KR20210031075A - 조향 제어 장치 및 그 방법, 그리고 조향 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 개시는 차량에 슬립이 발생한 경우, 현재 조향 방향을 따라 로드 휠을 좌우로 조타하여 트랙션을 증대하기 위한 조향 제어 장치 및 그 방법, 그리고 조향 시스템을 제공한다. 구체적으로, 조향 제어 장치는 차량에 슬립이 발생하는지 판단하는 슬립 발생 판단부와, 차량에 슬립이 발생한 것으로 판단되는 경우, 스티어링 휠의 현재 조향각을 기준 조향각으로 결정하는 조향각 결정부와, 로드 휠이 기준 조향각을 기준으로 제1 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 구동축을 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

조향 제어 장치 및 그 방법, 그리고 조향 시스템{STEERING CONTROL DEVICE AND METHOD THEREOF, AND STEERING SYSTEM}
본 개시는 조향 제어 장치 및 그 방법, 그리고 조향 시스템에 관한 것으로서, 차량에 슬립이 발생한 경우, 현재 조향 방향을 따라 로드 휠을 좌우로 조타하여 트랙션을 증대하기 위한 조향 제어 장치 및 그 방법, 그리고 조향 시스템에 관한 것이다.
차량이 빗길, 눈길 또는 노면에 모래가 존재하는 경우와 같이 마찰력이 저감된 노면을 주행하는 경우, 차량에 슬립이 발생하여 운전자 또는 자율 주행 장치의 의도대로 차량을 주행하기 어렵다. 그리고 이러한 슬립이 발생하면 약간의 경사 또는 요철 등에도 주행력을 얻을 수 없는 상태가 되기 쉽다.
특히, 전륜 또는 후륜 중 어느 한쪽의 액슬만을 구동시키는 2WD 구동 방식의 차량들은 빗길, 눈길 등과 같은 마찰력이 저감된 노면에서 취약하다. 일부 4WD로 전환되는 기능이 있는 차량에 한해서만 이러한 슬립 상태에서 벗어날 수 있어, FF, FR, 4WD 등의 다양한 형태의 차량에 포괄적으로 사용될 수 있는 트랙션 증대 방안이 필요한 실정이다.
이러한 배경에서, 본 개시는 FF, FR, 4WD 등의 다양한 형태의 차량에 포괄적으로 사용될 수 있는 트랙션 증대 방안을 제안하고자 한다.
전술한 과제에서 안출된 본 개시는, 일 측면에서, 차량에 슬립이 발생하는지 판단하는 슬립 발생 판단부와, 차량에 슬립이 발생한 것으로 판단되는 경우, 스티어링 휠의 현재 조향각을 기준 조향각으로 결정하는 조향각 결정부와, 로드 휠이 기준 조향각을 기준으로 제1 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 구동축을 제어하는 제어부를 포함하는 조향 제어 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 개시는 차량에 슬립이 발생하는지 판단하는 슬립 발생 판단 단계와, 차량에 슬립이 발생한 것으로 판단되는 경우, 스티어링 휠의 현재 조향각을 기준 조향각으로 결정하는 조향각 결정 단계와, 로드 휠이 기준 조향각을 기준으로 제1 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 구동축을 제어하는 제어 단계를 포함하는 조향 제어 방법을 제공한다.
또 다른 측면에서, 본 개시는 차량의 스티어링 휠의 조향각을 검출하는 입력 기구와, 차량의 로드 휠을 구동하는 출력 기구와, 차량에 슬립이 발생하는지 판단하고, 차량에 슬립이 발생한 것으로 판단되는 경우, 스티어링 휠의 현재 조향각을 기준 조향각으로 결정하고, 로드 휠이 기준 조향각을 기준으로 제1 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 구동축을 제어하는 제어부를 포함하는 조향 시스템을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 의하면, 차량에 슬립이 발생하는 경우, 스티어링 휠의 현재 조향각을 기준으로 로드 휠이 좌우로 조타될 수 있도록 구동축을 제어하므로, 빗길, 눈길 등과 같은 마찰력이 저하된 노면에서 트랙션을 증가시켜 주행 안정성을 제공할 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 본 개시의 조향 제어 장치가 로드 휠을 좌우로 조타하는 실시예를 도시한 도면이다.
도 4는 본 개시의 조향 제어 장치가 로드 휠을 좌우로 조타하는 경우, 스티어링 휠로의 피드백을 중지하는 실시예를 도시한 도면이다.
도 5는 본 개시의 조향 제어 장치가 전방 로드 휠과 후방 로드 휠을 각각 다른 설정값을 이용하여 좌우로 조타하는 실시예를 설명하는 도면이다.
도 6은 본 개시의 조향 제어 장치가 전방 로드 휠과 후방 로드 휠을 각각 다른 설정값을 이용하여 좌우로 조타하는 다른 실시예를 설명하는 도면이다.
도 7은 본 개시의 조향 제어 장치가 스티어링 휠의 회전각이 변경되는 경우 로드 휠이 스티어링 휠의 조향을 추종하도록 하는 실시예를 설명하는 도면이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 조향 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 9는 본 개시의 조향 제어 방법에서 차량의 슬립을 판단하는 실시예를 설명하는 흐름도이다.
도 10은 본 개시의 조향 제어 방법에서 구동축을 제어하는 실시예를 설명하는 흐름도이다.
도 11은 본 개시의 조향 제어 방법에서 구동축을 제어하는 다른 실시예를 설명하는 흐름도이다.
도 12는 본 개시의 조향 제어 방법에서 구동축을 제어하는 또 다른 실시예를 설명하는 흐름도이다.
도 13은 본 개시의 일 실시예에 따른 조향 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
본 명세서에서의 차량은, 자동차, 오토바이 등을 포함하는 개념일 수 있다. 또한, 차량은 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다. 이하의 설명에서 전방은 차량의 전진 주행 방향을 의미하고, 후방은 차량의 후진 주행 방향을 의미한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량의 구성을 도시한 도면이다. 본 개시의 차량은 스티어 바이 와이어(SBW) 시스템을 가질 수 있으며, 이하에서는 본 개시의 조향 제어 장치가 SBW 시스템에 적용되는 것을 기준으로 설명한다. 그러나 본 개시의 조향 제어 장치가 적용되는 차량은 SBW 시스템을 가진 차량에 한정되는 것은 아니며, 스티어링 컬럼 장치와 스티어링 랙 장치가 기계적으로 연결된 차량에도 적용될 수 있다.
스티어 바이 와이어(Steer-By-Wire: SBW) 시스템은 스티어링 휠과 로드 휠을 연결하는 기계적인 구조 대신 운전자에 의한 스티어링 휠의 조작을 감지하여 신호를 발생시키거나 또는 자율 주행 장치 또는 시스템으로부터 신호를 수신하고, 해당 신호를 이용하여 로드 휠의 조향을 제어하는 장치를 말한다.
일반적인 전동식 조향 장치(Electric Power Steering)에서는 스티어링 휠과 컬럼, 조향장치용 중간축(IMS), 랙(rack), 및 로드 휠이 기구적으로 연결되어 있어, 로드 휠 또는 랙의 중립과 스티어링 휠의 중립이 항상 고정되어 있다. 즉, 로드 휠 또는 랙과 스티어링 휠은 물리적으로 연결되어 있으므로, 항상 동기화되어 있다.
반면, SBW 시스템의 경우, 스티어링 휠 및 컬럼을 포함하는 입력 측(스티어링 컬럼 장치)과 로드 휠 및 랙을 포함하는 출력 측(스티어링 랙 장치)는 물리적으로 연결되어 있지 않고, 전자제어장치에 의해 생성된 신호를 기반으로 제어된다.
도 1을 참조하면, 본 개시의 차량은 차량의 운전자 또는 자율 주행 장치 또는 시스템으로부터 차량에 대한 조향 제어 신호를 입력받는 스티어링 컬럼 장치(110)와, 스티어링 컬럼 장치(110)에서 입력된 정보를 이용하여 스티어링 랙 장치(130)에 대한 조향 제어 신호를 생성하는 조향 제어 장치(120)와, 조향 제어 신호에 따라 차량의 로드 휠(131)을 제어하는 스티어링 랙 장치(130)를 포함한다.
구체적으로, 스티어링 컬럼 장치(110)는 스티어링 휠(111), 조향축, 스티어링 휠의 조향각을 검출하는 조향각 센서, 스티어링 휠 조향축의 토크를 감지하는 토크 센서, 스티어링 휠의 회전에 따른 반력 토크를 제공하는 반력 모터 등을 포함할 수 있다. 스티어링 랙 장치(130)는 로드 휠(131), 구동축(132), 로드 휠의 회전각을 검출할 수 있는 조향 출력 센서, 보조력을 발생시켜 로드 휠이 회전되도록 하는 조향 모터, 조향 모터의 회전축의 위치를 감지하는 조향 모터 위치 센서, 랙의 위치를 감지하는 랙 위치 센서 등을 포함할 수 있다. 그리고 조향 제어 장치는 전자제어장치(Electronic Control Unit: ECU) 또는 조향 제어뿐만 아니라 일련의 운전자 보조 시스템 또는 자율 주행 장치 또는 시스템을 제어하는 도메인제어장치(Domain Control Unit: DCU)일 수 있다.
운전자가 스티어링 휠을 돌리면 조향각 센서와 토크 센서에서 감지되거나 또는 자율 주행 장치 또는 시스템이 결정한 스티어링 휠의 회전량과 토션바의 토크가 조향 제어 장치로 전달되고, 조향 제어 장치는 로드 휠의 조향제어를 위한 전류를 생성하여 조향 모터로 제공함으로써, 로드 휠을 조향하게 된다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치(100)의 구성을 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 개시의 조향 제어 장치(200)는 차량에 슬립이 발생하는지 판단하는 슬립 발생 판단부(210)와, 차량에 슬립이 발생한 것으로 판단되는 경우, 스티어링 휠의 현재 조향각을 기준 조향각으로 결정하는 조향각 결정부(220)와, 로드 휠이 기준 조향각을 기준으로 제1 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 구동축을 제어하는 제어부(230)를 포함한다.
본 개시의 슬립 발생 판단부(210)는 차량에 슬립이 발생하는지 판단한다. 일 실시예에서, 슬립 발생 판단부(210)는, 차량의 구동축의 슬립 발생 여부, 차량의 차속 정보, 및 차량이 주행하고 있는 도로의 경사도 정보 중 적어도 하나를 이용하여 차량에 슬립이 발생하는지 판단할 수 있다. 슬립 발생 판단부(210)는 차량의 구동축의 슬립 발생 여부, 차량의 차속 정보, 및 차량이 주행하고 있는 도로의 경사도 정보 중 어느 하나에 따라 차량에 슬립 발생 여부를 판정할 수도 있고, 또는, 슬립 발생 판단부(210)는 차량의 구동축의 슬립 발생 여부, 차량의 차속 정보, 및 차량이 주행하고 있는 도로의 경사도 정보 중 복수 개의 정보를 일련의 순서로 판정하여 차량에 슬립이 발생하였는지 판정할 수 있다.
일 실시예에서, 슬립 발생 판단부(210)는 차량의 구동축에 슬립이 발생하는지 판단하고, 구동축에 슬립이 발생한 것으로 판단되면, 차량이 주행하고 있는 도로의 경사도를 검출하여 주행 도로의 경사도가 제1 경사도 임계값보다 큰지 판단하고, 주행 도로의 경사도가 제1 경사도 임계값 이상인 것으로 판단되면, 차량의 차속이 제1 차속 임계값보다 작은지 판단하고, 차량의 차속이 제1 차속 임계값보다 작은 것으로 판단되면 차량에 슬립이 발생한 것으로 판정할 수 있다.
여기서 차량이 주행하고 있는 도로의 경사도는 차량에 마운트되어 있는 경사도 센서 등을 이용하여 검출될 수 있다. 또는, 차량이 네비게이션 등을 통해 지도 정보를 획득하고, 차량의 위치 정보를 이용하여 지도 정보에서 차량이 위치한 도로의 정보를 추출할 수 있다. 일 실시예에서, 차량의 차속은 차량에 마운트되어 있는 차속 센서를 이용하여 검출될 수 있다. 다른 실시예에서, 차량의 차속은 타 ECU로부터 전달받을 수 있거나 또는 통신부, 예컨대, V2X 통신부를 통해 차량 밖의 외부 장치 또는 인프라로부터 수신할 수 있다. V2X 통신부는, 서버 또는 타 차량, 인프라 장치 등과의 무선 통신을 수행한다. 본 실시예에서의 V2X 통신부는 차량이 유무선망을 통해 타 차량, 모바일 기기, 도로 등의 사물과 정보를 교환하는 것 또는 그 기술을 의미하는 것이다. V2X 통신부는 V2V(Vehicle to Vehicle, 차량-차량 간 통신), V2I(Vehicle to Infrastructure, 차량-인프라 간 통신), V2N(Vehicle to Nomadic Device, 차량-모바일 기기 간 통신), V2P(Vehicle to Pedestrian, 차량-보행자 간 통신) 등 개념을 포함할 수 있다. V2X 통신부는 단거리 전용 통신(Dedicated Short-Range Communications, DSRC)을 기반으로 하며, 최근 미국 전기전자기술자협회(IEEE)에서 진행한 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environment, 차량 환경 내 무선 접속) 또는 5.9GHz 대역을 사용하는 IEEE 802.11p 통신 기술을 이용할 수 있으나 그에 한정되지 않으며, 현재 또는 미래에 개발될 모든 차량 간 통신을 포함하는 것으로 이해되어야 할 것이다.
일 예시에서, 슬립 발생 판단부(210)는 차량에 차량의 차속 정보와, 로드 휠 제동축에서 검출되는 로드 휠 회전수 정보와, 차량의 관성 센서에 의해 검출된 정보를 이용하여 차량의 구동축에 슬립이 발생하는지 판단할 수 있다.
일 예시에서, 제1 경사도 임계값은 10도 일 수 있으며, 차량이 주행하고 있는 도로의 경사도가 10도보다 큰 경우, 슬립 발생 판단부(210)는 차량의 구동축에 슬립이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 제1 경사도 임계값 정보는 차량에 미리 저장되어 있을 수 있다.
일 예시에서, 제1 차속 임계값은 20km/h일 수 있으며, 차량이 주행하는 속도가 20km/h보다 작은 경우, 슬립 발생 판단부(210)는 차량의 구동축에 슬립이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 제1 차속 임계값 정보는 차량에 미리 저장되어 있을 수 있다.
본 개시의 조향각 결정부(220)는, 차량에 슬립이 발생한 것으로 판단되는 경우, 스티어링 휠의 현재 조향각을 기준 조향각으로 결정한다. 그리고 제어부(230)는 로드 휠이 기준 조향각을 기준으로 제1 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 구동축을 제어한다.
도 3은 본 개시의 조향 제어 장치가 로드 휠을 좌우로 조타하는 실시예를 도시한 도면이다. 도 3을 참조하면, 차량에 슬립이 발생한 것으로 판단되는 경우, 조향각 결정부는 스티어링 휠 또는 스티어링 휠을 제어하는 조향 제어부로부터 현재 조향각 정보를 획득하고, 스티어링 휠 또는 조향 제어부의 현재 조향각을 기준 조향각으로 결정한다. 그 후, 제어부는 기준 조향각을 기준으로 로드 휠이 좌우로 조타될 수 있도록 구동축을 제어한다.
즉, 제어부는 스티어링 휠의 현재 조향각을 주행 방향으로 결정하고, 현재 조향각에 대응하는 주행 방향, 즉, 기준 주행 축(310)을 기준으로 로드 휠이 좌우로 조타될 수 있도록 한다. 여기서 기준 주행 축(310)은 조향각 결정부에 의해 결정된 기준 조향각에 대응한다. 제어부는 로드 휠을 기준 조향 축(310)을 기준으로 제1 각도 범위(320) 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 구동축을 제어한다.
일 실시예에서, 제1 각도 범위는, 차량의 물리적 정보, 차량의 차속 정보, 및 차량이 주행하고 있는 도로의 경사도 정보 중 적어도 하나를 기초로 결정될 수 있다. 여기서, 차량의 물리적 정보는 차량의 길이, 폭, 구동방식(예컨대, FF, FR, 4WD) 등의 정보를 포함할 수 있다. 또는, 제1 각도 범위는 설계 값에 의해 결정될 수 있다. 일 예시로, 제1 각도 범위는 5도일 수 있다.
일 실시예에서, 제어부(230)는, 로드 휠이 기준 조향각을 기준으로 제1 주파수로 제1 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 구동축을 제어할 수 있다. 제1 주파수는 제어부가 로드 휠을 좌우로 조타하는 속도를 나타낸다. 제1 주파수는 미리 저장된 값으로 설정되거나 또는 미리 저장된 주파수 패턴에 따라 결정될 수 있다.
미리 저장된 주파수 패턴은 차량의 물리적 정보, 차량의 차속 정보, 및 차량이 주행하고 있는 도로의 경사도 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함할 수 있다. 제어부(230)는 미리 저장된 주파수 패턴에서 물리적 정보, 차량의 차속 정보, 및 차량이 주행하고 있는 도로의 경사도 정보 중 적어도 하나에 대응하는 주파수 값을 제1 주파수로 결정하고, 해당 주파수로 로드 휠을 조타할 수 있다.
일 실시예에서, 제어부(230)는, 로드 휠이 기준 조향각을 기준으로 제1 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 구동축을 제어하는 경우, 로드 휠의 조타 상태 정보가 스티어링 휠로 피드백되지 않도록 제어할 수 있다.
SBW 시스템의 경우, 스티어링 휠 및 컬럼을 포함하는 입력 측(스티어링 컬럼 장치)과 로드 휠 및 랙을 포함하는 출력 측(스티어링 랙 장치)는 물리적으로 연결되어 있지 않고, 전자제어장치에 의해 생성된 신호를 기반으로 제어되므로, 제어부(230)는 입력 측과 출력 측에 상이한 제어 신호를 전달할 수 있다. 따라서, 제어부(230)가 로드 휠을 조타하도록 구동축을 제어하면서 로드 휠의 조타 제어 정보가 스티어링 휠에 피드백되지 않도록 제어할 수 있다.
도 4는 본 개시의 조향 제어 장치(120)가 로드 휠(131)을 좌우로 조타하는 경우, 스티어링 휠(111)로의 피드백을 중지하는 실시예를 도시한 도면이다. 도 4를 참조하면, 조향 제어 장치(120)가, 조향각 결정부에서 결정된 기준 조향각(410)을 기준으로 로드 휠(131)이 제1 각도 범위(420) 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 구동축(132)을 제어한다. 이 때, 조향 제어 장치(120)는 로드 휠(131)을 조타하는 과정에서 스티어링 휠(111)에 조향력을 제공하는 제어 신호를 전송하지 않는다. 따라서, 스티어링 휠(111)에는 어떠한 조향력도 제공되지 않으므로, 스티어링 휠(111)에는 아무런 변화가 없다.
따라서, 본 개시의 조향 제어 장치가 트랙션을 증대시키기 위해 로드 휠을 좌우로 조타하는 경우에도 스티어링 휠이 움직이지 않으므로 운전자 또는 탑승자에게 이질감을 주지 않으며, 주행 안정성을 높일 수 있다.
일 실시예에서, 로드 휠은 전방 로드 휠과 후방 로드 휠을 포함하며, 제어부(230)는, 전방 로드 휠이 기준 조향각을 기준으로 제2 각도 범위 내에서 좌우로 조타되고, 후방 로드 휠이 기준 조향각을 기준으로 제3 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록, 구동축을 제어할 수 있다. 즉, 제어부(230)는 전방 로드 휠과 후방 로드 휠을 각각 다른 설정값으로 제어할 수 있다.
도 5는 본 개시의 조향 제어 장치가 전방 로드 휠과 후방 로드 휠을 각각 다른 설정값을 이용하여 좌우로 조타하는 실시예를 설명하는 도면이다. 도 5를 참조하면, 제어부는 전방 로드 휠이 기준 조향각을 기준으로 제2 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 구동축을 제어할 수 있다. 동시에, 제어부는 후방 로드 휠이 기준 조향각을 기준으로 제3 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 구동축을 제어할 수 있다. 여기서 제2 각도 범위는 제3 각도 범위보다 작은 범위로 설정될 수 있다. 일 예시로, 제2 각도 범위와 제3 각도 범위에 대한 비율이 사전에 설정되어 있고, 제어부는 사전에 설정된 비율에 따라 제2 각도 범위와 제3 각도 범위를 결정할 수 있다.
도 6은 본 개시의 조향 제어 장치가 전방 로드 휠과 후방 로드 휠을 각각 다른 설정값을 이용하여 좌우로 조타하는 다른 실시예를 설명하는 도면이다. 마찬가지로, 제어부는 전방 로드 휠과 후방 로드 휠을 기준 조향각을 기준으로 제2 각도 범위와 제3 각도 범위 내에서 각각 조타할 수 있다. 도 6에서는 제3 각도 범위는 제2 각도 범위보다 작은 범위로 설정될 수 있다.
이와 같이, 조향 제어 장치는 차량의 전방 로드 휠과 후방 로드 휠을 서로 다른 범위로 조타할 수 있고, 이에 따라 트랙션을 보다 효율적으로 증대시킬 수 있다.
일 실시예에서, 조향각 결정부(220)는, 스티어링 휠의 조향각이 기준 조향각과 일치하는지 판단한다. 그리고 제어부(230)는, 스티어링 휠의 조향각이 기준 조향각과 일치하지 않는 것으로 판단된 경우, 로드 휠이 기준 조향각을 기준으로 제1 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 구동축을 제어하는 것을 중지하고, 구동축이 스티어링 휠의 조향각을 추종하도록 제어할 수 있다.
조향각 결정부(220)는 스티어링 휠의 조향각 정보를 조향각 센서로부터 실시간으로 또는 주기적으로 획득할 수 있다. 조향각 결정부(220)는, 차량에 슬립이 발생하는 것으로 판정하여 차량에 슬립이 발생하였을 때의 스티어링 휠의 조향각 정보를 기준 조향각으로 결정한 이후, 조향각 센서로부터 스티어링 휠의 조향각 정보를 획득하고, 획득한 스티어링 휠의 조향각 정보가 기준 조향각과 일치하는지 판단할 수 있다. 스티어링 휠의 조향각이 기준 조향각과 일치하지 않는 것으로 판단된다는 것은 운전자가 스티어링 휠을 조작했거나 또는 자율 주행 장치 또는 시스템이 조향을 제어했다는 것을 의미하므로, 운전자 또는 자율 주행 장치 또는 시스템의 조향 의지가 있는 것으로 판정할 수 있다. 따라서 제어부(230)는, 스티어링 휠의 조향각이 기준 조향각과 일치하지 않는 것으로 판단된 경우, 로드 휠이 기준 조향각을 기준으로 제1 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 구동축을 제어하는 것을 중지하고, 구동축이 스티어링 휠의 조향각을 추종하도록 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 조향각 결정부(220)가 스티어링 휠의 조향각이 소정의 범위 이상 변화한 것으로 판단하면, 제어부(230)는 로드 휠이 기준 조향각을 기준으로 제1 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 구동축을 제어하는 것을 중지하고, 구동축이 스티어링 휠의 조향각을 추종하도록 제어할 수 있다.
도 7은 본 개시의 조향 제어 장치가 스티어링 휠의 회전각이 변경되는 경우 로드 휠이 스티어링 휠의 조향을 추종하도록 하는 실시예를 설명하는 도면이다.
도 7을 참조하면, 조향각 결정부는 스티어링 휠(111)이 소정의 범위(730) 이상 회전한 것으로 판단하면, 즉, 스티어링 휠(111)의 조향각이 소정의 임계 각도 이상 변화된 것으로 판단하면, 스티어링 휠(111)의 조향각이 기준 조향각(710)과 일치하지 않는 것으로 판정할 수 있다. 스티어링 휠(111)의 조향각이 기준 조향각과 일치하지 않는 것으로 판단되면, 제어부는 로드 휠(131)이 기준 조향각을 기준으로 제1 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 구동축(132)을 제어하는 것을 중지한다. 그리고 제어부는 로드 휠(131)이 스티어링 휠(111)의 조향각에 따른 범위(720)에 대응하도록 로드 휠(131)을 조타하는 제어 신호를 출력할 수 있다.
본 개시의 조향 제어 장치에 의하면, 차량에 슬립이 발생하는 경우, 스티어링 휠의 현재 조향각을 기준으로 로드 휠이 좌우로 조타될 수 있도록 구동축을 제어하므로, 빗길, 눈길 등과 같은 마찰력이 저하된 노면에서 트랙션을 증가시켜 주행 안정성을 제공할 수 있다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 조향 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 8을 참조하면, 본 개시의 조향 제어 방법은, 차량에 슬립이 발생하는지 판단하는 슬립 발생 판단 단계(S810)와, 차량에 슬립이 발생한 것으로 판단되는 경우, 스티어링 휠의 현재 조향각을 기준 조향각으로 결정하는 조향각 결정 단계(S820)와, 로드 휠이 기준 조향각을 기준으로 제1 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 구동축을 제어하는 제어 단계(S830)를 포함한다.
먼저, 본 개시의 조향 제어 방법을 이용하는 조향 제어 장치는, 차량에 슬립이 발생하였는지 판단한다. 도 9는 본 개시의 조향 제어 방법에서 차량의 슬립을 판단하는 실시예를 설명하는 흐름도이다.
일 실시예의 슬립 발생 판단 단계(S810)에서, 조향 제어 장치는, 차량의 구동축의 슬립 발생 여부, 차량의 차속 정보, 및 차량이 주행하고 있는 도로의 경사도 정보 중 적어도 하나를 이용하여 차량에 슬립이 발생하는지 판단할 수 있다. 조향 제어 장치는 도 9에 도시된 바와 같이 차량의 구동축의 슬립 발생 여부, 차량의 차속 정보, 및 차량이 주행하고 있는 도로의 경사도 정보 중 복수 개의 정보를 일련의 순서로 판정하여 차량에 슬립이 발생하였는지 판정할 수 있다. 또는, 조향 제어 장치는 차량의 구동축의 슬립 발생 여부, 차량의 차속 정보, 및 차량이 주행하고 있는 도로의 경사도 정보 중 어느 하나에 따라 차량에 슬립 발생 여부를 판정할 수도 있다.
일 실시예에서, 조향 제어 장치는 차량의 구동축에 슬립이 발생하는지 판단하고, 구동축에 슬립이 발생한 것으로 판단되면, 차량이 주행하고 있는 도로의 경사도를 검출하여 주행 도로의 경사도가 제1 경사도 임계값보다 큰지 판단하고, 주행 도로의 경사도가 제1 경사도 임계값 이상인 것으로 판단되면, 차량의 차속이 제1 차속 임계값보가 작은지 판단하고, 차량의 차속이 제1 차속 임계값보다 작은 것으로 판단되면 차량에 슬립이 발생한 것으로 판정할 수 있다.
여기서 차량이 주행하고 있는 도로의 경사도는 차량에 마운트되어 있는 경사도 센서 등을 이용하여 검출될 수 있다. 또는 차량이 네비게이션 등을 통해 지도 정보를 획득하고, 차량의 위치 정보를 이용하여 지도 정보에서 차량이 위치한 도로의 정보를 추출할 수 있다. 일 실시예에서, 차량의 차속은 차량에 마운트되어 있는 차속 센서를 이용하여 검출될 수 있다. 다른 실시예에서, 차량의 차속은 타 ECU를 통해 전달받을 수 있거나 또는 통신부, 예컨대, V2X 통신부를 통해 차량 밖의 외부 장치 또는 인프라로부터 수신할 수 있다. V2X 통신부는, 서버 또는 타 차량, 인프라 장치 등과의 무선 통신을 수행하는 구성으로서, 구체적인 기능 또는 구현 방식에 대해서는 도 2의 조향 제어 장치에서 설명한 내용을 참조할 수 있다.
일 예시에서, 조향 제어 장치는 차량에 차량의 차속 정보와, 로드 휠 제동축에 마운트되어 있는 로드 휠 회전수 정보와, 차량의 관성 센서에 의해 검출된 정보를 이용하여 차량의 구동축에 슬립이 발생하는지 판단할 수 있다.
일 예시에서, 제1 경사도 임계값은 10도 일 수 있으며, 차량이 주행하고 있는 도로의 경사도가 10도보다 큰 경우, 조향 제어 장치는 차량의 구동축에 슬립이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
일 예시에서, 제1 차속 임계값은 20km/h일 수 있으며, 차량이 주행하는 속도가 20km/h보다 작은 경우, 조향 제어 장치는 차량의 구동축에 슬립이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
본 개시의 조향 제어 장치는, 차량에 슬립이 발생한 것으로 판단되는 경우, 스티어링 휠의 현재 조향각을 기준 조향각으로 결정한다(S820). 그리고 조향 제어 장치는 로드 휠이 기준 조향각을 기준으로 제1 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 구동축을 제어한다(S830).
일 실시예에서, 제1 각도 범위는, 차량의 물리적 정보, 차량의 차속 정보, 및 차량이 주행하고 있는 도로의 경사도 정보 중 적어도 하나를 기초로 결정될 수 있다. 여기서, 차량의 물리적 정보는 차량의 길이, 폭, 구동방식(예컨대, FF, FR, 4WD) 등의 정보를 포함할 수 있다. 또는, 제1 각도 범위는 설계 값에 의해 결정될 수 있다. 일 예시로, 제1 각도 범위는 5도일 수 있다.
일 실시예에서, 조향 제어 장치는, 로드 휠이 기준 조향각을 기준으로 제1 주파수로 제1 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 구동축을 제어할 수 있다. 제1 주파수는 제어부가 로드 휠을 좌우로 조타하는 속도를 나타낸다. 예컨대, 제1 주파수는 미리 저장된 값으로 설정되거나 또는 미리 저장된 주파수 패턴에 따라 결정될 수 있다.
도 10은 본 개시의 조향 제어 방법에서 구동축을 제어하는 실시예를 설명하는 흐름도이다. 이 실시예에서, 본 개시의 조향 제어 장치는, 로드 휠이 기준 조향각을 기준으로 제1 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 구동축을 제어하는 경우, 로드 휠의 조타 상태 정보가 스티어링 휠로 피드백되지 않도록 제어할 수 있다.
SBW 시스템의 경우, 스티어링 휠 및 컬럼을 포함하는 입력 측(스티어링 컬럼 장치)과 로드 휠 및 랙을 포함하는 출력 측(스티어링 랙 장치)는 물리적으로 연결되어 있지 않고, 전자제어장치에 의해 생성된 신호를 기반으로 제어되므로, 조향 제어 장치는 입력 측과 출력 측에 상이한 제어 신호를 전달할 수 있다. 따라서, 조향 제어 장치는 로드 휠을 조타하도록 구동축을 제어하면서 로드 휠의 조타 제어 정보가 스티어링 휠에 피드백되지 않도록 제어할 수 있다. 즉, 조향 제어 장치는 로드 휠을 조타하는 과정에서 스티어링 휠에 조향력을 제공하는 제어 신호를 전송하지 않는다. 그러므로, 스티어링 휠에는 어떠한 조향력도 제공되지 않으므로, 스티어링 휠에는 변화가 없다.
따라서, 본 개시의 조향 제어 장치가 트랙션을 증대시키기 위해 로드 휠을 좌우로 조타하는 경우에도 스티어링 휠이 움직이지 않으므로 운전자 또는 탑승자에게 이질감을 주지 않으며, 주행 안정성을 높일 수 있다.
도 11은 본 개시의 조향 제어 방법에서 구동축을 제어하는 다른 실시예를 설명하는 흐름도이다. 로드 휠은 전방 로드 휠과 후방 로드 휠을 포함한다. 일 실시예에서, 조향 제어 장치는, 전방 로드 휠이 기준 조향각을 기준으로 제2 각도 범위 내에서 좌우로 조타되고, 후방 로드 휠이 기준 조향각을 기준으로 제3 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록, 구동축을 제어할 수 있다. 즉, 일 실시예에서, 전방 로드 휠과 후방 로드 휠을 각각 다른 설정값으로 제어할 수 있다.
일 예시에서, 제2 각도 범위는 제3 각도 범위보다 작은 범위로 설정될 수 있다. 다른 예시에서, 제2 각도 범위는 제3 각도 범위보다 큰 범위로 설정될 수 있다. 또는, 제2 각도 범위와 제3 각도 범위에 대한 비율이 사전에 설정되어 있고, 조향 제어 장치는 사전에 설정된 비율에 따라 제2 각도 범위와 제3 각도 범위를 결정할 수 있다. 조향 제어 장치는 차량의 전방 로드 휠과 후방 로드 휠을 서로 다른 범위로 조타할 수 있고, 이에 따라 트랙션을 보다 효율적으로 증대시킬 수 있다.
도 12는 본 개시의 조향 제어 방법에서 구동축을 제어하는 또 다른 실시예를 설명하는 흐름도이다. 일 실시예에서, 조향 제어 장치는, 스티어링 휠의 조향각이 기준 조향각과 일치하는지 판단한다. 스티어링 휠의 조향각이 기준 조향각과 일치하지 않는 것으로 판단된 경우, 조향 제어 장치는 로드 휠이 기준 조향각을 기준으로 제1 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 구동축을 제어하는 것을 중지하고, 구동축이 스티어링 휠의 조향각을 추종하도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 조향 제어 장치는 스티어링 휠의 조향각 정보를 조향각 센서 또는 타 ECU 또는 통신부, 예컨대, V2X 통신부를 통해 차량 밖의 외부 장치로부터 실시간으로 또는 주기적으로 획득할 수 있다. 그리고 조향 제어 장치는, 차량에 슬립이 발생하는 것으로 판정하여 차량에 슬립이 발생하였을 때의 스티어링 휠의 조향각 정보를 기준 조향각으로 결정한 이후, 센서로부터 획득한 스티어링 휠의 조향각 정보가 기준 조향각과 일치하는지 판단할 수 있다. 스티어링 휠의 조향각이 기준 조향각과 일치하지 않는 것으로 판단된다는 것은 운전자가 스티어링 휠을 조작했거나 또는 자율 주행 장치 또는 시스템이 조향을 제어했다는 것을 의미하므로, 운전자 또는 자율 주행 장치 또는 시스템의 조향 의지가 있는 것으로 판정할 수 있다. 따라서 그리고 조향 제어 장치는, 스티어링 휠의 조향각이 기준 조향각과 일치하지 않는 것으로 판단된 경우, 로드 휠이 기준 조향각을 기준으로 제1 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 구동축을 제어하는 것을 중지하고, 구동축이 스티어링 휠의 조향각을 추종하도록 제어할 수 있다.
본 개시의 조향 제어 방법에 의하면, 차량에 슬립이 발생하는 경우, 스티어링 휠의 현재 조향각을 기준으로 로드 휠이 좌우로 조타될 수 있도록 구동축을 제어하므로, 빗길, 눈길 등과 같은 마찰력이 저하된 노면에서 트랙션을 증가시켜 주행 안정성을 제공할 수 있다.
도 13은 본 개시의 일 실시예에 따른 조향 시스템(1300)의 구성을 도시한 도면이다.
도 13을 참조하면, 본 개시의 조향 시스템은 차량의 스티어링 휠의 조향각을 검출하는 입력 기구(1310)와, 차량의 로드 휠을 구동하는 출력 기구(1330)와, 차량에 슬립이 발생하는지 판단하고, 차량에 슬립이 발생한 것으로 판단되는 경우, 스티어링 휠의 현재 조향각을 기준 조향각으로 결정하고, 로드 휠이 기준 조향각을 기준으로 제1 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 구동축을 제어하는 제어부(1320)를 포함한다.
입력 기구(1310)는 차량의 운전자 또는 자율 주행 장치 또는 시스템으로부터 차량에 대한 조향 제어 신호를 입력받고, 출력 기구(1330)는 입력 기구에서 입력된 조향 제어 신호에 따라 차량의 로드 휠을 제어한다.
구체적으로, 입력 기구(1310), 즉, 스티어링 컬럼부는 스티어링 휠, 조향축, 스티어링 휠의 조향각을 검출하는 조향각 센서, 스티어링 휠 조향축의 토크를 감지하는 토크 센서, 스티어링 휠의 회전에 따른 반력 토크을 제공하는 반력 모터 등을 포함할 수 있다. 출력 기구(1330)는 로드 휠, 랙, 로드 휠의 회전각을 검출할 수 있는 조향 출력 센서, 보조력을 발생시켜 로드 휠이 회전되도록 하는 조향 모터, 조향 모터의 회전축의 위치를 감지하는 조향 모터 위치 센서, 랙의 위치를 감지하는 랙 위치 센서 등을 포함할 수 있다.
제어부(1330)는, 하드웨어적으로, 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors) (예를 들어, 컴퓨터(computer) 등) 등과 같이, 데이터의 처리 및 기타 기능을 수행할 수 있는 전기적 구성 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
제어부(1330)는 차량에 슬립이 발생하는지 판단하고, 차량에 슬립이 발생한 것으로 판단되는 경우, 스티어링 휠의 현재 조향각을 기준 조향각으로 결정하고, 로드 휠이 기준 조향각을 기준으로 제1 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 구동축을 제어한다. 제어부(1330)의 구성은 도 2의 조향 제어 장치의 구성을 포함할 수 있다. 따라서 본 개시의 조향 시스템의 제어부(1330)에 대한 설명은 도 2 내지 도 7의 조향 제어 장치에 대한 설명을 참조할 수 있다.
이상에서 설명한 "시스템", "프로세서", "컨트롤러", "컴포넌트", "모듈", "인터페이스", "모델", "유닛" 등의 용어는 일반적으로 컴퓨터 관련 엔티티 하드웨어, 하드웨어와 소프트웨어의 조합, 소프트웨어 또는 실행 중인 소프트웨어를 의미할 수 있다. 예를 들어, 전술한 구성요소는 프로세서에 의해서 구동되는 프로세스, 프로세서, 컨트롤러, 제어 프로세서, 개체, 실행 스레드, 프로그램 및/또는 컴퓨터일 수 있지만 이에 국한되지 않는다. 예를 들어, 컨트롤러 또는 프로세서에서 실행 중인 애플리케이션과 컨트롤러 또는 프로세서가 모두 구성 요소가 될 수 있다. 하나 이상의 구성 요소가 프로세스 및/또는 실행 스레드 내에 있을 수 있으며 구성 요소는 한 시스템에 위치하거나 두 대 이상의 시스템에 배포될 수 있다.
이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 개시에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 개시의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 개시에 개시된 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 개시의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 개시의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (16)

  1. 차량에 슬립이 발생하는지 판단하는 슬립 발생 판단부;
    상기 차량에 슬립이 발생한 것으로 판단되는 경우, 스티어링 휠의 현재 조향각을 기준 조향각으로 결정하는 조향각 결정부; 및
    상기 로드 휠이 상기 기준 조향각을 기준으로 제1 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 구동축을 제어하는 제어부를 포함하는 조향 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 로드 휠이 상기 기준 조향각을 기준으로 상기 제1 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 상기 구동축을 제어하는 경우, 상기 로드 휠의 조타 상태 정보가 상기 스티어링 휠로 피드백되지 않도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 조향 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 각도 범위는,
    상기 차량의 물리적 정보, 상기 차량의 차속 정보, 및 상기 차량이 주행하고 있는 도로의 경사도 정보 중 적어도 하나를 기초로 결정되는 것을 특징으로 하는, 조향 제어 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 로드 휠이 상기 기준 조향각을 기준으로 제1 주파수로 상기 제1 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 상기 구동축을 제어하는 것을 특징으로 하는, 조향 제어 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제1 주파수는 미리 저장된 값으로 설정되거나 또는 미리 저장된 주파수 패턴에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는, 조향 제어 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 로드 휠은 전방 로드 휠과 후방 로드 휠을 포함하며,
    상기 제어부는,
    상기 전방 로드 휠이 상기 기준 조향각을 기준으로 제2 각도 범위 내에서 좌우로 조타되고, 상기 후방 로드 휠이 상기 기준 조향각을 기준으로 제3 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록, 상기 구동축을 제어하는 것을 특징으로 하는, 조향 제어 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 슬립 발생 판단부는,
    상기 차량의 구동축의 슬립 발생 여부, 상기 차량의 차속 정보, 및 상기 차량이 주행하고 있는 도로의 경사도 정보 중 적어도 하나를 이용하여 상기 차량에 슬립이 발생하는지 판단하는 것을 특징으로 하는, 조향 제어 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 조향각 결정부는,
    상기 스티어링 휠의 조향각이 상기 기준 조향각과 일치하는지 판단하고,
    상기 제어부는,
    상기 스티어링 휠의 조향각이 상기 기준 조향각과 일치하지 않는 것으로 판단된 경우, 상기 로드 휠이 상기 기준 조향각을 기준으로 상기 제1 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 상기 구동축을 제어하는 것을 중지하고, 상기 구동축이 상기 스티어링 휠의 조향각을 추종하도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 조향 제어 장치.
  9. 차량에 슬립이 발생하는지 판단하는 슬립 발생 판단 단계;
    상기 차량에 슬립이 발생한 것으로 판단되는 경우, 스티어링 휠의 현재 조향각을 기준 조향각으로 결정하는 조향각 결정 단계; 및
    상기 로드 휠이 상기 기준 조향각을 기준으로 제1 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 구동축을 제어하는 제어 단계를 포함하는 조향 제어 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제어 단계는,
    상기 로드 휠이 상기 기준 조향각을 기준으로 상기 제1 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 상기 구동축을 제어하는 경우, 상기 로드 휠의 조타 상태 정보가 상기 스티어링 휠로 피드백되지 않도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 조향 제어 방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 제1 각도 범위는,
    상기 차량의 물리적 정보, 상기 차량의 차속 정보, 및 상기 차량이 주행하고 있는 도로의 경사도 정보 중 적어도 하나를 기초로 결정되는 것을 특징으로 하는, 조향 제어 방법.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 제어 단계는,
    상기 로드 휠이 상기 기준 조향각을 기준으로 제1 주파수로 상기 제1 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 상기 구동축을 제어하는 것을 특징으로 하는, 조향 제어 방법.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 로드 휠은 전방 로드 휠과 후방 로드 휠을 포함하며,
    상기 제어 단계는,
    상기 전방 로드 휠이 상기 기준 조향각을 기준으로 제2 각도 범위 내에서 좌우로 조타되고, 상기 후방 로드 휠이 상기 기준 조향각을 기준으로 제3 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록, 상기 구동축을 제어하는 것을 특징으로 하는, 조향 제어 방법.
  14. 제9항에 있어서,
    상기 조향각 결정부 단계는,
    상기 스티어링 휠의 조향각이 상기 기준 조향각과 일치하는지 판단하고,
    상기 제어 단계는,
    상기 스티어링 휠의 조향각이 상기 기준 조향각과 일치하지 않는 것으로 판단된 경우, 상기 로드 휠이 상기 기준 조향각을 기준으로 상기 제1 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 상기 구동축을 제어하는 것을 중지하고, 상기 구동축이 상기 스티어링 휠의 조향각을 추종하도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 조향 제어
  15. 차량의 스티어링 휠의 조향각을 검출하는 입력 기구;
    상기 차량의 로드 휠을 구동하는 출력 기구; 및
    차량에 슬립이 발생하는지 판단하고, 상기 차량에 슬립이 발생한 것으로 판단되는 경우, 스티어링 휠의 현재 조향각을 기준 조향각으로 결정하고, 상기 로드 휠이 상기 기준 조향각을 기준으로 제1 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 구동축을 제어하는 제어부를 포함하는 조향 시스템.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 로드 휠이 상기 기준 조향각을 기준으로 상기 제1 각도 범위 내에서 좌우로 조타될 수 있도록 상기 구동축을 제어하는 경우, 상기 로드 휠의 조타 상태 정보가 상기 입력 기구로 피드백되지 않도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 조향 시스템.
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