KR20210108549A - Artificial Intelligence assisted forward view 4D adaptive intra-cardiac echocardiography with lasso function - Google Patents

Artificial Intelligence assisted forward view 4D adaptive intra-cardiac echocardiography with lasso function Download PDF

Info

Publication number
KR20210108549A
KR20210108549A KR1020200023110A KR20200023110A KR20210108549A KR 20210108549 A KR20210108549 A KR 20210108549A KR 1020200023110 A KR1020200023110 A KR 1020200023110A KR 20200023110 A KR20200023110 A KR 20200023110A KR 20210108549 A KR20210108549 A KR 20210108549A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
ultrasound
ultrasonic
conduit
snare
unit
Prior art date
Application number
KR1020200023110A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102375455B1 (en
Inventor
신승용
김상욱
Original Assignee
중앙대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 중앙대학교 산학협력단 filed Critical 중앙대학교 산학협력단
Priority to KR1020200023110A priority Critical patent/KR102375455B1/en
Publication of KR20210108549A publication Critical patent/KR20210108549A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102375455B1 publication Critical patent/KR102375455B1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/48—Diagnostic techniques
    • A61B8/483—Diagnostic techniques involving the acquisition of a 3D volume of data
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/08—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings
    • A61B8/0883—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings for diagnosis of the heart
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/12—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves in body cavities or body tracts, e.g. by using catheters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/44—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device
    • A61B8/4444—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device related to the probe
    • A61B8/445—Details of catheter construction
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/52—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/5215—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves involving processing of medical diagnostic data
    • A61B8/5223—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves involving processing of medical diagnostic data for extracting a diagnostic or physiological parameter from medical diagnostic data
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/52—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/5215—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves involving processing of medical diagnostic data
    • A61B8/5238—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves involving processing of medical diagnostic data for combining image data of patient, e.g. merging several images from different acquisition modes into one image
    • A61B8/5246—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves involving processing of medical diagnostic data for combining image data of patient, e.g. merging several images from different acquisition modes into one image combining images from the same or different imaging techniques, e.g. color Doppler and B-mode

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Cardiology (AREA)
  • Physiology (AREA)
  • Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

The present invention relates to an artificial intelligence assisted front fluoroscopic adaptive echocardiography apparatus comprising: an ultrasonic pipe; a plurality of ultrasonic element pipes protruding from an end of the ultrasonic pipe and splitting into a plurality of strands; a plurality of ultrasonic elements provided in each of the plurality of ultrasonic element pipes and acquiring an ultrasonic image on a front side of an ultrasonic field; and a three-dimensional image generating unit recombining the ultrasonic image acquired from each of the plurality of ultrasonic elements to generate a three-dimensional image.

Description

인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치 및 방법{Artificial Intelligence assisted forward view 4D adaptive intra-cardiac echocardiography with lasso function}Artificial intelligence assisted forward view 4D adaptive intra-cardiac echocardiography with lasso function

본 발명은 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치 및 방법에 대한 것이다. The present invention relates to a frontal perspective adaptive ultrasound treatment apparatus and method combined with artificial intelligence.

최소 침습 심장 시술은 빠른 속도로 발전하고 있으며, 많은 종류의 개흉 수술을 대체해 나가고 있다. 최근 다양한 의공학 기술의 접목으로 빠른 속도로 수술의 영역으로 확장되어 나가고 있습니다. Minimally invasive cardiac procedures are advancing rapidly and are replacing many types of open thoracic surgery. Recently, it is rapidly expanding into the field of surgery through the grafting of various biomedical engineering technologies.

혈관을 통한 시술이 가능하기 위해서는 영상장비의 도움이 필수적인데, 기존의 X선 투시 장비는 방사선 조사의 문제점, 평면적인 투시 영상이기 때문에 입체적이고 세부적인 구조물 확인이 불가하기 때문에 시술자 개인의 경험에 따라서 같은 시술도 결과가 차이가 날 수밖에 없었다. 도 1은 기존 심장 내 초음파를 통해서 얻을 수 있는 영상을 나타낸 것이다. The help of imaging equipment is essential to enable the operation through blood vessels, but the existing X-ray fluoroscopy equipment has problems with radiation irradiation. Even the same procedure had different results. 1 shows an image obtained through conventional intracardiac ultrasound.

이와 같은 문제점을 해결하기 위해서 도입된 영상 장비가 초음파이다. 최근 의공학 기술의 발전에 힘입어 체외형 진단 기구에 머물던 초음파를 심장 안의 미세한 구조물까지 볼 수 있게 해준 기술이 심장 내 초음파(Intracardiac echocardiography, ICE) 기술이다. An imaging device introduced to solve such a problem is ultrasound. Intracardiac echocardiography (ICE) technology is a technology that makes it possible to see even the microscopic structures inside the heart using ultrasound, which has stayed in an in vitro diagnostic device, thanks to recent advances in biomedical technology.

심장 내 초음파(ICE) 기술의 도입으로 인해서 더욱 다양하고 복잡한 개흉이 필요했던 심장 수술들에서 점차 경피적 시술의 형태로 변화되어 가고 있다. Due to the introduction of intracardiac ultrasound (ICE) technology, cardiac surgeries that require more diverse and complex open chest are gradually changing to percutaneous procedures.

현재 다양하고 복잡한 심장시술에 있어서 초음파의 역할은 점점 중요해지고 있으나, 그 실제 활용빈도는 높지 않다. 그 이유는 영상의 판독이 어렵고, 원하는 구조물을 잘 보이게 하는 초음파 기구의 조작이 힘들기 때문이다. Currently, the role of ultrasound in various and complex cardiac procedures is becoming increasingly important, but its practical use is not high. The reason is that it is difficult to read an image, and it is difficult to operate an ultrasound device that makes a desired structure visible.

기존의 심장 내 초음파는 측면 투시 기술을 사용했기 때문에 제한적인 2차원 혹은 좁은 폭의 3차원 영상만을 제한적으로 구현할 수 있었습니다. 일반적으로 체외에서 시행하는 초음파에서 3차원 영상을 구현하려면 부피가 큰 초음파 유도가 필요하나, 큰 심초음파 유도를 심장 안에 위치시키기는 불가능하다. Because conventional intracardiac ultrasound uses lateral fluoroscopy technology, it can only implement limited 2D or narrow 3D images. In general, in order to implement a 3D image in ultrasound performed outside the body, bulky ultrasound guidance is required, but it is impossible to place large echocardiographic guidance in the heart.

선행기술 조사에서 검색된 3차원 초음파 기술은 체내/외에 구분이 없으며, 실제로 체외에서 부피가 큰 초음파 유도를 사용해서만 3차원 초음파 영상의 획득이 가능함. 대체 기술로는 굵기가 굵은 경식도 초음파를 사용할 수 있으나, 이 경우 전신마취를 해야하는 문제가 있다. The 3D ultrasound technology found in the prior art research does not distinguish between inside and outside the body, and in fact, it is possible to acquire 3D ultrasound images only by using bulky ultrasound guidance outside the body. As an alternative technique, thick transesophageal ultrasound can be used, but there is a problem in that general anesthesia is required in this case.

또한 종래의 기술은 초음파를 위한 도관과 시술적 조작을 위한 도관이 각각 들어가서 각각을 별도로 조작해야만 했다. 예를 들어, 시술자가 시술용 도관을 움직이면서 심장 내 초음파로 투시되는 영역을 벗어나게 되면 초음파 기구를 다시 움직여서 기구와 주변 구조물의 위치를 확인하여야 하는 불편함이 있다. In addition, in the prior art, a conduit for ultrasound and a conduit for surgical manipulation were entered, respectively, and each had to be operated separately. For example, if the operator moves out of an area that is transmitted through intracardiac ultrasound while moving a surgical conduit, it is inconvenient to move the ultrasound device again to check the location of the device and surrounding structures.

선행기술에서 검색된 약물 전달(주사바늘) 기능을 결합한 유도관은 일체형 유도관으로 설계되어 있어 목표 전달부위가 아닌 곳에 유도관이 위치한 상태에서는 목표부위로 약/기구를 전달하기 어려운 문제가 존재한다.The guide tube that combines the drug delivery (injection needle) function found in the prior art is designed as an integrated guide tube, so there is a problem in that it is difficult to deliver drugs/devices to the target site when the guide tube is located in a location other than the target delivery site.

대한민국 등록특허 제1258912호Republic of Korea Patent No. 1258912 대한민국 등록특허 제1191347호Republic of Korea Patent No. 1191347 일본 공개특허 제2014-161598호Japanese Patent Application Laid-Open No. 2014-161598 일본 등록특허 제4869197호Japanese Patent Registration No. 4869197

따라서 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 실시예에 따르면, 초음파 소자(element)를 여러 개의 가닥으로 나누어 심장 안에 들어가서 펼쳐지도록 하여 직경이 작은 심장 내 초음파 유도를 통해서 3차원 영상을 얻을 수 있는, 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. Therefore, the present invention has been devised to solve the problems of the prior art. According to an embodiment of the present invention, an ultrasound element is divided into several strands to enter and unfold in the heart to induce ultrasound in the heart with a small diameter. An object of the present invention is to provide a front-view adaptive ultrasound treatment device and method combined with artificial intelligence, which can obtain a three-dimensional image through the

여러 개의 초음파 유도에서 얻어진 2차원 초음파 영상을 적절하게 융합/재구성하기 위해서는 초음파 소자들 사이의 거리가 일정하게 유지되어야 하나 몸 안에서 펼쳐지고 심장 안과 주위의 구조물들이 손상 받지 않도록 부드러운 재질로 만들어질 경우 초음파 소자들 사이의 거리가 일정치 않게 될 수 있다. 따라서 이와 같은 문제를 해결하기 위해서 본 발명의 실시예에 따르면, 초음파 소자들의 중앙에 기준선이 되는 작은 올가미(lasso) 와이어가 위치하고 있어 이것을 기준점으로 삼아서 초음파 소자들에서 얻어지는 영상들을 3차원으로 재조합하여 영상의 정확도를 향상시킬 수 있고, 여기에 인공 지능(artificial intelligence, AI)을 이용한 영상 재구성/재조합 향상 기술을 결합하여 영상 재구성의 정확도를 향상시킬 수 있는, 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. In order to properly fuse/reconstruct 2D ultrasound images obtained from multiple ultrasound induction, the distance between ultrasound elements must be kept constant. The distance between them may be inconsistent. Therefore, in order to solve this problem, according to an embodiment of the present invention, a small lasso wire serving as a reference line is located in the center of the ultrasonic elements. A front-view adaptive ultrasound treatment device that combines artificial intelligence to improve the accuracy of image reconstruction and to improve the accuracy of image reconstruction by combining image reconstruction/recombination enhancement technology using artificial intelligence and to provide a method.

본 발명의 실시예에 따르면, 여러 가닥의 초음파 소자들 사이의 각도를 조절하여 영상의 초점거리를 변경하는 기능(adaptive function)을 통해서 원하는 깊이의 구조를 얻을 수 있다. 즉, 기구의 위치를 변화시키지 않고도 초점거리만을 조절하여 가까운 곳과 먼 곳을 볼 수 있는, 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. According to an embodiment of the present invention, a structure of a desired depth may be obtained through an adaptive function of changing the focal length of an image by adjusting the angle between the plurality of ultrasound elements. That is, an object of the present invention is to provide a front-view adaptive ultrasound treatment apparatus and method combined with artificial intelligence, which can see near and far places by adjusting only the focal length without changing the position of the instrument.

본 발명의 실시예에 따르면, 유도관과 심장 내 초음파를 올가미를 이용해 결합/분해할 수 있기 때문에 결합 상태에서는 한 번의 조작으로 기구와 초음파가 함께 움직이게 되며, 따라서 시술하는 동안 기구와 주변 구조물이 보이지 않는 동안 발생할 수 있는 위험(심장 파열, 천공)을 최소화할 수 있는, 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. According to the embodiment of the present invention, since the guide tube and intracardiac ultrasound can be combined/disassembled using a snare, the instrument and the ultrasound move together with a single operation in the coupled state, so the instrument and surrounding structures are not visible during the procedure. An object of the present invention is to provide a front-view adaptive ultrasound treatment device and method combined with artificial intelligence that can minimize the risks (heart rupture, perforation) that may occur during operation.

본 발명의 실시예에 따르면 영상이 잘 보이는 곳(A)과 기구가 전달되어야할 부위(B)사이에 거리/방향이 다소 차이가 나더라도 결합/분해가 가능하므로 시술 부위를 잘 관찰하면서 약/기구를 전달할 수 있는, 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. According to the embodiment of the present invention, even if there is a slight difference in distance/direction between the place where the image is easily seen (A) and the site where the instrument is to be delivered (B), it can be combined/disassembled, so An object of the present invention is to provide a front-view adaptive ultrasound treatment apparatus and method combined with artificial intelligence, which can deliver instruments.

한편, 본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.On the other hand, the technical problems to be achieved in the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned are clearly to those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the description below. can be understood

본 발명의 제1목적은, 초음파 장치에 있어서, 초음파 도관; 상기 초음파 도관의 끝단에 돌출되어 복수의 가닥으로 갈라지는 복수의 초음파소자 도관; 상기 복수의 초음파소자 도관 각각에 구비되어 전방측 초음파 필드 측의 초음파 영상을 획득하는 초음파 소자; 및 복수의 초음파 소자 각각에서 획득한 초음파 영상을 재조합하여 3차원 영상을 생성하는 3차원 영상생성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 장치로서 달성될 수 있다. A first object of the present invention is an ultrasonic device comprising: an ultrasonic conduit; a plurality of ultrasonic element conduits protruding from an end of the ultrasonic conduit and divided into a plurality of strands; an ultrasonic element provided in each of the plurality of ultrasonic element conduits to acquire an ultrasonic image of the front ultrasonic field side; and a three-dimensional image generator generating a three-dimensional image by recombining the ultrasonic images obtained from each of the plurality of ultrasonic elements.

그리고 상기 초음파 도관의 정중앙에서 돌출되도록 구비되는 올가미 와이어를 더 포함하고, 상기 초음파소자 도관은 상기 올가미 와이어를 기준으로 원주방향으로 서로 특정간격 되어 배치되는 것을 특징으로 할 수 있다. And it further comprises a snare wire provided to protrude from the center of the ultrasonic conduit, the ultrasonic element conduit may be characterized in that it is arranged at a specific distance from each other in the circumferential direction with respect to the snare wire.

또한 상기 3차원 영상생성부는, 상기 올가미 와이어를 기준점으로 하여 복수의 초음파 소자 각각에서 획득한 초음파 영상을 3차원으로 재조합하는 것을 특징으로 할 수 있다. In addition, the 3D image generator may be characterized in that the ultrasound image obtained from each of the plurality of ultrasound elements is recombined in 3D using the snare wire as a reference point.

그리고 상기 초음파 도관의 길이방향을 기준으로 상기 초음파소자 도관의 각도를 조절하는 각도조절부를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다. And it may further include an angle adjusting unit for adjusting the angle of the ultrasonic element conduit based on the longitudinal direction of the ultrasonic conduit.

또한 침습모드에서 상기 각도조절부를 제어하여 상기 복수의 초음파 도관이 최소 각도를 갖도록 하고, 영상획득모드에서 상기 각도조절부를 제어하여 복수의 초음파 도관이 상기 올가미 와이어를 기준으로 펼쳐지도록 하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다. In addition, the control unit for controlling the angle adjusting unit in the invasive mode so that the plurality of ultrasonic conduits have a minimum angle, and controlling the angle adjusting unit in the image acquisition mode to spread the plurality of ultrasonic conduits based on the snare wire. It can be characterized as

그리고 상기 제어부는 영상획득모드에서, 상기 각도조절부를 통해 초음파소자 도관의 각도를 변경하여 초점이 조절되도록 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다. And the control unit may be characterized in that in the image acquisition mode, by changing the angle of the ultrasonic element conduit through the angle adjusting unit to control the focus to be adjusted.

본 발명의 제2목적은 초음파 장치의 작동방법에 있어서, 침습모드에서, 초음파 도관의 끝단에 돌출되어 복수의 가닥으로 갈라지는 복수의 초음파소자 도관이 최소각도가 되도록 하여, 상기 초음파 도관을 침습하는 제1단계; 상기 초음파 도관 침습 후, 상기 복수의 초음파소자 도관이 각도조절부에 의해 펼쳐지는 제2단계; 상기 복수의 초음파소자 도관 각각에 구비된 초음파 소자가 전방측 초음파 필드 측의 초음파 영상을 획득하는 제3단계; 및 3차원 영상생성부가 복수의 초음파 소자 각각에서 획득한 초음파 영상을 재조합하여 3차원 영상을 생성하는 제4단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 장치 작동방법으로서 달성될 수 있다. A second object of the present invention is a method of operating an ultrasonic device, wherein, in an invasive mode, a plurality of ultrasonic element conduits protruding from an end of an ultrasonic conduit and split into a plurality of strands are at a minimum angle to invade the ultrasonic conduit. Step 1; a second step of expanding the plurality of ultrasonic element conduits by an angle adjusting unit after the ultrasonic conduit invasion; a third step in which the ultrasonic elements provided in each of the plurality of ultrasonic element conduits acquire an ultrasonic image of the anterior ultrasonic field side; and a fourth step of generating a three-dimensional image by recombining the ultrasonic images obtained from each of the plurality of ultrasonic elements by the three-dimensional image generator; can be

그리고 상기 초음파 도관의 정중앙에서 돌출되도록 구비되는 올가미 와이어를 더 포함하고, 상기 제4단계에서, 상기 3차원 영상생성부는, 상기 올가미 와이어를 기준점으로 하여 복수의 초음파 소자 각각에서 획득한 초음파 영상을 3차원으로 재조합하는 것을 특징으로 할 수 있다. And it further comprises a snare wire provided to protrude from the center of the ultrasonic conduit, in the fourth step, the 3D image generator, using the snare wire as a reference point, the ultrasound image obtained from each of the plurality of ultrasonic elements 3 It may be characterized by recombination in dimensions.

또한 상기 제3단계에서, 제어부는 상기 각도조절부를 통해 초음파소자 도관의 각도를 변경하여 초점이 조절되도록 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다. In addition, in the third step, the control unit may be characterized in that by changing the angle of the ultrasonic element conduit through the angle adjusting unit to control the focus to be adjusted.

본 발명의 제3목적은 초음파 시술장치에 있어서, 앞서 언급한 제1목적에 따른 초음파 장치; 시술적 조작을 위한 시술용 도관과, 상기 시술용 도관 내에 구비되어 전방측으로 돌출되는 유도관과, 상기 유도관 끝단에 장착되는 시술용 프루브를 갖는 시술유닛; 및 상기 초음파 장치의 초음파 도관 정중앙에서 돌출되도록 구비되는 올가미 와이어 끝단에 설치되어 상기 유도관을 탈부착시키는 올가미;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치로서 달성될 수 있다. A third object of the present invention is an ultrasound treatment apparatus, comprising: the ultrasound apparatus according to the first object described above; A treatment unit having a conduit for a surgical operation, a guide tube that is provided in the conduit for surgery and protrudes to the front side, and a probe for treatment that is mounted to the end of the guide tube; and a snare installed at the end of the snare wire provided to protrude from the center of the ultrasonic conduit of the ultrasonic device to attach and detach the guide tube; .

그리고 상기 올가미 와이어를 길이방향으로 구동시키는 올가미와이어 구동부와, 상기 올가미를 직경을 조절하는 올가미 조절부를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다. And it may further include a snare wire driving unit for driving the snare wire in the longitudinal direction, and a snare control unit for adjusting the diameter of the snare.

또한 제어부는 상기 올가미 조절부를 제어하여 올가미 직경을 최대로 하여 상기 프루브와 상기 유도관을 상기 올가미 내로 통과시킨 후, 상기 올가미 직경을 조여 상기 시술유닛과 초음파 유닛을 연결시키도록 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다. In addition, the control unit controls the snare control unit to maximize the snare diameter, and after passing the probe and the guide tube into the snare, tighten the snare diameter to control the connection between the treatment unit and the ultrasonic unit. can

그리고 상기 제어부가 올가미 와이어 구동부를 제어하여 상기 프루브가 상기 초음파 유닛 필드 상으로 위치되도록 상기 시술유닛을 이동시키는 것을 특징으로 할 수 있다. And the control unit may control the snare wire driving unit to move the treatment unit so that the probe is positioned on the ultrasound unit field.

본 발명의 제4목적은, 시술장치의 작동방법에 있어서, 침습모드에서, 초음파 도관의 끝단에 돌출되어 복수의 가닥으로 갈라지는 복수의 초음파소자 도관이 최소각도가 되도록 하여 상기 초음파 도관을 침습하고, 시술적 조작을 위한 시술용 도관과 상기 시술용 도관 내에 구비되어 전방측으로 돌출되는 유도관과 상기 유도관 끝단에 장착되는 시술용 프루브를 갖는 시술유닛을 침습하는 제1단계; 상기 초음파 도관 침습 후, 상기 복수의 초음파소자 도관이 각도조절부에 의해 펼쳐지는 제2단계; 상기 복수의 초음파소자 도관 각각에 구비된 초음파 소자가 전방측 초음파 필드 측의 초음파 영상을 획득하는 제3단계; 및 3차원 영상생성부가 복수의 초음파 소자 각각에서 획득한 초음파 영상을 재조합하여 3차원 영상을 생성하는 제4단계; 제어부가 올가미 조절부를 제어하여 올가미 직경을 최대로 하여 상기 프루브와 상기 유도관을 상기 올가미 내로 통과시키는 제5단계; 및 상기 제어부가 상기 올가미 직경을 조여 시술유닛과 초음파 유닛을 연결시키도록 제어하는 제6단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치의 작동방법으로서 달성될 수 있다. A fourth object of the present invention is, in an operating method of a surgical device, in an invasive mode, a plurality of ultrasonic element conduits protruding from the end of an ultrasonic conduit and split into a plurality of strands to be at a minimum angle to invade the ultrasonic conduit, A first step of invading a surgical unit having a surgical conduit for surgical manipulation and a guide tube which is provided in the surgical conduit and protrudes to the front side and a surgical probe mounted on the end of the guide tube; a second step of expanding the plurality of ultrasonic element conduits by an angle adjusting unit after the ultrasonic conduit invasion; a third step in which the ultrasonic elements provided in each of the plurality of ultrasonic element conduits acquire an ultrasonic image of the anterior ultrasonic field side; and a fourth step of generating a 3D image by recombining the ultrasound images obtained from each of the plurality of ultrasound elements by the 3D image generator; a fifth step of allowing the control unit to control the snare control unit to maximize the snare diameter and pass the probe and the guide tube into the snare; and a sixth step of controlling the control unit to connect the treatment unit and the ultrasound unit by tightening the snare diameter. .

그리고 상기 제어부가 올가미 와이어 구동부를 제어하여 상기 프루브가 상기 초음파 유닛 필드 상으로 위치되도록 상기 시술유닛을 이동시키는 제7단계를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다. And it may further include a seventh step of the control unit controlling the snare wire driving unit to move the treatment unit so that the probe is positioned on the ultrasound unit field.

또한 초음파 도관의 정중앙에서 돌출되도록 구비되는 올가미 와이어를 더 포함하고, 상기 제4단계에서, 상기 3차원 영상생성부는, 상기 올가미 와이어를 기준점으로 하여 복수의 초음파 소자 각각에서 획득한 초음파 영상을 3차원으로 재조합하는 것을 특징으로 할 수 있다. In addition, it further includes a snare wire provided to protrude from the center of the ultrasound conduit, and in the fourth step, the 3D image generator, using the snare wire as a reference point, obtains an ultrasound image from each of the plurality of ultrasound elements in 3D It can be characterized by recombination.

그리고 상기 제3단계에서, 제어부는 상기 각도조절부를 통해 초음파소자 도관의 각도를 변경하여 초점이 조절되도록 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다. And in the third step, the control unit may be characterized in that by changing the angle of the ultrasonic element conduit through the angle adjusting unit to control the focus to be adjusted.

본 발명의 실시예에 따른 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치 및 방법에 따르면, 초음파 소자(element)를 여러 개의 가닥으로 나누어 심장 안에 들어가서 펼쳐지도록 하여 직경이 작은 심장 내 초음파 유도를 통해서 3차원 영상을 얻을 수 있는 효과를 갖는다. According to the frontal perspective adaptive ultrasound treatment apparatus and method combined with artificial intelligence according to an embodiment of the present invention, an ultrasound element is divided into several strands to enter the heart and spread through 3 small diameter intracardiac ultrasound induction It has the effect of obtaining a dimensional image.

여러 개의 초음파 유도에서 얻어진 2차원 초음파 영상을 적절하게 융합/재구성하기 위해서는 초음파 소자들 사이의 거리가 일정하게 유지되어야 하나 몸 안에서 펼쳐지고 심장 안과 주위의 구조물들이 손상 받지 않도록 부드러운 재질로 만들어질 경우 초음파 소자들 사이의 거리가 일정치 않게 될 수 있다. 따라서 이와 같은 문제를 해결하기 위해서 본 발명의 실시예에 따른 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치 및 방법에 따르면, 초음파 소자들의 중앙에 기준선이 되는 작은 올가미(lasso) 와이어가 위치하고 있어 이것을 기준점으로 삼아서 초음파 소자들에서 얻어지는 영상들을 3차원으로 재조합하여 영상의 정확도를 향상시킬 수 있고, 여기에 인공 지능(artificial intelligence, AI)을 이용한 영상 재구성/재조합 향상 기술을 결합하여 영상 재구성의 정확도를 향상시킬 수 있는 효과를 갖는다.In order to properly fuse/reconstruct 2D ultrasound images obtained from multiple ultrasound induction, the distance between ultrasound elements must be kept constant. The distance between them may be inconsistent. Therefore, in order to solve this problem, according to the front-view adaptive ultrasound treatment apparatus and method combined with artificial intelligence according to an embodiment of the present invention, a small lasso wire serving as a reference line is located in the center of the ultrasound elements, which is a reference point Image accuracy can be improved by recombining images obtained from ultrasound devices in three dimensions, and image reconstruction/recombination enhancement technology using artificial intelligence (AI) is combined to improve the accuracy of image reconstruction. have the effect of making it possible.

본 발명의 실시예에 따른 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치 및 방법에 따르면, 여러 가닥의 초음파 소자들 사이의 각도를 조절하여 영상의 초점거리를 변경하는 기능(adaptive function)을 통해서 원하는 깊이의 구조를 얻을 수 있다. 즉, 기구의 위치를 변화시키지 않고도 초점거리만을 조절하여 가까운 곳과 먼 곳을 볼 수 있는 효과를 갖는다. According to the front-view adaptive ultrasound treatment apparatus and method combined with artificial intelligence according to an embodiment of the present invention, desired depth structure can be obtained. That is, it has the effect of being able to see near and far by adjusting only the focal length without changing the position of the instrument.

본 발명의 실시예에 따른 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치 및 방법에 따르면, 유도관과 심장 내 초음파를 올가미를 이용해 결합/분해할 수 있기 때문에 결합 상태에서는 한 번의 조작으로 기구와 초음파가 함께 움직이게 되며, 따라서 시술하는 동안 기구와 주변 구조물이 보이지 않는 동안 발생할 수 있는 위험(심장 파열, 천공)을 최소화 할 수 있는 효과를 갖는다. According to the front-view adaptive ultrasound treatment apparatus and method combined with artificial intelligence according to an embodiment of the present invention, since it is possible to combine/disassemble the guide tube and intracardiac ultrasound using a snare, in the coupled state, the instrument and ultrasound can be combined with one operation. moves together, so it has the effect of minimizing the risk (heart rupture, perforation) that can occur while the instrument and surrounding structures are not visible during the procedure.

본 발명의 실시예에 따른 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치 및 방법에 따르면, 영상이 잘 보이는 곳(A)과 기구가 전달되어야할 부위(B)사이에 거리/방향이 다소 차이가 나더라도 결합/분해가 가능하므로 시술 부위를 잘 관찰하면서 약/기구를 전달할 수 있는 효과를 갖는다. According to the front-view adaptive ultrasound treatment apparatus and method combined with artificial intelligence according to an embodiment of the present invention, there is a slight difference in the distance/direction between the area where the image is easily seen (A) and the area where the instrument is to be delivered (B) Since it can be combined/disassembled even after birth, it has the effect of delivering drugs/devices while observing the treatment site well.

한편, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.On the other hand, the effects obtainable in the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the following description. will be able

본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석 되어서는 아니 된다.
도 1은 기존 심장 내 초음파를 통해서 얻을 수 있는 영상,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 복수의 초음파 소자 도관을 갖는 초음파 유닛의 사시도,
도 3a는 본 발명의 실시예에 따라 초음파 소자도관이 최소 각도인 경우의 초음파 유닛의 사시도,
도 3b는 본 발명의 실시예에 따라 각도 조절부에 의해 초음파 소자도관이 각도조절되는 상태의 초음파 유닛의 사시도,
도 4a는 본 발명의 실시예에 따른 기준점이 되는 올가미 와이어를 갖는 초음파 유닛의 사시도,
도 4b는 본 발명의 실시예에 따른 기준점이 되는 올가미 와이어를 갖는 초음파 유닛의 정면도,
도 5a는 본 발명의 실시예에 따라 올가미를 벌려 시술 유닛의 프루브와 유도관을 통과시킨 상태의 사시도,
도 5b는 도 5a에서 올가미를 조인 상태의 사시도,
도 5c는 도 5b에서 올가미 와이어 구동부를 통해 초음파 유닛 필터 측으로 프루브가 보이도록 올가미 와이어를 이동시킨 상태의 사시도,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 제어부의 신호흐름을 나타낸 블록도를 도시한 것이다. The following drawings attached to the present specification illustrate preferred embodiments of the present invention, and serve to further understand the technical spirit of the present invention together with the detailed description of the present invention, so the present invention is limited only to the matters described in those drawings and should not be interpreted.
1 is an image obtained through conventional intracardiac ultrasound;
2 is a perspective view of an ultrasonic unit having a plurality of ultrasonic element conduits according to an embodiment of the present invention;
3A is a perspective view of an ultrasonic unit when the ultrasonic element conduit is at a minimum angle according to an embodiment of the present invention;
Figure 3b is a perspective view of the ultrasonic unit in a state in which the angle of the ultrasonic element conduit is adjusted by the angle adjusting unit according to an embodiment of the present invention;
4A is a perspective view of an ultrasound unit having a snare wire serving as a reference point according to an embodiment of the present invention;
4B is a front view of an ultrasound unit having a snare wire serving as a reference point according to an embodiment of the present invention;
Figure 5a is a perspective view of a state in which the probe and the guide tube of the treatment unit are passed by opening the snare according to the embodiment of the present invention;
Figure 5b is a perspective view of a state in which the snare is tightened in Figure 5a;
Figure 5c is a perspective view of a state in which the snare wire is moved so that the probe is visible to the ultrasonic unit filter side through the snare wire driving unit in Fig. 5b;
6 is a block diagram illustrating a signal flow of a control unit according to an embodiment of the present invention.

이상의 본 발명의 목적들, 다른 목적들, 특징들 및 이점들은 첨부된 도면과 관련된 이하의 바람직한 실시예들을 통해서 쉽게 이해될 것이다. 그러나 본 발명은 여기서 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시예들은 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 통상의 기술자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.The above objects, other objects, features and advantages of the present invention will be easily understood through the following preferred embodiments in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments described herein and may be embodied in other forms. Rather, the embodiments introduced herein are provided so that the disclosed content may be thorough and complete, and the spirit of the present invention may be sufficiently conveyed to those skilled in the art.

본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소 상에 있다고 언급되는 경우에 그것은 다른 구성요소 상에 직접 형성될 수 있거나 또는 그들 사이에 제 3의 구성요소가 개재될 수도 있다는 것을 의미한다. 또한 도면들에 있어서, 구성요소들의 두께는 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다.In this specification, when a component is referred to as being on another component, it may be directly formed on the other component or a third component may be interposed therebetween. In addition, in the drawings, the thickness of the components is exaggerated for the effective description of the technical content.

본 명세서에서 기술하는 실시예들은 본 발명의 이상적인 예시도인 단면도 및/또는 평면도들을 참고하여 설명될 것이다. 도면들에 있어서, 막 및 영역들의 두께는 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다. 따라서 제조 기술 및/또는 허용 오차 등에 의해 예시도의 형태가 변형될 수 있다. 따라서 본 발명의 실시예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니라 제조 공정에 따라 생성되는 형태의 변화도 포함하는 것이다. 예를 들면, 직각으로 도시된 영역은 라운드지거나 소정 곡률을 가지는 형태일 수 있다. 따라서 도면에서 예시된 영역들은 속성을 가지며, 도면에서 예시된 영역들의 모양은 소자의 영역의 특정 형태를 예시하기 위한 것이며 발명의 범주를 제한하기 위한 것이 아니다. 본 명세서의 다양한 실시예들에서 제1, 제2 등의 용어가 다양한 구성요소들을 기술하기 위해서 사용되었지만, 이들 구성요소들이 이 같은 용어들에 의해서 한정되어서는 안 된다. 이들 용어들은 단지 어느 구성요소를 다른 구성요소와 구별시키기 위해서 사용되었을 뿐이다. 여기에 설명되고 예시되는 실시예들은 그것의 상보적인 실시예들도 포함한다.Embodiments described herein will be described with reference to cross-sectional and/or plan views, which are ideal illustrative views of the present invention. In the drawings, thicknesses of films and regions are exaggerated for effective description of technical content. Accordingly, the shape of the illustrative drawing may be modified due to manufacturing technology and/or tolerance. Accordingly, the embodiments of the present invention are not limited to the specific form shown, but also include changes in the form generated according to the manufacturing process. For example, the region shown at right angles may be rounded or have a predetermined curvature. Accordingly, the regions illustrated in the drawings have properties, and the shapes of the regions illustrated in the drawings are intended to illustrate specific shapes of regions of the device and not to limit the scope of the invention. In various embodiments of the present specification, terms such as first, second, etc. are used to describe various components, but these components should not be limited by these terms. These terms are only used to distinguish one component from another. The embodiments described and illustrated herein also include complementary embodiments thereof.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다(comprises)' 및/또는 '포함하는(comprising)'은 언급된 구성요소는 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.The terminology used herein is for the purpose of describing the embodiments and is not intended to limit the present invention. As used herein, the singular also includes the plural unless specifically stated otherwise in the phrase. As used herein, the terms 'comprises' and/or 'comprising' do not exclude the presence or addition of one or more other components.

아래의 특정 실시예들을 기술하는데 있어서, 여러 가지의 특정적인 내용들은 발명을 더 구체적으로 설명하고 이해를 돕기 위해 작성되었다. 하지만 본 발명을 이해할 수 있을 정도로 이 분야의 지식을 갖고 있는 독자는 이러한 여러 가지의 특정적인 내용들이 없어도 사용될 수 있다는 것을 인지할 수 있다. 어떤 경우에는, 발명을 기술하는 데 있어서 흔히 알려졌으면서 발명과 크게 관련 없는 부분들은 본 발명을 설명하는데 있어 별 이유 없이 혼돈이 오는 것을 막기 위해 기술하지 않음을 미리 언급해 둔다.In describing the specific embodiments below, various specific contents have been prepared to more specifically describe the invention and help understanding. However, a reader having enough knowledge in this field to understand the present invention may recognize that it may be used without these various specific details. In some cases, it is mentioned in advance that parts that are commonly known and not largely related to the invention are not described in order to avoid confusion without any reason in describing the present invention in describing the invention.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치의 구성 및 기능에 대해 설명하도록 한다. 본 발명의 실시예에 따른 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치(100)는 각각 인체에 침습되는 초음파 유닛(10)과, 시술유닛(30)을 포함하여 구성된다. Hereinafter, the configuration and function of the front-view adaptive ultrasound treatment apparatus combining artificial intelligence according to an embodiment of the present invention will be described. The front-view adaptive ultrasound treatment apparatus 100 combining artificial intelligence according to an embodiment of the present invention is configured to include an ultrasound unit 10 invasive to the human body, and a treatment unit 30 , respectively.

이하에서는 먼저 본 발명의 실시예에 따른 초음파 유닛(10)의 구성, 기능 및 그 작동방법에 대해 설명하도록 한다. 먼저, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 복수의 초음파 소자 도관을 갖는 초음파 유닛의 사시도를 도시한 것이다. 그리고 도 3a는 본 발명의 실시예에 따라 초음파 소자도관이 최소 각도인 경우의 초음파 유닛의 사시도를 도시한 것이다. 또한, 도 3b는 본 발명의 실시예에 따라 각도 조절부에 의해 초음파 소자도관이 각도조절되는 상태의 초음파 유닛의 사시도를 도시한 것이다. Hereinafter, the configuration, function, and operation method of the ultrasonic unit 10 according to an embodiment of the present invention will be described. First, FIG. 2 is a perspective view of an ultrasonic unit having a plurality of ultrasonic element conduits according to an embodiment of the present invention. And FIG. 3A is a perspective view of an ultrasonic unit when the ultrasonic element conduit is at a minimum angle according to an embodiment of the present invention. In addition, FIG. 3b is a perspective view of the ultrasonic unit in a state in which the angle of the ultrasonic element conduit is adjusted by the angle adjusting unit according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 초음파 유닛(10)은, 초음파 도관(11)과, 복수의 초음파소자 도관(12)과, 초음파소자(13), 3차원 영상생성부(43) 및 제어부(40) 등을 포함하여 구성될 수 있다. The ultrasonic unit 10 according to an embodiment of the present invention includes an ultrasonic conduit 11 , a plurality of ultrasonic element conduits 12 , an ultrasonic element 13 , a three-dimensional image generator 43 and a controller 40 . and the like.

복수의 초음파소자 도관(12)은 도 2, 도 3a 및 도 3b에 도시된 바와 같이, 초음파 도관(11)의 끝단에 돌출되어 복수의 가닥으로 분기될 수 있도록 구성됨을 알 수 있다. It can be seen that the plurality of ultrasound element conduits 12 are configured to protrude from the ends of the ultrasound conduits 11 and branch into a plurality of strands, as shown in FIGS. 2, 3A and 3B .

그리고 초음파 소자(13)는 복수의 초음파소자 도관(12) 각각에 구비되어 전방측 초음파 필드 측의 2차원 초음파 영상을 획득하도록 구성된다. And the ultrasonic element 13 is provided in each of the plurality of ultrasonic element conduits 12 are configured to acquire a two-dimensional ultrasonic image of the front ultrasonic field side.

또한, 3차원 영상생성부(43)는 이러한 복수의 초음파 소자(13) 각각에서 획득한 초음파 영상을 재조합하여 3차원 영상을 생성하도록 구성된다. In addition, the 3D image generator 43 is configured to generate a 3D image by recombining the ultrasound images obtained from each of the plurality of ultrasound elements 13 .

도 4a는 본 발명의 실시예에 따른 기준점이 되는 올가미 와이어를 갖는 초음파 유닛의 사시도를 도시한 것이다. 또한, 도 4b는 본 발명의 실시예에 따른 기준점이 되는 올가미 와이어를 갖는 초음파 유닛의 정면도를 도시한 것이다. 4A is a perspective view of an ultrasound unit having a snare wire serving as a reference point according to an embodiment of the present invention. In addition, Figure 4b shows a front view of the ultrasonic unit having a snare wire as a reference point according to an embodiment of the present invention.

도 4a에 도시된 바와 같이, 초음파 도관(11)의 정중앙에서 돌출되도록 구비되는 올가미 와이어(21)를 포함하여 구성됨을 알 수 있다. 그리고 도 4b에 도시된 바와 같이, 초음파소자 도관(12)은 올가미 와이어(21)를 기준으로 원주방향으로 서로 특정간격 되어 배치됨을 알 수 있다. As shown in Figure 4a, it can be seen that it is configured to include a snare wire 21 provided to protrude from the center of the ultrasonic conduit 11. And, as shown in Figure 4b, it can be seen that the ultrasonic element conduit 12 is arranged at a specific distance from each other in the circumferential direction with respect to the snare wire 21.

따라서 3차원 영상생성부(43)는, 올가미 와이어(21)를 기준점으로 하여 복수의 초음파 소자(13) 각각에서 획득한 초음파 영상을 3차원으로 재조합하여 영상의 정확도를 향상시킬 수 있다. Accordingly, the 3D image generator 43 may improve image accuracy by recombining the ultrasound images obtained from each of the plurality of ultrasound elements 13 in 3D using the snare wire 21 as a reference point.

또한, 여기에 인공지능(AI)을 이용한 영상 재구성/재조합 향상기술을 결합하여 영상 재구성의 정확도를 형상시킬 수 있다. 그리고 디스플레이부(44)를 포함하여 이러한 3차원 영상을 시술자가 확인할 수 있도록 구성된다. In addition, image reconstruction/recombination enhancement technology using artificial intelligence (AI) can be combined to improve the accuracy of image reconstruction. And, including the display unit 44 is configured so that the operator can check the three-dimensional image.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 초음파 유닛(10)은, 초음파 도관(11)의 길이방향을 기준으로 초음파소자 도관(12) 각각의 각도를 조절하는 각도조절부(14)를 포함하여 구성될 수 있다. In addition, the ultrasonic unit 10 according to the embodiment of the present invention, based on the longitudinal direction of the ultrasonic conduit 11, the ultrasonic element conduit 12 to each include an angle adjusting unit 14 for adjusting the angle to be configured can

따라서 침습모드에서 도 4a에 도시된 바와 같이, 제어부(40)는 각도조절부(14)를 제어하여 복수의 초음파 도관(11)이 최소 각도를 갖도록 하고, 도 4b에 도시된 바와 같이, 영상획득모드에서 각도조절부(14)를 제어하여 복수의 초음파 도관(11)이 올가미 와이어(21)를 기준으로 펼쳐지도록 하도록 조절한다. Therefore, in the invasive mode, as shown in Fig. 4a, the control unit 40 controls the angle adjusting unit 14 so that the plurality of ultrasound conduits 11 have a minimum angle, and as shown in Fig. 4b, image acquisition In the mode, by controlling the angle adjusting unit 14, the plurality of ultrasonic conduits 11 are adjusted so as to be unfolded based on the snare wire 21.

또한, 제어부(40)는 영상획득모드에서, 각도조절부(14)를 통해 초음파소자 도관(12)의 각도를 변경하여 초점이 조절되도록 제어할 수 있다. 즉, 여러 가닥의 초음파소자 도관(12)들 사이의 각도를 조절하여 영상의 초점거리를 변경하는 기능을 통해서 원하는 깊이의 구조를 얻을 수 있다. 예를 들어, 기구의 위치를 변화시키지 않고도 초점거리만을 조절하여 가까운 곳과 먼 곳을 볼 수 있다. In addition, the controller 40 may control the focus to be adjusted by changing the angle of the ultrasound element conduit 12 through the angle adjusting unit 14 in the image acquisition mode. That is, it is possible to obtain a structure of a desired depth through the function of changing the focal length of the image by adjusting the angle between the plurality of ultrasound element conduits 12 . For example, you can see near and far by adjusting only the focal length without changing the position of the instrument.

이하에서는 앞서 언급한 초음파 유닛(10)의 작동방법에 대해 설명하도록 한다. 먼저, 침습모드에서, 초음파 도관(11)의 끝단에 돌출되어 복수의 가닥으로 갈라지는 복수의 초음파소자 도관(12)이 최소각도가 되도록 하여, 초음파 도관(11)을 침습하게 된다. Hereinafter, an operation method of the aforementioned ultrasonic unit 10 will be described. First, in the invasive mode, the plurality of ultrasonic element conduits 12 protruding from the end of the ultrasonic conduit 11 and split into a plurality of strands are made to have a minimum angle, thereby invading the ultrasonic conduit 11 .

그리고 초음파 도관(!1) 침습 후, 복수의 초음파소자 도관(12)이 각도조절부(14)에 의해 펼쳐지게 된다. 그리고 복수의 초음파소자 도관(12) 각각에 구비된 초음파 소자(13)가 전방측 초음파 필드 측의 2차원 초음파 영상을 획득하게 된다. 이때 제어부(40)는 각도조절부(14)를 통해 초음파소자 도관(12)의 각도를 변경하여 초점이 조절되도록 제어할 수 있다. And after the ultrasonic conduit (!1) is invaded, the plurality of ultrasonic element conduits 12 are spread by the angle adjusting unit 14 . In addition, the ultrasonic element 13 provided in each of the plurality of ultrasonic element conduits 12 acquires a two-dimensional ultrasonic image of the front ultrasonic field side. In this case, the controller 40 may control the focus to be adjusted by changing the angle of the ultrasonic element conduit 12 through the angle adjusting unit 14 .

그리고 3차원 영상생성부(43)는 복수의 초음파 소자(13) 각각에서 획득한 초음파 영상을 재조합하여 3차원 영상을 생성하게 된다. In addition, the 3D image generator 43 generates a 3D image by recombining the ultrasound images obtained from each of the plurality of ultrasound elements 13 .

이때 초음파 도관(11)의 정중앙에서 돌출되도록 구비되는 올가미 와이어(21)를 포함하고, 3차원 영상생성부(43)는, 올가미 와이어(21)를 기준점으로 하여 복수의 초음파 소자(13) 각각에서 획득한 초음파 영상을 3차원으로 재조합하게 된다. At this time, it includes a snare wire 21 provided to protrude from the center of the ultrasonic conduit 11, and the three-dimensional image generator 43 uses the snare wire 21 as a reference point in each of the plurality of ultrasonic elements 13. The acquired ultrasound image is recombined in three dimensions.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치(100)에서 올가미(20)를 통한 시술유닛(30)과 초음파 유닛(10)의 연결구조 및 작동방법에 대해 설명하도록 한다. Hereinafter, the connection structure and operation method of the treatment unit 30 and the ultrasound unit 10 through the snare 20 in the frontal perspective adaptive ultrasound treatment apparatus 100 combining artificial intelligence according to an embodiment of the present invention will be described. let it do

먼저 도 5a는 본 발명의 실시예에 따라 올가미를 벌려 시술 유닛의 프루브와 유도관을 통과시킨 상태의 사시도를 도시한 것이다. 그리고 도 5b는 도 5a에서 올가미를 조인 상태의 사시도를 도시한 것이다. 도 5c는 도 5b에서 올가미 와이어 구동부를 통해 초음파 유닛 필터 측으로 프루브가 보이도록 올가미 와이어를 이동시킨 상태의 사시도를 도시한 것이다. 또한, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 제어부의 신호흐름을 나타낸 블록도를 도시한 것이다. First, Figure 5a is a perspective view showing a state in which the probe and the guide tube of the treatment unit are passed by opening the snare according to an embodiment of the present invention. And Figure 5b is a perspective view showing a state in which the snare is tightened in Figure 5a. FIG. 5c is a perspective view illustrating a state in which the snare wire is moved so that the probe is visible toward the ultrasonic unit filter through the snare wire driving unit in FIG. 5b. 6 is a block diagram illustrating a signal flow of a control unit according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치(100)는 앞서 언급한 초음파 유닛(10)을 그대로 포함하며, 시술유닛(30)과, 올가미(Lasso)(20)를 포함하여 구성된다. The front-view adaptive ultrasound treatment apparatus 100 combined with artificial intelligence according to an embodiment of the present invention includes the aforementioned ultrasound unit 10 as it is, and includes the treatment unit 30 and the Lasso 20 . consists of including

시술유닛(30)은 시술적 조작을 위한 시술용 도관(31)과, 시술용 도관(31) 내에 구비되어 전방측으로 돌출되는 유도관(32)과, 이러한 유도관(33) 끝단에 장착되는 시술용 프루브(32)를 포함하여 구성된다. The treatment unit 30 includes a conduit 31 for a procedure for a surgical operation, a guide tube 32 that is provided in the conduit 31 for treatment and protrudes forward, and a procedure mounted on the end of the guide tube 33 . It is configured to include a probe (32) for use.

또한, 올가미(20)는 초음파 유닛(10)의 초음파 도관(11) 정중앙에서 돌출되도록 구비되는 올가미 와이어(21) 끝단에 설치되어 유도관(33)을 탈부착시킬 수 있도록 구성된다. In addition, the snare 20 is installed at the end of the snare wire 21 provided to protrude from the center of the ultrasonic conduit 11 of the ultrasonic unit 10 so that the guide tube 33 can be attached and detached.

그리고 본 발명의 실시예에 따른 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치(100)는 올가미 와이어(21)를 길이방향으로 구동시키는 올가미와이어 구동부(42)와, 올가미(20)를 직경을 조절하는 올가미 조절부(41)를 포함하여 구성된다. And the front-view adaptive ultrasound treatment apparatus 100 combining artificial intelligence according to an embodiment of the present invention adjusts the diameter of the snare wire driver 42 and the snare 20 for driving the snare wire 21 in the longitudinal direction. It is configured to include a snare control unit (41).

또한, 도 5a에 도시된 바와 같이, 제어부(40)는 올가미 조절부(41)를 제어하여 올가미(20) 직경을 최대로 하여 프루브(32)와 유도관(33)을 올가미(20) 내로 통과시킨 후, 도 5b에 도시된 바와 같이, 올가미(20) 직경을 조여 시술유닛(30)과 초음파 유닛(10)을 연결시키도록 제어하게 됨을 알 수 있다. In addition, as shown in FIG. 5A , the control unit 40 controls the snare control unit 41 to maximize the snare 20 diameter and passes the probe 32 and the guide tube 33 into the snare 20 . After this, it can be seen that, as shown in FIG. 5b , the control is performed to connect the treatment unit 30 and the ultrasound unit 10 by tightening the diameter of the snare 20 .

그리고 도 5c에 도시된 바와 같이, 제어부(40)는 올가미 와이어 구동부(42)를 제어하여 프루브(32)가 초음파 유닛(10) 필드 상으로 위치되도록 시술유닛(30)을 이동시키도록 한다. And, as shown in FIG. 5C, the controller 40 controls the snare wire driver 42 to move the treatment unit 30 so that the probe 32 is positioned on the ultrasound unit 10 field.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치(100)의 작동방법에 대해 설명하도록 한다. Hereinafter, an operation method of the front-view adaptive ultrasound treatment apparatus 100 combining artificial intelligence according to an embodiment of the present invention will be described.

먼저, 침습모드에서, 초음파 도관(11)의 끝단에 돌출되어 복수의 가닥으로 갈라지는 복수의 초음파소자 도관(12)이 최소각도가 되도록 하여 초음파 도관(11)을 침습하고, 시술적 조작을 위한 시술용 도관(31)과 유도관(33)과 유도관(33) 끝단에 장착되는 시술용 프루브(32)를 갖는 시술유닛(30)을 침습한다. First, in the invasive mode, a plurality of ultrasonic element conduits 12 protruding from the end of the ultrasonic conduit 11 and split into a plurality of strands are at a minimum angle to invade the ultrasonic conduit 11, and a procedure for surgical manipulation The conduit 31 and the guide tube 33 and the guide tube 33 invade the treatment unit 30 having a probe 32 for treatment mounted on the end.

그리고 초음파 도관(11) 침습 후, 복수의 초음파소자 도관(12)이 각도조절부(14)에 의해 펼쳐지게 된다. 그리고 복수의 초음파소자 도관(12) 각각에 구비된 초음파 소자(13)가 전방측 초음파 필드 측의 초음파 영상을 획득하게 된다. And after the ultrasonic conduit 11 is invaded, the plurality of ultrasonic element conduits 12 are spread by the angle adjusting unit 14 . In addition, the ultrasonic element 13 provided in each of the plurality of ultrasonic element conduits 12 acquires an ultrasonic image of the front ultrasonic field side.

그리고 3차원 영상생성부(43)가 복수의 초음파 소자(13) 각각에서 획득한 초음파 영상을 재조합하여 3차원 영상을 생성하게 된다. 이때, 3차원 영상생성부(43)는, 올가미 와이어(21)를 기준점으로 하여 복수의 초음파 소자(13) 각각에서 획득한 초음파 영상을 3차원으로 재조합하게 된다. Then, the 3D image generator 43 recombines the ultrasound images obtained from each of the plurality of ultrasound elements 13 to generate a 3D image. At this time, the 3D image generator 43 recombines the ultrasound images obtained from each of the plurality of ultrasound elements 13 in 3D using the snare wire 21 as a reference point.

그리고 제어부(40)는 각도조절부(14)를 통해 초음파소자 도관(12)의 각도를 변경하여 초점이 조절되도록 제어하게 되다. And, the control unit 40 changes the angle of the ultrasonic element conduit 12 through the angle adjusting unit 14 to control the focus to be adjusted.

또한 제어부(40)는 올가미 조절부(41)를 제어하여 올가미(20) 직경을 최대로 하여 프루브(32)와 유도관(33)을 올가미(20) 내로 통과시키도록 한다 .In addition, the control unit 40 controls the snare control unit 41 to maximize the diameter of the snare 20 to pass the probe 32 and the guide tube 33 into the snare 20 .

그리고 제어부(40)는 올가미(20) 직경을 조여 시술유닛(30)과 초음파 유닛(10)을 연결시키도록 제어한다. And the control unit 40 controls to connect the treatment unit 30 and the ultrasound unit 10 by tightening the diameter of the snare 20 .

그리고 제어부(40)는 올가미 와이어 구동부(42)를 제어하여 프루브(32)가 초음파 유닛(10) 필드 상으로 위치되도록 시술유닛(30)을 이동시키게 된다. And the control unit 40 controls the snare wire driving unit 42 to move the treatment unit 30 so that the probe 32 is positioned on the ultrasound unit 10 field.

따라서 본 발명의 실시예에 따른 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치(100)에 따르면, 유도관(33)과 심장 내 초음파 유닛(100)이 올가미(20)를 이용해 결합/분해할 수 있기 때문에 결합 상태에서는 한 번의 조작으로 시술유닛(30)과 초음파 유닛(10)이 함께 움직이게 되며, 따라서 시술하는 동안 시술유닛(30)과 주변 구조물이 보이지 않는 동안 발생할 수 있는 위험(심장 파열, 천공)을 최소화할 수 있게 된다. Therefore, according to the frontal perspective adaptive ultrasound treatment apparatus 100 combining artificial intelligence according to an embodiment of the present invention, the guide tube 33 and the intracardiac ultrasound unit 100 can be combined/disassembled using the snare 20 . Therefore, in the coupled state, the treatment unit 30 and the ultrasound unit 10 move together with a single operation, and thus the risk (heart rupture, perforation) that may occur while the treatment unit 30 and surrounding structures are not visible during the treatment ) can be minimized.

본 발명의 실시예에 따른 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치(100)에 따르면, 영상이 잘 보이는 곳(A)과 기구가 전달되어야할 부위(B)사이에 거리/방향이 다소 차이가 나더라도 결합/분해가 가능하므로 시술 부위를 잘 관찰하면서 약/기구를 전달할 수 있게 된다. According to the front-view adaptive ultrasound treatment apparatus 100 combining artificial intelligence according to an embodiment of the present invention, the distance/direction is slightly different between the area where the image is easily seen (A) and the area where the instrument is to be delivered (B) It is possible to combine/disassemble even if the drug is removed, so it is possible to deliver drugs/devices while observing the treatment site well.

또한, 상기와 같이 설명된 장치 및 방법은 상기 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.In addition, in the apparatus and method described above, the configuration and method of the above-described embodiments are not limitedly applicable, but all or part of each embodiment is selectively combined so that various modifications can be made to the embodiments. may be configured.

10:초음파 유닛
11:초음파 도관
12:초음파소자 도관
13:초음파 소자
14:각도조절부
20:올가미
21:올가미 와이어
30:시술유닛
31:시술용 도관
32:프루브
33:유도관
40:제어부
41:올가미 조절부
42:올가미와이어 구동부
43:3차원영상생성부
44:디스플레이부
100:인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치10: Ultrasonic unit
11: Ultrasonic conduit
12: Ultrasonic device conduit
13: Ultrasonic device
14: angle adjustment unit
20: noose
21: lasso wire
30: treatment unit
31: surgical conduit
32: probe
33: induction tube
40: control unit
41: noose control unit
42: lasso wire drive unit
43: 3D image generator
44: display unit
100: Frontal perspective adaptive ultrasound treatment device combined with artificial intelligence

Claims (17)

초음파 장치에 있어서,
초음파 도관;
상기 초음파 도관의 끝단에 돌출되어 복수의 가닥으로 갈라지는 복수의 초음파소자 도관;
상기 복수의 초음파소자 도관 각각에 구비되어 전방측 초음파 필드 측의 초음파 영상을 획득하는 초음파 소자; 및
복수의 초음파 소자 각각에서 획득한 초음파 영상을 재조합하여 3차원 영상을 생성하는 3차원 영상생성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 장치.
In the ultrasonic device,
ultrasound conduit;
a plurality of ultrasonic element conduits protruding from an end of the ultrasonic conduit and divided into a plurality of strands;
an ultrasonic element provided in each of the plurality of ultrasonic element conduits to acquire an ultrasonic image of the front ultrasonic field side; and
A frontal perspective adaptive ultrasound apparatus combining artificial intelligence, comprising: a 3D image generator generating a 3D image by recombining ultrasound images obtained from each of a plurality of ultrasound elements.
 제 1항에 있어서,
상기 초음파 도관의 정중앙에서 돌출되도록 구비되는 올가미 와이어를 더 포함하고,
상기 초음파소자 도관은 상기 올가미 와이어를 기준으로 원주방향으로 서로 특정간격 되어 배치되는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 장치.
The method of claim 1,
Further comprising a snare wire provided to protrude from the center of the ultrasonic conduit,
The ultrasound element conduit is a front-view adaptive ultrasound device combining artificial intelligence, characterized in that it is arranged at a specific distance from each other in the circumferential direction based on the snare wire.
 제 2항에 있어서,
상기 3차원 영상생성부는, 상기 올가미 와이어를 기준점으로 하여 복수의 초음파 소자 각각에서 획득한 초음파 영상을 3차원으로 재조합하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 장치.
3. The method of claim 2,
The three-dimensional image generator, using the snare wire as a reference point, recombines the ultrasonic images obtained from each of the plurality of ultrasonic elements in three dimensions.
 제 3항에 있어서,
상기 초음파 도관의 길이방향을 기준으로 상기 초음파소자 도관의 각도를 조절하는 각도조절부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 장치.
4. The method of claim 3,
The front-view adaptive ultrasound apparatus combining artificial intelligence, characterized in that it further comprises an angle adjusting unit for adjusting the angle of the ultrasound element conduit based on the longitudinal direction of the ultrasound conduit.
 제 4항에 있어서,
침습모드에서 상기 각도조절부를 제어하여 상기 복수의 초음파 도관이 최소 각도를 갖도록 하고, 영상획득모드에서 상기 각도조절부를 제어하여 복수의 초음파 도관이 상기 올가미 와이어를 기준으로 펼쳐지도록 하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 장치.
5. The method of claim 4,
Controlling the angle adjusting unit in the invasive mode so that the plurality of ultrasonic conduits have a minimum angle, and controlling the angle adjusting unit in the image acquisition mode to expand the plurality of ultrasonic conduits based on the snare wire A front-view adaptive ultrasound device that combines artificial intelligence, characterized in that.
 제 5항에 있어서,
상기 제어부는 영상획득모드에서, 상기 각도조절부를 통해 초음파소자 도관의 각도를 변경하여 초점이 조절되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 장치.
6. The method of claim 5,
wherein the control unit controls the focus to be adjusted by changing the angle of the ultrasound element conduit through the angle adjusting unit in the image acquisition mode.
 초음파 장치의 작동방법에 있어서,
침습모드에서, 초음파 도관의 끝단에 돌출되어 복수의 가닥으로 갈라지는 복수의 초음파소자 도관이 최소각도가 되도록 하여, 상기 초음파 도관을 침습하는 제1단계;
상기 초음파 도관 침습 후, 상기 복수의 초음파소자 도관이 각도조절부에 의해 펼쳐지는 제2단계;
상기 복수의 초음파소자 도관 각각에 구비된 초음파 소자가 전방측 초음파 필드 측의 초음파 영상을 획득하는 제3단계; 및
3차원 영상생성부가 복수의 초음파 소자 각각에서 획득한 초음파 영상을 재조합하여 3차원 영상을 생성하는 제4단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 장치 작동방법.
In the method of operating an ultrasonic device,
A first step of invading the ultrasonic conduit by making a plurality of ultrasonic element conduits protruding from the end of the ultrasonic conduit and split into a plurality of strands at a minimum angle in an invasive mode;
a second step of expanding the plurality of ultrasonic element conduits by an angle adjusting unit after the ultrasonic conduit invasion;
a third step in which the ultrasonic elements provided in each of the plurality of ultrasonic element conduits acquire an ultrasonic image of the anterior ultrasonic field side; and
A method of operating a front-view adaptive ultrasound apparatus combining artificial intelligence, comprising: a 3D image generator generating a 3D image by recombining the ultrasound images obtained from each of the plurality of ultrasound elements.
 제 7항에 있어서,
상기 초음파 도관의 정중앙에서 돌출되도록 구비되는 올가미 와이어를 더 포함하고,
상기 제4단계에서, 상기 3차원 영상생성부는, 상기 올가미 와이어를 기준점으로 하여 복수의 초음파 소자 각각에서 획득한 초음파 영상을 3차원으로 재조합하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 장치 작동방법.
8. The method of claim 7,
Further comprising a snare wire provided to protrude from the center of the ultrasonic conduit,
In the fourth step, the 3D image generator, using the lasso wire as a reference point, recombines the ultrasound images obtained from each of the plurality of ultrasound elements in 3D. How it works.
 제 8항에 있어서,
상기 제3단계에서, 제어부는 상기 각도조절부를 통해 초음파소자 도관의 각도를 변경하여 초점이 조절되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 장치 작동방법.
9. The method of claim 8,
In the third step, the control unit controls the focus to be adjusted by changing the angle of the ultrasound element conduit through the angle adjusting unit.
 초음파 시술장치에 있어서,
제 1항 내지 제 6항 중 어느 한 항에 따른 초음파 장치;
시술적 조작을 위한 시술용 도관과, 상기 시술용 도관 내에 구비되어 전방측으로 돌출되는 유도관과, 상기 유도관 끝단에 장착되는 시술용 프루브를 갖는 시술유닛; 및
상기 초음파 장치의 초음파 도관 정중앙에서 돌출되도록 구비되는 올가미 와이어 끝단에 설치되어 상기 유도관을 탈부착시키는 올가미;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치.
In the ultrasound treatment device,
The ultrasonic device according to any one of claims 1 to 6;
A treatment unit having a conduit for a surgical operation, a guide tube that is provided in the conduit for surgery and protrudes to the front side, and a probe for treatment that is mounted to the end of the guide tube; and
A frontal perspective adaptive ultrasound treatment device combining artificial intelligence, comprising: a snare installed at the end of the snare wire provided to protrude from the center of the ultrasound conduit of the ultrasound device to attach and detach the guide tube.
 제 10항에 있어서,
상기 올가미 와이어를 길이방향으로 구동시키는 올가미와이어 구동부와, 상기 올가미를 직경을 조절하는 올가미 조절부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치.
11. The method of claim 10,
A front-view adaptive ultrasound treatment device combining artificial intelligence, characterized in that it further comprises a snare wire drive unit for driving the snare wire in the longitudinal direction, and a snare control unit for adjusting the diameter of the snare.
 제 11항에 있어서,
제어부는 상기 올가미 조절부를 제어하여 올가미 직경을 최대로 하여 상기 프루브와 상기 유도관을 상기 올가미 내로 통과시킨 후, 상기 올가미 직경을 조여 상기 시술유닛과 초음파 유닛을 연결시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치.
12. The method of claim 11,
The control unit controls the snare control unit to maximize the snare diameter and passes the probe and the guide tube into the snare, and then tightens the snare diameter to connect the treatment unit and the ultrasound unit. A front-view adaptive ultrasound treatment device that combines intelligence.
 제 12항에 있어서
상기 제어부가 올가미 와이어 구동부를 제어하여 상기 프루브가 상기 초음파 유닛 필드 상으로 위치되도록 상기 시술유닛을 이동시키는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치.
13. The method of claim 12
The front view adaptive ultrasound treatment apparatus combining artificial intelligence, characterized in that the control unit controls the snare wire driving unit to move the treatment unit so that the probe is positioned on the field of the ultrasound unit.
 시술장치의 작동방법에 있어서,
침습모드에서, 초음파 도관의 끝단에 돌출되어 복수의 가닥으로 갈라지는 복수의 초음파소자 도관이 최소각도가 되도록 하여 상기 초음파 도관을 침습하고, 시술적 조작을 위한 시술용 도관과 상기 시술용 도관 내에 구비되어 전방측으로 돌출되는 유도관과 상기 유도관 끝단에 장착되는 시술용 프루브를 갖는 시술유닛을 침습하는 제1단계;
상기 초음파 도관 침습 후, 상기 복수의 초음파소자 도관이 각도조절부에 의해 펼쳐지는 제2단계;
상기 복수의 초음파소자 도관 각각에 구비된 초음파 소자가 전방측 초음파 필드 측의 초음파 영상을 획득하는 제3단계; 및
3차원 영상생성부가 복수의 초음파 소자 각각에서 획득한 초음파 영상을 재조합하여 3차원 영상을 생성하는 제4단계;
제어부가 올가미 조절부를 제어하여 올가미 직경을 최대로 하여 상기 프루브와 상기 유도관을 상기 올가미 내로 통과시키는 제5단계; 및
상기 제어부가 상기 올가미 직경을 조여 시술유닛과 초음파 유닛을 연결시키도록 제어하는 제6단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치의 작동방법.
In the operation method of the treatment device,
In the invasive mode, a plurality of ultrasound element conduits protruding from the end of the ultrasound conduit and split into a plurality of strands are at a minimum angle to invade the ultrasound conduit, and are provided in the conduit for the procedure and the conduit for the procedure A first step of invading a treatment unit having a guide tube protruding forward and a probe for treatment mounted on the end of the guide tube;
a second step of expanding the plurality of ultrasonic element conduits by an angle adjusting unit after the ultrasonic conduit invasion;
a third step in which the ultrasonic elements provided in each of the plurality of ultrasonic element conduits acquire an ultrasonic image of the anterior ultrasonic field side; and
a fourth step of generating a 3D image by recombining the ultrasound images obtained from each of the plurality of ultrasound elements by the 3D image generator;
a fifth step of allowing the control unit to control the snare control unit to maximize the snare diameter and pass the probe and the guide tube into the snare; and
A sixth step of controlling the control unit to connect the treatment unit and the ultrasound unit by tightening the snare diameter.
 제 14항에 있어서,
상기 제어부가 올가미 와이어 구동부를 제어하여 상기 프루브가 상기 초음파 유닛 필드 상으로 위치되도록 상기 시술유닛을 이동시키는 제7단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치의 작동방법.
15. The method of claim 14,
Operation of the front-view adaptive ultrasound treatment device combining artificial intelligence, characterized in that the control unit controls the snare wire driving unit to move the treatment unit so that the probe is positioned on the ultrasound unit field Way.
 제 15항에 있어서,
상기 초음파 도관의 정중앙에서 돌출되도록 구비되는 올가미 와이어를 더 포함하고,
상기 제4단계에서, 상기 3차원 영상생성부는, 상기 올가미 와이어를 기준점으로 하여 복수의 초음파 소자 각각에서 획득한 초음파 영상을 3차원으로 재조합하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치의 작동방법.
16. The method of claim 15,
Further comprising a snare wire provided to protrude from the center of the ultrasonic conduit,
In the fourth step, the 3D image generator, using the snare wire as a reference point, recombines the ultrasound images obtained from each of the plurality of ultrasound elements in three dimensions How the device works.
 제 16항에 있어서,
상기 제3단계에서, 제어부는 상기 각도조절부를 통해 초음파소자 도관의 각도를 변경하여 초점이 조절되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치의 작동방법.
17. The method of claim 16,
In the third step, the control unit changes the angle of the ultrasound element conduit through the angle adjusting unit to control the focus so that the focus is adjusted.
KR1020200023110A 2020-02-25 2020-02-25 Artificial Intelligence assisted forward view 4D adaptive intra-cardiac echocardiography with lasso function KR102375455B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200023110A KR102375455B1 (en) 2020-02-25 2020-02-25 Artificial Intelligence assisted forward view 4D adaptive intra-cardiac echocardiography with lasso function

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200023110A KR102375455B1 (en) 2020-02-25 2020-02-25 Artificial Intelligence assisted forward view 4D adaptive intra-cardiac echocardiography with lasso function

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210108549A true KR20210108549A (en) 2021-09-03
KR102375455B1 KR102375455B1 (en) 2022-03-18

Family

ID=77784918

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200023110A KR102375455B1 (en) 2020-02-25 2020-02-25 Artificial Intelligence assisted forward view 4D adaptive intra-cardiac echocardiography with lasso function

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102375455B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024108761A1 (en) * 2022-11-24 2024-05-30 上海安钛克医疗科技有限公司 Ultrasound-guided catheter and ultrasound-guided puncture system

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007147060A2 (en) * 2006-06-14 2007-12-21 Voyage Medical, Inc. Visualization apparatus and methods for transseptal access
WO2012003369A2 (en) * 2010-06-30 2012-01-05 Muffin Incorporated Percutaneous, ultrasound-guided introduction of medical devices
JP4869197B2 (en) 2007-09-21 2012-02-08 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 Medical guide device
KR101191347B1 (en) 2010-10-20 2012-10-15 (주)클래시스 3-dimension movable handpiece for high intensive focused ultrasound apparatus
KR101258912B1 (en) 2005-06-06 2013-04-30 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드 Laparoscopic ultrasound robotic surgical system
JP2014161598A (en) 2013-02-27 2014-09-08 Ge Medical Systems Global Technology Co Llc Ultrasonic diagnostic apparatus and control program for the same
US20160066882A1 (en) * 2014-09-10 2016-03-10 Tyco Electronics Corporation Intracardiac Ultrasound Imaging Delivery Catheter
US20180132819A1 (en) * 2015-05-18 2018-05-17 Mayo Foundation For Medical Education And Research Intra-cardiac echocardiography with magnetic coupling
US20190261945A1 (en) * 2018-02-26 2019-08-29 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. Three-Dimensional Segmentation from Two-Dimensional Intracardiac Echocardiography Imaging
JP2019528964A (en) * 2016-09-29 2019-10-17 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． Intracardiac echocardiography (ICE) catheter tip assembly
EP3613351A1 (en) * 2018-08-22 2020-02-26 Koninklijke Philips N.V. Coronary circulation using intra-cardiac echo

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101258912B1 (en) 2005-06-06 2013-04-30 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드 Laparoscopic ultrasound robotic surgical system
WO2007147060A2 (en) * 2006-06-14 2007-12-21 Voyage Medical, Inc. Visualization apparatus and methods for transseptal access
JP4869197B2 (en) 2007-09-21 2012-02-08 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 Medical guide device
WO2012003369A2 (en) * 2010-06-30 2012-01-05 Muffin Incorporated Percutaneous, ultrasound-guided introduction of medical devices
KR101191347B1 (en) 2010-10-20 2012-10-15 (주)클래시스 3-dimension movable handpiece for high intensive focused ultrasound apparatus
JP2014161598A (en) 2013-02-27 2014-09-08 Ge Medical Systems Global Technology Co Llc Ultrasonic diagnostic apparatus and control program for the same
US20160066882A1 (en) * 2014-09-10 2016-03-10 Tyco Electronics Corporation Intracardiac Ultrasound Imaging Delivery Catheter
US20180132819A1 (en) * 2015-05-18 2018-05-17 Mayo Foundation For Medical Education And Research Intra-cardiac echocardiography with magnetic coupling
JP2019528964A (en) * 2016-09-29 2019-10-17 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． Intracardiac echocardiography (ICE) catheter tip assembly
US20190261945A1 (en) * 2018-02-26 2019-08-29 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. Three-Dimensional Segmentation from Two-Dimensional Intracardiac Echocardiography Imaging
EP3613351A1 (en) * 2018-08-22 2020-02-26 Koninklijke Philips N.V. Coronary circulation using intra-cardiac echo

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024108761A1 (en) * 2022-11-24 2024-05-30 上海安钛克医疗科技有限公司 Ultrasound-guided catheter and ultrasound-guided puncture system

Also Published As

Publication number Publication date
KR102375455B1 (en) 2022-03-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10959794B2 (en) Robotically controlling remote center of motion with software and guide tube
Dwyer et al. A continuum robot and control interface for surgical assist in fetoscopic interventions
US6201984B1 (en) System and method for augmentation of endoscopic surgery
WO2019116592A1 (en) Device for adjusting display image of endoscope, and surgery system
US11166776B2 (en) Systems, devices, and methods for performing surgical actions via externally driven driving assemblies
JP4053607B2 (en) Trajectory guide for surgical instruments
JP2020516342A (en) Super elastic medical device
JP5629043B1 (en) Biopsy system
US20080004481A1 (en) Apparatus and method for guiding insertion of a medical tool
JP7332621B2 (en) medical robot
US20140107473A1 (en) Laser Guidance System for Interventions
TW201124106A (en) Collision avoidance and detection using distance sensors
US9155520B2 (en) Ultrasound probe for laparoscopy
KR20130091334A (en) Rapidly deployable flexible robotic instrumentation
DE102014203097A1 (en) A method of assisting navigation of an endoscopic device
JP2010220770A (en) Ultrasound diagnosis apparatus and controlling program for centesis support
JP2008005923A (en) Medical guide system
JP4309683B2 (en) Ultrasound observation system
US10159469B2 (en) Cohesive robot-ultrasound probe for prostate biopsy
JP2009045251A (en) Treatment support equipment
CN104936546B (en) In the medical of ultrasonic guidance, regulate the method for focal zone and use the system of described method
CN108882964A (en) Make body cavity visualization method with robotic surgical system using angled endoscope
KR102375455B1 (en) Artificial Intelligence assisted forward view 4D adaptive intra-cardiac echocardiography with lasso function
WO2022140298A2 (en) Dual articulating catheter
EP3200699B1 (en) Ultrasonic image guidance of radiation therapy procedures

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant