JP3004366B2 - ワークの組立方法及びその実施に使用される装置 - Google Patents
ワークの組立方法及びその実施に使用される装置Info
- Publication number
- JP3004366B2 JP3004366B2 JP2408549A JP40854990A JP3004366B2 JP 3004366 B2 JP3004366 B2 JP 3004366B2 JP 2408549 A JP2408549 A JP 2408549A JP 40854990 A JP40854990 A JP 40854990A JP 3004366 B2 JP3004366 B2 JP 3004366B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- robot
- workpiece
- body member
- vehicle body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、ワークについての組立
作業を、作業ロボットを用いてワークの搬送時に自動的
に行うようになす、ワークの組立方法及びその実施に使
用される装置に関する。
作業を、作業ロボットを用いてワークの搬送時に自動的
に行うようになす、ワークの組立方法及びその実施に使
用される装置に関する。
【0002】
【従来の技術】車両製造工程における車体生産ラインに
あっては、例えば、複数の部材が結合せしめられて形成
されるとともに車室形成部分に配されるドアが仮止めさ
れて一体化された車体本体が、塗装ライン区分におい
て、シーリング剤が塗布された後に下塗りから上塗りま
での各部の必要に応じた塗装が施され、その後、ドア等
が外されて、車体本体とドア等とが各々別個の作業ライ
ン区分に投入され、夫々が各作業ライン区分において加
工又は各種部品の組付けによる組立がなされた後、再
度、加工又は種々の部品の組付けがなされた車体本体
に、加工又は種々の部品の組付けがなされたドア等が取
り付けられて車体が完成せしめられる。
あっては、例えば、複数の部材が結合せしめられて形成
されるとともに車室形成部分に配されるドアが仮止めさ
れて一体化された車体本体が、塗装ライン区分におい
て、シーリング剤が塗布された後に下塗りから上塗りま
での各部の必要に応じた塗装が施され、その後、ドア等
が外されて、車体本体とドア等とが各々別個の作業ライ
ン区分に投入され、夫々が各作業ライン区分において加
工又は各種部品の組付けによる組立がなされた後、再
度、加工又は種々の部品の組付けがなされた車体本体
に、加工又は種々の部品の組付けがなされたドア等が取
り付けられて車体が完成せしめられる。
【0003】このような車体生産ラインにおける車体本
体のための作業ライン区分では、車体本体が台車に載置
されて、あるいは、コンベアにより支持されて搬送され
る状態のもとで、車体本体についての加工又は各種部品
の組付けによる組立が作業員による作業と設置された作
業ロボットによる作業とが併用されて行われるのが一般
的であるが、斯かる車体本体についての加工又は組立作
業を簡易なものとしてより一層の自動化を図るべく、例
えば、実開昭62−108183号公報あるいは特開昭63−2657
79号公報にも示される如くに、車体本体を複数の車体構
成部材、例えば、上側車体構成部材,フロア部材、ある
いは、フロア部材を含んだ下側車体構成部材に分割し、
各車体構成部材を予め加工又は各種部品の組付けによる
組立がなされたものとした後、相互に結合させて車体本
体を形成するようになすことが提案されている。
体のための作業ライン区分では、車体本体が台車に載置
されて、あるいは、コンベアにより支持されて搬送され
る状態のもとで、車体本体についての加工又は各種部品
の組付けによる組立が作業員による作業と設置された作
業ロボットによる作業とが併用されて行われるのが一般
的であるが、斯かる車体本体についての加工又は組立作
業を簡易なものとしてより一層の自動化を図るべく、例
えば、実開昭62−108183号公報あるいは特開昭63−2657
79号公報にも示される如くに、車体本体を複数の車体構
成部材、例えば、上側車体構成部材,フロア部材、ある
いは、フロア部材を含んだ下側車体構成部材に分割し、
各車体構成部材を予め加工又は各種部品の組付けによる
組立がなされたものとした後、相互に結合させて車体本
体を形成するようになすことが提案されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】上述の如くに相互結合
されて車体本体を形成する複数の車体構成部材の夫々
を、それについての加工又は各種部品の組付けによる組
立を行うにあたっては、複数の車体構成部材の夫々に対
応して複数の作業ライン区分が設けられ、各車体構成部
材が、それに対応する作業ライン区分において、例え
ば、台車に載置されて搬送される状態におかれたもと
で、その作業ライン区分に固定設置された作業ロボット
により、加工又は予め用意された部品の組付けが行われ
るものとされる。従って、各作業ライン区分において
は、そこに順次投入される複数の車体構成部材の夫々が
固定設置された作業ロボットの位置に搬送されたとき、
作業ロボットによる車体構成部材についての加工又は部
品の組付けによる組立が行われるので、作業ロボットに
対する各車体構成部材の位置設定が充分な精度をもって
なされることが困難とされて、各作業ロボットが車体構
成部材の位置ずれを吸収しての加工又は組立作業を行う
ことを要求されることになり、また、各作業ロボット
は、作業ライン区分内を搬送される車体構成部材に関す
る待時間をとって間歇的な作業を行うことになり、それ
ゆえ、作業ロボットが効率良く稼働されない結果となる
という不都合がある。
されて車体本体を形成する複数の車体構成部材の夫々
を、それについての加工又は各種部品の組付けによる組
立を行うにあたっては、複数の車体構成部材の夫々に対
応して複数の作業ライン区分が設けられ、各車体構成部
材が、それに対応する作業ライン区分において、例え
ば、台車に載置されて搬送される状態におかれたもと
で、その作業ライン区分に固定設置された作業ロボット
により、加工又は予め用意された部品の組付けが行われ
るものとされる。従って、各作業ライン区分において
は、そこに順次投入される複数の車体構成部材の夫々が
固定設置された作業ロボットの位置に搬送されたとき、
作業ロボットによる車体構成部材についての加工又は部
品の組付けによる組立が行われるので、作業ロボットに
対する各車体構成部材の位置設定が充分な精度をもって
なされることが困難とされて、各作業ロボットが車体構
成部材の位置ずれを吸収しての加工又は組立作業を行う
ことを要求されることになり、また、各作業ロボット
は、作業ライン区分内を搬送される車体構成部材に関す
る待時間をとって間歇的な作業を行うことになり、それ
ゆえ、作業ロボットが効率良く稼働されない結果となる
という不都合がある。
【0005】また、特定の車体構成部材についての加工
又は組立作業工程に変更が加えられる場合には、その特
定の車体構成部材に対応して設けられ作業ライン区分全
体に作業工程の変更の影響が及ぼされることになるの
で、各車体構成部材に対する加工又は組立作業工程を容
易に変更できないという問題がある。さらに、複数の車
体構成部材を夫々搬送する複数の台車のいずれか、ある
いは、車体構成部材についての加工又は組立作業を行う
作業ロボットに故障が生じた場合には、故障が生じた台
車により搬送される車体構成部材を含んで形成される車
体本体、あるいは、故障が生じた作業ロボットにより加
工又は組立作業が行われるべき車体構成部材を含んで形
成される車体本体に関連する複数の作業ライン区分にお
ける作業が停止される事態がまねかれて、生産効率の大
幅な低下が生じる虞がある。
又は組立作業工程に変更が加えられる場合には、その特
定の車体構成部材に対応して設けられ作業ライン区分全
体に作業工程の変更の影響が及ぼされることになるの
で、各車体構成部材に対する加工又は組立作業工程を容
易に変更できないという問題がある。さらに、複数の車
体構成部材を夫々搬送する複数の台車のいずれか、ある
いは、車体構成部材についての加工又は組立作業を行う
作業ロボットに故障が生じた場合には、故障が生じた台
車により搬送される車体構成部材を含んで形成される車
体本体、あるいは、故障が生じた作業ロボットにより加
工又は組立作業が行われるべき車体構成部材を含んで形
成される車体本体に関連する複数の作業ライン区分にお
ける作業が停止される事態がまねかれて、生産効率の大
幅な低下が生じる虞がある。
【0006】斯かる点に鑑み、本発明は、台車に載置さ
れて搬送される車体構成部材等のワークについての組立
作業を、作業ロボットを利用して行ってその自動化を図
るにあたり、作業ロボットの稼働率を効果的に向上させ
ることができるとともに、組立作業工程に変更が加えら
れるとき、変更された組立作業工程に柔軟に対応し得る
ものとされ、また、例えば、載置されたワークを搬送す
る台車に故障が生じた場合に、その故障に伴なうワーク
の生産効率の低下を軽減できるものとされる、ワークの
組立方法及びその実施に使用される装置を提供すること
を目的とする。
れて搬送される車体構成部材等のワークについての組立
作業を、作業ロボットを利用して行ってその自動化を図
るにあたり、作業ロボットの稼働率を効果的に向上させ
ることができるとともに、組立作業工程に変更が加えら
れるとき、変更された組立作業工程に柔軟に対応し得る
ものとされ、また、例えば、載置されたワークを搬送す
る台車に故障が生じた場合に、その故障に伴なうワーク
の生産効率の低下を軽減できるものとされる、ワークの
組立方法及びその実施に使用される装置を提供すること
を目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成すべ
く、本発明に係るワークの組立方法は、作業ロボットを
設置するとともにワーク及びそのワークに組み付けられ
るべき部品を載置した台車をワーク搬送路に沿って走行
させ、台車により作業ロボット,ワーク及び部品が搬送
される状態のもとで、作業ロボットに、ワークに部品を
組み付けてワークを組み立てる組立作業を行わせるもの
とされる。
く、本発明に係るワークの組立方法は、作業ロボットを
設置するとともにワーク及びそのワークに組み付けられ
るべき部品を載置した台車をワーク搬送路に沿って走行
させ、台車により作業ロボット,ワーク及び部品が搬送
される状態のもとで、作業ロボットに、ワークに部品を
組み付けてワークを組み立てる組立作業を行わせるもの
とされる。
【0008】また、本発明に係るワークの組立装置は、
載置されたワーク及びそのワークに組み付けられるべき
部品をワーク搬送路に沿って搬送する台車と、台車に設
置され、ワーク及び部品とともに搬送される状態のもと
で、ワークに部品を組み付けてそのワークを組み立てる
組立作業を行う作業ロボットと、を備えて構成される。
載置されたワーク及びそのワークに組み付けられるべき
部品をワーク搬送路に沿って搬送する台車と、台車に設
置され、ワーク及び部品とともに搬送される状態のもと
で、ワークに部品を組み付けてそのワークを組み立てる
組立作業を行う作業ロボットと、を備えて構成される。
【0009】
【作 用】上述の如くの本発明に係るワークの組立方
法、あるいは、本発明に係るワークの組立装置において
は、ワークとそのワークに組み付けられるべき部品とワ
ークについての組立作業を行う作業ロボットとが、共通
の台車によりワーク搬送路に沿って搬送され、その搬送
中において、作業ロボットによってワークに部品が組み
付けられることにより、ワークについての組立作業の自
動化が効率良く図られることになる。具体的には、ワー
クとそれに組み付けられるべき部品と作業ロボットとが
共通の台車により搬送されるものとなされることによ
り、ワークの作業ロボットに対する位置決めが精度良く
行われるものとされて作業ロボットの作業負荷が軽減さ
れ、また、作業ロボットがワーク及びそれに組み付けら
れるべき部品の到来を待つことになる待時間が無くされ
て、作業ロボットの稼働率が向上せしめられる。さら
に、台車あるいは作業ロボットに故障が生じた場合、そ
の影響が台車が配設された作業ライン全体に及ぼされる
事態が回避されて、ワークの生産効率の低下が抑制され
るとともに、ワークについての組立作業工程の変更が、
台車が配設された作業ラインに不都合を生じさせること
なく容易に行われ得るものとされて、その自由度の向上
が図られる。
法、あるいは、本発明に係るワークの組立装置において
は、ワークとそのワークに組み付けられるべき部品とワ
ークについての組立作業を行う作業ロボットとが、共通
の台車によりワーク搬送路に沿って搬送され、その搬送
中において、作業ロボットによってワークに部品が組み
付けられることにより、ワークについての組立作業の自
動化が効率良く図られることになる。具体的には、ワー
クとそれに組み付けられるべき部品と作業ロボットとが
共通の台車により搬送されるものとなされることによ
り、ワークの作業ロボットに対する位置決めが精度良く
行われるものとされて作業ロボットの作業負荷が軽減さ
れ、また、作業ロボットがワーク及びそれに組み付けら
れるべき部品の到来を待つことになる待時間が無くされ
て、作業ロボットの稼働率が向上せしめられる。さら
に、台車あるいは作業ロボットに故障が生じた場合、そ
の影響が台車が配設された作業ライン全体に及ぼされる
事態が回避されて、ワークの生産効率の低下が抑制され
るとともに、ワークについての組立作業工程の変更が、
台車が配設された作業ラインに不都合を生じさせること
なく容易に行われ得るものとされて、その自由度の向上
が図られる。
【0010】
【実施例】図1及び図2は、本発明に係るワークの組立
方法の実施に使用される装置の一例を、それに載置され
たワークと共に示し、載置されたワークは車両の車体の
一部を構成する上側車体部材とされている。
方法の実施に使用される装置の一例を、それに載置され
たワークと共に示し、載置されたワークは車両の車体の
一部を構成する上側車体部材とされている。
【0011】図1及び図2に示される上側車体部材1
は、図示が省略された搬送手段により塗装ラインから搬
出されて、車体構成部材組立ラインにおける部品組付作
業ライン区分に敷設されてワーク搬送路を形成する一対
のレール3上を走行する自走台車5に載置せしめられて
いる。そして、この上側車体部材1は、キャビン形成部
A1,エンジンルーム形成部A2及びトランクスペース
形成部A3等を有するものとされており、キャビン形成
部A1における底面部及び左右両側部には、夫々、フロ
ア部分開口部K1、及び、センターピラー1aを挾んで
形成されたフロントドア部分開口部K2及びリアドア部
分開口部K3が設けられており、また、エンジンルーム
形成部A2には、エンジンルーム部分開口部K4が設け
られ、さらに、トランクスペース形成部A3には、トラ
ンクスペース部分開口部K5が設けられている。
は、図示が省略された搬送手段により塗装ラインから搬
出されて、車体構成部材組立ラインにおける部品組付作
業ライン区分に敷設されてワーク搬送路を形成する一対
のレール3上を走行する自走台車5に載置せしめられて
いる。そして、この上側車体部材1は、キャビン形成部
A1,エンジンルーム形成部A2及びトランクスペース
形成部A3等を有するものとされており、キャビン形成
部A1における底面部及び左右両側部には、夫々、フロ
ア部分開口部K1、及び、センターピラー1aを挾んで
形成されたフロントドア部分開口部K2及びリアドア部
分開口部K3が設けられており、また、エンジンルーム
形成部A2には、エンジンルーム部分開口部K4が設け
られ、さらに、トランクスペース形成部A3には、トラ
ンクスペース部分開口部K5が設けられている。
【0012】車体構成部材組立ラインは、例えば、図3
に示される如くに、部品組付作業ライン区分LP1及び
LP2,フロアユニット組付作業ライン区分LF、及
び、車体外装部材組付作業ライン区分LEを含むものと
されている。部品組付作業ライン区分LP1において
は、環状のワーク搬送路R1が一対のレール3によって
形成されており、そのワーク搬送路R1上を複数の自走
台車5が移動するものとされていて、図1及び図2に示
される上側車体部材1は、斯かる複数の自走台車5の夫
々に載置されているのである。また、部品組付作業ライ
ン区分LP2においては、環状のワーク搬送路R2が一
対のレールによって形成されており、そのワーク搬送路
R2上を複数の自走台車4が移動するものとされてい
る。
に示される如くに、部品組付作業ライン区分LP1及び
LP2,フロアユニット組付作業ライン区分LF、及
び、車体外装部材組付作業ライン区分LEを含むものと
されている。部品組付作業ライン区分LP1において
は、環状のワーク搬送路R1が一対のレール3によって
形成されており、そのワーク搬送路R1上を複数の自走
台車5が移動するものとされていて、図1及び図2に示
される上側車体部材1は、斯かる複数の自走台車5の夫
々に載置されているのである。また、部品組付作業ライ
ン区分LP2においては、環状のワーク搬送路R2が一
対のレールによって形成されており、そのワーク搬送路
R2上を複数の自走台車4が移動するものとされてい
る。
【0013】ワーク搬送路R1の部分R1aの一端部に
は、塗装ラインCLから搬出された複数の上側車体部材
1が順次間歇的に搬入される上側車体部材搬入部BOが
設けられており、部分R1aの他端部は、ハンガーコン
ベアH1を介してワーク搬送路R2の部分R2aの一端
部に連結されている。部分R2aの他端部は、ワーク搬
送路R2の部分R2bの一端部に連結されており、部分
R2bの他端部がハンガーコンベアH2を介してワーク
搬送路R1の部分R1bの一端部に連結されている。そ
して、部分R1bの他端部が、ハンガーコンベアH3を
介してフロアユニット組付作業ライン区分LFに連結さ
れており、さらに、フロアユニット組付作業ライン区分
LFは、車体外装部材組付作業ライン区分LEに連結さ
れている。
は、塗装ラインCLから搬出された複数の上側車体部材
1が順次間歇的に搬入される上側車体部材搬入部BOが
設けられており、部分R1aの他端部は、ハンガーコン
ベアH1を介してワーク搬送路R2の部分R2aの一端
部に連結されている。部分R2aの他端部は、ワーク搬
送路R2の部分R2bの一端部に連結されており、部分
R2bの他端部がハンガーコンベアH2を介してワーク
搬送路R1の部分R1bの一端部に連結されている。そ
して、部分R1bの他端部が、ハンガーコンベアH3を
介してフロアユニット組付作業ライン区分LFに連結さ
れており、さらに、フロアユニット組付作業ライン区分
LFは、車体外装部材組付作業ライン区分LEに連結さ
れている。
【0014】斯かる車体構成部材組立ラインにおいて、
塗装ラインCLから順次搬出される上側車体部材1の夫
々は、上側車体部材搬入部BOから部品組付作業ライン
区分LP1に導入され、ワーク搬送路R1の部分R1a
の一端部において、自走台車5に載置される。そして、
自走台車5に載置された上側車体部材1は、自走台車5
によりワーク搬送路R1の部分R1aをその一端部から
他端部へと矢印X1の方向に搬送される間に、ワイヤー
ハーネス,グロメット,クリップ等の各種部品が組み付
けられるものとされる。ワーク搬送路R1の部分R1a
において各種部品が組み付けられた上側車体部材1は、
部分R1aの他端部において、自走台車5上から部品組
付作業ライン区分LP2に移送されるべくハンガーコン
ベアH1に移載され、ハンガーコンベアH1を介して、
部品組付作業ライン区分LP2におけるワーク搬送路R
2の部分R2aの一端部において自走台車4に載置され
る。
塗装ラインCLから順次搬出される上側車体部材1の夫
々は、上側車体部材搬入部BOから部品組付作業ライン
区分LP1に導入され、ワーク搬送路R1の部分R1a
の一端部において、自走台車5に載置される。そして、
自走台車5に載置された上側車体部材1は、自走台車5
によりワーク搬送路R1の部分R1aをその一端部から
他端部へと矢印X1の方向に搬送される間に、ワイヤー
ハーネス,グロメット,クリップ等の各種部品が組み付
けられるものとされる。ワーク搬送路R1の部分R1a
において各種部品が組み付けられた上側車体部材1は、
部分R1aの他端部において、自走台車5上から部品組
付作業ライン区分LP2に移送されるべくハンガーコン
ベアH1に移載され、ハンガーコンベアH1を介して、
部品組付作業ライン区分LP2におけるワーク搬送路R
2の部分R2aの一端部において自走台車4に載置され
る。
【0015】そして、自走台車4に載置された上側車体
部材1は、自走台車4によりワーク搬送路R2の部分R
2aをその一端部から他端部へと搬送され、さらに、ワ
ーク搬送路R2の部分R2bをその一端部から他端部へ
と矢印X2の方向に搬送されて、その間に、内装ユニッ
ト,ダッシュボードユニット,リア・シート,フロント
及びリアウインドシールドガラス等の各種部品が組み付
けられるものとされる。続いて、ワーク搬送路R2の部
分R2a及びR2bにおいて各種部品が組み付けられた
上側車体部材1は、部分R2bの他端部において、自走
台車4上から再度部品組付作業ライン区分LP1に移送
されるべくハンガーコンベアH2に移載され、ハンガー
コンベアH2を介して、部品組付作業ライン区分LP1
におけるワーク搬送路R1の部分R1bの一端部におい
て自走台車5に載置される。
部材1は、自走台車4によりワーク搬送路R2の部分R
2aをその一端部から他端部へと搬送され、さらに、ワ
ーク搬送路R2の部分R2bをその一端部から他端部へ
と矢印X2の方向に搬送されて、その間に、内装ユニッ
ト,ダッシュボードユニット,リア・シート,フロント
及びリアウインドシールドガラス等の各種部品が組み付
けられるものとされる。続いて、ワーク搬送路R2の部
分R2a及びR2bにおいて各種部品が組み付けられた
上側車体部材1は、部分R2bの他端部において、自走
台車4上から再度部品組付作業ライン区分LP1に移送
されるべくハンガーコンベアH2に移載され、ハンガー
コンベアH2を介して、部品組付作業ライン区分LP1
におけるワーク搬送路R1の部分R1bの一端部におい
て自走台車5に載置される。
【0016】再び自走台車5に載置された上側車体部材
1は、自走台車5によりワーク搬送路R1の部分R1b
をその一端部から他端部へと搬送される間に、組み付け
られた各種部品を上側車体部材1に取り付ける螺子部材
についての増締めが行われるものとされ、その後、部分
R1bの他端部において、自走台車5上からフロアユニ
ット組付作業ライン区分LFに移送されるべくハンガー
コンベアH3に移載され、ハンガーコンベアH3を介し
て、フロアユニット組付作業ライン区分LFに搬入され
る。
1は、自走台車5によりワーク搬送路R1の部分R1b
をその一端部から他端部へと搬送される間に、組み付け
られた各種部品を上側車体部材1に取り付ける螺子部材
についての増締めが行われるものとされ、その後、部分
R1bの他端部において、自走台車5上からフロアユニ
ット組付作業ライン区分LFに移送されるべくハンガー
コンベアH3に移載され、ハンガーコンベアH3を介し
て、フロアユニット組付作業ライン区分LFに搬入され
る。
【0017】フロアユニット組付作業ライン区分LFに
搬入された、部品組付作業ライン区分LP1及びLP2
において各種部品の組付けがなされた上側車体部材1
は、フロアユニット組付作業ライン区分LFにおいて、
そこに導入されるフロアユニットが組み付けられるもの
とされる。そして、フロアユニットが組み付けられた上
側車体部材1は、フロアユニット組付作業ライン区分L
Fから車体外装部材組付作業ライン区分LEへと移送さ
れ、車体外装部材組付作業ライン区分LEにおいて、フ
ロントシュラウド部材,フロントフェンダ部材,トラン
クリッド,ボンネット,左右ドア等の車体外装部材が組
み付けられるものとされて、組立が完成されたものとな
される。
搬入された、部品組付作業ライン区分LP1及びLP2
において各種部品の組付けがなされた上側車体部材1
は、フロアユニット組付作業ライン区分LFにおいて、
そこに導入されるフロアユニットが組み付けられるもの
とされる。そして、フロアユニットが組み付けられた上
側車体部材1は、フロアユニット組付作業ライン区分L
Fから車体外装部材組付作業ライン区分LEへと移送さ
れ、車体外装部材組付作業ライン区分LEにおいて、フ
ロントシュラウド部材,フロントフェンダ部材,トラン
クリッド,ボンネット,左右ドア等の車体外装部材が組
み付けられるものとされて、組立が完成されたものとな
される。
【0018】なお、部品組付作業ライン区分LP1にお
けるワーク搬送路R1の部分R1aの他端部において、
その上に載置された上側車体部材1が除去された自走台
車5は、ワーク搬送路R1に沿って、その部分R1aの
他端部から部分R1bの一端部へと移動し、また、部品
組付作業ライン区分LP2におけるワーク搬送路R2の
部分R2bの他端部において、その上に載置された上側
車体部材1が除去された自走台車4は、ワーク搬送路R
2に沿って、その部分R2bの他端部から部分R2aの
一端部へと移動し、さらに、部品組付作業ライン区分L
P1におけるワーク搬送路R1の部分R1bの他端部に
おいて、その上に載置された上側車体部材1が除去され
た自走台車5は、ワーク搬送路R1に沿って、その部分
R1bの他端部から部分R1aの一端部へと移動する。
けるワーク搬送路R1の部分R1aの他端部において、
その上に載置された上側車体部材1が除去された自走台
車5は、ワーク搬送路R1に沿って、その部分R1aの
他端部から部分R1bの一端部へと移動し、また、部品
組付作業ライン区分LP2におけるワーク搬送路R2の
部分R2bの他端部において、その上に載置された上側
車体部材1が除去された自走台車4は、ワーク搬送路R
2に沿って、その部分R2bの他端部から部分R2aの
一端部へと移動し、さらに、部品組付作業ライン区分L
P1におけるワーク搬送路R1の部分R1bの他端部に
おいて、その上に載置された上側車体部材1が除去され
た自走台車5は、ワーク搬送路R1に沿って、その部分
R1bの他端部から部分R1aの一端部へと移動する。
【0019】図1及び図2に示される如くに上側車体部
材1が載置される自走台車5は、それに取り付けられた
モータ6により車輪が駆動されて、一対のレール3上を
走行するものとされている。そして、自走台車5の載置
面部5Aには、載置される上側車体部材1の位置決め用
のメインパレット7と、メインパレット7により位置決
めされた上側車体部材1に対する作業を行う第1及び第
2の作業ロボット8A及び8Bと、第1及び第2の作業
ロボット8A及び8Bに対して夫々設けられた2基のロ
ボット用工具配置台9A及び9Bと、第1及び第2の作
業ロボット8A及び8Bの動作制御を行う2個の制御ユ
ニット10A及び10Bとが設置されている。
材1が載置される自走台車5は、それに取り付けられた
モータ6により車輪が駆動されて、一対のレール3上を
走行するものとされている。そして、自走台車5の載置
面部5Aには、載置される上側車体部材1の位置決め用
のメインパレット7と、メインパレット7により位置決
めされた上側車体部材1に対する作業を行う第1及び第
2の作業ロボット8A及び8Bと、第1及び第2の作業
ロボット8A及び8Bに対して夫々設けられた2基のロ
ボット用工具配置台9A及び9Bと、第1及び第2の作
業ロボット8A及び8Bの動作制御を行う2個の制御ユ
ニット10A及び10Bとが設置されている。
【0020】メインパレット7は、フレーム状に形成さ
れており、複数個所において柱状支持部材22が植立せ
しめられていて、柱状支持部材22の夫々の頂部に設け
られた係合ピン21が上側車体部材1の底面部に設けら
れた係合孔に係合せしめられる状態をもって、柱状支持
部材22により上側車体部材1が支持されるとともに位
置決めされる。
れており、複数個所において柱状支持部材22が植立せ
しめられていて、柱状支持部材22の夫々の頂部に設け
られた係合ピン21が上側車体部材1の底面部に設けら
れた係合孔に係合せしめられる状態をもって、柱状支持
部材22により上側車体部材1が支持されるとともに位
置決めされる。
【0021】第1の作業ロボット8Aは、自走台車5の
載置面部5A上にメインパレット7の中央部により包囲
される状態で固定された基台14Aに、回動部15Aが
基台14Aに設けられた凹部14AG内に配される状態
で据えられ、回動部15Aによって支持された可動アー
ム部16Aを、上側車体部材1のキャビン形成部A1に
おける底面部に設けられたフロア部分開口部K1を通じ
てキャビン形成部A1の内部に入り込ませるものとされ
ている。そして、その可動アーム部16Aを支持する回
動部15Aは、基台14Aに設けられた凹部14AG内
を、上側車体部材1の長手方向に沿って移動可能とされ
ている。このようにして第1の作業ロボット8Aの回動
部15Aが配される基台14A上には、部品が載置され
る第1及び第2のサブパレット12A及び12Bが、凹
部14AGを挾んで対向する位置に配されており、夫々
の上面には、上側車体部材1における主としてキャビン
形成部A1の内側に組み付けられるべきグロメット,ワ
イヤーハーネス等の各種部品Pが予め定められた態様を
もって配置される。
載置面部5A上にメインパレット7の中央部により包囲
される状態で固定された基台14Aに、回動部15Aが
基台14Aに設けられた凹部14AG内に配される状態
で据えられ、回動部15Aによって支持された可動アー
ム部16Aを、上側車体部材1のキャビン形成部A1に
おける底面部に設けられたフロア部分開口部K1を通じ
てキャビン形成部A1の内部に入り込ませるものとされ
ている。そして、その可動アーム部16Aを支持する回
動部15Aは、基台14Aに設けられた凹部14AG内
を、上側車体部材1の長手方向に沿って移動可能とされ
ている。このようにして第1の作業ロボット8Aの回動
部15Aが配される基台14A上には、部品が載置され
る第1及び第2のサブパレット12A及び12Bが、凹
部14AGを挾んで対向する位置に配されており、夫々
の上面には、上側車体部材1における主としてキャビン
形成部A1の内側に組み付けられるべきグロメット,ワ
イヤーハーネス等の各種部品Pが予め定められた態様を
もって配置される。
【0022】第2の作業ロボット8Bは、自走台車5の
載置面部5A上にメインパレット7のコ字状端部により
部分的に包囲される状態で固定された基台14Bに、回
動部15Bが基台14Bに設けられた凹部14BG内に
配される状態で据えられ、回動部15Bによって支持さ
れた可動アーム部16Bを、上側車体部材1のエンジン
ルーム形成部A2に設けられたエンジンルーム部分開口
部K4内に入り込ませるものとされている。そして、そ
の可動アーム部16Bを支持する回動部15Bは、基台
14Bに設けられた凹部14BG内を、上側車体部材1
の長手方向に沿って移動可能とされている。このように
して第2の作業ロボット8Bの回動部15Bが配される
基台14B上には、部品が載置される第3のサブパレッ
ト12Cがエンジンルーム部分開口部K4内に対応する
位置をもって配されており、夫々の上面には、上側車体
部材1における主としてエンジンルーム形成部A2の内
側に組み付けられるべきグロメット,ワイヤーハーネス
等の各種部品P’が予め定められた態様をもって配置さ
れる。
載置面部5A上にメインパレット7のコ字状端部により
部分的に包囲される状態で固定された基台14Bに、回
動部15Bが基台14Bに設けられた凹部14BG内に
配される状態で据えられ、回動部15Bによって支持さ
れた可動アーム部16Bを、上側車体部材1のエンジン
ルーム形成部A2に設けられたエンジンルーム部分開口
部K4内に入り込ませるものとされている。そして、そ
の可動アーム部16Bを支持する回動部15Bは、基台
14Bに設けられた凹部14BG内を、上側車体部材1
の長手方向に沿って移動可能とされている。このように
して第2の作業ロボット8Bの回動部15Bが配される
基台14B上には、部品が載置される第3のサブパレッ
ト12Cがエンジンルーム部分開口部K4内に対応する
位置をもって配されており、夫々の上面には、上側車体
部材1における主としてエンジンルーム形成部A2の内
側に組み付けられるべきグロメット,ワイヤーハーネス
等の各種部品P’が予め定められた態様をもって配置さ
れる。
【0023】第1及び第2の作業ロボット8A及び8B
は、多関節型ロボットとされ、夫々の可動アーム部16
Aもしくは16Bは、夫々、回動部15Aもしくは15
Bによって回動せしめられるとともに複数個所での屈伸
動作を行い得るものとされ、その先端部にリスト部17
Aもしくは17Bが設けられている。
は、多関節型ロボットとされ、夫々の可動アーム部16
Aもしくは16Bは、夫々、回動部15Aもしくは15
Bによって回動せしめられるとともに複数個所での屈伸
動作を行い得るものとされ、その先端部にリスト部17
Aもしくは17Bが設けられている。
【0024】ロボット用工具配置台9Aは、メインパレ
ット7によって支持された上側車体部材1のキャビン形
成部A1の外方における、第1の作業ロボット8Aの可
動アーム部16Aに設けられたリスト部17Aが到達で
きる位置に配されており、その工具載置面上に第1の作
業ロボット8Aのリスト部17Aに着脱自在に取り付け
られる各種工具Qが予め定められた態様をもって配置さ
れる。また、ロボット用工具配置台9Bは、メインパレ
ット7によって支持された上側車体部材1のエンジンル
ーム形成部A2の近傍における、第2の作業ロボット8
Bの可動アーム部16Bに設けられたリスト部17Bが
到達できる位置に配されており、その工具載置面上に第
2の作業ロボット8Bのリスト部17Bに着脱自在に取
り付けられる各種工具Q’が予め定められた態様をもっ
て配置される。
ット7によって支持された上側車体部材1のキャビン形
成部A1の外方における、第1の作業ロボット8Aの可
動アーム部16Aに設けられたリスト部17Aが到達で
きる位置に配されており、その工具載置面上に第1の作
業ロボット8Aのリスト部17Aに着脱自在に取り付け
られる各種工具Qが予め定められた態様をもって配置さ
れる。また、ロボット用工具配置台9Bは、メインパレ
ット7によって支持された上側車体部材1のエンジンル
ーム形成部A2の近傍における、第2の作業ロボット8
Bの可動アーム部16Bに設けられたリスト部17Bが
到達できる位置に配されており、その工具載置面上に第
2の作業ロボット8Bのリスト部17Bに着脱自在に取
り付けられる各種工具Q’が予め定められた態様をもっ
て配置される。
【0025】2個の制御ユニット10A及び10Bは、
自走台車5の載置面部5Aにおける端部に配設されてお
り、第1及び第2の作業ロボット8A及び8Bの夫々
に、例えば、予め設定された制御プログラムに従った動
作制御信号を供給して、それらの動作制御を行う。
自走台車5の載置面部5Aにおける端部に配設されてお
り、第1及び第2の作業ロボット8A及び8Bの夫々
に、例えば、予め設定された制御プログラムに従った動
作制御信号を供給して、それらの動作制御を行う。
【0026】上述の如くの構成のもとに、上側車体部材
1が載置される自走台車5、及び、自走台車5上に設置
されて自走台車5により上側車体部材1と共に搬送さ
れ、制御ユニット10A及び10Bによる動作制御のも
とで作動する第1及び第2の作業ロボット8A及び8B
を主要構成要素として、本発明に係るワークの組立装置
の一例が形成されているのである。
1が載置される自走台車5、及び、自走台車5上に設置
されて自走台車5により上側車体部材1と共に搬送さ
れ、制御ユニット10A及び10Bによる動作制御のも
とで作動する第1及び第2の作業ロボット8A及び8B
を主要構成要素として、本発明に係るワークの組立装置
の一例が形成されているのである。
【0027】このようなワークの組立装置の一例を使用
して、上側車体部材1についての各種部品の組付けをな
すことによる組立てを行うにあたっては、先ず、塗装ラ
インCLから搬出されて上側車体部材搬入部BOに搬入
された上側車体部材1を、部品組付作業ライン区分LP
1におけるワーク搬送路R1を構成する一対のレール3
上を走行するものとされた複数の自走台車5のうちの一
個にその上方から載置する。その際、自走台車5の載置
面部5Aに設置された第1の作業ロボット8Aを、その
可動アーム部16Aが上側車体部材1のキャビン形成部
A1に設けられたフロア部分開口部K1を通じてキャビ
ン形成部A1の内部に入り込むものとなすとともに、同
じく、自走台車5の載置面部5Aに設置された第2の作
業ロボット8Bを、その可動アーム部16Bが上側車体
部材1のエンジンルーム形成部A2に設けられたエンジ
ンルーム部分開口部K4の内部に入り込むものとなした
もとで、自走台車5の載置面部5A上に設置されたメイ
ンパネル7に植立せしめられた複数の柱状支持部材22
の夫々に設けられた係合ピン21に、上側車体部材1の
エンジンルーム形成部A2及びトランクスペース形成部
A3に設けられた係合孔を嵌合させて、図1及び図2に
示される如くの、上側車体部材1が複数の柱状支持部材
22によって支持されるとともに位置決めされる状態と
なす。
して、上側車体部材1についての各種部品の組付けをな
すことによる組立てを行うにあたっては、先ず、塗装ラ
インCLから搬出されて上側車体部材搬入部BOに搬入
された上側車体部材1を、部品組付作業ライン区分LP
1におけるワーク搬送路R1を構成する一対のレール3
上を走行するものとされた複数の自走台車5のうちの一
個にその上方から載置する。その際、自走台車5の載置
面部5Aに設置された第1の作業ロボット8Aを、その
可動アーム部16Aが上側車体部材1のキャビン形成部
A1に設けられたフロア部分開口部K1を通じてキャビ
ン形成部A1の内部に入り込むものとなすとともに、同
じく、自走台車5の載置面部5Aに設置された第2の作
業ロボット8Bを、その可動アーム部16Bが上側車体
部材1のエンジンルーム形成部A2に設けられたエンジ
ンルーム部分開口部K4の内部に入り込むものとなした
もとで、自走台車5の載置面部5A上に設置されたメイ
ンパネル7に植立せしめられた複数の柱状支持部材22
の夫々に設けられた係合ピン21に、上側車体部材1の
エンジンルーム形成部A2及びトランクスペース形成部
A3に設けられた係合孔を嵌合させて、図1及び図2に
示される如くの、上側車体部材1が複数の柱状支持部材
22によって支持されるとともに位置決めされる状態と
なす。
【0028】次に、上側車体部材1が載置された自走台
車5を、そのモータ6が作動状態とされて、一対のレー
ル3上を所定の速度をもって部品組付作業ライン区分L
P2に向かう方向に走行し、上側車体部材1を第1及び
第2の作業ロボット8A及び8Bと共に部品組付作業ラ
イン区分LP2に向けて搬送する状態となす。
車5を、そのモータ6が作動状態とされて、一対のレー
ル3上を所定の速度をもって部品組付作業ライン区分L
P2に向かう方向に走行し、上側車体部材1を第1及び
第2の作業ロボット8A及び8Bと共に部品組付作業ラ
イン区分LP2に向けて搬送する状態となす。
【0029】続いて、走行中の自走台車5に設置された
制御ユニット10Aから予め設定された制御プログラム
に従って送出される動作制御信号を第1の作業ロボット
8Aに供給し、第1の作業ロボット8Aに、その回動部
15Aが自走台車5の載置面部5A上に固定された基台
14Aに設けられた凹部14AGの範囲内で必要に応じ
て移動するとともに、その可動アーム部16Aが、それ
に設けられたリスト部17Aを、上側車体部材1のキャ
ビン形成部A1に設けられたフロントドア部分開口部K
2、あるいは、リアドア部分開口部K3を通じて、ロボ
ット用工具配置台9Aの位置に到達させ、ロボット用工
具配置台9Aに配置された工具Qのうちの1個がリスト
部17Aに装着される状態とした後、装着された工具Q
を用いて、第1及び第2のサブパレット12A及び12
Bに配置された各種の部品Pを、主として上側車体部材
1のキャビン形成部A1の内側に順次組み付けていく動
作を行うものとなる状態をとらせる。斯かる状態におい
ては、第1の作業ロボット8Aは、図4において実線に
より示される如くに、リスト部17Aに取り付けられた
工具Qにより、第1のサブパレット12Aに配置された
各種部品Pのうちから特定のものを選択保持して、それ
を上側車体部材1のキャビン形成部A1における第1の
サブパレット12Aの周囲の部分に組み付けるととも
に、図4において一点鎖線により示される如くに、リス
ト部17Aに取り付けられた工具Qにより、第2のサブ
パレット12Bに配置された各種部品Pのうちから特定
のものを選択保持して、それを上側車体部材1のキャビ
ン形成部A1における第2のサブパレット12Bの周囲
の部分に組み付ける。そして、このような上側車体部材
1に対する各種の部品Pの組付作業にあたっては、第1
の作業ロボット8Aに、そのリスト部17Aに装着され
る工具Qを、上側車体部材1に組み付けられる部品Pに
応じて、それを扱うに適したものに適宜交換する動作も
行わせる。
制御ユニット10Aから予め設定された制御プログラム
に従って送出される動作制御信号を第1の作業ロボット
8Aに供給し、第1の作業ロボット8Aに、その回動部
15Aが自走台車5の載置面部5A上に固定された基台
14Aに設けられた凹部14AGの範囲内で必要に応じ
て移動するとともに、その可動アーム部16Aが、それ
に設けられたリスト部17Aを、上側車体部材1のキャ
ビン形成部A1に設けられたフロントドア部分開口部K
2、あるいは、リアドア部分開口部K3を通じて、ロボ
ット用工具配置台9Aの位置に到達させ、ロボット用工
具配置台9Aに配置された工具Qのうちの1個がリスト
部17Aに装着される状態とした後、装着された工具Q
を用いて、第1及び第2のサブパレット12A及び12
Bに配置された各種の部品Pを、主として上側車体部材
1のキャビン形成部A1の内側に順次組み付けていく動
作を行うものとなる状態をとらせる。斯かる状態におい
ては、第1の作業ロボット8Aは、図4において実線に
より示される如くに、リスト部17Aに取り付けられた
工具Qにより、第1のサブパレット12Aに配置された
各種部品Pのうちから特定のものを選択保持して、それ
を上側車体部材1のキャビン形成部A1における第1の
サブパレット12Aの周囲の部分に組み付けるととも
に、図4において一点鎖線により示される如くに、リス
ト部17Aに取り付けられた工具Qにより、第2のサブ
パレット12Bに配置された各種部品Pのうちから特定
のものを選択保持して、それを上側車体部材1のキャビ
ン形成部A1における第2のサブパレット12Bの周囲
の部分に組み付ける。そして、このような上側車体部材
1に対する各種の部品Pの組付作業にあたっては、第1
の作業ロボット8Aに、そのリスト部17Aに装着され
る工具Qを、上側車体部材1に組み付けられる部品Pに
応じて、それを扱うに適したものに適宜交換する動作も
行わせる。
【0030】また、それとともに、走行中の自走台車5
に設置された制御ユニット10Bから予め設定された制
御プログラムに従って送出される動作制御信号を第2の
作業ロボット8Bに供給し、第2の作業ロボット8B
に、その回動部15Bが自走台車5の載置面部5A上に
固定された基台14Bに設けられた凹部14BGの範囲
内で必要に応じて移動するとともに、その可動アーム部
16Bが、それに設けられたリスト部17Bを、ロボッ
ト用工具配置台9Bの位置に到達させ、ロボット用工具
配置台9Bに配置された工具Q’のうちの1個がリスト
部17Bに装着される状態とした後、装着された工具
Q’を用いて、第3のサブパレット12Cに配置された
各種の部品P’を、主として上側車体部材1のエンジン
ルーム形成部A2の内側に順次組み付けていく動作を行
うものとなる状態をとらせる。斯かる上側車体部材1に
対する各種の部品P’の組付作業にあたっても、第2の
作業ロボット8Bに、そのリスト部17Bに装着される
工具Q’を、上側車体部材1に組み付けられる部品P’
に応じて、それを扱うに適したものに適宜交換する動作
も行わせる。
に設置された制御ユニット10Bから予め設定された制
御プログラムに従って送出される動作制御信号を第2の
作業ロボット8Bに供給し、第2の作業ロボット8B
に、その回動部15Bが自走台車5の載置面部5A上に
固定された基台14Bに設けられた凹部14BGの範囲
内で必要に応じて移動するとともに、その可動アーム部
16Bが、それに設けられたリスト部17Bを、ロボッ
ト用工具配置台9Bの位置に到達させ、ロボット用工具
配置台9Bに配置された工具Q’のうちの1個がリスト
部17Bに装着される状態とした後、装着された工具
Q’を用いて、第3のサブパレット12Cに配置された
各種の部品P’を、主として上側車体部材1のエンジン
ルーム形成部A2の内側に順次組み付けていく動作を行
うものとなる状態をとらせる。斯かる上側車体部材1に
対する各種の部品P’の組付作業にあたっても、第2の
作業ロボット8Bに、そのリスト部17Bに装着される
工具Q’を、上側車体部材1に組み付けられる部品P’
に応じて、それを扱うに適したものに適宜交換する動作
も行わせる。
【0031】以上よりして、各種の部品P及びP’の組
付けが完了したものとされる上側車体部材1を得ること
ができ、斯かる上側車体部材1は、自走台車5から部品
組付作業ライン区分LP2におけるワーク搬送路R2を
走行するものとされた複数の自走台車4のうちの一個に
移載される。
付けが完了したものとされる上側車体部材1を得ること
ができ、斯かる上側車体部材1は、自走台車5から部品
組付作業ライン区分LP2におけるワーク搬送路R2を
走行するものとされた複数の自走台車4のうちの一個に
移載される。
【0032】このようにして、図5に示される如く、上
側車体部材1,第1〜第3のサブパレット12A〜12
C,第1及び第2の作業ロボット8A及び8B,制御ユ
ニト10A及び10B、及び、ロボット用工具配置台9
A及び9Bが、共通の自走台車5に設置されて搬送され
つつ、第1及び第2の作業ロボット8A及び8Bによる
上側車体部材1に対しての第1〜第3のサブパレット1
2A〜12Cに配置された各種部品P及びP’の組み付
けが行われて、上側車体部材1についての組立がなさ
れ、しかも、その際、第1の作業ロボット8Aが、主と
して上側車体部材1におけるキャビン形成部A1の内側
に対する各種部品Pの組付けを、その可動アーム部16
Aがフロア部分開口部K1を通じてキャビン形成部A1
内に配置された状態で行うものとされ、また、第2の作
業ロボット8Bが、主として上側車体部材1におけるエ
ンジンルーム形成部A2の内側に対する各種部品P’の
組付けを、その可動アーム部16Bがエンジンルーム部
分開口部K4内に配置された状態で行うものとされるこ
とにより、第1及び第2の作業ロボット8A及び8Bに
よる部品組付作業中、上側車体部材1の第1及び第2の
作業ロボット8A及び8Bに対する位置決めが精度良く
行われた状態が維持されて、第1及び第2の作業ロボッ
ト8A及び8Bの作業負荷が軽減され、また、第1及び
第2の作業ロボット8A及び8Bが上側車体部材1及び
それに組み付けられるべき各種部品P及びP' の到来を
待つことになる待時間が無くされ、それに加えて、第1
及び第2の作業ロボット8A及び8Bの夫々についての
必要に応じた工具交換が極めて短時間のうちに行われ
て、第1及び第2の作業ロボット8A及び8Bの稼働率
が著しく向上せしめられる。
側車体部材1,第1〜第3のサブパレット12A〜12
C,第1及び第2の作業ロボット8A及び8B,制御ユ
ニト10A及び10B、及び、ロボット用工具配置台9
A及び9Bが、共通の自走台車5に設置されて搬送され
つつ、第1及び第2の作業ロボット8A及び8Bによる
上側車体部材1に対しての第1〜第3のサブパレット1
2A〜12Cに配置された各種部品P及びP’の組み付
けが行われて、上側車体部材1についての組立がなさ
れ、しかも、その際、第1の作業ロボット8Aが、主と
して上側車体部材1におけるキャビン形成部A1の内側
に対する各種部品Pの組付けを、その可動アーム部16
Aがフロア部分開口部K1を通じてキャビン形成部A1
内に配置された状態で行うものとされ、また、第2の作
業ロボット8Bが、主として上側車体部材1におけるエ
ンジンルーム形成部A2の内側に対する各種部品P’の
組付けを、その可動アーム部16Bがエンジンルーム部
分開口部K4内に配置された状態で行うものとされるこ
とにより、第1及び第2の作業ロボット8A及び8Bに
よる部品組付作業中、上側車体部材1の第1及び第2の
作業ロボット8A及び8Bに対する位置決めが精度良く
行われた状態が維持されて、第1及び第2の作業ロボッ
ト8A及び8Bの作業負荷が軽減され、また、第1及び
第2の作業ロボット8A及び8Bが上側車体部材1及び
それに組み付けられるべき各種部品P及びP' の到来を
待つことになる待時間が無くされ、それに加えて、第1
及び第2の作業ロボット8A及び8Bの夫々についての
必要に応じた工具交換が極めて短時間のうちに行われ
て、第1及び第2の作業ロボット8A及び8Bの稼働率
が著しく向上せしめられる。
【0033】さらに、自走台車5あるいは第1及び第2
の作業ロボット8A及び8Bの少なくとも一方に故障が
生じた場合には、斯かる自走台車5を部品組付作業ライ
ン区分LP1におけるワーク搬送路R1上から退避させ
ることにより、自走台車5あるいは第1及び第2の作業
ロボット8A及び8Bの少なくとも一方の故障の影響
が、部品組付作業ライン区分LP1全体に及ぼされる事
態が回避されて、上側車体部材1の生産効率の低下が抑
制され、また、自走台車5上での上側車体部材1につい
ての組立作業工程の変更が、部品組付作業ライン区分L
P1に不都合を生じさせることなく容易に行えるものと
されて、その自由度の向上が図られる。
の作業ロボット8A及び8Bの少なくとも一方に故障が
生じた場合には、斯かる自走台車5を部品組付作業ライ
ン区分LP1におけるワーク搬送路R1上から退避させ
ることにより、自走台車5あるいは第1及び第2の作業
ロボット8A及び8Bの少なくとも一方の故障の影響
が、部品組付作業ライン区分LP1全体に及ぼされる事
態が回避されて、上側車体部材1の生産効率の低下が抑
制され、また、自走台車5上での上側車体部材1につい
ての組立作業工程の変更が、部品組付作業ライン区分L
P1に不都合を生じさせることなく容易に行えるものと
されて、その自由度の向上が図られる。
【0034】上述の例においては、自走台車5に設置さ
れた第1及び第2の作業ロボット8A及び8Bにより各
種部品の組付けがなされる上側車体部材1が、そのキャ
ビン形成部A1のフロア部分開口部K1が設けられ、ま
た、エンジンルーム形成部A2がフロントシュラウド部
材の組付けがなされていないものとされているが、本発
明に係るワークの組立方法及びその実施に使用される装
置は、キャビン形成部にフロア部分開口部が設けられて
いず、また、エンジンルーム形成部にフロントシュラウ
ド部材が組み付けられた上側車体部材についての組立て
にも適用でき、図6は、斯かる場合において用いられ
る、本発明に係るワークの組立方法の実施に使用される
装置の他の例を示す。
れた第1及び第2の作業ロボット8A及び8Bにより各
種部品の組付けがなされる上側車体部材1が、そのキャ
ビン形成部A1のフロア部分開口部K1が設けられ、ま
た、エンジンルーム形成部A2がフロントシュラウド部
材の組付けがなされていないものとされているが、本発
明に係るワークの組立方法及びその実施に使用される装
置は、キャビン形成部にフロア部分開口部が設けられて
いず、また、エンジンルーム形成部にフロントシュラウ
ド部材が組み付けられた上側車体部材についての組立て
にも適用でき、図6は、斯かる場合において用いられ
る、本発明に係るワークの組立方法の実施に使用される
装置の他の例を示す。
【0035】図6に示される例においては、自走台車
5’に、制御ユニット10A’及び10B’を伴った第
1及び第2の作業ロボット8A’及び8B’が設置され
るとともに、車体を構成する上側車体部材1’が載置さ
れている。自走台車5’は、図1に示される例における
自走台車5と同様に構成されて、一対のレール3上を走
行するものとされており、また、上側車体部材1’は、
図1に示される上側車体部材1が自走台車5に載置され
る場合と同様にして、自走台車5’にそれに対して位置
決めされて載置され、さらに、制御ユニット10A’及
び10B’を伴った第1及び第2の作業ロボット8A’
及び8B’は、夫々、図1に示される例における、制御
ユニット10A及び10Bを伴った第1及び第2の作業
ロボット8A及び8Bと同様の構成を有して同様の動作
を行うものとされている。
5’に、制御ユニット10A’及び10B’を伴った第
1及び第2の作業ロボット8A’及び8B’が設置され
るとともに、車体を構成する上側車体部材1’が載置さ
れている。自走台車5’は、図1に示される例における
自走台車5と同様に構成されて、一対のレール3上を走
行するものとされており、また、上側車体部材1’は、
図1に示される上側車体部材1が自走台車5に載置され
る場合と同様にして、自走台車5’にそれに対して位置
決めされて載置され、さらに、制御ユニット10A’及
び10B’を伴った第1及び第2の作業ロボット8A’
及び8B’は、夫々、図1に示される例における、制御
ユニット10A及び10Bを伴った第1及び第2の作業
ロボット8A及び8Bと同様の構成を有して同様の動作
を行うものとされている。
【0036】上側車体部材1’は、キャビン形成部A
1’,エンジンルーム形成部A2’及びトランクスペー
ス形成部A3’を有しており、キャビン形成部A1’に
はフロア部分開口部は形成されていず、また、エンジン
ルーム形成部A2’はフロントシュラウド部材ASが組
み付けられている。
1’,エンジンルーム形成部A2’及びトランクスペー
ス形成部A3’を有しており、キャビン形成部A1’に
はフロア部分開口部は形成されていず、また、エンジン
ルーム形成部A2’はフロントシュラウド部材ASが組
み付けられている。
【0037】自走台車5’において、第1の作業ロボッ
ト8A’は載置された上側車体部材1’におけるキャビ
ン形成部A1’の外方に位置し、また、第2の作業ロボ
ット8B’は載置された上側車体部材1’におけるエン
ジンルーム形成部A2’の外方に位置していて、両者に
より上側車体部材1’を挾むようにされている。そし
て、自走台車5’の載置面部5A’上において、第1の
作業ロボット8A’の近傍にはロボット用工具QAが配
置されたロボット用工具配置台9A’が設置されるとと
もに、第2の作業ロボット8B’の近傍にもロボット用
工具QBが配置されたロボット用工具配置台9B’が設
置されている。
ト8A’は載置された上側車体部材1’におけるキャビ
ン形成部A1’の外方に位置し、また、第2の作業ロボ
ット8B’は載置された上側車体部材1’におけるエン
ジンルーム形成部A2’の外方に位置していて、両者に
より上側車体部材1’を挾むようにされている。そし
て、自走台車5’の載置面部5A’上において、第1の
作業ロボット8A’の近傍にはロボット用工具QAが配
置されたロボット用工具配置台9A’が設置されるとと
もに、第2の作業ロボット8B’の近傍にもロボット用
工具QBが配置されたロボット用工具配置台9B’が設
置されている。
【0038】さらに、自走台車5’の載置面部5A’に
おける第1の作業ロボット8A’側の端部及び第2の作
業ロボット8B’側の端部には、第1の作業ロボット8
A’により上側車体部材1’に組み付けられるべき、例
えば、シフトレバー等の各種部品PAが配置された第1
のサブパレット12A’、及び、第2の作業ロボット8
B’により上側車体部材1’に組み付けられるべき、例
えば、ワイパー等の各種部品PBが配置された第2のサ
ブパレット12B’が、夫々設置されている。
おける第1の作業ロボット8A’側の端部及び第2の作
業ロボット8B’側の端部には、第1の作業ロボット8
A’により上側車体部材1’に組み付けられるべき、例
えば、シフトレバー等の各種部品PAが配置された第1
のサブパレット12A’、及び、第2の作業ロボット8
B’により上側車体部材1’に組み付けられるべき、例
えば、ワイパー等の各種部品PBが配置された第2のサ
ブパレット12B’が、夫々設置されている。
【0039】このようなワークの組立装置の例を使用し
て、上側車体部材1’についての各種部品の組付けをな
すことによる組立てを行うにあたっては、自走台車5’
を、一対のレール3上を走行して、載置された上側車体
部材1’を第1及び第2の作業ロボット8A’及び8
B’と共に搬送する状態となしたもとで、制御ユニット
10A’から予め設定された制御プログラムに従って送
出される動作制御信号を第1の作業ロボット8A’に供
給し、第1の作業ロボット8A’に、そのリスト部に対
しての、ロボット用工具配置台9A’に配置されたロボ
ット用工具QAの選択装着及び装着交換、及び、第1の
サブパレット12A’に配置された各種部品PAの夫々
についての、主として上側車体部材1’におけるキャビ
ン形成部A1’に対する組付けを行わせ、また、制御ユ
ニット10B’から予め設定された制御プログラムに従
って送出される動作制御信号を第2の作業ロボット8
B’に供給し、第2の作業ロボット8B’に、そのリス
ト部に対しての、ロボット用工具配置台9B’に配置さ
れたロボット用工具QBの選択装着及び装着交換、及
び、第2のサブパレット12B’に配置された各種部品
PBの夫々についての、主として上側車体部材1’にお
けるエンジンルーム形成部A2’に対する組付けを行わ
せる。
て、上側車体部材1’についての各種部品の組付けをな
すことによる組立てを行うにあたっては、自走台車5’
を、一対のレール3上を走行して、載置された上側車体
部材1’を第1及び第2の作業ロボット8A’及び8
B’と共に搬送する状態となしたもとで、制御ユニット
10A’から予め設定された制御プログラムに従って送
出される動作制御信号を第1の作業ロボット8A’に供
給し、第1の作業ロボット8A’に、そのリスト部に対
しての、ロボット用工具配置台9A’に配置されたロボ
ット用工具QAの選択装着及び装着交換、及び、第1の
サブパレット12A’に配置された各種部品PAの夫々
についての、主として上側車体部材1’におけるキャビ
ン形成部A1’に対する組付けを行わせ、また、制御ユ
ニット10B’から予め設定された制御プログラムに従
って送出される動作制御信号を第2の作業ロボット8
B’に供給し、第2の作業ロボット8B’に、そのリス
ト部に対しての、ロボット用工具配置台9B’に配置さ
れたロボット用工具QBの選択装着及び装着交換、及
び、第2のサブパレット12B’に配置された各種部品
PBの夫々についての、主として上側車体部材1’にお
けるエンジンルーム形成部A2’に対する組付けを行わ
せる。
【0040】斯かる場合にも、上側車体部材1’,第1
及び第2のサブパレット12A’及び12B’,第1及
び第2の作業ロボット8A’及び8B’,制御ユニット
10A’及び10B’、及び、ロボット用工具配置台9
A’及び9B’が、共通の自走台車5’に設置されて搬
送されつつ、第1及び第2の作業ロボット8A’及び8
B’による上側車体部材1’に対しての第1及び第2の
サブパレット12A’及び12B’に配置された各種部
品PA及びPBの組み付けが行われて、上側車体部材
1’についての組立がなされることにより、第1及び第
2の作業ロボット8A’及び8B’による部品組付作業
中、上側車体部材1’の第1及び第2の作業ロボット8
A’及び8B’に対する位置決めが精度良く行われた状
態が維持されて、第1及び第2の作業ロボット8A’及
び8B’の作業負荷が軽減され、また、第1及び第2の
作業ロボット8A’及び8B’が上側車体部材1’及び
各種部品PA及びPBの到来を待つことになる待時間が
無くされ、それに加えて、第1及び第2の作業ロボット
8A’及び8B’の夫々についての必要に応じた工具交
換が極めて短時間のうちに行われて、第1及び第2の作
業ロボット8A’及び8B’の稼働率が著しく向上せし
められる。
及び第2のサブパレット12A’及び12B’,第1及
び第2の作業ロボット8A’及び8B’,制御ユニット
10A’及び10B’、及び、ロボット用工具配置台9
A’及び9B’が、共通の自走台車5’に設置されて搬
送されつつ、第1及び第2の作業ロボット8A’及び8
B’による上側車体部材1’に対しての第1及び第2の
サブパレット12A’及び12B’に配置された各種部
品PA及びPBの組み付けが行われて、上側車体部材
1’についての組立がなされることにより、第1及び第
2の作業ロボット8A’及び8B’による部品組付作業
中、上側車体部材1’の第1及び第2の作業ロボット8
A’及び8B’に対する位置決めが精度良く行われた状
態が維持されて、第1及び第2の作業ロボット8A’及
び8B’の作業負荷が軽減され、また、第1及び第2の
作業ロボット8A’及び8B’が上側車体部材1’及び
各種部品PA及びPBの到来を待つことになる待時間が
無くされ、それに加えて、第1及び第2の作業ロボット
8A’及び8B’の夫々についての必要に応じた工具交
換が極めて短時間のうちに行われて、第1及び第2の作
業ロボット8A’及び8B’の稼働率が著しく向上せし
められる。
【0041】さらに、前述された図5に示される例の場
合に得られる利点と同様な他の利点も得られる。
合に得られる利点と同様な他の利点も得られる。
【0042】
【発明の効果】以上の説明から明らかな如く、本発明に
係るワークの組立方法、あるいは、本発明に係るワーク
の組立装置によれば、例えば、車体構成部材とされるワ
ークとそのワークに組み付けられるべき部品とそのワー
クについての組立作業を行う作業ロボットとが、共通の
台車によりワーク搬送路に沿って搬送され、その搬送中
において、作業ロボットによってワークに部品が組み付
けられることにより、ワークの作業ロボットに対する位
置決めが精度良く行われて維持されるものとされ、それ
により作業ロボットの作業負荷が軽減され、また、作業
ロボットがワーク及びそれに組み付けられるべき部品の
到来を待つことになる待時間が無くされて、作業ロボッ
トの稼働率が向上せしめられる。さらに、台車あるいは
作業ロボットに故障が生じた場合、その影響が台車が配
設された作業ライン全体に及ぼされる事態が回避され
て、ワークの生産効率の低下が抑制されるとともに、ワ
ークについての組立作業工程の変更が、台車が配設され
た作業ラインに不都合を生じさせることなく容易に行わ
れ得るものとされて、その自由度が向上せしめられる。
従って、ワークについての組立作業の自動化が効率良く
図られることになる。
係るワークの組立方法、あるいは、本発明に係るワーク
の組立装置によれば、例えば、車体構成部材とされるワ
ークとそのワークに組み付けられるべき部品とそのワー
クについての組立作業を行う作業ロボットとが、共通の
台車によりワーク搬送路に沿って搬送され、その搬送中
において、作業ロボットによってワークに部品が組み付
けられることにより、ワークの作業ロボットに対する位
置決めが精度良く行われて維持されるものとされ、それ
により作業ロボットの作業負荷が軽減され、また、作業
ロボットがワーク及びそれに組み付けられるべき部品の
到来を待つことになる待時間が無くされて、作業ロボッ
トの稼働率が向上せしめられる。さらに、台車あるいは
作業ロボットに故障が生じた場合、その影響が台車が配
設された作業ライン全体に及ぼされる事態が回避され
て、ワークの生産効率の低下が抑制されるとともに、ワ
ークについての組立作業工程の変更が、台車が配設され
た作業ラインに不都合を生じさせることなく容易に行わ
れ得るものとされて、その自由度が向上せしめられる。
従って、ワークについての組立作業の自動化が効率良く
図られることになる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係るワークの組立方法の実施に使用さ
れるワークの組立装置の一例をワークと共に示す側面図
である。
れるワークの組立装置の一例をワークと共に示す側面図
である。
【図2】本発明に係るワークの組立方法の実施に使用さ
れるワークの組立装置の一例をワークと共に示す平面図
である。
れるワークの組立装置の一例をワークと共に示す平面図
である。
【図3】図1及び図2に示される例が適用される車体構
成部材組立ラインの説明に供される概念図である。
成部材組立ラインの説明に供される概念図である。
【図4】図1に示される例の動作説明に供される断面図
である。
である。
【図5】図1に示される例の動作説明に供される斜視図
である。
である。
【図6】本発明に係るワークの組立方法の実施に使用さ
れるワークの組立装置の他の例をワークと共に示す斜視
図である。
れるワークの組立装置の他の例をワークと共に示す斜視
図である。
1 上側車体部材 1’ 上側車体部材 5 自走台車 5’ 自走台車 8A 第1の作業ロボット 8A’ 第1の作業ロボット 8B 第2の作業ロボット 8B’ 第2の作業ロボット 10A 制御ユニット 10B 制御ユニット 10A’制御ユニット 10B’制御ユニット
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭57−8047(JP,A) 特開 昭58−66637(JP,A) 特開 昭59−152035(JP,A) 特開 昭61−155075(JP,A) 特開 平2−292141(JP,A) 実開 平1−175978(JP,U) 実開 平2−139037(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B23P 21/00 307 B23Q 41/00 B62D 65/00
Claims (8)
- 【請求項1】作業ロボットを設置するとともにワーク及
び該ワークに組み付けられるべき部品を載置した台車を
ワーク搬送路に沿って走行させ、該台車により上記作業
ロボット,ワーク及び部品が搬送される状態のもとで、
上記作業ロボットに、上記ワークに上記部品を組み付け
て該ワークを組み立てる組立作業を行わせるワークの組
立方法。 - 【請求項2】作業ロボットを上記台車における上記ワー
クの内部となる位置に設置することを特徴とする請求項
1記載のワークの組立方法。 - 【請求項3】台車に、作業ロボットに装着されるべき各
種工具が配された工具配置台を設置し、上記作業ロボッ
トを、上記各種工具のうちの上記ワークについての組立
作業の内容に応じたものが装着されることになる工具の
交換を行うものとすることを特徴とする請求項1記載の
ワークの組立方法。 - 【請求項4】台車に載置するワーク及び部品を夫々車体
及び該車体に組み付けられるべき部品とし、上記作業ロ
ボットを上記車体に設けられたフロア部分開口部及びエ
ンジンルーム部分開口部のうち少なくとも一方を通じて
上記車体の内部に配置することを特徴とする請求項1記
載のワークの組立方法。 - 【請求項5】載置されたワーク及び該ワークに組み付け
られるべき部品をワーク搬送路に沿って搬送する台車
と、 該台車に設置され、上記ワーク及び部品とともに搬送さ
れる状態のもとで、上記ワークに上記部品を組み付けて
該ワークを組み立てる組立作業を行う作業ロボットと、 を備えて構成されるワークの組立装置。 - 【請求項6】作業ロボットが上記台車における上記ワー
クの内部となる位置に設置されたことを特徴とする請求
項5記載のワークの組立装置。 - 【請求項7】台車に、作業ロボットに装着されるべき各
種工具が配された工具配置台が設置され、上記作業ロボ
ットが、上記各種工具のうちのワークについての組立作
業の内容に応じたものが装着されることになる工具の交
換を行うものとされることを特徴とする請求項5記載の
ワークの組立装置。 - 【請求項8】台車に載置されたワーク及び部品が夫々車
体及び該車体に組み 付けられるべき部品とされ、上記作
業ロボットが上記車体に設けられたフロア部分開口部及
びエンジンルーム部分開口部のうち少なくとも一方を通
じて上記車体の内部に配置されることを特徴とする請求
項5記載のワークの組立装置。
Priority Applications (8)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2408549A JP3004366B2 (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | ワークの組立方法及びその実施に使用される装置 |
DE69118499T DE69118499T2 (de) | 1990-12-28 | 1991-12-27 | Methode zum Zusammenbau von Automobilen |
EP91122323A EP0492663B1 (en) | 1990-12-28 | 1991-12-27 | Method for the assembly of automotive vehicles |
KR1019910025099A KR970003573B1 (ko) | 1990-12-28 | 1991-12-28 | 가공물 조립방법 및 그 장치 |
DE69120784T DE69120784T2 (de) | 1990-12-28 | 1991-12-30 | Methode und System für den Zusammenbau von Werkstücken und Methode für den Zusammenbau von Automobilen |
US07/813,742 US5319840A (en) | 1990-12-28 | 1991-12-30 | Method for the assembly of automotive vehicles |
EP91122386A EP0492673B1 (en) | 1990-12-28 | 1991-12-30 | Method and system for the assembly of works and method for the assembly of automotive vehicles |
US08/261,252 US6145180A (en) | 1990-12-28 | 1994-06-14 | Method and system for the assembly of works and method for the assembly of automotive vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2408549A JP3004366B2 (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | ワークの組立方法及びその実施に使用される装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04250934A JPH04250934A (ja) | 1992-09-07 |
JP3004366B2 true JP3004366B2 (ja) | 2000-01-31 |
Family
ID=18517991
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2408549A Expired - Fee Related JP3004366B2 (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | ワークの組立方法及びその実施に使用される装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3004366B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113291793B (zh) * | 2021-06-28 | 2023-03-21 | 莱茵科斯特智能科技(青岛)有限公司 | 一种agv车轮组装*** |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS578047A (en) * | 1980-06-18 | 1982-01-16 | Hitachi Ltd | Working or assembling equipment |
JPS5866637A (ja) * | 1981-10-12 | 1983-04-20 | Hitachi Ltd | 加工または組立装置 |
JPS59152035A (ja) * | 1983-02-18 | 1984-08-30 | Hitachi Ltd | 自動組立装置 |
JPH0631034B2 (ja) * | 1984-12-26 | 1994-04-27 | 日産自動車株式会社 | 自動車車体の組立装置 |
JPH01175978U (ja) * | 1988-05-27 | 1989-12-14 | ||
JPH02139037U (ja) * | 1989-04-25 | 1990-11-20 | ||
JPH02292141A (ja) * | 1989-04-28 | 1990-12-03 | Canon Inc | 自動組立装置 |
-
1990
- 1990-12-28 JP JP2408549A patent/JP3004366B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH04250934A (ja) | 1992-09-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR970003573B1 (ko) | 가공물 조립방법 및 그 장치 | |
US4256947A (en) | Car body welding assembly system | |
CN1059633C (zh) | 装配车身部件的方法和设备 | |
JPH0521795B2 (ja) | ||
JPS62110581A (ja) | 自動車の車体組付け方法 | |
JP3004366B2 (ja) | ワークの組立方法及びその実施に使用される装置 | |
JP3014474B2 (ja) | ワークの組立方法及びその実施に使用される装置 | |
JP2947619B2 (ja) | ワークの加工または組立方法 | |
JPH04250931A (ja) | ワーク支持台車及びそれを使用したワークの加工又は組立方法 | |
JP3004367B2 (ja) | ワークの加工または組立方法 | |
JP3014465B2 (ja) | 自動車の組立方法 | |
JP3014464B2 (ja) | ワークの加工又は組立方法 | |
JP3020294B2 (ja) | 自動車の組立方法 | |
JPH04244339A (ja) | ワークの加工または組立方法 | |
JPS60240388A (ja) | 車体溶接組立ライン | |
JPS62110582A (ja) | 自動車の車体組付け方法 | |
JPH01101277A (ja) | 自動車ボディの溶接装置 | |
KR100435667B1 (ko) | 차량용 사이드 아우터 어셈블리 시스템 | |
JPH05105136A (ja) | 自動車ボデイの搬送装置 | |
JPH04244326A (ja) | 自動車内装部材の組付方法 | |
JPS61180624A (ja) | パネル部品の組立システム | |
JP2685188B2 (ja) | 車両組立ラインの搬送装置 | |
JPH0370689A (ja) | 自動車車体の組立ライン | |
JPH0218273B2 (ja) | ||
JPH0625426Y2 (ja) | 自動車車体の搬送装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |