KR20210011677A - Automatic Driving Shuttle and Auto Storage Retrieval System Having The Same - Google Patents

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KR20210011677A
KR20210011677A KR1020190088871A KR20190088871A KR20210011677A KR 20210011677 A KR20210011677 A KR 20210011677A KR 1020190088871 A KR1020190088871 A KR 1020190088871A KR 20190088871 A KR20190088871 A KR 20190088871A KR 20210011677 A KR20210011677 A KR 20210011677A
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문성훈
김용오
백영환
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Abstract

Disclosed are an automatic driving shuttle and an automatic input and output storage system having the same. According to one embodiment of the present invention, the automatic input and output storage system includes: an article storage device having a plurality of shelves in which articles are displayed or stored; and an automatic driving shuttle inputting the articles into the shelves or outputting the articles from the shelves while moving around the article storage device, wherein the automatic driving shuttle includes: a shuttle body in which an article storage space part in which the articles are stored is formed; and an article forking part provided on one side of the shuttle body and implementing forking work of inputting and outputting the articles into and from the shelves by forking the same.

Description

자율주행 셔틀 및 그를 구비하는 입출고 보관 자동화 시스템{Automatic Driving Shuttle and Auto Storage Retrieval System Having The Same}Automatic Driving Shuttle and Auto Storage Retrieval System Having The Same}

본 발명은, 자율주행 셔틀 및 그를 구비하는 입출고 보관 자동화 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 통상의 스태커 크레인(stacker crane)을 통한 기존의 고전적인 물류 방식에서 벗어나 물품의 입고에서부터 보관 또는 출고에 이르는 전반적인 물류처리 작업을 종래보다 훨씬 간편하고 효과적으로 진행할 수 있는 자율주행 셔틀 및 그를 구비하는 입출고 보관 자동화 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a self-driving shuttle and an automated storage/exit storage system having the same, and more particularly, from the storage or delivery of goods to the storage or delivery of goods away from the existing classical logistics method through a conventional stacker crane. The present invention relates to an autonomous shuttle capable of performing the overall logistics processing operation much more easily and effectively than before, and an automated storage and storage system having the same.

최근 들어 유통업계 등에서는 인건비와 운영비 절감을 위해 소위, 무인 점포(창고) 시스템의 적용이 고려되고 있다. 물론, 특정 분야에서는 이미 상용화가 진행되고 있기도 하다.In recent years, the distribution industry has been considering applying a so-called unmanned store (warehouse) system to reduce labor and operating costs. Of course, commercialization is already in progress in certain fields.

무인 점포(창고) 시스템은 고객이 원하는 물품을 주문하고 결제하면 로봇(robot), 예컨대 시스템에 갖춰진 스태커 크레인이 무인으로 작동되어 해당 물품을 출고하는 일련의 시스템을 가리킨다.The unmanned store (warehouse) system refers to a series of systems in which a robot, such as a stacker crane equipped in the system, operates unattended to release the product when a customer orders and pays for the desired product.

이와 같은 시스템은 자동화 설비 형태라서 저비용 및 고효율성 그리고 다양한 운영방식의 효과를 제공할 수 있다. 때문에, 이러한 시스템의 보급이 점차 확산되는 추세이다.Since such a system is in the form of an automated facility, it can provide the effects of low cost and high efficiency and various operating methods. Therefore, the spread of these systems is gradually spreading.

한편, 현존하는 인 점포(창고) 시스템은 앞서도 기술한 것처럼 다소 규모가 큰 로봇, 다시 말해 스태커 크레인(stacker crane)이 물품이 보관된 선반 사이를 움직이면서 물품을 입출고하는 방식인데, 이러한 고전적인 방식으로는 무인 점포 기술의 다양한 솔루션(solution)을 충족시킬 수 없다.On the other hand, the existing in-store (warehouse) system is a method in which a rather large robot, that is, a stacker crane, moves between shelves where the goods are stored, as described previously, to store and release goods. Cannot meet the various solutions of unmanned store technology.

즉 종전과 달리, 최근에는 다품종 소량 물품이 주류를 이루고 있을 뿐만 아닐 물동량이 많다는 점에서 기존처럼 스태커 크레인 한 대 정도를 가지고 대응하기는 실질적으로 곤란하다. In other words, unlike in the past, it is practically difficult to respond with about one stacker crane as in the past, since not only a small quantity of goods of various types are becoming the mainstream in recent years, and there is a large volume of goods.

예컨대, 소비자가 A 제품, B 제품 및 C 제품을 주문하면 창고에서 A 제품, B 제품 및 C 제품을 포장, 즉 혼합 포장해서 출고할 필요가 있는데, 기존처럼 거대한 스태커 크레인의 동작만으로는 이에 대응하기가 곤란하다는 점을 두루 고려해볼 때, 이를 해결하기 위한 신개념의 입출고 보관 자동화 시스템의 기술개발이 필요한 실정이다.For example, when a consumer orders product A, product B, and product C, it is necessary to pack product A, product B, and product C in the warehouse, that is, mix and pack products, and it is difficult to respond to this by just the operation of a huge stacker crane. Considering the difficulties, there is a need to develop a new concept of automated storage and storage system to solve this problem.

대한민국특허청 출원번호 제10-2008-0066836호Korean Intellectual Property Office Application No. 10-2008-0066836

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 통상의 스태커 크레인(stacker crane)을 통한 기존의 고전적인 물류 방식에서 벗어나 물품의 입고에서부터 보관 또는 출고에 이르는 전반적인 물류처리 작업을 종래보다 훨씬 간편하고 효과적으로 진행할 수 있는 자율주행 셔틀 및 그를 구비하는 입출고 보관 자동화 시스템을 제공하는 것이다.Therefore, the technical problem to be achieved by the present invention is to deviate from the conventional classic logistics method through a conventional stacker crane, and to perform the overall logistics processing operation from the receipt of goods to storage or delivery much more easily and effectively than before. It is to provide a self-driving shuttle and an automated storage and storage system having the same.

본 발명의 일 측면에 따르면, 상기 물품이 보관되는 물품 보관 공간부가 내부에 형성되는 셔틀 바디; 및 상기 셔틀 바디의 일측에 마련되며, 물품을 포킹(forking)해서 선반에 입출고하는 포킹 작업을 진행하는 물품 포킹부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 셔틀이 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a shuttle body in which an article storage space for storing the article is formed; And an article forking unit provided on one side of the shuttle body and performing a forking operation of forking an article to enter and exit the shelf.

상기 셔틀 바디에 회전 가능하게 마련되되 높낮이가 서로 다르게 배치되는 복수의 다중 휠을 더 포함할 수 있으며, 상기 복수의 다중 휠은, 지상 또는 선반의 일측 벽체에 회전 가능하게 지지되는 메인 휠; 및 상기 메인 휠과 동축적으로 연결되되 상기 메인 휠보다는 반경이 작게 형성되며, 상기 선반의 일측에 형성되는 주행레일에 회전 가능하게 지지되는 서브 휠을 포함할 수 있다.It may further include a plurality of multi-wheels rotatably provided on the shuttle body and having different heights, wherein the plurality of multi-wheels include: a main wheel rotatably supported on the ground or on one wall of the shelf; And a sub-wheel that is coaxially connected to the main wheel, has a radius smaller than that of the main wheel, and is rotatably supported by a running rail formed on one side of the shelf.

상기 복수의 다중 휠은 상기 셔틀 바디의 양측부에 한 쌍씩 배치될 수 있으며, 상기 셔틀 바디는 상기 복수의 다중 휠 중에서 적어도 어느 한 쌍을 주행시키기 위해 구동하는 휠 주행 구동부를 포함할 수 있다.A pair of the plurality of multi-wheels may be disposed on both sides of the shuttle body, and the shuttle body may include a wheel driving unit that drives at least one pair of the plurality of multi-wheels to travel.

상기 물품 포킹부는, 상기 물품을 포킹하는 물품 포커; 및 상기 셔틀 바디에 마련되며, 상기 물품 포커를 구동시키는 포커 구동부를 포함할 수 있다.The article forking unit may include an article poker for forking the article; And a poker driving unit provided on the shuttle body and driving the product poker.

상기 물품 포커는 상기 포커 구동부에 의해 전후진 구동되면서 상기 물품을 포킹하는 텔레스코픽 포커일 수 있다.The article poker may be a telescopic poker for forking the article while being driven forward and backward by the poker driving unit.

상기 셔틀 바디에 마련되며, 상기 물품 포킹부를 업/다운(up/down) 구동시키는 업/다운 구동부를 더 포함할 수 있다.It is provided on the shuttle body, it may further include an up / down driving unit for driving up / down (up / down) the article fork.

상기 셔틀 바디의 물품 보관 공간부에는 상기 물품이 안착되는 물품 안착부가 마련될 수 있다.An article seating portion on which the article is seated may be provided in the article storage space portion of the shuttle body.

상기 물품 안착부는 동력에 의해 회전 가능한 롤러 컨베이어일 수 있다.The article seating unit may be a roller conveyor rotatable by power.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 물품이 진열 혹은 보관되는 복수의 선반을 구비하는 물품 보관장치; 및 상기 물품 보관장치의 주변을 이동하면서 상기 선반에 물품을 입고하거나 상기 선반에서 물품을 출고하는 자율주행 셔틀을 포함하며, 상기 자율주행 셔틀은, 상기 물품이 보관되는 물품 보관 공간부가 내부에 형성되는 셔틀 바디; 및 상기 셔틀 바디의 일측에 마련되며, 물품을 포킹(forking)해서 상기 선반에 입출고하는 포킹 작업을 진행하는 물품 포킹부를 포함하는 것을 특징으로 하는 입출고 보관 자동화 시스템이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, an article storage device having a plurality of shelves on which articles are displayed or stored; And a self-driving shuttle for putting items on the shelf or discharging items from the shelf while moving around the article storage device, wherein the self-driving shuttle includes an article storage space unit in which the article is stored. Shuttle body; And an article forking unit provided on one side of the shuttle body and performing a forking operation of forking an article in and out of the shelf may be provided.

상기 물품 보관장치의 일측에 마련되며, 상기 자율주행 셔틀을 승하강 가능하게 이동시키는 리프팅(lifting) 유닛을 더 포함할 수 있다.It is provided on one side of the article storage device, it may further include a lifting (lifting) unit for moving the self-driving shuttle so as to move up and down.

상기 리프팅 유닛은, 상하 방향을 따라 배치되는 리프팅 레일; 및 상기 리프팅 레일에 승하강 가능하게 연결되되 상기 자율주행 셔틀이 탑재되는 셔틀 탑재부를 포함할 수 있다.The lifting unit may include a lifting rail disposed along a vertical direction; And a shuttle mounting unit connected to the lifting rail so as to be able to move up and down and on which the autonomous driving shuttle is mounted.

상기 자율주행 셔틀이 상기 리프팅 유닛을 통해 리프팅된 후, 상기 물품 보관장치의 해당 선반으로 이동할 수 있도록 상기 자율주행 셔틀 및 상기 리프팅 유닛의 동작을 자동으로 컨트롤하는 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.After the self-driving shuttle is lifted through the lifting unit, a controller for automatically controlling the operation of the self-driving shuttle and the lifting unit to move to a corresponding shelf of the article storage device may be further included.

상기 셔틀 바디에 회전 가능하게 마련되되 높낮이가 서로 다르게 배치되는 복수의 다중 휠을 더 포함할 수 있으며, 상기 복수의 다중 휠은, 지상 또는 선반의 일측 벽체에 회전 가능하게 지지되는 메인 휠; 및 상기 메인 휠과 동축적으로 연결되되 상기 메인 휠보다는 반경이 작게 형성되며, 상기 선반의 일측에 형성되는 주행레일에 회전 가능하게 지지되는 서브 휠을 포함할 수 있다.It may further include a plurality of multi-wheels rotatably provided on the shuttle body and having different heights, wherein the plurality of multi-wheels include: a main wheel rotatably supported on the ground or on one wall of the shelf; And a sub-wheel that is coaxially connected to the main wheel, has a radius smaller than that of the main wheel, and is rotatably supported by a running rail formed on one side of the shelf.

상기 복수의 다중 휠은 상기 셔틀 바디의 양측부에 한 쌍씩 배치될 수 있으며, 상기 자율주행 셔틀은 상기 셔틀 바디에 마련되되 상기 복수의 다중 휠 중에서 적어도 어느 한 쌍을 주행시키기 위해 구동하는 휠 주행 구동부를 포함할 수 있다.The plurality of multi-wheels may be arranged in pairs on both sides of the shuttle body, and the autonomous driving shuttle is provided on the shuttle body, and a wheel driving driver configured to drive at least one pair of the plurality of wheels It may include.

상기 물품 포킹부는, 상기 물품을 포킹하는 물품 포커; 및 상기 셔틀 바디에 마련되며, 상기 물품 포커를 구동시키는 포커 구동부를 포함할 수 있다.The article forking unit may include an article poker for forking the article; And a poker driving unit provided on the shuttle body and driving the product poker.

상기 물품 포커는 상기 포커 구동부에 의해 전후진 구동되면서 상기 물품을 포킹하는 텔레스코픽 포커일 수 있다.The article poker may be a telescopic poker for forking the article while being driven forward and backward by the poker driving unit.

상기 셔틀 바디에 마련되며, 상기 물품 포킹부를 업/다운(up/down) 구동시키는 업/다운 구동부를 더 포함할 수 있다.It is provided on the shuttle body, it may further include an up / down driving unit for driving up / down (up / down) the article fork.

상기 자율주행 셔틀은 상기 셔틀 바디의 물품 보관 공간부에 마련되되 상기 물품이 안착되는 물품 안착부를 더 포함할 수 있으며, 상기 물품 안착부는 동력에 의해 회전 가능한 롤러 컨베이어일 수 있다.The self-driving shuttle is provided in an article storage space of the shuttle body, and may further include an article seating portion on which the article is seated, and the article seating portion may be a roller conveyor rotatable by power.

본 발명에 따르면, 통상의 스태커 크레인(stacker crane)을 통한 기존의 고전적인 물류 방식에서 벗어나 물품의 입고에서부터 보관 또는 출고에 이르는 전반적인 물류처리 작업을 종래보다 훨씬 간편하고 효과적으로 진행할 수 있다.According to the present invention, it is possible to deviate from the conventional logistics method through a conventional stacker crane, and to perform the overall logistics processing operation ranging from warehousing to storage or delivery of goods much more simply and effectively than in the prior art.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 입출고 보관 자동화 시스템의 측면 구성도이다.
도 2 및 도 3은 자율주행 셔틀이 이동하는 과정을 도시한 도면이다.
도 4는 도 3의 개략적인 평면 구성도이다.
도 5는 도 4의 A 영역에 대한 정면도이다.
도 6은 도 5의 요부 확대도이다.
도 7은 자율주행 셔틀의 개략적인 평면 구조도이다.
도 8은 도 7의 측면도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 입출고 보관 자동화 시스템의 제어블록도이다.1 is a side configuration diagram of an automated storage system for storage in and out according to an embodiment of the present invention.
2 and 3 are diagrams illustrating a process of moving an autonomous shuttle.
4 is a schematic plan configuration diagram of FIG. 3.
5 is a front view of area A of FIG. 4.
6 is an enlarged view of a main part of FIG. 5.
7 is a schematic plan view of an autonomous shuttle.
8 is a side view of FIG. 7.
9 is a control block diagram of an automated storage system for storage in and out according to an embodiment of the present invention.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부도면 및 첨부도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention, operational advantages of the present invention, and objects achieved by the implementation of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings illustrating preferred embodiments of the present invention and the contents described in the accompanying drawings.

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, the present invention will be described in detail by describing a preferred embodiment of the present invention with reference to the accompanying drawings. The same reference numerals shown in each drawing indicate the same members.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 입출고 보관 자동화 시스템의 측면 구성도이고, 도 2 및 도 3은 자율주행 셔틀이 이동하는 과정을 도시한 도면이며, 도 4는 도 3의 개략적인 평면 구성도이고, 도 5는 도 4의 A 영역에 대한 정면도이며, 도 6은 도 5의 요부 확대도이고, 도 7은 자율주행 셔틀의 개략적인 평면 구조도이며, 도 8은 도 7의 측면도이고, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 입출고 보관 자동화 시스템의 제어블록도이다.1 is a side configuration diagram of an automated system for storing and storing in and out according to an embodiment of the present invention, FIGS. 2 and 3 are diagrams illustrating a process of moving an autonomous shuttle, and FIG. 4 is a schematic plan configuration of FIG. 3 Fig. 5 is a front view of area A of Fig. 4, Fig. 6 is an enlarged view of a main part of Fig. 5, Fig. 7 is a schematic plan view of an autonomous shuttle, and Fig. 8 is a side view of Fig. 7 and Fig. 9 is a control block diagram of an automated storage system for storage in and out according to an embodiment of the present invention.

이들 도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 입출고 보관 자동화 시스템에 의하면 통상의 스태커 크레인(stacker crane)을 통한 기존의 고전적인 물류 방식에서 벗어나 물품의 입고에서부터 보관 또는 출고에 이르는 전반적인 물류처리 작업을 종래보다 훨씬 간편하고 효과적으로 진행할 수 진행될 수 있다.Referring to these drawings, according to the automated storage and delivery system according to the present embodiment, the conventional logistics processing operation from the storage of goods to the storage or delivery of goods from the conventional logistics method through a conventional stacker crane (stacker crane). It can be done much more easily and effectively.

이러한 효과를 제공할 수 있는 본 실시예에 따른 입출고 보관 자동화 시스템은 물품이 진열 혹은 보관되는 복수의 선반(110)을 구비하는 물품 보관장치(100)와, 물품 보관장치(100)의 주변을 이동하면서 선반(110)에 물품을 입고하거나 선반(110)에서 물품을 출고하는 자율주행 셔틀(130)과, 자율주행 셔틀(130)을 승하강 가능하게 이동시키는 리프팅(lifting) 유닛(190)을 포함할 수 있다.The automated storage system according to the present embodiment, which can provide such an effect, moves the article storage device 100 including a plurality of shelves 110 on which goods are displayed or stored, and the vicinity of the article storage device 100 Including an autonomous shuttle 130 for putting items on the shelf 110 or leaving the items on the shelf 110, and a lifting unit 190 for moving the autonomous shuttle 130 so that it can be moved up and down. can do.

반드시 그러한 것은 아니나 본 실시예에 적용되는 물품은 물동량 처리가 많은 다품종 소량 물품일 수 있다.This is not necessarily the case, but the article applied to the present embodiment may be a multi-kind, small-scale article with a large amount of mass treatment.

이처럼 다품종 소량 물품이 적용되는 시스템의 경우, 물품이 작을 뿐만 아니라 주문하는 종류와 개수가 많아 물동량이 많다는 점에서 기존처럼 거대 구조물인 스태커 크레인(stacker crane) 한 대 정도를 가지고 대응하기가 어렵다. 따라서, 본 실시예와 같은 입출고 보관 자동화 시스템이 적용되는 것이다.In the case of a system that applies a small amount of goods of various kinds, it is difficult to respond with a stacker crane, which is a huge structure as before, because the goods are not only small, but also the quantity of goods ordered is large and the quantity of goods is large. Therefore, the storage automation system in the same embodiment is applied.

구성을 살펴보면, 우선 물품 보관장치(100)는 복수의 선반(110)과, 복수의 선반(110)을 지지하는 선반 지지유닛(120)을 포함한다. 선반 지지유닛(120)은 폴대 형식으로서 선반(110)들을 양측에서 안정적으로 지지한다.Looking at the configuration, first of all, the article storage device 100 includes a plurality of shelves 110 and a shelf support unit 120 supporting the plurality of shelves 110. The shelf support unit 120 stably supports the shelves 110 from both sides as a pole type.

선반 지지유닛(120)에 의해 안정적으로 지지되는 복수의 선반(110)에 여러 종류의 물품이 진열 혹은 보관될 수 있다.Various types of items may be displayed or stored on a plurality of shelves 110 stably supported by the shelf support unit 120.

도면에는 복수의 선반(110)을 극히 개략적으로 도시하였으나 선반(110)에는 해당 위치를 식별하는 식별 패턴이 형성될 수 있으며, 이러한 식별 패턴을 찾아 이송대차 장치(130)가 이동할 수 있다. 식별 패턴은 바코드 등 다양한 방식일 수 있다.In the drawings, a plurality of shelves 110 are shown extremely schematically, but an identification pattern for identifying a corresponding position may be formed on the shelf 110, and the transfer truck apparatus 130 may move in search of such an identification pattern. The identification pattern may be in various ways, such as a barcode.

한편, 자율주행 셔틀(130)은 도 1 내지 도 4처럼, 특히 도 4처럼 물품 보관장치(100)의 주변을 이동하면서 선반(110)에 물품을 입고하거나 선반(110)에서 물품을 출고하는 역할을 한다.On the other hand, the autonomous driving shuttle 130 plays a role of putting items on the shelf 110 or discharging items from the shelf 110 while moving around the article storage device 100 as shown in FIGS. 1 to 4, in particular, as shown in FIG. Do it.

특히, 본 실시예에 적용되는 자율주행 셔틀(130)은 랙 외부의 레일(rail)이 없는 구간에서도 목표지점을 찾아 주행할 수 있는 구조를 갖는다. 도면에 도시하지는 않았으나 랙 외부의 레일(rail)이 없는 구간에서도 목표지점을 찾아 주행할 수 있게끔 라이다(LIDAR, 미도시)와, 자체 전력 공급을 위한 배터리(미도시)를 포함할 수 있다.In particular, the autonomous shuttle 130 applied to this embodiment has a structure capable of finding and driving a target point even in a section without rails outside the rack. Although not shown in the drawing, a lidar (LIDAR, not shown) and a battery (not shown) for self-power supply may be included so that a target point can be found and driven even in a section where there is no rail outside the rack.

즉 자율주행 셔틀(130)는 예컨대, 도 4의 화살표 X축 방향으로 물품 보관장치(100)의 주변을 이동, 주행할 수 있으며, 도 4의 화살표 Y축 방향으로 선반(110)에 물품을 입고하거나 선반(110)에서 물품을 출고할 수 있다.That is, the autonomous shuttle 130 can move and run the periphery of the article storage device 100 in the direction of the arrow X axis of FIG. 4, for example, and put the article on the shelf 110 in the direction of the arrow Y axis of FIG. Or, you can release the goods from the shelf 110.

이러한 자율주행 셔틀(130)은 셔틀 바디(140), 물품 포킹부(150) 및 다중 휠(160)을 포함할 수 있다.The autonomous shuttle 130 may include a shuttle body 140, an article fork 150, and a multiple wheel 160.

셔틀 바디(140)는 자율주행 셔틀(130)의 외관 구조물이다. 물품 포킹부(150)를 비롯한 다중 휠(160) 등의 모든 구성이 셔틀 바디(140)에 위치별로 탑재된다. 이러한 셔틀 바디(140)의 내부에는 물품이 보관되는 물품 보관 공간부(141)가 형성된다.The shuttle body 140 is an exterior structure of the autonomous shuttle 130. All components such as the multi-wheel 160 including the article fork 150 are mounted on the shuttle body 140 for each position. An article storage space 141 in which articles are stored is formed in the shuttle body 140.

셔틀 바디(140)의 물품 보관 공간부(141)에 물품 안착부(172)가 마련된다. 물품 안착부(172)는 물품이 안착되는 장소를 이룬다. 이때, 물품 안착부(172)는 동력에 의해 회전 가능한 롤러 컨베이어(172)로 적용될 수 있다. 따라서, 무인으로 물품을 입출고하는 데 유리하다.An article seating portion 172 is provided in the article storage space portion 141 of the shuttle body 140. The article seating portion 172 forms a place where the article is seated. At this time, the article seating portion 172 may be applied as a roller conveyor 172 rotatable by power. Therefore, it is advantageous for unmanned entry and exit of goods.

물품 포킹부(150)는 셔틀 바디(140)의 일측에 마련되며, 물품을 포킹(forking)해서 선반(110)에 입출고하는 포킹 작업을 진행하는 역할을 한다.The article forking unit 150 is provided on one side of the shuttle body 140 and serves to perform a forking operation of forking an article in and out of the shelf 110.

이러한 물품 포킹부(150)는 물품을 포킹하는 물품 포커(151)와, 셔틀 바디(140)에 마련되며, 물품 포커(151)를 구동시키는 포커 구동부(162)를 포함할 수 있다.The article forking unit 150 may include an article poker 151 for forking articles and a poker driving unit 162 provided on the shuttle body 140 and driving the article poker 151.

본 실시예에서 물품 포커(151)는 포커 구동부(152)에 의해 전후진 구동되면서 물품을 포킹하는 텔레스코픽 포커(151)로 적용될 수 있다. 물품 포커(151)가 텔레스코픽 포커(151)로 적용되면 롤러 컨베이어(172)와 협조해서 무인으로 물품을 입출고하는 데 유리하게 작용할 수 있다.In this embodiment, the article poker 151 may be applied as a telescopic poker 151 that forks an article while being driven forward and backward by the poker driving unit 152. When the article poker 151 is applied as the telescopic poker 151, it can be advantageously operated in cooperation with the roller conveyor 172 to unmanned entry and exit of articles.

셔틀 바디(140)에는 물품 포킹부(150)를 업/다운(up/down) 구동시키는 업/다운 구동부(171)가 마련될 수 있다. 업/다운 구동부(171)는 실린더, 혹은 모터와 볼 스크루의 조합에 의해 구현될 수 있다. 업/다운 구동부(171)로 인해 물품에 대한 포킹 작업을 정확하게 진행할 수 있다.The shuttle body 140 may be provided with an up/down driving unit 171 for driving up/down the article fork unit 150. The up/down driving unit 171 may be implemented by a cylinder or a combination of a motor and a ball screw. Due to the up/down driving unit 171, the forking operation on the article can be accurately performed.

다중 휠(160)은 셔틀 바디(140)에 회전 가능하게 마련되되 높낮이가 서로 다르게 배치되는 휠이다. 즉 본 실시예에 적용되는 자율주행 셔틀(130)은 종전의 셔틀(미도시)처럼 천정의 레일(미도시)로만 주행하는 것이 아니며, 도 1 내지 도 3처럼 지상에서부터 선반(110)의 일측 벽체, 혹은 선반(110)의 주변에 배치되는 주행레일(125)로 주행할 수 있다.The multiple wheel 160 is a wheel that is rotatably provided on the shuttle body 140 but has different heights. That is, the autonomous shuttle 130 applied to the present embodiment is not driven only with a ceiling rail (not shown) like a conventional shuttle (not shown), and one side wall of the shelf 110 from the ground as shown in FIGS. 1 to 3 Or, it may be driven by the running rail 125 disposed around the shelf 110.

이처럼 본 실시예에 적용되는 자율주행 셔틀(130)은 지상, 선반(110)의 일측 벽체, 혹은 주행레일(125) 등으로 주행할 수 있기 때문에 이에 대응할 수 있도록 자율주행 셔틀(130)에 복수의 다중 휠(160)이 적용된다.As described above, since the autonomous shuttle 130 applied to the present embodiment can be driven on the ground, on one wall of the shelf 110, or on the running rail 125, a plurality of autonomous shuttles 130 are provided to cope with this. Multiple wheels 160 are applied.

이러한 다중 휠(160)은 메인 휠(161)과, 메인 휠(161)과 동축적으로 연결되되 메인 휠(161)보다는 반경이 작게 형성되는 서브 휠(162)을 포함한다.The multiple wheel 160 includes a main wheel 161 and a sub wheel 162 which is coaxially connected to the main wheel 161 and has a smaller radius than the main wheel 161.

메인 휠(161)은 도 1처럼 지상 또는 선반(110)의 일측 벽체에 회전 가능하게 지지되는 휠이다. 이에 반해, 서브 휠(162)은 도 5 및 도 6처럼 선반(110)의 일측에 형성되는 주행레일(125)에 회전 가능하게 지지되는 휠이다.The main wheel 161 is a wheel that is rotatably supported on the ground or on one side wall of the shelf 110 as shown in FIG. 1. In contrast, the sub-wheel 162 is a wheel that is rotatably supported by a running rail 125 formed on one side of the shelf 110 as shown in FIGS. 5 and 6.

리프팅 유닛(190)에 의해 일정 높이로 업(up) 동작한 자율주행 셔틀(130)은 도 5 및 도 6처럼 서브 휠(162)이 주행레일(125)에 회전 가능하게 지지되어 주행됨으로써 원하는 위치에서 물품을 입출고할 수 있다.The autonomous shuttle 130 operated up to a certain height by the lifting unit 190 is a desired position as the sub-wheel 162 is rotatably supported by the running rail 125 and driven as shown in FIGS. 5 and 6. You can put in and out of goods at

본 실시예에서 복수의 다중 휠(160)은 셔틀 바디(140)의 양측부에 한 쌍씩 배치된다. 따라서, 자율주행 셔틀(130)의 안정적인 주행 동작을 끌어낼 수 있다.In this embodiment, a plurality of multi-wheels 160 are arranged in pairs on both sides of the shuttle body 140. Accordingly, a stable driving operation of the autonomous driving shuttle 130 can be derived.

그리고, 본 실시예의 자율주행 셔틀(130)에는 휠 주행 구동부(173)가 더 적용된다. 휠 주행 구동부(173)는 자율주행 셔틀(130)은 셔틀 바디(140)에 마련되되 복수의 다중 휠(160) 중에서 적어도 어느 한 쌍을 주행시키기 위해 구동하는 역할을 한다. 한 쌍의 다중 휠(160)이 구동용일 경우, 나머지 한 쌍의 다중 휠(160)은 종동용일 수 있다.In addition, the wheel driving driver 173 is further applied to the autonomous shuttle 130 of this embodiment. The wheel driving driver 173 serves to drive the autonomous shuttle 130 to drive at least one pair of the plurality of multi-wheels 160, provided on the shuttle body 140. When a pair of multiple wheels 160 is for driving, the other pair of multiple wheels 160 may be for driven.

휠 주행 구동부(173)는 모터 등에 의해 적용될 수 있고, 셔틀 바디(140) 내에서 다중 휠(160)과 연결되기 때문에 외관에서 휠 주행 구동부(173)는 보이지 않는다. 따라서, 도면에는 휠 주행 구동부(173)에 대하여 개략적인 위치만 표기했다. 이는 업/다운 구동부(171)에 대해서도 마찬가지이다.The wheel driving driving unit 173 may be applied by a motor or the like, and since it is connected to the multiple wheels 160 in the shuttle body 140, the wheel driving driving unit 173 is not visible from the exterior. Therefore, only the schematic position of the wheel driving unit 173 is indicated in the drawings. This is also the same for the up/down driving unit 171.

리프팅 유닛(190)은 도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 물품 보관장치(100)의 일측에 마련되며, 자율주행 셔틀(130)을 승하강 가능하게 이동시킨다.The lifting unit 190 is provided on one side of the article storage device 100, as shown in FIGS. 1 to 4, and moves the autonomous shuttle 130 to be elevated and lowered.

즉 도 1처럼 지상에서 주행 중인 자율주행 셔틀(130)이 도 2 및 도 3처럼 리프팅 유닛(190)에 의해 원하는 높이로 업(up) 동작할 수도 있고, 반대로 다운(down) 동작할 수도 있으며, 이러한 동작으로 인해 해당 높이의 선반(110)에 접근하여 선반(110)에 물품을 입고하거나 선반(110)에서 물품을 출고할 수 있다.That is, the autonomous shuttle 130 running on the ground as shown in FIG. 1 may be operated up to a desired height by the lifting unit 190 as shown in FIGS. 2 and 3, or, conversely, may be operated down. Due to this operation, it is possible to access the shelf 110 of the corresponding height to store the item on the shelf 110 or to release the product from the shelf 110.

이러한 리프팅 유닛(190)은 상하 방향을 따라 배치되는 리프팅 레일(191)과, 리프팅 레일(191)에 승하강 가능하게 연결되되 자율주행 셔틀(130)이 탑재되는 셔틀 탑재부(192)를 포함할 수 있다.The lifting unit 190 may include a lifting rail 191 disposed along the vertical direction, and a shuttle mounting unit 192 which is connected to the lifting rail 191 so as to be elevating and descending, and on which the autonomous driving shuttle 130 is mounted. have.

실제, 리프팅 유닛(190)을 적용하지 않는 것을 고려해볼 수도 있으나 리프팅 유닛(190)이 없으면 물품 보관장치(100)의 층마다 자율주행 셔틀(130)을 배치해야 한다는 점에서 시스템이 복잡해질 수 있다.In fact, it may be considered that the lifting unit 190 is not applied, but if the lifting unit 190 is not present, the system may be complicated in that an autonomous shuttle 130 must be disposed on each floor of the article storage device 100. .

하지만, 본 실시예처럼 시스템에 리프팅 유닛(190)을 적용하게 되면 리프팅 유닛(190)을 적용하지 않는 것과 대비해서 자율주행 셔틀(130)의 개수를 현저하게 감소시킬 수 있고, 이로 인해 설비비 또는 운영비를 줄일 수 있는 이점이 있다.However, when the lifting unit 190 is applied to the system as in the present embodiment, the number of autonomous shuttles 130 can be significantly reduced compared to the case where the lifting unit 190 is not applied, and thus, equipment cost or operating cost There is an advantage that can be reduced.

한편, 본 실시예에 따른 입출고 보관 자동화 시스템에는 시스템의 컨트롤을 위하여 컨트롤러(180)가 마련된다.On the other hand, the controller 180 is provided for the control of the system in the automated storage and storage system according to the present embodiment.

컨트롤러(180)는 도 1 내지 도 4에 도시된 것처럼 자율주행 셔틀(130)이 리프팅 유닛(190)을 통해 리프팅된 후, 물품 보관장치(100)의 해당 선반(110)으로 이동할 수 있도록 자율주행 셔틀(130) 및 리프팅 유닛(190)의 동작을 자동으로 컨트롤한다.The controller 180 is autonomously driven so that the autonomous shuttle 130 is lifted through the lifting unit 190 as shown in FIGS. 1 to 4 and then moved to the corresponding shelf 110 of the article storage device 100. The operation of the shuttle 130 and the lifting unit 190 is automatically controlled.

이러한 역할을 수행하는 컨트롤러(180)는 중앙처리장치(181, CPU), 메모리(182, MEMORY), 그리고 서포트 회로(183, SUPPORT CIRCUIT)를 포함할 수 있다.The controller 180 performing this role may include a central processing unit 181 (CPU), a memory 182 (MEMORY), and a support circuit 183 (SUPPORT CIRCUIT).

중앙처리장치(181)는 본 실시예에서 이송대차 장치(130)가 물품 보관장치(100)의 해당 선반(110)으로 이동할 수 있도록 이송대차 장치(130)의 동작을 자동으로 컨트롤하기 위해서 산업적으로 적용될 수 있는 다양한 컴퓨터 프로세서 중 하나일 수 있다.The central processing unit 181 is industrially used to automatically control the operation of the transfer truck device 130 so that the transfer truck device 130 can move to the corresponding shelf 110 of the article storage device 100 in this embodiment. It may be one of various computer processors that can be applied.

메모리(182, MEMORY)는 중앙처리장치(181)와 연결된다. 메모리(182)는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서 로컬 또는 원격지에 설치될 수 있으며, 예를 들면 랜덤 액세스 메모리(RAM), ROM, 플로피 디스크, 하드 디스크 또는 임의의 디지털 저장 형태와 같이 쉽게 이용할 수 있는 적어도 하나 이상의 메모리일 수 있다.The memory 182 (MEMORY) is connected to the central processing unit 181. The memory 182 is a computer-readable recording medium and can be installed locally or remotely, and can be easily used, such as random access memory (RAM), ROM, floppy disk, hard disk, or any digital storage type. There may be at least one or more memories.

서포트 회로(183, SUPPORT CIRCUIT)는 중앙처리장치(181)와 결합하여 프로세서의 전형적인 동작을 지원한다. 이러한 서포트 회로(183)는 캐시, 파워 서플라이, 클록 회로, 입/출력 회로, 서브시스템 등을 포함할 수 있다.The support circuit 183 (SUPPORT CIRCUIT) is combined with the central processing unit 181 to support the typical operation of the processor. The support circuit 183 may include a cache, a power supply, a clock circuit, an input/output circuit, a subsystem, and the like.

본 실시예에서 컨트롤러(180)는 자율주행 셔틀(130)이 리프팅 유닛(190)을 통해 리프팅된 후, 물품 보관장치(100)의 해당 선반(110)으로 이동할 수 있도록 자율주행 셔틀(130) 및 리프팅 유닛(190)의 동작을 자동으로 컨트롤하는데, 이러한 일련의 컨트롤 프로세스 등은 메모리(182)에 저장될 수 있다. 전형적으로는 소프트웨어 루틴이 메모리(182)에 저장될 수 있다. 소프트웨어 루틴은 또한 다른 중앙처리장치(미도시)에 의해서 저장되거나 실행될 수 있다.In this embodiment, the controller 180 is an autonomous shuttle 130 so that the autonomous shuttle 130 can be moved to the corresponding shelf 110 of the article storage device 100 after being lifted through the lifting unit 190. The operation of the lifting unit 190 is automatically controlled, and such a series of control processes may be stored in the memory 182. Typically software routines may be stored in memory 182. Software routines can also be stored or executed by other central processing units (not shown).

본 발명에 따른 프로세스는 소프트웨어 루틴에 의해 실행되는 것으로 설명하였지만, 본 발명의 프로세스 중 적어도 일부는 하드웨어에 의해 수행되는 것도 가능하다. 이처럼, 본 발명의 프로세스는 컴퓨터 시스템 상에서 수행되는 소프트웨어로 구현되거나 집적 회로와 같은 하드웨어로 구현되거나 소프트웨어와 하드웨어의 조합에 의해서 구현될 수 있다.Although the process according to the present invention has been described as being executed by software routines, it is also possible that at least some of the processes of the present invention are performed by hardware. As such, the process of the present invention may be implemented with software executed on a computer system, hardware such as an integrated circuit, or a combination of software and hardware.

이러한 구성에 의해, 도 1처럼 지상에서 주행 중인 자율주행 셔틀(130)이 도 2 및 도 3처럼 리프팅 유닛(190)에 의해 원하는 높이로 업(up) 동작할 수도 있고, 반대로 다운(down) 동작할 수도 있으며, 이러한 동작으로 인해 해당 높이의 선반(110)에 접근하여 선반(110)에 물품을 입고하거나 선반(110)에서 물품을 출고할 수 있다.With this configuration, the autonomous shuttle 130 running on the ground as shown in FIG. 1 may be operated up to a desired height by the lifting unit 190 as shown in FIGS. 2 and 3, and vice versa. Also, due to such an operation, it is possible to access the shelf 110 of the corresponding height to store the item on the shelf 110 or to release the product from the shelf 110.

이상 설명한 바와 같은 구조로 작용을 하는 본 실시예에 따르면, 통상의 스태커 크레인(stacker crane)을 통한 기존의 고전적인 물류 방식에서 벗어나 물품의 입고에서부터 보관 또는 출고에 이르는 전반적인 물류처리 작업을 종래보다 훨씬 간편하고 효과적으로 진행할 수 진행될 수 있게 된다.According to the present embodiment, which operates in the structure as described above, the overall logistics processing operation from receiving goods to storage or delivery is far more than the prior art, deviating from the conventional classical logistics method through a conventional stacker crane. It will be possible to proceed simply and effectively.

이처럼 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 청구범위에 속한다고 하여야 할 것이다.As described above, the present invention is not limited to the described embodiments, and it is apparent to those of ordinary skill in the art that various modifications and variations can be made without departing from the spirit and scope of the present invention. Therefore, it should be said that such modifications or variations belong to the claims of the present invention.

100 : 물품 보관장치 110 : 선반
120 : 선반 지지유닛 125 : 주행레일
130 : 자율주행 셔틀 140 : 셔틀 바디
150 : 물품 포킹부 151 : 물품 포커
162 : 포커 구동부 160 : 다중 휠
161 : 메인 휠 162 : 서브 휠
171 : 업/다운 구동부 172 : 물품 안착부
173 : 휠 주행 구동부 180 : 컨트롤러
190 : 리프팅 유닛 191 : 리프팅 레일
192 : 셔틀 탑재부100: article storage device 110: shelf
120: shelf support unit 125: running rail
130: autonomous driving shuttle 140: shuttle body
150: article fork 151: article poker
162: poker driving unit 160: multiple wheels
161: main wheel 162: sub wheel
171: up/down drive unit 172: article seating unit
173: wheel driving drive unit 180: controller
190: lifting unit 191: lifting rail
192: shuttle mounting unit

Claims (18)

상기 물품이 보관되는 물품 보관 공간부가 내부에 형성되는 셔틀 바디; 및
상기 셔틀 바디의 일측에 마련되며, 물품을 포킹(forking)해서 선반에 입출고하는 포킹 작업을 진행하는 물품 포킹부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 셔틀.A shuttle body having an article storage space portion in which the article is stored; And
An autonomous driving shuttle, comprising: an article forking unit provided on one side of the shuttle body and performing a forking operation of forking articles in and out of the shelves. 제1항에 있어서,
상기 셔틀 바디에 회전 가능하게 마련되되 높낮이가 서로 다르게 배치되는 복수의 다중 휠을 더 포함하며,
상기 복수의 다중 휠은,
지상 또는 선반의 일측 벽체에 회전 가능하게 지지되는 메인 휠; 및
상기 메인 휠과 동축적으로 연결되되 상기 메인 휠보다는 반경이 작게 형성되며, 상기 선반의 일측에 형성되는 주행레일에 회전 가능하게 지지되는 서브 휠을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 셔틀.The method of claim 1,
It further includes a plurality of multi-wheels provided rotatably on the shuttle body but having different heights,
The plurality of multiple wheels,
A main wheel rotatably supported on the ground or on one wall of the shelf; And
And a sub-wheel that is coaxially connected to the main wheel, has a radius smaller than that of the main wheel, and is rotatably supported by a running rail formed on one side of the shelf. 제1항에 있어서,
상기 복수의 다중 휠은 상기 셔틀 바디의 양측부에 한 쌍씩 배치되며,
상기 셔틀 바디는 상기 복수의 다중 휠 중에서 적어도 어느 한 쌍을 주행시키기 위해 구동하는 휠 주행 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 셔틀.The method of claim 1,
The plurality of multi-wheels are arranged in pairs on both sides of the shuttle body,
Wherein the shuttle body includes a wheel driving unit that drives at least one pair of the plurality of wheels to travel. 제1항에 있어서,
상기 물품 포킹부는,
상기 물품을 포킹하는 물품 포커; 및
상기 셔틀 바디에 마련되며, 상기 물품 포커를 구동시키는 포커 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 셔틀.The method of claim 1,
The article fork portion,
An article poker forking the article; And
An autonomous driving shuttle provided on the shuttle body and comprising a poker driving unit for driving the product poker. 제4항에 있어서,
상기 물품 포커는 상기 포커 구동부에 의해 전후진 구동되면서 상기 물품을 포킹하는 텔레스코픽 포커인 것을 특징으로 하는 자율주행 셔틀.The method of claim 4,
The article poker is a telescopic poker that forks the article while being driven forward and backward by the poker driving unit. 제1항에 있어서,
상기 셔틀 바디에 마련되며, 상기 물품 포킹부를 업/다운(up/down) 구동시키는 업/다운 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 셔틀.The method of claim 1,
An autonomous driving shuttle, further comprising an up/down driving unit provided on the shuttle body and configured to drive the article fork unit up/down. 제1항에 있어서,
상기 셔틀 바디의 물품 보관 공간부에는 상기 물품이 안착되는 물품 안착부가 마련되는 것을 특징으로 하는 자율주행 셔틀.The method of claim 1,
An autonomous driving shuttle, characterized in that an article seating portion on which the article is seated is provided in the article storage space portion of the shuttle body. 제7항에 있어서,
상기 물품 안착부는 동력에 의해 회전 가능한 롤러 컨베이어인 것을 특징으로 하는 자율주행 셔틀.The method of claim 7,
The self-driving shuttle, characterized in that the article seating unit is a roller conveyor that can rotate by power. 물품이 진열 혹은 보관되는 복수의 선반을 구비하는 물품 보관장치; 및
상기 물품 보관장치의 주변을 이동하면서 상기 선반에 물품을 입고하거나 상기 선반에서 물품을 출고하는 자율주행 셔틀을 포함하며,
상기 자율주행 셔틀은,
상기 물품이 보관되는 물품 보관 공간부가 내부에 형성되는 셔틀 바디; 및
상기 셔틀 바디의 일측에 마련되며, 물품을 포킹(forking)해서 상기 선반에 입출고하는 포킹 작업을 진행하는 물품 포킹부를 포함하는 것을 특징으로 하는 입출고 보관 자동화 시스템.An article storage device having a plurality of shelves on which articles are displayed or stored; And
It includes an autonomous driving shuttle that moves around the article storage device and puts articles on the shelf or releases articles from the shelf,
The autonomous shuttle,
A shuttle body having an article storage space portion in which the article is stored; And
And an article forking unit provided on one side of the shuttle body and performing a forking operation of forking an article in and out of the shelf. 제9항에 있어서,
상기 물품 보관장치의 일측에 마련되며, 상기 자율주행 셔틀을 승하강 가능하게 이동시키는 리프팅(lifting) 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 입출고 보관 자동화 시스템.The method of claim 9,
It is provided on one side of the article storage device, and further comprising a lifting (lifting) unit for moving the autonomously driving shuttle to be able to move up and down. 제10항에 있어서,
상기 리프팅 유닛은,
상하 방향을 따라 배치되는 리프팅 레일; 및
상기 리프팅 레일에 승하강 가능하게 연결되되 상기 자율주행 셔틀이 탑재되는 셔틀 탑재부를 포함하는 것을 특징으로 하는 입출고 보관 자동화 시스템.The method of claim 10,
The lifting unit,
A lifting rail disposed along the vertical direction; And
And a shuttle mounting unit connected to the lifting rail so as to be able to move up and down and on which the autonomous driving shuttle is mounted. 제10항에 있어서,
상기 자율주행 셔틀이 상기 리프팅 유닛을 통해 리프팅된 후, 상기 물품 보관장치의 해당 선반으로 이동할 수 있도록 상기 자율주행 셔틀 및 상기 리프팅 유닛의 동작을 자동으로 컨트롤하는 컨트롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 입출고 보관 자동화 시스템.The method of claim 10,
After the autonomous shuttle is lifted through the lifting unit, it further comprises a controller for automatically controlling the operation of the autonomous shuttle and the lifting unit to move to a corresponding shelf of the article storage device. Storage automation system. 제9항에 있어서,
상기 셔틀 바디에 회전 가능하게 마련되되 높낮이가 서로 다르게 배치되는 복수의 다중 휠을 더 포함하며,
상기 복수의 다중 휠은,
지상 또는 선반의 일측 벽체에 회전 가능하게 지지되는 메인 휠; 및
상기 메인 휠과 동축적으로 연결되되 상기 메인 휠보다는 반경이 작게 형성되며, 상기 선반의 일측에 형성되는 주행레일에 회전 가능하게 지지되는 서브 휠을 포함하는 것을 특징으로 하는 입출고 보관 자동화 시스템.The method of claim 9,
It further includes a plurality of multi-wheels provided rotatably on the shuttle body but having different heights
The plurality of multiple wheels,
A main wheel rotatably supported on the ground or on one wall of the shelf; And
And a sub-wheel that is coaxially connected to the main wheel and has a smaller radius than the main wheel, and is rotatably supported by a running rail formed on one side of the shelf. 제13항에 있어서,
상기 복수의 다중 휠은 상기 셔틀 바디의 양측부에 한 쌍씩 배치되며,
상기 자율주행 셔틀은 상기 셔틀 바디에 마련되되 상기 복수의 다중 휠 중에서 적어도 어느 한 쌍을 주행시키기 위해 구동하는 휠 주행 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 입출고 보관 자동화 시스템.The method of claim 13,
The plurality of multi-wheels are arranged in pairs on both sides of the shuttle body,
The self-driving shuttle is provided in the shuttle body, characterized in that it comprises a wheel driving drive unit for driving to drive at least one pair of the plurality of multiple wheels. 제9항에 있어서,
상기 물품 포킹부는,
상기 물품을 포킹하는 물품 포커; 및
상기 셔틀 바디에 마련되며, 상기 물품 포커를 구동시키는 포커 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 입출고 보관 자동화 시스템.The method of claim 9,
The article fork portion,
An article poker forking the article; And
It is provided in the shuttle body, characterized in that it comprises a poker driving unit for driving the product poker. 제15항에 있어서,
상기 물품 포커는 상기 포커 구동부에 의해 전후진 구동되면서 상기 물품을 포킹하는 텔레스코픽 포커인 것을 특징으로 하는 입출고 보관 자동화 시스템.The method of claim 15,
The article poker is a telescopic poker for forking the article while being driven forward and backward by the poker driving unit. 제9항에 있어서,
상기 셔틀 바디에 마련되며, 상기 물품 포킹부를 업/다운(up/down) 구동시키는 업/다운 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 입출고 보관 자동화 시스템.The method of claim 9,
And an up/down driving unit provided on the shuttle body and configured to drive the article fork unit up/down. 제9항에 있어서,
상기 자율주행 셔틀은 상기 셔틀 바디의 물품 보관 공간부에 마련되되 상기 물품이 안착되는 물품 안착부를 더 포함하며,
상기 물품 안착부는 동력에 의해 회전 가능한 롤러 컨베이어인 것을 특징으로 하는 입출고 보관 자동화 시스템.The method of claim 9,
The autonomous driving shuttle is provided in an article storage space of the shuttle body, and further includes an article seating portion on which the article is seated,
The article receiving unit is a storage automation system, characterized in that the roller conveyor rotatable by power.
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