KR20210011677A - 입출고 보관 자동화 시스템 - Google Patents

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문성훈
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백영환
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Abstract

자율주행 셔틀 및 그를 구비하는 입출고 보관 자동화 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 입출고 보관 자동화 시스템은, 물품이 진열 혹은 보관되는 복수의 선반을 구비하는 물품 보관장치; 및 물품 보관장치의 주변을 이동하면서 선반에 물품을 입고하거나 선반에서 물품을 출고하는 자율주행 셔틀을 포함하며, 자율주행 셔틀은, 물품이 보관되는 물품 보관 공간부가 내부에 형성되는 셔틀 바디; 및 셔틀 바디의 일측에 마련되며, 물품을 포킹(forking)해서 선반에 입출고하는 포킹 작업을 진행하는 물품 포킹부를 포함한다.

Description

자율주행 셔틀 및 그를 구비하는 입출고 보관 자동화 시스템{Automatic Driving Shuttle and Auto Storage Retrieval System Having The Same}
본 발명은, 자율주행 셔틀 및 그를 구비하는 입출고 보관 자동화 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 통상의 스태커 크레인(stacker crane)을 통한 기존의 고전적인 물류 방식에서 벗어나 물품의 입고에서부터 보관 또는 출고에 이르는 전반적인 물류처리 작업을 종래보다 훨씬 간편하고 효과적으로 진행할 수 있는 자율주행 셔틀 및 그를 구비하는 입출고 보관 자동화 시스템에 관한 것이다.
최근 들어 유통업계 등에서는 인건비와 운영비 절감을 위해 소위, 무인 점포(창고) 시스템의 적용이 고려되고 있다. 물론, 특정 분야에서는 이미 상용화가 진행되고 있기도 하다.
무인 점포(창고) 시스템은 고객이 원하는 물품을 주문하고 결제하면 로봇(robot), 예컨대 시스템에 갖춰진 스태커 크레인이 무인으로 작동되어 해당 물품을 출고하는 일련의 시스템을 가리킨다.
이와 같은 시스템은 자동화 설비 형태라서 저비용 및 고효율성 그리고 다양한 운영방식의 효과를 제공할 수 있다. 때문에, 이러한 시스템의 보급이 점차 확산되는 추세이다.
한편, 현존하는 인 점포(창고) 시스템은 앞서도 기술한 것처럼 다소 규모가 큰 로봇, 다시 말해 스태커 크레인(stacker crane)이 물품이 보관된 선반 사이를 움직이면서 물품을 입출고하는 방식인데, 이러한 고전적인 방식으로는 무인 점포 기술의 다양한 솔루션(solution)을 충족시킬 수 없다.
즉 종전과 달리, 최근에는 다품종 소량 물품이 주류를 이루고 있을 뿐만 아닐 물동량이 많다는 점에서 기존처럼 스태커 크레인 한 대 정도를 가지고 대응하기는 실질적으로 곤란하다.
예컨대, 소비자가 A 제품, B 제품 및 C 제품을 주문하면 창고에서 A 제품, B 제품 및 C 제품을 포장, 즉 혼합 포장해서 출고할 필요가 있는데, 기존처럼 거대한 스태커 크레인의 동작만으로는 이에 대응하기가 곤란하다는 점을 두루 고려해볼 때, 이를 해결하기 위한 신개념의 입출고 보관 자동화 시스템의 기술개발이 필요한 실정이다.
대한민국특허청 출원번호 제10-2008-0066836호
따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 통상의 스태커 크레인(stacker crane)을 통한 기존의 고전적인 물류 방식에서 벗어나 물품의 입고에서부터 보관 또는 출고에 이르는 전반적인 물류처리 작업을 종래보다 훨씬 간편하고 효과적으로 진행할 수 있는 자율주행 셔틀 및 그를 구비하는 입출고 보관 자동화 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 상기 물품이 보관되는 물품 보관 공간부가 내부에 형성되는 셔틀 바디; 및 상기 셔틀 바디의 일측에 마련되며, 물품을 포킹(forking)해서 선반에 입출고하는 포킹 작업을 진행하는 물품 포킹부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 셔틀이 제공될 수 있다.
상기 셔틀 바디에 회전 가능하게 마련되되 높낮이가 서로 다르게 배치되는 복수의 다중 휠을 더 포함할 수 있으며, 상기 복수의 다중 휠은, 지상 또는 선반의 일측 벽체에 회전 가능하게 지지되는 메인 휠; 및 상기 메인 휠과 동축적으로 연결되되 상기 메인 휠보다는 반경이 작게 형성되며, 상기 선반의 일측에 형성되는 주행레일에 회전 가능하게 지지되는 서브 휠을 포함할 수 있다.
상기 복수의 다중 휠은 상기 셔틀 바디의 양측부에 한 쌍씩 배치될 수 있으며, 상기 셔틀 바디는 상기 복수의 다중 휠 중에서 적어도 어느 한 쌍을 주행시키기 위해 구동하는 휠 주행 구동부를 포함할 수 있다.
상기 물품 포킹부는, 상기 물품을 포킹하는 물품 포커; 및 상기 셔틀 바디에 마련되며, 상기 물품 포커를 구동시키는 포커 구동부를 포함할 수 있다.
상기 물품 포커는 상기 포커 구동부에 의해 전후진 구동되면서 상기 물품을 포킹하는 텔레스코픽 포커일 수 있다.
상기 셔틀 바디에 마련되며, 상기 물품 포킹부를 업/다운(up/down) 구동시키는 업/다운 구동부를 더 포함할 수 있다.
상기 셔틀 바디의 물품 보관 공간부에는 상기 물품이 안착되는 물품 안착부가 마련될 수 있다.
상기 물품 안착부는 동력에 의해 회전 가능한 롤러 컨베이어일 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 물품이 진열 혹은 보관되는 복수의 선반을 구비하는 물품 보관장치; 및 상기 물품 보관장치의 주변을 이동하면서 상기 선반에 물품을 입고하거나 상기 선반에서 물품을 출고하는 자율주행 셔틀을 포함하며, 상기 자율주행 셔틀은, 상기 물품이 보관되는 물품 보관 공간부가 내부에 형성되는 셔틀 바디; 및 상기 셔틀 바디의 일측에 마련되며, 물품을 포킹(forking)해서 상기 선반에 입출고하는 포킹 작업을 진행하는 물품 포킹부를 포함하는 것을 특징으로 하는 입출고 보관 자동화 시스템이 제공될 수 있다.
상기 물품 보관장치의 일측에 마련되며, 상기 자율주행 셔틀을 승하강 가능하게 이동시키는 리프팅(lifting) 유닛을 더 포함할 수 있다.
상기 리프팅 유닛은, 상하 방향을 따라 배치되는 리프팅 레일; 및 상기 리프팅 레일에 승하강 가능하게 연결되되 상기 자율주행 셔틀이 탑재되는 셔틀 탑재부를 포함할 수 있다.
상기 자율주행 셔틀이 상기 리프팅 유닛을 통해 리프팅된 후, 상기 물품 보관장치의 해당 선반으로 이동할 수 있도록 상기 자율주행 셔틀 및 상기 리프팅 유닛의 동작을 자동으로 컨트롤하는 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.
상기 셔틀 바디에 회전 가능하게 마련되되 높낮이가 서로 다르게 배치되는 복수의 다중 휠을 더 포함할 수 있으며, 상기 복수의 다중 휠은, 지상 또는 선반의 일측 벽체에 회전 가능하게 지지되는 메인 휠; 및 상기 메인 휠과 동축적으로 연결되되 상기 메인 휠보다는 반경이 작게 형성되며, 상기 선반의 일측에 형성되는 주행레일에 회전 가능하게 지지되는 서브 휠을 포함할 수 있다.
상기 복수의 다중 휠은 상기 셔틀 바디의 양측부에 한 쌍씩 배치될 수 있으며, 상기 자율주행 셔틀은 상기 셔틀 바디에 마련되되 상기 복수의 다중 휠 중에서 적어도 어느 한 쌍을 주행시키기 위해 구동하는 휠 주행 구동부를 포함할 수 있다.
상기 물품 포킹부는, 상기 물품을 포킹하는 물품 포커; 및 상기 셔틀 바디에 마련되며, 상기 물품 포커를 구동시키는 포커 구동부를 포함할 수 있다.
상기 물품 포커는 상기 포커 구동부에 의해 전후진 구동되면서 상기 물품을 포킹하는 텔레스코픽 포커일 수 있다.
상기 셔틀 바디에 마련되며, 상기 물품 포킹부를 업/다운(up/down) 구동시키는 업/다운 구동부를 더 포함할 수 있다.
상기 자율주행 셔틀은 상기 셔틀 바디의 물품 보관 공간부에 마련되되 상기 물품이 안착되는 물품 안착부를 더 포함할 수 있으며, 상기 물품 안착부는 동력에 의해 회전 가능한 롤러 컨베이어일 수 있다.
본 발명에 따르면, 통상의 스태커 크레인(stacker crane)을 통한 기존의 고전적인 물류 방식에서 벗어나 물품의 입고에서부터 보관 또는 출고에 이르는 전반적인 물류처리 작업을 종래보다 훨씬 간편하고 효과적으로 진행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 입출고 보관 자동화 시스템의 측면 구성도이다.
도 2 및 도 3은 자율주행 셔틀이 이동하는 과정을 도시한 도면이다.
도 4는 도 3의 개략적인 평면 구성도이다.
도 5는 도 4의 A 영역에 대한 정면도이다.
도 6은 도 5의 요부 확대도이다.
도 7은 자율주행 셔틀의 개략적인 평면 구조도이다.
도 8은 도 7의 측면도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 입출고 보관 자동화 시스템의 제어블록도이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부도면 및 첨부도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 입출고 보관 자동화 시스템의 측면 구성도이고, 도 2 및 도 3은 자율주행 셔틀이 이동하는 과정을 도시한 도면이며, 도 4는 도 3의 개략적인 평면 구성도이고, 도 5는 도 4의 A 영역에 대한 정면도이며, 도 6은 도 5의 요부 확대도이고, 도 7은 자율주행 셔틀의 개략적인 평면 구조도이며, 도 8은 도 7의 측면도이고, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 입출고 보관 자동화 시스템의 제어블록도이다.
이들 도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 입출고 보관 자동화 시스템에 의하면 통상의 스태커 크레인(stacker crane)을 통한 기존의 고전적인 물류 방식에서 벗어나 물품의 입고에서부터 보관 또는 출고에 이르는 전반적인 물류처리 작업을 종래보다 훨씬 간편하고 효과적으로 진행할 수 진행될 수 있다.
이러한 효과를 제공할 수 있는 본 실시예에 따른 입출고 보관 자동화 시스템은 물품이 진열 혹은 보관되는 복수의 선반(110)을 구비하는 물품 보관장치(100)와, 물품 보관장치(100)의 주변을 이동하면서 선반(110)에 물품을 입고하거나 선반(110)에서 물품을 출고하는 자율주행 셔틀(130)과, 자율주행 셔틀(130)을 승하강 가능하게 이동시키는 리프팅(lifting) 유닛(190)을 포함할 수 있다.
반드시 그러한 것은 아니나 본 실시예에 적용되는 물품은 물동량 처리가 많은 다품종 소량 물품일 수 있다.
이처럼 다품종 소량 물품이 적용되는 시스템의 경우, 물품이 작을 뿐만 아니라 주문하는 종류와 개수가 많아 물동량이 많다는 점에서 기존처럼 거대 구조물인 스태커 크레인(stacker crane) 한 대 정도를 가지고 대응하기가 어렵다. 따라서, 본 실시예와 같은 입출고 보관 자동화 시스템이 적용되는 것이다.
구성을 살펴보면, 우선 물품 보관장치(100)는 복수의 선반(110)과, 복수의 선반(110)을 지지하는 선반 지지유닛(120)을 포함한다. 선반 지지유닛(120)은 폴대 형식으로서 선반(110)들을 양측에서 안정적으로 지지한다.
선반 지지유닛(120)에 의해 안정적으로 지지되는 복수의 선반(110)에 여러 종류의 물품이 진열 혹은 보관될 수 있다.
도면에는 복수의 선반(110)을 극히 개략적으로 도시하였으나 선반(110)에는 해당 위치를 식별하는 식별 패턴이 형성될 수 있으며, 이러한 식별 패턴을 찾아 이송대차 장치(130)가 이동할 수 있다. 식별 패턴은 바코드 등 다양한 방식일 수 있다.
한편, 자율주행 셔틀(130)은 도 1 내지 도 4처럼, 특히 도 4처럼 물품 보관장치(100)의 주변을 이동하면서 선반(110)에 물품을 입고하거나 선반(110)에서 물품을 출고하는 역할을 한다.
특히, 본 실시예에 적용되는 자율주행 셔틀(130)은 랙 외부의 레일(rail)이 없는 구간에서도 목표지점을 찾아 주행할 수 있는 구조를 갖는다. 도면에 도시하지는 않았으나 랙 외부의 레일(rail)이 없는 구간에서도 목표지점을 찾아 주행할 수 있게끔 라이다(LIDAR, 미도시)와, 자체 전력 공급을 위한 배터리(미도시)를 포함할 수 있다.
즉 자율주행 셔틀(130)는 예컨대, 도 4의 화살표 X축 방향으로 물품 보관장치(100)의 주변을 이동, 주행할 수 있으며, 도 4의 화살표 Y축 방향으로 선반(110)에 물품을 입고하거나 선반(110)에서 물품을 출고할 수 있다.
이러한 자율주행 셔틀(130)은 셔틀 바디(140), 물품 포킹부(150) 및 다중 휠(160)을 포함할 수 있다.
셔틀 바디(140)는 자율주행 셔틀(130)의 외관 구조물이다. 물품 포킹부(150)를 비롯한 다중 휠(160) 등의 모든 구성이 셔틀 바디(140)에 위치별로 탑재된다. 이러한 셔틀 바디(140)의 내부에는 물품이 보관되는 물품 보관 공간부(141)가 형성된다.
셔틀 바디(140)의 물품 보관 공간부(141)에 물품 안착부(172)가 마련된다. 물품 안착부(172)는 물품이 안착되는 장소를 이룬다. 이때, 물품 안착부(172)는 동력에 의해 회전 가능한 롤러 컨베이어(172)로 적용될 수 있다. 따라서, 무인으로 물품을 입출고하는 데 유리하다.
물품 포킹부(150)는 셔틀 바디(140)의 일측에 마련되며, 물품을 포킹(forking)해서 선반(110)에 입출고하는 포킹 작업을 진행하는 역할을 한다.
이러한 물품 포킹부(150)는 물품을 포킹하는 물품 포커(151)와, 셔틀 바디(140)에 마련되며, 물품 포커(151)를 구동시키는 포커 구동부(162)를 포함할 수 있다.
본 실시예에서 물품 포커(151)는 포커 구동부(152)에 의해 전후진 구동되면서 물품을 포킹하는 텔레스코픽 포커(151)로 적용될 수 있다. 물품 포커(151)가 텔레스코픽 포커(151)로 적용되면 롤러 컨베이어(172)와 협조해서 무인으로 물품을 입출고하는 데 유리하게 작용할 수 있다.
셔틀 바디(140)에는 물품 포킹부(150)를 업/다운(up/down) 구동시키는 업/다운 구동부(171)가 마련될 수 있다. 업/다운 구동부(171)는 실린더, 혹은 모터와 볼 스크루의 조합에 의해 구현될 수 있다. 업/다운 구동부(171)로 인해 물품에 대한 포킹 작업을 정확하게 진행할 수 있다.
다중 휠(160)은 셔틀 바디(140)에 회전 가능하게 마련되되 높낮이가 서로 다르게 배치되는 휠이다. 즉 본 실시예에 적용되는 자율주행 셔틀(130)은 종전의 셔틀(미도시)처럼 천정의 레일(미도시)로만 주행하는 것이 아니며, 도 1 내지 도 3처럼 지상에서부터 선반(110)의 일측 벽체, 혹은 선반(110)의 주변에 배치되는 주행레일(125)로 주행할 수 있다.
이처럼 본 실시예에 적용되는 자율주행 셔틀(130)은 지상, 선반(110)의 일측 벽체, 혹은 주행레일(125) 등으로 주행할 수 있기 때문에 이에 대응할 수 있도록 자율주행 셔틀(130)에 복수의 다중 휠(160)이 적용된다.
이러한 다중 휠(160)은 메인 휠(161)과, 메인 휠(161)과 동축적으로 연결되되 메인 휠(161)보다는 반경이 작게 형성되는 서브 휠(162)을 포함한다.
메인 휠(161)은 도 1처럼 지상 또는 선반(110)의 일측 벽체에 회전 가능하게 지지되는 휠이다. 이에 반해, 서브 휠(162)은 도 5 및 도 6처럼 선반(110)의 일측에 형성되는 주행레일(125)에 회전 가능하게 지지되는 휠이다.
리프팅 유닛(190)에 의해 일정 높이로 업(up) 동작한 자율주행 셔틀(130)은 도 5 및 도 6처럼 서브 휠(162)이 주행레일(125)에 회전 가능하게 지지되어 주행됨으로써 원하는 위치에서 물품을 입출고할 수 있다.
본 실시예에서 복수의 다중 휠(160)은 셔틀 바디(140)의 양측부에 한 쌍씩 배치된다. 따라서, 자율주행 셔틀(130)의 안정적인 주행 동작을 끌어낼 수 있다.
그리고, 본 실시예의 자율주행 셔틀(130)에는 휠 주행 구동부(173)가 더 적용된다. 휠 주행 구동부(173)는 자율주행 셔틀(130)은 셔틀 바디(140)에 마련되되 복수의 다중 휠(160) 중에서 적어도 어느 한 쌍을 주행시키기 위해 구동하는 역할을 한다. 한 쌍의 다중 휠(160)이 구동용일 경우, 나머지 한 쌍의 다중 휠(160)은 종동용일 수 있다.
휠 주행 구동부(173)는 모터 등에 의해 적용될 수 있고, 셔틀 바디(140) 내에서 다중 휠(160)과 연결되기 때문에 외관에서 휠 주행 구동부(173)는 보이지 않는다. 따라서, 도면에는 휠 주행 구동부(173)에 대하여 개략적인 위치만 표기했다. 이는 업/다운 구동부(171)에 대해서도 마찬가지이다.
리프팅 유닛(190)은 도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 물품 보관장치(100)의 일측에 마련되며, 자율주행 셔틀(130)을 승하강 가능하게 이동시킨다.
즉 도 1처럼 지상에서 주행 중인 자율주행 셔틀(130)이 도 2 및 도 3처럼 리프팅 유닛(190)에 의해 원하는 높이로 업(up) 동작할 수도 있고, 반대로 다운(down) 동작할 수도 있으며, 이러한 동작으로 인해 해당 높이의 선반(110)에 접근하여 선반(110)에 물품을 입고하거나 선반(110)에서 물품을 출고할 수 있다.
이러한 리프팅 유닛(190)은 상하 방향을 따라 배치되는 리프팅 레일(191)과, 리프팅 레일(191)에 승하강 가능하게 연결되되 자율주행 셔틀(130)이 탑재되는 셔틀 탑재부(192)를 포함할 수 있다.
실제, 리프팅 유닛(190)을 적용하지 않는 것을 고려해볼 수도 있으나 리프팅 유닛(190)이 없으면 물품 보관장치(100)의 층마다 자율주행 셔틀(130)을 배치해야 한다는 점에서 시스템이 복잡해질 수 있다.
하지만, 본 실시예처럼 시스템에 리프팅 유닛(190)을 적용하게 되면 리프팅 유닛(190)을 적용하지 않는 것과 대비해서 자율주행 셔틀(130)의 개수를 현저하게 감소시킬 수 있고, 이로 인해 설비비 또는 운영비를 줄일 수 있는 이점이 있다.
한편, 본 실시예에 따른 입출고 보관 자동화 시스템에는 시스템의 컨트롤을 위하여 컨트롤러(180)가 마련된다.
컨트롤러(180)는 도 1 내지 도 4에 도시된 것처럼 자율주행 셔틀(130)이 리프팅 유닛(190)을 통해 리프팅된 후, 물품 보관장치(100)의 해당 선반(110)으로 이동할 수 있도록 자율주행 셔틀(130) 및 리프팅 유닛(190)의 동작을 자동으로 컨트롤한다.
이러한 역할을 수행하는 컨트롤러(180)는 중앙처리장치(181, CPU), 메모리(182, MEMORY), 그리고 서포트 회로(183, SUPPORT CIRCUIT)를 포함할 수 있다.
중앙처리장치(181)는 본 실시예에서 이송대차 장치(130)가 물품 보관장치(100)의 해당 선반(110)으로 이동할 수 있도록 이송대차 장치(130)의 동작을 자동으로 컨트롤하기 위해서 산업적으로 적용될 수 있는 다양한 컴퓨터 프로세서 중 하나일 수 있다.
메모리(182, MEMORY)는 중앙처리장치(181)와 연결된다. 메모리(182)는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서 로컬 또는 원격지에 설치될 수 있으며, 예를 들면 랜덤 액세스 메모리(RAM), ROM, 플로피 디스크, 하드 디스크 또는 임의의 디지털 저장 형태와 같이 쉽게 이용할 수 있는 적어도 하나 이상의 메모리일 수 있다.
서포트 회로(183, SUPPORT CIRCUIT)는 중앙처리장치(181)와 결합하여 프로세서의 전형적인 동작을 지원한다. 이러한 서포트 회로(183)는 캐시, 파워 서플라이, 클록 회로, 입/출력 회로, 서브시스템 등을 포함할 수 있다.
본 실시예에서 컨트롤러(180)는 자율주행 셔틀(130)이 리프팅 유닛(190)을 통해 리프팅된 후, 물품 보관장치(100)의 해당 선반(110)으로 이동할 수 있도록 자율주행 셔틀(130) 및 리프팅 유닛(190)의 동작을 자동으로 컨트롤하는데, 이러한 일련의 컨트롤 프로세스 등은 메모리(182)에 저장될 수 있다. 전형적으로는 소프트웨어 루틴이 메모리(182)에 저장될 수 있다. 소프트웨어 루틴은 또한 다른 중앙처리장치(미도시)에 의해서 저장되거나 실행될 수 있다.
본 발명에 따른 프로세스는 소프트웨어 루틴에 의해 실행되는 것으로 설명하였지만, 본 발명의 프로세스 중 적어도 일부는 하드웨어에 의해 수행되는 것도 가능하다. 이처럼, 본 발명의 프로세스는 컴퓨터 시스템 상에서 수행되는 소프트웨어로 구현되거나 집적 회로와 같은 하드웨어로 구현되거나 소프트웨어와 하드웨어의 조합에 의해서 구현될 수 있다.
이러한 구성에 의해, 도 1처럼 지상에서 주행 중인 자율주행 셔틀(130)이 도 2 및 도 3처럼 리프팅 유닛(190)에 의해 원하는 높이로 업(up) 동작할 수도 있고, 반대로 다운(down) 동작할 수도 있으며, 이러한 동작으로 인해 해당 높이의 선반(110)에 접근하여 선반(110)에 물품을 입고하거나 선반(110)에서 물품을 출고할 수 있다.
이상 설명한 바와 같은 구조로 작용을 하는 본 실시예에 따르면, 통상의 스태커 크레인(stacker crane)을 통한 기존의 고전적인 물류 방식에서 벗어나 물품의 입고에서부터 보관 또는 출고에 이르는 전반적인 물류처리 작업을 종래보다 훨씬 간편하고 효과적으로 진행할 수 진행될 수 있게 된다.
이처럼 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 청구범위에 속한다고 하여야 할 것이다.
100 : 물품 보관장치 110 : 선반
120 : 선반 지지유닛 125 : 주행레일
130 : 자율주행 셔틀 140 : 셔틀 바디
150 : 물품 포킹부 151 : 물품 포커
162 : 포커 구동부 160 : 다중 휠
161 : 메인 휠 162 : 서브 휠
171 : 업/다운 구동부 172 : 물품 안착부
173 : 휠 주행 구동부 180 : 컨트롤러
190 : 리프팅 유닛 191 : 리프팅 레일
192 : 셔틀 탑재부

Claims (18)

  1. 상기 물품이 보관되는 물품 보관 공간부가 내부에 형성되는 셔틀 바디; 및
    상기 셔틀 바디의 일측에 마련되며, 물품을 포킹(forking)해서 선반에 입출고하는 포킹 작업을 진행하는 물품 포킹부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 셔틀.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 셔틀 바디에 회전 가능하게 마련되되 높낮이가 서로 다르게 배치되는 복수의 다중 휠을 더 포함하며,
    상기 복수의 다중 휠은,
    지상 또는 선반의 일측 벽체에 회전 가능하게 지지되는 메인 휠; 및
    상기 메인 휠과 동축적으로 연결되되 상기 메인 휠보다는 반경이 작게 형성되며, 상기 선반의 일측에 형성되는 주행레일에 회전 가능하게 지지되는 서브 휠을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 셔틀.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 다중 휠은 상기 셔틀 바디의 양측부에 한 쌍씩 배치되며,
    상기 셔틀 바디는 상기 복수의 다중 휠 중에서 적어도 어느 한 쌍을 주행시키기 위해 구동하는 휠 주행 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 셔틀.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 물품 포킹부는,
    상기 물품을 포킹하는 물품 포커; 및
    상기 셔틀 바디에 마련되며, 상기 물품 포커를 구동시키는 포커 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 셔틀.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 물품 포커는 상기 포커 구동부에 의해 전후진 구동되면서 상기 물품을 포킹하는 텔레스코픽 포커인 것을 특징으로 하는 자율주행 셔틀.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 셔틀 바디에 마련되며, 상기 물품 포킹부를 업/다운(up/down) 구동시키는 업/다운 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 셔틀.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 셔틀 바디의 물품 보관 공간부에는 상기 물품이 안착되는 물품 안착부가 마련되는 것을 특징으로 하는 자율주행 셔틀.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 물품 안착부는 동력에 의해 회전 가능한 롤러 컨베이어인 것을 특징으로 하는 자율주행 셔틀.
  9. 물품이 진열 혹은 보관되는 복수의 선반을 구비하는 물품 보관장치; 및
    상기 물품 보관장치의 주변을 이동하면서 상기 선반에 물품을 입고하거나 상기 선반에서 물품을 출고하는 자율주행 셔틀을 포함하며,
    상기 자율주행 셔틀은,
    상기 물품이 보관되는 물품 보관 공간부가 내부에 형성되는 셔틀 바디; 및
    상기 셔틀 바디의 일측에 마련되며, 물품을 포킹(forking)해서 상기 선반에 입출고하는 포킹 작업을 진행하는 물품 포킹부를 포함하는 것을 특징으로 하는 입출고 보관 자동화 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 물품 보관장치의 일측에 마련되며, 상기 자율주행 셔틀을 승하강 가능하게 이동시키는 리프팅(lifting) 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 입출고 보관 자동화 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 리프팅 유닛은,
    상하 방향을 따라 배치되는 리프팅 레일; 및
    상기 리프팅 레일에 승하강 가능하게 연결되되 상기 자율주행 셔틀이 탑재되는 셔틀 탑재부를 포함하는 것을 특징으로 하는 입출고 보관 자동화 시스템.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 자율주행 셔틀이 상기 리프팅 유닛을 통해 리프팅된 후, 상기 물품 보관장치의 해당 선반으로 이동할 수 있도록 상기 자율주행 셔틀 및 상기 리프팅 유닛의 동작을 자동으로 컨트롤하는 컨트롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 입출고 보관 자동화 시스템.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 셔틀 바디에 회전 가능하게 마련되되 높낮이가 서로 다르게 배치되는 복수의 다중 휠을 더 포함하며,
    상기 복수의 다중 휠은,
    지상 또는 선반의 일측 벽체에 회전 가능하게 지지되는 메인 휠; 및
    상기 메인 휠과 동축적으로 연결되되 상기 메인 휠보다는 반경이 작게 형성되며, 상기 선반의 일측에 형성되는 주행레일에 회전 가능하게 지지되는 서브 휠을 포함하는 것을 특징으로 하는 입출고 보관 자동화 시스템.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 복수의 다중 휠은 상기 셔틀 바디의 양측부에 한 쌍씩 배치되며,
    상기 자율주행 셔틀은 상기 셔틀 바디에 마련되되 상기 복수의 다중 휠 중에서 적어도 어느 한 쌍을 주행시키기 위해 구동하는 휠 주행 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 입출고 보관 자동화 시스템.
  15. 제9항에 있어서,
    상기 물품 포킹부는,
    상기 물품을 포킹하는 물품 포커; 및
    상기 셔틀 바디에 마련되며, 상기 물품 포커를 구동시키는 포커 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 입출고 보관 자동화 시스템.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 물품 포커는 상기 포커 구동부에 의해 전후진 구동되면서 상기 물품을 포킹하는 텔레스코픽 포커인 것을 특징으로 하는 입출고 보관 자동화 시스템.
  17. 제9항에 있어서,
    상기 셔틀 바디에 마련되며, 상기 물품 포킹부를 업/다운(up/down) 구동시키는 업/다운 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 입출고 보관 자동화 시스템.
  18. 제9항에 있어서,
    상기 자율주행 셔틀은 상기 셔틀 바디의 물품 보관 공간부에 마련되되 상기 물품이 안착되는 물품 안착부를 더 포함하며,
    상기 물품 안착부는 동력에 의해 회전 가능한 롤러 컨베이어인 것을 특징으로 하는 입출고 보관 자동화 시스템.
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