KR910700121A - 산업용 레이저 로보트를 위한 손목 - Google Patents

산업용 레이저 로보트를 위한 손목

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KR910700121A
KR910700121A KR1019900701954A KR900701954A KR910700121A KR 910700121 A KR910700121 A KR 910700121A KR 1019900701954 A KR1019900701954 A KR 1019900701954A KR 900701954 A KR900701954 A KR 900701954A KR 910700121 A KR910700121 A KR 910700121A
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KR
South Korea
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wrist
hollow
laser light
brake
drive shaft
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Application number
KR1019900701954A
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English (en)
Inventor
노부또시 도리이
스스무 이또
아끼히로 데라다
다께시 오까다
Original Assignee
이나바 세이우에몬
화낙 가부시끼가이샤
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Publication date
Application filed by 이나바 세이우에몬, 화낙 가부시끼가이샤 filed Critical 이나바 세이우에몬
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/36—Removing material
    • B23K26/362—Laser etching
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
    • B23K26/0869—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction
    • B23K26/0876—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions
    • B23K26/0884—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions in at least in three axial directions, e.g. manipulators, robots
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0283—Three-dimensional joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
    • B25J19/0037—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements comprising a light beam pathway, e.g. laser

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Laser Beam Processing (AREA)

Abstract

내용 없음.

Description

산업용 레이저 로보트를 위한 손목
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 제1실시예의 의한 산업용 레이저 로보트의 손목 구조를 도시한 단면도,
제2도는 본 발명의 다른 실시예에 의한 산업용 레이저 로보트의 손목 구조를 도시한 단면도, 제3도는 제2도에 도시한 실시예의 변화예를 도시한 단면도.

Claims (8)

  1. 로보트 아암 수단을 가지는 산업용 레이저 로보트의 아암 수단 선단에 부착되는데 적합하며, 또한, 레이저 광 방출 수단을 구비하는 손목에 있어서, 상기 로보트 아암 수단에 구비되어, 상기 손목에 적어도 하나의 동작 자유도를 부여하는 구동원으로서 기능하는 직접 구동형 모터 수단과, 상기 집접 구동형 모터 수단에 의해서 구동되는 중공의 손목 구동축
    수단과, 상기 중공 구동축 수단의 주위 표면에 접촉 및 이격이 가능하게 설치되어 제동 작용을 행하는 브레이크 수단과, 상기 중공 구동축 수단 내부에 설치되어 상기 로보트 아암 수단에서 상기 레이저 광 방출 수단에 연통한 레이저 광관로 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 산업용 레이저 로보트를 위한 손목.
  2. 제1항에 있어서, 상기 직접 구동형 모터 수단은 상기 로보트 아암 수단에 부착되며, 제1의 직접 구동형 모터와 제2의 직접 구동형 모터를 구비하고, 상기 브레이크 수단은 상기 제1의 직접 구동형 모터와 조합한 제1의 브레이크와 상기 제2의 직접 구동형 모터와 조합된 제2의 브레이크를 구비하며, 상기 제1의 직접 구동형 모터와 상기 제1의 브레이크와의 조합과 상기 제2의 직접 구동형 모터와, 상기 제2의 브리에크와의 조합은 서로 연접해서 설치되며, 상기 중공 구동축 수단은 내측, 외측의 동축 구조를 가진 제1, 제2의 중공 손목 구동축을 구비하고 그 제1, 제2의 중공 손목 구동축에 있어서의 내측에 배치된 구동축 내부에 상기 레이저 광 관로 수단이 설치되며, 이로서 상기 손목은 2개의 동작 자유도를 갖는 것을 특징으로 하는 산업용 레이저 로보트를 위한 손목.
  3. 제2항에 있어서, 상기 손목은 상기 제1, 제2의 중공 손목 구동축에 있어서의 내측의 손목 구동축에 결합한 1조의 베벨 기구를 구비하는 것을 특징으로 하는 산업용 레이저 로보트을 위한 손목.
  4. 제2항에 있어서, 장기 직접 구동형 모터 수단과 상기 브레이크 수단은 또한, 제3의 직접 구동형 모터와 제3의 브레이크와의 조는 상기 제2의 직접 구동형 모터와 제2의 브레이크의 조에 연접해서 설치하고, 상기 중공 손목 구동축 수단은 상기 제1, 제2의 중공손목 구동축과 동축에 제3의 중공 손목 구동축을 구비하며, 그 제1내지 제3의 중공 손목 구동축에 있어서 가장 내측의 중공 손목 구동축 내부에 상기 레이저 광 관로 수단이 설치되며, 이로써 전기 손목은 3개의 동작 자유도를 갖는 것을 특징으로 하는 산업용 레이저 로보트를 위한 손목.
  5. 제4항에 있어서, 상기 손목은 또한 상기 제3의 중공 손목 구동축에 결합한 다른 1조의 베벨 기어 기관을 구비한 것을 특징으로 하는 산업용 레이저 로보트를 위한 손목.
  6. 제1항에 있어서, 상기 손목은 상기 레이저 광 관로 수단과, 상기 레이저 광 방출 수단과의 사이에 레이저 광의 진로를 변경하는 적어도 1개의 반사경 장치를 구비하는 것을 특징으로 하는 산업용 레이저 로보트를 위한 손목.
  7. 제6항에 있어서, 상기 레이저 광 방출 수단은 상기 손목의 가장 선단에 부착된 레이저 광 방출 노즐로 이루어지는 것을 특징으로 하는 산업용 레이저 로보트를 위한 손목.
  8. 제1항의 상기 손목을 구비한 것을 특징으로 하는 산업용 다관절형 레이저 로보트.
    ※참고사항:최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019900701954A 1989-01-30 1990-01-25 산업용 레이저 로보트를 위한 손목 KR910700121A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP1017431A JPH02200390A (ja) 1989-01-30 1989-01-30 産業用レーザロボットの手首構造
JP17431 1989-01-30
PCT/JP1990/000084 WO1990008620A1 (fr) 1989-01-30 1990-01-25 Articulation de poignet pour robot industriel d'usinage au laser

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KR910700121A true KR910700121A (ko) 1991-03-14

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ID=11943837

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KR1019900701954A KR910700121A (ko) 1989-01-30 1990-01-25 산업용 레이저 로보트를 위한 손목

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EP (1) EP0416112A4 (ko)
JP (1) JPH02200390A (ko)
KR (1) KR910700121A (ko)
CA (1) CA2020028A1 (ko)
WO (1) WO1990008620A1 (ko)

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EP0416112A4 (en) 1991-08-21
EP0416112A1 (en) 1991-03-13
WO1990008620A1 (fr) 1990-08-09
CA2020028A1 (en) 1990-07-31
JPH02200390A (ja) 1990-08-08

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