 10 se guía m sistema de guía hacia la posición de inada. Si la carga 60 es la primera ca erencia, la posición de carga destinada ión desocupada más al frente del transpo detector de presión se podría colocar emo de los pares de horquillas 16 para d ontacto con la pared final 56 del transpor carga o, en una modalidad preferida, se car un detector de presión en el otro ext pares de horquillas 16 para que interactúe a cuando la carga misma entre en contacto d final 56 u otra carga. En la mo erida, el AGV 10 disminuye a una baja ve do se aproxima a la posición de carga des AGV 10 detecta el tope de la carga con e del transporte 50 u otra carga al superv iente de impulso del motor del AGV 10. A aumenta la resistencia a viajar (por e do un objeto relativamente inamovible e acto con el AGV 10), la corriente suminist horquillas 16 fuera del acoplamiento C ptáculos de las horquillas. El paso de de arga 60 también puede incluir desplazar lo orquillas 16 (con la carga acoplada) haci a el costado del transporte 50 por me nismo de desplazamiento lateral 22 an sitar la carga. En una modalidad prefer a consta de dos plataformas 72 independ una de las cuales se acopla con uno de lo horquillas 16 ilustrados en la FIG. 1. lidad, cuando el AGV 10 se está acercan ción de carga destinada en la dirección d AGV 10, el mecanismo de desplazamiento lat enza a desplazar los pares de horquillas l aformas independientes acopladas, exter a los costados 54 del transporte 50 y lejo adas en el transporte 50, como se de riormente. En este punto, la carga ha al osición de carga destinada y la carga 60 e la base del transporte 50.

Se pueden realizar diversas modificac modalidades descritas anteriormente sin ap alcance de la invención reivindicada . plo, un AGV 10 que tiene sólo un uillas 16 se puede utilizar con el métod nción. En esta modalidad, el par de hor se puede utilizar para ser desplazado po mecanismo de desplazamiento lateral 22 a que las cargas 60 individuales se car en el costado 54 del transporte 50. a, al transporte 50 se le puede cargar un a la vez. Si se desea, el AGV 10 tambié orientación concebible. En el caso de étricas, las cargas se pueden disponer a que algunas se hagan girar con resp s, como se muestra en la FIG. 4c (en la c as indicadas por 60' se hacen girar 90° d eación de las cargas 60) y la FIG. 4d (en cargas 60 se disponen en una orientac da con pasador") . En las orient tradas de las FIGS. 4a-d, se muestran angulares; sin embargo, se puede u quier carga conformada con la presente inve Debido a la flexibilidad en la posici sitar las cargas mediante el AGV 10, s nzar la configuración óptima para el tra argado. En una disposición común, el tra e carga de tal forma que se alcance una c la presente invención se pueden utiliza nzar la carga deseada del transporte 50.

Después de depositar la carga 60, el uía entonces se utilizará para guiar al AG eso a aproximadamente la misma ubicació umbral 52 del transporte 50. Una vez ación, el sistema de guia entonces se ut guiar al AGV 10 en sus viajes; por ejempl ger otra carga. Si se utiliza una ru imiento, como en una modalidad preferi a de seguimiento se baja para tener contac con el suelo que se utilizará por el prim r, el sistema de guía inercial.

