KR20210119948A - 자율 주행 시스템 - Google Patents

Abstract

자율 주행 시스템은, 제 1 주행 경로 작성부와, 제 2 주행 경로 작성부와, 연동 경로 작성부와, 기억부를 구비한다. 제 1 주행 경로 작성부는, 제 1 주행 경로를 작성 가능하다. 제 2 주행 경로 작성부는, 제 2 주행 경로를 작성 가능하다. 연동 경로 작성부는, 제 1 주행 경로 작성부에 의한 제 1 주행 경로의 작성에 연동하여 제 2 주행 경로를 작성하는 기능, 및 제 2 주행 경로 작성부에 의한 제 2 주행 경로의 작성에 연동하여 제 1 주행 경로를 작성하는 기능 중 적어도 일방을 갖는다. 기억부는, 제 1 주행 경로 작성부 또는 제 2 주행 경로 작성부가 작성한 주행 경로와, 연동 경로 작성부가 작성한 주행 경로를 관련지어 기억한다.

Description

자율 주행 시스템

본 발명은, 주로 작업 차량을 주행 경로를 따라 자율적으로 주행시키는 자율 주행 시스템에 관한 것이다.

자율 주행 시스템을 이용하여 작업 차량을 자율적으로 주행시키기 위해서는, 사전에 주행 경로를 작성할 필요가 있다. 특허문헌 1 에는, 포장 내의 2 점을 오퍼레이터가 지정함으로써, 이들 2 점을 통과하는 기준선을 연장한 직선 경로를 작성하고, 이 직선 경로를 나란히 배치하여 주행 경로 (선회를 포함하지 않는 주행 경로) 를 작성하는 방법이 개시되어 있다. 특허문헌 2 에는, 포장의 작업 영역에 배치된 직선 경로와, 직선 경로끼리를 접속하는 선회 경로를 포함하는 주행 경로 (선회를 포함하는 주행 경로) 를 작성하는 방법이 개시되어 있다.

일본 특허공보 제4948098호 일본 공개특허공보 2017-211734호

여기서, 포장의 형상 및 오퍼레이터의 요망 등의 다양한 사정에 의해, 선회를 포함하지 않는 주행 경로와 선회를 포함하는 주행 경로의 양방이 동일한 포장에 대하여 작성되는 경우가 있다. 또한, 이들 주행 경로의 위치 (상세하게는 직선 경로의 위치) 가 맞지 않은 경우, 주행 경로의 위치를 조정할 필요가 있다. 또한, 이들 주행 경로는 동일한 포장에 대하여 작성되어 있기 때문에, 효율적으로 관리되는 것이 바람직하다.

본 발명은 이상의 사정을 감안하여 이루어진 것으로, 그 주요한 목적은, 동일한 포장에 대하여 복수의 주행 경로가 설정된 경우여도, 복수의 주행 경로의 위치 조정이 불필요하고, 또한, 복수의 주행 경로를 효율적으로 관리할 수 있는 구성을 제공하는 것에 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상과 같으며, 다음으로 이 과제를 해결하기 위한 수단과 그 효과를 설명한다.

본 발명의 관점에 따르면, 이하의 구성의 자율 주행 시스템이 제공된다. 즉, 이 자율 주행 시스템은, 제 1 주행 경로 작성부와, 제 2 주행 경로 작성부와, 연동 경로 작성부와, 기억부와, 경로 선택부와, 주행 제어부를 구비한다. 상기 제 1 주행 경로 작성부는, 포장에서 작업 차량을 주행시키기 위한 주행 경로이며, 간격을 두고 포장 내에 들어가도록 배치되는 복수의 제 1 직선 경로와, 상기 제 1 직선 경로끼리를 접속하는 선회 경로를 포함하는 제 1 주행 경로를 작성 가능하다. 상기 제 2 주행 경로 작성부는, 포장에서 작업 차량을 주행시키기 위한 주행 경로이며, 간격을 두고 배치되는 복수의 제 2 직선 경로로 구성되는 제 2 주행 경로를 작성 가능하다. 상기 연동 경로 작성부는, 상기 제 1 주행 경로 작성부에 의한 상기 제 1 주행 경로의 작성에 연동하여, 적어도 일부가 상기 제 1 직선 경로와 겹치는 상기 제 2 직선 경로를 작성하여 상기 제 2 주행 경로를 작성하는 기능, 및 상기 제 2 주행 경로 작성부에 의한 상기 제 2 주행 경로의 작성에 연동하여, 상기 제 2 직선 경로와 겹치는 상기 제 1 직선 경로를 포함하는 상기 제 1 주행 경로를 작성하는 기능 중 적어도 일방을 갖는다. 상기 기억부는, 상기 제 1 주행 경로 작성부 또는 상기 제 2 주행 경로 작성부가 작성한 주행 경로와, 상기 연동 경로 작성부가 작성한 주행 경로를 관련지어 기억한다. 상기 경로 선택부는, 입력된 지시에 따라, 상기 제 1 주행 경로 또는 상기 제 2 주행 경로를 택일적으로 선택한다. 상기 주행 제어부는, 상기 경로 선택부가 선택 중인 상기 제 1 주행 경로 또는 상기 제 2 주행 경로 중 적어도 일부를 따라 작업 차량을 자율 주행시킨다.

이에 의해, 2 개의 주행 경로에서 각각의 직선 경로의 위치가 맞기 때문에, 주행 경로의 위치 조정이 불필요해진다. 또한, 연동하여 작성된 2 개의 주행 경로가 관련되므로, 이들 주행 경로의 관리 및 작업 차량에 대한 적용 등이 용이해진다. 또한, 일방의 주행 경로의 작성시에 타방의 주행 경로가 자동적으로 작성되므로, 주행 경로를 작성하는 수고를 경감시킬 수 있다.

상기한 자율 주행 시스템에 있어서는, 상기 제 1 주행 경로 작성부에 의한 상기 제 1 주행 경로의 작성에 연동하여, 상기 연동 경로 작성부가 상기 제 2 주행 경로를 작성하는 처리에는, 상기 제 1 주행 경로의 상기 제 1 직선 경로를 연장하여 상기 제 2 직선 경로로 하는 처리가 포함되는 것이 바람직하다.

이에 의해, 간단한 처리로 제 1 주행 경로로부터 제 2 주행 경로를 작성할 수 있다. 특히, 제 1 주행 경로의 작성에 필요한 정보가 있으면, 제 2 주행 경로를 작성할 수 있으므로, 추가적인 입력 등을 사용자에게 요구하지 않고 제 2 주행 경로를 자동적으로 작성할 수 있다.

상기한 자율 주행 시스템에 있어서는, 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 이 자율 주행 시스템은 표시부와, 표시 제어부를 구비한다. 상기 표시부는, 상기 경로 선택부가 선택 중인 주행 경로와, 상기 작업 차량의 주행 이력을 표시한다. 상기 표시 제어부는, 상기 경로 선택부가 선택하는 주행 경로가 전환된 경우에는, 전환 전의 상기 주행 이력과 전환 후의 상기 주행 이력을 병합하여 상기 표시부에 표시한다.

이에 의해, 주행 경로를 전환한 경우에 있어서도, 포장 전체에서의 주행 이력을 간단하게 파악할 수 있다.

도 1 은, 본 발명의 일 실시형태에 관한 자율 주행 시스템에 구비되는 이앙기의 측면도이다.
도 2 는, 이앙기의 평면도이다.
도 3 은, 이앙기 및 무선 통신 단말의 블록도이다.
도 4 는, 제 1 주행 경로를 나타내는 도면이다.
도 5 는, 제 2 주행 경로를 나타내는 도면이다.
도 6 은, 제 1 주행 경로 및 제 2 주행 경로의 일방으로부터 타방을 작성하는 처리를 나타내는 도면이다.
도 7 은, 제 1 주행 경로의 작성시에 실시되는 처리를 나타내는 플로 차트이다.
도 8 은, 제 2 주행 경로의 작성시에 실시되는 처리를 나타내는 플로 차트이다.
도 9 는, 제 1 주행 경로와 제 2 주행 경로를 전환하여 작업을 실시하는 것이 상정되는 포장의 형상을 나타내는 도면이다.
도 10 은, 자율 주행에 관한 처리를 나타내는 플로 차트이다.
도 11 은, 모드의 전환 전후에 무선 통신 단말에 표시되는 화면을 나타내는 도면이다.

다음으로, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명한다. 도 1 은, 본 발명의 일 실시형태에 관한 자율 주행 시스템 (100) 에서 사용되는 이앙기 (1) 의 측면도이다. 도 2 는, 이앙기 (1) 의 평면도이다. 도 3 은, 이앙기 (1) 및 무선 통신 단말 (7) 의 블록도이다.

본 실시형태의 자율 주행 시스템 (100) 은, 포장에 있어서 작업을 실시하는 작업 차량으로서 이앙기 (1) 를 사용하고, 오퍼레이터가 무선 통신 단말 (7) 등을 사용하여 지시를 행함으로써, 이 이앙기 (1) 에 자율 주행시키면서, 이앙기 (1) 에 작업 (묘의 식부 작업) 을 행하게 하는 것이다. 또한, 본 발명에 있어서의 작업 차량은, 이앙기 (1) 에 한정되는 것은 아니며, 예를 들어 파종기, 트랙터, 콤바인 등을 사용할 수 있다.

자율 주행이란, 이앙기 (1) 가 구비하는 제어부에 의해 주행에 관한 장치가 제어됨으로써, 미리 정해진 경로를 따르도록 적어도 조타가 자율적으로 실시되는 것을 의미한다. 또한, 조타에 더하여, 차속 또는 작업기에 의한 작업 등이 자율적으로 실시되는 구성이어도 된다. 자율 주행에는, 이앙기 (1) 에 사람이 타고 있는 경우와, 이앙기 (1) 에 사람이 타고 있지 않은 경우가 포함된다.

도 1 및 도 2 에 나타내는 바와 같이, 이앙기 (1) 는, 차체부 (11) 와, 전륜 (12) 과, 후륜 (13) 과, 식부부 (14) 를 구비하고 있다. 전륜 (12) 및 후륜 (13) 은, 각각 차체부 (11) 에 대하여 좌우 1 쌍으로 설치되어 있다.

차체부 (11) 는, 보닛 (21) 을 구비하고 있다. 보닛 (21) 은, 차체부 (11) 의 전부 (前部) 에 설치되어 있다. 보닛 (21) 의 내부에는, 엔진 (22) 이 설치되어 있다.

엔진 (22) 이 발생시킨 동력은, 미션 케이스 (23) 를 통해서 전륜 (12) 및 후륜 (13) 에 전달된다. 이 동력은 미션 케이스 (23) 와, 차체부 (11) 의 후부 (後部) 에 배치된 PTO 축 (24) 을 개재하여, 식부부 (14) 에도 전달된다.

차체부 (11) 는, 운전 좌석 (25) 과, 복수의 조작 부재를 추가로 구비하고 있다. 운전 좌석 (25) 에는 오퍼레이터가 앉을 수 있다. 운전 좌석 (25) 은, 차체부 (11) 의 전후 방향에 있어서 전륜 (12) 과 후륜 (13) 사이에 배치되어 있다. 복수의 조작 부재는, 조타 핸들 (26) 과, 변속 조작 페달 (27) 과, 식부 클러치 레버 (30) 를 가지고 있다.

조타 핸들 (26) 을 조작함으로써, 이앙기 (1) 를 조타할 수 있다. 변속 조작 페달 (27) 을 조작함으로써, 이앙기 (1) 의 주행 속도 (차속) 를 조절할 수 있다. 식부 클러치 레버 (30) 를 조작함으로써 식부 클러치가 PTO 축 (24) (즉 식부부 (14)) 으로 동력을 전달하는 전달 상태와, 식부 클러치가 PTO 축 (24) (즉 식부부 (14)) 으로 동력을 전달하지 않는 차단 상태를 전환할 수 있다.

식부부 (14) 는, 차체부 (11) 의 후방에 배치되어 있다. 식부부 (14) 는, 승강 링크 기구 (31) 를 통해 차체부 (11) 에 연결되어 있다. 승강 링크 기구 (31) 는, 탑 링크 (31a) 및 로워 링크 (31b) 를 포함하는 평행 링크에 의해 구성되어 있다.

승강 링크 기구 (31) 에 있어서, 로워 링크 (31b) 에는, 승강 장치의 승강 실린더 (32) 가 연결되어 있다. 상기 승강 장치는, 승강 실린더 (32) 를 신축시킴으로써, 식부부 (14) 를 차체부 (11) 에 대하여 상하로 승강시킬 수 있다. 또한, 승강 실린더 (32) 는, 본 실시형태에 있어서는 유압 실린더로 하고 있지만, 전동 실린더로 해도 된다. 또한, 상기 승강 장치는, 실린더 이외의 액추에이터에 의해 식부부 (14) 를 승강시키는 것이어도 된다.

식부부 (14) 는, 식부 입력 케이스부 (33) 와, 복수의 식부 유닛 (34) 과, 묘재대 (35) 와, 복수의 플로트 (36) 와, 예비 묘대 (37) 를 구비하고 있다. 식부부 (14) 는, 각 식부 유닛 (34) 에 대하여 묘를 묘재대 (35) 로부터 순차적으로 공급하고, 묘의 식부를 연속적으로 실시할 수 있다.

각 식부 유닛 (34) 은, 식부 전동 케이스부 (41) 와, 회전 케이스부 (42) 를 가지고 있다. 식부 전동 케이스부 (41) 에는, PTO 축 (24) 및 식부 입력 케이스부 (33) 를 통해서 동력이 전달된다.

회전 케이스부 (42) 는, 식부 전동 케이스부 (41) 에 회전 가능하게 장착되어 있다. 회전 케이스부 (42) 는, 식부 전동 케이스부 (41) 의 차폭 방향의 양측에 배치되어 있다. 각 회전 케이스부 (42) 의 일측에는, 2 개의 식부 클로 (43) 가 장착되어 있다.

2 개의 식부 클로 (43) 는, 이앙기 (1) 의 진행 방향으로 나열되어 있다. 2 개의 식부 클로 (43) 는, 회전 케이스부 (42) 의 회전에 따라 변위된다. 2 개의 식부 클로 (43) 가 변위됨으로써, 1 조 (條) 분의 묘의 식부가 실시된다.

묘재대 (35) 는, 복수의 식부 유닛 (34) 의 전측 상방에 배치되어 있다. 묘재대 (35) 는, 묘 매트를 재치 (載置) 가능하다. 묘재대 (35) 는, 상기 묘재대 (35) 에 재치된 묘 매트의 묘를 각 식부 유닛 (34) 에 대하여 공급할 수 있도록 구성되어 있다.

구체적으로는, 묘재대 (35) 는, 차폭 방향으로 왕복하도록 가로 이송 이동 가능하게 (가로 방향으로 슬라이드 가능하게) 구성되어 있다. 또한, 묘재대 (35) 는 상기 묘재대 (35) 의 왕복 이동단에서 묘 매트를 간헐적으로 하방으로 세로 이송 반송 가능하게 구성되어 있다.

플로트 (36) 는, 식부부 (14) 의 하부에 요동 가능하게 설치되어 있다. 플로트 (36) 는, 식부부 (14) 의 식부 자세를 포장 표면에 대하여 안정시키기 위해서, 상기 플로트 (36) 의 하면을 포장 표면에 접촉시킬 수 있다.

예비 묘대 (37) 는, 차체부 (11) 에 대하여 좌우 1 쌍으로 설치되어 있다. 예비 묘대 (37) 는, 보닛 (21) 의 차폭 방향 외측에 배치되어 있다. 예비 묘대 (37) 는, 예비의 매트묘를 수용한 묘 상자를 탑재 가능하다.

좌우 1 쌍의 예비 묘대 (37) 의 상부끼리는 상하 방향 및 차폭 방향으로 연장되는 연결 프레임 (28) 에 의해 연결되어 있다. 연결 프레임 (28) 의 차폭 방향의 중앙에, 케이싱 (29) 이 설치되어 있다. 케이싱 (29) 의 내부에는, 측위 안테나 (61) 와, 관성 계측 장치 (62) 와, 통신 안테나 (63) 가 설치되어 있다.

측위 안테나 (61) 는, 위성 측위 시스템 (GNSS) 을 구성하는 측위 위성으로부터의 전파를 수신할 수 있다. 이 전파에 기초하여 공지된 측위 계산이 실시됨으로써, 이앙기 (1) 의 위치를 취득할 수 있다.

관성 계측 장치 (62) 는, 3 개의 자이로 센서 (각속도 센서) 와, 3 개의 가속도 센서를 가지고 있다. 관성 계측 장치 (62) 가 검출하는 이앙기 (1) 의 각속도 및 가속도가 보조적으로 이용됨으로써, 이앙기 (1) 의 측위 결과의 정밀도를 높일 수 있다.

통신 안테나 (63) 는, 도 3 에 나타내는 무선 통신 단말 (7) 과 무선 통신을 실시하기 위한 안테나이다.

도 3 에 나타내는 바와 같이, 제어부 (50) 는, 도시하지 않은 연산 장치, 기억 장치 및 입출력부 등을 구비한다. 기억 장치에는, 각종 프로그램 및 데이터 등이 기억되어 있다. 연산 장치는, 각종 프로그램을 기억 장치로부터 판독 출력하여 실행할 수 있다. 상기한 하드웨어와 소프트웨어의 협동에 의해, 제어부 (50) 를 주행 제어부 (51) 및 작업기 제어부 (52) 로서 동작시킬 수 있다. 제어부 (50) 는, 1 개의 하드웨어여도 되고, 서로 통신 가능한 복수의 하드웨어여도 된다. 또한, 제어부 (50) 에는, 상기한 관성 계측 장치 (62) 에 더하여, 위치 취득부 (64) 와, 통신 처리부 (65) 와, 차속 센서 (66) 와, 타각 센서 (67) 와, 식부 클러치 센서 (68) 가 접속되어 있다.

위치 취득부 (64) 는, 측위 안테나 (61) 에 전기적으로 접속되어 있다. 위치 취득부 (64) 는, 측위 안테나 (61) 가 수신한 측위 신호로부터, 이앙기 (1) 의 위치를 예를 들어 위도 및 경도의 정보로서 취득한다. 위치 취득부 (64) 는, 도시하지 않은 기준국으로부터의 측위 신호를 적절한 방법으로 수신한 후에, 공지된 GNSS-RTK 법을 이용하여 측위를 실시한다. 그러나, 이 대신에, 예를 들어 디퍼렌셜 GNSS 를 사용한 측위, 또는 단독 측위 등이 실시되어도 된다. 혹은, 무선 LAN 등의 전파 강도에 기초하는 위치 취득 또는 관성 항법에 의한 위치 취득 등이 실시되어도 된다.

통신 처리부 (65) 는, 통신 안테나 (63) 에 전기적으로 접속되어 있다. 이 통신 처리부 (65) 는, 적절한 방식으로 변조 처리 또는 복조 처리를 실시하여, 무선 통신 단말 (7) 과의 사이에서 데이터의 송수신을 실시할 수 있다.

차속 센서 (66) 는, 이앙기 (1) 의 차속을 검출할 수 있다. 차속 센서 (66) 는, 이앙기 (1) 의 적절한 위치, 예를 들어 전륜 (12) 의 차축에 설치된다. 이 경우, 차속 센서 (66) 는, 전륜 (12) 의 차축의 회전에 따른 펄스를 발생시킨다. 차속 센서 (66) 에서 얻어진 검출 결과의 데이터는, 제어부 (50) 에 출력된다.

타각 센서 (67) 는, 전륜 (12) 의 타각을 검출할 수 있다. 타각 센서 (67) 는, 이앙기 (1) 의 적절한 위치, 예를 들어 전륜 (12) 에 설치된 도시하지 않은 킹핀에 설치된다. 또한, 타각 센서 (67) 는, 조타 핸들 (26) 에 설치되어도 된다. 타각 센서 (67) 에서 얻어진 검출 결과의 데이터는, 제어부 (50) 에 출력된다.

식부 클러치 센서 (68) 는, 상기한 식부 클러치 레버 (30) 의 동작 위치를 검출하는 센서이다. 식부 클러치 센서 (68) 의 검출 결과는 제어부 (50) 로 출력된다. 제어부 (50) 는, 식부 클러치 센서 (68) 의 검출 결과에 기초하여, 식부 작업을 실시하고 있는지의 여부를 특정할 수 있다. 식부 클러치 센서 (68) 에서 얻어진 검출 결과의 데이터는, 제어부 (50) 로 출력된다.

주행 제어부 (51) 는, 이앙기 (1) 의 주행에 관한 자동 제어를 실시할 수 있다. 예를 들어, 주행 제어부 (51) 는, 차속 제어 및 조타 제어를 실시할 수 있다. 주행 제어부 (51) 는, 차속 제어 및 조타 제어의 양방을 동시에 실시해도 되고, 조타 제어만을 실시하도록 해도 된다. 후자의 경우, 이앙기 (1) 의 차속은, 오퍼레이터가 변속 조작 페달 (27) 을 사용하여 조작한다.

차속 제어에서는, 미리 정해진 조건에 기초하여 이앙기 (1) 의 차속이 조정된다. 차속 제어는, 구체적으로는, 주행 제어부 (51) 가, 차속 센서 (66) 의 검출 결과에 의해 얻어진 현재의 차속을 목표로 하는 차속에 근접시키는 제어를 실시한다. 이 제어는, 미션 케이스 (23) 내의 변속 장치의 변속비, 및 엔진 (22) 의 회전 속도 중, 적어도 일방을 변경함으로써 실현된다. 또한, 이 차속 제어는, 이앙기 (1) 가 정지되도록 차속을 제로로 하는 제어도 포함한다.

조타 제어란, 미리 정해진 조건에 기초하여 이앙기 (1) 의 타각을 조정하는 제어이다. 조타 제어는, 구체적으로는, 주행 제어부 (51) 가, 타각 센서 (67) 의 검출 결과에 의해 얻어진 현재의 타각을 목표로 하는 타각에 근접시키는 제어를 실시한다. 이 제어는, 예를 들어, 조타 핸들 (26) 의 회전축에 설치된 조타 액추에이터를 구동시킴으로써 실현된다. 또한, 조타 제어에 관해서는, 주행 제어부 (51) 가, 조타 핸들 (26) 의 회동 각도가 아니라, 이앙기 (1) 의 전륜 (12) 의 조타각을 직접 조정해도 된다.

작업기 제어부 (52) 는, 미리 정해진 조건에 기초하여 식부부 (14) 의 동작 (승강 동작 또는 식부 작업 등) 을 제어할 수 있다.

무선 통신 단말 (7) 은, 태블릿 단말이며, 통신 안테나 (71) 와, 통신 처리부 (72) 와, 표시부 (73) 와, 조작부 (74) 와, 제어부 (80) 를 구비한다. 또한, 무선 통신 단말 (7) 은 태블릿 단말에 한정되는 것은 아니며, 스마트폰 또는 노트북이어도 된다. 무선 통신 단말 (7) 은, 후술하는 바와 같이 이앙기 (1) 의 자율 주행에 관한 다양한 처리를 실시하지만, 이러한 처리 중 적어도 일부를 이앙기 (1) 의 제어부 (50) 가 실시할 수도 있다. 반대로, 이앙기 (1) 의 제어부 (50) 가 실시하는 자율 주행에 관한 다양한 처리 중 적어도 일부를 무선 통신 단말 (7) 이 실시할 수도 있다.

통신 안테나 (71) 는, 이앙기 (1) 와 무선 통신을 실시하기 위한 근거리 통신용의 안테나와, 휴대 전화 회선 및 인터넷을 이용한 통신을 실시하기 위한 휴대 통신용 안테나를 포함하여 구성되어 있다. 통신 처리부 (72) 는, 통신 안테나 (71) 에 전기적으로 접속되어 있다. 통신 처리부 (72) 는, 적절한 방식으로 변조 처리 또는 복조 처리를 실시하여, 무선 통신 단말 (7) 또는 다른 기기와의 사이에서 데이터의 송수신을 실시할 수 있다. 따라서, 예를 들어 제어부 (50) 또는 제어부 (80) 에 기억되는 정보의 일부를 외부의 서버에 기억시킬 수도 있다.

표시부 (73) 는, 액정 디스플레이 또는 유기 EL 디스플레이 등이며, 화상을 표시 가능하게 구성되어 있다. 표시부 (73) 는, 예를 들어, 자율 주행에 관한 정보, 이앙기 (1) 의 설정에 관한 정보, 각종 센서의 검출 결과, 및 경고 정보 등을 표시할 수 있다. 조작부 (74) 는, 터치 패널과, 하드웨어 키를 포함하고 있다. 터치 패널은, 표시부 (73) 에 겹쳐서 배치되어 있고, 오퍼레이터의 손가락 등에 의한 조작을 검출 가능하다. 하드웨어 키는, 무선 통신 단말 (7) 의 케이싱의 측면 또는 표시부 (73) 의 주위 등에 배치되어 있고, 오퍼레이터가 가압함으로써 조작 가능하다. 또한, 무선 통신 단말 (7) 은, 터치 패널과 하드웨어 키 중 어느 일방만을 구비하는 구성이어도 된다.

제어부 (80) 는, 도시하지 않은 연산 장치, 기억 장치 및 입출력부 등을 구비한다. 기억 장치에는, 각종 프로그램 및 데이터 등이 기억되어 있다. 연산 장치는, 각종 프로그램을 기억 장치로부터 판독 출력하여 실행할 수 있다. 상기한 하드웨어와 소프트웨어의 협동에 의해, 제어부 (80) 를, 기억부 (81), 제 1 주행 경로 작성부 (82), 제 2 주행 경로 작성부 (83), 연동 경로 작성부 (84), 표시 제어부 (85) 및 경로 선택부 (86) 로서 동작시킬 수 있다. 제어부 (80) 의 각 부가 실시하는 처리는 후술한다.

다음으로, 도 4 및 도 5 를 참조하여, 포장 및 자율 주행용의 주행 경로에 대해서 설명한다. 포장에는, 작업 영역과 침지 영역이 포함되어 있다. 작업 영역은 포장의 중앙부에 위치하고 있고, 작업을 실시하기 위한 영역이다. 침지 영역은, 작업 영역의 외측에 위치하고 있고, 작업 영역에서 적절하게 작업을 실시하기 위해 사용되는 영역이다. 예를 들어, 침지 영역은, 포장에 진입한 이앙기 (1) 를 작업 영역에서의 작업의 개시 위치로 이동시키기 위해 이용된다. 또한, 침지 영역은, 이앙기 (1) 를 선회시키기 위한 영역으로서도 이용된다.

포장의 위치 및 형상은, 이앙기 (1) 를 포장의 외주를 따라 주행시켰을 때의 위치 정보의 추이에 기초하여 작성되어 있다. 또한, 이앙기 (1) 를 실제로 주행시키지 않고, 예를 들어 표시부 (73) 에 표시된 지도 상에서 사용자가 범위를 지정함으로써, 포장의 위치 및 형상이 작성되어도 된다. 또한, 본 실시형태에서는 포장에 관한 정보는 무선 통신 단말 (7) 에 기억되어 있지만, 상기 서술한 서버에 기억되어 있어도 된다. 이 경우, 무선 통신 단말 (7) 은, 이 서버로부터 포장에 관한 정보를 취득한다.

본 실시형태에서는, 이앙기 (1) 를 자율 주행시키기 위한 주행 경로로서, 제 1 주행 경로 (91) 와, 제 2 주행 경로 (92) 가 작성된다. 이하에서는, 제 1 주행 경로 (91) 와 제 2 주행 경로 (92) 를 합하여 「주행 경로」라고 칭하는 경우가 있다. 먼저, 제 1 주행 경로 (91) 에 대해서 설명한다. 제 1 주행 경로 (91) 는, 제 1 주행 경로 작성부 (82) 또는 연동 경로 작성부 (84) 에 의해 작성된다. 도 4 에 나타내는 바와 같이, 제 1 주행 경로 (91) 는, 복수의 제 1 직선 경로 (91a) 및 복수의 선회 경로 (91b) 를 포함하여 구성되어 있다. 또한, 제 1 주행 경로 (91) 에는, 개시 위치 (도 4 의 S) 와, 종료 위치 (도 4 의 G) 가 설정된다.

제 1 직선 경로 (91a) 는, 직선상의 경로이고, 예를 들어 포장 또는 작업 영역의 윤곽의 한 변 (예를 들어 단변) 에 평행하다. 제 1 직선 경로 (91a) 는 포장 내에 수용되도록 작성된다. 또한, 본 실시형태에서는, 제 1 직선 경로 (91a) 는, 작업 영역 내에 수용되도록 작성되어도 되고, 작업 영역으로부터 약간 비어져 나오도록 작성되어도 된다. 제 1 직선 경로 (91a) 는, 이앙기 (1) 가 작업 영역을 직선 이동하기 위한 경로이기 때문에, 적어도 일부가 작업 영역과 겹치도록 작성된다. 제 1 직선 경로 (91a) 의 배치 간격은, 예를 들어 작업 폭, 오버랩 길이 (인접하는 작업 범위를 차폭 방향으로 어느 정도 중복시킬지를 나타내는 길이), 및 작업 간격 (인접하는 작업 범위를 차폭 방향으로 어느 정도의 간격을 두는지를 나타내는 길이) 등에 기초하여 결정된다.

선회 경로 (91b) 는, 제 1 직선 경로 (91a) 끼리를 접속하는 경로이다. 본 실시형태에서는, 선회 경로 (91b) 는, 인접하는 제 1 직선 경로 (91a) 끼리를 접속하지만, 더욱 떨어진 제 1 직선 경로 (91a) 끼리를 접속해도 된다. 또한, 본 실시형태의 선회 경로 (91b) 는, 이앙기 (1) 에 180 도의 선회를 실시시킴으로써, 이앙기 (1) 를 반전시켜 다음의 제 1 직선 경로 (91a) 에 도달시키는 경로이다. 이것을 대신하여, 선회 경로 (91b) 는, 이앙기 (1) 에 90 도의 선회를 실시시킨 후에 후퇴시키고, 그 후에 전진시키고 다시 90 도의 선회를 실시시킴으로써 이앙기 (1) 를 반전시킴으로써, 다음의 제 1 직선 경로 (91a) 에 도달시키는 경로 (소위 피시 테일 턴을 실시하는 경로) 여도 된다. 이와 같이, 제 1 주행 경로 작성부 (82) 는, 개시 위치, 종료 위치, 포장의 위치, 작업 영역의 위치, 제 1 직선 경로 (91a) 의 배치 간격, 및 선회 방법에 기초하여 제 1 주행 경로 (91) 를 작성한다. 또한, 이러한 조건 중 적어도 하나를 생략해도 되고, 다른 조건을 추가해도 된다.

다음으로, 제 2 주행 경로 (92) 에 대하여 설명한다. 제 2 주행 경로 (92) 는, 제 2 주행 경로 작성부 (83) 또는 연동 경로 작성부 (84) 에 의해 작성된다. 도 5 에 나타내는 바와 같이, 제 2 주행 경로 (92) 는, 복수의 제 2 직선 경로 (92a) 로 구성되어 있다. 제 2 주행 경로 (92) 는, 직선 부분만을 자율 주행시키는 것을 목적으로 한 경로이다. 선회에 대해서는, 오퍼레이터가 의도한 타이밍으로 수동으로 (조타 핸들 (26) 을 조작함으로써) 실시된다. 또한, 제 2 주행 경로 (92) 에는, 개시 위치와 종료 위치는 설정되지 않는다. 이하에서는, 제 1 직선 경로 (91a) 와 제 2 직선 경로 (92a) 를 합하여 간단히「직선 경로」라고 칭하는 경우가 있다.

제 2 직선 경로 (92a) 는, 직선상의 경로이고, 제 1 직선 경로 (91a) 와 마찬가지로, 예를 들어 포장 또는 작업 영역의 윤곽의 한 변 (예를 들어 짧은 변) 에 평행하다. 본 실시형태의 제 2 직선 경로 (92a) 는, 포장으로부터 비어져 나오도록 작성되어 있지만, 포장 내에만 작성되어 있어도 된다. 제 2 직선 경로 (92a) 의 간격은 제 1 직선 경로 (91a) 와 동일한 기준으로 정해진다. 제 2 직선 경로 (92a) 가 작성되는 개수는 특별히 한정되지 않는다. 본 실시형태의 제 2 직선 경로 (92a) 는 포장과 전혀 겹치지 않는 위치에도 작성되어 있지만, 포장과 겹치는 위치에만 작성되어 있어도 된다. 제 2 주행 경로 작성부 (83) 는, 예를 들어 오퍼레이터가 지정한 2 개의 위치를 접속함으로써 선분을 작성하고, 그 선분을 연장함과 함께, 상기한 배치 간격으로 배열함으로써 제 2 주행 경로 (92) 를 작성한다.

연동 경로 작성부 (84) 는, 제 1 주행 경로 작성부 (82) 에 의한 제 1 주행 경로 (91) 의 작성에 연동하여 제 2 주행 경로 (92) 를 작성하는 제 1 연동 기능을 갖는다. 또한, 연동 경로 작성부 (84) 는, 제 2 주행 경로 작성부 (83) 에 의한 제 2 주행 경로 (92) 의 작성에 연동하여 제 1 주행 경로 (91) 를 작성하는 제 2 연동 기능을 갖는다. 또한, 제 1 연동 기능 및 제 2 연동 기능은, 개별적으로 유효/무효의 설정을 할 수 있도록 구성되어 있다.

먼저, 제 1 연동 기능에 대해 설명한다. 제 1 연동 기능이 유효한 경우, 연동 경로 작성부 (84) 는, 도 6 에 나타내는 바와 같이, 제 1 주행 경로 (91) 로부터 1 개의 제 1 직선 경로 (91a) 를 추출한다 (도 5 의 중앙의 도면). 본 실시형태에서는 개시 위치를 포함하는 1 개의 제 1 직선 경로 (91a) 가 추출되지만, 다른 제 1 직선 경로 (91a) 가 추출되어도 된다. 다음으로, 연동 경로 작성부 (84) 는, 추출한 제 1 직선 경로 (91a) 를 연장하여 제 2 직선 경로 (92a) 를 작성한다.

마지막으로, 연동 경로 작성부 (84) 는, 제 2 직선 경로 (92a) 를 제 1 직선 경로 (91a) 와 동일한 배치 간격으로 추가로 작성한다. 이와 같이 하여, 연동 경로 작성부 (84) 는, 제 2 주행 경로 (92) 를 작성한다. 이 방법으로 제 2 주행 경로 (92) 를 작성함으로써, 제 1 직선 경로 (91a) 와, 제 2 직선 경로 (92a) 가 겹친다 (직선 경로의 위치가 일치한다).

또한, 제 2 직선 경로 (92a) 의 길이는 고정값이어도 되고, 해당하는 포장의 크기에 따라서 정해진 값이어도 된다. 또한, 제 2 직선 경로 (92a) 를 배치하는 개수는, 고정값이어도 되고, 해당하는 포장의 크기에 따라서 정해진 값이어도 된다.

다음으로, 제 2 연동 기능에 대해 설명한다. 제 2 연동 기능이 유효한 경우, 연동 경로 작성부 (84) 는, 도 5 에 나타내는 바와 같이, 제 2 주행 경로 (92) 의 제 2 직선 경로 (92a) 로부터, 작업 영역과 중첩되는 것이며, 또한, 가장 끝에 배치되어 있는 것을 추출한다. 그리고, 연동 경로 작성부 (84) 는, 작업 영역의 크기에 기초하여 제 2 직선 경로 (92a) 의 길이를 조정함 (짧게 함) 으로써, 제 1 직선 경로 (91a) 를 작성한다 (도 5 의 중앙의 도면). 또한, 포장 및 작업 영역 등이 등록되어 있지 않은 경우, 제 2 주행 경로 (92) 를 작성할 수 없다. 따라서, 연동 경로 작성부 (84) 는, 그 취지를 표시부 (73) 에 표시한다.

다음으로, 연동 경로 작성부 (84) 는, 제 2 직선 경로 (92a) 와 동일한 배치 간격으로, 작업 영역과 겹치는 범위에 제 1 직선 경로 (91a) 를 배열하여 배치한다. 마지막으로, 연동 경로 작성부 (84) 는, 개시 위치, 종료 위치, 및 선회 방법 등에 기초하여, 선회 경로 (91b) 를 작성한다. 또한, 연동 경로 작성부 (84) 는, 이러한 조건이 미리 설정되어 있는 경우에는, 그 설정을 이용한다. 연동 경로 작성부 (84) 는, 필요한 조건이 결여되어 있는 경우에는, 필요한 조건을 오퍼레이터에게 입력시키기 위한 화면을 표시한다.

제 1 연동 기능 및 제 2 연동 기능에 의한 주행 경로의 작성 방법은 일례이며, 상기와 다른 방법으로 주행 경로를 작성해도 된다.

다음으로, 제 1 주행 경로 작성부 (82), 제 2 주행 경로 작성부 (83), 및 연동 경로 작성부 (84) 가 주행 경로를 작성할 때의 흐름에 대해서 도 7 및 도 8 을 참조하여 간단하게 설명한다. 도 7 은, 제 1 주행 경로 (91) 의 작성시에 실시되는 처리를 나타내는 플로 차트이다. 도 8 은, 제 2 주행 경로 (92) 의 작성시에 실시되는 처리를 나타내는 플로 차트이다.

제 1 주행 경로 (91) 는, 오퍼레이터에 의한 제 1 주행 경로의 작성 지시가 있었던 경우 (S101), 상기 서술한 방법으로 제 1 주행 경로 (91) 를 작성한다 (S102). 다음으로, 연동 경로 작성부 (84) 는, 제 1 연동 기능이 유효한지 무효한지를 판정한다 (S103). 제 1 연동 기능이 무효한 경우, 기억부 (81) 는, 제 1 주행 경로 작성부 (82) 가 작성한 제 1 주행 경로 (91) 를 포장에 관련지어 기억한다 (S104). 「포장에 관련지어 기억」이란, 예를 들어 포장의 식별 정보와, 주행 경로의 식별 정보를 대응지어 기억하는 것이다. 제 1 연동 기능이 유효한 경우, 연동 경로 작성부 (84) 는, 상기 서술한 바와 같이, 제 1 주행 경로 (91) 를 이용하여 제 2 주행 경로 (92) 를 작성한다 (S105). 다음으로, 제 1 주행 경로 (91) 및 제 2 주행 경로 (92) 의 양방이 포장에 관련지어져 기억부 (81) 에 기억된다 (S106).

또한, 본 실시형태에서는, 제 1 연동 기능의 유효/무효는 사전에 설정해 두는 구성이다. 이것을 대신하여, 또는 추가로, 제 1 주행 경로의 작성시에, 제 1 연동 기능의 유효/무효를 선택할 수 있는 구성이어도 된다. 예를 들어, 제 1 주행 경로의 작성 화면에 있어서, 제 2 주행 경로를 동시에 작성하는 취지의 체크 박스를 형성해도 된다. 오퍼레이터가 이 체크 박스에 체크를 입력함으로써, 제 1 연동 기능이 유효해진다. 또한, 제 1 주행 경로 (91) 에 연동하여 제 2 주행 경로 (92) 를 작성한 것은, 표시부 (73) 에 표시해도 되고, 표시하지 않아도 된다.

도 8 에는, 도 7 과는 반대로, 제 2 주행 경로 (92) 의 작성 지시가 있었던 경우의 처리가 나타나 있다. 도 8 의 S201 내지 S206 의 처리는, 도 7 의 S101 내지 S106 의 처리와 대응하고 있고, 제 1 과 제 2 를 교체한 것뿐이기 때문에, 설명을 생략한다. 또한, 제 1 연동 기능에 관한 변형예는, 제 2 연동 기능에 대해서도 적용 가능하다.

다음으로, 도 9 내지 도 11 을 참조하여, 주행 경로의 전환에 대하여 설명한다. 먼저, 도 9 를 참조하여, 주행 경로를 전환할 필요가 발생하는 상황의 일례에 대해 설명한다. 도 9 는, 제 1 주행 경로 (91) 와 제 2 주행 경로 (92) 를 전환하여 작업을 실시하는 것이 상정되는 포장의 형상을 나타내는 도면이다.

도 9 에 나타내는 포장은 사다리꼴상이고, 그것에 수반하여 작업 영역도 사다리꼴상이다. 도 9 에 나타내는 예에서는, 작업 영역의 좌측의 윤곽에 대하여 우측의 윤곽이 경사져 있다. 또한, 작업 영역의 좌측에 평행한 제 1 직선 경로 (91a) 가 작성되어 있다. 그 때문에, 작업 영역의 우측 단부 근방에 있어서, 제 1 직선 경로 (91a) 와, 작업 영역의 우측의 윤곽 (사변) 이 교차한다. 그 결과, 경로와 작업 영역이 이루는 각이 90 도에서 크게 멀어진다. 또한, 제 1 주행 경로 (91) 가 포장의 단부에 근접하게 된다. 그 때문에, 도 9 에 이점쇄선으로 나타내는 부분은 자율 주행용의 경로로서는 설정할 수 없는 경우가 있다. 따라서, 이 이점쇄선으로 나타내는 부분은, 제 2 주행 경로 (92) 를 사용하여 주행하게 된다.

또한, 포장 및 작업 영역의 형상이 사다리꼴 이외여도, 제 1 주행 경로 (91) 와 제 2 주행 경로 (92) 를 전환할 필요가 생기는 경우가 있다. 여기서, 제 1 주행 경로 (91) 는, 이앙기 (1) 를 확실하게 선회시키기 때문에 여유를 가진 위치에 (예를 들어 포장의 단부 또는 장애물 등으로부터 충분히 떨어진 위치에) 선회 경로 (91b) 가 작성된다. 그 때문에, 예를 들어 포장 내에 장애물이 있는 상황에서 제 1 주행 경로 (91) 를 작성하는 경우, 작업을 실시할 수 있는 범위가 좁아질 가능성이 있다. 그 때문에, 장애물을 우회 또는 회피하는 부분에 대해서는, 제 2 주행 경로 (92) 를 이용하여 오퍼레이터가 수동으로 이앙기 (1) 를 선회시키는 것이 바람직할 가능성이 있다.

또한, 종래에는, 제 1 주행 경로 (91) 및 제 2 주행 경로 (92) 를 작성한 경우여도, 2 개의 주행 경로가 별도로 관리되어 있었다. 따라서, 주행 경로를 전환하기 위해서는, 제 1 주행 경로 (91) 를 이용한 자율 주행의 종료 후, 경로의 일람 등의 화면을 표시하고, 오퍼레이터가 제 2 주행 경로 (92) 를 찾아 선택할 필요가 있었다. 또한, 제 1 주행 경로 (91) 와 제 2 주행 경로 (92) 가 개별로 작성되어 있었기 때문에, 통상적으로는, 제 1 직선 경로 (91a) 와 제 2 직선 경로 (92a) 의 위치가 맞지 않았다. 중복 작업 및 작업 누락을 방지하기 위해, 제 1 직선 경로 (91a) 와 제 2 직선 경로 (92a) 의 위치를 맞출 필요가 있다. 그 때문에, 경로의 조정 작업도 필요해졌다.

다음으로, 도 10 및 도 11 을 참조하여, 본 실시형태의 자율 주행 시스템 (100) 에 의해 주행 경로를 전환하여 작업을 실시하는 처리의 흐름을 설명한다. 도 10 은, 자율 주행에 관한 처리를 나타내는 플로 차트이다. 도 11 은, 모드의 전환 전후에 무선 통신 단말 (7) 에 표시되는 화면을 나타내는 도면이다. 또한, 이하에서는, 제 1 주행 경로 (91) 를 사용하여 작업을 실시하는 것을 제 1 모드라고 칭하고, 제 2 주행 경로 (92) 를 사용하여 작업을 실시하는 것을 제 2 모드라고 칭한다.

먼저, 오퍼레이터는, 조작부 (74) 를 조작하여 자율 주행을 개시하는 지시를 실시한다. 제어부 (80) 는, 오퍼레이터에 의한 자율 주행의 지시를 접수하면 (S301), 제 1 모드 및 제 2 모드 중 어느 것으로 작업을 실시할지를 오퍼레이터에게 선택시키는 화면을 표시부 (73) 에 표시한다 (S302). 본 실시형태에서는, 제 1 모드, 제 2 모드 등으로 기재된 버튼을 오퍼레이터에게 선택시키는 구성이지만, 경로를 표시하여 오퍼레이터에게 선택시키는 구성이어도 된다.

다음으로, 제어부 (80) (경로 선택부 (86)) 는, 오퍼레이터가 선택한 모드에 따른 주행 경로를 선택한다 (S303). 요컨대, 제어부 (80) (경로 선택부 (86)) 는, 오퍼레이터가 제 1 모드를 선택한 경우에는 제 1 주행 경로 (91) 를 선택하고, 오퍼레이터가 제 2 모드를 선택한 경우에는 제 2 주행 경로 (92) 를 선택한다. 제어부 (80) 는, 자율 주행을 개시하는 취지의 지시 및 선택한 경로 등을 이앙기 (1) 로 송신함으로써, 이앙기 (1) 에 자율 주행을 개시시킨다 (S304).

자율 주행의 개시 후, 제어부 (80) 는 모드 전환 조건을 만족시키는지의 여부를 판정한다 (S305). 모드 전환 조건이란, 제 1 모드와 제 2 모드의 전환이 실행 가능한 조건이다. 모드 전환 조건은, 예를 들어, 이앙기 (1) 가 자율 주행 중이 아닌 것, 이앙기 (1) 와 무선 통신 단말 (7) 이 통신 가능한 것, 동일한 포장에 2 이상의 주행 경로가 관련되어 기억되어 있는 것, 이상이 발생하고 있지 않은 것 등이 포함되어 있다.

제어부 (80) 는, 모드 전환 조건을 만족한다고 판정한 경우, 도 11 에 나타내는 모드 전환 버튼을 유효화한다 (S306). 예를 들어, 모드 전환 조건을 만족하지 않는 경우에는 모드 전환 버튼이 그레이 아웃되어 조작 불가능하고, 모드 전환 조건을 만족하는 경우에는 모드 전환 버튼이 조작 가능해진다. 혹은, 모드 전환 조건을 만족하는 경우에만 모드 전환 버튼이 표시되는 구성이어도 된다. 또한, 자율 주행에 관한 톱 화면에 모드 전환 버튼이 표시되어도 되고, 소정의 버튼을 누른 경우에 표시되는 설정 화면에 모드 전환 버튼이 표시되어도 된다.

제어부 (80) 는, 모드 변경의 지시가 있는지의 여부 (즉, 오퍼레이터가 모드 전환 버튼을 조작했는지의 여부) 를 판정한다 (S307). 제어부 (80) 는, 모드 변경의 지시가 있었던 것으로 판정하면, 다시 스텝 S303 의 처리를 실시한다. 즉, 변경된 주행 경로가 경로 선택부 (86) 에 의해 선택되고, 자율 주행이 개시된다.

이와 같이, 모드 전환 버튼을 사용함으로써, 간단한 조작으로 모드 변경을 실시할 수 있다. 특히, 본 실시형태에서는 2 개의 주행 경로가 관련지어져 기억되어 있으므로, 동일한 포장에 관련지어져 있는 다른 주행 경로를 자동적으로 검출할 수 있다. 따라서, 오퍼레이터가 주행 경로의 일람으로부터 해당하는 주행 경로를 선택하는 수고가 불필요해진다. 또한, 2 개의 주행 경로가 동일한 포장에 관련지어 기억되어 있으므로, 예를 들어 어떤 포장을 삭제한 경우에, 관련되는 2 개의 주행 경로를 일괄하여 삭제할 수도 있다. 또한, 어떤 포장에 대하여 작성한 주행 경로를 통합하여 표시 가능해지기 때문에, 주행 경로의 확인을 용이하게 실시할 수 있다.

다음으로, 도 11 을 참조하여, 주행 이력에 대하여 설명한다. 주행 이력이란, 주행 경로를 따라 이앙기 (1) 가 주행한 영역을 나타낸다. 본 실시형태에서는, 이앙기 (1) 가 주행한 영역이며, 또한 작업이 실시된 영역을 작업 이력으로서 관리한다. 따라서, 작업 이력은 주행 이력의 일종이다. 작업이 실시되었는지의 여부는, 작업기의 동작 (예를 들어 식부 클러치의 동작 상태) 에 기초하여 판정된다.

종래에는, 제 1 주행 경로 (91) 를 따라 주행했을 때의 작업 이력과, 제 2 주행 경로 (92) 를 따라 주행했을 때의 작업 이력은 개별적으로 관리되고 있었다. 그러나, 양자는 동일한 포장에 대하여 실시된 작업으로, 통일하여 관리하는 편이 바람직하다. 특히, 이앙기 (1) 에서는 작업 이력으로부터 나머지 작업 영역을 계산하고, 필요한 묘 매트량을 계산하여 준비하는 경우가 있다. 따라서, 종래에는, 제 1 주행 경로 (91) 의 작업 이력과, 제 2 주행 경로 (92) 의 작업 이력을 대조하거나 하여, 필요한 묘 매트량을 계산할 필요가 있어, 오퍼레이터에게 있어서 많은 수고가 되어 있었다.

이에 반해, 본 실시형태에서는, 양자의 작업 이력을 통일하여 관리 가능하다. 또한, 제어부 (80) (표시 제어부 (85)) 는, 주행 중의 주행 경로와, 작업 이력을 중첩하여 표시부 (73) 에 표시할 수 있다. 도 11 의 상측의 도면에는, 주행 경로의 전환 전 (제 1 주행 경로 (91) 를 사용한 자율 주행 중) 의 작업 이력이 나타나 있다. 또한, 사선이 기재된 영역이 작업 이력이다. 도 11 의 하측의 도면에는, 주행 경로의 전환 후 (제 2 주행 경로 (92) 를 사용한 자율 주행 중) 의 작업 이력이 나타나 있다. 도 11 의 하측의 도면에 나타내는 바와 같이, 주행 경로의 전환 후여도, 주행 경로의 전환 전의 작업 이력이 표시 제어부 (85) 에 의해 표시부 (73) 에 표시되어 있다. 이와 같이, 본 실시형태에서는, 주행 경로를 전환해도 작업 이력이 인계되므로, 작업 이력을 적절하게 관리할 수 있다. 그 때문에, 예를 들어 필요한 묘 매트량을 용이하게 계산할 수 있다.

또한, 본 실시형태에서는, 주행 경로가 아니라 포장에 관련지어 작업 이력이 기억되어 있다. 따라서, 예를 들어 작업 이력을 삭제하는 처리를 실시한 경우, 제 1 주행 경로 (91) 와 제 2 주행 경로 (92) 중 어느 주행 경로를 이용하여 자율 주행을 실시하는 경우여도, 이 작업 이력의 삭제가 반영된다.

이상에 설명한 바와 같이, 본 실시형태의 자율 주행 시스템 (100) 은, 제 1 주행 경로 작성부 (82) 와, 제 2 주행 경로 작성부 (83) 와, 연동 경로 작성부 (84) 와, 기억부 (81) 와, 경로 선택부 (86) 와, 주행 제어부 (51) 를 구비한다. 제 1 주행 경로 작성부 (82) 는, 포장에서 이앙기 (1) 를 주행시키기 위한 주행 경로이며, 간격을 두고 포장 내에 들어가도록 배치되는 복수의 제 1 직선 경로 (91a) 와, 제 1 직선 경로 (91a) 끼리를 접속하는 선회 경로 (91b) 를 포함하는 제 1 주행 경로 (91) 를 작성 가능하다. 제 2 주행 경로 작성부 (83) 는, 포장에서 이앙기 (1) 를 주행시키기 위한 주행 경로이며, 간격을 두고 배치되는 복수의 제 2 직선 경로 (92a) 로 구성되는 제 2 주행 경로 (92) 를 작성 가능하다. 연동 경로 작성부 (84) 는, 제 1 주행 경로 작성부 (82) 에 의한 제 1 주행 경로 (91) 의 작성에 연동하여, 적어도 일부가 제 1 직선 경로 (91a) 와 겹치는 제 2 직선 경로 (92a) 를 작성하여 제 2 주행 경로 (92) 를 작성하는 기능, 및 제 2 주행 경로 작성부 (83) 에 의한 제 2 주행 경로 (92) 의 작성에 연동하여, 제 2 직선 경로 (92a) 와 겹치는 제 1 직선 경로 (91a) 를 포함하는 제 1 주행 경로 (91) 를 작성하는 기능 중 적어도 일방을 갖는다. 기억부 (81) 는, 제 1 주행 경로 작성부 (82) 또는 제 2 주행 경로 작성부 (83) 가 작성한 주행 경로와, 연동 경로 작성부 (84) 가 작성한 주행 경로를 관련지어 기억한다. 경로 선택부 (86) 는, 입력된 지시에 따라, 제 1 주행 경로 (91) 또는 제 2 주행 경로 (92) 를 택일적으로 선택한다. 주행 제어부 (51) 는, 경로 선택부 (86) 가 선택 중인 제 1 주행 경로 (91) 또는 제 2 주행 경로 (92) 중 적어도 일부를 따라 이앙기 (1) 를 자율 주행시킨다.

이에 의해, 2 개의 주행 경로에서 각각의 직선 경로의 위치가 맞기 때문에, 주행 경로의 위치 조정이 불필요해진다. 또한, 연동하여 작성된 2 개의 주행 경로가 관련되므로, 이들 주행 경로의 관리 및 작업 차량에 대한 적용 등이 용이해진다. 또한, 일방의 주행 경로의 작성시에 타방의 주행 경로가 자동적으로 작성되므로, 주행 경로를 작성하는 수고를 경감시킬 수 있다.

또한, 본 실시형태의 자율 주행 시스템 (100) 에 있어서, 제 1 주행 경로 작성부 (82) 에 의한 제 1 주행 경로 (91) 의 작성에 연동하여, 연동 경로 작성부 (84) 가 제 2 주행 경로 (92) 를 작성하는 처리에는, 제 1 주행 경로 (91) 의 제 1 직선 경로 (91a) 를 연장하여 제 2 직선 경로 (92a) 로 하는 처리가 포함된다.

이에 의해, 간단한 처리로 제 1 주행 경로 (91) 로부터 제 2 주행 경로 (92) 를 작성할 수 있다. 특히, 제 1 주행 경로 (91) 의 작성에 필요한 정보가 있으면, 제 2 주행 경로 (92) 를 작성할 수 있으므로, 추가적인 입력 등을 사용자에게 요구하지 않고 제 2 주행 경로 (92) 를 자동적으로 작성할 수 있다.

또한, 본 실시형태의 자율 주행 시스템 (100) 은, 표시부 (73) 와, 표시 제어부 (85) 를 구비한다. 표시부 (73) 는, 경로 선택부 (86) 가 선택 중인 주행 경로와, 이앙기 (1) 의 주행 이력을 표시한다. 표시 제어부 (85) 는, 경로 선택부 (86) 가 선택하는 주행 경로가 전환된 경우에는, 전환 전과 전환 후의 주행 이력을 병합하여 표시부 (73) 에 표시한다.

이에 의해, 주행 경로를 전환한 경우에 있어서도, 포장 전체에서의 주행 이력을 간단하게 파악할 수 있다.

이상에 본 발명의 적합한 실시형태를 설명했지만, 상기한 구성은 예를 들어 이하와 같이 변경할 수 있다.

상기 실시형태에서는, 연동 경로 작성부 (84) 는 제 1 연동 기능과 제 2 연동 기능의 양방을 갖지만, 일방만의 기능을 갖는 구성이어도 된다.

상기 실시형태에서는, 주행 경로의 전환 전의 주행 이력과, 주행 경로의 전환 후의 주행 이력을 구별하지 않고 동일한 형태로 표시하지만, 예를 들어 다른 색 등으로 표시해도 된다.

1 : 이앙기 (작업 차량)
50 : 제어부
51 : 주행 제어부
80 : 제어부
100 : 자율 주행 시스템

Claims (3)

1. 포장에서 작업 차량을 주행시키기 위한 주행 경로이며, 간격을 두고 포장 내에 들어가도록 배치되는 복수의 제 1 직선 경로와, 상기 제 1 직선 경로끼리를 접속하는 선회 경로를 포함하는 제 1 주행 경로를 작성 가능한 제 1 주행 경로 작성부와,
   포장에서 상기 작업 차량을 주행시키기 위한 주행 경로이며, 간격을 두고 배치되는 복수의 제 2 직선 경로로 구성되는 제 2 주행 경로를 작성 가능한 제 2 주행 경로 작성부와,
   상기 제 1 주행 경로 작성부에 의한 상기 제 1 주행 경로의 작성에 연동하여, 적어도 일부가 상기 제 1 직선 경로와 겹치는 상기 제 2 직선 경로를 작성하여 상기 제 2 주행 경로를 작성하는 기능, 및 상기 제 2 주행 경로 작성부에 의한 상기 제 2 주행 경로의 작성에 연동하여, 상기 제 2 직선 경로와 겹치는 상기 제 1 직선 경로를 포함하는 상기 제 1 주행 경로를 작성하는 기능 중 적어도 일방을 갖는 연동 경로 작성부와,
   상기 제 1 주행 경로 작성부 또는 상기 제 2 주행 경로 작성부가 작성한 주행 경로와, 상기 연동 경로 작성부가 작성한 주행 경로를 관련지어 기억하는 기억부와,
   입력된 지시에 따라, 상기 제 1 주행 경로 또는 상기 제 2 주행 경로를 택일적으로 선택하는 경로 선택부와,
   상기 경로 선택부가 선택 중인 상기 제 1 주행 경로 또는 상기 제 2 주행 경로 중 적어도 일부를 따라 상기 작업 차량을 자율 주행시키는 주행 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 시스템.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 제 1 주행 경로 작성부에 의한 상기 제 1 주행 경로의 작성에 연동하여, 상기 연동 경로 작성부가 상기 제 2 주행 경로를 작성하는 처리에는, 상기 제 1 주행 경로의 상기 제 1 직선 경로를 연장하여 상기 제 2 직선 경로로 하는 처리가 포함되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 시스템.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 경로 선택부가 선택 중인 주행 경로와 상기 작업 차량의 주행 이력을 표시하는 표시부와,
   상기 경로 선택부가 선택하는 주행 경로가 전환된 경우에는, 전환 전의 상기 주행 이력과 전환 후의 상기 주행 이력을 병합하여 상기 표시부에 표시하는 표시 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 시스템.

Images