JP7332621B2 - 医療ロボット - Google Patents
医療ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP7332621B2 JP7332621B2 JP2020555867A JP2020555867A JP7332621B2 JP 7332621 B2 JP7332621 B2 JP 7332621B2 JP 2020555867 A JP2020555867 A JP 2020555867A JP 2020555867 A JP2020555867 A JP 2020555867A JP 7332621 B2 JP7332621 B2 JP 7332621B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- instrument
- actuator
- guide tube
- medical
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3403—Needle locating or guiding means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
- A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00367—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
- A61B2017/00398—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like using powered actuators, e.g. stepper motors, solenoids
- A61B2017/00402—Piezo electric actuators
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00477—Coupling
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00477—Coupling
- A61B2017/00486—Adaptors for coupling parts with incompatible geometries
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3403—Needle locating or guiding means
- A61B2017/3405—Needle locating or guiding means using mechanical guide means
- A61B2017/3409—Needle locating or guiding means using mechanical guide means including needle or instrument drives
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3403—Needle locating or guiding means
- A61B2017/3413—Needle locating or guiding means guided by ultrasound
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/305—Details of wrist mechanisms at distal ends of robotic arms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
- A61B90/57—Accessory clamps
- A61B2090/571—Accessory clamps for clamping a support arm to a bed or other supports
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/42—Details of probe positioning or probe attachment to the patient
- A61B8/4209—Details of probe positioning or probe attachment to the patient by using holders, e.g. positioning frames
- A61B8/4218—Details of probe positioning or probe attachment to the patient by using holders, e.g. positioning frames characterised by articulated arms
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Robotics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
Description
固設ブラケット471、475は、取り付けシャフト463内の対応する円周溝464と係合する、保持ピン472、476を含む。各固設ブラケット471、475は、上部器具アダプタ450のスロット465内の固設ブラケット471、475およびそれに関連する保持ピン472、476に付勢する、ばね477を含む。スロット465は、上部器具アダプタ450の長手方向の受容開口部420に対して垂直に延在している。2つの重複した固設ブラケット471、475の使用は、単一の固設ブラケットの使用よりも優れていることがわかっている。2つの固設ブラケットは、患者の身体内で医療器具を誘導するセーフティクリティカルな使用に所望する、固有の重複性を提供する。また、2つの固設ブラケット471、475の使用は、単一のばねおよびブラケットの組み合わせによって提供されるよりも高い力で、取り付けシャフト463を上部器具アダプタ450の受容開口部420の片側に向かって引っ張ることによって、位置公差を低減する。2つの固設ブラケットの使用はまた、取り付けシャフト463の長手方向の公差を低減する。視覚的位置インジケータは、2つの固設ブラケット471、475の各々に提供され得る。2つの固設ブラケット471、475の視覚的インジケータは、両方のブラケットの保持ピン472、476が取り付けシャフト463のそれぞれの溝に正しく係合する場合にのみ整列され得、したがって、両方の視覚的インジケータが整列するときに、取り付けシャフト463が器具アダプタ450内で正しく保持されたことの視覚的表示を提供する。
図2に示されるようなロボット200は、誘導器具400のための経路を正確に定義するが、それは、外科医がその経路に沿って誘導器具400を手動で押すことに依存する。アクチュエータが追加された改良型ロボット201は、図6に示されている。改良型ロボット201は、記載されているようにロボット200に基づいている。それは、経路に沿って自動器具401を自動的に移動させるように使用される、追加の線形アクチュエータ600を含む。経路は、以前のように2つのx/yアクチュエータの位置によって定義される。改良型ロボット201は、その長手方向軸の周りで自動器具401の回転を制御する、回転アクチュエータ700をさらに含む。したがって、改良型ロボット201は、自動器具401の回転位置が重要である、例えば、定義された視野402を有する内視鏡のような、器具401と組み合わせて使用されることができる。追加の線形アクチュエータ600を有するが、回転アクチュエータ700を備えていない改良型ロボット201は、5軸ロボットと呼ばれ得る。追加の線形アクチュエータ600および回転アクチュエータ700の両方を有する改良型ロボット201は、6軸ロボットと呼ばれ得る。
超音波変換器と組み合わせて使用されるときに、医療ロボットは、超音波変換器の水平視野に沿って掃引して、超音波断層撮影画像を取得するように、制御され得る。断層撮影超音波画像を生成するための方法は、以下のステップを含み得る。
1.超音波変換器を受容するように構成されている、アームを有する医療ロボットを提供する。
2.超音波変換器を医療ロボットのアームに取り付ける。
3.医療ロボットに、経路に沿って超音波変換器を移動させる。
4.超音波変換器から画像をキャプチャする。
5.超音波変換器からキャプチャされた画像を医療ロボットのアームの位置情報に関連付ける。
6.断層撮影超音波画像を引き出すように、キャプチャされた画像と関連付けられた位置情報を処理する。
1.下部x/y平面で移動可能である下部アーム、および上部x/y平面で平行に移動可能である上部アームを有し、下部アームおよび上部アームが超音波変換器を受容するように構成されている、医療ロボットを提供する。
2.超音波変換器を医療ロボットの下部アームおよび上部アームに取り付ける。
3.下部アームおよび上部アームの両方の運動によって、医療ロボットに、所望する位置に超音波変換器を位置付けさせる。
4.下部アームを所定の位置に置いたまま、上部アームの運動によって、医療ロボットに、超音波変換器のピッチおよび/またはロールを調整させる。
5.超音波変換器から画像をキャプチャする。
6.超音波変換器からキャプチャされた画像を上部アームの位置に関する位置情報に関連付ける。上部アームの位置は、本来的に超音波変換器のピッチおよびロールにも関係している。
7.断層撮影超音波画像を引き出すように、キャプチャされた画像と関連付けられた位置情報を処理する。
感染を防ぐために、滅菌された手術領域を維持することが重要である。これは、特に、医療ロボットによって誘導または作動された医療器具が、患者の皮膚を貫通する、切開部の周囲に適用する。しかしながら、医療ロボット200の滅菌は、その必然的な機械的複雑さを考えると、時間がかかり、実際的に困難であり得る。したがって、切開部の周りの滅菌操作領域を非滅菌領域から分離し、医療ロボット200の少なくとも一部を非滅菌領域に配置することがより経済的であり得る。
Claims (19)
- 医療ロボットであって、
下部平面内で移動可能な下部アクチュエータアームと、
前記下部アクチュエータアームに取り付けられている下部ジンバルマウントであって、前記下部ジンバルマウントが、前記下部平面内でピッチおよびロールを可能にする、少なくとも2つの自由度を有している、下部ジンバルマウントと、
上部平面内で移動可能な上部アクチュエータアームと、
前記上部アクチュエータアームに取り付けられている上部ジンバルマウントであって、前記上部ジンバルマウントが、前記上部平面内でのピッチおよびロールを可能にする、少なくとも2つの自由度を有している、上部ジンバルマウントと、
前記下部ジンバルマウントおよび前記上部ジンバルマウントに取り付けられている誘導管と、
前記誘導管に取り付けられている線形アクチュエータであって、前記線形アクチュエータが、前記誘導管の内部を通って延在する医療器具を長手方向に移動させるように適合されている、線形アクチュエータと、を備える、医療ロボット。 - 前記誘導管が、前記下部ジンバルマウントに堅固に取り付けられており、前記上部ジンバルマウント内にスライド可能に配置されている、請求項1に記載の医療ロボット。
- 前記下部ジンバルマウントが内側ジンバル要素を備え、該内側ジンバル要素は、ねじが内部を通って前記誘導管の下部端部を前記内側ジンバル要素にクランプする、ねじ付き開口部を有する、請求項2に記載の医療ロボット。
- 前記下部アクチュエータアームに堅固に取り付けられている後部部分と、前記下部ジンバルマウントの取り付けシャフトを受容する受容開口部と、を有する、下部器具アダプタと、
前記上部アクチュエータアームに堅固に取り付けられている後部部分と、前記上部ジンバルマウントの取り付けシャフトを受容する受容開口部と、を有する、上部器具アダプタと、をさらに備える、請求項1に記載の医療ロボット。 - 前記下部ジンバルマウントおよび前記上部ジンバルマウントの前記取り付けシャフトが、各々、2つの円周溝を備え、
前記下部ジンバルマウントおよび前記上部ジンバルマウントの前記取り付けシャフトが、各々、2つのばね荷重固設ブラケットによって、前記上部器具アダプタおよび下部器具アダプタの、それぞれの前記受容開口部内に保持されており、前記ばね荷重固設ブラケットが、前記円周溝に係合する、保持ピンを有する、請求項4に記載の医療ロボット。 - 前記線形アクチュエータが、
前記誘導管の上部端部の周りに延在する下部本体部分と、
前記下部本体部分から横方向にオフセットして配置されている主本体部分と、を備える、請求項1に記載の医療ロボット。 - 受容開口部が、前記線形アクチュエータの下部本体部分内に形成されており、
クランプねじが、前記線形アクチュエータの前記下部本体部分を前記誘導管の上部端部に確実にクランプするように、提供されている、請求項1に記載の医療ロボット。 - 前記医療器具が、前記線形アクチュエータの前記下部本体部分を通って延在する、請求項7に記載の医療ロボット。
- 前記線形アクチュエータが、
作動ロッドと、
前記作動ロッドに堅固に取り付けられている器具クランプと、
前記線形アクチュエータの主本体部分内に配置されている線形モータであって、前記線形モータが、作動ロッドを移動させるように適合されている、線形モータと、を備える、請求項1に記載の医療ロボット。 - 前記線形モータが、圧電線形アクチュエータである、請求項9に記載の医療ロボット。
- 前記作動ロッドの長手方向軸が、前記誘導管の長手方向軸から半径方向にオフセットされて、かつ平行に延在する、請求項9に記載の医療ロボット。
- 前記線形アクチュエータが、
作動ロッドと、
前記線形アクチュエータの主本体部分内に配置されている線形モータであって、前記線形モータが作動ロッドを移動させるように適合されている、線形モータと、
前記作動ロッドに堅固に接続されている回転アクチュエータと、を備える、請求項1に記載の医療ロボット。 - 前記回転アクチュエータが、ピニオンギアを備え、前記ピニオンギアが、中央開口部を有し、それを通って、前記医療器具が挿入され得、かつその中へ、前記医療器具が解放可能にクランプされ得る、請求項12に記載の医療ロボット。
- 前記回転アクチュエータが、前記ピニオンギアと係合する、ギアラックをさらに備え、前記ギアラックが、前記回転アクチュエータのハウジング内に配置されている線形モータによって移動されるように適合されている、請求項13に記載の医療ロボット。
- 医療ロボットであって、
下部本体と、
前記下部本体の開口部を通って延在する下部アクチュエータアームであって、前記下部アクチュエータアームが、下部平面内で移動可能である、下部アクチュエータアームと、
上部本体と、
前記上部本体の開口部を通って延在する上部アクチュエータアームであって、前記上部アクチュエータアームが、上部平面内で移動可能である、上部アクチュエータアームと、
前記下部アクチュエータアームおよび前記上部アクチュエータアームに取り付けられている誘導管と、
前記誘導管に取り付けられている線形アクチュエータであって、前記線形アクチュエータが、誘導管よりも上方に配置されている器具クランプを移動させるように適合されている、線形アクチュエータと、を備える、医療ロボット。 - 前記線形アクチュエータに取り付けられている回転アクチュエータをさらに備える、請求項15に記載の医療ロボット。
- 前記上部本体が、前記下部アクチュエータアームに取り付けられており、かつ前記下部本体に対して移動する、請求項15に記載の医療ロボット。
- 前記誘導管に堅固に取り付けられている位置付けマーカーを有する位置付けフレームをさらに備える、請求項15に記載の医療ロボット。
- 前記下部平面および前記上部平面が、平行に配置されている、請求項15に記載の医療ロボット。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201862657271P | 2018-04-13 | 2018-04-13 | |
US62/657,271 | 2018-04-13 | ||
PCT/EP2019/000118 WO2019197056A1 (en) | 2018-04-13 | 2019-04-12 | Medical robot |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021520923A JP2021520923A (ja) | 2021-08-26 |
JP7332621B2 true JP7332621B2 (ja) | 2023-08-23 |
Family
ID=66429307
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020555867A Active JP7332621B2 (ja) | 2018-04-13 | 2019-04-12 | 医療ロボット |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210015564A1 (ja) |
EP (1) | EP3773307A1 (ja) |
JP (1) | JP7332621B2 (ja) |
CN (1) | CN112203611A (ja) |
CA (1) | CA3095956A1 (ja) |
WO (1) | WO2019197056A1 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113397706A (zh) * | 2018-12-29 | 2021-09-17 | 华科精准(北京)医疗科技有限公司 | 一种手术导航*** |
US20220079808A1 (en) * | 2020-09-16 | 2022-03-17 | Johnson & Johnson Surgical Vision, Inc. | Robotic cataract surgery using focused ultrasound |
CN112603370B (zh) * | 2021-01-14 | 2023-06-20 | 上海精诚医疗器械有限公司 | 一种保护被检者的智能b超机 |
CN113288435A (zh) * | 2021-05-24 | 2021-08-24 | 上海卓昕医疗科技有限公司 | 医疗机器人及其控制方法 |
DE102021114151B4 (de) * | 2021-06-01 | 2023-12-07 | Isys Medizintechnik Gmbh | Instrumentenvorschubvorrichtung |
WO2023230129A1 (en) * | 2022-05-25 | 2023-11-30 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Attachment mechanism for using an endoscope with a surgical robot |
CN116035709B (zh) * | 2023-03-06 | 2023-06-16 | 首都医科大学附属北京朝阳医院 | 一种手术机器人 |
CN117323015B (zh) * | 2023-10-30 | 2024-06-21 | 赛诺威盛医疗科技(扬州)有限公司 | 小型化的多自由度机器人 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002530209A (ja) | 1998-11-23 | 2002-09-17 | マイクロデクステラティー・システムズ・インコーポレーテッド | 外科用マニプレータ |
JP2010524634A (ja) | 2007-04-27 | 2010-07-22 | マイクロデクステラティー・システムズ・インコーポレーテッド | 外科用マニプレータ |
WO2016177463A1 (de) | 2015-05-03 | 2016-11-10 | Isys Medizintechnik Gmbh | Vorrichtung zur positionierung von sterilen instrumenten |
JP2016539749A (ja) | 2013-09-04 | 2016-12-22 | アイシス メディツィンテクニック ゲーエムベーハー | 医療用照準装置等を設置するための装置 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5943914A (en) * | 1997-03-27 | 1999-08-31 | Sandia Corporation | Master-slave micromanipulator apparatus |
AU2002248360A1 (en) * | 2001-01-16 | 2002-08-19 | Microdexterity Systems, Inc. | Surgical manipulator |
DE202004003646U1 (de) | 2004-03-06 | 2005-09-01 | Medical Intelligence Medizintechnik Gmbh | Vorrichtung zur Ansteuerung körperlicher Strukturen |
CN101069964A (zh) * | 2006-05-10 | 2007-11-14 | 北京博达高科技有限公司 | 一种导航***引导下的外科手术机器人*** |
FR2931599A1 (fr) * | 2008-05-26 | 2009-11-27 | Univ Pasteur | Dispositif de deplacement controle en translation d'un element allonge |
CN102727304A (zh) * | 2011-04-01 | 2012-10-17 | 北京石油化工学院 | 医用机器人自动进针机构 |
WO2013074970A1 (en) * | 2011-11-16 | 2013-05-23 | Vanderbilt University | Motive device for use in magnetically-sensitive environments |
US10314577B2 (en) * | 2014-06-25 | 2019-06-11 | Ethicon Llc | Lockout engagement features for surgical stapler |
DE202014005396U1 (de) | 2014-07-03 | 2015-07-06 | Isys Medizintechnik Gmbh | Vorrichtung zur Fixierung |
CN109688961B (zh) * | 2016-09-15 | 2023-01-31 | 直观外科手术操作公司 | 计算机辅助远程操作手术***和方法 |
CN107773305A (zh) * | 2017-09-11 | 2018-03-09 | 山东科技大学 | 一种四自由度肿瘤穿刺辅助机器人 |
-
2019
- 2019-04-12 CN CN201980032175.1A patent/CN112203611A/zh active Pending
- 2019-04-12 WO PCT/EP2019/000118 patent/WO2019197056A1/en active Application Filing
- 2019-04-12 CA CA3095956A patent/CA3095956A1/en active Pending
- 2019-04-12 JP JP2020555867A patent/JP7332621B2/ja active Active
- 2019-04-12 US US15/733,719 patent/US20210015564A1/en active Pending
- 2019-04-12 EP EP19721988.4A patent/EP3773307A1/en active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002530209A (ja) | 1998-11-23 | 2002-09-17 | マイクロデクステラティー・システムズ・インコーポレーテッド | 外科用マニプレータ |
JP2010524634A (ja) | 2007-04-27 | 2010-07-22 | マイクロデクステラティー・システムズ・インコーポレーテッド | 外科用マニプレータ |
JP2016539749A (ja) | 2013-09-04 | 2016-12-22 | アイシス メディツィンテクニック ゲーエムベーハー | 医療用照準装置等を設置するための装置 |
WO2016177463A1 (de) | 2015-05-03 | 2016-11-10 | Isys Medizintechnik Gmbh | Vorrichtung zur positionierung von sterilen instrumenten |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2019197056A1 (en) | 2019-10-17 |
US20210015564A1 (en) | 2021-01-21 |
CA3095956A1 (en) | 2019-10-17 |
EP3773307A1 (en) | 2021-02-17 |
CN112203611A (zh) | 2021-01-08 |
JP2021520923A (ja) | 2021-08-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7332621B2 (ja) | 医療ロボット | |
US20200268369A1 (en) | Robotic End Effector With Adjustable Inner Diameter | |
KR102172694B1 (ko) | 멀티포트 수술 로봇 시스템 구조 | |
KR101540285B1 (ko) | 로봇 수술 기구용 살균 드레이프 인터페이스 | |
US6676669B2 (en) | Surgical manipulator | |
US20180168715A1 (en) | Visual displays of electrical pathways | |
JP4053607B2 (ja) | 外科用器具のための軌道ガイド | |
CN110381868B (zh) | 外科工具以及机器人外科***界面 | |
JP4347043B2 (ja) | プラットフォーム関節手首 | |
JP2021525632A (ja) | 複数配列を使用する医用撮像方法 | |
US10588704B2 (en) | Surgical tool and robotic surgical system interfaces | |
CN115551437B (zh) | 机器人臂与外科手术探针的集成 | |
Rembold et al. | Surgical robotics: An introduction | |
US10433920B2 (en) | Surgical tool and robotic surgical system interfaces | |
US10149732B2 (en) | Surgical tool and robotic surgical system interfaces | |
JP2024521874A (ja) | 器具前進装置及び器具前進装置におけるスピンドルデバイスの使用 | |
WO2011146018A9 (en) | An apparatus for guiding a surgical instrument |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220228 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221205 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20230303 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230412 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230714 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230810 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7332621 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |