JP2947619B2 - ワークの加工または組立方法 - Google Patents
ワークの加工または組立方法Info
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- JP2947619B2 JP2947619B2 JP2408550A JP40855090A JP2947619B2 JP 2947619 B2 JP2947619 B2 JP 2947619B2 JP 2408550 A JP2408550 A JP 2408550A JP 40855090 A JP40855090 A JP 40855090A JP 2947619 B2 JP2947619 B2 JP 2947619B2
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- Japan
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- assembling
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、ワークについての加工
または組立作業を、作業ロボットを用いてワークの搬送
時に自動的に行うようになすワークの加工または組立方
法に関する。
または組立作業を、作業ロボットを用いてワークの搬送
時に自動的に行うようになすワークの加工または組立方
法に関する。
【0002】
【従来の技術】車両製造工程における車体生産ラインに
あっては、例えば、複数の部材が結合せしめられて形成
されるとともに車室形成部分に配されるドア,エンジン
ルーム形成部分に配されるエンジンフッド,トランクス
ペース形成部分に配されるトランクリッド等が仮止めさ
れて一体化された車体本体が、塗装ライン区分におい
て、シーリング剤が塗布された後に下塗りから上塗りま
での各部の必要に応じた塗装が施され、その後、ドア,
エンジンフッド,トランクリッド等が外されて、車体本
体とドア,エンジンフッド,トランクリッド等とが各々
別個の作業ライン区分に投入され、夫々が各作業ライン
区分において加工または各種部品の組付けによる組立が
なされた後、再度、加工または種々の部品の組付けがな
された車体本体に、加工または種々の部品の組付けがな
されたドア,エンジンフッド,トランクリッド等が正規
に取り付けられて車体が完成せしめられる。
あっては、例えば、複数の部材が結合せしめられて形成
されるとともに車室形成部分に配されるドア,エンジン
ルーム形成部分に配されるエンジンフッド,トランクス
ペース形成部分に配されるトランクリッド等が仮止めさ
れて一体化された車体本体が、塗装ライン区分におい
て、シーリング剤が塗布された後に下塗りから上塗りま
での各部の必要に応じた塗装が施され、その後、ドア,
エンジンフッド,トランクリッド等が外されて、車体本
体とドア,エンジンフッド,トランクリッド等とが各々
別個の作業ライン区分に投入され、夫々が各作業ライン
区分において加工または各種部品の組付けによる組立が
なされた後、再度、加工または種々の部品の組付けがな
された車体本体に、加工または種々の部品の組付けがな
されたドア,エンジンフッド,トランクリッド等が正規
に取り付けられて車体が完成せしめられる。
【0003】このような車体生産ラインにおける車体本
体のための作業ライン区分では、車体本体が台車に載置
されて、あるいは、コンベアにより支持されて搬送され
る状態のもとで、車体本体についての加工または各種部
品の組付けによる組立が作業員による作業と設置された
作業ロボットによる作業とが併用されて行われるのが一
般的であるが、斯かる車体本体についての加工または組
立作業を簡易なものとしてより一層の自動化を図るべ
く、例えば、実開昭62−108183号公報あるいは特開昭63
−265779号公報にも示される如くに、車体本体を複数の
車体構成部材、例えば、上側車体構成部材とフロア部材
あるいはフロア部材を含んだ下側車体構成部材とに分割
し、各車体構成部材を予め加工または各種部品の組付け
による組立がなされたものとした後、相互に結合させて
車体本体を形成するようになすことが提案されている。
体のための作業ライン区分では、車体本体が台車に載置
されて、あるいは、コンベアにより支持されて搬送され
る状態のもとで、車体本体についての加工または各種部
品の組付けによる組立が作業員による作業と設置された
作業ロボットによる作業とが併用されて行われるのが一
般的であるが、斯かる車体本体についての加工または組
立作業を簡易なものとしてより一層の自動化を図るべ
く、例えば、実開昭62−108183号公報あるいは特開昭63
−265779号公報にも示される如くに、車体本体を複数の
車体構成部材、例えば、上側車体構成部材とフロア部材
あるいはフロア部材を含んだ下側車体構成部材とに分割
し、各車体構成部材を予め加工または各種部品の組付け
による組立がなされたものとした後、相互に結合させて
車体本体を形成するようになすことが提案されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】上述の如くに、例え
ば、上側車体構成部材及びフロア部材あるいはフロア部
材を含んだ下側車体構成部材の如くに、相互結合されて
車体本体を形成する複数の車体構成部材の夫々を、それ
についての加工または各種部品の組付けによる組立を行
うにあたっては、複数の車体構成部材の夫々に対応して
複数の作業ライン区分が設けられ、複数の車体構成部材
のうちの上側車体構成部材の如くの主要部をなす車体構
成部材は、それに対応する作業ライン区分において、例
えば、台車に載置されて搬送される状態におかれたもと
で、その作業ライン区分に固定設置された作業ロボット
により、加工または予め用意された部品の組付けが行わ
れるものとされる。従って、斯かる作業ライン区分にお
いては、そこに順次投入される多数の同種の車体構成部
材の夫々が、固定設置された作業ロボットの位置に搬送
されたとき、作業ロボットによる車体構成部材について
の加工または部品の組付けによる組立が行われるので、
作業ロボットに対する各車体構成部材の位置設定が充分
な精度をもってなされることが困難とされて、各作業ロ
ボットが車体構成部材の位置ずれを吸収しての加工また
は組立作業を行うことを要求されることになり、また、
各作業ロボットは、作業ライン区分内を搬送される車体
構成部材に関する待時間をとって間歇的な作業を行うこ
とになり、それゆえ、作業ロボットが効率良く稼働され
ない結果となるという不都合がある。
ば、上側車体構成部材及びフロア部材あるいはフロア部
材を含んだ下側車体構成部材の如くに、相互結合されて
車体本体を形成する複数の車体構成部材の夫々を、それ
についての加工または各種部品の組付けによる組立を行
うにあたっては、複数の車体構成部材の夫々に対応して
複数の作業ライン区分が設けられ、複数の車体構成部材
のうちの上側車体構成部材の如くの主要部をなす車体構
成部材は、それに対応する作業ライン区分において、例
えば、台車に載置されて搬送される状態におかれたもと
で、その作業ライン区分に固定設置された作業ロボット
により、加工または予め用意された部品の組付けが行わ
れるものとされる。従って、斯かる作業ライン区分にお
いては、そこに順次投入される多数の同種の車体構成部
材の夫々が、固定設置された作業ロボットの位置に搬送
されたとき、作業ロボットによる車体構成部材について
の加工または部品の組付けによる組立が行われるので、
作業ロボットに対する各車体構成部材の位置設定が充分
な精度をもってなされることが困難とされて、各作業ロ
ボットが車体構成部材の位置ずれを吸収しての加工また
は組立作業を行うことを要求されることになり、また、
各作業ロボットは、作業ライン区分内を搬送される車体
構成部材に関する待時間をとって間歇的な作業を行うこ
とになり、それゆえ、作業ロボットが効率良く稼働され
ない結果となるという不都合がある。
【0005】また、車体構成部材についての特定の加工
または組立作業工程に変更が加えられる場合には、その
車体構成部材に対応して設けられた作業ライン区分全体
に作業工程の変更の影響が及ぼされて、作業ライン区分
の各部における作業量配分等を再設定することが必要と
されることになる虞があるので、車体構成部材に対する
各加工または組立作業工程を容易に変更できないという
問題がある。さらに、複数の車体構成部材を夫々搬送す
る複数の台車のいずれか、あるいは、車体構成部材につ
いての加工または組立作業を行う作業ロボットに故障が
生じた場合には、故障が生じた台車により搬送される車
体構成部材を含んで形成される車体本体、あるいは、故
障が生じた作業ロボットにより加工または組立作業が行
われるべき車体構成部材を含んで形成される車体本体に
関連する複数の作業ライン区分における作業が停止され
る事態がまねかれて、生産効率の大幅な低下が生じる虞
がある。
または組立作業工程に変更が加えられる場合には、その
車体構成部材に対応して設けられた作業ライン区分全体
に作業工程の変更の影響が及ぼされて、作業ライン区分
の各部における作業量配分等を再設定することが必要と
されることになる虞があるので、車体構成部材に対する
各加工または組立作業工程を容易に変更できないという
問題がある。さらに、複数の車体構成部材を夫々搬送す
る複数の台車のいずれか、あるいは、車体構成部材につ
いての加工または組立作業を行う作業ロボットに故障が
生じた場合には、故障が生じた台車により搬送される車
体構成部材を含んで形成される車体本体、あるいは、故
障が生じた作業ロボットにより加工または組立作業が行
われるべき車体構成部材を含んで形成される車体本体に
関連する複数の作業ライン区分における作業が停止され
る事態がまねかれて、生産効率の大幅な低下が生じる虞
がある。
【0006】斯かる点に鑑み、本発明は、台車に載置さ
れて搬送される車体構成部材等のワークについての加工
または組立作業を、作業ロボットを利用して行ってその
自動化を図るにあたり、作業ロボットの稼働率を効果的
に向上させることができるとともに、加工または組立作
業工程に変更が加えられるとき、変更された加工または
組立作業工程に柔軟に対応することができ、また、例え
ば、載置されたワークを搬送する台車に故障が生じた場
合に、その故障に起因するワークの生産効率の低下を軽
減できることになるワークの加工または組立方法を提供
することを目的とする。
れて搬送される車体構成部材等のワークについての加工
または組立作業を、作業ロボットを利用して行ってその
自動化を図るにあたり、作業ロボットの稼働率を効果的
に向上させることができるとともに、加工または組立作
業工程に変更が加えられるとき、変更された加工または
組立作業工程に柔軟に対応することができ、また、例え
ば、載置されたワークを搬送する台車に故障が生じた場
合に、その故障に起因するワークの生産効率の低下を軽
減できることになるワークの加工または組立方法を提供
することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成すべ
く、本発明に係るワークの加工または組立方法は、開口
部が設けられたワーク本体とワーク本体の開口部が設け
られた部分に組み付けられるべきワーク構成部材とを個
別に用意して、ワーク本体を作業ロボットが設置された
台車に載置し、その際、作業ロボットがワーク本体に設
けられた開口部を通じてワーク本体の内部に配される状
態となし、その後、台車により作業ロボット及びワーク
本体が作業経路に沿って搬送される状態のもとで、作業
ロボットにワーク本体についての加工または組立作業を
行わせるものとされる。
く、本発明に係るワークの加工または組立方法は、開口
部が設けられたワーク本体とワーク本体の開口部が設け
られた部分に組み付けられるべきワーク構成部材とを個
別に用意して、ワーク本体を作業ロボットが設置された
台車に載置し、その際、作業ロボットがワーク本体に設
けられた開口部を通じてワーク本体の内部に配される状
態となし、その後、台車により作業ロボット及びワーク
本体が作業経路に沿って搬送される状態のもとで、作業
ロボットにワーク本体についての加工または組立作業を
行わせるものとされる。
【0008】
【作 用】上述の如くの本発明に係るワークの加工また
は組立方法においては、先ず、開口部が設けられたワー
ク本体が用意され、その開口部が設けられたワーク本体
が作業ロボットが設置された台車に載置されて、ワーク
本体とそれについての加工または組立作業を行う作業ロ
ボットとが、作業ロボットがワーク本体に設けられた開
口部を通じてワーク本体の内部に配される状態のもとに
共通の台車によって搬送され、その搬送中において、作
業ロボットによるワークに対する作業が行われることに
より、ワーク本体についての加工または組立作業の自動
化が効率良く図られることになる。具体的には、ワーク
本体と作業ロボットとが共通の台車により搬送されつ
つ、作業ロボットによるワーク本体についての加工また
は組立作業が行われ、しかも、その際、作業ロボット
が、ワーク本体に対する作業をワーク本体の内部に配さ
れた状態で行うものとされることにより、作業ロボット
による作業が行われる間、ワーク本体の作業ロボットに
対する位置決めが精度良く行われた状態が維持されて、
作業ロボットの作業負荷が軽減され、また、作業ロボッ
トがワーク本体の到来を待つことになる待時間が無くさ
れるとともに、作業ロボットのワーク本体における作業
対象個所への到達及び或る作業対象個所から次の作業対
象個所への移転が迅速に行われて、作業ロボットの稼働
率が著しく向上せしめられる。さらに、台車あるいは作
業ロボットに故障が生じた場合、その影響が台車が配設
された作業ライン全体に及ぼされる事態が回避されて、
ワーク本体の生産効率の低下が抑制されるとともに、ワ
ーク本体についての加工または組立作業工程の変更が、
台車が配設された作業ラインに不都合を生じさせること
なく容易に行われ得るものとされて、その自由度の向上
が図られる。
は組立方法においては、先ず、開口部が設けられたワー
ク本体が用意され、その開口部が設けられたワーク本体
が作業ロボットが設置された台車に載置されて、ワーク
本体とそれについての加工または組立作業を行う作業ロ
ボットとが、作業ロボットがワーク本体に設けられた開
口部を通じてワーク本体の内部に配される状態のもとに
共通の台車によって搬送され、その搬送中において、作
業ロボットによるワークに対する作業が行われることに
より、ワーク本体についての加工または組立作業の自動
化が効率良く図られることになる。具体的には、ワーク
本体と作業ロボットとが共通の台車により搬送されつ
つ、作業ロボットによるワーク本体についての加工また
は組立作業が行われ、しかも、その際、作業ロボット
が、ワーク本体に対する作業をワーク本体の内部に配さ
れた状態で行うものとされることにより、作業ロボット
による作業が行われる間、ワーク本体の作業ロボットに
対する位置決めが精度良く行われた状態が維持されて、
作業ロボットの作業負荷が軽減され、また、作業ロボッ
トがワーク本体の到来を待つことになる待時間が無くさ
れるとともに、作業ロボットのワーク本体における作業
対象個所への到達及び或る作業対象個所から次の作業対
象個所への移転が迅速に行われて、作業ロボットの稼働
率が著しく向上せしめられる。さらに、台車あるいは作
業ロボットに故障が生じた場合、その影響が台車が配設
された作業ライン全体に及ぼされる事態が回避されて、
ワーク本体の生産効率の低下が抑制されるとともに、ワ
ーク本体についての加工または組立作業工程の変更が、
台車が配設された作業ラインに不都合を生じさせること
なく容易に行われ得るものとされて、その自由度の向上
が図られる。
【0009】
【実施例】図3は、本発明に係るワークの加工または組
立方法が実施される車体組立ラインの一例の配置態様を
概略的に示し、斯かる車体組立ラインの例においては、
車両の車体の主要部を構成する上側車体部材が、本発明
に係るワークの加工または組立方法に従っての加工また
は組立作業が行われるワーク本体をなすものとされる。
立方法が実施される車体組立ラインの一例の配置態様を
概略的に示し、斯かる車体組立ラインの例においては、
車両の車体の主要部を構成する上側車体部材が、本発明
に係るワークの加工または組立方法に従っての加工また
は組立作業が行われるワーク本体をなすものとされる。
【0010】図3に示される車体組立ラインは、車体搬
入路形成部T1,上側車体部材搬送路形成部T2,フロ
ア部材搬送路形成部T3,外装部材搬送路形成部T4,
フロア部材処理ライン区分LF,外装部材処理ライン区
分LE1〜LE6,作業ステーションS1及びS2,部
品組付作業ライン区分LP1及びLP2,フロア部材組
付作業ライン区分LFA、及び、外装部材組付作業ライ
ン区分LEAを含むものとされている。フロア部材処理
ライン区分LFは、フロア部材搬送路形成部T3に沿っ
て設けられており、また、外装部材処理ライン区分LE
1〜LE6は分岐した6個の外装部材搬送路形成部T4
の夫々に沿って設けられている。
入路形成部T1,上側車体部材搬送路形成部T2,フロ
ア部材搬送路形成部T3,外装部材搬送路形成部T4,
フロア部材処理ライン区分LF,外装部材処理ライン区
分LE1〜LE6,作業ステーションS1及びS2,部
品組付作業ライン区分LP1及びLP2,フロア部材組
付作業ライン区分LFA、及び、外装部材組付作業ライ
ン区分LEAを含むものとされている。フロア部材処理
ライン区分LFは、フロア部材搬送路形成部T3に沿っ
て設けられており、また、外装部材処理ライン区分LE
1〜LE6は分岐した6個の外装部材搬送路形成部T4
の夫々に沿って設けられている。
【0011】部品組付作業ライン区分LP1は、環状の
ワーク搬送路R1が形成されており、そのワーク搬送路
R1上を複数の自走台車5が移動するものとされてい
る。さらに、部品組付作業ライン区分LP2も、環状の
ワーク搬送路R2が形成されており、そのワーク搬送路
R2上を複数の自走台車4が移動するものとされてい
る。ワーク搬送路R1の部分R1aの一端部には、上側
車体部材搬送路形成部T2の終端部が連結された上側車
体部材搬入部RSが設けられており、部分R1aの他端
部は、ハンガーコンベアH1を介してワーク搬送路R2
の部分R2aの一端部に連結されている。部分R2aの
他端部は、ワーク搬送路R2の部分R2bの一端部に連
結されており、部分R2bの他端部がハンガーコンベア
H2を介してワーク搬送路R1の部分R1bの一端部に
連結されている。そして、部分R1bの他端部が、ハン
ガーコンベアH3を介してフロア部材組付作業ライン区
分LFAに連結されており、また、フロア部材組付作業
ライン区分LFAは、外装部材組付作業ライン区分LE
Aに連結されている。さらに、フロア部材組付作業ライ
ン区分LFAには、フロア部材搬送路形成部T3の終端
部が連結されたフロア部材搬入部FSが設けられてお
り、同様に、外装部材組付作業ライン区分LEAには、
6個の外装部材搬送路形成部T4の夫々の終端部が連結
された6個の外装部材搬入部ES1〜ES6が順次設け
られている。
ワーク搬送路R1が形成されており、そのワーク搬送路
R1上を複数の自走台車5が移動するものとされてい
る。さらに、部品組付作業ライン区分LP2も、環状の
ワーク搬送路R2が形成されており、そのワーク搬送路
R2上を複数の自走台車4が移動するものとされてい
る。ワーク搬送路R1の部分R1aの一端部には、上側
車体部材搬送路形成部T2の終端部が連結された上側車
体部材搬入部RSが設けられており、部分R1aの他端
部は、ハンガーコンベアH1を介してワーク搬送路R2
の部分R2aの一端部に連結されている。部分R2aの
他端部は、ワーク搬送路R2の部分R2bの一端部に連
結されており、部分R2bの他端部がハンガーコンベア
H2を介してワーク搬送路R1の部分R1bの一端部に
連結されている。そして、部分R1bの他端部が、ハン
ガーコンベアH3を介してフロア部材組付作業ライン区
分LFAに連結されており、また、フロア部材組付作業
ライン区分LFAは、外装部材組付作業ライン区分LE
Aに連結されている。さらに、フロア部材組付作業ライ
ン区分LFAには、フロア部材搬送路形成部T3の終端
部が連結されたフロア部材搬入部FSが設けられてお
り、同様に、外装部材組付作業ライン区分LEAには、
6個の外装部材搬送路形成部T4の夫々の終端部が連結
された6個の外装部材搬入部ES1〜ES6が順次設け
られている。
【0012】車体搬入路形成部T1においては、図4に
示される如くの、フロントドア21F,リアドア21
R,エンジンフッド22,トランクリッド23等の外装
部材を含む各種の構成部材が一体化されて構成された車
体20が、塗装ライン区分においてシーリング剤が塗布
された後に下塗りから上塗りまでの各部の必要に応じた
塗装が施された状態で搬入される。そして、このように
して車体搬入路形成部T1に塗装ライン区分からの車体
20が搬入される図3に示される車体組立ラインにおい
て、本発明に係るワークの加工または組立方法に従って
の加工または組立作業が以下の如くに行われる。
示される如くの、フロントドア21F,リアドア21
R,エンジンフッド22,トランクリッド23等の外装
部材を含む各種の構成部材が一体化されて構成された車
体20が、塗装ライン区分においてシーリング剤が塗布
された後に下塗りから上塗りまでの各部の必要に応じた
塗装が施された状態で搬入される。そして、このように
して車体搬入路形成部T1に塗装ライン区分からの車体
20が搬入される図3に示される車体組立ラインにおい
て、本発明に係るワークの加工または組立方法に従って
の加工または組立作業が以下の如くに行われる。
【0013】先ず、車体搬入路形成部T1に搬入された
車体20を、作業ステーションS1へと搬送し、作業ス
テーションS1において、車体20を、図5に示される
如くに、フロントドア21F,リアドア21R,エンジ
ンフッド22,トランクリッド23等の外装部材を備え
た上側車体部材24とフロア部材25とに分割する。上
側車体部材24は、フロントドア21F及びリアドア2
1Rが配されたキャビン形成部A1,エンジンフッド2
2が配されたエンジンルーム形成部A2及びトランクリ
ッド23が配されたトランクスペース形成部A3を有し
ており、そのキャビン形成部A1の底面部には、フロア
部材25が外されたことにより、フロア部分開口部が設
けられたものとされる。
車体20を、作業ステーションS1へと搬送し、作業ス
テーションS1において、車体20を、図5に示される
如くに、フロントドア21F,リアドア21R,エンジ
ンフッド22,トランクリッド23等の外装部材を備え
た上側車体部材24とフロア部材25とに分割する。上
側車体部材24は、フロントドア21F及びリアドア2
1Rが配されたキャビン形成部A1,エンジンフッド2
2が配されたエンジンルーム形成部A2及びトランクリ
ッド23が配されたトランクスペース形成部A3を有し
ており、そのキャビン形成部A1の底面部には、フロア
部材25が外されたことにより、フロア部分開口部が設
けられたものとされる。
【0014】作業ステーションS1において得られた上
側車体部材24及びフロア材25を、夫々、上側車体部
材搬送路形成部T2及びフロア部材搬送路形成部T3に
送出し、上側車体部材24を上側車体部材搬送路形成部
T2に設けられた作業ステーションS2へと搬送すると
ともに、フロア部材25をフロア部材搬送路形成部T3
を通じてフロア部材処理ライン区分LFに搬入する。そ
して、フロア部材処理ライン区分LFにおいては、フロ
ア部材25に対してシーリング処理,二次防錆処理等の
種々の処理及び部品取付け等を施し、その後、各種の処
理及び部品取付け等が施されたフロア部材25を、再度
フロア部材搬送路形成部T3を通じてフロア部材組付作
業ライン区分LFAにおけるフロア部材搬入部FSへと
搬送する。
側車体部材24及びフロア材25を、夫々、上側車体部
材搬送路形成部T2及びフロア部材搬送路形成部T3に
送出し、上側車体部材24を上側車体部材搬送路形成部
T2に設けられた作業ステーションS2へと搬送すると
ともに、フロア部材25をフロア部材搬送路形成部T3
を通じてフロア部材処理ライン区分LFに搬入する。そ
して、フロア部材処理ライン区分LFにおいては、フロ
ア部材25に対してシーリング処理,二次防錆処理等の
種々の処理及び部品取付け等を施し、その後、各種の処
理及び部品取付け等が施されたフロア部材25を、再度
フロア部材搬送路形成部T3を通じてフロア部材組付作
業ライン区分LFAにおけるフロア部材搬入部FSへと
搬送する。
【0015】また、作業ステーションS2においては、
図6に示される如く、作業ステーションS1から搬入さ
れた上側車体部材24に対して、キャビン形成部A1か
らフロントドア21F及びリアドア21Rを外し、エン
ジンルーム形成部A2からエンジンフッド22,フロン
トフェンダ26及びフロントシュラウド27を外し、さ
らに、トランクスペース形成部A3からトランクリッド
23及びリアパネル28を外す。それにより、作業ステ
ーションS2において、上側車体部材24を、キャビン
形成部A1における底面部及び左右両側部に、夫々、フ
ロア部分開口部K1、及び、センターピラー1aを挾ん
で形成されたフロントドア部分開口部K2及びリアドア
部分開口部K3が設けられ、また、エンジンルーム形成
部A2にエンジンルーム部分開口部K4が設けられ、さ
らに、トランクスペース形成部A3にトランクスペース
部分開口部K5が設けられたものとされる。
図6に示される如く、作業ステーションS1から搬入さ
れた上側車体部材24に対して、キャビン形成部A1か
らフロントドア21F及びリアドア21Rを外し、エン
ジンルーム形成部A2からエンジンフッド22,フロン
トフェンダ26及びフロントシュラウド27を外し、さ
らに、トランクスペース形成部A3からトランクリッド
23及びリアパネル28を外す。それにより、作業ステ
ーションS2において、上側車体部材24を、キャビン
形成部A1における底面部及び左右両側部に、夫々、フ
ロア部分開口部K1、及び、センターピラー1aを挾ん
で形成されたフロントドア部分開口部K2及びリアドア
部分開口部K3が設けられ、また、エンジンルーム形成
部A2にエンジンルーム部分開口部K4が設けられ、さ
らに、トランクスペース形成部A3にトランクスペース
部分開口部K5が設けられたものとされる。
【0016】続いて、作業ステーションS2において得
られた、そのキャビン形成部A1にフロア部分開口部K
1が設けられた上側車体部材24を、上側車体部材搬送
路形成部T2を通じて部品組付作業ライン区分LP1に
おける上側車体部材搬入部RSへと搬送し、また、作業
ステーションS2において上側車体部材24から外され
た、フロントドア21F及びリアドア21R,エンジン
フッド22,フロントフェンダ26,フロントシュラウ
ド27,トランクリッド23、及び、リアパネル28の
各種の外装部材を、6個に分岐する外装部材搬送路形成
部T4を通じて外装部材処理ライン区分LE1〜LE6
に夫々搬入する。
られた、そのキャビン形成部A1にフロア部分開口部K
1が設けられた上側車体部材24を、上側車体部材搬送
路形成部T2を通じて部品組付作業ライン区分LP1に
おける上側車体部材搬入部RSへと搬送し、また、作業
ステーションS2において上側車体部材24から外され
た、フロントドア21F及びリアドア21R,エンジン
フッド22,フロントフェンダ26,フロントシュラウ
ド27,トランクリッド23、及び、リアパネル28の
各種の外装部材を、6個に分岐する外装部材搬送路形成
部T4を通じて外装部材処理ライン区分LE1〜LE6
に夫々搬入する。
【0017】外装部材処理ライン区分LE1においては
フロントシュラウド27についての必要な処理を、外装
部材処理ライン区分LE2においてはトランクリッド2
3についての必要な処理を、外装部材処理ライン区分L
E3においてはリアパネル28についての必要な処理及
び部品取付けを、外装部材処理ライン区分LE4におい
てはエンジンフッド22についての必要な処理を、外装
部材処理ライン区分LE5においてはフロントドア21
F及びリアドア21Rについての必要な処理及び部品取
付けを、さらに、外装部材処理ライン区分LE6におい
てはフロントフェンダ26についての必要な処理及び部
品取付けを夫々行い、必要な処理あるいはそれに加えて
部品取付けがなされたフロントシュラウド27,トラン
クリッド23,リアパネル28,エンジンフッド22,
フロントドア21F及びリアドア21R、及び、フロン
トフェンダ26を、6個の外装部材搬送路形成部T4を
通じて、外装部材組付作業ライン区分LEAにおける6
個の外装部材搬入部ES1〜ES6へと夫々搬送する。
フロントシュラウド27についての必要な処理を、外装
部材処理ライン区分LE2においてはトランクリッド2
3についての必要な処理を、外装部材処理ライン区分L
E3においてはリアパネル28についての必要な処理及
び部品取付けを、外装部材処理ライン区分LE4におい
てはエンジンフッド22についての必要な処理を、外装
部材処理ライン区分LE5においてはフロントドア21
F及びリアドア21Rについての必要な処理及び部品取
付けを、さらに、外装部材処理ライン区分LE6におい
てはフロントフェンダ26についての必要な処理及び部
品取付けを夫々行い、必要な処理あるいはそれに加えて
部品取付けがなされたフロントシュラウド27,トラン
クリッド23,リアパネル28,エンジンフッド22,
フロントドア21F及びリアドア21R、及び、フロン
トフェンダ26を、6個の外装部材搬送路形成部T4を
通じて、外装部材組付作業ライン区分LEAにおける6
個の外装部材搬入部ES1〜ES6へと夫々搬送する。
【0018】一方、上側車体部材搬送路形成部T2を通
じて部品組付作業ライン区分LP1における上側車体部
材搬入部RSへ搬送された上側車体部材24について
は、それを上側車体部材搬入部RSから部品組付作業ラ
イン区分LP1に導入し、ワーク搬送路R1の部分R1
aの一端部において自走台車5に載置する。そして、自
走台車5に載置した上側車体部材24を、自走台車5に
よってワーク搬送路R1の部分R1aをその一端部から
他端部へと矢印X1の方向に搬送し、その間に、上側車
体部材24にワイヤーハーネス,グロメット,クリップ
等の各種部品を組み付ける。その後、ワーク搬送路R1
の部分R1aにおいて各種部品が組み付けられた上側車
体部材24を、部分R1aの他端部において、自走台車
5上から部品組付作業ライン区分LP2へと移送すべく
ハンガーコンベアH1に移載し、ハンガーコンベアH1
を介して、部品組付作業ライン区分LP2におけるワー
ク搬送路R2の部分R2aの一端部において自走台車4
に載置する。
じて部品組付作業ライン区分LP1における上側車体部
材搬入部RSへ搬送された上側車体部材24について
は、それを上側車体部材搬入部RSから部品組付作業ラ
イン区分LP1に導入し、ワーク搬送路R1の部分R1
aの一端部において自走台車5に載置する。そして、自
走台車5に載置した上側車体部材24を、自走台車5に
よってワーク搬送路R1の部分R1aをその一端部から
他端部へと矢印X1の方向に搬送し、その間に、上側車
体部材24にワイヤーハーネス,グロメット,クリップ
等の各種部品を組み付ける。その後、ワーク搬送路R1
の部分R1aにおいて各種部品が組み付けられた上側車
体部材24を、部分R1aの他端部において、自走台車
5上から部品組付作業ライン区分LP2へと移送すべく
ハンガーコンベアH1に移載し、ハンガーコンベアH1
を介して、部品組付作業ライン区分LP2におけるワー
ク搬送路R2の部分R2aの一端部において自走台車4
に載置する。
【0019】そして、自走台車4に載置された上側車体
部材24を、自走台車4によりワーク搬送路R2の部分
R2aにおける一端部からその他端部へと搬送し、さら
に、ワーク搬送路R2の部分R2bの一端部からその他
端部へと矢印X2の方向に搬送して、その間に、上側車
体部材24に内装ユニット,ダッシュボードユニット,
リア・シート,フロント及びリアウインドシールドガラ
ス等の各種部品を組み付ける。続いて、ワーク搬送路R
2の部分R2a及びR2bにおいて各種部品が組み付け
られた上側車体部材24を、部分R2bの他端部におい
て、自走台車4上から再度部品組付作業ライン区分LP
1に移送すべくハンガーコンベアH2に移載し、ハンガ
ーコンベアH2を介して、部品組付作業ライン区分LP
1におけるワーク搬送路R1の部分R1bの一端部にお
いて自走台車5に載置する。
部材24を、自走台車4によりワーク搬送路R2の部分
R2aにおける一端部からその他端部へと搬送し、さら
に、ワーク搬送路R2の部分R2bの一端部からその他
端部へと矢印X2の方向に搬送して、その間に、上側車
体部材24に内装ユニット,ダッシュボードユニット,
リア・シート,フロント及びリアウインドシールドガラ
ス等の各種部品を組み付ける。続いて、ワーク搬送路R
2の部分R2a及びR2bにおいて各種部品が組み付け
られた上側車体部材24を、部分R2bの他端部におい
て、自走台車4上から再度部品組付作業ライン区分LP
1に移送すべくハンガーコンベアH2に移載し、ハンガ
ーコンベアH2を介して、部品組付作業ライン区分LP
1におけるワーク搬送路R1の部分R1bの一端部にお
いて自走台車5に載置する。
【0020】次に、再び自走台車5に載置された上側車
体部材24を、自走台車5によりワーク搬送路R1の部
分R1bにおける一端部からその他端部へと搬送し、そ
の間に、上側車体部材24に組み付けられた各種部品に
ついて組付螺子部材の増締めを行い、その後、上側車体
部材24を、部分R1bの他端部において、自走台車5
上からフロア部材組付作業ライン区分LFAへと移送す
べくハンガーコンベアH3に移載し、ハンガーコンベア
H3を介して、フロア部材組付作業ライン区分LFAに
搬入する。
体部材24を、自走台車5によりワーク搬送路R1の部
分R1bにおける一端部からその他端部へと搬送し、そ
の間に、上側車体部材24に組み付けられた各種部品に
ついて組付螺子部材の増締めを行い、その後、上側車体
部材24を、部分R1bの他端部において、自走台車5
上からフロア部材組付作業ライン区分LFAへと移送す
べくハンガーコンベアH3に移載し、ハンガーコンベア
H3を介して、フロア部材組付作業ライン区分LFAに
搬入する。
【0021】フロア部材組付作業ライン区分LFAにお
いては、部品組付作業ライン区分LP1から搬入され
た、部品組付作業ライン区分LP1及びLP2において
各種部品の組付けがなされた上側車体部材24に、フロ
ア部材搬送路形成部T3を通じてフロア部材搬入部FS
から導入されたフロア部材25を組み付ける。続いて、
フロア部材25が組み付けられた上側車体部材24を、
フロア部材組付作業ライン区分LFAから外装部材組付
作業ライン区分LEAへと移送する。
いては、部品組付作業ライン区分LP1から搬入され
た、部品組付作業ライン区分LP1及びLP2において
各種部品の組付けがなされた上側車体部材24に、フロ
ア部材搬送路形成部T3を通じてフロア部材搬入部FS
から導入されたフロア部材25を組み付ける。続いて、
フロア部材25が組み付けられた上側車体部材24を、
フロア部材組付作業ライン区分LFAから外装部材組付
作業ライン区分LEAへと移送する。
【0022】外装部材組付作業ライン区分LEAにおい
ては、フロア部材組付作業ライン区分LFAからのフロ
ア部材25が組み付けられた上側車体部材24に、外装
部材搬入部ES1から導入されるフロントシュラウド2
7,外装部材搬入部ES2から導入されるトランクリッ
ド23,外装部材搬入部ES3から導入されるリアパネ
ル28,外装部材搬入部ES4から導入されるエンジン
フッド22,外装部材搬入部ES5から導入されるフロ
ントドア21F及びリアドア21R、及び、外装部材搬
入部ES6から導入されるフロントフェンダ26を順次
組み付けて、上側車体部材24の組立を完了する。
ては、フロア部材組付作業ライン区分LFAからのフロ
ア部材25が組み付けられた上側車体部材24に、外装
部材搬入部ES1から導入されるフロントシュラウド2
7,外装部材搬入部ES2から導入されるトランクリッ
ド23,外装部材搬入部ES3から導入されるリアパネ
ル28,外装部材搬入部ES4から導入されるエンジン
フッド22,外装部材搬入部ES5から導入されるフロ
ントドア21F及びリアドア21R、及び、外装部材搬
入部ES6から導入されるフロントフェンダ26を順次
組み付けて、上側車体部材24の組立を完了する。
【0023】なお、部品組付作業ライン区分LP1にお
けるワーク搬送路R1の部分R1aの他端部において、
その上に載置された上側車体部材24が除去された自走
台車5は、ワーク搬送路R1に沿って、その部分R1a
の他端部から部分R1bの一端部へと移動し、また、部
品組付作業ライン区分LP2におけるワーク搬送路R2
の部分R2bの他端部において、その上に載置された上
側車体部材24が除去された自走台車4は、ワーク搬送
路R2に沿って、その部分R2bの他端部から部分R2
aの一端部へと移動し、さらに、部品組付作業ライン区
分LP1におけるワーク搬送路R1の部分R1bの他端
部において、その上に載置された上側車体部材24が除
去された自走台車5は、ワーク搬送路R1に沿って、そ
の部分R1bの他端部から部分R1aの一端部へと移動
する。
けるワーク搬送路R1の部分R1aの他端部において、
その上に載置された上側車体部材24が除去された自走
台車5は、ワーク搬送路R1に沿って、その部分R1a
の他端部から部分R1bの一端部へと移動し、また、部
品組付作業ライン区分LP2におけるワーク搬送路R2
の部分R2bの他端部において、その上に載置された上
側車体部材24が除去された自走台車4は、ワーク搬送
路R2に沿って、その部分R2bの他端部から部分R2
aの一端部へと移動し、さらに、部品組付作業ライン区
分LP1におけるワーク搬送路R1の部分R1bの他端
部において、その上に載置された上側車体部材24が除
去された自走台車5は、ワーク搬送路R1に沿って、そ
の部分R1bの他端部から部分R1aの一端部へと移動
する。
【0024】上述の如くに上側車体部材24の組立が行
われるにあたり、部品組付作業ライン区分LP1におい
てワーク搬送路R1に沿って移動し、上側車体部材24
が載置されるものとなされる自走台車5は、図1及び図
2に示される如くに、それに取り付けられたモータ6に
より車輪が駆動されて、ワーク搬送路R1を形成する一
対のレール3上を走行するものとされる。そして、自走
台車5の載置面部5Aには、載置される上側車体部材2
4の位置決め用のメインパレット7と、メインパレット
7により位置決めされた上側車体部材24に対する作業
を行う第1及び第2の作業ロボット8A及び8Bと、第
1及び第2の作業ロボット8A及び8Bに対して夫々設
けられた2基のロボット用工具配置台9A及び9Bと、
第1及び第2の作業ロボット8A及び8Bの動作制御を
行う2個の制御ユニット10A及び10Bとが設置され
ている。
われるにあたり、部品組付作業ライン区分LP1におい
てワーク搬送路R1に沿って移動し、上側車体部材24
が載置されるものとなされる自走台車5は、図1及び図
2に示される如くに、それに取り付けられたモータ6に
より車輪が駆動されて、ワーク搬送路R1を形成する一
対のレール3上を走行するものとされる。そして、自走
台車5の載置面部5Aには、載置される上側車体部材2
4の位置決め用のメインパレット7と、メインパレット
7により位置決めされた上側車体部材24に対する作業
を行う第1及び第2の作業ロボット8A及び8Bと、第
1及び第2の作業ロボット8A及び8Bに対して夫々設
けられた2基のロボット用工具配置台9A及び9Bと、
第1及び第2の作業ロボット8A及び8Bの動作制御を
行う2個の制御ユニット10A及び10Bとが設置され
ている。
【0025】メインパレット7は、フレーム状に形成さ
れており、複数個所において柱状支持部材32が植立せ
しめられていて、柱状支持部材32の夫々の頂部に設け
られた係合ピン31が上側車体部材24の底面部に設け
られた係合孔に係合せしめられる状態をもって、柱状支
持部材32により上側車体部材24が支持されるととも
に位置決めされる。
れており、複数個所において柱状支持部材32が植立せ
しめられていて、柱状支持部材32の夫々の頂部に設け
られた係合ピン31が上側車体部材24の底面部に設け
られた係合孔に係合せしめられる状態をもって、柱状支
持部材32により上側車体部材24が支持されるととも
に位置決めされる。
【0026】第1の作業ロボット8Aは、自走台車5の
載置面部5A上にメインパレット7の中央部により包囲
される状態で固定された基台14Aに、回動部15Aが
基台14Aに設けられた凹部14AG内に配される状態
で据えられ、回動部15Aによって支持された可動アー
ム部16Aを、メインパレット7により位置決めされた
上側車体部材24のキャビン形成部A1における底面部
に設けられたフロア部分開口部K1を通じてキャビン形
成部A1の内部に入り込ませるものとされている。そし
て、その可動アーム部16Aを支持する回動部15A
は、基台14Aに設けられた凹部14AG内を、上側車
体部材24の長手方向に沿って移動可能とされている。
このようにして第1の作業ロボット8Aの回動部15A
が配される基台14A上には、部品が載置される第1及
び第2のサブパレット12A及び12Bが、凹部14A
Gを挾んで対抗する位置に配されており、夫々の上面に
は、上側車体部材24における主としてキャビン形成部
A1の内側に組み付けられるべきグロメット,ワイヤー
ハーネス等の各種部品Pが予め定められた態様をもって
配置される。
載置面部5A上にメインパレット7の中央部により包囲
される状態で固定された基台14Aに、回動部15Aが
基台14Aに設けられた凹部14AG内に配される状態
で据えられ、回動部15Aによって支持された可動アー
ム部16Aを、メインパレット7により位置決めされた
上側車体部材24のキャビン形成部A1における底面部
に設けられたフロア部分開口部K1を通じてキャビン形
成部A1の内部に入り込ませるものとされている。そし
て、その可動アーム部16Aを支持する回動部15A
は、基台14Aに設けられた凹部14AG内を、上側車
体部材24の長手方向に沿って移動可能とされている。
このようにして第1の作業ロボット8Aの回動部15A
が配される基台14A上には、部品が載置される第1及
び第2のサブパレット12A及び12Bが、凹部14A
Gを挾んで対抗する位置に配されており、夫々の上面に
は、上側車体部材24における主としてキャビン形成部
A1の内側に組み付けられるべきグロメット,ワイヤー
ハーネス等の各種部品Pが予め定められた態様をもって
配置される。
【0027】第2の作業ロボット8Bは、自走台車5の
載置面部5A上にメインパレット7のコ字状端部により
部分的に包囲される状態で固定された基台14Bに、回
動部15Bが基台14Bに設けられた凹部14BG内に
配される状態で据えられ、回動部15Bによって支持さ
れた可動アーム部16Bを、メインパレット7により位
置決めされた上側車体部材24のエンジンルーム形成部
A2に設けられたエンジンルーム部分開口部K4内に入
り込ませるものとされている。そして、その可動アーム
部16Bを支持する回動部15Bは、基台14Bに設け
られた凹部14BG内を、上側車体部材24の長手方向
に沿って移動可能とされている。このようにして第2の
作業ロボット8Bの回動部15Bが配される基台14B
上には、部品が載置される第3のサブパレット12Cが
エンジンルーム部分開口部K4内に対応する位置をもっ
て配されており、夫々の上面には、上側車体部材24に
おける主としてエンジンルーム形成部A2の内側に組み
付けられるべきグロメット,ワイヤーハーネス等の各種
部品P’が予め定められた態様をもって配置される。
載置面部5A上にメインパレット7のコ字状端部により
部分的に包囲される状態で固定された基台14Bに、回
動部15Bが基台14Bに設けられた凹部14BG内に
配される状態で据えられ、回動部15Bによって支持さ
れた可動アーム部16Bを、メインパレット7により位
置決めされた上側車体部材24のエンジンルーム形成部
A2に設けられたエンジンルーム部分開口部K4内に入
り込ませるものとされている。そして、その可動アーム
部16Bを支持する回動部15Bは、基台14Bに設け
られた凹部14BG内を、上側車体部材24の長手方向
に沿って移動可能とされている。このようにして第2の
作業ロボット8Bの回動部15Bが配される基台14B
上には、部品が載置される第3のサブパレット12Cが
エンジンルーム部分開口部K4内に対応する位置をもっ
て配されており、夫々の上面には、上側車体部材24に
おける主としてエンジンルーム形成部A2の内側に組み
付けられるべきグロメット,ワイヤーハーネス等の各種
部品P’が予め定められた態様をもって配置される。
【0028】第1及び第2の作業ロボット8A及び8B
は、多関節型ロボットとされ、夫々の可動アーム部16
Aもしくは16Bは、夫々、回動部15Aもしくは15
Bによって回動せしめられるとともに複数個所での屈伸
動作を行い得るものとされ、その先端部にリスト部17
Aもしくは17Bが設けられている。
は、多関節型ロボットとされ、夫々の可動アーム部16
Aもしくは16Bは、夫々、回動部15Aもしくは15
Bによって回動せしめられるとともに複数個所での屈伸
動作を行い得るものとされ、その先端部にリスト部17
Aもしくは17Bが設けられている。
【0029】ロボット用工具配置台9Aは、メインパレ
ット7によって支持された上側車体部材24のキャビン
形成部A1の外方における、第1の作業ロボット8Aの
可動アーム部16Aに設けられたリスト部17Aが到達
できる位置に配されており、その工具載置面上に第1の
作業ロボット8Aのリスト部17Aに着脱自在に取り付
けられる各種工具Qが予め定められた態様をもって配置
される。また、ロボット用工具配置台9Bは、メインパ
レット7によって支持された上側車体部材24のエンジ
ンルーム形成部A2の近傍における、第2の作業ロボッ
ト8Bの可動アーム部16Bに設けられたリスト部17
Bが到達できる位置に配されており、その工具載置面上
に第2の作業ロボット8Bのリスト部17Bに着脱自在
に取り付けられる各種工具Q’が予め定められた態様を
もって配置される。
ット7によって支持された上側車体部材24のキャビン
形成部A1の外方における、第1の作業ロボット8Aの
可動アーム部16Aに設けられたリスト部17Aが到達
できる位置に配されており、その工具載置面上に第1の
作業ロボット8Aのリスト部17Aに着脱自在に取り付
けられる各種工具Qが予め定められた態様をもって配置
される。また、ロボット用工具配置台9Bは、メインパ
レット7によって支持された上側車体部材24のエンジ
ンルーム形成部A2の近傍における、第2の作業ロボッ
ト8Bの可動アーム部16Bに設けられたリスト部17
Bが到達できる位置に配されており、その工具載置面上
に第2の作業ロボット8Bのリスト部17Bに着脱自在
に取り付けられる各種工具Q’が予め定められた態様を
もって配置される。
【0030】2個の制御ユニット10A及び10Bは、
自走台車5の載置面部5Aにおける端部に配設されてお
り、第1及び第2の作業ロボット8A及び8Bの夫々
に、例えば、予め設定された制御プログラムに従った動
作制御信号を供給して、それらの動作制御を行う。
自走台車5の載置面部5Aにおける端部に配設されてお
り、第1及び第2の作業ロボット8A及び8Bの夫々
に、例えば、予め設定された制御プログラムに従った動
作制御信号を供給して、それらの動作制御を行う。
【0031】このような第1及び第2の作業ロボット8
A及び8Bが設置された自走台車5を備える部品組付作
業ライン区分LP1において、上側車体部材搬送路形成
部T2を通じて上側車体部材搬入部RSに搬送された上
側車体部材24についての、本発明に係るワークの加工
または組立方法に従った各種部品の組付けをなすことに
よる組立てを行うにあたっては、先ず、上側車体部材搬
入部RSに搬入された上側車体部材24を、部品組付作
業ライン区分LP1におけるワーク搬送路R1を構成す
る一対のレール3上を走行するものとされた複数の自走
台車5のうちの一個にその上方から載置する。その際、
自走台車5の載置面部5Aに設置された第1の作業ロボ
ット8Aを、その可動アーム部16Aが上側車体部材2
4のキャビン形成部A1に設けられたフロア部分開口部
K1を通じてキャビン形成部A1の内部に入り込むもの
となすとともに、同じく、自走台車5の載置面部5Aに
設置された第2の作業ロボット8Bを、その可動アーム
部16Bが上側車体部材24のエンジンルーム形成部A
2に設けられたエンジンルーム部分開口部K4の内部に
入り込むものとなしたもとで、自走台車5の載置面部5
A上に設置されたメインパネル7に植立せしめられた複
数の柱状支持部材32の夫々に設けられた係合ピン31
に、上側車体部材24のエンジンルーム形成部A2及び
トランクスペース形成部A3に設けられた係合孔を嵌合
させて、図1及び図2に示される如くの、上側車体部材
24が複数の柱状支持部材32によって支持されるとと
もに位置決めされる状態となす。
A及び8Bが設置された自走台車5を備える部品組付作
業ライン区分LP1において、上側車体部材搬送路形成
部T2を通じて上側車体部材搬入部RSに搬送された上
側車体部材24についての、本発明に係るワークの加工
または組立方法に従った各種部品の組付けをなすことに
よる組立てを行うにあたっては、先ず、上側車体部材搬
入部RSに搬入された上側車体部材24を、部品組付作
業ライン区分LP1におけるワーク搬送路R1を構成す
る一対のレール3上を走行するものとされた複数の自走
台車5のうちの一個にその上方から載置する。その際、
自走台車5の載置面部5Aに設置された第1の作業ロボ
ット8Aを、その可動アーム部16Aが上側車体部材2
4のキャビン形成部A1に設けられたフロア部分開口部
K1を通じてキャビン形成部A1の内部に入り込むもの
となすとともに、同じく、自走台車5の載置面部5Aに
設置された第2の作業ロボット8Bを、その可動アーム
部16Bが上側車体部材24のエンジンルーム形成部A
2に設けられたエンジンルーム部分開口部K4の内部に
入り込むものとなしたもとで、自走台車5の載置面部5
A上に設置されたメインパネル7に植立せしめられた複
数の柱状支持部材32の夫々に設けられた係合ピン31
に、上側車体部材24のエンジンルーム形成部A2及び
トランクスペース形成部A3に設けられた係合孔を嵌合
させて、図1及び図2に示される如くの、上側車体部材
24が複数の柱状支持部材32によって支持されるとと
もに位置決めされる状態となす。
【0032】次に、上側車体部材24が載置された自走
台車5を、そのモータ6が作動状態とされて、一対のレ
ール3上を所定の速度をもって部品組付作業ライン区分
LP2に向かう方向に走行し、上側車体部材24を第1
及び第2の作業ロボット8A及び8Bと共に部品組付作
業ライン区分LP2に向けて搬送する状態となす。
台車5を、そのモータ6が作動状態とされて、一対のレ
ール3上を所定の速度をもって部品組付作業ライン区分
LP2に向かう方向に走行し、上側車体部材24を第1
及び第2の作業ロボット8A及び8Bと共に部品組付作
業ライン区分LP2に向けて搬送する状態となす。
【0033】続いて、走行中の自走台車5に設置された
制御ユニット10Aから予め設定された制御プログラム
に従って送出される動作制御信号を第1の作業ロボット
8Aに供給し、第1の作業ロボット8Aに、その回動部
15Aが自走台車5の載置面部5A上に固定された基台
14Aに設けられた凹部14AGの範囲内で必要に応じ
て移動するとともに、その可動アーム部16Aが、それ
に設けられたリスト部17Aを、上側車体部材24のキ
ャビン形成部A1に設けられたフロントドア部分開口部
K2、あるいは、リアドア部分開口部K3を通じて、ロ
ボット用工具配置台9Aの位置に到達させ、ロボット用
工具配置台9Aに配置された工具Qのうちの1個がリス
ト部17Aに装着される状態とした後、装着された工具
Qを用いて、第1及び第2のサブパレット12A及び1
2Bに配置された各種の部品Pを、主として上側車体部
材24のキャビン形成部A1の内側に順次組み付けてい
く動作を行うものとなる状態をとらせる。斯かる状態に
おいては、第1の作業ロボット8Aは、図7において実
線により示される如くに、リスト部17Aに取り付けら
れた工具Qにより、第1のサブパレット12Aに配置さ
れた各種部品Pのうちから特定のものを選択保持して、
それを上側車体部材24のキャビン形成部A1における
第1のサブパレット12Aの周囲の部分に組み付けると
ともに、図7において一点鎖線により示される如くに、
リスト部17Aに取り付けられた工具Qにより、第2の
サブパレット12Bに配置された各種部品Pのうちから
特定のものを選択保持して、それを上側車体部材24の
キャビン形成部A1における第2のサブパレット12B
の周囲の部分に組み付ける。そして、このような上側車
体部材24に対する各種の部品Pの組付作業にあたって
は、第1の作業ロボット8Aに、そのリスト部17Aに
装着される工具Qを、上側車体部材24に組み付けられ
る部品Pに応じて、それを扱うに適したものに適宜交換
する動作も行わせる。
制御ユニット10Aから予め設定された制御プログラム
に従って送出される動作制御信号を第1の作業ロボット
8Aに供給し、第1の作業ロボット8Aに、その回動部
15Aが自走台車5の載置面部5A上に固定された基台
14Aに設けられた凹部14AGの範囲内で必要に応じ
て移動するとともに、その可動アーム部16Aが、それ
に設けられたリスト部17Aを、上側車体部材24のキ
ャビン形成部A1に設けられたフロントドア部分開口部
K2、あるいは、リアドア部分開口部K3を通じて、ロ
ボット用工具配置台9Aの位置に到達させ、ロボット用
工具配置台9Aに配置された工具Qのうちの1個がリス
ト部17Aに装着される状態とした後、装着された工具
Qを用いて、第1及び第2のサブパレット12A及び1
2Bに配置された各種の部品Pを、主として上側車体部
材24のキャビン形成部A1の内側に順次組み付けてい
く動作を行うものとなる状態をとらせる。斯かる状態に
おいては、第1の作業ロボット8Aは、図7において実
線により示される如くに、リスト部17Aに取り付けら
れた工具Qにより、第1のサブパレット12Aに配置さ
れた各種部品Pのうちから特定のものを選択保持して、
それを上側車体部材24のキャビン形成部A1における
第1のサブパレット12Aの周囲の部分に組み付けると
ともに、図7において一点鎖線により示される如くに、
リスト部17Aに取り付けられた工具Qにより、第2の
サブパレット12Bに配置された各種部品Pのうちから
特定のものを選択保持して、それを上側車体部材24の
キャビン形成部A1における第2のサブパレット12B
の周囲の部分に組み付ける。そして、このような上側車
体部材24に対する各種の部品Pの組付作業にあたって
は、第1の作業ロボット8Aに、そのリスト部17Aに
装着される工具Qを、上側車体部材24に組み付けられ
る部品Pに応じて、それを扱うに適したものに適宜交換
する動作も行わせる。
【0034】また、それとともに、走行中の自走台車5
に設置された制御ユニット10Bから予め設定された制
御プログラムに従って送出される動作制御信号を第2の
作業ロボット8Bに供給し、第2の作業ロボット8B
に、その回動部15Bが自走台車5の載置面部5A上に
固定された基台14Bに設けられた凹部14BGの範囲
内で必要に応じて移動するとともに、その可動アーム部
16Bが、それに設けられたリスト部17Bを、ロボッ
ト用工具配置台9Bの位置に到達させ、ロボット用工具
配置台9Bに配置された工具Q’のうちの1個がリスト
部17Bに装着される状態とした後、装着された工具
Q’を用いて、第3のサブパレット12Cに配置された
各種の部品P’を、主として上側車体部材24のエンジ
ンルーム形成部A2の内側に順次組み付けていく動作を
行うものとなる状態をとらせる。斯かる上側車体部材2
4に対する各種の部品P’の組付作業にあたっても、第
2の作業ロボット8Bに、そのリスト部17Bに装着さ
れる工具Q’を、上側車体部材24に組み付けられる部
品P’に応じて、それを扱うに適したものに適宜交換す
る動作も行わせる。
に設置された制御ユニット10Bから予め設定された制
御プログラムに従って送出される動作制御信号を第2の
作業ロボット8Bに供給し、第2の作業ロボット8B
に、その回動部15Bが自走台車5の載置面部5A上に
固定された基台14Bに設けられた凹部14BGの範囲
内で必要に応じて移動するとともに、その可動アーム部
16Bが、それに設けられたリスト部17Bを、ロボッ
ト用工具配置台9Bの位置に到達させ、ロボット用工具
配置台9Bに配置された工具Q’のうちの1個がリスト
部17Bに装着される状態とした後、装着された工具
Q’を用いて、第3のサブパレット12Cに配置された
各種の部品P’を、主として上側車体部材24のエンジ
ンルーム形成部A2の内側に順次組み付けていく動作を
行うものとなる状態をとらせる。斯かる上側車体部材2
4に対する各種の部品P’の組付作業にあたっても、第
2の作業ロボット8Bに、そのリスト部17Bに装着さ
れる工具Q’を、上側車体部材24に組み付けられる部
品P’に応じて、それを扱うに適したものに適宜交換す
る動作も行わせる。
【0035】以上よりして、各種の部品P及びP’の組
付けが完了したものとされる上側車体部材24を得るこ
とができ、斯かる上側車体部材24を、自走台車5から
部品組付作業ライン区分LP2におけるワーク搬送路R
2を走行するものとされた複数の自走台車4のうちの一
個に移載する。
付けが完了したものとされる上側車体部材24を得るこ
とができ、斯かる上側車体部材24を、自走台車5から
部品組付作業ライン区分LP2におけるワーク搬送路R
2を走行するものとされた複数の自走台車4のうちの一
個に移載する。
【0036】このようにして、図8に示される如く、上
側車体部材24,第1〜第3のサブパレット12A〜1
2C,第1及び第2の作業ロボット8A及び8B,制御
ユニト10A及び10B、及び、ロボット用工具配置台
9A及び9Bが、共通の自走台車5に設置されて搬送さ
れつつ、第1及び第2の作業ロボット8A及び8Bによ
る上側車体部材24に対しての第1〜第3のサブパレッ
ト12A〜12Cに配置された各種部品P及びP’の組
み付けが行われて、上側車体部材24についての組立が
なされ、しかも、その際、第1の作業ロボット8Aが、
主として上側車体部材24におけるキャビン形成部A1
の内側に対する各種部品Pの組付けを、その可動アーム
部16Aがフロア部分開口部K1を通じてキャビン形成
部A1内に配置された状態で行うものとされ、また、第
2の作業ロボット8Bが、主として上側車体部材24に
おけるエンジンルーム形成部A2の内側に対する各種部
品P’の組付けを、その可動アーム部16Bがエンジン
ルーム部分開口部K4内に配置された状態で行うものと
されることにより、第1及び第2の作業ロボット8A及
び8Bによる部品組付作業中、上側車体部材24の第1
及び第2の作業ロボット8A及び8Bに対する位置決め
が精度良く行われた状態が維持されて、第1及び第2の
作業ロボット8A及び8Bの作業負荷が軽減され、ま
た、第1及び第2の作業ロボット8A及び8Bが上側車
体部材24の到来を待つことになる待時間が無くされ、
それに加えて、第1及び第2の作業ロボット8A及び8
Bの夫々についての必要に応じた工具交換が極めて短時
間のうちに行われて、第1及び第2の作業ロボット8A
及び8Bの稼働率が著しく向上せしめられる。
側車体部材24,第1〜第3のサブパレット12A〜1
2C,第1及び第2の作業ロボット8A及び8B,制御
ユニト10A及び10B、及び、ロボット用工具配置台
9A及び9Bが、共通の自走台車5に設置されて搬送さ
れつつ、第1及び第2の作業ロボット8A及び8Bによ
る上側車体部材24に対しての第1〜第3のサブパレッ
ト12A〜12Cに配置された各種部品P及びP’の組
み付けが行われて、上側車体部材24についての組立が
なされ、しかも、その際、第1の作業ロボット8Aが、
主として上側車体部材24におけるキャビン形成部A1
の内側に対する各種部品Pの組付けを、その可動アーム
部16Aがフロア部分開口部K1を通じてキャビン形成
部A1内に配置された状態で行うものとされ、また、第
2の作業ロボット8Bが、主として上側車体部材24に
おけるエンジンルーム形成部A2の内側に対する各種部
品P’の組付けを、その可動アーム部16Bがエンジン
ルーム部分開口部K4内に配置された状態で行うものと
されることにより、第1及び第2の作業ロボット8A及
び8Bによる部品組付作業中、上側車体部材24の第1
及び第2の作業ロボット8A及び8Bに対する位置決め
が精度良く行われた状態が維持されて、第1及び第2の
作業ロボット8A及び8Bの作業負荷が軽減され、ま
た、第1及び第2の作業ロボット8A及び8Bが上側車
体部材24の到来を待つことになる待時間が無くされ、
それに加えて、第1及び第2の作業ロボット8A及び8
Bの夫々についての必要に応じた工具交換が極めて短時
間のうちに行われて、第1及び第2の作業ロボット8A
及び8Bの稼働率が著しく向上せしめられる。
【0037】さらに、自走台車5あるいは第1及び第2
の作業ロボット8A及び8Bの少なくとも一方に故障が
生じた場合には、斯かる自走台車5を部品組付作業ライ
ン区分LP1におけるワーク搬送路R1上から退避させ
ることにより、自走台車5あるいは第1及び第2の作業
ロボット8A及び8Bの少なくとも一方の故障の影響
が、部品組付作業ライン区分LP1全体に及ぼされる事
態が回避されて、上側車体部材24の生産効率の低下が
抑制され、また、自走台車5上での上側車体部材24に
ついての組立作業工程の変更が、部品組付作業ライン区
分LP1に不都合を生じさせることなく容易に行えるも
のとされて、その自由度の向上が図られる。
の作業ロボット8A及び8Bの少なくとも一方に故障が
生じた場合には、斯かる自走台車5を部品組付作業ライ
ン区分LP1におけるワーク搬送路R1上から退避させ
ることにより、自走台車5あるいは第1及び第2の作業
ロボット8A及び8Bの少なくとも一方の故障の影響
が、部品組付作業ライン区分LP1全体に及ぼされる事
態が回避されて、上側車体部材24の生産効率の低下が
抑制され、また、自走台車5上での上側車体部材24に
ついての組立作業工程の変更が、部品組付作業ライン区
分LP1に不都合を生じさせることなく容易に行えるも
のとされて、その自由度の向上が図られる。
【0038】
【発明の効果】以上の説明から明らかな如く、本発明に
係るワークの加工または組立方法によれば、先ず、例え
ば、フロア部分開口部が設けられた上側車体構成部材と
される、開口部が設けられたワーク本体が用意され、そ
の開口部が設けられたワーク本体とそれについての加工
または組立作業を行う作業ロボットとが、作業ロボット
がワーク本体に設けられた開口部を通じてワーク本体の
内部に配される状態をもって共通の台車により搬送さ
れ、その搬送中において、作業ロボットによるワーク本
体に対する部品組付け等の各種作業が行われることによ
り、作業ロボットによる作業が行われる間、ワーク本体
の作業ロボットに対する位置決めが精度良く行われた状
態が維持されて、作業ロボットの作業負荷が軽減され、
また、作業ロボットがワーク本体の到来を待つことにな
る待時間が無くされるとともに、作業ロボットのワーク
本体における作業対象個所への到達及び或る作業対象個
所から次の作業対象個所への移転が迅速に行われて、作
業ロボットの稼働率が著しく向上せしめられる。さら
に、台車あるいは作業ロボットに故障が生じた場合、そ
の影響が台車が配設された作業ライン全体に及ぼされる
事態が回避されて、ワーク本体の生産効率の低下が抑制
されるとともに、ワーク本体についての加工または組立
作業工程の変更が、台車が配設された作業ラインに不都
合を生じさせることなく容易に行われ得るものとされ
て、その自由度が向上せしめられる。従って、ワーク本
体についての加工または組立作業の自動化が効率良く図
られることになる。
係るワークの加工または組立方法によれば、先ず、例え
ば、フロア部分開口部が設けられた上側車体構成部材と
される、開口部が設けられたワーク本体が用意され、そ
の開口部が設けられたワーク本体とそれについての加工
または組立作業を行う作業ロボットとが、作業ロボット
がワーク本体に設けられた開口部を通じてワーク本体の
内部に配される状態をもって共通の台車により搬送さ
れ、その搬送中において、作業ロボットによるワーク本
体に対する部品組付け等の各種作業が行われることによ
り、作業ロボットによる作業が行われる間、ワーク本体
の作業ロボットに対する位置決めが精度良く行われた状
態が維持されて、作業ロボットの作業負荷が軽減され、
また、作業ロボットがワーク本体の到来を待つことにな
る待時間が無くされるとともに、作業ロボットのワーク
本体における作業対象個所への到達及び或る作業対象個
所から次の作業対象個所への移転が迅速に行われて、作
業ロボットの稼働率が著しく向上せしめられる。さら
に、台車あるいは作業ロボットに故障が生じた場合、そ
の影響が台車が配設された作業ライン全体に及ぼされる
事態が回避されて、ワーク本体の生産効率の低下が抑制
されるとともに、ワーク本体についての加工または組立
作業工程の変更が、台車が配設された作業ラインに不都
合を生じさせることなく容易に行われ得るものとされ
て、その自由度が向上せしめられる。従って、ワーク本
体についての加工または組立作業の自動化が効率良く図
られることになる。
【図1】本発明に係るワークの加工または組立方法が実
施される車体組立ラインの部分を上側車体部材と共に示
す側面図である。
施される車体組立ラインの部分を上側車体部材と共に示
す側面図である。
【図2】本発明に係るワークの加工または組立方法が実
施される車体組立ラインの部分を上側車体部材と共に示
す平面図である。
施される車体組立ラインの部分を上側車体部材と共に示
す平面図である。
【図3】本発明に係るワークの加工または組立方法が実
施される車体組立ラインの配置構成を示す概念図であ
る。
施される車体組立ラインの配置構成を示す概念図であ
る。
【図4】本発明に係るワークの加工または組立方法が実
施される車体組立ラインの作業工程の説明に供される斜
視図である。
施される車体組立ラインの作業工程の説明に供される斜
視図である。
【図5】本発明に係るワークの加工または組立方法が実
施される車体組立ラインの作業工程の説明に供される分
解斜視図である。
施される車体組立ラインの作業工程の説明に供される分
解斜視図である。
【図6】本発明に係るワークの加工または組立方法が実
施される車体組立ラインの作業工程の説明に供される分
解斜視図である。
施される車体組立ラインの作業工程の説明に供される分
解斜視図である。
【図7】本発明に係るワークの加工または組立方法が実
施される車体組立ラインの作業工程の説明に供される断
面図である。
施される車体組立ラインの作業工程の説明に供される断
面図である。
【図8】本発明に係るワークの加工または組立方法が実
施される車体組立ラインの作業工程の説明に供される斜
視図である。
施される車体組立ラインの作業工程の説明に供される斜
視図である。
T1 車体搬入路形成部 T2 上側車体部材搬送路形成部 T3 フロア部材搬送路形成部 T4 外装部材搬送路形成部 LF フロア部材処理ライン区分 S1 作業ステーション S2 作業ステーション LP1 部品組付作業ライン区分 LP2 部品組付作業ライン区分 LFA フロア部材組付作業ライン区分 LEA 外装部材組付作業ライン区分 5 自走台車 7 メインパレット 8A 第1の作業ロボット 8B 第2の作業ロボット 10A 制御ユニット 10B 制御ユニット 20 車体 24 上側車体部材 25 フロア部材 K1 フロア部分開口部 K4 エンジンルーム部分開口部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭57−8047(JP,A) 特開 昭50−133579(JP,A) 特開 昭63−156628(JP,A) 特開 昭61−155075(JP,A) 特開 昭63−265779(JP,A) 特開 昭48−74674(JP,A) 特開 平2−292141(JP,A) 実開 平2−139037(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) B23P 21/00 307 B23Q 41/00 B62D 65/00
Claims (4)
- 【請求項1】開口部が設けられたワーク本体と該ワーク
本体の上記開口部が設けられた部分に組み付けられるべ
きワーク構成部材とを個別に用意し、上記ワーク本体
を、作業ロボットが設置された台車に、上記作業ロボッ
トが上記ワーク本体に設けられた開口部を通じて上記ワ
ーク本体の内部に配される状態をもって載置し、上記台
車により上記作業ロボット及びワーク本体が主作業経路
に沿って搬送される状態のもとで、上記作業ロボットに
上記ワーク本体についての加工または組立作業を行わせ
る、ワークの加工または組立方法。 - 【請求項2】ワーク本体とは別個に用意された上記ワー
ク構成部材に、上記主作業経路とは異なる副作業経路を
通じて所定の処理を施した後、該ワーク構成部材を上記
主作業経路において上記ワーク本体に組み付けることを
特徴とする請求項1記載のワークの加工または組立方
法。 - 【請求項3】作業ロボットを上記ワーク本体についての
加工または組立作業の内容に応じて装着される工具の交
換を行うものとなすことを特徴とする請求項1記載のワ
ークの加工または組立方法。 - 【請求項4】台車に載置するワーク本体を車体として上
記台車に該車体に加えてそれに組み付けられるべき部品
を載置し、上記作業ロボットを上記車体に設けられたフ
ロア部分開口部及びエンジンルーム部分開口部のうち少
なくとも一方を通じて上記車体の内部に配置することを
特徴とする請求項1記載のワークの加工または組立方
法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2408550A JP2947619B2 (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | ワークの加工または組立方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2408550A JP2947619B2 (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | ワークの加工または組立方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04250935A JPH04250935A (ja) | 1992-09-07 |
JP2947619B2 true JP2947619B2 (ja) | 1999-09-13 |
Family
ID=18517992
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2408550A Expired - Fee Related JP2947619B2 (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | ワークの加工または組立方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2947619B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6061204B2 (ja) * | 2014-03-28 | 2017-01-18 | 株式会社ダイフク | 搬送台車利用の摩擦駆動搬送装置 |
-
1990
- 1990-12-28 JP JP2408550A patent/JP2947619B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH04250935A (ja) | 1992-09-07 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |