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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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Üblicherweise
umfasst eine Stückgut-Transportvorrichtung
für ein
Stückgut-Lagersystem einen Staplerkran
(den beweglichen Körper)
mit einer Gabelvorrichtung (Stückgut-Übergabevorrichtung)
zum Transportieren von Stückgut
zwischen einem Stückgut-Aufnahmetisch
(Ladestation) und einer Mehrzahl von Stückgut-Speichereinheiten in Lagergestellen. Wenn
der Staplerkran zum Anfahren des Stückgut-Aufnahmetischs veranlasst
wird, führt
ein Betriebssteuermittel eine Belade-Fahrsteuerung zum Verfahren
des Staplerkrans zu einer Stückgut-Übergabeposition
aus, die dem Stückgut-Aufnahmetisch gegenüber liegt,
als Zielhaltestelle, basierend auf Informationen eines Positionserfassungsmittels,
welches Stellungen des Staplerkrans auf einer Fahrbahn erfasst.
Wenn der Staplerkran zu einer Stückgut-Speichereinheit aus
der Mehrzahl von Stückgut-Speichereinheiten
gefahren wird, an welche ein Stückgut übergeben
werden soll, führt
das Betriebssteuermittel eine Lager-Fahrsteuerung aus, um den Staplerkran
zu einer Stückgut-Übergabeposition
als Zielhaltestelle fahren zu lassen, die jener Stückgut-Speichereinheit
gegenüber
liegt, basierend auf Informationen des Positionserfassungsmittels.
(s. beispielsweise japanische Patentveröffentlichung (ungeprüft/Offenlegungsschrift)
Nr. 2004-157885).
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Die
Position von auf dem Stückgut-Aufnahmetisch
liegendem Stückgut
ist bezüglich
einer Verfahrrichtung des Staplerkrans wegen einer Fehlausrichtung
veränderlich,
die sich ergibt, wenn das Stückgut
von außen
durch einen Gabelstapler oder dgl. angeliefert wird. Folglich wird
auch die Position des übergebenen
Stückguts
bezüglich
des Staplerkrans in der Verfahrrichtung des Staplerkrans variieren,
wenn das Stückgut
unter Regie einer Lade-Übergabesteuerung
von dem Stückgut-Aufnahmetisch an den
in der Stückgut-Übergabeposition
gegenüber dem
Stückgut-Aufnahmetisch stehenden
Staplerkran übergeben
wird.
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Die
Stellung gegenüber
dem Stückgut-Aufnahmetisch,
an der der Staplerkran unter Regie der Lade-Fahrsteuerung anhält, kann
in Verfahrrichtung des Staplerkrans von der vorbestimmten Stückgut-Übergabeposition
gegenüber
dem Stückgut-Aufnahmetisch abweichen.
Auch in diesem Fall wird die Stellung des übergebenen Stückguts bezüglich des Staplerkrans
in Verfahrrichtung des Staplerkrans ebenfalls veränderlich
sein, wenn ein Stückgut
unter Regie der Lade-Übergabesteuerung
von dem Stückgut-Aufnahmetisch
an den Staplerkran übergeben wird.
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Wenn
die Position des an den Staplerkran übergebenen Stückguts bezüglich des
Staplerkrans wie oben erwähnt
in Verfahrrichtung des Staplerkrans abweicht, obwohl der Staplerkran
genau in einer Stückgut-Übergabeposition
für eine
Stückgut-Speichereinheit angehalten
wird, welche der Bestimmungsort des Stückguts ist, wird also die Stellung
des vom Staplerkran gehaltenen Stückguts in Verfahrrichtung des
Staplerkrans gegenüber
einer korrekten Stellung bezüglich
der Stückgut-Speichereinheit abweichen,
also von einer Stellung, in der die Mitte des Stückguts, in Verfahrrichtung
des Staplerkrans gesehen, mit der Mitte der Stückgut-Speichereinheit, in Verfahrrichtung
des Staplerkrans gesehen, übereinstimmt.
Um das Stückgut,
das in Verfahrrichtung des Staplerkrans von einer korrekten Stellung bezüglich einer
Stückgut-Speichereinheit
abweicht, unter der Regie der Lager-Übergabesteuerung in der Stückgut-Speichereinheit
abzulegen, wobei beispielsweise Kontakt zwischen dem Stückgut und dem
Lagergestell zu vermeiden ist, muss die Anzahl von Stückgut-Speichereinheiten
in Verfahrrichtung des Staplerkrans gesehen eine hinreichende Länge haben,
um bezüglich
einer Stückgut-Speichereinheit, welche
der Bestimmungsort des Stückguts
ist, Abweichungen in der Stellung des Stückguts zuzulassen sowie Abweichungen
in der Stückgut-Übergabeposition,
in der der Staplerkran anhält.
Im Ergebnis hat das Lagergestell eine erhöhte Länge in Verfahrrichtung des
Staplerkrans, was zu einer Erhöhung der
Herstellkosten des Lagergestells und einem vergrößerten Bauraum des Stückgut-Lagersystems führt. Weitere
Nachteile sind, dass eine Zunahme der Fahrwege des Staplerkrans
die Effizienz des Transports verringert und die Betriebskosten erhöht.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Diese
Erfindung wurde im Hinblick auf den vorgenannten Nachteil des Standes
der Technik gemacht, und ihr Ziel ist es, eine Stückgut-Transportvorrichtung
für ein
Stückgut-Lagersystem
zu schaffen, die imstande ist, eine Stellung eines transportierten
Stückguts
zum Zeitpunkt der Übergabe
näher an eine
korrekte Position bezüglich
eines Bestimmungsorts wie einer Stückgut-Speichereinheit zu bringen. Das
vorstehende Ziel wird gemäß dieser
Erfindung erfüllt
durch eine Stückgut-Transportvorrichtung
mit einem beweglichen Körper
zum Transportieren von Stückgut,
der entlang einer vorbestimmten Bahn bewegbar ist, die sich entlang
einem Lagergestell mit einer Mehrzahl von Stückgut-Speichereinheiten erstreckt;
einer an der vorbestimmten Bahn angeordneten Ladeeinheit zum Tragen
eines zu speichernden Stückguts;
einer an dem beweglichen Körper
angeordneten Stückgut-Übergabevorrichtung zum Übergeben
des Stückguts;
einem Betriebssteuermittel zum Steuern des Fahrbetriebs des beweglichen Körpers und
des Übergabebetriebs
der Stückgut-Übergabevorrichtung;
und eine Stückgutpositionserfassungseinrichtung
zum Erfassen einer Position des von der Ladeeinheit an den beweglichen
Körper übergebenen
Stückguts,
bezogen auf eine erste, in Verfahrrichtung des beweglichen Körpers liegende Richtung.
Das Betriebssteuermittel erhält
eine Größe einer Fehlausrichtung
des von der Ladeeinheit zu dem beweglichen Körper übergebenen Stückguts bezüglich einer
vorbestimmten korrekten Position in der ersten Richtung, die auf
erfassten Informationen der Stückgutpositionserfassungseinrichtung
basiert, und korrigiert eine horizontale Komponente einer Stückgut-Übergabeposition
für eine
Stückgut-Speichereinheit,
an die das Stückgut übergeben
werden soll, auf der Basis der Fehlausrichtungsgröße.
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Deshalb
ist die Stückgut-Transportvorrichtung
für ein
Stückgut-Lagersystem
gemäß der Erfindung
in der Lage, eine Stellung eines transportierten Stückguts zum
Zeitpunkt der Übergabe
näher an
eine korrekte Position bezüglich
eines Bestimmungsorts wie einer Stückgut-Speichereinheit zu bringen.
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KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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1 ist
eine perspektivische Ansicht eines Stückgut-Lagersystems;
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2 ist
eine Vorderansicht eines Staplerkrans;
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3 ist
eine Ansicht zum Zeigen einer Beziehung zwischen einer Ausgangsstellung
und einer Stückgut-Übergabeposition
für eine
Stückgut-Speichereinheit;
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4 ist
ein Blockdiagramm der Steuerung einer Stückgut-Transportvorrichtung;
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5 ist
ein Flussdiagramm eines Lagervorgangs;
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6 ist
ein Flussdiagramm eines Vorgangs zum Korrigieren der Stelle einer
Stückgut-Übergabe in
der Horizontalen;
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7 ist
eine Draufsicht auf den Staplerkran, der in der Ausgangsstellung
angehalten hat; und
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8 ist
ein Graph zum Zeigen einer Beziehung zwischen einem absoluten Abstand
und einer korrigierten horizontalen Stückgut-Übergabeposition.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
BEVORZUGTER AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Eine
Stückgut-Transportvorrichtung
gemäß dieser
Erfindung wird hiernach unter Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
Die Stückgut-Transportvorrichtung
ist in einem Stückgut-Lagersystem
SU installiert. Wie in 1 gezeigt umfasst das Stückgut-Lagersystem
SU zwei mit Abstand zueinander aufgestellte Lagergestelle 1 mit
einander entgegengesetzten Stückgut-Ablege-/Entnahmerichtungen, und
einen Staplerkran 3 (beweglicher Körper), der automatisch gesteuert
entlang einer zwischen den beiden Lagergestellen 1 eingerichteten
Fahrbahn 2 bewegbar ist. Jedes Lagergestell 1 hat
eine Mehrzahl von in vertikalen Spalten und horizontalen Reihen
angeordneten Stückgut-Speichereinheiten 4.
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Die
Fahrbahn 2 hat ein Schienengleis 5 und eine obere
Schiene 6, die sich in Längsrichtung der Lagergestelle 1 erstrecken.
Nahe einem Ende der Fahrbahn 2 befinden sich ein Bodensteuergerät 7 (Betriebssteuermittel)
zum Steuern des Betriebs des Staplerkrans 3 und ein Paar
von Lade- und Entladeförderern 8 (Ladeeinheiten),
die einander beidseits des Schienengleises 5 gegenüber liegen.
Der Staplerkran 3 hält
an einer Ausgangsstellung P0 an, die als Stückgut-Übergabeposition dient, die
auf der Verfahrbahn 2 als Entsprechung zu den den Lagergestellen 1 gegenüberliegenden
Enden der Lade- und Entladeförderer 8 festgelegt
ist, um Stückgut
von und zu den Lade- und Entladeförderern 8 zu übergeben. Gemäß dieser
Erfindung hat das Bodensteuergerät 7 einen
Rechner zum Ausführen
von hiernach beschriebenen Funktionen, einen Speicher und eine Kommunikationsfunktion.
Im Speicher ist ein Programm zum Ausführen von Funktionen und Algorithmen
gespeichert, die hiernach im Detail beschrieben werden.
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Die
Lade- und Entladeförderer 8 sind
Rollenförderer-Transportvorrichtungen,
und jeder von ihnen umfasst eine Hubvorrichtung 9, die
in einer der Ausgangsstellung P0 entsprechenden Stellung auf einer Förderbahn
der Lade- und Entladeförderer 8 angeordnet
ist, und in vertikaler Richtung zum unterseitigen Tragen einer Last
W einschließlich
eines auf einer Palette P liegenden Stückguts Q beweglich ist. Die
Hubvorrichtung 9 hat einen Satz von vertikal bewegbaren
Stückgut-Tragplatten 9a,
die voneinander in Förderrichtung
des Lade- und Entladeförderers 8 beabstandet
sind. In ihrer vertikalen Bewegungsrichtung fahren die Tragplatten 9a aus
oder ziehen sich zurück
durch Lücken
zwischen Rollen des Lade- und Entladeförderers 8, um ein
Stückgut
Q anzuheben oder abzusenken. Der Betrieb der Hubvorrichtung 9 jedes
Lade- und Entladeförderers 8 wird
ebenso durch das Bodensteuergerät 7 gesteuert
wie der Betrieb des Staplerkrans 3 und der Förderbetrieb
der Lade- und Entladeförderer 8.
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Wie
in 2 gezeigt umfasst der Staplerkran 3 einen
Wagen 10 zum Verfahren entlang des Schienengleises 5,
und eine Hubplattform 12, die vertikal bezüglich des
Wagens 10 bewegbar ist. Eine Stückgut-Übergabevorrichtung 11 ist
auf der Hubplattform 12 zum Übergeben der Ladungen W einschließlich der
Paletten P zwischen den Lade- und Entladeförderern 8 oder Stückgut-Speichereinheiten 4 und
der Hubplattform 12 montiert.
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Die
Stückgut-Übergabevorrichtung 11 hat
einen an sich bekannten Aufbau, umfassend eine Gabel 23 zum
Aufnehmen und Tragen einer Palette P mit einer darauf abgelegten
Last W, die zwischen einer zur Hubplattform 12 eingezogenen
Stellung und einer ausgefahrenen Stellung außerhalb der Hubplattform 12 bewegbar
ist, und einen Gabelmotor (4), der
als Antriebsmittel zum Ausfahren und Einziehen der Gabel aktiviert
wird. Die Stückgut-Übergabevorrichtung 11 ist
darauf abgestimmt, die Gabel 23 in Stückgut-Übergaberichtungen auszufahren
und einzuziehen, die senkrecht zur Verfahrrichtung des Wagens 10 sind.
Zahlreiche andere an sich bekannte Vorrichtungen können als
Stückgut-Übergabevorrichtung
benutzt werden. Ein solches Beispiel ist in der US-Patentanmeldung 2005/0036858
A1 offenbart. Dieses Anmeldedokument wird durch die Bezugnahme hier
aufgenommen.
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Durch
Verfahren des Wagens 10, vertikale Bewegung der Hubplattform 12 und
Ausfahren und Einziehen der Gabel 23 der Stückgut-Übergabevorrichtung 11 transportiert
der Staplerkran 3 Paletten P mit darauf abgelegten Ladungen
W zwischen den Lade- und Entladeförderern 8 und Stückgut-Speichereinheiten 4 und
zwischen den Stückgut-Speichereinheiten 4.
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Der
Wagen 10 hat ein Paar von in Vor- und Rückwärtsrichtung voneinander beabstandeten
Hubmasten 13 zum vertikal bewegbaren Führen und Stützen der Hubplattform 12.
In dieser Weise ist die Hubplattform 12 bezüglich des
Wagens 10 vertikal bewegbar. Der vordere und der hintere
Hubmast 13 sind an ihren oberen Enden mittels eines oberen Rahmens 15 miteinander
verbunden, der entlang der oberen Schiene 6 bewegbar geführt ist.
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Der
Wagen 10 umfasst außerdem
eine vertikale Laserbereichserfassung 26 zum horizontalen Ausstrahlen
eines Lichtstrahls, und einen Spiegel 28 zum Ablenken des
von der Laserbereichserfassung 26 abgestrahlten Lichtstrahls
nach vertikal oben und zum Anstrahlen einer Reflektorplatte 27,
die an einer Unterseite der Hubplattform 12 angebracht
ist.
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Die
vertikale Laserbereichserfassung 26 erfasst einen Abstand
der Hubplattform 12 von einer Referenzstellung, welche
die Stellung des Spiegels 28 auf dem Wagen 10 ist,
um dadurch eine vertikale Stellung der Hubplattform 12 auf
ihrer vertikalen Bewegungsbahn zu erfassen. D. h. die vertikale
Laserbereichserfassung 26 wirkt als Erfassungsmittel für die vertikale
Stellung.
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Ein
Winkelsensor 25 ist nahe einem oberen Ende eines der Hubmasten 13 angeordnet,
um als Schwankungserfassungsmittel zu wirken, das eine Schwankamplitude
in der Verfahrrichtung des Hubmastes 13 erfassen soll,
die beim Verfahrbetrieb des Staplerkrans 3 auftritt. Der
Winkelsensor 25 ist ein an sich bekannter Sensor mit einem
pendelartig abwärts hängenden
Element und erfasst einen Winkel dieses Elements, um einen Winkel
des Hubmastes 13 bezüglich
der Vertikalen zu erfassen. Der Winkelsensor 25 gibt ein
Schwankungserfassungssignal S1 ab, das ein analoges Ausgangssignal
mit einem Ausgangspegel ist, der auf- und abwärts bezüglich eines Referenzpegels
veränderlich
ist, entsprechend den Abweichungen aus der neutralen Stellung. Der
Winkelsensor 25 ist auf die neutrale Stellung kalibriert, wenn
keine Schwankung des Hubmastes 13 auftritt.
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Genauer
behält
der Winkelsensor den neutralen Zustand bei und hat das Schwankungserfassungssignal
S1 einen festen Wert V, wenn der Hubmast 13 mit einer Schwankamplitude
von Null aufrecht steht. Wenn der Hubmast 13 aus dem aufrechten
Zustand geneigt wird, oder wenn der Hubmast 13 verformt
oder gebogen wird, hat das ausgegebene Schwankungserfassungssignal
S1 einen Wert, der höher
oder niedriger ist als der feste Wert V, entsprechend einer Schwankamplitude
Y des Hubmastes 13, die sich aus der Neigung, Verformung
oder Biegung ergibt. So kann eine Schwankamplitude Y in der Verfahrrichtung
des Hubmastes 13 durch Messung einer Amplitude des Schwankungserfassungssignals S1
erfasst werden.
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Die
Hubplattform 12 wird hängend
gehalten von zwei Hubketten 14, die an Seitenwänden 12a und 12b angebracht
sind, welche an in Längsrichtung der
Hubplattform einander gegenüber
liegenden Enden an sie angebaut sind. Die Hubketten 14 werden um
oberseitige Umlenkrollen 16, wagenseitige Umlenkrollen 17,
eine hubplattformseitige Umlenkrolle 18 und eine Antriebsrolle 19 aufgewickelt.
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Die
oberen Umlenkrollen 16 sind jeweils an einem vorderen und
hinteren Ende des oberen Rahmens 15 angeordnet. Die wagenseitigen
Umlenkrollen 17 sind an einem Ende und einem Mittelteil
des Wagens 10 angeordnet. Die hubplattformseitige Umlenkrolle 18 ist
an einem Mittelteil der Unterseite der Hubplattform 12 angebracht.
Die Antriebsrolle 19 ist an einem Endbereich des Wagens 10 angeordnet.
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Ein
Hubmotor 20 ist zum Drehen der Antriebsrolle 19 vorgesehen.
Wenn der Hubmotor 20 die Antriebsrolle 19 vor-
und rückwärts dreht,
werden die Hubketten 14 in ihrer Längsrichtung angetrieben, um
die Hubplattform 12 auf- und abwärts zu bewegen.
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Wie
in 7 gezeigt ist an die Seitenwand 12a ein
Abstandssensor 31 zum Erfassen eines Abstandes L1 zu einer
auf der Stückgut-Übergabevorrichtung 11 abgelegten
und getragenen Palette P angebaut. Der Abstandssensor 31 erfasst
den Abstand unter Verwendung einer Infrarotdiode und eines Lichtempfängers, der
eine Fotodiode des PIN-Typs ist und als Positionserfassungselement
dient. Die Abstandserfassung verwendet ein optisches Bereichsüberwachungsverfahren.
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Genauer
strahlt der Abstandssensor 31 infrarote Strahlung zu einer
Seitenwand der Palette P ab, die der Seitenwand 12a der
Hubplattform 12 gegenüber
liegt, und berechnet den Abstand L1 (7) von dem
Abstandssensor 31 zu der Seite der Palette P nach dem Triangulationsprinzip,
basierend auf einen im Sensor 31 erfassten Ort des Einfalls
von reflektiertem Licht. Die Stellung der Palette P auf dem Stap lerkran 3 ist
aus einem vom Abstandssensor 31 gelieferten Abstandswert
L1 zur Seitenwand der Palette P.
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Also
funktioniert der Abstandssensor 31 als Stückgutbeladestellungserfassungsmittel
zum Erfassen einer Stellung einer auf der Palette P, die von einem
der Lade- und Entladeförderer 8 an
den Staplerkran 3 übergeben
wird, abgelegten Last W bezüglich der
Verfahrrichtung des Staplerkrans 3. Als diesen Abstandssensor 31 und
weitere hiernach beschriebene Bereichserfassungen kann man an sich
bekannte Sensoren verwenden, die Licht anderer Frequenzen oder Laser
nutzen, oder beispielsweise Sensoren, die Schallwellen nutzen. Die
an sich bekannten Sensoren umfassen einen Sensor, der Licht oder
Schall ausstrahlt, das von der Seitenwand der Palette P reflektierte
Licht oder den reflektierten Schall empfängt und einen Abstand durch
Messen einer Zeitspanne erfasst, die zwischen dem Abstrahlen und
dem Empfang verstrichen ist. An der Seitenwand der Palette P kann
eine Reflektorplatte angebracht werden.
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Der
Wagen 10 hat ein Paar von vorderen und hinteren Laufrädern 21a und 21b,
um auf dem Schienengleis 5 zu fahren. Das Laufrad 21a nahe
einem Ende, in der vorderen und rückwärtigen Richtung des Wagens 10 gesehen,
fungiert als Antriebsrad, das von einem Vortriebsmotor 22 angetrieben
wird. Das Rad 21b nahe dem anderen Ende, in der vorderen und
rückwärtigen Richtung
des Wagens 10 gesehen, ist ein frei drehbares Laufrad.
So ist der Wagen 10 zum Fahren entlang dem Schienengleis 5 durch
Betrieb des Vortriebsmotors 22 ausgelegt.
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Eine
horizontale Laser-Bereichserfassung 29 ist an dem nahe
dem Bodensteuergerät 7 liegenden
Ende des Schienengleises 5 angeordnet, um horizontal einen
Bereichserfassungslichtstrahl abzustrahlen. Der Wagen 19 hat
eine Reflektorplatte 30 zum Reflektieren des Lichtstrahls
von dem horizontalen Laser-Bereichssensor 29. Die horizontale
Laser-Bereichserfassung 29 strahlt einen Strahl zu der am
Wagen 10 montierten Reflektorplatte 30 ab und erfasst
einen Abstand L2 (7) des Wagens 10 von dem
Ende des Schienengleises 5, um dadurch eine horizontale
Stellung des Wagens 10 auf der Fahrbahn 2 zu erfassen.
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Also
arbeitet die horizontale Laser-Bereichserfassung 29 als
Mittel zum Erfassen der Position eines beweglichen Körpers, nämlich zum
Erfassen einer Stellung des Staplerkrans 3 auf der Fahrbahn 2. Als
diese horizontale Laser-Bereichserfassung 29 kann man einen
anderen, in dieser Beschreibung erörterten Sensor verwenden. Das
Positionserfassungsmittel kann einen Umdrehungssensor umfassen,
der ein am Wagen 10 angebrachtes Zahnrad umfasst, und eine
auf dem Boden verlegte Zahnstange, mit der das Zahnrad kämmt. Das
Positionserfassungsmittel kann einen Sensor mit einer Einrichtung zum
Abstrahlen von Licht oder Schall zum Boden hin umfassen. Also sind
mehrere an sich bekannte Technologien als Positionserfassungsmittel
zum Erfassen von Stellungen des Wagens 10 verfügbar.
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Wie
in 4 gezeigt sind die horizontale Laser-Bereichserfassung 29,
die vertikale Laser-Bereichserfassung 26, der Winkelsensor 25 und
der Abstandssensor 31 derart angeordnet, dass sie erfasste Informationen über eine
Infrarot-Kommunikationseinrichtung 32 an das Bodensteuergerät 7 weiterleiten. Das
Bodensteuergerät 7 kann
als Zusammenfassung einer Fahr-Steuereinheit 7a zum Steuern
des Fahrbetriebs des Wagens 10, einer Hub-Steuereinheit 7b zum
Steuern der vertikalen Bewegungen der Hubplattform 12 und
eine Übergabe-Steuereinheit 7c zum
Steuern des Betriebs der Stückgut-Übergabevorrichtung 11 angesehen
werden. Es ist wünschenswert,
dass diese Steuereinheiten Teile eines Programms sind, aber sie
können
physisch unterschiedliche (diskrete) Bauteile sein.
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Das
Bodensteuergerät 7 erhält von einer übergeordneten
Vorrichtung oder dgl. einen Einlagerbefehl zum Entgegennehmen eines
Stückguts
Q, das von außen
mittels eines der Lade- und Entladeförderer 8 zugeführt wird,
und zum Speichern des Stückguts
Q in einer der Stückgut-Speichereinheiten 4, oder
einen Auslieferungsbefehl zum Ausliefern eines Stückguts Q
aus einer der Stückgut-Speichereinheiten 4 an
einen der Lade- und Entladeförderer 8.
Dann steuert das Bodensteuergerät 7 den
Betrieb des Staplerkrans 3, des Vortriebsmotors 22,
des Hubmotors 20 und des Gabelmotors 24, und steuert
den Betrieb der Lade- und Entladeförderer 8, um einen
Einlagervorgang zum Aufnehmen des Stückguts Q von den Lade- und
Entladeförderern 8 und
Lagern des Stückguts
Q in einer bestimmten Stückgut-Speichereinheit 4 oder
einen Ausliefervorgang zum Ausliefern des Stückguts Q aus einer bestimmten
Stückgut-Speichereinheit 4 an
den Lade- und Entladeförderer 8 auszuführen.
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Die
Steuerung des Einlagervorgangs durch das Bodensteuergerät 7 wird
unter Bezug auf das in 5 gezeigte Flussdiagramm beschrieben.
Die folgende Beschreibung wird unter der Annahme gegeben, dass wie
in 3 gezeigt ein Vorgang zum Einlagern eines Stückguts Q
in einer Stückgut-Speichereinheit 4 ausgeführt wird,
die einer Stückgut-Übergabeposition
P1 (3) entspricht, in der der Staplerkran 3 in
einer horizontalen Position PH1 steht und die Stückgut-Übergabevorrichtung 11 in
einer vertikalen Position PV1. Die horizontale Stückgut-Übergabeposition
PH1 und die vertikale Stückgut-Übergabeposition
PV1 sind eine vorbestimmte horizontale Stellung des Wagens 10 und
eine vorbestimmte vertikale Stellung der Stückgut-Übergabevorrichtung, die jeweils
einer der Stückgut-Speichereinheiten 4 entsprechen.
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Das
Bodensteuergerät 7 führt zunächst eine Belade-Fahrsteuerung
und eine Belade-Hubsteuerung
aus, um den Staplerkran 3 in die Ausgangsstellung P0 zu
stellen, welche die Stückgut-Übergabeposition
ist, die sich den Lade- und Entladeförderern 8 gegenüber befindet,
und um die Stückgut-Übergabevorrichtung 11 vertikal
zu bewegen, auf der Basis der erfassten Informationen von der horizontalen
Laserbereichserfassung 29 und der vertikalen Laserbereichserfassung 26 (Schritte
#1 und #2). Dann führt das
Bodensteuergerät 7 eine
Belade-Übergabesteuerung
durch, bei der -mit dem Staplerkran 3 und der Stückgut-Übergabevorrichtung 11 in
der Ausgangsstellung stehend- die Hubvorrichtung 9 eines
der Lade- und Entladeförderer 8 und
die Stückgut-Übergabevorrichtung 11 des
Staplerkrans 3 betätigt
werden, um ein Stückgut
Q von dem Lade- und Entladeförderer 8 an
den Staplerkran 3 zu übergeben
(Schritt #3).
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Wenn
die Belade-Übergabesteuerung
abgeschlossen ist, liegt das Stückgut
Q auf dem Staplerkran 3. In diesem Zustand führt das
Bodensteuergerät 7 einen
Vorgang der Korrektur der horizontalen Stückgut-Übergabeposition aus (Schritt
#4). Wie hiernach noch im Detail beschrieben wird, wird der Vorgang
der Korrektur der horizontalen Stückgut-Übergabeposition ausgeführt, um
die zuvor gesetzte horizonta le Stückgut-Übergabeposition PH1 bezüglich derjenigen
Stückgut-Speichereinheit 4 zu korrigieren,
die der Bestimmungsort des Stückguts
Q ist, entsprechend einer Größe Z einer
Fehlausrichtung in der Verfahrrichtung bezüglich einer Boden-Bezugsposition
des auf den Staplerkran 3 übergebenen Stückguts Q.
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Als
Ergebnis liegt die Stellung des Stückguts Q bezüglich des
Staplerkrans 3 im Wesentlichen zum Zeitpunkt der Ausführung einer
hiernach beschriebenen Lager-Übergabesteuerung
auch dann im Wesentlichen fest, wenn der Lagervorgang dazu führt, dass
die Stellung des Staplerkrans 3 nach der Belade-Fahrsteuerung,
die zum Stellen des Staplerkrans 3 in die Ausgangsstellung
P0, d. h. in die Stellung des Staplerkrans 3 zum Zeitpunkt
der Ausführung
der Belade-Übergabesteuerung,
ausgeführt
wird, verändert wird
und die Stellung des an den Staplerkran 3 übergebenen
Stückguts
Q bezüglich
des Staplerkrans 3 durch die Belade-Übergabesteuerung verändert wird.
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Wenn
eine Korrektur der horizontalen Stückgut-Übergabeposition PH1 im Schritt
#4 abgeschlossen ist, sind die Lager-Fahrsteuerung und die Lager-Hubsteuerung
ausgeführt.
Bei der Lager-Fahrsteuerung wird der Staplerkran 3 in eine
Stellung PH1s gefahren, die eine korrigierte Stückgut-Übergabeposition PH1 ist, auf
der Basis der erfassten Informationen von der horizontalen Laser-Bereichserfassung 29.
Bei der Lager-Hubsteuerung wird die Stückgut-Übergabevorrichtung 11 vertikal
in die Stückgut-Übergabeposition
PV1 bewegt, welche mit derjenigen Stückgut-Speichereinheit 4 korrespondiert,
die unter der Mehrzahl der Stückgut-Speichereinheiten 4 der
Bestimmungsort des Stückguts
Q ist, nach Maßgabe
der erfassten Informationen von der vertikalen Laser-Bereichserfassung 26 (Schritt
#5 bis Schritt #7).
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Nach
dem Vorgang des Verfahrens des Staplerkrans 3 in die korrigierte
horizontale Stückgut-Übergabeposition
PH1s und der Hubsteuerung der Stückgut-Übergabevorrichtung 11 in
die vertikale Stückgut-Übergabeposition
PV1 führt
das Bodensteuergerät 7 einen
Schwankamplituden-Überwachungsvorgang
aus (Schritt #8). Der Schwankamplituden-Überwachungsvorgang überwacht
eine Schwankamplitude Y in der Verfahrrichtung des Hubmastes 13,
die aus einer Amplitude eines Schwankungserfassungssignals S1, das
von dem Winkelsensor 25 erzeugt wird, berechnet wird. Wenn
die Schwankamplitude Y in der Verfahrrichtung des Hubmastes 13 kleiner
oder gleich einer vorbestimmten zulässigen Schwankamplitude C ist,
wird die Lager-Übergabesteuerung
ausgeführt,
wobei zu bemerken ist, dass das Stückgut an die vorgegebene Stückgut-Speichereinheit 4 ohne
Probleme der gegenseitigen Beeinträchtigung mit benachbarten Stückgut-Speichereinheiten 4 übergeben
werden kann.
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Wenn
im Schritt #8 die Schwankamplitude des Hubmastes 13 in
der Verfahrrichtung als die vorbestimmte zulässige Schwankamplitude C nicht überschreitend
bestimmt wird, führt
das Bodensteuergerät 7 in
Schritt #9 die Lager-Übergabesteuerung aus.
Bei der Lager-Übergabesteuerung
wird die Stückgut-Übergabevorrichtung 11 betrieben,
um das Stückgut
Q vom Staplerkran 3 an die vorgegebene Stückgut-Speichereinheit 4 zu übergeben,
während der
Staplerkran 3 in der korrigierten horizontalen Stückgut-Übergabeposition
PH1s bezüglich
der vorgegebenen Stückgut-Speichereinheit 4 steht,
und die Stückgut-Übergabevorrichtung 11 in
der vertikalen Stückgut-Übergabeposition
PV1 bezüglich
der vorgegebenen Stückgut-Speichereinheit 4 steht.
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Mit
dem Abschluss der Lager-Übergabesteuerung
ist der Einlagervorgang zum Ablegen des Stückguts Q in der Stückgut-Speichereinheit 4 abgeschlossen.
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Wie
oben beschrieben wird der Staplerkran 3, nachdem Schritt
#1 und Schritt #2 des Speichervorgangs ausgeführt werden, durch die Belade-Fahrsteuerung
in die Ausgangsstellung P0 gestellt. Jedoch wird streng genommen
die Stellung, in der der Staplerkran 3 tatsächlich unter
Regie der Belade-Fahrsteuerung anhält, jedes Mal verändert, wenn der
Speichervorgang durchgeführt
wird, und zwar aufgrund des Einflusses der Fahrsteuer-Ausführung. Die
Stellung, in der der Staplerkran 3 tatsächlich anhält, kann in Verfahrrichtung
nach vorn oder hinten variieren, und dies wird verursacht durch
eine gewisse, von den Einschränkungen
der Fahrsteuerausführung
verschiedene Anomalität.
Wenn die Belade-Übergabesteuerung
in einem solchen Zustand durchgeführt wird, kann das an den Staplerkran 3 übergebene Stückgut Q
nicht in einer ursprünglich beabsichtigten
korrekten Übergabeposition
abgesetzt werden. Das Stückgut
Q wird dann an eine Position übergeben,
die von der korrekten Übergabeposition
auf dem Staplerkran 3 abweicht.
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Außerdem wird
die Belade-Übergabesteuerung
auch dann in einem Fehlschlag bei der Übergabe des Stückguts Q
an die vorbestimmte korrekte Übergabestellung
auf dem Staplerkran 3 münden, wenn
der Staplerkran 3 von der Belade-Fahrsteuerung exakt in
die Ausgangsstellung P0 gestellt wird, außer wenn das Stückgut Q
sich in einer korrekten Stellung auf dem Lade- und Entladeförderer 8 befindet.
Das Stückgut
Q wird in eine Stellung übergeben werden,
die von der vorbestimmten korrekten Übergabestellung abweicht.
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Wenn
wie vorstehend bemerkt das Stückgut Q
nicht an die vorbestimmte korrekte Übergabestellung auf dem Staplerkran 3 übergeben
wird, auch wenn der Staplerkran 3 von der Lager-Fahrsteuerung korrekt
in die horizontale Stückgut-Übergabeposition PH1
gestellt wird, wird das von der Lager-Übergabesteuerung an die Stückgut-Speichereinheit 4 übergebene
Stückgut
Q nicht in eine korrekte Stellung hinsichtlich der Breite (d. h.
horizontale Erstreckung) der Stückgut-Speichereinheit 4 übergeben
werden.
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Eine
Abweichung von der korrekten Stellung bezüglich des Lade- und Entladeförderers 8 des Stückguts Q
auf dem Lade- und Entladeförderer 8 kann
durch eine Abweichung von der Ausgangsstellung P0 des Staplerkrans 3 ausgeglichen
werden. Im Ergebnis kann das Stückgut
Q an die vorbestimmte korrekte Übergabestellung
auf dem Staplerkran 3 übergeben
werden. Jedoch tritt auch in diesem Fall ein Zuviel oder Zuwenig
in der Verfahrdistanz auf, da der Staplerkran 3 von der
Ausgangsstellung P0 abweicht, wenn der Staplerkran 3 durch
die Lager-Fahrsteuerung bewegt wird, und zwar infolge der Abweichung
eines Anfangswertes. Der Staplerkran 3 wird nicht in die
horizontale Stückgut-Übergabeposition PH1
gestellt. Wenn die Lager-Übergabesteuerung ausgeführt wird,
wird eine Verschiebung bezüglich der
korrekten Stückgut-Übergabeposition
bezüglich der
Stückgut-Speichereinheit 4 erzeugt.
Auch in diesem Fall wird das Stückgut
Q nicht an die korrekte Stelle bezüglich der Breite der Stückgut-Speichereinheit 4 übergeben.
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Mit
der Stückgut-Transportvorrichtung
gemäß dieser
Erfindung wird eine Stellung der Palette P, in der die Mittelstellung
der auf der Stückgut-Übergabevorrichtung 11 platzierten
Palette P entlang der Fahrbahn gesehen mit der Mittelstellung der
Gabel 23 der Stückgut-Übergabevorrichtung 11 entlang
der Fahrbahn gesehen übereinstimmt,
als die korrekte Stückgut-Übergabeposition
bezüglich
des Staplerkrans 3, entlang der Fahrbahn gesehen, festgelegt. Eine
Stellung des Staplerkrans 3, in der die Mittelstellung
der Stückgut-Speichereinheit 4 entlang
der Fahrbahn gesehen mit der Mittelstellung der Gabel 23 der
Stückgut-Übergabevorrichtung 11 entlang
der Fahrbahn gesehen übereinstimmt,
wird als die korrekte Stückgut-Übergabeposition bezüglich der Stückgut-Speichereinheit 4 festgesetzt.
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Das
Bodensteuergerät 7 dieser
Stückgut-Transportvorrichtung
führt im
Schritt #3 des in 5 gezeigten Lagerablaufs die
Belade-Übergabesteuerung
aus, d. h. es übergibt
das Stückgut
Q an den in die Ausgangsstellung gestellten Staplerkran 3 und
führt danach
in Schritt #4 den Vorgang der Korrektur der horizontalen Stückgut-Übergabeposition aus.
Deshalb wird das Stückgut
Q auch dann durch die Lager-Fahrsteuerung und die Lager-Übergabesteuerung
an die korrekte Stelle in der Stückgut-Speichereinheit 4 übergeben,
wenn das Stückgut
Q nicht an die vorgegebene korrekte Übergabestellung auf dem Staplerkran 3 übergeben
wird, oder wenn das Stückgut
Q an die vorgegebene korrekte Übergabestellung
auf dem Staplerkran 3 übergeben
wird, aber die Position des Staplerkrans 3 von der Ausgangsstellung
P0 abweicht.
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Der
Vorgang der Korrektur der horizontalen Stückgut-Übergabeposition wird hiernach
unter Bezug auf das in 6 gezeigte Flussdiagramm beschrieben.
In Schritt #1 wird der Abstand L1 (7) von der
Anbaustelle des Abstandssensors 31 (hiernach die kranseitige
Bezugsposition a1 genannt) zur Seitenfläche der Palette P auf der Basis
des Ausgangssignals des Abstandssensors 31 gemessen. Im
Schritt #2 wird der Abstand L2 (7) von der
Position der horizontalen Laser- Bereichserfassung 29 (hiernach
die bodenseitige Bezugsposition a2 genannt) zu der am Staplerkran 3 befestigten
Reflektorplatte 30 auf der Basis des Ausgangssignals der
horizontalen Laser-Bereichserfassung 29 gemessen.
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Die
in den Schritten #1 und #2 gemessenen Abstände L1 und L2 werden mit einem
konstruktiv vorgegebenen Abstand L3 zwischen der Reflektorplatte 30 und
dem Abstandssensor 31 summiert, woraus sich ein Abstand
L von der bodenseitigen Bezugsposition a2 zu der Seitenfläche der
Palette P ergibt (Schritt #3). Wie auch in 7 sichtbar
ist, gibt der in Schritt #3 berechnete Abstand einen Abstand des
Stückguts
Q von der bodenseitigen Bezugsposition a2 beim Lagervorgang an (hiernach
als absoluter Abstand des Stückguts
Q bezeichnet).
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Im
Schritt #4 wird eine Differenz aus dem absoluten Abstand L des Stückguts Q
und dem absoluten Abstand L0 des in der vorbestimmten korrekten Stellung
befindlichen Stückguts
Q (hiernach korrekter absoluter Abstand L0 genannt) als Größe einer Fehlausrichtung
gegenüber
der vorbestimmten korrekten Stellung des Stückguts Q berechnet. Die vorbestimmte
korrekte Stellung ist eine ursprünglich
beabsichtigte korrekte Stellung des Stückguts Q bezüglich der
bodenseitigen Referenzposition a2. Genauer ist sie eine Position
des Stückguts
Q bezüglich
der bodenseitigen Referenzposition a2, wenn das Stückgut Q
sich auf dem Staplerkran 3 in der vorbestimmten korrekten
Stellung befindet, wenn der letztere korrekt in der Ausgangsstellung
P0 steht.
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Deshalb
ist der absolute Abstand L0 des Stückguts Q vorgegeben, wenn der
Staplerkran 3 durch die Belade-Fahrsteuerung korrekt in
die Ausgangsstellung P0 gestellt ist, und das Stückgut Q von der Belade-Übergabesteuerung
in die vorbestimmten korrekten Übergabestellung
in Verfahrrichtung bezüglich
des Staplerkrans 3 gestellt wird. Die Fehlausrichtungsgröße Z wird
von einem Unterschied zwischen dem obigen absoluten Abstand L0 und
dem im Schritt #3 berechneten absoluten Abstand L des Stückguts Q
abgeleitet, also von L0 – L.
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Im
Schritt #5 prüft
das Bodensteuergerät 7 den
Wert der im Schritt #4 berechneten Fehlausrichtungsgröße Z. Wenn
der Betrag (der Absolutwert) |Z| der Fehlausrichtungsgröße Z, also
die Fehlausrichtungsbandbreite, einen vorbestimmten zulässigen Betrag
der Fehlausrichtung Zmax überschreitet,
bewertet das Bodensteuergerät 7 die
Situation als von der Norm abweichend und gibt im Schritt #7 ein
Anomalitätssignal
aus. In dieser Weise kann das Bodensteuergerät 7 eine Selbstkontrolle
der Anhaltegenauigkeit des Staplerkrans 3 und der Lade-
und Entladeförderer 8 durchführen. Wenn
eine Fehlausrichtungsbandbreite infolge einer Regelabweichung beim
Betrieb der Lade- und Entladeförderer 8 oder
beim Betrieb des Staplerkrans 3 unter Regie der Belade-Fahrsteuerung
einen vorbestimmten zulässigen Betrag
der Fehlausrichtung Zmax überschreitet,
kann das Bodensteuergerät 7 ein
Signal ausgeben, das die Regelabweichung anzeigt, um die Regelabweichung
einer Aufsichtsperson der Vorrichtung mitzuteilen.
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Wenn
der Betrag |Z| der Fehlausrichtungsgröße Z in Schritt #5 als im Rahmen
der vorbestimmten zulässigen
Größe der Fehlausrichtung
Zmax beurteilt wird, wird die horizontale
Stückgut-Übergabeposition
PH1 entsprechend der Fehlausrichtungsgröße Z korrigiert. Genauer wird
die Fehlausrichtungsgröße Z zu
der horizontalen Stückgut-Übergabeposition PH1
addiert, die für
die Stückgut-Speichereinheit 4 gesetzt
wurde, welche der Bestimmungsort des Stückguts Q ist, um die korrigierte
horizontale Stückgut-Übergabeposition
PH1s zu bestimmen (Schritt #6).
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Wenn
z. B. der absolute Abstand L des Stückguts Q geringer als der korrekte
absolute Abstand L0 ist (Z > 0
in diesem Fall), befindet sich das Stückgut Q, das unter Regie der
Belade-Übergabesteuerung
von dem Lade- und Entladeförderer 8 an den
Staplerkran 3 übergeben
wird, in einer um den Betrag |Z| der Fehlausrichtungsgröße Z von
der korrekten Übergabestellung
bezüglich
der Ziel-Stückgut-Speichereinheit 4 abweichenden
Stellung. Deshalb wird eine um den Betrag |Z| der Fehlausrichtungsgröße Z entferntere
Stellung als die korrigierte horizontale Stückgut-Übergabeposition
festgesetzt, um den Staplerkran 3 unter Regie der Lager-Fahrsteuerung um
eine Distanz zu bewegen, die um den Betrag |Z| der Fehlausrichtungsgröße länger ist,
als wenn keine Fehlausrichtung vorläge.
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Umgekehrt
befindet sich, wenn der absolute Abstand L des Stückguts Q
länger
ist als der korrekte absolute Abstand L0 (Z < 0 in diesem Fall), das unter der Regie
der Belade-Fahrsteuerung von dem Lade- und Entladeförderer 8 an
den Staplerkran 3 übergebene
Stückgut
Q in einer um den Betrag |Z| der Fehlausrichtungsgröße Z der
korrekten Übergabestellung
bezüglich
der Ziel-Stückgut-Speichereinheit 4 näheren Stellung.
Deshalb wird eine um den Betrag |Z| der Fehlausrichtungsgröße Z nähere Stellung
als die korrigierte horizontale Stückgut-Übergabeposition festgesetzt,
um den Staplerkran 3 unter Regie der Lager-Fahrsteuerung
um eine Distanz zu bewegen, die um den Betrag |Z| der Fehlausrichtungsgröße kürzer ist,
als wenn keine Fehlausrichtung vorläge.
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Wie
in 8 gezeigt beschreibt die Beziehung zwischen dem
absoluten Abstand L und der korrigierten horizontalen Stückgut-Übergabeposition PH1s
in graphischer Darstellung gerade Linien. Wie in 8 zu
sehen ist der Korrekturbetrag „0" und die korrigierte
horizontale Stückgut-Übergabeposition PH1s
stimmt mit der horizontalen Stückgut-Übergabeposition
PH1 vor der Korrektur überein,
wenn der absolute Abstand L der korrekte absolute Abstand L0 ist.
Je kürzer
der absolute Abstand L als der korrekte absolute Abstand L0 ist,
wird die aktuelle Stückgut-Übergabeposition PH1 zu der
korrigierten horizontalen Stückgut-Übergabeposition
PH1s, die umso mehr von der Ausgangsstellung P0 entfernt ist. Je länger der
absolute Abstand L als der korrekte absolute Abstand L0 ist, wird
die aktuelle Stückgut-Übergabeposition PH1 zu der
korrigierten horizontalen Stückgut-Übergabeposition
PH1s, die umso weniger von der Ausgangsstellung P0 entfernt ist.
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Durch
Festsetzen der korrigierten horizontalen Stückgut-Übergabeposition PH1s in dieser
Weise kann das Stückgut
Q zuverlässig
in der Stückgut-Speichereinheit 4 des
Lagergestells 1 abgelegt werden, ungeachtet jeglicher Veränderungen
in der Stellung des Staplerkrans 3 in Verfahrrichtung gesehen
bei der Fahrsteuerung, die sich nach Abschluss der Ladefahrsteuerung
abspielt, und jeglicher Veränderungen
in der Übergabeposition
in Verfahrrichtung gesehen des Stückguts Q bezüglich des
Staplerkrans 3. Die reduzierte Länge der Lagergestelle 1 in Verfahrrichtung
des Staplerkrans 3 gesehen führt zu einer Reduzierung der
Herstellungskosten der Lagergestelle 1, einer Reduzierung
des Bauraums des Stückgut-Lagersystems
SU und zu verringerten Fahrdistanzen des Staplerkrans 3.
Es ist somit möglich,
verbesserte Transporteffizienz und Verringerung der Betriebskosten
zu erreichen.
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[Andere Ausführungsformen]
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Andere
Ausführungsformen
werden nachfolgend erörtert.
- (1) Bei der vorstehenden Ausführungsform
bezieht sich das Bodensteuergerät 7 auf
die vorbestimmte zulässige
Schwankamplitude C als einen festen Wert. Alternativ kann das Bodensteuergerät 7 so
ausgelegt werden, dass es unterschiedliche Werte für die zulässige Schwankamplitude
C je nach der Höhe
der vertikalen Stückgut-Übergabeposition
PV1 bezüglich
einer als Bestimmungsort dienenden Stückgut-Speichereinheit 4 vergibt. Ein
großer
Wert kann der zulässigen
Schwankamplitude C zugewiesen werden, wenn beispielsweise der Speichervorgang
bei einer Übergabe
an eine Stückgut-Speichereinheit 4 in
niedriger Höhe
auszuführen
ist. Umgekehrt kann der zulässigen
Schwankamplitude C ein kleiner Wert zugewiesen werden, wenn der
Speichervorgang bei einer Übergabe
an eine Stückgut-Speichereinheit 4 in
großer
Höhe auszuführen ist.
Mit diesem Aufbau kann ein Stückgut
Q an eine Stückgut-Speichereinheit 4 in
geringer Höhe übergeben werden,
wenn eine Schwankung des Hubmastes 13 in Höhe der Stückgut-Speichereinheit
in einem Amplitudenbereich liegt, der die Übergabe ermöglicht. Es ist somit möglich, eine
Beeinträchtigung dahingehend
zu vermeiden, dass der Übergabevorgang
nicht begonnen wird, bevor eine Schwankung am oberen Ende gedämpft ist,
obwohl die Schwankung des Hubmastes 13 in Höhe der Stückgut-Speichereinheit 4 bereits
eine Amplitude geworden ist, bei der die Übergabe möglich ist.
- (2) Bei der vorstehenden Ausführungsform wird die horizontale
Stückgut-Übergabeposition PH1 bezüglich der
als Bestimmungsort dienenden Stückgut-Speichereinheit 4 auf
der Basis der Position des Stückguts
Q bezüglich
des Staplerkrans 3 und der Position des Staplerkrans 3 bezüglich des
Lade- und Entladeförderers 8 korrigiert.
Alternativ dazu kann die horizontale Stückgut-Übergabeposition PH1 bezüglich der
als Bestimmungsort dienenden Stückgut-Speichereinheit 4 auf
der Basis der Position des Stückguts
Q bezüglich
des Staplerkrans 3 korrigiert werden, also auf der Basis
des Abstands L1. Die horizontale Stückgut-Übergabeposition PH1 bezüglich der
den Bestimmungsort bildenden Stückgut-Speichereinheit 4 kann
auf der Basis der Position des Staplerkrans 3 bezüglich des
Lade- und Entladeförderers 8 korrigiert
werden, also basierend auf dem Abstand L2.
- (3) Bei der vorstehenden Ausführungsform hat jedes Lagergestell 1 vertikal
und horizontal arrangierte Stückgut-Speichereinheiten 4.
Dieser Aufbau ist nicht einschränkend
gemeint, sondern die Stückgut-Speichereinheiten 4 können auch
ausschließlich
in horizontaler Richtung aneinander gereiht sein.
- (4) Die Hubplattform 12 kann so ausgelegt werden, dass
sie durch einen auf der Hubplattform 12 angeordneten Hubmotor
und ein von dem Hubmotor angetriebenes Zahnrad sowie eine an einem
Hubmast 13 angeordnete und mit dem Zahnrad kämmende Zahnstange
vertikal bewegbar ist. In diesem Fall kann ein Umdrehungssensor,
der die Umdrehungen des Hubmotors oder des Zahnrads erfasst, als
Erfassungsmittel für
die vertikale Stellung verwendet werden. Dieses Erfassungsmittel
für die
vertikale Stellung hat eine Referenzposition, die nach Wunsch festgesetzt
werden kann.
- (5) Zumindest ein Teil der Mehrzahl von Funktionen der hiervor
erwähnten
Steuermittel kann durch ein an dem beweglichen Körper vorgesehenes Steuergerät (Steuergerät auf Seiten
des beweglichen Körpers)
ausgeführt
werden. In diesem Fall umfasst das Betriebssteuermittel das Bodensteuergerät und das
Steuergerät
auf Seiten des beweglichen Körpers.
- (6) Es ist möglich,
die Fehlausrichtungsgröße als die
Differenz zwischen der Stellung des Stückguts und der korrekten Übergabeposition
in Bezug auf den beweglichen Körper
nur auf Basis der erfassten Informationen durch das Mittel zum Erfassen der
Beladeposition definieren. Es ist auch möglich, die Fehlausrichtungsgröße als die
Differenz zwischen der Position des beweglichen Körpers und
einer vorbestimmten korrekten Position bezüglich jeglicher Referenzstelle
auf dem Boden zu definieren.