JPH10113318A

JPH10113318A - 床用作業機

Info

Publication number: JPH10113318A
Application number: JP8271935A
Authority: JP
Inventors: Takashi Yashima; 隆八島; Yasuhiro Ueda; 安洋植田
Original assignee: PENGUIN WAX KK
Current assignee: PENGUIN WAX KK
Priority date: 1996-10-15
Filing date: 1996-10-15
Publication date: 1998-05-06
Also published as: TW332159B

Abstract

(57)【要約】【課題】機体が作業済みの作業列から次の作業列に移
動して走行する作業も、作業済みの作業列を再度移動し
て走行する作業も操作簡単に能率よくできる床用作業機
を提供する。【解決手段】機体が作業列Ｇ１の終端Ｘに到達する
と、走行制御手段がＵ旋回制御手段に信号を自動的に出
力して作動させる。すると、Ｕ旋回制御手段は自動的
に、機体を作業済みの作業列Ｇ１から次の作業列Ｇ２に
Ｕ字状に旋回走行させて作業装置を次の作業列Ｇ２の作
業開始端に位置合わせする。機体が最終作業列ＧＥの終
端ＸＥに到達すると、走行制御手段が信地旋回制御手段
に信号を自動的に出力して作動させる。すると、信地旋
回制御手段は自動的に、機体を作業済みの作業列ＧＥか
らこの作業列ＧＥに信地旋回走行させて作業装置を作業
列ＧＥの終端ＸＥに位置合わせする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、木、石、樹脂、コ
ンクリートなど各種の素材でなる床面に作用するワック
ス掛け装置、清掃装置、洗浄装置、磨き装置などの作業
装置を自走機体に備えている床用作業機に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記床用作業機によって作業を行うに当
たり、一般に、機体が作業個所の一端側から他端側に直
進走行し、この作業列の終端に達すると、機体向きが逆
向きになるとともに作業装置が次の作業列に合致するよ
うに旋回し、この作業列を前回の作業列とは逆の方向に
走行していくという往復走行によって行われる。そし
て、作業列の終端に達した機体を機体向きが逆向きにな
るとともに作業装置が次の作業列に合致するように旋回
させるには、機体をＵ字状に旋回走行させると都合よく
できる。このため、従来、作業者が指令信号を送るなど
によって機体を操縦しながら走行させる非自動型作業機
の場合も、機体が走行用プログラムに基づいて自動的に
走行していく自動型作業機の場合も、機体をＵ字状に旋
回走行させることによってのみ、走行方向を逆向きに変
更できるようになっていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】作業を行う当たり、た
とえば床面の一部分がひどく磨滅しているとか汚れてお
り、その部分には他の部分よりも回数多くワックスを掛
けるとか清掃する必要があるなど、部分的に作業回数を
多くせねばならない場合がある。また、作業機が作業列
から位置ずれして走行すると、位置ずれのために処理も
れ部分が発生し、この処理もれ部分の処理を行うべく、
その作業列を再度走行させることが必要になる場合があ
る。このような場合、作業箇所全体にわたる作業が完了
した後に作業機を再処理が必要な作業列に戻すと、作業
機を長距離にわたって移動させる必要があるとか、再処
理するべき部分が他の部分と判別しにくくなるとかの問
題を伴うが、作業機が作業列の終端に到達した直後にそ
の作業列を再走行させると、作業機の長距離移動が不要
になるとともに再処理の必要な部分が何処であるか探す
必要がないなど有利に作業できる。しかし、このように
作業列の終端に達した作業機にその作業列を再走行させ
る場合、従来にあっては、作業機をＵ字状の旋回で大回
りさせないと作業装置が元の作業列に合致せず、作業装
置を再走行させるべき作業列に位置合わせするのに時間
が掛かって作業能率が悪くなっていた。また、作業対象
範囲が全体にわたってワックス不足のひどい状態になっ
ているとか、ひどく汚れていると、作業対象範囲を全体
にわたってワックスを重ね塗りするとか、繰り返して洗
浄する必要があるなど、作業箇所によっては、全体にわ
たって作業を繰り返して行わねばならない場合がある。
この場合、最終の作業列の終端に達した作業機を、先に
作業を開始した箇所に戻すことによって繰返し作業を行
うと、作業機を長距離にわたって移動させる必要がある
が、最終の作業列の終端に達した作業機をその箇所で旋
回させ、最終作業列の端から先の作業時とは逆方向に走
行させて繰返し作業を行うと、作業機の長距離移動が不
要で能率よく作業できる。しかし、このように最終作業
列で作業機を旋回させて作業を繰り返して行く場合に
も、従来にあっては、作業機をＵ字状の旋回で大回りさ
せないと作業装置が作業列に合致せず、作業装置を最終
作業列の終端に位置合わせするのに時間が掛かって作業
能率が悪くなっていた。本発明の目的は、作業列の繰返
し作業が必要である場合、ない場合のいずれにおいても
能率よく作業できる床用作業機を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】請求項１による発明の構
成、作用、効果はつぎのとおりである。

【０００５】〔構成〕床面に作用する作業装置を自走機
体に備えている床用作業機において、自走機体をＵ字状
に自動的に旋回走行させて作業装置を旋回前の作業列に
隣接する作業列に位置合わせするＵ旋回制御手段と、自
走機体を自動的に信地旋回させて作業装置を旋回前の作
業列に位置合わせする信地旋回制御手段と、入力信号に
基づいてＵ旋回制御手段および信地旋回制御手段を自動
的に操作して自走機体のＵ旋回制御手段によるＵ旋回と
信地旋回制御手段による信地旋回とを択一的に実行させ
る走行制御手段とを備えてある。

【０００６】〔作用〕ワックスの重ね塗りや繰返し清掃
の必要がないとか、処理漏れが発生しなかったとかによ
り、繰返し作業が必要でない場合、Ｕ字状に走行する旋
回（以下、Ｕ旋回と称する。）をさせるべき信号を走行
制御手段に人為的に入力するとか、自動的に入力させる
とかすると、Ｕ旋回制御手段が走行制御手段による自動
操作のために作動し、機体をＵ字状に旋回走行させて作
業装置を旋回前の作業列に隣接する作業列に迅速に位置
合わせし、作業機が全ての作業列を順次に適切に処理す
るように走行して能率よく作業することを可能にする。
また、部分的なひどい磨滅や汚れがあるなどによって一
部の作業列を繰返し作業するとか、あるいは、作業箇所
全体にわたってワックスを重ね塗りしたり、繰り返して
清掃するなどによって全ての作業列を繰返し作業すると
かの必要がある場合、信地旋回をさせるべき信号を適切
なタイミングで走行制御手段に人為的に入力するとか、
自動的に入力させるとかすると、信地旋回制御手段が走
行制御手段による自動操作ために作動し、機体を信地旋
回させて作業装置を旋回前の作業列に位置合わせし、作
業機が旋回前の作業列を適切に処理するように前回とは
逆方向に再走行するとか、最終の作業列の終端から全て
の作業列を前回とは逆方向に再走行するとかして能率よ
く繰返し作業していくことを可能にする。

【０００７】〔効果〕部分的な繰返し作業や全体にわた
る繰返し作業が必要でない場合には、Ｕ旋回信号を入力
するだけで作業機を次の作業列を走行する適切な状態に
迅速に旋回させ、全ての作業列を順次に適切に走行させ
て能率よく作業できる。また、一部の作業列で繰返し作
業するとか、作業箇所全体にわたって繰返し作業する必
要があるとかの場合、信地旋回信号を入力するだけで作
業機を前回の作業列を適切に再走行する状態、あるいは
最終の作業列を前回とは反対側から適切に走行する状態
に迅速に旋回させ、一部または全ての作業列を適切に再
走行させて繰返し作業を行う割りには能率よく作業でき
る。しかも、人為的に信号を入力して操縦する場合で
も、走行制御手段にＵ旋回とか信地旋回とかの信号を入
力するだけの簡単な操作で済み、楽に作業できる。

【０００８】請求項２による発明の構成、作用、効果は
つぎのとおりである。

【０００９】〔構成〕請求項１による発明の構成におい
て、前記自走機体を、一つの操向および駆動自在な前車
輪と、左右一対の遊転自在な非操向型の後車輪とによっ
て走行するように構成し、前記信地旋回制御手段を、前
車輪を横向きに操向させながら駆動することによって自
走機体に左右後輪の中間個所を旋回中心として信地旋回
させるように構成してある。

【００１０】〔作用〕前車輪が横向きにして駆動する
と、この前車輪による推進作用のために左右後輪が互い
逆回転方向に回転し、自走機体が左右後輪の中間箇所を
旋回中心として信地旋回する。

【００１１】〔効果〕前車輪を操向および駆動可能にす
るだけの簡単な構造で信地旋回ができ、繰り返し作業が
有利にできるものを比較的経済面でも有利に得られる。

【００１２】請求項３による発明の構成、作用、効果は
つぎのとおりである。

【００１３】〔構成〕請求項１又は２による発明の構成
において、前記走行制御手段が半自動制御部を備えてい
るとともに、この半自動制御部は、コントロール装置か
らＵ旋回指令を入力するに伴ってＵ旋回制御手段を操作
して自走機体にＵ旋回を行わせ、コントロール装置から
信地旋回指令を入力するに伴って信地旋回制御手段を操
作して自走機体に信地旋回を行わせるように構成してあ
る。

【００１４】〔作用〕作業の仕上がりや作業機の走行、
床面の状態を監視しながら作業を行い、異常がなけれ
ば、作業機が作業列の終端に達した際にコントール装置
によってＵ旋回信号を半自動制御部に入力する。する
と、Ｕ旋回制御手段が半自動制御部による自動操作ため
に作動し、作業機をＵ字状に旋回走行させて作業装置を
旋回前の作業列に隣接する作業列に位置合わせし、全て
の作業列を順次に走行させていける。仕上がりや走行に
ワックスの塗り漏れや清掃不足などの異常があったり、
床面に部分的なひどい磨滅や汚れなどの異常があったり
すると、作業機が作業列の終端に達した際にコントール
装置によって信地旋回信号を半自動制御部に入力する。
すると、信地旋回制御手段が半自動制御部による自動操
作のために作動し、作業機を信地旋回させて作業装置を
旋回前の作業列に位置合わせし、その作業列を前回とは
逆方向に再走行させていける。作業箇所全体にわたって
ワックスを重ね塗りするとか繰り返して磨くなど作業を
繰り返して行う場合、作業機が最終の作業列の終端に達
した際にコントール装置によって信地旋回信号を半自動
制御部に入力する。すると、信地旋回制御手段が半自動
制御部による自動操作ために作動し、作業機を信地旋回
させて作業装置を最終作業列の終端に位置合わせし、最
終作業列の終端から全ての作業列を前回とは逆方向に再
走行させていける。これにより、送信操作を行うだけで
作業機が全ての作業列を順次に走行して作業していく。

【００１５】〔効果〕部分的な繰返し作業や全体にわた
る繰返し作業が必要でない場合には、Ｕ旋回信号を適切
なタイミングで送信する簡単な操作を行うだけで作業機
を次の作業列を適切に走行する状態に旋回させ、全ての
作業列を順次に適切に走行させて能率よくかつ楽に作業
できる。また、一部の作業列で繰返し作業するとか、作
業箇所全体にわたって繰返し作業する必要がある場合で
も、信地旋回信号を適切なタイミングで送信する簡単な
操作を行うだけで作業機を前回の作業列を適切に再走行
する状態、あるいは最終の作業列を前回とは反対側から
適切に走行する状態に迅速に旋回させ、一部または全て
の作業列を適切に再走行させて繰返し作業を行う割りに
は能率よくかつ楽に作業できる。

【００１６】請求項４による発明の構成、作用、効果は
つぎのとおりである。

【００１７】〔構成〕請求項１〜３のいずれか１項によ
る本発明の構成において、前記走行制御手段が全自動制
御部を備えているとともに、この全自動制御部は、設定
走行用プログラムに基づいてＵ旋回制御手段および信地
旋回制御手段を自動的に操作し、自走機体が作業個所を
これの端部でＵ旋回しながら走行する作業走行を自走機
体に行わせるように構成し、かつ、設定走行用プログラ
ムによっては自走機体が設定折返し個所で信地旋回して
逆行する作業走行を自走機体に行わせるように構成して
ある。

【００１８】〔作用〕全作業列のうちの最終の作業列を
終端として走行用プログラムを設定する。すると、Ｕ旋
回制御手段が全自動制御部による自動操作のために機体
をＵ字状に旋回走行させて作業装置を次の作業列に迅速
に位置合わせし、作業機が全ての作業列を順次に適切に
処理していくように自動的に走行させる。全作業列のう
ちの最終の作業列の終端を前記設定折返し箇所として走
行用プログラムを設定する。すると、Ｕ旋回制御手段が
全自動制御部による自動操作のために機体をＵ字状に旋
回走行させて作業装置を次の作業列に迅速に位置合わせ
し、作業機が全ての作業列を順次に適切に処理していく
ように自動的に走行させ、そして、作業機が最終作業列
の終端に達すると、信地旋回制御手段が全自動制御部に
よる自動操作のために機体を信地旋回させて作業装置を
最終作業列の終端に位置合わせし、作業機が最終作業列
の終端から全ての作業列を前回とは逆方向に自動的に走
行して処理していくようにする。

【００１９】〔効果〕プログラムを設定して始動させる
だけで作業箇所を全体にわたって自動的に所定回数を繰
り返して処理していくことにより、たとえば床の傷みや
ワックス不足がひどい場合には所定回数、自動的に重ね
塗りさせ、傷みやワックス不足が少ない場合にはワック
スを掛けを一度で自動的に停止するなど、床面の状態に
応じた適切な処理が楽にできる。そして、処理を繰返し
て行わせる場合でも、最終列の終端から逆行して能率よ
く作業できる。

【００２０】請求項５による発明の構成、作用、効果は
つぎのとおりである。

【００２１】〔構成〕請求項４による本発明の構成にお
いて、前記全自動制御部を、自走機体が信地旋回する
際、この信地旋回時の直前のＵ旋回時の旋回方向と同じ
旋回方向に信地旋回するべく信地旋回制御手段を操作す
るように構成してある。

【００２２】〔作用〕作業箇所を全体にわたって繰返し
て作業を行う際、折返し箇所となる作業列は壁際に位置
する場合が多々ある。この場合、機体が折返し箇所で信
地旋回する際、この信地旋回時の直前のＵ旋回時とは逆
の旋回方向に旋回すると、機体後端側を中心に旋回する
場合、機体前端側が旋回中心に対して壁が位置する側を
移動して壁に当たるトラブルが発生しやすくなる。これ
に対し、請求項４による本発明によれば、信地旋回制御
手段は全自動制御部による操作のために信地旋回時の直
前のＵ旋回時と同じ旋回方向に信地旋回させるものだか
ら、機体前端側は旋回中心に対して壁とは反対側を移動
し、壁に当たることなく信地旋回する。

【００２３】〔効果〕折返し箇所が壁際になっても機体
が壁に当たることなく信地旋回することにより、折返し
箇所を極力壁際に設定し、壁沿いに未作業状態で残る床
部分を極力少なくして能率よく作業できる。

【００２４】

【発明の実施の形態】図１〜図３に示すように、一つの
走行用前車輪１と、左右一対の走行用後車輪２，２とに
よって自力走行できるように構成し、かつ、ハンドル３
によって手押し移動できるように構成した自走機体の前
後輪間に、ワックス供給ノズル１１、塗布具１２、乾燥
ファン１３などを有したワックス掛け装置１０を備え、
後輪間の上方に配置した電源用バッテリーＢ、後輪２よ
り後側でワックスタンクＴ１および洗浄水タンクＴ２を
搭載するように形成したタンク搭載部４、このタンク搭
載部４の上方に配置するとともに電源スイッチやバッテ
リーメータなどを備えた操作盤５、自走機体の上端部に
配置した回転灯で成る表示灯６、前車輪１とワックス掛
け装置１０およびバッテリーＢの上方を覆うように形成
した上下に揺動開閉可能なカバー７を前記自走機体に備
えて、自走可能なワックス掛け機を構成してある。

【００２５】図１、図３および図４に示すように、前記
前車輪１をこの車輪１と一体に回動する前車軸１ａを介
して支持している前輪支持体２０を、この前輪支持体２
０の上端部から上向きに一体回転可能に延出している取
付軸２１によって自走機体のフレーム８の前側部分８ａ
に前記取付軸２１の機体上下方向の軸芯まわりで回転す
るように取り付けてある。これにより、前車輪１は、自
走機体に対して取付軸２１の軸芯まわりで揺動して直進
向きになったり、左向きの旋回向きや右向きの旋回向き
になったりする。前記前輪支持体２０の上端部にステア
リングギヤ２２を前記取付軸２１によって一体に回転す
るように取り付け、前記前側フレーム部分８ａにステア
リングモータＭ１を前記バッテリーＢから電力供給され
て回動するように構成して取り付けるとともに、このス
テアリングモータＭ１の機体横向きの出力軸２３の回動
力を機体上下方向の軸芯まわりでの回動力に変換する変
換機構２４、この変換機構２４の出力軸２４ａの回動力
を複数個の平ギヤ２５ａ，２５ｂ，２５ｃによって減速
して伝達する減速機構２５を介して前記出力軸２３と前
記ステアリングギヤ２２とを連動させてある。これによ
り、ステアリングモータＭ１を駆動操作すると、ステア
リングギヤ２２がステアリングモータＭ１の駆動力で前
輪支持体２０を回転操作することによって前車輪１の自
走機体に対する取り付け向きを直進向きに操作したり、
左向きや右向きに操作したりする。前記前輪支持体２０
が支持しているブラケット２６に走行モータＭ２を前記
バッテリーＢから電力供給されて回動するように構成し
て取り付け、この走行モータＭ２の出力ギヤ２７を、前
車軸１ａの一端側に付設した電磁クラッチ２８の入力ギ
ヤ２８ａに伝動チェーン２９を介して連動させるととも
に、電磁クラッチ２８は、入力ギヤ２８ａの回動力を前
車軸１ａに伝達するように構成してある。これにより、
前車輪１は走行モータＭ２によって駆動され、ステアリ
ングモータＭ１によって直進向きとか左向きや右向きの
旋回向きとかに操向操作される。左右の後車輪２，２
は、前記機体フレーム８の後側部分８ｂがブラケット３
０を介して回転不能に支持している一本の後車軸２ａに
相対回転可能に取り付けてある。これにより、左右の後
車輪２，２は、床面との摩擦によって自由に回転すると
ともに互いに独立して回転する遊転車輪になり、かつ、
操向操作ができない非操向型の車輪になっている。

【００２６】したがって、ステアリングモータＭ１を直
進側に操作するとともに走行モータＭ２を駆動操作する
ことにより、機体が直進走行し、ステアリングモータＭ
１を左向きまたは右向きの旋回側に操作するとともに走
行モータＭ２を駆動操作することにより、機体が左向き
または右向きに旋回走行する。そして、走行モータＭ２
を停止操作することにより、機体走行が停止する。

【００２７】前記ワックス供給ノズル１１は、前記機体
フレーム８に固定してある機体横方向のガイドレール
（図示せず）が摺動自在に支持しているノズル支持体１
４に支持させてある。このノズル支持体１４を前記ガイ
ドレールに沿わせて往復移動させるように係止させた無
端チェーン１５ａを、機体フレーム８に固定したチェー
ンケース１５の内部に回動自在に設けるとともに、前記
チェーンケース１５の一端側の上面側に取り付けてある
ノズル移送モータＭ３が前記バッテリーＢからの電力に
よって駆動されて前記無端チェーン１５ａを回動操作す
るように構成してある。ワックス供給ノズル１１の上端
側に、ワックス供給ノズル１１の横移動を湾曲変形によ
って可能にするように可撓性を備えたワックス供給ホー
ス１１ａを接続してある。このワックス供給ホース１１
ａは、自走機体のタンク搭載部４の上方箇所に前記バッ
テリーＢからの電力によって駆動されるように構成して
取り付けたギヤポンプＰの吐出側に接続してあるととも
に、このポンプＰの吸入側から延出させた吸入ホース１
１ｂを、前記タンク搭載部４に搭載されたワックスタン
クＴ１に取り外し自在に接続できるように構成してあ
る。これにより、タンク搭載部４に搭載したワックスタ
ンクＴ１に前記吸入ホース１１ｂを接続しておくと、ギ
ヤポンプＰがワックスタンクＴ１から液体ワックスを取
り出すとともにワックス供給ノズル１１に供給するた
め、ワックス供給ノズル１１はノズル移送モータＭ３の
回動力によって自走機体の横方向に往復移送されなが
ら、ワックスタンクＴ１からの液体ワックスを床面に落
下供給する。

【００２８】図１および図２に示すように、前記塗布具
１２は前記ワックス供給ノズル１１よりも機体後方側
に、塗布ワックスの上を後輪２が移動しないように機体
前後方向視で左右後輪２，２の間に位置するように配置
し、振動モータＭ４やウエイト１６ｂを備えている振動
発生装置１６に支持させてある。この振動発生装置１６
は、この装置１６のケースから機体後方向きに延出させ
るとともに延出端側を前記乾燥ファン１３のファンケー
スに回動自在に連結した取付けアーム部１６ａによって
乾燥ファン１３に上下揺動自在に連結してある。自走機
体の乾燥ファン１３の上方に位置する箇所にねじ式のリ
フト装置１７、前記バッテリーＢからの電力によって駆
動されて前記リフト装置１７を操作するように構成した
リフトモータＭ５を取り付けるとともに、前記リフト装
置１７は、これの昇降操作部１７ａを振動発生装置１６
のケースに連結してある吊下げケーブル１８を介して振
動発生装置１６を引上げ操作したり、吊下げ操作したり
するように構成してある。これにより、塗布具１２はリ
フトモータＭ５による操作力によって前記取付アーム部
１６ａとファンケースとの機体横向きの連結軸芯のまわ
りで振動発生装置１６と共に自走機体に対して上昇操作
されて床面から浮上する図１の如き上昇格納位置になっ
たり、下降操作されて床面に接触する図２の如き下降使
用位置になったりする。塗布具１２が前記下降使用位置
になった際には、振動発生装置１６が振動モータＭ４お
よびウエイト１６ｂの重量と、その他の装置部分の重量
とによって塗布具１２を床面に押し付けるとともに、前
記バッテリーＢからの電力によって駆動される振動モー
タＭ４の回動力によって作動して塗布具１２に振動を与
える。

【００２９】前記乾燥ファン１３は、前記塗布具１２よ
りも機体後方側に位置しているとともに、前記バッテリ
ーＢからの電力によって駆動されて常温風を発生させる
回転送風ファンを備えており、塗布具１２の後側で床面
に常温風をワックス乾燥風として供給する。

【００３０】したがって、ポンプＰ、ノズル移送モータ
Ｍ３、振動モータＭ４および乾燥ファン１３を駆動する
とともに、リフトモータＭ５を下降側に操作すると、ワ
ックス掛け装置１０は作業状態になり、ワックスタンク
Ｔ１に貯留されている液体ワックスをワックス供給ノズ
ル１１によって床面にワックス供給ノズル１１の横移動
ストロークによって決まる供給横幅で、ワックス供給ノ
ズル１１の往復移動と機体走行とのためにジグザク状に
落下供給し、このワックスを塗布具１２によって塗布具
１２の機体横方向長さで決まる塗布横幅Ｃで床面に延ば
して塗布し、乾燥ファン１３からの風によって乾燥させ
て行く。この時、塗布具１２は振動していて効果的な延
ばし作用を発揮し、ワックスを床面に乾燥しやすい薄さ
に均一に塗布して行く。そして、ポンプＰを停止操作
し、リフトモータＭ５を上昇側に操作することにより、
ワックス掛け装置１０は非作業状態になる。

【００３１】図６に示す如く前記走行モータＭ２、ステ
アリングモータＭ１、リフトモータＭ５、ノズル移送モ
ータＭ３、振動モータＭ４、ポンプＰおよび乾燥ファン
１３に連係させた制御手段３６を、前記自走機体の操作
盤５の下方に備えてある。図６に示すように、この制御
手段３６には、運転モード選択機構４７の半自動スイッ
チ４７ａと全自動スイッチ４７ｂ、スピード切換え機構
４８の高速スイッチ４８ａと低速スイッチ４８ｂ、受信
装置３２、走行距離センサー３３、操向角センサー３
４、塗布具位置センサー４０、距離設定機構４９、列数
設定機構５０、塗布回数設定機構５１、旋回設定機構５
２の左旋回スイッチ５２ａと右旋回スイッチ５２ｂ、原
点復帰スイッチ３５、ワックス量センサー３９などを連
係させてある。前記制御手段３６は、マイクロコンピュ
ータで成り、半自動制御部５３ａと全自動制御部５３ｂ
とを備える走行制御手段５３、始動制御手段５４、Ｕ旋
回制御手段５５、信地旋回制御手段５６、記憶部５７を
備えている。

【００３２】前記半自動スイッチ４７ａ、全自動スイッ
チ４７ｂ、高速スイッチ４８ａ、低速スイッチ４８ｂ、
原点復帰スイッチ３５は、指先で触れることによってス
イッチ部が作動するように構成して前記操作盤５に設け
たタッチパネルが表示する図７の如き第１表示面５８ａ
のスイッチ部で成る。半自動スイッチ４７ａを操作する
と、半自動制御部５３ａが受信装置３２、走行距離セン
サー３３、操向角センサー３４、塗布具位置センサー４
０からの情報に基づいて始動制御手段５４、Ｕ旋回制御
手段５５、信地旋回制御手段５６を自動的に操作するよ
うになる。すなわち、図５に示す如きリモートコントロ
ール装置３１（以下、リモコン３１と略称する。）によ
ってＵ旋回や信地旋回などの指令を送信すると、この指
令に基づいて半自動制御部５３ａが機体を運転するよう
に半自動運転になる。

【００３３】全自動スイッチ４７ｂを操作すると、全自
動制御部５３ａが走行距離センサー３３、操向角センサ
ー３４、塗布具位置センサー４０からの情報と、記憶部
５７が記憶する設定走行用プログラムとに基づいて始動
制御手段５４、Ｕ旋回制御手段５５、信地旋回制御手段
５６を自動的に操作するようになる。すなわち、設定走
行用プログラムに基づいて全自動制御部５３ｂが機体を
運転するように全自動運転になる。

【００３４】高速スイッチ４８ａを操作すると、制御手
段３６が走行モータＭ２を高速側に切り換え、機体は半
自動運転と全自動運転とのいずれの場合にも高速走行す
る。低速スイッチ４８ｂを操作すると、制御手段３６が
走行モータＭ２を低速側に切り換え、機体は半自動運転
と全自動運転とのいずれの場合にも低速走行する。

【００３５】原点復帰スイッチ３５を操作すると、制御
手段３６は原点復帰スイッチ３５からの情報と、図３お
よび図４に示す如く前記取付軸２１の上端部に一体回転
可能に取付けた検出対象回転盤３７の回転位置に基づい
て前車輪１の取付け向きを検出するように前記前側フレ
ーム部分８ａに固定してある複数個のセンサー３８・・
からの情報とに基づいてステアリングモータＭ１を自動
的に操作し、前車輪１の取付け向きを直進向きにセット
するとともに、この取付け向きを制御上の基準向きとし
て設定する。これとともに、制御手段３６は、ワックス
タンクＴ１の重量に基づいてタンク内のワックス量を検
出するようにタンク搭載部４に備えてある前記ワックス
量センサー３９からの情報に基づいてワックスタンクＴ
１にワックスが設定量以上入っているか否かを判断し、
タンク内ワックス量が設定量未満であると判断すると、
半自動運転と全自動運転のいずれによる運転も不能に
し、タンク内ワックス量が設定量以上であると判断する
と、運転を可能にする。すなわち、ワックスタンクＴ１
に設定量以上のワックスが入っていると、前車輪１が直
進向きになった半自動および全自動の自動運転待機の状
態にする。この時、前記第１表示面５８ａが表示する原
点ランプ５９が点灯して表示する。また、ワックスタン
クＴ１のワックス量が設定量未満であると、作業途中に
その設定量より少なくなった場合にも、操作盤５に備え
てあるワックス不足ランプ（図示せず）が点灯し、表示
および警報を行う。また、作業途中にワックス量が前記
設定量よりも少なくなると、制御手段３６が自動的に停
止制御を行い、機体走行が自動的に停止する。

【００３６】走行距離センサー３３は、図４に示す如く
前記前輪支持体２０の横側面にブラケット３３ａを介し
て取付けるとともに前車軸１ａに回転操作部を連動させ
た回転センサーで成り、前車輪１の駆動回転数を検出し
てこの検出結果を電気信号として制御手段３６に出力す
るとともに、前車輪１の駆動回転数に基づいて機体の走
行距離を検出してこの検出結果を電気信号として制御手
段３６に出力する。

【００３７】操向角センサー３４は、図４に示す如く前
記前側フレーム部分８ａの上面側にブラケット３４ａを
介して取付けるとともに前記取付軸２１に回転操作部を
連動させた回転センサーで成り、取付軸２１の前側フレ
ーム部分８ａに対する回転角に基づいて前車輪１の直進
向きからの操向方向および操向角を検出し、検出結果を
電気信号として制御手段３６に出力する。

【００３８】塗布具位置センサー４０は前記リフト装置
１７に付設してあり、リフト装置１７の昇降操作部１７
ａの位置に基づいて塗布具１２の下降使用位置と上昇格
納位置とへの切り換わりを検出し、この検出結果を電気
信号として制御手段３６に出力する。

【００３９】距離設定機構４９、列数設定機構５０、塗
布回数設定機構５１、旋回設定機構５２の左旋回スイッ
チ５２ａおよび右旋回スイッチ５２ｂは、機体を全自動
運転によって走行させるべきプログラムを設定し、この
設定走行用プログラムを制御手段３６に入力して記憶さ
せるものである。すなわち、距離設定機構４９、列数設
定機構５０、塗布回数設定機構５１は、前記タッチパネ
ルが前記第１表示面５８ａに替えて表示する図８の如き
第２表示面５８ｂの数字スイッチ部６０、操作モードス
イッチ部６１、カーソル６２で成り、距離設定機構４９
は、図９および図１１に示す作業対象範囲の塗布開始箇
所Ｘ１から初回の旋回箇所Ｘまで直進走行させる距離で
もあり、作業対象範囲の一端側の旋回箇所Ｘと他端側の
旋回箇所Ｘとの間の一つの作業列の直線距離でもある距
離を設定し、この設定距離Ｌ６を全自動制御部５３ｂに
入力して記憶部５７に記憶させるものである。列数設定
機構５０は、作業対象範囲に存在する前記作業列の数Ｎ
Ｒを設定し、この設定列数ＮＲを全自動制御部５３ｂに
入力して記憶部５７に記憶させるものである。塗布回数
設定機構５１は、作業対象範囲に存在する各作業列にワ
ックス掛けする回数ＮＫを設定し、この設定回数ＮＫを
全自動制御部５３ｂに入力して記憶部５７に記憶させる
ものである。作業対象範囲を１回だけワックス塗布する
場合には、設定回数ＮＫ＝１を設定し、１回のワックス
塗布を行った各作業列に再度１回のワックス塗布を行う
場合には、設定回数ＮＫ＝２を設定する如く、作業対象
範囲の全体にわたってワックス塗布するべき回数に相当
する数値を設定する。操作モードスイッチ部６１を操作
してカーソル６２が第１表示部６３ａに表示される状態
にし、数字スイッチ部６０の所定の数字スイッチを操作
して第１表示部６３ａに設定するべき設定距離Ｌ６の数
値を表示させることにより、設定距離Ｌ６の設定と入力
とができる。カーソル６２が第２表示部６３ｂに表示さ
れる状態にし、数字スイッチ部６０の所定の数字スイッ
チを操作して第２表示部６３ｂに設定するべき設定列数
ＮＲの数値を表示させることにより、設定回数ＮＲの設
定と入力とができる。カーソル６２が第３表示部６３ｃ
に表示される状態にし、数字スイッチ部６０の所定の数
字スイッチを操作して第３表示部６３ｃに設定するべき
設定回数ＮＫの数値を表示させることにより、設定回数
ＮＫの設定と入力とができる。旋回設定機構５２の左旋
回スイッチ５２ａ、右旋回スイッチ５２ｂは、前記タッ
チパネルが表示する前記第１表示面５８ａのスイッチ部
でなり、機体が塗布開始箇所Ｘ１から初回の旋回箇所Ｘ
に到達した際にＵ旋回制御手段５５によって旋回させる
Ｕ旋回方向を左向きと右向きとのいずれかに設定し、こ
の設定初回Ｕ旋回方向を全自動制御部５３ｂに入力して
記憶部５７に記憶させるものである。右旋回スイッチ５
２ａを指先で触れることによって右向きの設定初回Ｕ旋
回方向を、左旋回スイッチ５２ｂを指先で触れることに
よって左向きの設定初回Ｕ旋回方向をそれぞれ設定する
とともに入力できる。

【００４０】リモコン３１は、無線信号の一例としての
赤外線信号による指令を発信するように赤外線式に構成
してある。そして、図５に示すように、複数個の操作ボ
タン３１ａ〜３１ｇなどを備えており、これらの操作ボ
タン３１ａ〜３１ｇを操作すると、各操作ボタン３１ａ
〜３１ｇに対応する指令を送信する。すなわち、操作ボ
タン３１ａ〜３１ｅのうちの操作ボタン３１ａを操作す
れば始動指令を発信する。操作ボタン３１ｂを操作すれ
ば左向きのＵ旋回指令を発信し、操作ボタン３１ｃを操
作すれば右向きのＵ旋回指令を発信する。操作ボタン３
１ｆを操作すれば左向きの信地旋回指令を発信し、操作
ボタン３１ｇを操作すれば右向きの信地旋回指令を発信
する。操作ボタン３１ｄを操作すれば左向きのコース修
正指令を発信し、操作ボタン３１ｅを操作すれば右向き
のコース修正指令を発信する。リモコン３１が前記した
各種指令の信号を受信装置３２に発信すると、受信装置
３２は、受信した各種指令の信号をそれに対応する電気
信号に変換して制御手段３６に出力する。

【００４１】半自動制御部５３ａは、受信装置３２から
情報を入力し、この入力情報と、図１５に示す制御フロ
ーとに基づいて自動的に作動する。すなわち、受信装置
３２から始動指令があるか否かを判断し、始動指令があ
ると判断すると、始動制御手段５４に作動信号を出力し
て機体の始動運転制御を行わせる。始動運転制御の終了
後には、始動運転制御に継続しての走行、すなわち、ワ
ック掛け装置１０を作業状態にしての直進走行を行わせ
る。受信装置３２からＵ旋回指令があるか否かを判断
し、Ｕ旋回指令があると判断すると、Ｕ旋回制御手段５
４に作動信号を出力して機体のＵ旋回制御を行わせる。
この場合、半自動制御部５３ａが受信装置３２から入力
した旋回方向に対応する旋回方向にＵ旋回させる。受信
装置３２から信地旋回指令があるか否かを判断し、信地
旋回指令があると判断すると、信地旋回制御手段５６に
作動信号を出力して機体の信地旋回制御を行わせる。こ
の場合、半自動制御部５３ａが受信装置３２から入力し
た旋回方向に対応する旋回方向に信地旋回させる。受信
装置３２から作業終了の指令があるか否かを判断し、作
業終了指令があると判断すると、作業停止させる。すな
わち、機体走行を停止させるとともにワックス掛け装置
１０を非作業状態に操作する。

【００４２】全自動制御部５３ｂは、受信装置３２、走
行距離センサー３３、記憶部５７から情報を入力し、こ
の入力情報と、図１６に示す制御フローとに基づいて自
動的に作動する。すなわち、受信装置３２から始動指令
があるか否かを判断し、始動指令があると判断すると、
始動制御手段５４に作動信号を出力して機体の始動運転
制御を行わせる。始動運転制御の終了後には、Ｕ旋回制
御手段５５による機体のＵ旋回制御が実行された回数Ｎ
Ｕを計測して記憶部５７に記憶させてあるＵ旋回実行回
数ＮＵの記憶を零にリセットし、再度新たなＵ旋回実行
回数ＮＵを記憶していくようにする。これとともに、始
動運転制御に継続しての走行、すなわち、ワック掛け装
置１０を作業状態にしての直進走行を行わせる。走行距
離センサー３３による検出走行距離が設定走行用プログ
ラムに設定されている設定走行距離Ｌ６に達したか否か
を判断し、達していないと判断すると、直進走行を継続
して行わせる。達したと判断すると、記憶部５７が記憶
しているＵ旋回実行回数ＮＵと、設定走行用プログラム
に設定されている設定列数ＮＲから１を減算した値とを
比較し、ＮＵがＮＲ−１に達したか否かを判断する。達
していないと判断した場合、走行距離センサー３３によ
る検出走行距離が設定走行距離Ｌ６に達する前に行われ
たＵ旋回制御手段５５によるＵ旋回制御のＵ旋回方向
と、設定走行用プログラムに設定されている設定初回旋
回方向とに基づいて今回実行させるべきＵ旋回方向を決
定する。すなわち、最初の作業列Ｇ１の終端Ｘに達した
段階であってＵ旋回制御がまだ実行されていない場合に
は、今回実行させるべきＵ旋回方向として設定初回旋回
方向と同じ方向を決定し、既にＵ旋回制御が実行されて
いる場合には、今回実行させるべきＵ旋回方向として前
回実行されたＵ旋回方向とは逆の旋回方向を決定する。
そして、決定Ｕ旋回方向にＵ旋回制御手段５５によるＵ
旋回制御を実行させる。このＵ旋回制御が完了すると、
今回のＵ旋回を含め、今回まで実行されたＵ旋回の回数
ＮＵを記憶部５７に記憶させるとともに、ワック掛け装
置１０を作業状態にしての直進走行を行わせる。先のＵ
旋回実行回数ＮＵが設定列数ＮＲから１を減算した値に
達したか否かを判断するステップにおいて、達したと判
断した場合には、設定走行用プログラムに設定されてい
る設定塗布回数ＮＫが１より大であるか否かを判断す
る。設定塗布回数ＮＫが１より大でないと判断すると、
作業停止させる。すなわち、機体走行を停止させるとと
もにワックス掛け装置１０を非作業状態に操作する。設
定塗布回数ＮＫが１より大であると判断した場合には、
信地旋回制御手段５６による機体の信地旋回制御が実行
された回数ＮＳを計測して記憶部５７に記憶させてある
信地旋回実行回数ＮＳと、設定塗布回数ＮＫから１を減
算した値とを比較し、ＮＳ＝ＮＫ−１であるか否かを判
断し、ＮＳ＝ＮＫ−１であると判断した場合、作業停止
させる。すなわち、機体走行を停止させるとともにワッ
クス掛け装置１０を非作業状態に操作する。ＮＳ＝ＮＫ
−１ではないと判断した場合には、信地旋回制御手段５
６による信地旋回制御を実行させる。この場合、走行距
離センサー３３による検出走行距離が設定走行距離Ｌ６
に達する前に行われたＵ旋回制御手段５５によるＵ旋回
制御のＵ旋回方向と同じ旋回方向に信地旋回させる。こ
の信地旋回制御が完了すると、今回の信地旋回を含め、
今回まで実行された信地旋回の回数ＮＳを記憶部５７に
記憶させる。そして、記憶部５７によるＵ旋回実行回数
ＮＵの記憶を零にリセットし、再度新たなＵ旋回実行回
数ＮＵを記憶していくようにするとともに、ワック掛け
装置１０を作業状態にしての直進走行を行わせる。

【００４３】始動制御手段５４は、半自動制御部５３ａ
または全自動制御部５３ｂから始動制御を行わせるべき
信号を入力すると、機体が図１１に示す如き始動用動作
を行うように、走行距離センサー３３、操向角センサー
３４、塗布具位置センサー４０からの情報と、図１７に
示す制御フローとに基づいて自動的に作動する。すなわ
ち、機体が自動運転可能な状態（自動運転待機）にある
か否かを判断し、自動運転可能な状態にあると判断する
と、リフトモータＭ５を下降側に操作するとともにポン
プＰ、ノズル移送モータＭ３、振動モータＭ４を駆動操
作し、ワックス掛け装置１０を塗布準備状態にさせる。
ポンプＰを設定時間駆動して準備作業が完了すると、ポ
ンプＰ、ノズル移送モータＭ３を停止させ、その後、走
行モータＭ２を駆動操作して直進走行を開始させる。機
体走行が開始すると、前記走行距離センサー３３からの
情報に基づいてスタート箇所ＳＴから始動用設定距離Ｓ
Ｌを走行した否かを判断し、走行距離が始動用設定距離
ＳＬに達したと判断すると、リフトモータＭ５を下降側
に操作したままで、かつ、振動モータＭ４を駆動操作し
たままで走行モータＭ２を停止させて機体走行を一旦停
止させる。前記ポンプ駆動用の設定時間としては、塗布
具１２に吸収させる必要な量のワックスをワックス供給
ノズル１１が供給するのに掛かる時間を設定し、前記始
動用設定距離ＳＬとしては、ワックス供給ノズル１１
と、下降使用位置にある塗布具１２との間隔Ｄに等しい
またはそれよりもやや長い距離を設定してある。つま
り、作業開始時には塗布具１２は乾燥状態にあり、この
ままで機体走行を続行すると、ワックス供給ノズル１１
からのワックスを塗布具１２が吸収してしまい、ワック
スを塗布したことにならないとかワックス不足になると
かの床面部分が広くできるため、これを防止できるよう
に塗布具１２にワックスを充分吸収させる。その停止時
間が塗布具１２のワックス吸収に必要なものとして予め
設定してある設定停止時間になると、走行モータＭ２、
ポンプＰおよびノズル移送モータＭ３および乾燥ファン
１３を駆動操作し、ワックス掛け装置１０を作業状態に
して直進走行させる。スタート箇所ＳＴから始動用設定
距離ＳＬを走行した箇所Ｘ１を、作業対象範囲における
実際のワックス塗布開始箇所としてワックス塗布を開始
させる。

【００４４】Ｕ旋回制御手段５５は、半自動制御部５３
ａまたは全自動制御部５３ｂからＵ旋回制御を行わせる
べき信号を入力すると、機体が図１１に示す如きＵ旋回
走行を行うように、半自動制御部５３ａまたは全自動制
御部５３ｂからの情報と、走行距離センサー３３、操向
角センサー３４、塗布具位置センサー４０からの情報
と、図１８および図１９に示す制御フローとに基づいて
自動的に作動する。すなわち、半自動制御部５３ａまた
は全自動制御部５３ｂからの情報に基づいてＵ旋回指令
があったと判断すると、ポンプＰおよびノズル移送モー
タＭ３を停止操作し、リフトモータＭ５を下降側に操作
したままで、かつ、振動モータＭ４、乾燥ファン１３を
駆動したままにしながら走行モータＭ２も駆動したまま
にして直進走行させる。この後、走行距離センサー３３
からの情報に基づいて旋回指令受信箇所Ｘから第１設定
距離Ｌ１を直進走行した否かを判断し、旋回指令受信箇
所Ｘからの走行距離が前記第１設定距離Ｌ１に達する
と、走行モータＭ２、振動モータＭ４を停止操作すると
ともにリフトモータＭ５を上昇側に操作し、機体を一旦
停止させながらワックス掛け装置１０を非作業状態に切
り換える。前記第１設定距離Ｌ１としてはワックス供給
ノズル１１と下降使用位置にある塗布具１２の間隔Ｄに
等しい距離を設定してある。つまり、ワックス供給ノズ
ル１１はＵ旋回指令を受信するタイミングまでワックス
供給を行っているため、旋回指令受信箇所Ｘまで供給さ
れたワックスを旋回指令受信後にも塗布具１２によって
塗布処理させ、この処理が終えてから塗布具１２を下降
使用位置から上昇格納位置に切り換えて、ワックス掛け
装置１０を機体旋回のための非作業状態に切り換える。
リフトモータＭ５が回動するに伴い、前記塗布具位置セ
ンサー４０からの情報に基づいて塗布具１２が上昇格納
位置になったか否かを判断する。塗布具１２が上昇格納
位置になったと判断すると、ステアリングモータＭ１を
直進側に操作したままにしながら走行モータＭ２を駆動
操作し、機体を一旦停止箇所Ｙから直進走行させる。こ
の走行に伴い、前記走行距離センサー３３からの情報に
基づいて機体が一旦停止箇所Ｙから第２設定距離Ｌ２を
走行したか否かを判断し、この走行距離が前記第２設定
距離Ｌ２に達したと判断すると、走行モータＭ２および
乾燥ファン１３を停止操作するとともにステアリングモ
ータＭ１を旋回側に操作し、機体を一旦停止させながら
前車輪１をそれまでの直進向きからＵ旋回指令に対応す
る左向き側または右向き側に操向操作する。ステアリン
グモータＭ１が回動するに伴い、前記操向角センサー３
４からの情報に基づいて前車輪１の操向角が設定操向角
度Ａになった否かを判断し、設定操向角度Ａになったと
判断すると、走行モータＭ２を駆動操作し、前車輪１を
前記設定操向角度Ａの旋回向きに維持しながら機体を旋
回走行させる。この旋回走行に伴い、前記走行距離セン
サー３３からの情報に基づいて機体が旋回走行開始箇所
Ｚから設定旋回走行距離Ｌ３を走行したか否かを判断
し、その旋回走行距離が設定旋回走行距離Ｌ３に達した
と判断すると、走行モータＭ２を停止操作するとともに
ステアリングモータＭ１を直進側でリフトモータＭ５を
下降側に操作し、機体を一旦停止させながら、塗布具１
２の下降操作を行うともに前車輪１の直進側への戻し操
作を行う。ステアリングモータＭ１およびリフトモータ
Ｍ５が回動するに伴い、前記操向角センサー３４からの
情報に基づいて前車輪１が直進向きになったか否かを、
塗布具位置センサー４０からの情報に基づいて塗布具１
２が下降使用位置になったか否かをそれぞれ判断し、前
車輪１が直進向きで塗布具１２が下降使用位置になった
と判断すると、ポンプＰ、ノズル移送モータＭ３、振動
モータＭ４、乾燥ファン１３および走行モータＭ２を駆
動操作し、ワックス掛け装置１０を作業状態にして直進
走行させる。前記第２設定距離Ｌ２、設定旋回走行距離
Ｌ３および設定操向角度Ａとしては、機体が旋回走行後
の一旦停止箇所Ｒに達した際にワックス供給ノズル１１
が位置する箇所と、先にＵ旋回指令を受信した際にワッ
スク供給ノズル１１が位置した箇所とを通る仮想直線Ｅ
が直進走行コースに対して直交することになり、かつ、
機体が旋回走行後の一旦停止箇所Ｒから直進走行する
と、塗布具１２の横一端側が先の塗布横幅Ｃｂの一端側
に入り込むことになるところの距離または角度に設定し
てある。これにより、旋回指令受信箇所Ｘが作業列の作
業終端Ｘになる。そして、Ｕ旋回制御手段５４は、前車
輪１を直進向きよりもやや横向きの操向状態に操作しな
がら前進側に駆動し、前輪１の推進作用と、左右後輪
２，２の床面との接触とのために左右後輪２，２を互い
に逆回転方向に回転数差をもって回転させることによ
り、機体が図９および図１１に破線で示す如くＵ字状に
旋回走行するようにＵ旋回制御を行う。さらに、機体が
旋回後には旋回前に対して１８０度の向き変更を行う状
態で、かつ、図１３に示す如く旋回後の塗布具１２を旋
回前の作業列に隣接する作業列に位置合わせする状態
で、さらには、旋回後の塗布具１２による塗布横幅Ｃａ
の横一端側が先に塗布処理が済んだ塗布横幅Ｃｂに対し
て重なり幅Ｈをもって重なり、旋回前の作業列と旋回後
の作業列との間に塗布もれが出ない状態に機体のＵ旋回
制御を行う。

【００４５】信地旋回制御手段５６は、半自動制御部５
３ａまたは全自動制御部５３ｂから信地旋回制御を行わ
せるべき信号を入力すると、機体が図１２に示す如き信
地旋回走行を行うように、半自動制御部５３ａまたは全
自動制御部５３ｂからの情報と、走行距離センサー３
３、操向角センサー３４、塗布具位置センサー４０から
の情報と、図２０および図２１に示す制御フローとに基
づいて自動的に作動する。すなわち、半自動制御部５３
ａまたは全自動制御部５３ｂからの情報に基づいて信地
旋回指令があったと判断すると、ポンプＰおよびノズル
移送モータＭ３を停止操作し、リフトモータＭ５を下降
側に操作したままで、かつ、振動モータＭ４、乾燥ファ
ン１３を駆動したままにしながら走行モータＭ２も駆動
したままにして直進走行させる。この後、走行距離セン
サー３３からの情報に基づいて旋回指令受信箇所Ｘから
第４設定距離Ｌ４を直進走行した否かを判断し、旋回指
令受信箇所Ｘからの走行距離が前記第４設定距離Ｌ４に
達すると、走行モータＭ２、振動モータＭ４を停止操作
するとともにリフトモータＭ５を上昇側に操作し、機体
を一旦停止させながらワックス掛け装置１０を非作業状
態に切り換える。前記第４設定距離Ｌ４としてはワック
ス供給ノズル１１と下降使用位置にある塗布具１２の間
隔Ｄに等しい距離を設定してある。つまり、ワックス供
給ノズル１１は信地旋回指令を受信するタイミングまで
ワックス供給を行っているため、旋回指令受信箇所Ｘま
で供給されたワックスを旋回指令受信後にも塗布具１２
によって塗布処理させ、この処理が終えてから塗布具１
２を下降使用位置から上昇格納位置に切り換えて、ワッ
クス掛け装置１０を機体旋回のための非作業状態に切り
換える。リフトモータＭ５が回動するに伴い、前記塗布
具位置センサー４０からの情報に基づいて塗布具１２が
上昇格納位置になったか否かを判断する。塗布具１２が
上昇格納位置になったと判断すると、ステアリングモー
タＭ１を直進側に操作したままにしながら走行モータＭ
２を駆動操作し、機体を一旦停止箇所Ｙから直進走行さ
せる。この走行に伴い、前記走行距離センサー３３から
の情報に基づいて機体が一旦停止箇所Ｙから第５設定距
離Ｌ５を走行したか否かを判断し、この走行距離が前記
第５設定距離Ｌ５に達したと判断すると、走行モータＭ
２および乾燥ファン１３を停止操作するとともにステア
リングモータＭ１を旋回側に操作し、機体を一旦停止さ
せながら前車輪１をそれまでの直進向きから信地旋回指
令に対応する左向き側または右向き側に操向操作する。
ステアリングモータＭ１が回動するに伴い、前記操向角
センサー３４からの情報に基づいて前車輪１の操向角が
所定の操向向きになったか否かを判断し、前輪１が直進
向きから約９０度横を向く操向向きになったと判断する
と、走行モータＭ２を駆動操作し、前車輪１を前記設定
操向角度（約９０度）の旋回向きに維持しながら機体を
旋回走行させる。この旋回走行に伴い、前記走行距離セ
ンサー３３からの情報に基づいて前車輪１の駆動回転数
が設定駆動回転数Ｎになったか否かを判断し、その前輪
駆動回転数が設定駆動回転数Ｎに達したと判断すると、
走行モータＭ２を停止操作するとともにステアリングモ
ータＭ１を直進側でリフトモータＭ５を下降側に操作
し、機体を一旦停止させながら、塗布具１２の下降操作
を行うともに前車輪１の直進側への戻し操作を行う。ス
テアリングモータＭ１およびリフトモータＭ５が回動す
るに伴い、前記操向角センサー３４からの情報に基づい
て前車輪１が直進向きになったか否かを、塗布具位置セ
ンサー４０からの情報に基づいて塗布具１２が下降使用
位置になったか否かをそれぞれ判断し、前車輪１が直進
向きで塗布具１２が下降使用位置になったと判断する
と、ポンプＰ、ノズル移送モータＭ３、振動モータＭ
４、乾燥ファン１３および走行モータＭ２を駆動操作
し、ワックス掛け装置１０を作業状態にして直進走行さ
せる。前記第５設定距離Ｌ５、設定駆動回転数Ｎとして
は、機体が信地旋回した後にワックス供給ノズル１１が
位置する箇所と、先に信地旋回指令を受信した際にワッ
スク供給ノズル１１が位置した箇所とが同一またはそれ
に近い状態になり、かつ、機体が信地旋回走行後の一旦
停止箇所から直進走行すると、この時塗布具１２のによ
る塗布横幅Ｃａと、旋回前の塗布横幅Ｃｂとが全幅にわ
たる状態またはそれに近い状態で重なるところの距離ま
たは駆動回転数を設定してある。これにより、旋回指令
受信箇所Ｘが作業列の作業終端箇所Ｘにもなり、作業繰
返しの開始端Ｘにもなる。そして、信地旋回制御手段５
６は、前車輪１を直進向きよりも約９０度横向きになる
操向状態に操作しながら前進側に駆動し、前輪１の推進
作用と、左右後輪２，２の床面との接触とのために左右
後輪２，２を互いに逆回転方向に回転させることによ
り、機体が図１２に示す如く左右後輪２，２の中間箇所
Ｑを旋回中心にして旋回するように信地回制御を行う。
さらに、機体が旋回後には旋回前に対して１８０度の向
き変更を行っている状態に、かつ、図１４に示す如く旋
回後の塗布具１２が旋回前の作業列の合致するように位
置合わせする状態に機体の信地旋回制御を行う。

【００４６】機体が半自動運転でワックス掛け装置１０
を作業状態にして直進走行している際、受信装置３２が
コース修正指令を受信すると、制御手段３６は図２２に
示す制御フローに基づいて自動的に作動する。

【００４７】すなわち、受信装置３２からの情報に基づ
いてコース修正指令があったと判断すると、ステアリン
グモータＭ１を旋回指令に対応する左向き側または右向
き側に駆動操作し、前車輪１を左向きまたは右向きに操
向操作する。この場合、操作ボタン３１ｄまたは３１ｅ
が押し操作された時、ステアリングモータＭ１の左向き
側または右向き側への駆動操作を設定時間だけ行い、そ
の後ステアリングモータＭ１を自動的に直進側に操作
し、前車輪１を直進向きに戻し操作する。

【００４８】つまり、ワックス掛け作業は図９に示す如
く行っていく。すなわち、半自動運転と全自動運転との
いずれによって行う場合も、機体を作業対象床面のスタ
ート箇所ＳＴに設置し、原点復帰スイッチ３５を操作す
るとともに、リモコン３１を操作して始動指令を送信す
る。すると、リモコン３１からの信号に基づいて半自動
制御部５３ａまたは全自動制御部５３ｂが自動的に始動
制御手段５４に作動信号を出力して始動制御を行わせる
ことにより、運転を開始できる。すなわち、スタート箇
所ＳＴで塗布具１２を下降使用位置にしてワックスを供
給し、塗布準備作業が完了すると直進走行し、始動用設
定距離ＳＬを走行して塗布開始箇所Ｘ１に到達すると、
自動的に一旦停止して塗布具１２にワックスを浸透させ
る。塗布具１２が充分なワックス吸収状態になると、自
動的に直進走行を開始し、塗布横幅Ｃのワックス塗布を
行っていく。この後、半自動運転の場合、次の如くリモ
コン３１によって運転していく。

【００４９】すなわち、塗布開始箇所Ｘ１を発進した機
体が、塗布開始箇所Ｘ１を有する第１番作業列Ｇ１の塗
布開始箇所Ｘ１とは反対側の端部に達し、ワックス供給
ノズル１１が第１番作業列Ｇ１の作業終端であるととも
に機体旋回を行わせるべき箇所Ｘに到達すると、リモン
コン３１を操作し、機体を旋回させるべき方向に相当す
る右向きまたは左向きのＵ旋回指令（図９に示す場合は
右向きのＵ旋回指令）を送信する。すると、リモコン３
１からの信号に基づいて半自動制御部５３ａが自動的に
Ｕ旋回制御手段５５に作動信号を出力してＵ旋回制御を
行わせる。これにより、機体は自動的にワックス掛け装
置１０を非作業状態に切り換えてＵ旋回走行し、旋回が
完了すると、自動的にワックス掛け装置１０を作業状態
に切り換えて直進走行し、旋回後の塗布横幅Ｃａが旋回
前に塗布処理を行った塗布済み範囲Ｃｂに重なり幅Ｈを
もって重なる状態で第１番作業列Ｇ１に隣接する第２番
作業列Ｇ２の塗布処理を行っていく。機体が第２番作業
列Ｇ２の作業終端であるとともに機体旋回を行わせるべ
き箇所Ｘに到達すると、第１番作業列Ｇ１から第２番作
業列Ｇ２への旋回時と同様に、リモンコン３１を操作し
て第１番作業列Ｇ１から第２番作業列Ｇ２への旋回時と
は逆の旋回方向のＵ旋回指令（図９に示す場合は左向き
のＵ旋回指令）を送信し、半自動制御部５３ａにＵ旋回
制御手段５５によるＵ旋回制御を実行させ、機体を第２
番作業列Ｇ２からこれに隣接する第３番作業列Ｇ３にＵ
旋回させてこの第３番作業列Ｇ３の塗布処理を行ってい
く。つまり、機体のワックス供給ノズル１１が各作業列
の作業終端Ｘに到達する都度、リモコン３１を操作して
所定の旋回方向のＵ旋回指令を送信し、Ｕ旋回制御手段
５５によるＵ旋回制御により、機体を旋回前の作業列か
らこれに隣接する作業列に自動的に旋回させるとともに
旋回後の作業列を自動的に走行させていくことにより、
作業対象床面を全体にわたって往復走行させて塗布作業
を行って行く。また、一部の作業列で再度塗布処理を行
う必要がある場合、機体がその再処理を行うべき作業列
の終端Ｘに到達した際、リモコン３１を操作し、信地旋
回指令を送信する。すると、リモコン３１からの信号に
基づいて半自動制御部５３ａが自動的に信地旋回制御手
段５６に作動信号を出力して信地旋回制御を行わせる。
これにより、機体は自動的にワックス掛け装置１０を非
作業状態に切り換えて信地旋回走行し、旋回が完了する
と、自動的にワックス掛け装置１０を作業状態に切り換
えて直進走行し、旋回前の作業列を旋回前とは逆の走行
方向に走行して再度塗布処理を行っていく。また、作業
対象床面を全体にわたって重ね塗りする必要がある場
合、機体が作業対象床面の第１番作業列Ｇ１とは反対側
に位置する最終作業列ＧＥの終端ＸＥに到達した際、リ
モンコン３１を操作して信地旋回指令を送信し、半自動
制御部５３ａに信地旋回制御手段５６による信地旋回制
御を実行させ、機体を最終作業列ＧＥの終端ＸＥから全
ての作業列を前回とは逆の走行方向に走行させて各作業
列の再塗布処理を行っていく。このとき、図９に示す場
合にあっては信地旋回方向を右旋回方向として、機体を
壁Ｋに当たらないようにしながら旋回させるが、機体が
最終作業列ＧＥを信地旋回前に走行する方向と壁Ｋとの
関係から、信地旋回の旋回方向としては、機体と壁Ｋと
の当たりを回避できる方向を選択する。機体が作業走行
している際、床面の傾斜や歪みなどに起因して所定の走
行予定コースから外れることがあると、リモコン３１を
操作してコース修正指令を送信する。すると、機体が走
行方向を変更して走行コースを所定の走行予定コースに
修正する。

【００５０】これに対し、自動運転の場合、そして図９
に示す作業形態の場合には、前記設定初回Ｕ旋回方向と
して右向きのＵ旋回方向を設定しておく、これにより、
塗布開始箇所Ｘ１を発進した機体が、塗布開始箇所Ｘ１
を有する第１番作業列Ｇ１の塗布開始箇所Ｘ１とは反対
側の端部に達してワックス供給ノズル１１が作業終端Ｘ
に到達すると、全自動制御部５３ｂが自動的にＵ旋回制
御手段５５に作動信号を出力して右旋回方向のＵ旋回制
御を行わせる。これにより、機体は自動的にワックス掛
け装置１０を非作業状態に切り換えて右旋回方向にＵ旋
回走行し、Ｕ旋回が完了すると、自動的にワックス掛け
装置１０を作業状態に切り換えて直進走行し、旋回後の
塗布横幅Ｃａが旋回前に塗布処理を行った塗布済み範囲
Ｃｂに重なり幅Ｈをもって重なる状態で第１番作業列Ｇ
１に隣接する第２番作業列Ｇ２の塗布処理を行ってい
く。そして、第２番作業列Ｇ２の作業終端Ｘに到達する
と、全自動制御部５３ｂが自動的にＵ旋回制御手段５５
に作動信号を出力して第１番作業列Ｇ１から第２番作業
列Ｇ２へのＵ旋回時とは逆方向の左旋回方向のＵ旋回制
御を行わせる。このように、機体は各作業列の終端Ｘに
到達する都度、全自動制御部５３ｂからの指令に基づく
Ｕ旋回制御手段５５のＵ旋回制御によって処理済みの作
業列からこれに隣接する作業列に自動的にＵ旋回してい
き、設定列数ＮＲの数の作業列を塗布処理していく。そ
して、機体が設定列数ＮＲの設定によって決まる最終作
業列ＧＥの終端ＸＥに到達すると、設定塗布回数ＮＫ＝
１である場合には、全自動制御部５３ｂによる自動制御
により、自動的に走行停止して作業を停止する。設定塗
布回数ＮＫが２以上である場合には、全自動制御部５３
ｂが信地旋回制御手段５６に作動信号を出力して信地旋
回制御を行わせる。これにより、機体は最終作業列ＧＥ
で自動的に信地旋回を行い、最終作業列ＧＥの終端ＸＥ
を設定折返し箇所とし、この折返し箇所ＸＥから設定列
数ＮＲの数の全ての作業列を前回とは逆の走行方向に自
動的に走行して塗布処理を繰返して行っていく。この信
地旋回のとき、全自動制御部５３ｂによる信地旋回方向
の設定により、機体はこの信地旋回時の直前のＵ旋回時
の旋回方向、すなわち、最終作業列ＧＥにこれの一つ前
の作業列からＵ旋回した時の旋回方向と同じ旋回方向に
信地旋回し、最終作業列ＧＥが壁Ｋに接近していてもこ
の壁Ｋに当たらないように旋回する。このように塗布処
理を繰返していく機体が第１作業列Ｇ１の塗布開始箇所
Ｘ１に到達すると、設定塗布回数ＮＫ＝２である場合に
は、全自動制御部５３ｂによる自動制御により、自動的
に走行停止して作業を停止する。設定塗布回数ＮＫが３
以上である場合には、全自動制御部５３ｂによる自動制
御により、先に最終作業列ＧＥで信地旋回した場合と同
様に、第２作業列Ｇ２から第１作業列Ｇ１にＵ旋回した
時の旋回方向と同じ旋回方向に信地旋回し、第１番作業
列Ｇ１の塗布開始箇所Ｘ１を設定折返し箇所とし、この
折返し箇所Ｘ１から設定列数ＮＲの数の全ての作業列を
前々回と同じ走行方向に自動的に走行して塗布処理を繰
返して行っていく。そして、機体が設定列数ＮＲの数の
全ての作業列を設定塗布回数ＮＫの回数だけ塗布処理を
行い、設定塗布回数ＮＫによって最終作業列の終端とな
るところの最終作業列ＧＥの終端ＸＥまたは第１番作業
列Ｇ１の塗布開始箇所Ｘ１に到達すると、全自動制御部
５３ｂによる自動制御により、自動的に走行停止して作
業を停止する。

【００５１】受信装置３２が始動指令を受信して機体が
半自動制御部５３ａの制御による運転を開始すると、制
御手段３６は図２３に示す制御フローに基づいて自動的
に作動する。

【００５２】すなわち、機体が始動運転を開始すると、
タイマーセットを行って半自動運転開始時からの経過時
間を計測させる。そして、受信装置３２からの情報に基
づいて半自動運転時間の延長指令があったか否かを、か
つ、走行コース修正とかＵ旋回や信地旋回とかの制御指
令があったか否かをそれぞれ判断し、延長指令があった
場合、制御指令があった場合のいずれにおいても、この
指令があった時を計測開始時点に変更して経過時間を計
測し直すようにタイマーのリセットを行う。延長指令お
よび制御指令のいずれもがないと判断した場合には、半
自動運転開始時からの計測時間が設定限界時間に達した
否かを判断し、設定限界時間に達したと判断した場合に
は、自走機体に備えてある警報ブザー４１を１０秒間作
動させた後、半自動運転開始時から２分経過した時に走
行モータＭ２を停止操作する。

【００５３】これにより、リモコン３１により始動指令
を送信して半自動運転を開始してから半自動運転時間の
延長、走行コース修正および旋回のいずれの制御も行わ
ないで２分間が経過すると、機体走行が自動的に停止す
る。その停止の１０秒前から警報ブザー４１が作動して
機体走行が停止することを警報する。但し、半自動運転
開始時から２分間が経過するまでに半自動運転時間の延
長操作を行うことにより、タイマーがリセットし、延長
操作を行ってから２分間は自動停止しないように半自動
運転時間を延長させることができる。また、延長操作を
行わなくて走行コースの修正操作を行ったり、旋回操作
を行ったりしても、延長操作を行った場合と同様に半自
動運転時間が延長する。したがって、半自動運転の開始
から２分以内に走行コースを修正させるとか旋回させる
とかの作業に伴う制御を行っておれば、延長操作を特別
に行わなくても半自動運転の可能な時間が自動的に延長
され、作業を継続して行ける。また、この自動停止機能
を備えていることにより、機体がリモコン３１による操
作が可能な範囲から離れた場合にも、その停止機能が作
用して自動的に停止し、暴走を回避できる。

【００５４】図６に示す接触センサー４２は、機体の前
端側の周部に位置するバンパー４３が壁面などの障害物
に接触すると、これを検出して制御手段３６に機体走行
の停止制御を行わせるものである。非常スイッチ４４は
操作盤５に装備され、制御手段３６に機体走行およびワ
ックス掛け装置１０が瞬時に停止するように緊急停止制
御を行わせるものである。洗浄スイッチ４６はポンプＰ
およびワックス供給ノズル１１などを洗浄する際に使用
するものである。すなわち、前記吸入ホース１１ｂをワ
ックスタンクＴ１から外して洗浄水タンクＴ２に接続
し、洗浄スイッチ４６を操作する。すると、洗浄スイッ
チ４６からの情報に基づく制御手段３６の制御作動によ
り、ポンプＰがスイッチ操作時から６０秒間作動し、洗
浄水タンクＴ２から洗浄水を取り出してワックス供給ノ
ズル１１に供給する。前記表示灯６は、前記原点復帰ス
イッチ３５を操作して機体が自動運転可能な状態になる
と点灯し、機体が自動運転を行っている間、点灯したま
まになってその状態を表示するものである。

【００５５】

【実施例】図１０に示すように、前車輪１と後車輪２と
の間隔をＷ、左右後輪２，２の間隔をＴ、ワックス供給
ノズル１１と下降使用位置にある塗布具１２との間隔を
Ｄ、塗布具１２の横幅をＦとそれぞれすると、これら
Ｗ，Ｔ，Ｄ，Ｆの値、および前記第２設定距離Ｌ２、前
記設定旋回走行距離Ｌ３、前記設定操向角Ａの値をつぎ
の如く設定することにより、旋回後の塗布横幅Ｃａと旋
回前の塗布横幅Ｃｂとの重なり幅Ｈが約５ｃｍになる。
前後輪間隔Ｗ＝７７ｃｍ、後輪間隔Ｔ＝６６ｃｍ、ノ
ズル塗布具間隔Ｄ＝８ｃｍ、塗布具横幅Ｆ＝６０ｃ
ｍ、第２設定距離Ｌ２＝８０ｃｍ、設定旋回操向距離
Ｌ３＝２５２ｃｍ、設定操向角Ａ＝６７度

【００５６】〔別実施形態〕ワックス掛け機の他、床面
を吸引によって清掃する清掃装置、床面を洗浄処理する
洗浄装置、あるいは、床面に磨き処理する磨き装置を備
えた作業機にも本発明は適用できる。また、木や石ある
いは樹脂で成る床面、コンクリートでなる床面など、各
種素材でなる床面を作業対象とする作業機に適用でき
る。したがって、ワックス掛け装置、清掃装置、洗浄装
置および磨き装置を総称して床面に作用する作業装置と
呼称し、これらの作業装置を備えている作業機を総称し
て床用作業機と呼称する。

【図面の簡単な説明】

【図１】ワックス掛け機全体のワックス掛け装置非作業
状態での概略側面図

【図２】ワックス掛け機全体のワックス掛け装置作業状
態での概略側面図

【図３】ワックス掛け機全体の概略平面図

【図４】前車輪取付け部の断面図

【図５】リモートコントロール装置の平面図

【図６】制御系のブロック図

【図７】運転モード選択機構、スピード切換え機構、旋
回設定機構の説明図

【図８】距離設定機構、列数設定機構、塗布回数設定機
構の説明図

【図９】作業要領の説明図

【図１０】機体仕様の説明図

【図１１】始動およびＵ旋回制御の説明図

【図１２】信地旋回制御の説明図

【図１３】Ｕ旋回後のワックス掛け状態の説明図

【図１４】信地旋回後のワックス掛け状態の説明図

【図１５】半自動制御のフロー図

【図１６】全自動制御のフロー図

【図１７】始動制御のフロー図

【図１８】Ｕ旋回制御のフロー図

【図１９】Ｕ旋回制御のフロー図

【図２０】信地旋回制御のフロー図

【図２１】信地旋回制御のフロー図

【図２２】コース修正制御のフロー図

【図２３】半自動運転延長制御のフロー図

【符号の説明】

１前輪２後輪１０作業装置３１コントロール装置５３走行制御手段５３ａ半自動制御部５３ｂ全自動制御部５５Ｕ旋回制御手段５６信地旋回制御手段Ｘ１，ＸＥ設定折返し箇所

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】床面に作用する作業装置を自走機体に備
えている床用作業機であって、自走機体をＵ字状に自動的に旋回走行させて作業装置を
旋回前の作業列に隣接する作業列に位置合わせするＵ旋
回制御手段と、自走機体を自動的に信地旋回させて作業
装置を旋回前の作業列に位置合わせする信地旋回制御手
段と、入力信号に基づいてＵ旋回制御手段および信地旋
回制御手段を自動的に操作して自走機体のＵ旋回制御手
段によるＵ旋回と信地旋回制御手段による信地旋回とを
択一的に実行させる走行制御手段とを備えてある床用作
業機。
【請求項２】前記自走機体を、一つの操向および駆動
自在な前車輪と、左右一対の遊転自在な非操向型の後車
輪とによって走行するように構成し、前記信地旋回制御
手段を、前車輪を横向きに操向させながら駆動すること
によって自走機体に左右後輪の中間個所を旋回中心とし
て信地旋回させるように構成してある請求項１記載の床
用作業機。
【請求項３】前記走行制御手段が半自動制御部を備え
ているとともに、この半自動制御部は、コントロール装
置からＵ旋回指令を入力するに伴ってＵ旋回制御手段を
操作して自走機体にＵ旋回を行わせ、コントロール装置
から信地旋回指令を入力するに伴って信地旋回制御手段
を操作して自走機体に信地旋回を行わせるように構成し
てある請求項１又は２に記載の床用作業機。
【請求項４】前記走行制御手段が全自動制御部を備え
ているとともに、この全自動制御部は、設定走行用プロ
グラムに基づいてＵ旋回制御手段および信地旋回制御手
段を自動的に操作し、自走機体が作業個所をこれの端部
でＵ旋回しながら走行する作業走行を自走機体に行わせ
るように構成し、かつ、設定走行用プログラムによって
は自走機体が設定折り返し個所で信地旋回して逆行する
作業走行を自走機体に行わせるように構成してある請求
項１〜３のいずれか１項に記載の床用作業機。
【請求項５】前記全自動制御部を、自走機体が信地旋
回する際、この信地旋回時の直前のＵ旋回時の旋回方向
と同じ旋回方向に信地旋回するべく信地旋回制御手段を
操作するように構成してある請求項４記載の床用作業
機。