KR20210108549A - 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치 및 방법 - Google Patents

인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20210108549A
KR20210108549A KR1020200023110A KR20200023110A KR20210108549A KR 20210108549 A KR20210108549 A KR 20210108549A KR 1020200023110 A KR1020200023110 A KR 1020200023110A KR 20200023110 A KR20200023110 A KR 20200023110A KR 20210108549 A KR20210108549 A KR 20210108549A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
ultrasound
ultrasonic
conduit
snare
unit
Prior art date
Application number
KR1020200023110A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102375455B1 (ko
Inventor
신승용
김상욱
Original Assignee
중앙대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 중앙대학교 산학협력단 filed Critical 중앙대학교 산학협력단
Priority to KR1020200023110A priority Critical patent/KR102375455B1/ko
Publication of KR20210108549A publication Critical patent/KR20210108549A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102375455B1 publication Critical patent/KR102375455B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/48—Diagnostic techniques
    • A61B8/483—Diagnostic techniques involving the acquisition of a 3D volume of data
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/08—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings
    • A61B8/0883—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings for diagnosis of the heart
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/12—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves in body cavities or body tracts, e.g. by using catheters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/44—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device
    • A61B8/4444—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device related to the probe
    • A61B8/445—Details of catheter construction
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/52—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/5215—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves involving processing of medical diagnostic data
    • A61B8/5223—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves involving processing of medical diagnostic data for extracting a diagnostic or physiological parameter from medical diagnostic data
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/52—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/5215—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves involving processing of medical diagnostic data
    • A61B8/5238—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves involving processing of medical diagnostic data for combining image data of patient, e.g. merging several images from different acquisition modes into one image
    • A61B8/5246—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves involving processing of medical diagnostic data for combining image data of patient, e.g. merging several images from different acquisition modes into one image combining images from the same or different imaging techniques, e.g. color Doppler and B-mode

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Cardiology (AREA)
  • Physiology (AREA)
  • Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

본 발명은 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 초음파 도관; 상기 초음파 도관의 끝단에 돌출되어 복수의 가닥으로 갈라지는 복수의 초음파소자 도관; 상기 복수의 초음파소자 도관 각각에 구비되어 전방측 초음파 필드 측의 초음파 영상을 획득하는 초음파 소자; 및 복수의 초음파 소자 각각에서 획득한 초음파 영상을 재조합하여 3차원 영상을 생성하는 3차원 영상생성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 장치에 관한 것이다.

Description

인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치 및 방법{Artificial Intelligence assisted forward view 4D adaptive intra-cardiac echocardiography with lasso function}
본 발명은 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치 및 방법에 대한 것이다.
최소 침습 심장 시술은 빠른 속도로 발전하고 있으며, 많은 종류의 개흉 수술을 대체해 나가고 있다. 최근 다양한 의공학 기술의 접목으로 빠른 속도로 수술의 영역으로 확장되어 나가고 있습니다.
혈관을 통한 시술이 가능하기 위해서는 영상장비의 도움이 필수적인데, 기존의 X선 투시 장비는 방사선 조사의 문제점, 평면적인 투시 영상이기 때문에 입체적이고 세부적인 구조물 확인이 불가하기 때문에 시술자 개인의 경험에 따라서 같은 시술도 결과가 차이가 날 수밖에 없었다. 도 1은 기존 심장 내 초음파를 통해서 얻을 수 있는 영상을 나타낸 것이다.
이와 같은 문제점을 해결하기 위해서 도입된 영상 장비가 초음파이다. 최근 의공학 기술의 발전에 힘입어 체외형 진단 기구에 머물던 초음파를 심장 안의 미세한 구조물까지 볼 수 있게 해준 기술이 심장 내 초음파(Intracardiac echocardiography, ICE) 기술이다.
심장 내 초음파(ICE) 기술의 도입으로 인해서 더욱 다양하고 복잡한 개흉이 필요했던 심장 수술들에서 점차 경피적 시술의 형태로 변화되어 가고 있다.
현재 다양하고 복잡한 심장시술에 있어서 초음파의 역할은 점점 중요해지고 있으나, 그 실제 활용빈도는 높지 않다. 그 이유는 영상의 판독이 어렵고, 원하는 구조물을 잘 보이게 하는 초음파 기구의 조작이 힘들기 때문이다.
기존의 심장 내 초음파는 측면 투시 기술을 사용했기 때문에 제한적인 2차원 혹은 좁은 폭의 3차원 영상만을 제한적으로 구현할 수 있었습니다. 일반적으로 체외에서 시행하는 초음파에서 3차원 영상을 구현하려면 부피가 큰 초음파 유도가 필요하나, 큰 심초음파 유도를 심장 안에 위치시키기는 불가능하다.
선행기술 조사에서 검색된 3차원 초음파 기술은 체내/외에 구분이 없으며, 실제로 체외에서 부피가 큰 초음파 유도를 사용해서만 3차원 초음파 영상의 획득이 가능함. 대체 기술로는 굵기가 굵은 경식도 초음파를 사용할 수 있으나, 이 경우 전신마취를 해야하는 문제가 있다.
또한 종래의 기술은 초음파를 위한 도관과 시술적 조작을 위한 도관이 각각 들어가서 각각을 별도로 조작해야만 했다. 예를 들어, 시술자가 시술용 도관을 움직이면서 심장 내 초음파로 투시되는 영역을 벗어나게 되면 초음파 기구를 다시 움직여서 기구와 주변 구조물의 위치를 확인하여야 하는 불편함이 있다.
선행기술에서 검색된 약물 전달(주사바늘) 기능을 결합한 유도관은 일체형 유도관으로 설계되어 있어 목표 전달부위가 아닌 곳에 유도관이 위치한 상태에서는 목표부위로 약/기구를 전달하기 어려운 문제가 존재한다.
대한민국 등록특허 제1258912호 대한민국 등록특허 제1191347호 일본 공개특허 제2014-161598호 일본 등록특허 제4869197호
따라서 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 실시예에 따르면, 초음파 소자(element)를 여러 개의 가닥으로 나누어 심장 안에 들어가서 펼쳐지도록 하여 직경이 작은 심장 내 초음파 유도를 통해서 3차원 영상을 얻을 수 있는, 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
여러 개의 초음파 유도에서 얻어진 2차원 초음파 영상을 적절하게 융합/재구성하기 위해서는 초음파 소자들 사이의 거리가 일정하게 유지되어야 하나 몸 안에서 펼쳐지고 심장 안과 주위의 구조물들이 손상 받지 않도록 부드러운 재질로 만들어질 경우 초음파 소자들 사이의 거리가 일정치 않게 될 수 있다. 따라서 이와 같은 문제를 해결하기 위해서 본 발명의 실시예에 따르면, 초음파 소자들의 중앙에 기준선이 되는 작은 올가미(lasso) 와이어가 위치하고 있어 이것을 기준점으로 삼아서 초음파 소자들에서 얻어지는 영상들을 3차원으로 재조합하여 영상의 정확도를 향상시킬 수 있고, 여기에 인공 지능(artificial intelligence, AI)을 이용한 영상 재구성/재조합 향상 기술을 결합하여 영상 재구성의 정확도를 향상시킬 수 있는, 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 여러 가닥의 초음파 소자들 사이의 각도를 조절하여 영상의 초점거리를 변경하는 기능(adaptive function)을 통해서 원하는 깊이의 구조를 얻을 수 있다. 즉, 기구의 위치를 변화시키지 않고도 초점거리만을 조절하여 가까운 곳과 먼 곳을 볼 수 있는, 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 유도관과 심장 내 초음파를 올가미를 이용해 결합/분해할 수 있기 때문에 결합 상태에서는 한 번의 조작으로 기구와 초음파가 함께 움직이게 되며, 따라서 시술하는 동안 기구와 주변 구조물이 보이지 않는 동안 발생할 수 있는 위험(심장 파열, 천공)을 최소화할 수 있는, 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 영상이 잘 보이는 곳(A)과 기구가 전달되어야할 부위(B)사이에 거리/방향이 다소 차이가 나더라도 결합/분해가 가능하므로 시술 부위를 잘 관찰하면서 약/기구를 전달할 수 있는, 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
한편, 본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 제1목적은, 초음파 장치에 있어서, 초음파 도관; 상기 초음파 도관의 끝단에 돌출되어 복수의 가닥으로 갈라지는 복수의 초음파소자 도관; 상기 복수의 초음파소자 도관 각각에 구비되어 전방측 초음파 필드 측의 초음파 영상을 획득하는 초음파 소자; 및 복수의 초음파 소자 각각에서 획득한 초음파 영상을 재조합하여 3차원 영상을 생성하는 3차원 영상생성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 장치로서 달성될 수 있다.
그리고 상기 초음파 도관의 정중앙에서 돌출되도록 구비되는 올가미 와이어를 더 포함하고, 상기 초음파소자 도관은 상기 올가미 와이어를 기준으로 원주방향으로 서로 특정간격 되어 배치되는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한 상기 3차원 영상생성부는, 상기 올가미 와이어를 기준점으로 하여 복수의 초음파 소자 각각에서 획득한 초음파 영상을 3차원으로 재조합하는 것을 특징으로 할 수 있다.
그리고 상기 초음파 도관의 길이방향을 기준으로 상기 초음파소자 도관의 각도를 조절하는 각도조절부를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한 침습모드에서 상기 각도조절부를 제어하여 상기 복수의 초음파 도관이 최소 각도를 갖도록 하고, 영상획득모드에서 상기 각도조절부를 제어하여 복수의 초음파 도관이 상기 올가미 와이어를 기준으로 펼쳐지도록 하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
그리고 상기 제어부는 영상획득모드에서, 상기 각도조절부를 통해 초음파소자 도관의 각도를 변경하여 초점이 조절되도록 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 제2목적은 초음파 장치의 작동방법에 있어서, 침습모드에서, 초음파 도관의 끝단에 돌출되어 복수의 가닥으로 갈라지는 복수의 초음파소자 도관이 최소각도가 되도록 하여, 상기 초음파 도관을 침습하는 제1단계; 상기 초음파 도관 침습 후, 상기 복수의 초음파소자 도관이 각도조절부에 의해 펼쳐지는 제2단계; 상기 복수의 초음파소자 도관 각각에 구비된 초음파 소자가 전방측 초음파 필드 측의 초음파 영상을 획득하는 제3단계; 및 3차원 영상생성부가 복수의 초음파 소자 각각에서 획득한 초음파 영상을 재조합하여 3차원 영상을 생성하는 제4단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 장치 작동방법으로서 달성될 수 있다.
그리고 상기 초음파 도관의 정중앙에서 돌출되도록 구비되는 올가미 와이어를 더 포함하고, 상기 제4단계에서, 상기 3차원 영상생성부는, 상기 올가미 와이어를 기준점으로 하여 복수의 초음파 소자 각각에서 획득한 초음파 영상을 3차원으로 재조합하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한 상기 제3단계에서, 제어부는 상기 각도조절부를 통해 초음파소자 도관의 각도를 변경하여 초점이 조절되도록 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 제3목적은 초음파 시술장치에 있어서, 앞서 언급한 제1목적에 따른 초음파 장치; 시술적 조작을 위한 시술용 도관과, 상기 시술용 도관 내에 구비되어 전방측으로 돌출되는 유도관과, 상기 유도관 끝단에 장착되는 시술용 프루브를 갖는 시술유닛; 및 상기 초음파 장치의 초음파 도관 정중앙에서 돌출되도록 구비되는 올가미 와이어 끝단에 설치되어 상기 유도관을 탈부착시키는 올가미;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치로서 달성될 수 있다.
그리고 상기 올가미 와이어를 길이방향으로 구동시키는 올가미와이어 구동부와, 상기 올가미를 직경을 조절하는 올가미 조절부를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한 제어부는 상기 올가미 조절부를 제어하여 올가미 직경을 최대로 하여 상기 프루브와 상기 유도관을 상기 올가미 내로 통과시킨 후, 상기 올가미 직경을 조여 상기 시술유닛과 초음파 유닛을 연결시키도록 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.
그리고 상기 제어부가 올가미 와이어 구동부를 제어하여 상기 프루브가 상기 초음파 유닛 필드 상으로 위치되도록 상기 시술유닛을 이동시키는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 제4목적은, 시술장치의 작동방법에 있어서, 침습모드에서, 초음파 도관의 끝단에 돌출되어 복수의 가닥으로 갈라지는 복수의 초음파소자 도관이 최소각도가 되도록 하여 상기 초음파 도관을 침습하고, 시술적 조작을 위한 시술용 도관과 상기 시술용 도관 내에 구비되어 전방측으로 돌출되는 유도관과 상기 유도관 끝단에 장착되는 시술용 프루브를 갖는 시술유닛을 침습하는 제1단계; 상기 초음파 도관 침습 후, 상기 복수의 초음파소자 도관이 각도조절부에 의해 펼쳐지는 제2단계; 상기 복수의 초음파소자 도관 각각에 구비된 초음파 소자가 전방측 초음파 필드 측의 초음파 영상을 획득하는 제3단계; 및 3차원 영상생성부가 복수의 초음파 소자 각각에서 획득한 초음파 영상을 재조합하여 3차원 영상을 생성하는 제4단계; 제어부가 올가미 조절부를 제어하여 올가미 직경을 최대로 하여 상기 프루브와 상기 유도관을 상기 올가미 내로 통과시키는 제5단계; 및 상기 제어부가 상기 올가미 직경을 조여 시술유닛과 초음파 유닛을 연결시키도록 제어하는 제6단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치의 작동방법으로서 달성될 수 있다.
그리고 상기 제어부가 올가미 와이어 구동부를 제어하여 상기 프루브가 상기 초음파 유닛 필드 상으로 위치되도록 상기 시술유닛을 이동시키는 제7단계를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한 초음파 도관의 정중앙에서 돌출되도록 구비되는 올가미 와이어를 더 포함하고, 상기 제4단계에서, 상기 3차원 영상생성부는, 상기 올가미 와이어를 기준점으로 하여 복수의 초음파 소자 각각에서 획득한 초음파 영상을 3차원으로 재조합하는 것을 특징으로 할 수 있다.
그리고 상기 제3단계에서, 제어부는 상기 각도조절부를 통해 초음파소자 도관의 각도를 변경하여 초점이 조절되도록 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치 및 방법에 따르면, 초음파 소자(element)를 여러 개의 가닥으로 나누어 심장 안에 들어가서 펼쳐지도록 하여 직경이 작은 심장 내 초음파 유도를 통해서 3차원 영상을 얻을 수 있는 효과를 갖는다.
여러 개의 초음파 유도에서 얻어진 2차원 초음파 영상을 적절하게 융합/재구성하기 위해서는 초음파 소자들 사이의 거리가 일정하게 유지되어야 하나 몸 안에서 펼쳐지고 심장 안과 주위의 구조물들이 손상 받지 않도록 부드러운 재질로 만들어질 경우 초음파 소자들 사이의 거리가 일정치 않게 될 수 있다. 따라서 이와 같은 문제를 해결하기 위해서 본 발명의 실시예에 따른 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치 및 방법에 따르면, 초음파 소자들의 중앙에 기준선이 되는 작은 올가미(lasso) 와이어가 위치하고 있어 이것을 기준점으로 삼아서 초음파 소자들에서 얻어지는 영상들을 3차원으로 재조합하여 영상의 정확도를 향상시킬 수 있고, 여기에 인공 지능(artificial intelligence, AI)을 이용한 영상 재구성/재조합 향상 기술을 결합하여 영상 재구성의 정확도를 향상시킬 수 있는 효과를 갖는다.
본 발명의 실시예에 따른 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치 및 방법에 따르면, 여러 가닥의 초음파 소자들 사이의 각도를 조절하여 영상의 초점거리를 변경하는 기능(adaptive function)을 통해서 원하는 깊이의 구조를 얻을 수 있다. 즉, 기구의 위치를 변화시키지 않고도 초점거리만을 조절하여 가까운 곳과 먼 곳을 볼 수 있는 효과를 갖는다.
본 발명의 실시예에 따른 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치 및 방법에 따르면, 유도관과 심장 내 초음파를 올가미를 이용해 결합/분해할 수 있기 때문에 결합 상태에서는 한 번의 조작으로 기구와 초음파가 함께 움직이게 되며, 따라서 시술하는 동안 기구와 주변 구조물이 보이지 않는 동안 발생할 수 있는 위험(심장 파열, 천공)을 최소화 할 수 있는 효과를 갖는다.
본 발명의 실시예에 따른 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치 및 방법에 따르면, 영상이 잘 보이는 곳(A)과 기구가 전달되어야할 부위(B)사이에 거리/방향이 다소 차이가 나더라도 결합/분해가 가능하므로 시술 부위를 잘 관찰하면서 약/기구를 전달할 수 있는 효과를 갖는다.
한편, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석 되어서는 아니 된다.
도 1은 기존 심장 내 초음파를 통해서 얻을 수 있는 영상,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 복수의 초음파 소자 도관을 갖는 초음파 유닛의 사시도,
도 3a는 본 발명의 실시예에 따라 초음파 소자도관이 최소 각도인 경우의 초음파 유닛의 사시도,
도 3b는 본 발명의 실시예에 따라 각도 조절부에 의해 초음파 소자도관이 각도조절되는 상태의 초음파 유닛의 사시도,
도 4a는 본 발명의 실시예에 따른 기준점이 되는 올가미 와이어를 갖는 초음파 유닛의 사시도,
도 4b는 본 발명의 실시예에 따른 기준점이 되는 올가미 와이어를 갖는 초음파 유닛의 정면도,
도 5a는 본 발명의 실시예에 따라 올가미를 벌려 시술 유닛의 프루브와 유도관을 통과시킨 상태의 사시도,
도 5b는 도 5a에서 올가미를 조인 상태의 사시도,
도 5c는 도 5b에서 올가미 와이어 구동부를 통해 초음파 유닛 필터 측으로 프루브가 보이도록 올가미 와이어를 이동시킨 상태의 사시도,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 제어부의 신호흐름을 나타낸 블록도를 도시한 것이다.
이상의 본 발명의 목적들, 다른 목적들, 특징들 및 이점들은 첨부된 도면과 관련된 이하의 바람직한 실시예들을 통해서 쉽게 이해될 것이다. 그러나 본 발명은 여기서 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시예들은 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 통상의 기술자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.
본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소 상에 있다고 언급되는 경우에 그것은 다른 구성요소 상에 직접 형성될 수 있거나 또는 그들 사이에 제 3의 구성요소가 개재될 수도 있다는 것을 의미한다. 또한 도면들에 있어서, 구성요소들의 두께는 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다.
본 명세서에서 기술하는 실시예들은 본 발명의 이상적인 예시도인 단면도 및/또는 평면도들을 참고하여 설명될 것이다. 도면들에 있어서, 막 및 영역들의 두께는 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다. 따라서 제조 기술 및/또는 허용 오차 등에 의해 예시도의 형태가 변형될 수 있다. 따라서 본 발명의 실시예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니라 제조 공정에 따라 생성되는 형태의 변화도 포함하는 것이다. 예를 들면, 직각으로 도시된 영역은 라운드지거나 소정 곡률을 가지는 형태일 수 있다. 따라서 도면에서 예시된 영역들은 속성을 가지며, 도면에서 예시된 영역들의 모양은 소자의 영역의 특정 형태를 예시하기 위한 것이며 발명의 범주를 제한하기 위한 것이 아니다. 본 명세서의 다양한 실시예들에서 제1, 제2 등의 용어가 다양한 구성요소들을 기술하기 위해서 사용되었지만, 이들 구성요소들이 이 같은 용어들에 의해서 한정되어서는 안 된다. 이들 용어들은 단지 어느 구성요소를 다른 구성요소와 구별시키기 위해서 사용되었을 뿐이다. 여기에 설명되고 예시되는 실시예들은 그것의 상보적인 실시예들도 포함한다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다(comprises)' 및/또는 '포함하는(comprising)'은 언급된 구성요소는 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
아래의 특정 실시예들을 기술하는데 있어서, 여러 가지의 특정적인 내용들은 발명을 더 구체적으로 설명하고 이해를 돕기 위해 작성되었다. 하지만 본 발명을 이해할 수 있을 정도로 이 분야의 지식을 갖고 있는 독자는 이러한 여러 가지의 특정적인 내용들이 없어도 사용될 수 있다는 것을 인지할 수 있다. 어떤 경우에는, 발명을 기술하는 데 있어서 흔히 알려졌으면서 발명과 크게 관련 없는 부분들은 본 발명을 설명하는데 있어 별 이유 없이 혼돈이 오는 것을 막기 위해 기술하지 않음을 미리 언급해 둔다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치의 구성 및 기능에 대해 설명하도록 한다. 본 발명의 실시예에 따른 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치(100)는 각각 인체에 침습되는 초음파 유닛(10)과, 시술유닛(30)을 포함하여 구성된다.
이하에서는 먼저 본 발명의 실시예에 따른 초음파 유닛(10)의 구성, 기능 및 그 작동방법에 대해 설명하도록 한다. 먼저, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 복수의 초음파 소자 도관을 갖는 초음파 유닛의 사시도를 도시한 것이다. 그리고 도 3a는 본 발명의 실시예에 따라 초음파 소자도관이 최소 각도인 경우의 초음파 유닛의 사시도를 도시한 것이다. 또한, 도 3b는 본 발명의 실시예에 따라 각도 조절부에 의해 초음파 소자도관이 각도조절되는 상태의 초음파 유닛의 사시도를 도시한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 초음파 유닛(10)은, 초음파 도관(11)과, 복수의 초음파소자 도관(12)과, 초음파소자(13), 3차원 영상생성부(43) 및 제어부(40) 등을 포함하여 구성될 수 있다.
복수의 초음파소자 도관(12)은 도 2, 도 3a 및 도 3b에 도시된 바와 같이, 초음파 도관(11)의 끝단에 돌출되어 복수의 가닥으로 분기될 수 있도록 구성됨을 알 수 있다.
그리고 초음파 소자(13)는 복수의 초음파소자 도관(12) 각각에 구비되어 전방측 초음파 필드 측의 2차원 초음파 영상을 획득하도록 구성된다.
또한, 3차원 영상생성부(43)는 이러한 복수의 초음파 소자(13) 각각에서 획득한 초음파 영상을 재조합하여 3차원 영상을 생성하도록 구성된다.
도 4a는 본 발명의 실시예에 따른 기준점이 되는 올가미 와이어를 갖는 초음파 유닛의 사시도를 도시한 것이다. 또한, 도 4b는 본 발명의 실시예에 따른 기준점이 되는 올가미 와이어를 갖는 초음파 유닛의 정면도를 도시한 것이다.
도 4a에 도시된 바와 같이, 초음파 도관(11)의 정중앙에서 돌출되도록 구비되는 올가미 와이어(21)를 포함하여 구성됨을 알 수 있다. 그리고 도 4b에 도시된 바와 같이, 초음파소자 도관(12)은 올가미 와이어(21)를 기준으로 원주방향으로 서로 특정간격 되어 배치됨을 알 수 있다.
따라서 3차원 영상생성부(43)는, 올가미 와이어(21)를 기준점으로 하여 복수의 초음파 소자(13) 각각에서 획득한 초음파 영상을 3차원으로 재조합하여 영상의 정확도를 향상시킬 수 있다.
또한, 여기에 인공지능(AI)을 이용한 영상 재구성/재조합 향상기술을 결합하여 영상 재구성의 정확도를 형상시킬 수 있다. 그리고 디스플레이부(44)를 포함하여 이러한 3차원 영상을 시술자가 확인할 수 있도록 구성된다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 초음파 유닛(10)은, 초음파 도관(11)의 길이방향을 기준으로 초음파소자 도관(12) 각각의 각도를 조절하는 각도조절부(14)를 포함하여 구성될 수 있다.
따라서 침습모드에서 도 4a에 도시된 바와 같이, 제어부(40)는 각도조절부(14)를 제어하여 복수의 초음파 도관(11)이 최소 각도를 갖도록 하고, 도 4b에 도시된 바와 같이, 영상획득모드에서 각도조절부(14)를 제어하여 복수의 초음파 도관(11)이 올가미 와이어(21)를 기준으로 펼쳐지도록 하도록 조절한다.
또한, 제어부(40)는 영상획득모드에서, 각도조절부(14)를 통해 초음파소자 도관(12)의 각도를 변경하여 초점이 조절되도록 제어할 수 있다. 즉, 여러 가닥의 초음파소자 도관(12)들 사이의 각도를 조절하여 영상의 초점거리를 변경하는 기능을 통해서 원하는 깊이의 구조를 얻을 수 있다. 예를 들어, 기구의 위치를 변화시키지 않고도 초점거리만을 조절하여 가까운 곳과 먼 곳을 볼 수 있다.
이하에서는 앞서 언급한 초음파 유닛(10)의 작동방법에 대해 설명하도록 한다. 먼저, 침습모드에서, 초음파 도관(11)의 끝단에 돌출되어 복수의 가닥으로 갈라지는 복수의 초음파소자 도관(12)이 최소각도가 되도록 하여, 초음파 도관(11)을 침습하게 된다.
그리고 초음파 도관(!1) 침습 후, 복수의 초음파소자 도관(12)이 각도조절부(14)에 의해 펼쳐지게 된다. 그리고 복수의 초음파소자 도관(12) 각각에 구비된 초음파 소자(13)가 전방측 초음파 필드 측의 2차원 초음파 영상을 획득하게 된다. 이때 제어부(40)는 각도조절부(14)를 통해 초음파소자 도관(12)의 각도를 변경하여 초점이 조절되도록 제어할 수 있다.
그리고 3차원 영상생성부(43)는 복수의 초음파 소자(13) 각각에서 획득한 초음파 영상을 재조합하여 3차원 영상을 생성하게 된다.
이때 초음파 도관(11)의 정중앙에서 돌출되도록 구비되는 올가미 와이어(21)를 포함하고, 3차원 영상생성부(43)는, 올가미 와이어(21)를 기준점으로 하여 복수의 초음파 소자(13) 각각에서 획득한 초음파 영상을 3차원으로 재조합하게 된다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치(100)에서 올가미(20)를 통한 시술유닛(30)과 초음파 유닛(10)의 연결구조 및 작동방법에 대해 설명하도록 한다.
먼저 도 5a는 본 발명의 실시예에 따라 올가미를 벌려 시술 유닛의 프루브와 유도관을 통과시킨 상태의 사시도를 도시한 것이다. 그리고 도 5b는 도 5a에서 올가미를 조인 상태의 사시도를 도시한 것이다. 도 5c는 도 5b에서 올가미 와이어 구동부를 통해 초음파 유닛 필터 측으로 프루브가 보이도록 올가미 와이어를 이동시킨 상태의 사시도를 도시한 것이다. 또한, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 제어부의 신호흐름을 나타낸 블록도를 도시한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치(100)는 앞서 언급한 초음파 유닛(10)을 그대로 포함하며, 시술유닛(30)과, 올가미(Lasso)(20)를 포함하여 구성된다.
시술유닛(30)은 시술적 조작을 위한 시술용 도관(31)과, 시술용 도관(31) 내에 구비되어 전방측으로 돌출되는 유도관(32)과, 이러한 유도관(33) 끝단에 장착되는 시술용 프루브(32)를 포함하여 구성된다.
또한, 올가미(20)는 초음파 유닛(10)의 초음파 도관(11) 정중앙에서 돌출되도록 구비되는 올가미 와이어(21) 끝단에 설치되어 유도관(33)을 탈부착시킬 수 있도록 구성된다.
그리고 본 발명의 실시예에 따른 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치(100)는 올가미 와이어(21)를 길이방향으로 구동시키는 올가미와이어 구동부(42)와, 올가미(20)를 직경을 조절하는 올가미 조절부(41)를 포함하여 구성된다.
또한, 도 5a에 도시된 바와 같이, 제어부(40)는 올가미 조절부(41)를 제어하여 올가미(20) 직경을 최대로 하여 프루브(32)와 유도관(33)을 올가미(20) 내로 통과시킨 후, 도 5b에 도시된 바와 같이, 올가미(20) 직경을 조여 시술유닛(30)과 초음파 유닛(10)을 연결시키도록 제어하게 됨을 알 수 있다.
그리고 도 5c에 도시된 바와 같이, 제어부(40)는 올가미 와이어 구동부(42)를 제어하여 프루브(32)가 초음파 유닛(10) 필드 상으로 위치되도록 시술유닛(30)을 이동시키도록 한다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치(100)의 작동방법에 대해 설명하도록 한다.
먼저, 침습모드에서, 초음파 도관(11)의 끝단에 돌출되어 복수의 가닥으로 갈라지는 복수의 초음파소자 도관(12)이 최소각도가 되도록 하여 초음파 도관(11)을 침습하고, 시술적 조작을 위한 시술용 도관(31)과 유도관(33)과 유도관(33) 끝단에 장착되는 시술용 프루브(32)를 갖는 시술유닛(30)을 침습한다.
그리고 초음파 도관(11) 침습 후, 복수의 초음파소자 도관(12)이 각도조절부(14)에 의해 펼쳐지게 된다. 그리고 복수의 초음파소자 도관(12) 각각에 구비된 초음파 소자(13)가 전방측 초음파 필드 측의 초음파 영상을 획득하게 된다.
그리고 3차원 영상생성부(43)가 복수의 초음파 소자(13) 각각에서 획득한 초음파 영상을 재조합하여 3차원 영상을 생성하게 된다. 이때, 3차원 영상생성부(43)는, 올가미 와이어(21)를 기준점으로 하여 복수의 초음파 소자(13) 각각에서 획득한 초음파 영상을 3차원으로 재조합하게 된다.
그리고 제어부(40)는 각도조절부(14)를 통해 초음파소자 도관(12)의 각도를 변경하여 초점이 조절되도록 제어하게 되다.
또한 제어부(40)는 올가미 조절부(41)를 제어하여 올가미(20) 직경을 최대로 하여 프루브(32)와 유도관(33)을 올가미(20) 내로 통과시키도록 한다 .
그리고 제어부(40)는 올가미(20) 직경을 조여 시술유닛(30)과 초음파 유닛(10)을 연결시키도록 제어한다.
그리고 제어부(40)는 올가미 와이어 구동부(42)를 제어하여 프루브(32)가 초음파 유닛(10) 필드 상으로 위치되도록 시술유닛(30)을 이동시키게 된다.
따라서 본 발명의 실시예에 따른 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치(100)에 따르면, 유도관(33)과 심장 내 초음파 유닛(100)이 올가미(20)를 이용해 결합/분해할 수 있기 때문에 결합 상태에서는 한 번의 조작으로 시술유닛(30)과 초음파 유닛(10)이 함께 움직이게 되며, 따라서 시술하는 동안 시술유닛(30)과 주변 구조물이 보이지 않는 동안 발생할 수 있는 위험(심장 파열, 천공)을 최소화할 수 있게 된다.
본 발명의 실시예에 따른 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치(100)에 따르면, 영상이 잘 보이는 곳(A)과 기구가 전달되어야할 부위(B)사이에 거리/방향이 다소 차이가 나더라도 결합/분해가 가능하므로 시술 부위를 잘 관찰하면서 약/기구를 전달할 수 있게 된다.
또한, 상기와 같이 설명된 장치 및 방법은 상기 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.
10:초음파 유닛
11:초음파 도관
12:초음파소자 도관
13:초음파 소자
14:각도조절부
20:올가미
21:올가미 와이어
30:시술유닛
31:시술용 도관
32:프루브
33:유도관
40:제어부
41:올가미 조절부
42:올가미와이어 구동부
43:3차원영상생성부
44:디스플레이부
100:인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치

Claims (17)

  1. 초음파 장치에 있어서,
    초음파 도관;
    상기 초음파 도관의 끝단에 돌출되어 복수의 가닥으로 갈라지는 복수의 초음파소자 도관;
    상기 복수의 초음파소자 도관 각각에 구비되어 전방측 초음파 필드 측의 초음파 영상을 획득하는 초음파 소자; 및
    복수의 초음파 소자 각각에서 획득한 초음파 영상을 재조합하여 3차원 영상을 생성하는 3차원 영상생성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 초음파 도관의 정중앙에서 돌출되도록 구비되는 올가미 와이어를 더 포함하고,
    상기 초음파소자 도관은 상기 올가미 와이어를 기준으로 원주방향으로 서로 특정간격 되어 배치되는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 3차원 영상생성부는, 상기 올가미 와이어를 기준점으로 하여 복수의 초음파 소자 각각에서 획득한 초음파 영상을 3차원으로 재조합하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 초음파 도관의 길이방향을 기준으로 상기 초음파소자 도관의 각도를 조절하는 각도조절부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    침습모드에서 상기 각도조절부를 제어하여 상기 복수의 초음파 도관이 최소 각도를 갖도록 하고, 영상획득모드에서 상기 각도조절부를 제어하여 복수의 초음파 도관이 상기 올가미 와이어를 기준으로 펼쳐지도록 하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 제어부는 영상획득모드에서, 상기 각도조절부를 통해 초음파소자 도관의 각도를 변경하여 초점이 조절되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 장치.
  7. 초음파 장치의 작동방법에 있어서,
    침습모드에서, 초음파 도관의 끝단에 돌출되어 복수의 가닥으로 갈라지는 복수의 초음파소자 도관이 최소각도가 되도록 하여, 상기 초음파 도관을 침습하는 제1단계;
    상기 초음파 도관 침습 후, 상기 복수의 초음파소자 도관이 각도조절부에 의해 펼쳐지는 제2단계;
    상기 복수의 초음파소자 도관 각각에 구비된 초음파 소자가 전방측 초음파 필드 측의 초음파 영상을 획득하는 제3단계; 및
    3차원 영상생성부가 복수의 초음파 소자 각각에서 획득한 초음파 영상을 재조합하여 3차원 영상을 생성하는 제4단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 장치 작동방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 초음파 도관의 정중앙에서 돌출되도록 구비되는 올가미 와이어를 더 포함하고,
    상기 제4단계에서, 상기 3차원 영상생성부는, 상기 올가미 와이어를 기준점으로 하여 복수의 초음파 소자 각각에서 획득한 초음파 영상을 3차원으로 재조합하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 장치 작동방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 제3단계에서, 제어부는 상기 각도조절부를 통해 초음파소자 도관의 각도를 변경하여 초점이 조절되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 장치 작동방법.
  10. 초음파 시술장치에 있어서,
    제 1항 내지 제 6항 중 어느 한 항에 따른 초음파 장치;
    시술적 조작을 위한 시술용 도관과, 상기 시술용 도관 내에 구비되어 전방측으로 돌출되는 유도관과, 상기 유도관 끝단에 장착되는 시술용 프루브를 갖는 시술유닛; 및
    상기 초음파 장치의 초음파 도관 정중앙에서 돌출되도록 구비되는 올가미 와이어 끝단에 설치되어 상기 유도관을 탈부착시키는 올가미;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 올가미 와이어를 길이방향으로 구동시키는 올가미와이어 구동부와, 상기 올가미를 직경을 조절하는 올가미 조절부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치.
  12. 제 11항에 있어서,
    제어부는 상기 올가미 조절부를 제어하여 올가미 직경을 최대로 하여 상기 프루브와 상기 유도관을 상기 올가미 내로 통과시킨 후, 상기 올가미 직경을 조여 상기 시술유닛과 초음파 유닛을 연결시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치.
  13. 제 12항에 있어서
    상기 제어부가 올가미 와이어 구동부를 제어하여 상기 프루브가 상기 초음파 유닛 필드 상으로 위치되도록 상기 시술유닛을 이동시키는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치.
  14. 시술장치의 작동방법에 있어서,
    침습모드에서, 초음파 도관의 끝단에 돌출되어 복수의 가닥으로 갈라지는 복수의 초음파소자 도관이 최소각도가 되도록 하여 상기 초음파 도관을 침습하고, 시술적 조작을 위한 시술용 도관과 상기 시술용 도관 내에 구비되어 전방측으로 돌출되는 유도관과 상기 유도관 끝단에 장착되는 시술용 프루브를 갖는 시술유닛을 침습하는 제1단계;
    상기 초음파 도관 침습 후, 상기 복수의 초음파소자 도관이 각도조절부에 의해 펼쳐지는 제2단계;
    상기 복수의 초음파소자 도관 각각에 구비된 초음파 소자가 전방측 초음파 필드 측의 초음파 영상을 획득하는 제3단계; 및
    3차원 영상생성부가 복수의 초음파 소자 각각에서 획득한 초음파 영상을 재조합하여 3차원 영상을 생성하는 제4단계;
    제어부가 올가미 조절부를 제어하여 올가미 직경을 최대로 하여 상기 프루브와 상기 유도관을 상기 올가미 내로 통과시키는 제5단계; 및
    상기 제어부가 상기 올가미 직경을 조여 시술유닛과 초음파 유닛을 연결시키도록 제어하는 제6단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치의 작동방법.
  15. 제 14항에 있어서,
    상기 제어부가 올가미 와이어 구동부를 제어하여 상기 프루브가 상기 초음파 유닛 필드 상으로 위치되도록 상기 시술유닛을 이동시키는 제7단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치의 작동방법.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 초음파 도관의 정중앙에서 돌출되도록 구비되는 올가미 와이어를 더 포함하고,
    상기 제4단계에서, 상기 3차원 영상생성부는, 상기 올가미 와이어를 기준점으로 하여 복수의 초음파 소자 각각에서 획득한 초음파 영상을 3차원으로 재조합하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치의 작동방법.
  17. 제 16항에 있어서,
    상기 제3단계에서, 제어부는 상기 각도조절부를 통해 초음파소자 도관의 각도를 변경하여 초점이 조절되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치의 작동방법.
KR1020200023110A 2020-02-25 2020-02-25 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치 및 방법 KR102375455B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200023110A KR102375455B1 (ko) 2020-02-25 2020-02-25 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200023110A KR102375455B1 (ko) 2020-02-25 2020-02-25 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210108549A true KR20210108549A (ko) 2021-09-03
KR102375455B1 KR102375455B1 (ko) 2022-03-18

Family

ID=77784918

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200023110A KR102375455B1 (ko) 2020-02-25 2020-02-25 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102375455B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024108761A1 (zh) * 2022-11-24 2024-05-30 上海安钛克医疗科技有限公司 超声导引导管及超声导引的穿刺***

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007147060A2 (en) * 2006-06-14 2007-12-21 Voyage Medical, Inc. Visualization apparatus and methods for transseptal access
WO2012003369A2 (en) * 2010-06-30 2012-01-05 Muffin Incorporated Percutaneous, ultrasound-guided introduction of medical devices
JP4869197B2 (ja) 2007-09-21 2012-02-08 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 医用ガイド装置
KR101191347B1 (ko) 2010-10-20 2012-10-15 (주)클래시스 고강도집속초음파장치용 3차원이송식 핸드피스
KR101258912B1 (ko) 2005-06-06 2013-04-30 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드 복강경의 초음파 로보트 수술 시스템
JP2014161598A (ja) 2013-02-27 2014-09-08 Ge Medical Systems Global Technology Co Llc 超音波診断装置及びその制御プログラム
US20160066882A1 (en) * 2014-09-10 2016-03-10 Tyco Electronics Corporation Intracardiac Ultrasound Imaging Delivery Catheter
US20180132819A1 (en) * 2015-05-18 2018-05-17 Mayo Foundation For Medical Education And Research Intra-cardiac echocardiography with magnetic coupling
US20190261945A1 (en) * 2018-02-26 2019-08-29 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. Three-Dimensional Segmentation from Two-Dimensional Intracardiac Echocardiography Imaging
JP2019528964A (ja) * 2016-09-29 2019-10-17 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 心臓内心エコー法（ｉｃｅ）用カテーテル先端アセンブリ
EP3613351A1 (en) * 2018-08-22 2020-02-26 Koninklijke Philips N.V. Coronary circulation using intra-cardiac echo

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101258912B1 (ko) 2005-06-06 2013-04-30 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드 복강경의 초음파 로보트 수술 시스템
WO2007147060A2 (en) * 2006-06-14 2007-12-21 Voyage Medical, Inc. Visualization apparatus and methods for transseptal access
JP4869197B2 (ja) 2007-09-21 2012-02-08 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 医用ガイド装置
WO2012003369A2 (en) * 2010-06-30 2012-01-05 Muffin Incorporated Percutaneous, ultrasound-guided introduction of medical devices
KR101191347B1 (ko) 2010-10-20 2012-10-15 (주)클래시스 고강도집속초음파장치용 3차원이송식 핸드피스
JP2014161598A (ja) 2013-02-27 2014-09-08 Ge Medical Systems Global Technology Co Llc 超音波診断装置及びその制御プログラム
US20160066882A1 (en) * 2014-09-10 2016-03-10 Tyco Electronics Corporation Intracardiac Ultrasound Imaging Delivery Catheter
US20180132819A1 (en) * 2015-05-18 2018-05-17 Mayo Foundation For Medical Education And Research Intra-cardiac echocardiography with magnetic coupling
JP2019528964A (ja) * 2016-09-29 2019-10-17 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 心臓内心エコー法（ｉｃｅ）用カテーテル先端アセンブリ
US20190261945A1 (en) * 2018-02-26 2019-08-29 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. Three-Dimensional Segmentation from Two-Dimensional Intracardiac Echocardiography Imaging
EP3613351A1 (en) * 2018-08-22 2020-02-26 Koninklijke Philips N.V. Coronary circulation using intra-cardiac echo

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024108761A1 (zh) * 2022-11-24 2024-05-30 上海安钛克医疗科技有限公司 超声导引导管及超声导引的穿刺***

Also Published As

Publication number Publication date
KR102375455B1 (ko) 2022-03-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10959794B2 (en) Robotically controlling remote center of motion with software and guide tube
Dwyer et al. A continuum robot and control interface for surgical assist in fetoscopic interventions
WO2019116592A1 (ja) 内視鏡の表示画像の調整装置及び手術システム
US7447537B1 (en) System and method for augmentation of endoscopic surgery
US11166776B2 (en) Systems, devices, and methods for performing surgical actions via externally driven driving assemblies
JP4053607B2 (ja) 外科用器具のための軌道ガイド
JP2020516342A (ja) 超弾性医療機器
JP5629043B1 (ja) 生検システム
US20080004481A1 (en) Apparatus and method for guiding insertion of a medical tool
US20140107473A1 (en) Laser Guidance System for Interventions
TW201124106A (en) Collision avoidance and detection using distance sensors
US9155520B2 (en) Ultrasound probe for laparoscopy
JP7332621B2 (ja) 医療ロボット
KR20130091334A (ko) 빠르게 전개가능한 유연한 로봇 기기 장치
DE102014203097A1 (de) Verfahren zum Unterstützen einer Navigation einer endoskopischen Vorrichtung
JP2008005923A (ja) 医用ガイドシステム
JP4309683B2 (ja) 超音波観察システム
US10159469B2 (en) Cohesive robot-ultrasound probe for prostate biopsy
JP2009045251A (ja) 治療支援装置
CN104936546B (zh) 在超声引导的医学流程中调节聚焦区的方法及采用所述方法的***
CN108882964A (zh) 使用成角度内窥镜运用机器人手术***使体腔可视化的方法
KR102375455B1 (ko) 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치 및 방법
EP4267228A2 (en) Dual articulating catheter
EP3200699B1 (en) Ultrasonic image guidance of radiation therapy procedures
CN114340469A (zh) 医疗支撑臂和医疗***

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant