KR880701164A - 산업용 로보트의 손목 조립체 - Google Patents

산업용 로보트의 손목 조립체

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KR880701164A
KR880701164A KR1019880700107A KR880700107A KR880701164A KR 880701164 A KR880701164 A KR 880701164A KR 1019880700107 A KR1019880700107 A KR 1019880700107A KR 880700107 A KR880700107 A KR 880700107A KR 880701164 A KR880701164 A KR 880701164A
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industrial robot
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히또시 미즈노
교오지 이와사끼
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이나바 세이우에몬
파나크 가부시끼가이샤
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    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
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    • Y10T74/19023—Plural power paths to and/or from gearing
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Abstract

내용 없음

Description

산업용 로보트의 손목 조립체
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명에 따른 손목조립체를 구비한 로보트의 측면도.

Claims (13)

  1. 로보트팔의 자유단부상에 제공되어 있으며 전방단부상에 서로서로 평행한 한쌍의 돌출부를 구비하고 있는 제1손목부위와; 상기 돌출부 사이에 제공되어 있으며 로보트팔의 세로방향축과 직각으로 교차하는 제1축에 관하여 회전가능하도록 양 돌출부상에 지지되어 있는 제2손목부위와; 제1축과 직각으로 교차하는 제2축에 관하여 회전가능하도록 제2손목부위상에 지지되어 있고, 전방단부에 가공물 부착부를 고착시킬수 있도록 구성되어 있는 제3손목부위와; 제2손목부위를 구동하기 위한 제1모우터와; 제3손목부위를 구동하기 위한 제2모우터와; 상기 제1손목부위의 하나의 돌출부내에 제공되어 있고 그리고 상기 제1모우터의 구동력을 상기 제2손목부위로 전달하기 위하여 서로서로 맞물려있는 한쌍의 제1하이포이드 기어를 구비하고 있는 제1동력전달장치와; 상기 제1손목부위의 돌출부내에 제공되어 있고 그리고 상기 제1모우터의 구동력을 상기제3 손목부위로 전달하기 위하여 서로서로 맞물려 잇는 한쌍의 제2하이포이드를 구비하고 있는 제2동력전달장치를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 산업용로보트의 손목조립체.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제1하이포이드 기어중 하나는 상기 제1축에관하여 상기 제2손목부위와 함께 회전가능하며, 다른 제1하이포이드기어는 상기 제1축에 직각으로 교차하지 않고 상기 로보트팔의 상기 세로방향축에 평행한 제3축에 관하여 회전가능한 것을 특징으로 하는 산업용 로보트의 손목조립체.
  3. 제3항에 있어서, 상기 제1하이포이드 기어는 상기 제1하이포이드 기어 사이의 백래쉬를 조절하기 위하여 상기 손목부위에 관하여 상기 제1축 방향으로 위치가 조절되어 질수있게 지지되어 있는 것을 특징으로 하는 산업용로보트의 손목조립체.
  4. 제2항에 있어서, 상기 다른 제1하이포이드 기어는 상기 제1하이포이드 기어 사이의 기어 접촉을 조절하기 위하여 상기 제2손목부위에 관하여 상기 제3축 방향으로 위치가 조절되어 질수있게 지지되어 있는 것을 특징으로 하는 산업용로보트 손목조립체.
  5. 제1항에 있어서, 상기 하나의 제2하이포이드 기어는 상기 제1축에 관하여 상기 제2손목부위와 함께 회전가능하며, 상기 다른 제2하이포이드기어는 상기 제1축에 수직이 아니고 상기 로보트팔의 세로방향축에 평행한 제4축에 관하여 회전가능한 것을 특징으로 하는 산업용 로보트의 손목조립체.
  6. 제5항에 있어서, 상기 하나의 제2하이포이드 기어는 상기 제2하이포이드 기어 사이의 백래쉬를 조절하기 위하여 상기 제2손목부위에 관하여 상기 제1축 방향으로 위치가 조절되어 질수있게 지지되어 있는 것을 특징으로 하는 산업용로보트의 손목조립체.
  7. 제5항에 있어서, 상기 다른 제2하이포이드 기어는 상기 제2하이포이드 기어 사이의 기업접촉을 조절하기 위하여 상기 제2손목부위에 관하여 상기 제4축 방향으로 위치가 조절되어 질수있게 지지되어 있는 것을 특징으로 하는 산업용로보트의 손목조립체.
  8. 제5항에 있어서, 상기 제2동력전달장치는 서로서로 물려있고 그리고 상기 제2손목부위내에 배치되어 있는 한쌍의 베벨기어를 구비하고 있으며, 하나의 베벨기어는 상기 제2축에 관하여 상기 제3손목부위와 함께 회전 가능하며, 다른 베벨기어는 상기 제2축에 관하여 상기 다른 제2하이포이드 기어와 함께 최전가능한 것을 특징으로 하는 산업용로보트의 손목조립체.
  9. 제8항에 있어서, 상기 다른 베벨기어는 상기 베벨기어사이의 기어 접촉을 조절하기 위하여 상기 다른 제2하이포이드 기어에 관하여 상기 제1축 방향으로 위치가 조절되어 질수있도록 고착되어 있는것을 특징으로 하는 산업용로보트의 손목조립체.
  10. 제8항에 있어서, 상기 하나의 베벨기어는 상기 베벨기어 사이의 백래쉬를 조절하기 위하여 상기 제3손목부위에 관하여 상기 제2축 방향으로 위치가 조절되어질수 있도록 고착되어 있는것을 특징으로 하는 산업용로보트의 손목 조립체.
  11. 제1항에 있어서, 상기 제1손목부위는 상기 제1손목부위의 베이스단부에 고착되어 있는 중공축을 통하여 상기 로보트팔에 관한 상기 로보트팔의 세로 방향축에 관하여 회전가능하도록 지지되어 있으며, 상기 제1손목부위를 구동하기 위한 제3모우터는 상기 로보트팔에 고착되어 있으며 제3모우터의 구동력을 상기 제1손목부위로 전달하기 위한 제3동력전달장치는 상기 중공축내에 고착되어 있는 중공 감속기어를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트의 손목조립체.
  12. 제11항에 있어서, 상기 제1모우터는 상기 로보트팔에 고착되어 있으며, 상기 동력전달장치는 상기 로보트팔의 세로 방향축과 동축으로 상기 중공 감속기어를 통하여 뻗어있는 동력전달축을 구비하고 있으며, 상기의 다른 하이포이드 기어는 상기 동력전달축에 효과적으로 연결되어 있는것을 특징으로 하는 산업용 로보트의 손목조립체.
  13. 제11항에 있어서, 상기 제2모우터는 상기 제1손목부위내에 고착되어 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트의 손목조립체.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019880700107A 1986-06-09 1987-06-09 산업용 로보트의 손목조립체 KR930002623B1 (ko)

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