En una modalidad preferida, el sist primario continuará para rastrear el mov AGV 10 cuando se está guiando por el sis ical y angularmente o inclinación con rela o con horquillas 17. Al proporcionar las rales angulares 38 de la ranura superior dor 48 tiene espacio para mensionalmente a diferencia de la ranura i puede mover únicamente unidimensiona do es necesario que las horquillas inen, los receptáculos 74 de la plataforma superficie de soporte forzarán el movimi horquillas 16 y proporcionarán la c ecta de inclinación a medida que el pasado orquilla en la ranura superior 36 está lib rse bidimens ionalmente en una forma rest ro de ciertos límites que permitan un mov ical y angular de las puntas 66 uillas. En algunas modalidades, cuando el dirección vertical descendente de tal fo pares de horquillas 16 se acoplen al piso sporte o la superficie de soporte del AGV a que los pasadores 48 de las horquil en desde el extremo inferior 46 de las A medida que los pasadores 48 de las hor levantan fuera del extremo inferior 46 ras 32, esto libera el pasador superior se mueva a lo largo del eje longitudinal 10. Este movimiento permite que los p uillas 16 no sólo se levanten o bajen miento flotante, sino que también se inc en a un ángulo de tal forma que los p uillas 16 y, en particular los se zontales 62 de las horquillas, se pueda que estén substancialmente paralelos al rferencia. En algunas modalidades, la pla endrá bastante ángulo relativo de tal fo de las superficies superior 63 o inferio horquillas acoplará la plataforma 72 a med puntas 66 de las horquillas se extienden no en el receptáculo 74 de la plataforma, lamiento forzará al pasador superior 49 p ueva por incrementos en una dirección dés forma que las inclinaciones de las horqui zean al mínimo el acoplamiento de fricci s lo que podría ser un acoplamiento poder lataforma 72 sin la capacidad de flotar a las horquillas se insertan en el receptá a plataforma. Una vez los pares de horqui insertan totalmente en el receptáculo 74 aforma, el AGV 10 puede levantar la carga o, a medida que se levanta la carga 60, l en particular la plataforma 72, se i lármente con la superficie de soporte del la rampa 86 del embarcadero del piso adero ya que las paredes laterales angul zan a los pasadores 48 y con esto las hor la carga 60 a alinearse con el AGV 10.

El proceso de descargar un transport similar al proceso de carga d riormente . La diferencia principal es cil asegurar que la carga 10 que se recoge a posición adecuada en el transporte 50, y o el AGV 10 se debe diseñar para compensar variabilidad en la posición de la carga do preferido incluye el paso de guiar el un sistema de guía primario hacia una p aforma 72 que soporta la carga 60. Cuando se aproxima a la ubicación de la carga sporte 50, estos detectores ópticos se nder para encontrar los receptáculos 74 uillas. Con base en la posición detectada ptáculos 74 de las horquillas, el AGV 10 ficar su trayectoria de viaje o, de prefe horquillas 16 se podrían ajustar por m lazadores de horquillas (es decir, el me desplazamiento lateral 22 y las co icales 15 descritos anteriormente) que p movimiento de los pares de horquil pendientemente del AGV 10, de tal for ractúen los pares de horquillas 16 ptáculos de las horquillas.

El proceso de utilizar las horquil de tal forma que los pasadores 48 se e el extremo inferior 46 de las ranuras ntamiento de los pasadores 48 como se de riormente, provoca que el pasador super a. libertad de movimiento a lo largo d itudinal 11 del AGV 10. Con las horqui es al ángulo con relación a la superf i rte del AGV 10, el AGV 10 se puede move ante hacia la carga 60 de tal forma uillas 16, en particular las puntas 66 uillas, entren al receptáculo 74 de la pla la plataforma 72. Si la punta 66 uillas tal como la superficie superior o i 64 de las horquillas acopla cualquier por plataforma 72, la horquilla 16 puede endo con esto el pasador 48 lejos d posición restringida longitudinalmente, nas modalidades, como se describe más ad AGV puede inclinar adicionalmente el me ador 18 utilizando un mecanismo de inclina detector de inclinación 42 para proporci te adicional para ángulos extremos. Sin e la presente invención se prefiere no ine r para el ángulo del piso o la superfi rte y permitir la interacción del car uillas y las horquillas, en partícul des laterales angulares 38 realiza su func itir que las horquillas 16 floten y coinci uperficie del piso 57 del transporte. iada, la carga 60 se podría levantar nismo elevador 18 del AGV 10. El sistema nces guía el AGV 10 de regreso a la p Otra modalidad de la presente in ite el uso del sistema de guía primari gar dentro del transporte 50 al determi ectoría de viaje del transporte antes de er AGV 10 ingrese al transporte 50. rminar la trayectoria de transporte, el le determinar la inclinación del transporte ción al embarcadero así como desplaz ral del centro del umbral del transporte d ro del cargadero 82 del embarcadero y cu ical o ángulo con relación al piso alación de carga. En algunas modalida ema también determina la ubicación y tivo de uno del piso y techo del tran se describió anteriormente, en la mo erida, el AGV utiliza un sistema de guía i algunas modalidades, el detector también orar al menos uno del techo 58 del trans iso 57 del transporte. Con la trayect e del transporte determinada, el sistema ario, tal como a un sistema de guía inerc e utilizar para cargar o descargar el tra de una forma muy similar a la descrita plos anteriores. Por lo tanto, las horqui antes permiten una variación de movimiento la necesidad de inclinar el mecanismo e ue será el más grave de los ángulos, rminación puede proporcionar una mayor va ovimiento, si es necesario, para las hor antes al utilizar la información para incl nismo elevador. Sin embargo, en la mo erida, con la horquilla flotante, el áng carga 60 y más particularmente antes de a. 60 ingrese al transporte 50. La creació il de datos del transporte 50 para identif laciones de la colocación esperada, tal lazamiento lateral, la inclinación del tra el desplazamiento vertical, y el ángulo d del transporte, permite que el AGV 10 m lmente hacia la mejor trayectoria p cación de la carga 60 dentro del transpo S de que el AGV 10 ingrese al transporte 5 C f icamente , debido a un error del operad sportes 50 o en particular, los semi-remol cuales se colocan cargas 60 tipicame linean desde una ubicación óptima cuan ha atrás a la zona de carga 80, y casi n ean exactamente al mismo desplazamie tra en la FIG. 4e. El desplazamiento v transporte 50 con relación al piso 85 alación de carga también puede provocar pr las cargas altas para el AGV 10. lazamiento vertical así como el ángulo d el transporte, con relación a la superf rte del AGV, también puede provocar pr el AGV con la colocación de las cargas ce al 52 del transporte 50. Por lo tanto, el e utilizar el detector 100 para crear un transporte 50 antes de que las cargas 60 i ransporte, permitiendo que el AGV 10 ing sporte 50 sin entrar en contacto con l ra las paredes laterales 54, incluso cu sporte 50 se desplaza lateralmente de ción esperada, como se ilustra en la F ién se puede desplazar vert icalmente o se relación al piso 85 de la instalación de ampa 86 del embarcadero.

El uso de un detector 100 para ere ectoria de transporte para que el sistema ario siga, elimina la necesidad de un ema de guia en la modalidad preferida, a s, se utilizará un segundo sistema de guí 10 utiliza, en la modalidad preferida, e ema de navegación para navegar a la pos como para navegar a lo largo de la trayeet sporte . Como se estableció anteriorment ema de guía puede ser cualquier sistema co como guía inercial, guía por cable, guía por cinta, guía con blanco láser, o g r, incluyendo guía por láser. Sin embargo o guiar el AGV a un punto tal como la pos trada en la FIG. 8 fuera del transporte 50.

Por ejemplo, para permitir bastante aniobra para que el AGV se alinee por s una trayectoria de viaje deseada en el tra ntes de que las cargas 60 crucen la abertu mbral del transporte 50 mientras que optim ación del detector, si las cargas 60 tie undidad aproximada de tres pies y espac obra promedio necesario para que el AGV ee adecuadamente con el transporte 50 ximadamente tres pies, la posición d rada fuera del transporte 50 podría ximadamente seis pies o ligeramente may al 52. Si el detector 100 no se sitúa en e ser preferible ubicar la posición A rmación del AGV con respecto a la orienta sporte 50 según se ajusta dentro del al en el cual el AGV 10 funciona, ectoría de transporte calculada deseada, reará una imagen, mapa, u otro perfil de d emolque a partir del cual se puede determ ntación del transporte 50. De importanc rminar la orientación del transporte 50 es bertura 52, en particular las paredes la n cada costado de la abertura 52, se despl posición esperada (típicamente el cent adero 84 de la carga) , o más part icularme ación de las paredes laterales 54 de ta la carga entrante 60 no haga contacto des laterales 54, así como el ángulo inación del remolque también como se de ique para colocar la primera carga 60 ulo de la longitud de la trayecto sporte permite que el AGV viaje adicionalm emolque antes de que la carga se baje y l je hacia una posición final en la mo erida. Al reducir al mínimo la distan je de las cargas en el transporte, la carg ría en el AGV 10 será la última mayor a erir una recarga. Sin embargo, se izar otros métodos opcionales para dét a dónde en el remolque el AGV debe viajar ea la carga 60 tal como el AGV 10 que co itud aproximada del remolque y el viaje.

Para determinar una trayectoria de tra el AGV 10 en el transporte, el AGV 10 camente un perfil de datos del transporte longitudinal real 51 del transporte 50. E itudinal real se calcula típicamente al pr máticamente las paredes laterales 5 sporte para crear una trayectoria de ral en el transporte 50.

Cuando el AGV 10 está en la posición A ctor 100 está en el AGV, el AGV se dét ilará el transporte 50 con el detector 10 posición antes de la posición A. Si la p e retira suficientemente del umbral sporte de tal forma que la posición A est ancia mayor que la distancia mínima re maniobrar, antes de que la carga 60 ing sporte 50, el AGV puede ser capaz de perf sporte 50 con el detector 100 sin detener ción A en la FIG. 8 sólo hace referenci do se presentó un cambio entre los sist , en la presente modalidad, el detector 1 lmente fuera del transporte mientras ula una nueva ruta en el transporte y se ambio para utilizar esa ruta. Por lo ta er AGV para la posición A, si el detec en el AGV, obtendrá un perfil de dat sporte 50. El AGV o un controlador izan el perfil de datos para calcular u ma en el transporte 50 (la trayecto sporte) y la colocación óptima de la ca la cual se está recibiendo el tipo de c transporte 50. El AGV entonces sigu ectoria de transporte en el transporte 5 osición A, deposita su carga 60, y luego s ectoria de transporte fuera del transport ando en el transporte, el detector tambié orcionar información con relación al tec sporte (no ilustrado) para asegurar que a el AGV ingresa al transporte con bastante enida entre la parte superior de la carga o del transporte. Como se ilustra en la el detector se centra en el AGV entre lo orquillas 16. Esta colocación en general itir la medición de las paredes laterales la altura del techo del transporte rvar entre las cargas 60. Sin e ndiendo de diferentes necesidades operati ctor 100 se puede situar en otras posi ejemplo, algunas fábricas tienen grandes o s como tablas, muebles, u otros dispositi izan plataformas que son dos veces más am ciona con la orientación del transporte sistema, o más particularmente la trayect sporte desde la posición A en el transpor eso a la posición A una vez que se depo a.. Debido a que el AGV ya conoce la tray ransporte a seguir que el AGV anterior a sistema, el AGV puede pasar a través ción A en el transporte sin detenerse o ctar el transporte 50 a medida que cambi rutas que el AGV . está siguiendo. Para a áximo la eficacia, el sistema puede cambi ectoria de transporte deseada antes ción A para permitir un tiempo mayor de m ípicamente una mayor velocidad en los cu pueda maniobrar, ya que tiene más ti ancia para que coincida su ruta liada. El AGV utiliza el sistema de guia i seguir una trayectoria inversa de regres ción A, donde cambia a una trayectoria o destino.

Por supuesto, cada AGV puede incl etor 100 y un controlador que, individu primera vez o cada vez que se aproxi sporte, crean el perfil de datos y calc ectoria de transporte deseada, típicament 0 del eje longitudinal real 51 del transp la colocación de la carga 60. Cada erior un AGV se aproxima al transporte 50 cación de una carga 60; ya sea puede v ular la trayectoria deseada de viaje o izar la trayectoria de viaje dete riormente. Teniendo al menos el primero presentar un error en la trayectoria de ada mientras que se vuelve a calcular, d el perfil de datos tiene menos longitud d ral para medir.

Como un paso opcional, cuando el detec ora el interior del remolque 50, un d ién puede explorar los objetos fijos dentr 80 del cargadero para calibrar su p ro del sistema. Más específicamente, el e viajar a la posición A en la FIG. 8, y ora el interior del transporte 50, dete base en la ubicación de las paredes rcadero y el cargadero 82 del embarcade 1/2 pulgada fuera de la posición A. ués de viajar en el transporte 50 para col a regresará a la posición A; sin embargo, l remolque y colocar la carga 60. Util ema de guía inercial en lugar de un sis . separado o diferente permite disminu os de fabricación en la creación del nciar a cualesquiera beneficios. Sin emba enté sistema puede utilizar varios de emas de guía tales como navegación por por láser, guía visual, guía por cinta, cable. Al utilizar el sistema de guía in giroscopio se cifra para movimiento en e zontal y ño para movimiento vertical, y o cualquier desalineación vertical del tra on relación al embarcadero no afectará al guía inercial a medida que el AGV ing lque 50. Un experto en la técnica nocer que en ¦ algunas modalidades pue r un perfil de datos del transporte así c aciones fijas específicas en la zona de c proporcionar una calibración del A ción al sistema.

Un experto en la técnica puede recono AGV en general viaja hacia adelante c uillas y las cargas 60 ubicadas en la era del vehículo. Por lo tanto, an nzar la posición A en la FIG. 8, el ral maniobra alrededor de tal forma q as 60 o las horquillas 16 se orienten h sporte 50. El AGV entonces, si es nec cta el transporte para crear el perfil de rayectoria de transporte y viaja en el tra on las cargas 60 que entran primero. cación de las cargas 60, el AGV viaja de l permitir una visión clara para que el d cree un perfil de datos del remolque. lidad, la posición A se podría colocar ancia suficiente del umbral 52 para que 180° , se alinee por sí mismo con la tray transporte, e ingrese al transporte 50 a primero, sin las cargas 60 que ent acto con las paredes laterales 54.

A medida que el AGV carga el vehícu ntar al máximo la colocación de las car ral el AGV baja la carga a medida que alc l de su trayectoria calculada y empuja la distancia restante a lo largo del pi sporte. Al utilizar un. detector de corri ruedas de transmisión se puede determinar carga tenga contacto con la carga anterio pies fuera de cada cargadero orientado h sporte de tal forma que con la abertura la cargadero y la puerta al transporte ctor pueda formar automáticamente una i r un perfil de datos de la ubicación uyendo el desplazamiento e inclinaci sporte 50 con relación a la ubicación es perfil de datos actualizado luego se carg rolador central, que podría proporcionar r e o trayectorias de transporte para cada lo tanto eliminar el paso al menos el prim ndo un perfil de datos de la ubicaci sporte y luego actualizar el controlador eterminar una trayectoria de viaje para lo tanto, el controlador central puede c ectoria de viaje deseada y el AGV puede v e ubicar dentro de la zona 80 del carg a del cargadero tal como se coloca sobre l rior de cada remolque o entre cada re proporcionar un perfil de datos actualiza AGV, en general únicamente la inclinaci sporte 50 así como las necesidad lazamiento que se determinarán lateralmente Mientras que el AGV se ha ilustrado ras para ser un vehículo que tiene un unto de horquillas de tal forma que pueda ar de plataformas en el transporte, en S se pueden utilizar vehículos que tie o conjunto de horquillas, y puede determin diferente paso en el transporte una ectoria de transporte para la colocación a paralelamente. rada de colocación de la carga 60 sin en paredes laterales del transporte 50.

El sistema descrito anteriormente tam e utilizar para descargar automáticame sporte . El proceso de descargar un transp ticamente similar al proceso de car sporte descrito anteriormente. Sin emba ransporte 50 que está completamente lleno aforma colocada cerca de la abertu sporte 50, el AGV puede descargar esta pla detectar el transporte 50 para crear un pe s. Una vez que se retira la primera plata ransporte 50 no incluye una carga total, e detectar las paredes laterales del rem ubicación para determinar la inclina lazamiento lateral del transporte 50. A ctor cree un perfil de datos más exacto. el error entre los perfiles de datos anter errores está por debajo de un nivel umb ema puede determinar la inclinaci lazamiento del transporte, así co ectoría de transporte deseada para ca erior. Para una alineación de ajuste f dentro del remolque debido a la mala col as plataformas en el remolque, cualquier ema detector de receptáculos de pla cido en la técnica se puede utilizar para horquillas para que encajen dentro ptáculos de la plataforma. En las moda e el detector 100 se ubica remoto del A se cuelga del techo de la zona de carga escarga de un transporte el detector 10 az, ya que no es necesario que cada AGV il de datos del transporte 50.

Cuando el detector 100 se coloca en refiere colocar el detector en una posi forma que el detector pueda ver ya sea d e las cargas 60. A medida que los ti as 60 pueden variar entre las instalació iere colocar el detector inferior en el v ver bajo la carga 60 y detectar el inter sporte 50. Típicamente, este tipo de col ía ser de aproximadamente al menos cuatro adas del suelo, con una posición pr rada aproximadamente en el centro del a lado) , en un AGV con horquilla d ximadamente siete y media pulgadas del supuesto, el detector se puede ubi ectoria de viaje actualizada determinada o perfil de datos proporcionado por el d a posición A, sin detener al AGV.

Como se describió anteriormente, uti detector 100 para determinar la col tiva del piso 57 del transporte o el techo sporte permite opciones adicionales con l extremo del transporte, tal como el último aformas o cargas 60 hacia dentro del um transporte 50. Mientras que los riores para cargar y descargar un transp ionan bien para todos los tipos de transpo S puede ser difícil la carga y descarga as 60 cerca del extremo del transporte 50 cí f icamente , como se ilustra en la FIGS . a superficie de soporte en la cual la mayo a 60. Después de que la carga 60 se lle ción deseada, las horquillas 16 se retira a 60 después de que se coloca la carga, carga 60 está en descanso sobre una supe como el piso 57 del transporte que es angu ción a la superficie en la cual el ansa, tal como el piso 85 del cargader a 86 del embarcadero como se ilustra en l 9, el AGV puede tener dificultad en col ra precisa la carga y luego asegurar que l anezca en la posición colocada a medida retira las horquillas de los receptácu do está descargando el transporte cultad para insertar las horquillas ptáculo para recoger la carga 60. ptáculos de la plataforma 74 son est este acoplamiento puede provocar pr nte la operación en el umbral o extremo sporte 50. Más específicamente, las ionales en el transporte son menos de un p do a que el AGV entra al transporte, las 14 se colocan en el piso 57 del transport anto la superficie de soporte del AGV e la superficie para soporte de carga, o, se puede observar a partir d traciones que las plataformas, una o dos aformas dentro de la puerta 55, o el umb e tener problemas mientras que el AG ntando colocar una carga en el piso sporte mientras que el AGV 10 permanece a 86 del embarcadero o el piso 85 del car pueden ser angulares con relación al piso tiva del piso 57 del transporte al piso adero así como el ángulo relativo del piso sporte al piso 85 del cargadero. Además, etector 100 explora una posición del tra puede determinar la posición relati sporte 50 a la abertura 82 del cargadero des 83 del embarcadero. Esta determinació ación del transporte 50 con relación des 83 del embarcadero, junto con el tivo y la diferencia de altura con el piso adero del piso 57 del transporte, permite 10 o un controlador de sistema determ lo relativo de la rampa 86 del embarcadero ende en el transporte 50. El AGV rminar además, si se desea, hasta dónde l el embarcadero se extiende en el transport Con esta colocación relativa del tra eterminada por el AGV 10 , el AGV 10 puede transporte 50 con una carga 60 levantad ra deseada para asegurar que la plataform contacto con el piso 57 del transport o 58 del transporte, ya que el AGV 10 se n ángulo sobre una superficie de soporte lar con relación al piso 57 del transport arga 60 en la posición deseada, el AGV 1 inar uno de los mecanismos elevadores 1 o con horquillas 17 al utilizar el mecan inación 40. Un detector de inclinac ien se puede incluir para determi inación relativa del mecanismo elevador 1 o con horquillas 17. Las FIGS. 11-19 ilus nismo elevador 18 que se inclinará, sin e piso 57 del transporte y luego reti uillas 16 con mínima inte ferencia de ta el retiro de las horquillas 16 ptáculos 74 de la plataforma esté prácti e de interferencia, de tal forma que la c ticamente no se desplace de la ubicación.

Al colocar una carga 60 en el transpo . ángulos relativos graves entre la superf rte del AGV 10 fuera o parcialmente sporte 50, a la posición relativa del piso en requerir múltiples ajustes del transpor inar el mecanismo elevador 18 o del ca uillas 17 mediante el mecanismo de incl Más específicamente, tal como para carga tienen mínima holgura al techo 58 del tran pueden requerir múltiples ajustes angula arga no se acople contra ya sea el techo sporte o el piso 57 del transporte. o, a medida que el AGV 10 se extiende nte en el transporte, el mecanismo de incl pone en ángulo incremental la carga 60 a que el borde frontal de la plataforma contacto el piso 57 del transporte, aforma 72 luego se colocada en la p ada en el piso 57 del transporte. Las hor uego se bajan durante la colocación de l el AGV invierte su curso de dirección fu sporte 50. Debido a la mínima holgura de receptáculos 74 de la plataforma, las hor en general también se inclinan en increm da que el AGV sale al transporte para a las horquillas 16 no se acoplen cont Como se describió anteriormente, el ca uillas 17 puede incluir ranuras 32, c tra en las figuras, que permiten q uillas 16 floten hacia arriba y hacia ab que se inclinen. La combinación uillas flotantes descritas anteriormente do de inclinación descrito anteriorment car cargas proporciona una variaci miento adicional. Permitir algo de flota horquillas 16 puede reducir el número de eridos para retirar suavemente las horqui os receptáculos 74 de la plataforma. A las horquillas 16 están libres de icalmente y se inclinan a una distancia li e no ser necesario que el AGV realice te del elevador, sino sólo ajust miento del AGV. Esto asegura que el extr sporte 50 que carga o las cargas más c al se presentan suave y eficientemente y e lazamiento o la desalineación de la coloca cargas a medida que el AGV 10 carga el um transporte 50. El sistema descrito anteri ién se puede invertir como se ilustra ras para mejorar la descarga de los transpo específicamente, a medida que el AGV extie uillas 16 hacia los receptáculos 74 aforma en al menos la primera carga 60 en el o el extremo del transporte 50, el AG izar la colocación relativa determina sporte 50 para alinear las horquillas izar el mecanismo de inclinación 40 para ev rferencia de las horquillas 16 dentro en interferir con la medición del piso sporte. Por supuesto, en algunas modalidad ctores se pueden colocar fuera de las puer adero o fuera de la instalación de ca ende sobre la zona de carga 87 del trans rminar la colocación relativa de los tra eliminando con esto la necesidad de que los viduales exploren el transporte. Un detec ro de la instalación y no en el AGV 10 Le medir uno del piso o del techo del transp municarlo al AGV o sistema controlador. El S exploradores externos se pueden comunicar rolador central, el cual determina la posic sporte con relación a la instalación del ca tualiza el AGV con la información necesari colocar adecuadamente las cargas asi co

Claims (1)

1. REIVINDICACIONES 1. Un vehículo para manipulaci riales que tiene un eje longitudinal, el v rende : un carro con horquillas; y un par de horquillas acopladas al ca uillas, y en donde las horquillas son cap rse tanto vertical como angularmente con r arro con horquillas. 2. El vehículo según la reivindicaci e las horquillas están libres para movers ical como angularmente sin la entrada del A 3. El vehículo según la reivindicaci e el movimiento angular está libre de la vehículo . ra superior que tiene costados angular ción al eje longitudinal de la ranura super 6. El vehículo según la reivindicaci e la ranura superior tiene una forma triang 7. El vehículo según la reivindicaci e la ranura superior incluye un extremo i tiene un radio y en donde la horquilla inc sorio para el pasador de las horquillas ra y en donde el pasador de las horquilla radio que es prácticamente similar al emo inferior. 8. El vehículo según la reivindicaci e la ranura superior tiene una forma de V. 10. El vehículo según la reivindicac i e las horquillas incluyen un accesorio de ro de la ranura y en donde la anchura ra inferior se configura para permitir dor se deslice libremente a lo largo del triñe sustancialmente el pasador del mov S de 1 eje. 11. El vehículo según la reivindicac i e la ranura superior incluye un eje de la rior ubicado aproximadamente a lo largo a formada por el punto medio entre los c riores y en donde carro con horquillas ranura inferior que tiene paredes latera n sustancialmente paralelas y un eje de la rior a lo largo del punto medio ent ados inferiores y en donde el eje superi asador inferior configurado para ser des ro de la ranura inferior. 13. El vehículo según la reivindica donde los pares de pasadores acopl uillas al carro con horquillas. 14. El vehículo según la reivindica donde el vehículo incluye un mástil p lazamiento vertical del carro con hor le la superficie de soporte del AGV y e do las horquillas se desplazan suficien e la superficie de soporte del AGV, el rior se constriñe para moverse tanto v angularmente con relación al carr uil las . rior en la ranura superior y es capaz de lármente con relación al carro con horquill 16. El vehículo según la reivindica onde la ranura superior incluye un par de rales y un extremo inferior y en don des laterales se extienden hacia fuera le superior y están en proximidad cerca emo inferior. 17. El vehículo según la reivindicac i Le el carro con horquillas incluye una rior que tiene un eje inferior y las hor uyen un pasador inferior y en donde el pas triñe sus tancialmente para moverse únicam a vertical dentro de la ranura inferio e la ranura inclu e un extremo su eri ados angulares que se extienden hacia fuer eje longitudinal. 19. El AGV según la reivindicación e los costados angulares de la ranura s n más cerca al eje longitudinal en el rior de la ranura superior. 20. El AGV ^ según la reivindicación uye además horquillas acopladas al car uillas y las horquillas incluyen pasado jan dentro mientras que las ranuras y a el AGV levanta las horquillas, las ranura dores cooperan para constreñir por incr horquillas del movimiento angular con rela o con horquillas. lares que se extienden hacia dentro lejos ical . 22. El carro con horquillas seg indicación 21 que incluye además un uillas que incluyen pasadores para acopl uillas al carro con horquillas 23. El carro con horquillas seg indicación 21 en donde los pasadores se orma movible dentro de las ranuras. 24. El carro con horquillas seg indicación 23 en donde a medida que se apl a. a las horquillas, las horquillas se con movimiento por las ranuras. racción directa por el AGV con las horquil do comprende los pasos de: guiar el AGV hacia una posici lamiento y en donde la porción horizontal uillas son prácticamente paralelas rficie de soporte del AGV; bajar el carro con horquillas hasta uillas primero acoplen el piso; y seguir bajando el carro con horquilla las horquillas, sin ningún movimiento eto por el AGV de las horquillas, mover v gularmente con relación al carro con hor a las porciones de carga horizontal ticamente paralelas al piso del transporte.