KR102329018B1 - 조작 단말 - Google Patents

Abstract

자율 주행시키는 주행 경로의 설정에 필요한 정보가 되는 치수나 배치를 표시 장치의 화면을 터치하는 조작으로 용이하게 설정할 수 있도록 하기 위해, 설정한 주행 경로(R)를 따라 자동적으로 주행 및 작업이 가능한 자율 주행 작업 차량(1)의 기체 또는 작업기의 치수를 설정할 수 있는 조작 단말인 원격 조작 장치(112)로서, 상기 원격 조작 장치(112)는 자율 주행 작업 차량(1)의 제어 장치(30)와 통신 장치(110·111)를 통하여 통신 가능하며, 상기 원격 조작 장치(112)에는 제어 장치(119) 및 표시 장치(113)를 구비하고, 상기 표시 장치(113)는 터치 조작이 가능하며, 기체 및 작업기의 설정 화면에서는 작업 차량과 작업기의 모식도가 표시되고, 그 설정 화면에서 손가락끝으로 표시 화면을 터치하여 움직이는 조작으로 작업기의 설정에 필요한 길이를 나타내는 숫자를 변경함과 동시에, 표시되는 모식 화상의 크기를 변경한다.

Description

조작 단말{OPERATION TERMINAL}

본 발명은, 자율 주행하는 무인의 자율 주행 작업 차량의 조작 단말에 관한 것으로, 자율 주행 작업 차량의 기체의 치수, 자율 주행 작업 차량에 장착되는 작업기의 치수, 또는 복수의 작업 차량의 작업 주행 경로를 조작 단말의 설정 화면에서 용이하게 설정할 수 있도록 하는 기술에 관한 것이다.

종래부터 자동적으로 포장(圃場) 안을 주행하면서 작업을 할 수 있도록, 왕복 작업과 순회 작업을 조합하여, 작업 통로를 설정하는 기술은 공지이다(예를 들면, 특허문헌 1 참조).

또한, 터치 패널식 표시부를 구비하는 표시 장치에 메뉴 화면을 표시시키고, 터치 키에 의해 위치 데이터, 작업의 내용, 작업폭, 표시 그리드선 간격 등의 입력 및 교시를 하는 기술은 공지이다(예를 들면, 특허문헌 2 참조).

일본 특허 공개 평10-066406호 공보 일본 특허 공개 제2000-014208호 공보

상기 기술에서, 작업 경로를 설정하려면 미리 작업 차량의 길이, 작업폭, 작업 중복폭을 설정해 두어야 한다. 이 설정은 통상, 조작 단말을 작업 차량의 컨트롤러와 케이블을 통하여 연결하고, 조작 단말의 키보드나 숫자 키패드 등을 이용하여 각 길이의 숫자를 입력하였다. 따라서, 조작 단말의 키보드나 숫자 키패드 등을 조작하여 설정 화면을 보면서 숫자를 입력하기 때문에, 입력 실수가 발생하기 쉽고 틀리면 처음부터 다시 입력해야 하므로 번거로운 작업이었다.

또한, 상기 기술에서, 경로 표시키를 누르는 것만으로, 포장 구획, 차량의 현재 위치, 포장이나 작업 내용 등을 고려하여 작업 능률이 높은 주행·작업 경로가 설정되고 표시되도록 하였다. 그러나, 작업 차량은 한 대이기 때문에, 2대의 작업 차량에 의해 동시에 작업하는 것은 고려되지 않으며, 2대의 작업 차량이 동시에 작업하여 작업 효율을 올리려고 하면 각 작업 차량마다 주행 경로를 설정해야 한다. 또한, 일방의 작업 차량의 주행 경로를 설정할 때에는 다른 작업 차량은 표시되지 않기 때문에, 서로의 주행 상태를 알기 어려운 표시였다.

본 발명은 이상과 같은 상황을 감안한 것으로, 자율 주행시키는 주행 경로의 설정에 필요한 정보가 되는 치수(전체 길이×전폭×높이 등)를 표시 장치의 화면을 터치하는 조작으로 용이하게 설정할 수 있는 조작 단말을 제공한다.

본 발명이 해결하려고 하는 과제는 이상과 같으며, 다음으로 이 과제를 해결하기 위한 수단을 설명한다.

즉, 본 발명은 위성 측위 시스템을 이용하여, 설정한 주행 경로를 따라 자동적으로 주행 및 작업이 가능한 자율 주행 작업 차량의 조작을 할 수 있는 조작 단말로서, 상기 조작 단말은 기체 치수를 설정할 수 있고, 상기 조작 단말은 자율 주행 작업 차량의 제어 장치와 통신 장치를 통하여 통신 가능하며, 상기 조작 단말에는 제어 장치 및 표시 장치가 구비되고, 상기 표시 장치는 터치 조작이 가능하고, 자율 주행 작업 차량의 기체 치수 설정 화면에서는 작업 차량의 모델을 선택하는 모델 선택 화면이 표시되며, 상기 모델 선택 화면의 모델을 터치하여 선택함으로써 상기 기체 치수가 설정된다.

본 발명은, 상기 모델 선택 화면에서 수동 설정을 선택하면 기체 치수 설정 화면이 표시되고, 전체 길이, 차폭, 축 거리 또는 바퀴 거리의 숫자를 증감하여 설정 가능할 수 있다.

본 발명은, 상기 모델 선택 화면에서 수동 설정을 선택하면 기체 치수 설정 화면이 표시되고, 상기 기체 치수 설정 화면에는 기체의 모식도에 치수선이 표시되며, 전체 길이, 차폭, 축 거리 또는 바퀴 거리의 치수선 표시 화면을 손가락끝으로 터치하여 움직이는 조작으로 치수를 변경함과 동시에, 표시되는 모식 화상의 크기를 변경한다.

본 발명은, 위성 측위 시스템을 이용하여, 설정한 주행 경로를 따라 자동적으로 주행 및 작업이 가능한 자율 주행 작업 차량에 장착되는 작업기의 치수를 설정할 수 있는 조작 단말로서, 상기 조작 단말은 자율 주행 작업 차량의 제어 장치 및 통신 장치를 통하여 통신 가능하며, 상기 조작 단말에는 제어 장치 및 표시 장치를 구비하고, 상기 표시 장치는 터치 조작 가능하며, 작업기의 치수 설정 화면에서는 작업 차량과 작업기의 모식도가 표시되고, 그 설정 화면에서 손가락끝으로 표시 화면을 터치하여 움직임으로써, 작업기의 치수의 설정에 필요한 길이를 나타내는 숫자를 변경함과 동시에, 표시되는 모식 화상의 크기를 변경한다.

본 발명은, 상기 표시 장치의 작업기의 치수 설정 화면에는 미리 작업기의 종류를 선택하는 작업기 선택 화면이 표시되고, 상기 작업기 선택 화면에는 작업기의 이름 또는 작업기의 모식 화상이 표시되어 작업기를 선택할 수 있다.

본 발명은, 상기 표시 장치의 작업기 선택 화면에는 작업기의 회사명과 모델을 선택하는 화면이 표시된다.

본 발명은, 상기 조작 단말, 및 상기 자율 주행 작업 차량 및/또는 상기 자율 주행 작업 차량에 병주 주행하는 수반 주행 작업 차량의 제어 장치는, 통신 장치를 통하여 통신 가능하고, 상기 조작 단말의 작업 설정 화면에서는 포장을 특정한 후 자율 주행 작업 차량에 대한 수반 주행 작업 차량의 작업 배치 위치를 설정하면, 자율 주행 작업 차량과 수반 주행 작업 차량의 작업을 하기 위한 주행 경로가 설정되어 표시된다.

본 발명은, 상기 자율 주행 작업 차량에 대한 수반 주행 작업 차량의 배치 위치는 배치 가능한 조합이 나란히 표시되어 임의로 선택 가능하게 구성된다.

상기 작업 설정 화면에는 자율 주행 작업 차량과 수반 주행 작업 차량이 각각 유인인지 무인인지를 선택하는 화면이 마련된다.

본 발명은, 상기 작업 설정 화면에는 자율 주행 작업 차량과 수반 주행 작업 차량에 각각 장착되는 작업기를 선택하는 화면이 마련된다.

이상과 같은 수단을 이용함으로써, 오퍼레이터는 조작 단말(원격 조작 장치)에 의해 설정 화면을 표시하고 손가락에 의한 화면의 터치 조작으로 용이하게 기종이나 모델 등에 따른 기체나 작업기의 치수의 설정값을 변경할 수 있다.

도 1은 자율 주행 작업 차량을 수반 주행 작업 차량에 배치한 원격 조작 장치로 조작하는 개략 측면도이다.
도 2는 제어 블록도이다.
도 3은 자율 주행 작업 차량과 수반 주행 작업 차량에 의한 병주 작업시의 상태를 나타내는 도면이다.
도 4는 원격 조작 장치의 표시 장치의 모델 선택 화면을 나타내는 도면이다.
도 5는 기체 치수의 설정 화면을 나타내는 도면이다.
도 6은 기체 치수의 설정 화면의 다른 실시 형태를 나타내는 도면이다.
도 7은 원격 조작 장치의 작업기 선택 화면의 표시 장치를 나타내는 도면이다.
도 8은 작업기를 회사와 모델을 설정하는 화면을 나타내는 도면이다.
도 9는 작업기의 길이를 손가락 조작으로 변경하는 실시 형태를 나타내는 도면이다.
도 10은 제1 작업 차량에 대한 제2 작업 차량의 작업 배치 위치의 설정 화면을 나타내는 도면이다.
도 11은 다른 실시 형태의 작업 배치 위치의 설정 화면을 나타내는 도면이다.
도 12는 제1 작업 차량과 제2 작업 차량이 전후 좌우 비스듬하게 배치되어 작업하는 경우의 설정 주행 경로를 나타내는 도면이다.
도 13은 제1 작업 차량과 제2 작업 차량이 전후 좌우 비스듬하게 배치되어 작업하는 경우의 다른 설정 주행 경로를 나타내는 도면이다.
도 14는 제1 작업 차량과 제2 작업 차량이 전후 좌우 비스듬하게 배치되어 작업하는 경우의 다른 설정 주행 경로를 나타내는 도면이다.
도 15는 제1 작업 차량의 후방을 제2 작업 차량이 주행하여 작업하는 경우의 설정 주행 경로를 나타내는 도면이다.
도 16는 제1 작업 차량의 후방을 제2 작업 차량이 주행하고, 작업기가 다른 경우의 설정 주행 경로를 나타내는 도면이다.
도 17은 제1 작업 차량과 제2 작업 차량이 좌우 나란히 배치되어 작업하는 경우의 설정 주행 경로를 나타내는 도면이다.
도 18은 제1 작업 차량과 제2 작업 차량이 좌우 나란히 배치되어 다른 작업을 하는 경우의 설정 주행 경로를 나타내는 도면이다.

병주 주행하면서 작업을 하는 제1 작업 차량과 제2 작업 차량은 무인 또는 유인 트렉터로 이루어진다. 우선, 대표적인 조합이 되는 제1 작업 차량을 무인으로 자동 주행 가능한 자율 주행 작업 차량(1)으로 하고, 제2 작업 차량을 제1 작업 차량에 수반하여 오퍼레이터가 탑승하여 조향 조작하는 수반 주행 작업 차량(100)으로 한 실시 형태에 대해 설명한다. 상기 제1 작업 차량이 되는 자율 주행 작업 차량(1) 및 제2 작업 차량이 되는 수반 주행 작업 차량(100)에는 작업기로서 로터리 경운 장치(24·224)가 장착된다. 단, 제1 작업 차량과 제2 작업 차량은 트랙터에 한정되는 것은 아니며 콤바인 등일 수도 있고, 또한 작업기는 로터리 경운 장치(24)에 한정되지 않으며, 시비 파종기, 예초기, 약제 살포기, 소독기 또는 수확기 등일 수 있다.

도 1 및 도 2에서, 자율 주행 작업 차량(1)이 되는 트랙터의 전체 구성에 대해 설명한다. 보닛(2) 내에 엔진(3)이 마련되고, 상기 보닛(2) 후부의 캐빈(11) 내에 대시 보드(14)가 마련되며, 대시 보드(14) 상에 조향 조작 수단이 되는 스티어링 핸들(4)이 마련된다. 상기 스티어링 핸들(4)의 회동에 의해 조타 장치를 통하여 전륜(9·9)의 방향이 회동된다. 자율 주행 작업 차량(1)의 조타 방향은 조향 센서(20)에 의해 감지된다. 조향 센서(20)는 로터리 엔코더 등의 각도 센서로 이루어지고, 전륜(9)의 회동 기저부에 배치된다. 단, 조향 센서(20)의 감지 구성은 한정되는 것은 아니며 조타 방향이 인식되는 것이면 무방하며, 스티어링 핸들(4)의 회동을 감지하거나 파워 스티어링의 작동량을 감지할 수도 있다. 조향 센서(20)에 의해 얻어진 검출값은 제어 장치(30)에 입력된다. 제어 장치(30)는 CPU(중앙 연산 처리 장치), RAM 또는 ROM 등의 기억 장치(30m)나 인터페이스 등을 구비하고, 기억 장치(30m)에는 자율 주행 작업 차량(1)을 동작시키기 위한 프로그램이나 데이터 등이 기억된다.

상기 스티어링 핸들(4)의 후방에 운전석(5)이 배치되고, 운전석(5)의 하방에 미션 케이스(6)가 배치된다. 미션 케이스(6)의 좌우 양측에 리어 액슬 케이스(8·8)가 연장되어 마련되며, 상기 리어 액슬 케이스(8·8)에는 차축을 개재하여 후륜(10·10)이 지지된다. 엔진(3)으로부터 동력은 미션 케이스(6) 내의 변속 장치(메인 변속 장치나 서브 변속 장치)에 의해 변속되고, 후륜(10·10)을 구동 가능하게 한다. 변속 장치는 예를 들면, 유압식 무단 변속 장치로 구성하고, 가변 용량형 유압 펌프의 가동 경사판을 모터 등의 변속 수단(44)에 의해 작동시켜 변속 가능하게 한다. 변속 수단(44)은 제어 장치(30)와 접속된다. 후륜(10)의 회전수는 차속 센서(27)에 의해 감지되고 주행 속도로서 제어 장치(30)에 입력된다. 단, 차속의 감지 방법이나 차속 센서(27)의 배치 위치가 한정되는 것은 아니다.

미션 케이스(6) 내에는 PTO 클러치나 PTO 변속 장치가 수납되며, PTO 클러치는 PTO 단속(斷續) 수단(45)에 의해 단절 및 접속되고, PTO 단속 수단(45)은 제어 장치(30)와 접속되며 PTO축으로 동력의 공급 및 단절을 제어 가능하게 한다.

상기 엔진(3)을 지지하는 프론트 프레임(13)에는 프론트 엑슬 케이스(7)가 지지되고, 상기 프론트 엑슬 케이스(7)의 양측에 전륜(9·9)이 지지되며, 상기 미션 케이스(6)로부터 동력이 전륜(9·9)에 전달 가능하게 구성된다. 상기 전륜(9·9)은 조타륜으로 되어 있으며, 스티어링 핸들(4)의 회동 조작에 의해 회동 가능함과 함께, 조타 장치의 구동 수단이 되는 파워 스티어링 실린더로 이루어지는 조타 액츄에이터(40)에 의해 전륜(9·9)이 좌우 조타 회동 가능하다. 조타 액츄에이터(40)는 제어 장치(30)와 접속되며, 자동 주행 수단에 의해 제어되어 구동된다.

제어 장치(30)에는 엔진 회전 제어 수단이 되는 엔진 컨트롤러(60)가 접속되고, 엔진 컨트롤러(60)에는 엔진 회전수 센서(61), 수온 센서 또는 유압 센서 등이 접속되며, 엔진 상태를 감지할 수 있다. 엔진 컨트롤러(60)에서는 설정 회전수와 실제 회전수로부터 부하를 검출하여 과부하가 되지 않게 제어함과 함께, 후술하는 조작 단말인 원격 조작 장치(112)에 엔진(3)의 상태를 송신하여 표시 장치(113)에서 표시할 수 있다.

또한, 스텝 하방에 배치한 연료 탱크(15)에는 연료의 액면을 감지하는 레벨 센서(29)가 배치되고 제어 장치(30)와 접속되며, 자율 주행 작업 차량(1)의 대시 보드에 마련되는 표시 수단(49)에는 연료의 잔량을 표시하는 연료계가 마련되며 제어 장치(30)와 접속된다. 그리고, 제어 장치(30)로부터 원격 조작 장치(112)에 연료 잔량에 관한 정보가 송신되고, 원격 조작 장치(112)의 표시 장치(113)에 연료 잔량과 작업 가능 시간이 표시될 수 있다.

상기 대시 보드(14) 상에는 엔진의 회전계, 연료계, 유압 등 이상을 나타내는 모니터 또는 설정값 등을 표시하는 표시 수단(49)이 배치된다.

또한, 트랙터 기체 후방에 작업기 장착 장치(23)를 개재하여 작업기로서 로터리 경운 장치(24)가 승강 가능하게 설치되어 있다. 상기 미션 케이스(6) 상에 승강 실린더(26)가 마련되고, 상기 승강 실린더(26)를 신축시킴으로써 작업기 장착 장치(23)를 구성하는 승강 아암을 회동시켜 로터리 경운 장치(24)를 승강시킬 수 있다. 승강 실린더(26)는 승강 액츄에이터(25)의 작동에 의해 신축되며, 승강 액츄에이터(25)는 제어 장치(30)와 접속된다.

제어 장치(30)에는 위성 측위 시스템을 구성하는 이동 통신기(33)가 접속된다. 이동 통신기(33)에는 이동 GPS 안테나(34)와 데이터 수신 안테나(38)가 접속되고, 이동 GPS 안테나(34)와 데이터 수신 안테나(38)는 상기 캐빈(11) 상에 마련된다. 상기 이동 통신기(33)에는 위치 산출 수단이 구비되어 위도와 경도를 제어 장치(30)에 송신해, 현재 위치를 파악할 수 있다. 한편, GPS(미국) 외에도 준천정 위성(일본)이나 글로나스 위성(러시아) 등의 위성 측위 시스템(GNSS)을 이용함으로써 정밀도가 높은 측위가 가능하나, 본 실시 형태에서는 GPS를 이용하여 설명한다.

자율 주행 작업 차량(1)은 기체의 자세 변화 정보를 얻기 위한 자이로 센서(31) 및 진행 방향을 감지하기 위한 방위 센서(32)를 구비하고, 제어 장치(30)와 접속되어 있다. 단, GPS의 위치 계측으로부터 진행 방향을 산출할 수 있으므로, 방위 센서(32)를 생략할 수 있다.

자이로 센서(31)는 자율 주행 작업 차량(1)의 기체 전후 방향의 경사(피치)의 각속도, 기체 좌우 방향의 경사(roll)의 각속도 및 선회(yaw)의 각속도를 검출할 수 있다. 상기 3개의 각속도를 적분 계산함으로써, 자율 주행 작업 차량(1)의 기체의 전후 방향 및 좌우 방향에 대한 경사 각도 및 선회 각도를 구할 수 있다. 자이로 센서(31)의 구체적인 예로서는, 기계식 자이로 센서, 광학식 자이로 센서, 유체식 자이로 센서, 진동식 자이로 센서 등을 들 수 있다. 자이로 센서(31)는 제어 장치(30)에 접속되고, 상기 3개의 각속도와 관련된 정보를 제어 장치(30)에 입력한다.

방위 센서(32)는 자율 주행 작업 차량(1)의 방향(진행 방향)을 검출한다. 방위 센서(32)의 구체적인 예로는 자기(磁氣) 방위 센서 등을 들 수 있다. 방위 센서(32)는 제어 장치(30)에 접속되며, 기체의 방향과 관련된 정보를 제어 장치(30)에 입력한다.

이와 같이 하여, 제어 장치(30)는 상기 자이로 센서(31), 방위 센서(32)로부터 취득한 신호를 자세·방위 연산 수단에 의해 연산하고, 자율 주행 작업 차량(1)의 자세(향하는 방향, 기체 전후 방향 및 기체 좌우 방향의 경사, 선회 방향)를 구한다.

다음으로, 자율 주행 작업 차량(1)의 위치 정보를 GPS(global positioning system)를 이용하여 취득하는 방법에 대해 설명한다.

GPS는 원래, 항공기·선박 등의 항법 지원용으로 개발된 시스템으로서, 상공 약 2만 킬로미터를 주회하는 24개의 GPS 위성(6개의 궤도면에 4개씩 배치), GPS 위성의 추적과 관제를 실시하는 관제국 및 측위를 하기 위한 이용자의 통신기로 구성된다.

GPS를 이용한 측위 방법으로서는, 단독 측위, 상대 측위, DGPS(Differential GPS) 측위, RTK(Real-Time Kinematic)-GPS 측위 등 여러 방법을 들 수 있으며, 이들 중 어느 방법을 사용해도 무방하나, 본 실시 형태에서는 측정 정밀도가 높은 RTK-GPS 측위 방식을 채용하고, 이 방법에 대해 도 1 및 도 2에 의해 설명한다.

RTK-GPS 측위는 위치를 알고 있는 기준국과 위치를 구하려는 이동국에서 동시에 GPS 관측을 하여, 기준국에서 관측한 데이터를 무선 등의 방법으로 이동국에 실시간으로 송신하여, 기준국의 위치 성과에 기초하여 이동국의 위치를 실시간으로 구하는 방법이다.

본 실시 형태에서는, 자율 주행 작업 차량(1)에 이동국이 되는 이동 통신기(33), 이동 GPS 안테나(34) 및 데이터 수신 안테나(38)가 배치되고, 기준국이 되는 고정 통신기(35), 고정 GPS 안테나(36) 및 데이터 송신 안테나(39)가 포장(圃場)의 작업의 방해가 되지 않는 소정 위치에 배치된다. 본 실시 형태의 RTK-GPS 측위는 기준국 및 이동국의 양방에서 위상의 측정(상대 측위)을 하고, 기준국의 고정 통신기(35)에서 측위한 데이터를 데이터 송신 안테나(39)로부터 데이터 수신 안테나(38)에 송신한다.

자율 주행 작업 차량(1)에 배치된 이동 GPS 안테나(34)는 GPS 위성(37·37···)으로부터 신호를 수신한다. 이 신호는 이동 통신기(33)에 송신되어 측위된다. 그리고, 동시에 기준국이 되는 고정 GPS 안테나(36)에서 GPS 위성(37·37···)으로부터 신호를 수신하여, 고정 통신기(35)에서 측위해 이동 통신기(33)로 송신하고, 관측된 데이터를 해석하여 이동국의 위치를 결정한다. 이와 같이 하여 얻어진 위치 정보는 제어 장치(30)에 송신된다.

이와 같이 하여, 자율 주행 작업 차량(1)의 제어 장치(30)는 자동 주행시키는 자동 주행 수단을 구비하고, 자동 주행 수단은 GPS 위성(37·37···)으로부터 송신되는 전파를 수신하여 이동 통신기(33)에서 설정 시간 간격으로 기체의 위치 정보를 구하고, 자이로 센서(31) 및 방위 센서(32)로부터 기체의 변위 정보 및 방위 정보를 구하고, 이들 위치 정보, 변위 정보 및 방위 정보에 기초하여 기체가 미리 설정한 설정 경로(R)에 따라 주행하도록, 조타 액츄에이터(40), 변속 수단(44), 승강 액츄에이터(25), PTO 단속 수단(45), 엔진 컨트롤러(60) 등을 제어하여 자동 주행하며 자동으로 작업할 수 있다. 한편, 작업 범위가 되는 포장(H)의 외주의 위치 정보도 주지의 방법에 의해 미리 설정되어, 기억 장치(30m)에 기억된다.

또한, 자율 주행 작업 차량(1)에는 장애물 센서(41)가 배치되며 제어 장치(30)와 접속되고, 장애물에 닿지 않게 된다. 예를 들면, 장애물 센서(41)는 레이저 센서나 초음파 센서로 구성되며 기체의 전부, 측부 또는 후부에 배치되어 제어 장치(30)와 접속되고, 기체의 전방, 측방 또는 후방에 장애물이 있는지 어떤지를 검출하여, 장애물이 설정 거리 이내로 가까워지면 주행을 정지시키도록 제어한다.

또한, 자율 주행 작업 차량(1)에는 전방을 촬영하는 카메라(42F), 후방의 작업기 또는 작업 후 상태를 촬영하는 카메라(42R)가 탑재되고, 제어 장치(30)와 접속된다. 카메라(42F·42R)는, 본 실시 형태에서 캐빈(11)의 루프의 전부 위와 후부 위에 배치하고 있지만 배치 위치는 한정하는 것은 아니며, 캐빈(11) 내의 전부 위와 후부 위나, 하나의 카메라(42)를 기체 중심에 배치하여 연직축을 중심으로 회전시켜 주위를 촬영할 수도 있고, 복수의 카메라(42)를 기체의 네 모서리에 배치하여 기체 주위를 촬영하는 구성일 수도 있다. 카메라(42F·42R)로 촬영된 영상은 수반 주행 작업 차량(100)에 구비된 원격 조작 장치(112)의 표시 장치(113)에 표시된다.

원격 조작 장치(112)는 상기 자율 주행 작업 차량(1)의 주행 경로(R)를 설정하거나, 자율 주행 작업 차량(1)을 원격 조작하거나, 자율 주행 작업 차량(1)의 주행 상태나 작업기의 작동 상태를 감시하거나 또는 작업 데이터를 기억하며, 제어 장치(CPU나 메모리)(119), 통신 장치(111) 또는 표시 장치(113) 등을 구비한다.

유인(有人) 주행 차량이 되는 수반 주행 작업 차량(100)은 오퍼레이터가 승차하여 운전 조작함과 함께, 수반 주행 작업 차량(100)에 원격 조작 장치(112)를 탑재하여 자율 주행 작업 차량(1)을 조작 가능하다. 수반 주행 작업 차량(100)의 기본 구성은 자율 주행 작업 차량(1)과 거의 동일한 구성이므로 상세한 설명은 생략한다. 한편, 수반 주행 작업 차량(100)(또는 원격 조작 장치(112))은 GPS용 이동 통신기(233), 이동 GPS 안테나(234) 또는 데이터 수신 안테나(238)를 구비하는 구성으로 할 수 있다. 또한, 조향 센서(120), 각도 센서(121), 변속 위치 검출 수단(122), 엔진 회전수 감지 수단(123), PTO 단속 감지 수단(124), 승강 액츄에이터(125), 차속 센서(127), 주행 정지 수단(143), 변속 수단(144), PTO 단속 수단(245) 등을 구비하여 자동 주행하도록 구성할 수도 있다.

원격 조작 장치(112)는 수반 주행 작업 차량(100) 및 자율 주행 작업 차량(1)의 대시 보드 등의 조작부에 착탈 가능하게 되어 있다. 원격 조작 장치(112)는 수반 주행 작업 차량(100)의 대시 보드에 장착한 상태에서 조작하는 것 및 수반 주행 작업 차량(100)의 밖으로 꺼내 휴대하여 조작하는 것 모두, 자율 주행 작업 차량(1)의 대시 보드에 장착하여 조작 가능하다. 원격 조작 장치(112)는 예를 들면, 노트형이나 타블렛형 퍼스널 컴퓨터로 구성할 수 있다. 본 실시 형태에서는 타블렛형 컴퓨터로 구성되어 있다.

또한, 원격 조작 장치(112)는 자율 주행 작업 차량(1)의 제어 장치(30)와 무선으로 서로 통신 가능하게 구성되어 있으며, 자율 주행 작업 차량(1)과 원격 조작 장치(112)에는 통신하기 위한 통신 장치(110·111)가 각각 마련되어 있다. 또한, 원격 조작 장치(112)는 수반 주행 작업 차량(100)의 제어 장치(130)와 통신 장치(133·111)를 개재하여 통신 가능하게 한다. 통신 장치(111)는 원격 조작 장치(112)에 일체적으로 구성된다. 통신 수단은 예를 들면, WiFi 등의 무선 LAN으로 서로 통신 가능하게 구성된다. 원격 조작 장치(112)는 화면에 접촉함으로써 조작 가능한 터치 패널식 조작 화면으로 한 표시 장치(113)를 섀시 표면에 마련하고, 섀시 내에 통신 장치(111), CPU, 기억 장치 또는 배터리 등을 수납한다.

이러한 구성에서, 도 3에 나타낸 바와 같은 포장(H)에서 설정 주행 경로(R)를 미리 설정하여 기억 장치(30m)에 기억시키고, 자율 주행 작업 차량(1)이 설정 주행 경로(R)를 따라 주행시킬 수 있다. 한편, 설정 주행 경로(R)의 설정 방법은 후술한다. 또한, 포장(H)의 위치를 정하거나 위성 측위 시스템을 이용하여 주행하거나, 또는 주행 경로(R)를 설정하기 위해 지도 데이터(정보)가 참조되지만, 이 지도 데이터는 인터넷에 공개되어 있는 지도 데이터, 지도 회사 등이 제공하고 있는 지도 데이터, 또는 자동차 내비게이션 지도 데이터 등이 이용된다. 지도 데이터는, 자율 주행 작업 차량(1)의 제어 장치(30)의 기억 장치(30m) 또는 원격 조작 장치(112)의 기억 장치에 기억된다.

상기 원격 조작 장치(112)의 표시 장치(113)에는 상기 카메라(42F·42R)에서 촬영한 영상, 자율 주행 작업 차량(1) 상태, 작업 상태 또는 GPS에 관한 정보를 통신 장치(110·111)를 개재하여 제어 장치(119)에 송신하고, 그 영상, 정보 또는 조작 화면 등을 표시할 수 있으며, 오퍼레이터는 자율 주행 작업 차량(1)을 감시하면서 원격 조작 장치(112)를 조작할 수 있다.

또한, 원격 조작을 하기 위한 화면 외에 설정 화면도 표시할 수 있다. 작업에 관련된 설정 화면을 표시한 상태에서는 자율 주행 작업 차량(1) 또는 수반 주행 작업 차량(100)의 기체나 작업기의 각종 길이를 설정할 수 있도록 한다. 이 설정 길이는 작업을 하는 주행 경로(R)의 설정에 필요하다. 즉, 설정 주행 경로(R)의 설정에 관련된 기체나 작업기의 치수(전체 길이나 차폭, 높이, 축 거리, 바퀴 거리 또는 중복 길이 등)는 작업시의 작업폭, 선회 반경 또는 작업 길이 등에 관련되므로, 작업하는 포장에서 작업 개시 위치의 설정이나 왕복 작업시의 개자리 선회후의 개시 위치의 설정이나, 최종 왕복 작업시에 잔여 작업이 남지 않게 하기 위해서도 필요하다. 또한, 평면에서 보아, 이동 GPS 안테나(34)로부터 기체의 전단이나 후단까지의 길이는, 작업 개시 위치나 개자리에 이르러 작업을 정지하는 위치나 선회를 할 때의 최소 선회 반경 등의 설정에 필요하다.

본 실시 형태에서는, 자율 주행 작업 차량(1)과 수반 주행 작업 차량(100)의 로터리 경운 장치의 작업폭을 일부 중복시켜, 수반 주행 작업 차량(100)이 자율 주행 작업 차량(1)의 기울기 후방을 주행하여 병주하면서 작업을 하는 경우에 대해 설명한다.

상기 기체의 각 치수를 설정하는 화면에 대해 설명한다. 한편, 설정 화면은 조작 단말뿐만 아니라, 자율 주행 작업 차량(1)의 표시 수단(49)이나 수반 주행 작업 차량(100)의 조종부에 마련하는 표시 수단(149)으로 설정할 수 있도록 구성할 수도 있다.

원격 조작 장치(112)의 표시 장치(113)에서 기체의 설정 화면을 선택하면, 도 4에 나타낸 바와 같은 모델 선택 화면(320)이 표시된다. 모델 선택 화면(320)에서는 트랙터(작업 차량) 시리즈의 모델(320a), 배기량(엔진)의 모델(320b), 등급의 모델(320c) 등이 트리 형상으로 표시되며 각각의 모델을 선택할 수 있다. 단, 이 모델의 종류는 상기 모델에 한정되지 않으며, 4WD 사양이나 캐빈·캐노피 사양 또는 변속기의 사양 등을 선택할 수 있으며, 모델을 특정할 수 있는 것이면 무방하다. 또한, 트리 표시에 한정되는 것은 아니며, 알파벳순이나 가나다순 등으로 나열할 수도 있다.

상기 모델 선택 화면(320)과 각 모델을 터치하여 선택하면 그 모델이 점등 되어 작업을 하는 차량의 모델이 표시되어 용이하게 인식할 수 있다.

상기 모델 선택 화면(320)에는 또한, 확정 버튼(321)과 수동 설정 버튼(322)이 마련되며, 상기 모델 선택 화면(320)과 각 모델을 선택하여 확정 버튼(321)을 누르면 그 모델의 기체의 치수(전체 길이, 차폭, 축 거리 또는 바퀴 거리 등)가 자동적으로 설정되어 주행 경로(R)의 설정에 반영된다. 한편, 모델에 따른 기체의 전체 길이, 차폭, 축 거리 또는 바퀴 거리의 치수는 미리 기억 장치에 기억되어 있다. 한편, 자율 주행 작업 차량(1)의 제어 장치(30)의 기억 장치(30m)에 미리 기체의 각 치수를 기억시켜, 원격 조작 장치(112)의 설정 화면에서 독출 명령을 제어 장치(30)에 송신함으로써, 통신 장치를 통하여 원격 조작 장치(112)의 기억 장치에 읽어들일 수 있도록 구성할 수도 있다.

상기 모델 선택 화면(320)에서, 수동 설정 버튼(322)을 누르면, 도 5에 나타낸 바와 같은 기체 치수 설정 화면(330)으로 바뀌고, 기체 치수 설정 화면(330)에는 치수 입력 화면(330a)과 기체 모식 화면(330b)이 표시된다. 치수 입력 화면(330a)에서는 기체의 전체 길이(L) 변경 버튼(331), 축 거리(HB) 변경 버튼(332), 차폭(WL) 변경 버튼(333), 바퀴 거리(T) 변경 버튼(334), 타이어 변경 버튼(335)이 마련된다. 기체 모식 화면(330b)에는 트랙터의 정면 모식도와 측면 모식도가 표시되며 어느 길이를 변경할 것인지 용이하게 인식할 수 있다.

전체 길이(L) 변경 버튼(331)은 프론트 웨이트를 범퍼에 장착하거나, 다른 작업기 장착 장치로 변경하거나 드로바 히치에 작업기를 장착한 경우 등에서, 업 버튼 또는 다운 버튼을 터치하여 숫자를 증감시켜 길이를 설정한다.

축 거리(HB) 변경 버튼(332)은 엑슬 케이스를 변경한 경우 등에 업 버튼 또는 다운 버튼을 터치하여 숫자를 증감시켜 길이를 설정한다.

차폭(WL) 변경 버튼(333)은 펜더나 캐빈 등에 옵션 부품을 장착한 경우 등에 업 버튼 또는 다운 버튼을 터치하여 숫자를 증감시켜 길이를 설정한다.

바퀴 거리(T) 변경 버튼(334)은 줌 사양의 경우에 트레드를 변경했을 때, 업 버튼 또는 다운 버튼을 터치하여 숫자를 증감시켜 길이를 설정한다.

타이어 변경 버튼(335)은 타이어의 사이즈를 변경한 경우, 타이어로부터 철차륜으로 변경한 경우 또는 좌우 2개씩 장착한 경우 등에 전륜과 후륜 각각 필요한 값을 입력한다.

한편, 상기 기체 치수 설정 화면(330)에서 길이나 타이어를 변경한 경우, 기체 모식 화면(330b)의 도면도 맞추어, 그 모식도에서 트랙터의 크기나 폭(형태) 등이 동시에 변경되는 구성일 수도 있다. 또한, 길이의 변경은 숫자 키패드를 표시하여 변경할 수도 있으며 숫자의 변경 방법은 한정되지 않는다.

이와 같이 하여, 수동으로 설정한 후에 확정 버튼(336)을 누르면 길이가 확정되어 설정이 종료되고, 주행 경로(R)의 설정에 반영된다.

이상과 같이, 위성 측위 시스템을 이용하여 설정한 주행 경로(R)를 따라 자동적으로 주행 및 작업이 가능한 자율 주행 작업 차량(1)의 조작을 할 수 있는 조작 단말인 원격 조작 장치(112)로서, 그 조작 단말이 되는 원격 조작 장치(112)는 기체의 치수(전체 길이, 차폭 또는 축 거리 등)를 설정할 수 있으며, 상기 조작 단말(112)은 자율 주행 작업 차량(1)의 제어 장치(30) 및 통신 장치(110·111)를 통하여 통신 가능하며, 상기 원격 조작 장치(112)에는 제어 장치(119) 및 표시 장치(113)를 구비하고, 상기 표시 장치(113)는 터치 조작이 가능하며, 자율 주행 작업 차량(1)의 기체 치수 설정 화면(330)에서는 작업 차량의 모델을 선택하는 모델 선택 화면(320)이 표시되고, 상기 모델 선택 화면(320)의 모델을 터치하여 선택함으로써 기체 수치가 설정되므로 기체 치수를 일일이 설정할 필요가 없으며, 자동적으로 치수가 입력되어 설정이 용이하여 자동 주행을 위한 주행 경로시 다시 설정하는 수고도 줄일 수 있다.

또한, 상기 모델 선택 화면(320)의 수동 설정 버튼(322)으로 수동을 선택하면 기체 치수 설정 화면(330)이 표시되어, 전체 길이, 차폭, 축 거리 또는 바퀴 거리의 숫자를 증감하여 설정할 수 있으므로, 숫자의 증감 조작으로 설정을 간단히 할 수 있다.

또한, 손가락 조작으로 치수 설정을 할 수 있도록 할 수도 있다. 즉, 모델 선택 화면(320)에서 수동 설정 버튼(322)을 눌러 기체 치수 설정 화면(330)이 표시되었을 때, 기체 모식 화면(330b)에서 치수선이 표시되도록 한다. 그리고, 전체 길이, 차폭, 축 거리 또는 바퀴 거리를 변경하는 경우, 도 6에 나타낸 바와 같이, 표시되는 치수선의 부분을 핀치 인 또는 핀치 아웃 또는 드래그와 같이 손가락으로 터치하여 움직이는 조작에 의해 길이를 변경할 수 있는 구성으로 할 수도 있다. 또한, 터치하여 움직이는 조작으로 기체의 전체 길이, 차폭, 축 거리 또는 바퀴 거리를 변경하면, 모식도의 그 부분도 동시에 확대 또는 축소되어 크기를 변경함과 함께, 그 길이를 나타내는 숫자도 증가 또는 감소되도록 한다. 이와 같이 하여, 손가락의 조작으로 용이하게 설정 변경을 할 수 있으며, 그 설정 변경 결과도 모식도의 크기와 숫자의 증감의 화면에서 용이하게 인식할 수 있다.

또한, 손가락으로 작업기 부분을 터치하여 움직이는 조작 대신, 좌우 길이(X) 또는 전후 길이(Y)를 나타내는 숫자 부분을 터치하면 숫자 키패드가 표시되도록 하여, 이 숫자 키패드를 조작함으로써 실제 길이의 숫자를 입력하도록 구성할 수도 있다.

이와 같이, 상기 모델 선택 화면(320)에서 수동 설정을 선택하면 기체 치수 설정 화면(330)이 표시되고, 상기 기체 치수 설정 화면(330)에는 기체의 모식도에 치수선이 표시되며, 전체 길이, 차폭, 축 거리 또는 바퀴 거리의 치수선 표시 화면을 손가락끝으로 터치하여 움직이는 조작으로 치수를 변경함과 동시에, 표시되는 모식 화상의 크기를 변경하므로 설정 변경이 손가락으로 터치하여 움직이는 조작으로 용이하게 할 수 있어 시각적으로도 변경을 용이하게 인식할 수 있다.

또한, 설정 화면을 표시한 상태에서는 자율 주행 작업 차량(1)에 장착되는 작업기의 각종 길이(치수)를 설정할 수 있도록 한다. 상기 작업기의 각 설정 길이는 자율 주행 작업 차량(1)을 자율 주행시키기 위한 주행 경로(R)의 설정에 필요하다. 즉, 설정 주행 경로(R)의 설정에 관련된 치수를 설정하는 것이며, 작업기의 좌우폭이나 기체 좌우 중심으로부터의 편심 길이는 작업폭이 되므로, 작업하는 포장에서 작업 개시 위치의 설정이나 왕복 작업시의 개자리 선회후의 개시 위치의 설정이나, 최종 왕복 작업시에 잔여 작업이 남지 않게 하기 위해서도 필요하다. 또한, 평면에서 보아 이동 GPS 안테나(34)로부터 작업기의 후단까지의 전후 길이는, 작업 개시 위치나 개자리에 이르러 작업을 정지하는 위치나 선회를 할 때의 최소 선회 반경 등의 설정에 필요하다. 또한, 왕복 작업시나 2대 병주 작업시 등의 좌우의 중복 길이도 설정할 필요가 있다.

상기 작업기의 각 길이를 설정하는 화면에 대해 설명한다. 한편, 길이 설정 화면은 적절히 버튼 조작 등으로 용이하게 호출 표시할 수 있다.

도 7에 나타낸 바와 같이, 조작 단말인 원격 조작 장치(112)의 표시 장치(113)에 표시되는 작업기의 설정 화면은 작업기 선택 화면(113s) 및 길이 설정 화면(113g)을 구비한다. 작업기 선택 화면(113s)과 길이 설정 화면(113g)은 좌우로 나란히 표시된다. 단, 작업기 선택 화면(113s)과 길이 설정 화면(113g)의 배치 위치나 크기는 한정되지 않는다. 또한, 작업기 선택 화면(113s)을 전체 화면으로 표시하고, 선택 후에 길이 설정 화면(113g)으로 바뀌도록 할 수도 있다.

작업기 선택 화면(113s)은 자율 주행 작업 차량(1)에 장착 가능한 복수의 작업기의 이름이 표시된다. 또는, 소유하는 작업기만 표시할 수도 있다. 단, 작업기의 이름은 한글로 알기 어렵기도 하고 틀리기 쉬우므로, 작업기의 이름뿐만 아니라 그 작업기를 나타내는 모식 화상을 표시할 수도 있다. 본 실시 형태에서는, 로터리 경운 장치 버튼, 붐 스프레이어 버튼, 트렌처 버튼, 헤일로 버튼, 그 외 버튼을 표시하고 있다. 예를 들면, 로터리 경운 장치 버튼을 터치하면, 도 7에 나타낸 바와 같이, 우측의 길이 설정 화면(113g)에는 트랙터에 로터리 경운 장치를 장착한 모식도가 표시된다. 트렌처 버튼을 터치하면, 도 8에 나타낸 바와 같이 길이 설정 화면(113g)에는 트랙터에 트렌처를 장착한 모식도가 표시된다. 그 외 버튼을 터치하면 작업기 선택 화면(113s)에 표시되어 있지 않은 트랙터에 장착 가능한 서브소일러, 파종기, 시비기, 컬티베이터 또는 모어 등의 작업기가 표시된다. 한편, 길이 설정 화면(113g)에 표시되는 작업기는 리어 마운트이지만, 미드 마운트나 프론트 마운트 등이어도 무방하며, 모식도도 그 작업기에 맞추어 미드 마운트나 프론트 마운트의 모식도를 표시한다.

상기 길이 설정 화면(113g)에는 트랙터, 그 트랙터에 장착된 작업기, 작업기의 좌우의 길이(폭)(X), 이동 GPS 안테나(34)의 중심으로부터 작업기의 후단까지의 전후 길이(Y) 및 중복 길이(W)가 표시된다. 한편, 논둑 조성기 등 편심하여 배치되는 작업기에 대해서는 도시 생략하였으나 편심 길이도 표시된다.

이 길이 설정 화면(113g)에서, 좌우 길이(X), 전후 길이(Y), 중복 길이(W)는 숫자로 표시된다. 그리고, 로터리 경운 장치를 교체 장착한 경우, 로터리 경운 장치의 측부 또는 후부에 배토판 등을 장착한 경우 또는 리어 커버를 연장한 경우 등 에, 작업기의 좌우 길이(X) 또는 전후 길이(Y)가 증감될 때, 도 9에 나타낸 바와 같이 핀치 인 또는 핀치 아웃 또는 드래그와 같이 손가락으로 작업기 부분(또는 치수 부분)을 터치하여 움직이는 조작에 의해 작업기의 좌우 길이(X) 또는 전후 길이(Y)를 변경할 수 있다. 또한, 중복 길이(W)도 이와 같이 변경할 수 있다.

상기 손가락으로 작업기 부분(또는 치수 부분)을 터치하여 움직이는 조작으로 작업기의 좌우 길이(X) 또는 전후 길이(Y)를 변경하면, 작업기 부분의 그림의 부분도 동시에 확대 또는 축소됨과 함께, 좌우 길이(X) 또는 전후 길이(Y)를 나타내는 숫자도 증가 또는 감소된다. 이와 같이 하여, 손가락으로 조작했을 때의 길이나 형태가 길이 설정 화면(113g)에 나타내어져 용이하게 설정 변경할 수 있으며, 그 설정 변경한 결과도 그림의 크기와 숫자의 증감 화면에서 용이하게 인식할 수 있다.

또한, 손가락으로 작업기 부분을 터치하여 움직이는 조작 대신, 좌우 길이(X) 또는 전후 길이(Y)를 나타내는 숫자 부분을 터치하면, 숫자의 증감 마크 또는 숫자 키패드가 표시되도록 하여, 이 증감 마크의 조작 또는 숫자 키패드를 조작하여 숫자를 입력함으로써 표시 길이를 변경하는 구성으로 할 수도 있다.

또한, 손가락으로 작업기 부분을 터치하여 움직이는 조작 대신, 미리 회사명, 모델, 그 모델의 좌우 길이(X) 및 전후 길이(Y)를 원격 조작 장치(112)의 제어 장치(119)에 기억시켜 두고, 오퍼레이터는 설정 화면에서 그 회사명과 모델을 선택하는 것만으로 길이 설정 화면(113g)에 그 모델에 일치하는 좌우 길이(X)와 전후 길이(Y)가 표시되도록 구성할 수도 있다. 예를 들면, 작업기 선택 화면(113s)에서 트렌처를 터치하여 선택하면, 도 8에 나타내는 설정 화면으로 이행하여 회사명 선택 화면(113m)과 모델 선택 화면(113k)이 표시된다. 이 회사명 선택 화면(113m)은 스크롤시키는 것만으로 회사명이 순차적으로 표시되며, 손가락으로 위 또는 아래로 플릭하는 조작으로 스크롤 되어 해당하는 회사명을 표시시켜, 터치해 선택할 수 있다. 모델 선택 화면(113k)은 그 회사가 제조 또는 판매하는 작업기(트렌처)의 모델이 표시된다. 모델이 많은 경우는 스크롤 하여 표시할 수 있도록 한다. 이와 같이 하여, 손가락을 위 또는 아래로 플릭하는 조작으로 스크롤시켜 해당하는 모델을 표시시키고 터치하여 선택하면, 길이 설정 화면(113g)에는 해당하는 작업기와 그 길이(좌우 길이(X), 전후 길이(Y))가 자동적으로 표시된다. 한편, 작업기를 독자적으로 개량을 가하는 경우도 있으므로, 좌우 길이(X)와 전후 길이(Y)는 상기와 같이 손가락으로 작업기 부분(또는 치수 부분)을 터치하여 움직이는 조작으로 변경 가능하게 구성할 수도 있다. 또한, 상기 회사명 선택 화면(113m) 및 모델 선택 화면(113k)에서의 변경 표시는 스크롤로 하였으나, 가나다나 ABC 등을 선택하는 것으로도 할 수 있으며, 이에 한정되는 것은 아니다.

이상과 같이, 위성 측위 시스템을 이용하여 설정한 주행 경로(R)를 따라 자동적으로 주행 및 작업이 가능한 자율 주행 작업 차량(1)에 장착되는 작업기의 치수(좌우 길이, 전후 길이 또는 작업시의 중복량 등)를 설정할 수 있는 조작 단말인 원격 조작 장치(112)로서, 상기 원격 조작 장치(112)는 자율 주행 작업 차량(1)의 제어 장치(30) 및 통신 장치(110·111)에 의해 통신 가능하며, 상기 원격 조작 장치(112)에는 제어 장치(119) 및 표시 장치(113)를 구비하고, 상기 표시 장치(113)는 터치 조작 가능하며, 작업기의 설정 화면에서는 작업 차량과 작업기의 모식도가 표시되고, 그 설정 화면에서 손가락끝으로 표시 화면을 터치하여 움직이는 조작으로 작업기의 설정에 필요한 길이를 나타내는 숫자를 변경함과 동시에, 표시되는 모식 화상의 크기를 변경하므로, 작업기 선택 화면(113s)에서 손가락으로 터치하여 움직임으로써 용이하게 길이를 변경하여 설정할 수 있으며, 변경한 상태 또한 화상의 크기의 변화에 의해 용이하게 인식할 수 있다.

또한, 상기 표시 장치(113)의 설정 화면에는 미리 작업기의 종류를 선택하는 작업기 선택 화면(113s)이 표시되고, 상기 작업기 선택 화면(113s)에는 작업기의 이름 또는 작업기의 모식 화상이 표시되어 선택 가능하므로, 작업기의 이름을 입력할 필요가 없으며 간단하게 선택할 수 있다. 또한, 모식도를 보고 육안에 의한 판단으로 용이하게 선택할 수 있다.

또한, 상기 표시 장치의 작업기 선택 화면(113s)에는 작업기의 회사명과 모델을 선택하는 화면이 표시되므로 터치하여 용이하게 선택할 수 있으며, 선택한 작업기의 좌우 길이(X)와 전후 길이(Y)는 미리 기억되어 있기 때문에, 다시 숫자를 입력할 필요가 없으며 설정 조작을 간단하게 할 수 있다.

다음으로, 설정 주행 경로(R)의 설정 방법에 대해 설명한다.

주행 경로 설정 장치는 상기 원격 조작 장치(112) 또는 제1 작업 차량인 자율 주행 작업 차량(1)의 표시 수단(49) 및/또는 제2 작업 차량이 되는 수반 주행 작업 차량(100)의 표시 수단(149)으로 이루어지며, 상기 원격 조작 장치(112)의 표시 장치(113) 또는 자율 주행 작업 차량(1)의 표시 수단(49) 및/또는 수반 주행 작업 차량(100)의 표시 수단(149)에는 설정 화면을 표시할 수 있다. 설정 화면에서의 설정 방법은 동일하기 때문에, 이하, 원격 조작 장치(112)의 표시 장치(113)에 의해 설정하는 방법에 대해 설명한다.

원격 조작 장치(112)의 표시 장치(113)에서는 설정 버튼 등을 마련하여 터치 조작으로 용이하게 설정 화면을 표시할 수 있다. 단, 원격 조작 장치(112) 자체에 설정 버튼을 마련해도 된다. 상기 설정 화면에서, 포장을 특정한 후 주행 경로 설정 화면이 표시된다. 도 10에 나타낸 바와 같이, 주행 경로 설정 화면(315)은, 제1·제2 작업 차량 배치 설정 화면(315a), 유인·무인 설정 화면(315b) 및 작업기 설정 화면(315c)을 구비하고, 제1·제2 작업 차량 배치 설정 화면(315a), 유인·무인 설정 화면(315b) 및 작업기 설정 화면(315c)에 각각 표시되는 선택 화면에서 실제로 실시하는 작업 형태와 작업기를 선택함으로써, 자동적으로 작업 가능한 주행 경로가 표시되고, 주행 경로가 복수 고려되는 경우는 그 중에서 선택할 수 있도록 하였다.

상기 제1·제2 작업 차량 배치 설정 화면(315a)은 제1 작업 차량과 제2 작업 차량의 4개의 배치 패턴이 표시되어 터치함으로써 선택할 수 있다. 즉, 제1·제2 작업 차량 배치 설정 화면(315a)은, 제1 작업 차량 대각선 전방 배치(315a1), 제1 작업 차량 대각선 후방 배치(315a2), 제1·제2 작업 차량 전후 배치(315a3) 및 제1·제2 작업 차량 좌우 배치(315a4)가 나란히 표시되고, 또한 각 화면에는 개자리에서의 좌우 선회 방향 설정 버튼(316)이 마련되어, 터치하여 선택하면 점등 또는 점멸 등으로 선택 결과를 알 수 있다.

단, 제1·제2 작업 차량 배치 설정 화면(315a)은 상기 화면에 한정되는 것은 아니며, 도 11에 나타내는 화면으로 할 수도 있다. 즉, 도 11에 나타내는 실시 형태의 제1·제2 작업 차량 배치 설정 화면(315a)에서는 제1 작업 차량인 자율 주행 작업 차량(1)을 나타내는 개략도를 중앙에 배치하고, 그 주위의 8방향으로 제2 작업 차량이 되는 수반 주행 작업 차량(100)의 개략도가 표시되며, 자율 주행 작업 차량(1)에 대해 수반 주행 작업 차량(100)이 어느 위치에서 작업을 할지를 임의로 선택 가능하게 구성된다. 그 선택 조작은 수반 주행 작업 차량(100)이 위치하는 화면을 터치함으로써 이루어지며, 점등 등에 의해 설정을 알 수 있다.

또한, 상기 주행 경로 설정 화면(315)에서, 제1 작업 차량과 제2 작업 차량이 각각 유인(수동 조작)인지 무인(자동 조종)인지도 선택할 수 있다. 즉, 도 10에 나타낸 바와 같이, 유인·무인 설정 화면(315b)에서는 제1 작업 차량에 대해 유인과 무인이 선택 가능하며, 제2 작업 차량에 대해 유인과 무인을 선택할 수 있다. 이 선택은 터치함으로써 선택 가능하며, 선택하면 점등된다.

또한, 상기 주행 경로 설정 화면(315)에는 제1 작업 차량과 제2 작업 차량에 각각 장착되는 작업기를 선택하는 화면이 마련된다. 즉, 도 10에 나타낸 바와 같이, 작업기 설정 화면(315c)에서 제1 작업 차량의 버튼을 터치하면, 도 7의 화면으로 바뀌어 작업기 선택 화면(113s)과 길이 설정 화면(113g)이 표시된다. 상술한 바와 같은 조작에 의해, 이미 설정되어 있으면 이 조작은 불필요하다. 또한, 상기 작업기 설정 화면(315c)에서의 제2 작업 차량의 버튼을 터치하면 제1 작업 차량과 동일한 화면이 표시되고, 제2 작업 차량에 장착되는 작업기를 선택할 수 있다. 단, 작업기 설정 화면(315c)의 화면 구성은 한정되지 않으며, 제1 작업 차량의 버튼을 터치하면 작업기의 종류가 나란히 표시되는 스크롤부가 나타나고, 터치하면 선택할 수 있게 할 수도 있다.

상기 작업기 설정 화면(315c)에서 결정 버튼(318)을 눌러 작업기의 설정이 종료되면, 도 10의 화면으로 돌아간다. 한편, 작업기 설정 화면(315c)에서 작업기를 설정하면 이후에 표시되는 화면에서는 선택한 작업기의 형상을 본뜬 개략도로 표시되며 육안으로 설정 작업기를 확인할 수 있다.

이와 같이 하여, 제1 작업 차량과 제2 작업 차량의 배치, 제1 작업 차량과 제2 작업 차량의 유인과 무인, 및 작업기의 종류를 선택하여 설정하고, 결정 버튼(318)을 누르면, 가장 효율적으로 작업할 수 있는 작업 주행 경로가 자동적으로 연산되어 표시된다. 즉, 제1 작업 차량과 제2 작업 차량의 배치, 작업기의 종류, 작업기의 폭이나 전후 길이나 중복 길이가 설정되면, 작업을 하는 포장에 대해 필연적으로 주행 경로는 정해지므로, 미리 기억 장치(30m)에 기억된 복수의 주행 패턴으로부터 작업 가능한 주행 경로 패턴이 표시된다. 그 중에서 실제의 작업에 일치한 주행 경로를 터치하여 결정한다.

이 터치 조작에 의한 선택에 의해, 자율 주행 작업 차량(1)과 수반 주행 작업 차량(100)의 작업 주행 경로가 표시된다. 상기 표시된 경로로 괜찮은 경우는 결정 버튼(318)을 터치함으로써 주행 경로가 확정된다. 다른 주행 경로로 하고 싶은 경우에는 재설정 버튼(317)을 눌러 수동으로 주행 경로를 설정하게 된다. 이 수동 설정은 자동 주행 가능한 복수의 주행 경로로부터 선택하여 설정할 수 있다. 이러한 간단한 조작으로 용이하게 주행 경로를 설정할 수 있다.

다음으로, 주행 경로를 설정하는 구체적인 예에 대해 설명한다.

원격 조작 장치(112)의 표시 장치(113)에 설정 화면(315)을 표시시킨다. 한편, 설정 화면(315)에서는 유인·무인, 작업기 또는 주행 경로를 설정하는 실시 형태에 대해 설명하지만, 그 외, 포장, 작업 속도 또는 작업 회전수 등도 설정할 수 있으며, 그 설정은 다른 화면에서 설정할 수 있는 것으로 하고 상세한 설명은 생략한다.

우선, 설정 화면(315)의 제1·제2 작업 차량 배치 설정 화면(315a)에서, 제1 작업 차량과 제2 작업 차량의 작업시의 배치(위치 관계)를 터치 조작으로 선택한다. 본 실시예에서는, 도 10에 나타낸 바와 같이, 제1 작업 차량이 대각선 전방이고 제2 작업 차량이 대각선 우측 후방에 배치되어 작업하는 경우, 제1 작업 차량 대각선 전방 배치(315a1) 버튼을 터치하여 선택하고, 계속해서 좌우 어느 방향으로 작업을 진행시킬지 좌우 선회 방향 설정 버튼(316)에 의해 선택한다. 그 터치 조작으로 그 화면이 점등되어(또는 점멸, 또는 이외의 것이 사라지도록 하고), 선택 결과를 용이하게 알 수 있다.

다음으로, 유인·무인 설정 화면(315b)으로부터 제1 작업 차량과 제2 작업 차량이 각각 유인(수동 조작)인지 무인(자동 조종)인지 선택한다. 무인 또는 유인을 터치하여 선택하면 점등되도록 한다. 이 실시예에서는, 제1 작업 차량을 무인으로 제2 작업 차량을 유인으로 설정한다.

다음으로, 작업기 설정 화면(215c)에서, 제1 작업 차량과 제2 작업 차량에 장착되는 작업기의 종류를 선택한다. 이 실시예의 경우, 제1 작업 차량의 작업기는 로터리 경운 장치이고, 제2 작업 차량의 작업기도 로터리 경운 장치이다. 그리고 도 7에 나타내는 작업기 선택 화면(113s)과 길이 설정 화면(113g)에서 각각 필요한 길이를 입력한다. 한편, 상기 유인·무인 설정 화면(315b), 작업기 설정 화면(315c)에서 한 번 입력하면 앞회의 설정이 기억되며, 동일하면 그 설정은 생략할 수 있다.

상술한 바와 같이, 도 10에 나타낸 바와 같이, 제1 작업 차량과 제2 작업 차량의 배치에서 제1 작업 차량 대각선 전방 배치(315a1)를 선택하고, 개자리에서 왼쪽으로 작업을 진행시키는 경우, 제1 작업 차량이 무인 자율 주행 작업 차량(1)이며 제2 작업 차량이 유인 수반 주행 작업 차량(100)이고, 작업기를 모두 로터리 경운 장치로 설정하여 결정 버튼(318)을 누르면, 도 12와 같이 제1 작업 차량과 제2 작업 차량의 설정 주행 경로(R)가 표시된다. 그 경로가 무방하다면 확정 버튼(319)을 누른다. 다른 주행 경로로 하고 싶은 경우에는 재설정 버튼(317)을 누른다. 한편, 도 12의 경우, 제1 작업 차량의 작업기와 제2 작업 차량의 작업기가 동일하고 왕복 작업을 하므로 대략 2배의 효율로 작업할 수 있다. 또한, 작업기가 로터리 경운 장치 이외의 파종기, 시비기, 모어 또는 방제기 등이어도 동일한 주행 경로가 설정된다.

상기 제1 작업 차량이 대각선 전방 배치(315a1)인 경우, 제1 작업 차량의 작업기와 제2 작업 차량의 작업기가 다른 경우, 예를 들면, 제1 작업 차량(1)에는 집초 장치를 장착하고 제2 작업 차량(100)에 베일러를 장착한 경우, 그 작업기를 작업기 설정 화면(315c)에서 설정하면, 도 13과 같은 주행 경로(R)가 표시된다. 이 경우, 작업기가 기체 중앙에 대해 편심하여 장착되기 때문에 왕복 작업을 하지 못하고 순회 작업이 된다. 그 경로가 무방하다면 확정 버튼(319)을 누르고, 다른 주행 경로로 하고 싶은 경우에는 재설정 버튼(317)을 눌러 원하는 주행 경로를 복수의 패턴중에서 선택한다.

또한, 제1·제2 작업 차량 배치 설정 화면(315a)에서 제1 작업 차량 대각선 후방 배치(315a2)를 선택하고 개자리에서 왼쪽으로 작업을 진행시키는 경우, 제1 작업 차량(수반 주행 작업 차량(100))은 유인이며 제2 작업 차량(자율 주행 작업 차량(1))은 무인이고 작업기를 모두 로터리 경운 장치로 설정하여 결정 버튼(318)을 누르면, 도 14와 같은 주행 경로(R)가 표시된다. 이 주행 경로(R)는 제1 작업 차량(1)이 왕복 작업한 후, 제2 작업 차량의 대각선 후방을 제1 작업 차량이 1조 건너뛴 조에 위치하여 작업을 실시한다. 따라서, 작업기는 제1 작업 차량과 제2 작업 차량이 동일하거나 달라도 동일한 주행 경로가 된다. 제1 작업 차량은 제2 작업 차량으로부터 돌출된 마커를 목표로 주행하지만, 위성 측위 시스템을 이용하여 주행 경로를 따라 주행할 수도 있다.

또한, 제1·제2 작업 차량 배치 설정 화면(315a)에서 제1·제2 작업 차량 전후 배치(315a3)를 선택하고 개자리에서 왼쪽으로 작업을 진행시키도록 설정하고, 작업기를 모두 로터리 경운 장치로 설정하여 결정 버튼(318)을 누르면, 도 15에 나타낸 바와 같이, 제1 작업 차량(1)의 후방을 제2 작업 차량(100)이 주행하면서 작업을 하는 주행 경로가 표시된다. 이 작업에서는 제1 작업 차량(1)으로 대략적인 경운을 하고, 제2 작업 차량(100)으로 다시 경운하여 이랑을 만드는 경우 등이다. 이러한 작업기에서는 인접한 조를 선회하여 왕복 작업하면 작업폭은 일부 중복되어 작업기끼리 간섭되므로, 1조 건너로 작업 경로가 설정된다.

또한, 제1·제2 작업 차량 배치 설정 화면(315a)에서 제1·제2 작업 차량 전후 배치(315a3)를 선택하고 왼쪽으로 작업을 진행시키도록 설정하고, 작업기 설정 화면(315c)에서 제1 작업 차량의 작업기와 제2 작업 차량의 작업기가 다른 작업기가 장착되는 경우, 예를 들면, 제1 작업 차량이 로터리 경운 장치이고 제2 작업 차량이 파종기인 경우로 결정 버튼(318)을 누르면, 도 16에 나타낸 바와 같은 인접조를 왕복하는 주행 경로(R)가 된다. 이 경우, 제1 작업 차량이 인접조로 선회하여 역방향으로부터 주행하여 작업을 해도, 제2 작업 차량의 작업기는 좁기 때문에 간섭되지 않고 작업할 수 있다.

또한, 제1·제2 작업 차량 배치 설정 화면(315a)에서 제1·제2 작업 차량 좌우 배치(315a4)를 선택하고 개자리에서 왼쪽으로 작업을 진행시키도록 설정하고, 작업기 설정 화면(315c)에서 차폭보다 좁은 작업기, 예를 들면, 파종기, 시비기 또는 서브소일러 등을 선택하여 결정 버튼(318)을 누르면, 도 17에 나타낸 바와 같이, 1조 건너의 왕복의 작업 경로(R)가 설정된다. 한편, 작업기 설정 화면(315c)에서, 제1 작업 차량과 제2 작업 차량의 작업기를 모두 로터리 경운 장치로 설정하고 결정 버튼(318)을 누르면, 로터리 경운 장치가 중복되어 접촉되므로 불가능으로 표시되어 설정 변경이 촉구된다. 이 경우, 길이 설정 화면(113g)에서 중복 길이를 마이너스로 하면 주행 경로가 표시된다.

또한, 제1·제2 작업 차량 배치 설정 화면(315a)에서 제1·제2 작업 차량 좌우 배치(315a4)를 선택하고, 작업기 설정 화면(315c)에서 제1 작업 차량의 작업기를 수확기로 하고 제2 작업 차량의 작업기를 베일러로 하고 결정 버튼(318)을 누르면, 도 18과 같은 왕복의 주행 경로가 표시된다. 또는, 도 13과 같이 순회 작업의 주행 경로가 표시된다.

상기와 같이, 제1 작업 차량과 제2 작업 차량의 배치 위치를 터치함으로써 주행 경로가 설정되고, 작업 개시 위치에 무인 작업 차량을 배치하면 위성 측위 시스템을 이용하여 스스로 차의 위치를 측위하고, 상기 주행 경로(R)를 따라 주행하면서 작업한다. 유인 작업 차량은 무인 작업 차량에 수반하여 주행하면서 작업한다. 이 유인 작업 차량은 위성 측위 시스템을 이용하여 스스로 차의 위치를 측위하고, 상기 설정한 주행 경로(R)를 표시 장치(149)에 표시하고, 그 가이드를 보면서 주행할 수도 있다. 또는, 위성 측위 시스템으로 측위하고 미리 설정한 주행 경로(R)를 따라 자동 주행하도록 할 수도 있다. 또한, 제1 작업 차량과 제2 작업 차량을 모두 무인으로 한 경우도 상기와 동일한 주행 경로(R)로 하여 작업할 수 있다.

이상과 같이, 제1 작업 차량과 제2 작업 차량에 의해 병주 주행하면서 작업을 하기 위한 주행 경로 설정 장치로서, 주행 경로 설정 장치는 원격 조작 장치(112)에 구비되는 터치 패널식 표시 장치(113)에 의해 구성되고, 제1 작업 차량 및/또는 제2 작업 차량과 원격 조작 장치(112)가 통신 장치를 통하여 통신 가능하며, 그 주행 경로 설정 장치의 설정 화면(315)에서, 포장을 특정한 후 제1 작업 차량에 대한 제2 작업 차량의 작업 배치 위치를 설정하면, 제1 작업 차량과 제2 작업 차량의 작업을 하기 위한 주행 경로(R)가 설정되어 표시되므로, 오퍼레이터는 소정의 화면을 터치하여 선택하는 것만으로 제1 작업 차량과 제2 작업 차량의 위치 관계를 용이하게 파악할 수 있으며, 주행 경로(R)가 자동적으로 설정되어 설정 작업을 간단히 할 수 있다.

또한, 상기 제1 작업 차량에 대한 제2 작업 차량의 작업 배치 위치는 배치 가능한 조합이 나란히 표시되어 임의로 선택 가능하게 구성되어, 오퍼레이터는 실제 작업의 배치와 일치하는 배치의 화면을 선택하기만 하면 되므로, 설정을 위한 조작수가 감소되며, 설정 실수도 줄일 수 있다.

또한, 상기 설정 화면(315)에는 제1 작업 차량과 제2 작업 차량이 각각 유인지 무인인지를 선택하는 화면이 마련되므로, 전후 또는 좌우를 주행하는 제1 작업 차량과 제2 작업 차량의 유인·무인을 용이하게 설정할 수 있다.

또한, 상기 설정 화면(315)에는 제1 작업 차량과 제2 작업 차량에 각각 장착되는 작업기를 선택하는 화면이 마련되므로, 제1 작업 차량 및 제2 작업 차량에 장착되는 작업기에 맞추어 최적의 주행 경로(R)가 설정되고, 제1 작업 차량과 제2 작업 차량의 작업기가 간섭되는 작업 경로가 설정되지 않는다.

본 발명은, 위성 측위 시스템을 이용하여 작업 차량이 소정의 포장 등에서 작업을 하는 건설 기계나 농용 작업차 등에 이용 가능하다.

1: 자율 주행 작업 차량 30: 제어 장치
110·111: 통신 장치 112: 원격 조작 장치(조작 단말)
113: 표시 장치 113s: 작업기 선택 화면
113g: 길이 설정 화면 119: 제어 장치

Claims (3)

1. 제1 작업 차량과 제2 작업 차량이 병주하여 작업하는 것이 가능한 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성 시스템으로서,
   상기 주행 경로 생성 시스템은, 터치 패널식의 표시부를 구비하고,
   상기 주행 경로 생성 시스템은, 상기 제1 작업 차량 및/또는 제2 작업 차량과 통신부를 통하여 통신 가능하게 하고,
   상기 표시부의 설정 화면에는, 포장을 특정한 후, 상기 제1 작업 차량과 제2 작업 차량의 병주 작업 실행 중에 있어서의, 상기 제1 작업 차량에 대한 상기 제2 작업 차량의 작업 배치 위치를 설정하면, 상기 제1 작업 차량과 제2 작업 차량의 병주 작업을 실시할 수 있는 주행 경로가 표시되고,
   상기 제1 작업 차량에 대한 상기 제2 작업 차량의 작업 배치 위치는, 상기 표시부의 설정 화면에 배치 가능한 조합이 나란히 표시되어 임의로 선택 가능하게 구성되는 것을 특징으로 하는 주행 경로 생성 시스템.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 표시부의 설정 화면에는, 상기 제1 작업 차량과 제2 작업 차량이 각각 유인인지 무인인지를 선택하는 화면이 마련되어 있는 것을 특징으로 하는 주행 경로 생성 시스템.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 표시부의 설정 화면에는, 상기 제1 작업 차량과 제2 작업 차량에 각각 장착되는 작업기를 선택하는 화면이 마련되어 있는 것을 특징으로 하는 주행 경로 생성 시스템.

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