KR20210011678A - Carriage Device and Auto Storage Retrieval System Having The Same - Google Patents

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KR20210011678A
KR20210011678A KR1020190088872A KR20190088872A KR20210011678A KR 20210011678 A KR20210011678 A KR 20210011678A KR 1020190088872 A KR1020190088872 A KR 1020190088872A KR 20190088872 A KR20190088872 A KR 20190088872A KR 20210011678 A KR20210011678 A KR 20210011678A
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Abstract

Disclosed are a transfer cart device and an automatic input and output storage system having the same. According to one embodiment of the present invention, the automatic input and output storage system includes: an article storage device having a plurality of shelves in which articles are displayed or stored; and a transfer cart device inputting the articles into the shelves or outputting the articles from the shelves while moving around the article storage device, wherein the transfer cart device includes: a transfer cart driving on a driving rail; an article handling unit connected to the transfer cart and implementing handling work of inputting and outputting the articles into and from the shelves by forking the same; and a shaking blocking induction unit provided on the article handling unit and inducing shaking of the article handling unit with respect to the shelves to be blocked.

Description

이송대차 장치 및 그를 구비하는 입출고 보관 자동화 시스템{Carriage Device and Auto Storage Retrieval System Having The Same}Transport cart device and automatic storage and storage system having the same {Carriage Device and Auto Storage Retrieval System Having The Same}

본 발명은, 이송대차 장치 및 그를 구비하는 입출고 보관 자동화 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 물품의 입고에서부터 보관 또는 출고에 이르는 전반적인 물류처리 작업을 종래보다 훨씬 간편하고 효과적으로 진행할 수 있으며, 특히 물품을 보관하는 선반에 물품을 핸들링하는 물품 핸들링 유닛이 흔들리지 않고 위치 고정될 수 있어서 물품의 입출고를 위한 물품 핸들링 작업이 정확하게 진행될 수 있는 이송대차 장치 및 그를 구비하는 입출고 보관 자동화 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a transfer truck device and an automated storage and storage system having the same, and more particularly, it is possible to perform the overall logistics processing operation from warehousing to storage or delivery of goods much simpler and more effectively than before, especially goods The article handling unit for handling the article on the shelf storing the article can be fixed in position without shaking, so that the article handling operation for storing and leaving the article can be accurately proceeded, and the present invention relates to a storage automation system having the same.

최근 들어 유통업계 등에서는 인건비와 운영비 절감을 위해 소위, 무인 점포(창고) 시스템의 적용이 고려되고 있다. 물론, 특정 분야에서는 이미 상용화가 진행되고 있기도 하다.In recent years, the distribution industry has been considering applying a so-called unmanned store (warehouse) system to reduce labor and operating costs. Of course, commercialization is already in progress in certain fields.

무인 점포(창고) 시스템은 고객이 원하는 물품을 주문하고 결제하면 로봇(robot), 예컨대 시스템에 갖춰진 스태커 크레인이 무인으로 작동되어 해당 물품을 출고하는 일련의 시스템을 가리킨다.The unmanned store (warehouse) system refers to a series of systems in which a robot, such as a stacker crane equipped in the system, operates unattended to release the product when a customer orders and pays for the desired product.

이와 같은 시스템은 자동화 설비 형태라서 저비용 및 고효율성 그리고 다양한 운영방식의 효과를 제공할 수 있다. 때문에, 이러한 시스템의 보급이 점차 확산되는 추세이다.Since such a system is in the form of an automated facility, it can provide the effects of low cost and high efficiency and various operating methods. Therefore, the spread of these systems is gradually spreading.

한편, 현존하는 인 점포(창고) 시스템은 앞서도 기술한 것처럼 다소 규모가 큰 로봇, 다시 말해 스태커 크레인(stacker crane)이 물품이 보관된 선반 사이를 움직이면서 물품을 입출고하는 방식인데, 이러한 고전적인 방식으로는 무인 점포 기술의 다양한 솔루션(solution)을 충족시킬 수 없다.On the other hand, the existing in-store (warehouse) system is a method in which a rather large robot, that is, a stacker crane, moves between shelves where the goods are stored, as described previously, to store and release goods. Cannot meet the various solutions of unmanned store technology.

즉 종전과 달리, 최근에는 다품종 소량 물품이 주류를 이루고 있을 뿐만 아닐 물동량이 많다는 점에서 기존처럼 스태커 크레인 한 대 정도를 가지고 대응하기는 실질적으로 곤란하다. In other words, unlike in the past, it is practically difficult to respond with about one stacker crane as in the past, since not only a small quantity of goods of various types are becoming the mainstream in recent years, and there is a large volume of goods.

예컨대, 소비자가 A 제품, B 제품 및 C 제품을 주문하면 창고에서 A 제품, B 제품 및 C 제품을 포장, 즉 혼합 포장해서 출고할 필요가 있는데, 기존처럼 거대한 스태커 크레인의 동작만으로는 이에 대응하기가 곤란하다는 점을 두루 고려해볼 때, 이를 해결하기 위한 시스템의 기술개발이 필요하다.For example, when a consumer orders product A, product B, and product C, it is necessary to pack product A, product B, and product C in the warehouse, that is, mix and pack products, and it is difficult to respond to this by just the operation of a huge stacker crane. Considering that it is difficult, it is necessary to develop a system for solving this problem.

한편, 이러한 시스템의 기술개발 시 자율주행을 수행하는 별도의 전용 셔틀의 적용을 고려해볼 수 있으며, 이러한 전용 셔틀을 적용하더라도 물품의 입고에서부터 보관 또는 출고에 이르는 전반적인 물류처리 작업을 종래보다 훨씬 간편하고 효과적으로 진행할 수 있을 것이라 예상된다.On the other hand, when developing the technology of such a system, it is possible to consider the application of a separate dedicated shuttle that performs autonomous driving, and even if such a dedicated shuttle is applied, the overall logistics processing work from warehousing to storage or delivery is much simpler than before. It is expected to be able to proceed effectively.

그런데, 전용 셔틀을 사용하는 경우에는 그에 적합한 전용 셔틀을 개발해야 하는 비용 부담이 발생할 수 있다는 점에서 통상의 물류회사에 이미 적용 중인 이송대차를 활용하는 방안을 고려해볼 수 있다. 즉 이송대차에 물품을 포킹(forking)해서 전달하는 일련의 역할을 하는 물품 핸들링 유닛을 연결해서 물류처리 작업을 진행할 수 있을 것으로 예상된다.However, in the case of using a dedicated shuttle, the cost burden of developing a dedicated shuttle suitable for it may be incurred, so a method of utilizing a transfer truck already applied to a typical logistics company can be considered. In other words, it is expected to be able to carry out logistics processing by connecting an article handling unit that serves as a series of forking and delivering articles to the transfer cart.

다만, 이송대차에 물품 핸들링 유닛을 연결해서 물류처리 작업을 진행할 경우, 물품을 보관하는 선반에 물품 핸들링 유닛이 흔들리지 않고 위치 고정된 상태를 유지해야 하며, 그렇지 않으면 물품의 입출고를 위한 물품 핸들링 작업이 제대로 진행될 수 없다는 점을 고려해볼 때, 이에 대한 기술개발이 필요한 실정이다.However, if the goods handling unit is connected to the transfer cart and the logistics processing work is carried out, the product handling unit must be kept in a fixed position without shaking on the shelf storing the goods. Otherwise, the goods handling work for entering and leaving the goods Considering the fact that it cannot proceed properly, it is necessary to develop technology for this.

대한민국특허청 출원번호 제10-2008-0066836호Korean Intellectual Property Office Application No. 10-2008-0066836

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 물품의 입고에서부터 보관 또는 출고에 이르는 전반적인 물류처리 작업을 종래보다 훨씬 간편하고 효과적으로 진행할 수 있으며, 특히 물품을 보관하는 선반에 물품을 핸들링하는 물품 핸들링 유닛이 흔들리지 않고 위치 고정될 수 있어서 물품의 입출고를 위한 물품 핸들링 작업이 정확하게 진행될 수 있는 이송대차 장치 및 그를 구비하는 입출고 보관 자동화 시스템을 제공하는 것이다.Therefore, the technical problem to be achieved by the present invention is that it is possible to perform the overall logistics processing operation from warehousing to storage or delivery of goods much more easily and effectively than before, and in particular, the goods handling unit that handles goods on the shelves storing goods is not shaken. It is to provide a transfer truck device capable of accurately carrying out an article handling operation for receiving and discharging articles, and an automated storage and receiving system having the same.

본 발명의 일 측면에 따르면, 주행레일 상에서 주행하는 이송대차; 상기 이송대차에 연결되며, 물품을 포킹(forking)해서 선반에 입출고하는 핸들링 작업을 진행하는 물품 핸들링 유닛; 및 상기 물품 핸들링 유닛에 마련되며, 상기 선반에 대한 상기 물품 핸들링 유닛의 흔들림이 저지되게 유도하는 흔들림 저지 유도부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 장치가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, a transport cart running on a traveling rail; An article handling unit connected to the transfer cart and performing a handling operation of forking an article in and out of the shelf; And it is provided in the article handling unit, it may be provided with a transfer cart device, characterized in that it comprises a shake preventing induction unit for inducing the shaking of the product handling unit with respect to the shelf.

상기 물품 핸들링 유닛은, 상기 물품이 보관되는 물품 보관 공간부가 내부에 형성되는 유닛 프레임; 상기 유닛 프레임 내의 하부를 형성하되 상기 물품이 안착되는 물품 안착부; 및 상기 유닛 프레임 내에 마련되며, 상기 물품을 포킹하는 물품 포킹 모듈을 포함할 수 있다.The article handling unit includes: a unit frame having an article storage space portion in which the article is stored; An article seating portion forming a lower portion in the unit frame, and on which the article is seated; And an article forking module provided in the unit frame and forking the article.

상기 물품 포킹 모듈은, 상기 물품 쪽으로 이동되면서 상기 물품을 포킹하는 텔레스코픽 포커; 및 상기 유닛 프레임에 마련되며, 상기 텔레스코픽 포커를 구동시키는 포커 구동부를 포함할 수 있다.The article forking module includes: a telescopic poker for forking the article while moving toward the article; And a poker driving unit provided in the unit frame and driving the telescopic poker.

상기 물품 핸들링 유닛은, 상기 유닛 프레임에 연결되되 단부가 상기 이송대차와 연결되는 대차 연결부를 더 포함할 수 있다.The article handling unit may further include a cart connecting portion connected to the unit frame and having an end connected to the transfer cart.

상기 대차 연결부는 복수의 와이어(wire)일 수 있으며, 상기 이송대차와 상기 유닛 프레임에는 상기 대차 연결부를 지지하는 연결부 지지대가 각각 마련될 수 있다.The bogie connecting portion may be a plurality of wires, and a connecting portion support for supporting the bogie connecting portion may be provided on the transfer bogie and the unit frame, respectively.

상기 흔들림 저지 유도부는, 상기 물품 핸들링 유닛의 일측에 결합하는 본체부; 및 상기 본체부 상에서 전진 또는 후진되며, 전진 시 상기 선반에 형성되는 포지션 홈에 단부가 부분적으로 삽입되어 상기 물품 핸들링 유닛의 흔들림을 저지시키는 포지션 핀(position pin)을 포함할 수 있으며, 상기 포지션 핀의 단부는 끝이 뾰족한 첨예부를 형성할 수 있다.The shake preventing induction part, the body part coupled to one side of the article handling unit; And a position pin that is moved forward or backward on the main body, and the end is partially inserted into a position groove formed in the shelf when moving forward to prevent shaking of the article handling unit, and the position pin The end of the can form a pointed point.

상기 흔들림 저지 유도부는 상기 물품 핸들링 유닛의 양측에서 적어도 한 쌍씩 대칭되게 배치될 수 있다.At least one pair of the shaking-stopping guide portions may be symmetrically disposed on both sides of the article handling unit.

상기 흔들림 저지 유도부는, 상기 물품 핸들링 유닛의 일측에 결합하되 전진 시 단부가 상기 선반의 벽면에 접촉 가압되어 상기 물품 핸들링 유닛의 흔들림을 저지시키는 흔들림 저지용 푸셔일 수 있다.The shake preventing induction part may be a shake preventing pusher that is coupled to one side of the article handling unit, but when advancing, an end portion is pressed against the wall surface of the shelf to prevent shaking of the product handling unit.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 물품이 진열 혹은 보관되는 복수의 선반을 구비하는 물품 보관장치; 및 상기 물품 보관장치의 주변을 이동하면서 상기 선반에 물품을 입고하거나 상기 선반에서 물품을 출고하는 이송대차 장치를 포함하며, 주행레일 상에서 주행하는 이송대차; 상기 이송대차에 연결되며, 물품을 포킹(forking)해서 선반에 입출고하는 핸들링 작업을 진행하는 물품 핸들링 유닛; 및 상기 물품 핸들링 유닛에 마련되며, 상기 선반에 대한 상기 물품 핸들링 유닛의 흔들림이 저지되게 유도하는 흔들림 저지 유도부를 포함하는 것을 특징으로 하는 입출고 보관 자동화 시스템이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, an article storage device having a plurality of shelves on which articles are displayed or stored; And a transfer cart device for storing items on the shelf or discharging items from the shelf while moving around the article storage device, and traveling on a running rail; An article handling unit connected to the transfer cart and performing a handling operation of forking an article in and out of the shelf; And it is provided in the article handling unit, it can be provided with a storage automation system, characterized in that it comprises a shake preventing inducing unit for inducing the shaking of the product handling unit with respect to the shelf.

상기 이송대차 장치가 상기 물품 보관장치의 해당 선반으로 이동할 수 있도록 상기 이송대차 장치의 동작을 자동으로 컨트롤하는 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.It may further include a controller for automatically controlling the operation of the transfer cart device so that the transfer cart device can move to a corresponding shelf of the article storage device.

상기 물품 핸들링 유닛은, 상기 물품이 보관되는 물품 보관 공간부가 내부에 형성되는 유닛 프레임; 상기 유닛 프레임 내의 하부를 형성하되 상기 물품이 안착되는 물품 안착부; 및 상기 유닛 프레임 내에 마련되며, 상기 물품을 포킹하는 물품 포킹 모듈을 포함할 수 있다.The article handling unit includes: a unit frame having an article storage space portion in which the article is stored; An article seating portion forming a lower portion in the unit frame, and on which the article is seated; And an article forking module provided in the unit frame and forking the article.

상기 물품 포킹 모듈은, 상기 물품에 접촉 가압하면서 상기 물품을 포킹하는 텔레스코픽 포커; 및 상기 유닛 프레임에 마련되며, 상기 텔레스코픽 포커를 구동시키는 포커 구동부를 포함할 수 있다.The article forking module includes: a telescopic poker for forking the article while contacting and pressing the article; And a poker driving unit provided in the unit frame and driving the telescopic poker.

상기 물품 핸들링 유닛은 상기 유닛 프레임에 연결되되 단부가 상기 이송대차와 연결되는 대차 연결부를 더 포함할 수 있으며, 상기 대차 연결부는 복수의 와이어(wire)일 수 있으며, 상기 이송대차와 상기 유닛 프레임에는 상기 대차 연결부를 지지하는 연결부 지지대가 각각 마련될 수 있다.The article handling unit may further include a bogie connection portion connected to the unit frame and an end portion connected to the transfer cart, and the bogie connection portion may be a plurality of wires, and the transfer cart and the unit frame Each connecting portion support for supporting the bogie connecting portion may be provided.

상기 흔들림 저지 유도부는, 상기 물품 핸들링 유닛의 일측에 결합하는 본체부; 및 상기 본체부 상에서 전진 또는 후진되며, 전진 시 상기 선반에 형성되는 포지션 홈에 단부가 부분적으로 삽입되어 상기 물품 핸들링 유닛의 흔들림을 저지시키는 포지션 핀(position pin)을 포함할 수 있으며, 상기 포지션 핀의 단부는 끝이 뾰족한 첨예부를 형성할 수 있다.The shake preventing induction part, the body part coupled to one side of the article handling unit; And a position pin that is moved forward or backward on the main body, and the end is partially inserted into a position groove formed in the shelf when moving forward to prevent shaking of the article handling unit, and the position pin The end of the can form a pointed point.

상기 흔들림 저지 유도부는 상기 물품 핸들링 유닛의 양측에서 적어도 한 쌍씩 대칭되게 배치될 수 있다.At least one pair of the shaking-stopping guide portions may be symmetrically disposed on both sides of the article handling unit.

상기 흔들림 저지 유도부는, 상기 물품 핸들링 유닛의 일측에 결합하되 전진 시 단부가 상기 선반의 벽면에 접촉 가압되어 상기 물품 핸들링 유닛의 흔들림을 저지시키는 흔들림 저지용 푸셔일 수 있다.The shake preventing induction part may be a shake preventing pusher that is coupled to one side of the article handling unit, but when advancing, an end portion is pressed against the wall surface of the shelf to prevent shaking of the product handling unit.

본 발명에 따르면, 물품의 입고에서부터 보관 또는 출고에 이르는 전반적인 물류처리 작업을 종래보다 훨씬 간편하고 효과적으로 진행할 수 있으며, 특히 물품을 보관하는 선반에 물품을 핸들링하는 물품 핸들링 유닛이 흔들리지 않고 위치 고정될 수 있어서 물품의 입출고를 위한 물품 핸들링 작업이 정확하게 진행될 수 있다.According to the present invention, it is possible to perform the overall logistics processing operation from warehousing to storage or delivery of goods in a much simpler and more efficient manner than in the prior art, and in particular, the goods handling unit for handling goods on the shelf storing the goods can be fixed in position without shaking. Therefore, the product handling work for the delivery of goods can be accurately performed.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 입출고 보관 자동화 시스템의 평면 구성도이다.
도 2는 도 1의 이송대차 장치에 대한 확대도이다.
도 3은 이송대차 장치의 측면도이다.
도 4는 도 3의 정면도이다.
도 5는 물품 보관장치의 개략적인 구성도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 장치가 물품 보관장치 사이에 배치된 상태의 도면이다.
도 7은 도 6의 흔들림 저지 유도부 영역에 대한 확대도이다.
도 8은 도 7의 동작도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 입출고 보관 자동화 시스템의 제어블록도이다.
도 10 내지 도 14는 흔들림 저지 유도부의 변형예들이다.1 is a plan configuration diagram of an automated storage system for storage in and out according to an embodiment of the present invention.
2 is an enlarged view of the transfer cart device of FIG. 1.
3 is a side view of the transport cart device.
4 is a front view of FIG. 3.
5 is a schematic configuration diagram of an article storage device.
6 is a diagram illustrating a state in which a transport cart device according to an embodiment of the present invention is disposed between article storage devices.
FIG. 7 is an enlarged view of an area of the shake preventing induction part of FIG. 6.
8 is an operation diagram of FIG. 7.
9 is a control block diagram of an automated storage system for storage in and out according to an embodiment of the present invention.
10 to 14 are modified examples of the shake preventing induction unit.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부도면 및 첨부도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention, operational advantages of the present invention, and objects achieved by the implementation of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings illustrating preferred embodiments of the present invention and the contents described in the accompanying drawings.

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, the present invention will be described in detail by describing a preferred embodiment of the present invention with reference to the accompanying drawings. The same reference numerals shown in each drawing indicate the same members.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 입출고 보관 자동화 시스템의 평면 구성도이고, 도 2는 도 1의 이송대차 장치에 대한 확대도이며, 도 3은 이송대차 장치의 측면도이고, 도 4는 도 3의 정면도이며, 도 5는 물품 보관장치의 개략적인 구성도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 장치가 물품 보관장치 사이에 배치된 상태의 도면이며, 도 7은 도 6의 흔들림 저지 유도부 영역에 대한 확대도이고, 도 8은 도 7의 동작도이며, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 입출고 보관 자동화 시스템의 제어블록도이다.1 is a plan configuration diagram of an automated system for storing and storing in and out according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is an enlarged view of the transfer cart device of FIG. 1, FIG. 3 is a side view of the transfer cart device, and FIG. 4 is 3 is a front view, FIG. 5 is a schematic configuration diagram of an article storage device, FIG. 6 is a view of a state in which a transport cart device according to an embodiment of the present invention is disposed between article storage devices, and FIG. 7 is Fig. 8 is an enlarged view of an area of the shaking-stopping induction unit, and Fig. 8 is an operation diagram of Fig. 7 and Fig. 9 is a control block diagram of an automated storage system according to an embodiment of the present invention.

이들 도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 입출고 보관 자동화 시스템에 의하면 물품의 입고에서부터 보관 또는 출고에 이르는 전반적인 물류처리 작업을 종래보다 훨씬 간편하고 효과적으로 진행할 수 있으며, 특히 물품을 보관하는 선반(112)에 물품을 핸들링하는 물품 핸들링 유닛(150)이 흔들리지 않고 위치 고정될 수 있어서 물품의 입출고를 위한 물품 핸들링 작업이 정확하게 진행될 수 있다.Referring to these drawings, according to the automated storage system according to the present embodiment, it is possible to perform a more simple and effective overall logistics processing operation from storage to storage or delivery of goods than in the prior art. In particular, the shelf 112 for storing goods The article handling unit 150 for handling the article can be fixed in position without being shaken, so that the article handling operation for the entry and exit of the article can be accurately performed.

이러한 효과를 제공할 수 있는 본 실시예에 따른 입출고 보관 자동화 시스템은 물품이 진열 혹은 보관되는 복수의 선반(110)을 구비하는 물품 보관장치(100)와, 도 1처럼 물품 보관장치(100)의 주변을 이동하면서 선반(110)에 물품을 입고하거나 선반(110)에서 물품을 출고하는 이송대차 장치(130)를 포함할 수 있다.The automated storage and storage system according to the present embodiment, which can provide such an effect, includes an article storage device 100 including a plurality of shelves 110 on which articles are displayed or stored, and the article storage device 100 as shown in FIG. 1. While moving around, it may include a transport cart device 130 for putting items on the shelf 110 or releasing the items from the shelf 110.

반드시 그러한 것은 아니나 본 실시예에 적용되는 물품은 물동량 처리가 많은 다품종 소량 물품일 수 있다.This is not necessarily the case, but the article applied to the present embodiment may be a multi-kind, small-scale article with a large amount of mass treatment.

이처럼 다품종 소량 물품이 적용되는 시스템의 경우, 물품이 작을 뿐만 아니라 주문하는 종류와 개수가 많아 물동량이 많다는 점에서 기존처럼 거대 구조물인 스태커 크레인(stacker crane) 한 대 정도를 가지고 대응하기가 어렵다. 따라서, 본 실시예와 같은 입출고 보관 자동화 시스템이 적용되는 것이다.In the case of a system that applies a small amount of goods of various kinds, it is difficult to respond with a stacker crane, which is a huge structure as before, because the goods are not only small, but also the quantity of goods ordered is large and the quantity of goods is large. Therefore, the storage automation system in the same embodiment is applied.

구성을 살펴보면, 우선 물품 보관장치(100)는 복수의 선반(110)과, 복수의 선반(110)을 지지하는 선반 지지유닛(120)을 포함한다. 선반 지지유닛(120)은 폴대 형식으로서 선반(110)들을 양측에서 안정적으로 지지한다.Looking at the configuration, first of all, the article storage device 100 includes a plurality of shelves 110 and a shelf support unit 120 supporting the plurality of shelves 110. The shelf support unit 120 stably supports the shelves 110 from both sides as a pole type.

선반 지지유닛(120)에 의해 안정적으로 지지되는 복수의 선반(110)에 여러 종류의 물품이 진열 혹은 보관될 수 있다.Various types of items may be displayed or stored on a plurality of shelves 110 stably supported by the shelf support unit 120.

도면에는 복수의 선반(110)을 극히 개략적으로 도시하였으나 선반(110)에는 해당 위치를 식별하는 식별 패턴이 형성될 수 있으며, 이러한 식별 패턴을 찾아 이송대차 장치(130)가 이동할 수 있다. 식별 패턴은 바코드 등 다양한 방식일 수 있다.In the drawings, a plurality of shelves 110 are shown extremely schematically, but an identification pattern for identifying a corresponding position may be formed on the shelf 110, and the transfer truck apparatus 130 may move in search of such an identification pattern. The identification pattern may be in various ways, such as a barcode.

선반(110)에는 후술할 흔들림 저지 유도부(170)의 포지션 핀(172)이 출입하는 포지션 홈(112)이 형성된다. 포지션 홈(112)은 선반(110)의 단부에 복수 개 적용된다. 이송대차 장치(130)가 선반(110)에 접근하여 흔들림 저지 유도부(170)의 포지션 핀(172)이 선반(110)의 포지션 홈(112)에 삽입되는 방식으로 이송대차 장치(130), 특히 물품 핸들링 유닛(150)의 흔들림을 저지되면서 작업위치가 고정될 수 있고, 이후에 물품에 대한 입출고 작업이 안정적으로 진행될 수 있다.The shelf 110 is formed with a position groove 112 through which the position pins 172 of the shake preventing induction unit 170 to be described later enter and exit. A plurality of position grooves 112 are applied to the ends of the shelf 110. The transport cart device 130 approaches the shelf 110 so that the position pin 172 of the shake prevention induction unit 170 is inserted into the position groove 112 of the shelf 110. While the shaking of the article handling unit 150 is prevented, the working position may be fixed, and then, the entry and exit operation for the article may be stably performed.

한편, 이송대차 장치(130)는 도 1처럼 물품 보관장치(100)의 주변을 이동하면서 선반(110)에 물품을 입고하거나 선반(110)에서 물품을 출고하는 역할을 한다.On the other hand, the transport cart device 130 serves to store articles on the shelf 110 or release articles from the shelf 110 while moving around the article storage device 100 as shown in FIG. 1.

즉 이송대차 장치(130)는 예컨대, 도 1의 화살표 X축 방향으로 물품 보관장치(100)의 주변을 이동, 주행할 수 있으며, 도 1의 화살표 Y축 방향으로 선반(110)에 물품을 입고하거나 선반(110)에서 물품을 출고할 수 있다.That is, the transfer cart device 130 can move and run around the article storage device 100 in the direction of the X-axis of the arrow in FIG. 1, and put the goods on the shelf 110 in the direction of the Y-axis of the arrow in FIG. Or, you can release the goods from the shelf 110.

이러한 이송대차 장치(130)는 이송대차(140), 물품 핸들링 유닛(150) 및 대차 연결부(161)를 포함할 수 있다.The transfer cart device 130 may include a transfer cart 140, an article handling unit 150, and a cart connection part 161.

이송대차(140)는 주행레일(131) 상에서 주행하는 이동수단이다. 이러한 이송대차(140)는 대차 본체(141)와, 대차 본체(141)에 회전할 수 있게 연결되고 주행레일(131) 상에서 회전하면서 주행하는 주행 휠(142)을 포함한다. The transfer cart 140 is a moving means running on the traveling rail 131. The transfer cart 140 includes a bogie main body 141 and a traveling wheel 142 rotatably connected to the bogie main body 141 and rotating while rotating on the traveling rail 131.

주행 휠(142)은 대차 본체(141)의 양측에 한 쌍씩 복수 개로 적용된다. 복수 개의 주행 휠(142) 중에서 적어도 한 쌍이 구동용이고, 나머지는 종동용이다.The traveling wheel 142 is applied in a plurality of pairs to both sides of the bogie body 141. Of the plurality of driving wheels 142, at least one pair is for driving and the other is for driven.

이러한 이송대차(140)는 별도의 동력수단을 가지고 주행레일(131) 상에서 독립적으로 주행하면서 물품 핸들링 유닛(150)을 원하는 위치로 이동시키는 역할을 한다.The transfer cart 140 serves to move the article handling unit 150 to a desired position while independently traveling on the running rail 131 with a separate power means.

물품 핸들링 유닛(150)은 이송대차(140)에 연결되며, 물품을 포킹(forking)해서 선반(110)에 입출고하는 핸들링 작업을 진행한다.The article handling unit 150 is connected to the transfer cart 140 and performs a handling operation of forking an article to enter and exit the shelf 110.

앞서 기술한 이송대차(140)가 전동 장치인 반면, 물품 핸들링 유닛(150)은 이송대차(140)에 연결되어 이송대차(140)를 통해 원하는 위치로 이동되는 구조물이다.While the transfer cart 140 described above is a transmission device, the article handling unit 150 is a structure that is connected to the transfer cart 140 and moves to a desired position through the transfer cart 140.

이러한 물품 핸들링 유닛(150)은 물품이 보관되는 물품 보관 공간부(152)가 내부에 형성되는 유닛 프레임(151)과, 유닛 프레임(151) 내의 하부를 형성하되 물품이 안착되는 물품 안착부(153)를 포함한다.Such an article handling unit 150 includes a unit frame 151 in which an article storage space 152 in which articles are stored is formed, and an article seating portion 153 in which the article is seated while forming a lower portion within the unit frame 151 ).

유닛 프레임(151)은 물품이 출입할 수 있게끔 양측이 개방된 박스(box) 형상의 구조물일 수 있다. 물론, 도면의 형상은 하나의 예에 불과하므로 도면의 형상에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다.The unit frame 151 may be a box-shaped structure in which both sides are open to allow items to enter and exit. Of course, since the shape of the drawing is only an example, the scope of the present invention is not limited to the shape of the drawing.

유닛 프레임(151) 내에는 물품을 포킹하는 물품 포킹 모듈(155)이 마련된다. 물품 포킹 모듈(155)은 물품 쪽으로 이동되면서 물품을 포킹하는 텔레스코픽 포커(156)와, 유닛 프레임(151)에 마련되며, 텔레스코픽 포커(156)를 구동시키는 포커 구동부(157)를 포함한다.An article forking module 155 for forking articles is provided in the unit frame 151. The article forking module 155 includes a telescopic poker 156 for forking an article while moving toward the article, and a poker driving unit 157 provided on the unit frame 151 and driving the telescopic poker 156.

텔레스코픽 포커(156)는 유닛 프레임(151)에서 선반(110) 쪽으로 전진, 혹은 그 반대로 후진하면서 물품을 포킹하며, 이러한 동작을 위해, 포커 구동부(157)가 텔레스코픽 포커(156)에 연결된다.The telescopic poker 156 moves forward from the unit frame 151 toward the shelf 110 or vice versa to fork the article. For this operation, the poker driving unit 157 is connected to the telescopic poker 156.

이처럼 물품에 대한 포킹 작업을 위해 텔레스코픽 포커(156)와 포커 구동부(157)가 유닛 프레임(151)에 적용되기 때문에 무인으로 물품을 입출고하는 데 유리하게 작용할 수 있다.As described above, since the telescopic poker 156 and the poker driving unit 157 are applied to the unit frame 151 for the forking operation on the article, it may be advantageous to unmanned entry and exit of the article.

대차 연결부(161)는 유닛 프레임(151)에 연결되되 단부가 이송대차(140)와 연결되는 부분이다. 다시 말해, 대차 연결부(161)는 이송대차(140)와 물품 핸들링 유닛(150)을 연결하는 수단이다.The cart connection part 161 is a part connected to the unit frame 151 and the end thereof connected to the transfer cart 140. In other words, the cart connection part 161 is a means for connecting the transfer cart 140 and the article handling unit 150.

본 실시예에서 대차 연결부(161)는 복수의 와이어(wire)로 적용된다. 따라서, 구조가 간소화될 수 있고, 이송대차(140)에 소요되는 동력을 줄일 수 있다. 대차 연결부(161)의 안정적인 연결을 위해 이송대차(140)와 유닛 프레임(151)에는 대차 연결부(161)를 지지하는 연결부 지지대(162a,162b)가 각각 마련될 수 있다.In this embodiment, the bogie connection 161 is applied with a plurality of wires. Accordingly, the structure can be simplified, and the power required for the transfer cart 140 can be reduced. For stable connection of the cart connection part 161, the transfer cart 140 and the unit frame 151 may be provided with connection part supporters 162a and 162b for supporting the cart connection part 161, respectively.

한편, 앞서도 언급한 것처럼 이송대차(140)는 별도의 동력수단을 가지고 주행레일(131) 상에서 독립적으로 주행하면서 물품 핸들링 유닛(150)을 원하는 위치로 이동시킨다. 물품 핸들링 유닛(150)이 해당 선반(110)에 도달하면 물품 핸들링 유닛(150)의 물품 포킹 모듈(155)이 동작하여 물품의 입출고 작업을 진행한다.Meanwhile, as mentioned above, the transfer cart 140 moves the article handling unit 150 to a desired position while independently traveling on the running rail 131 with a separate power means. When the article handling unit 150 reaches the corresponding shelf 110, the article forking module 155 of the article handling unit 150 operates to carry out the loading and unloading of articles.

이때, 물품 포킹 모듈(155)의 포킹 작업, 즉 물품의 입출고 작업이 제대로 진행되려면 물품 핸들링 유닛(150)이 흔들리지 않고 해당 선반(110)에 정확하게 위치 고정되어야 한다. 그래야만 물품의 입출고를 위한 물품 핸들링 작업이 정확하게 진행될 수 있다. 이를 위해, 흔들림 저지 유도부(170)가 마련된다.At this time, in order for the forking operation of the article forking module 155, that is, to carry out the loading and unloading operation of the article properly, the article handling unit 150 must be accurately positioned on the corresponding shelf 110 without shaking. Only then can the goods handling work for the receipt and delivery of goods be accurately carried out. To this end, a shake preventing induction unit 170 is provided.

흔들림 저지 유도부(170)는 물품 핸들링 유닛(150)에 마련되며, 선반(110)에 대한 물품 핸들링 유닛(150)의 흔들림이 저지되게 유도하는 역할을 한다.The shake preventing induction part 170 is provided in the product handling unit 150 and serves to induce the shaking of the product handling unit 150 with respect to the shelf 110 to be prevented.

이러한 흔들림 저지 유도부(170)는 물품 핸들링 유닛(150)의 일측에 결합하는 본체부(171)와, 본체부(171) 상에서 전진 또는 후진되며, 전진 시 선반(110)에 형성되는 포지션 홈(112)에 단부가 부분적으로 삽입되어 물품 핸들링 유닛(150)의 흔들림을 저지시키는 포지션 핀(172, position pin)을 포함한다.This shake preventing induction part 170 is a main body 171 coupled to one side of the article handling unit 150, and is forward or backward on the main body 171, the position groove 112 formed on the shelf 110 when moving forward ) And a position pin (172, position pin) is partially inserted into the end to prevent the shaking of the article handling unit 150.

이때, 포지션 핀(172)의 단부는 끝이 뾰족한 첨예부(173)를 형성한다. 따라서, 포지션 핀(172)이 전진할 때, 첨예부(173)가 선반(110)에 형성되는 포지션 홈(112)에 진입하는 데 유리하다.At this time, the end of the position pin 172 forms a sharp point 173 with a pointed end. Accordingly, when the position pin 172 advances, it is advantageous for the sharpened portion 173 to enter the position groove 112 formed in the shelf 110.

이러한 흔들림 저지 유도부(170)는 물품 핸들링 유닛(150)의 양측에서 적어도 한 쌍씩 대칭되게 배치된다. 따라서 선반(110)에 대한 물품 핸들링 유닛(150)의 정확한 포지션 작업이 선행될 수 있다.At least one pair of the shaking-stopping induction units 170 are arranged symmetrically on both sides of the article handling unit 150. Accordingly, an accurate positioning operation of the article handling unit 150 relative to the shelf 110 may be performed.

한편, 본 실시예에 따른 입출고 보관 자동화 시스템에는 시스템의 컨트롤을 위하여 컨트롤러(190)가 마련된다.On the other hand, the controller 190 is provided for the control of the system in the automated storage and storage system according to the present embodiment.

컨트롤러(190)는 이송대차 장치(130)가 물품 보관장치(100)의 해당 선반(110)으로 이동할 수 있도록 이송대차 장치(130)의 동작을 자동으로 컨트롤한다.The controller 190 automatically controls the operation of the transfer cart device 130 so that the transfer cart device 130 can move to the corresponding shelf 110 of the article storage device 100.

이러한 역할을 수행하는 컨트롤러(190)는 중앙처리장치(191, CPU), 메모리(192, MEMORY), 그리고 서포트 회로(193, SUPPORT CIRCUIT)를 포함할 수 있다.The controller 190 performing this role may include a central processing unit 191 (CPU), a memory 192 (MEMORY), and a support circuit 193 (SUPPORT CIRCUIT).

중앙처리장치(191)는 본 실시예에서 이송대차 장치(130)가 물품 보관장치(100)의 해당 선반(110)으로 이동할 수 있도록 이송대차 장치(130)의 동작을 자동으로 컨트롤하기 위해서 산업적으로 적용될 수 있는 다양한 컴퓨터 프로세서 중 하나일 수 있다.The central processing unit 191 is industrially used to automatically control the operation of the transfer truck device 130 so that the transfer truck device 130 can move to the corresponding shelf 110 of the article storage device 100 in this embodiment. It may be one of various computer processors that can be applied.

메모리(192, MEMORY)는 중앙처리장치(191)와 연결된다. 메모리(192)는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서 로컬 또는 원격지에 설치될 수 있으며, 예를 들면 랜덤 액세스 메모리(RAM), ROM, 플로피 디스크, 하드 디스크 또는 임의의 디지털 저장 형태와 같이 쉽게 이용할 수 있는 적어도 하나 이상의 메모리일 수 있다.The memory 192 (MEMORY) is connected to the central processing unit 191. The memory 192 may be installed locally or remotely as a computer-readable recording medium, and can be easily used, such as random access memory (RAM), ROM, floppy disk, hard disk, or any digital storage type. There may be at least one or more memories.

서포트 회로(193, SUPPORT CIRCUIT)는 중앙처리장치(191)와 결합하여 프로세서의 전형적인 동작을 지원한다. 이러한 서포트 회로(193)는 캐시, 파워 서플라이, 클록 회로, 입/출력 회로, 서브시스템 등을 포함할 수 있다.The support circuit 193 (SUPPORT CIRCUIT) is combined with the central processing unit 191 to support typical operation of the processor. The support circuit 193 may include a cache, a power supply, a clock circuit, an input/output circuit, a subsystem, and the like.

본 실시예에서 컨트롤러(190)는 이송대차 장치(130)가 물품 보관장치(100)의 해당 선반(110)으로 이동할 수 있도록 이송대차 장치(130)의 동작을 자동으로 컨트롤하는데, 이러한 일련의 컨트롤 프로세스 등은 메모리(192)에 저장될 수 있다. 전형적으로는 소프트웨어 루틴이 메모리(192)에 저장될 수 있다. 소프트웨어 루틴은 또한 다른 중앙처리장치(미도시)에 의해서 저장되거나 실행될 수 있다.In this embodiment, the controller 190 automatically controls the operation of the transfer cart device 130 so that the transfer cart device 130 can move to the corresponding shelf 110 of the article storage device 100, such a series of controls. Processes and the like may be stored in the memory 192. Typically software routines may be stored in memory 192. Software routines can also be stored or executed by other central processing units (not shown).

본 발명에 따른 프로세스는 소프트웨어 루틴에 의해 실행되는 것으로 설명하였지만, 본 발명의 프로세스 중 적어도 일부는 하드웨어에 의해 수행되는 것도 가능하다. 이처럼, 본 발명의 프로세스는 컴퓨터 시스템 상에서 수행되는 소프트웨어로 구현되거나 집적 회로와 같은 하드웨어로 구현되거나 소프트웨어와 하드웨어의 조합에 의해서 구현될 수 있다.Although the process according to the present invention has been described as being executed by software routines, it is also possible that at least some of the processes of the present invention are performed by hardware. As such, the process of the present invention may be implemented with software executed on a computer system, hardware such as an integrated circuit, or a combination of software and hardware.

이러한 구성을 갖는 입출고 보관 자동화 시스템의 작용을 설명한다.The operation of the automatic storage and storage system having this configuration will be described.

물품에 대한 입출고 신호에 따라 이송대차(140)가 주행레일(131) 상에서 주행한다. 이어, 물품 핸들링 유닛(150)이 원하는 위치, 즉 해당 선반(110)에 도달된다.The transfer cart 140 runs on the running rail 131 according to the input/output signal for the goods. Subsequently, the article handling unit 150 reaches a desired position, that is, the corresponding shelf 110.

물품 핸들링 유닛(150)이 해당 선반(110)에 도달하면 우선, 흔들림 저지 유도부(170)가 동작한다. 즉 포지션 핀(172)이 전진하여 선반(110)에 형성되는 포지션 홈(112)에 삽입됨으로써 물품 핸들링 유닛(150)이 흔들리지 않고 해당 선반(110)에 정확하게 위치 고정된다.When the article handling unit 150 reaches the shelf 110, first, the shake preventing induction unit 170 operates. That is, the position pin 172 moves forward and is inserted into the position groove 112 formed on the shelf 110, so that the article handling unit 150 is not shaken and is accurately positioned on the shelf 110.

이처럼 물품 핸들링 유닛(150)이 고정되고 나면 물품 핸들링 유닛(150)에 마련되는 물품 포킹 모듈(155)이 동작하여 물품의 입출고 작업을 진행한다.As described above, after the article handling unit 150 is fixed, the article forking module 155 provided in the article handling unit 150 is operated to carry out the loading and unloading of articles.

이상 설명한 바와 같은 구조로 작용을 하는 본 실시예에 따르면, 물품의 입고에서부터 보관 또는 출고에 이르는 전반적인 물류처리 작업을 종래보다 훨씬 간편하고 효과적으로 진행할 수 있으며, 특히 물품을 보관하는 선반(112)에 물품을 핸들링하는 물품 핸들링 유닛(150)이 흔들리지 않고 위치 고정될 수 있어서 물품의 입출고를 위한 물품 핸들링 작업이 정확하게 진행될 수 있게 된다.According to the present embodiment, which acts in the structure as described above, the overall logistics processing operation from the receipt of goods to storage or delivery can be performed much more conveniently and effectively than in the prior art, and in particular, the goods on the shelf 112 for storing the goods The article handling unit 150 that handles the product can be fixed in position without shaking, so that the article handling operation for receiving and leaving the article can be accurately performed.

도 10 내지 도 14는 흔들림 저지 유도부의 변형예들이다.10 to 14 are modified examples of the shake preventing induction unit.

도 10 및 도 11을 먼저 참조하면, 본 실시예에 적용되는 흔들림 저지 유도부(270)는 앞선 실시예에 개시된 것과 달리, 흔들림 저지용 푸셔(270)로 적용될 수 있다. 이러한 흔들림 저지용 푸셔(270)는 물품 핸들링 유닛(150)의 일측에 결합하되 도 10에서 도 11처럼 전진 시 단부가 선반(210)의 벽면에 접촉 가압되어 물품 핸들링 유닛(150)이 흔들리지 않고 선반(110)의 벽면에 위치 고정되게 하는 역할을 한다.Referring first to FIGS. 10 and 11, the shake preventing induction part 270 applied to the present embodiment may be applied as a shake stopping pusher 270, unlike that disclosed in the previous embodiment. Such a shaking-stopping pusher 270 is coupled to one side of the article handling unit 150, but when moving forward as shown in FIGS. 10 to 11, the end of the product handling unit 150 is pressed in contact with the wall surface of the shelf 210 so that the product handling unit 150 does not shake. It plays a role of fixing the position on the wall of (110).

도 12의 경우, 흔들림 저지 유도부(370)는 복수의 돌기부(371)를 구비하는 푸셔 바아(372)와, 푸셔 바아(372)를 전후진시키는 바아 구동부(373)를 포함한다. 상대편인 선반(310)에는 돌기부(371)가 배치되는 랙 홀(311)이 형성된다.In the case of FIG. 12, the shake preventing induction part 370 includes a pusher bar 372 having a plurality of protrusions 371 and a bar driving part 373 for moving the pusher bar 372 back and forth. The rack hole 311 in which the protrusion 371 is disposed is formed in the counter shelf 310.

도 13의 경우, 흔들림 저지 유도부(470)는 플랫 타입의 푸셔 바아(472)와, 푸셔 바아(472)를 전후진시키는 바아 구동부(473)를 포함한다. 푸셔 바아(472)는 선반(410)의 벽면에 그대로 가압된다.In the case of FIG. 13, the shake preventing induction part 470 includes a flat type pusher bar 472 and a bar driving part 473 that moves the pusher bar 472 back and forth. The pusher bar 472 is pressed against the wall surface of the shelf 410 as it is.

도 14의 경우, 흔들림 저지 유도부(570)에 V 홈(571)이 형성되고, 상대편인 선반(510)에 V 돌기(511)가 형성되는 구조를 개시한다.In the case of FIG. 14, a structure in which a V-groove 571 is formed in the shake preventing induction part 570 and a V protrusion 511 is formed in the opposite shelf 510 is disclosed.

이상 설명한 도 10 내지 도 14의 어떠한 구조가 적용되더라도 본 발명의 효과를 제공할 수 있다.Any structure of FIGS. 10 to 14 described above can be applied to provide the effects of the present invention.

이처럼 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 청구범위에 속한다고 하여야 할 것이다.As described above, the present invention is not limited to the described embodiments, and it is apparent to those of ordinary skill in the art that various modifications and variations can be made without departing from the spirit and scope of the present invention. Therefore, it should be said that such modifications or variations belong to the claims of the present invention.

100 : 물품 보관장치 110 : 선반
112 : 포지션 홈 120 : 선반 지지유닛
130 : 이송대차 장치 131 : 주행레일
140 : 이송대차 141 : 대차 본체
142 : 주행 휠 150 : 물품 핸들링 유닛
151 : 유닛 프레임 152 : 물품 보관 공간부
153 : 물품 안착부 155 : 물품 포킹 모듈
156 : 텔레스코픽 포커 157 : 포커 구동부
161 : 대차 연결부 162a,162b : 연결부 지지대
170 : 흔들림 저지 유도부 171 : 본체부
172 : 포지션 핀 173 : 첨예부
190 : 컨트롤러100: article storage device 110: shelf
112: position groove 120: shelf support unit
130: transfer cart device 131: running rail
140: transfer cart 141: cart body
142: traveling wheel 150: article handling unit
151: unit frame 152: article storage space unit
153: article seating unit 155: article forking module
156: telescopic poker 157: poker driving unit
161: bogie connecting portion 162a, 162b: connecting portion support
170: shake preventing induction part 171: main body
172: position pin 173: sharpened
190: controller

Claims (16)

주행레일 상에서 주행하는 이송대차;
상기 이송대차에 연결되며, 물품을 포킹(forking)해서 선반에 입출고하는 핸들링 작업을 진행하는 물품 핸들링 유닛; 및
상기 물품 핸들링 유닛에 마련되며, 상기 선반에 대한 상기 물품 핸들링 유닛의 흔들림이 저지되게 유도하는 흔들림 저지 유도부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 장치.A transfer cart running on the running rail;
An article handling unit connected to the transfer cart and performing a handling operation of forking an article in and out of the shelf; And
And a shake preventing guide portion provided in the article handling unit and configured to induce shaking of the article handling unit with respect to the shelf. 제1항에 있어서,
상기 물품 핸들링 유닛은,
상기 물품이 보관되는 물품 보관 공간부가 내부에 형성되는 유닛 프레임;
상기 유닛 프레임 내의 하부를 형성하되 상기 물품이 안착되는 물품 안착부; 및
상기 유닛 프레임 내에 마련되며, 상기 물품을 포킹하는 물품 포킹 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 장치.The method of claim 1,
The article handling unit,
A unit frame having an article storage space portion in which the article is stored;
An article seating portion forming a lower portion in the unit frame, and on which the article is seated; And
And an article forking module provided in the unit frame and forking the article. 제2항에 있어서,
상기 물품 포킹 모듈은,
상기 물품 쪽으로 이동되면서 상기 물품을 포킹하는 텔레스코픽 포커; 및
상기 유닛 프레임에 마련되며, 상기 텔레스코픽 포커를 구동시키는 포커 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 장치.The method of claim 2,
The article forking module,
A telescopic poker for forking the article while moving toward the article; And
And a poker driving unit provided on the unit frame and driving the telescopic poker. 제2항에 있어서,
상기 물품 핸들링 유닛은,
상기 유닛 프레임에 연결되되 단부가 상기 이송대차와 연결되는 대차 연결부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 장치.The method of claim 2,
The article handling unit,
And a bogie connecting portion connected to the unit frame and having an end connected to the transfer bogie. 제4항에 있어서,
상기 대차 연결부는 복수의 와이어(wire)이며,
상기 이송대차와 상기 유닛 프레임에는 상기 대차 연결부를 지지하는 연결부 지지대가 각각 마련되는 것을 특징으로 하는 이송대차 장치.The method of claim 4,
The bogie connection portion is a plurality of wires,
A transfer cart apparatus, characterized in that the transfer cart and the unit frame are each provided with a connection part support for supporting the cart connection part. 제1항에 있어서,
상기 흔들림 저지 유도부는,
상기 물품 핸들링 유닛의 일측에 결합하는 본체부; 및
상기 본체부 상에서 전진 또는 후진되며, 전진 시 상기 선반에 형성되는 포지션 홈에 단부가 부분적으로 삽입되어 상기 물품 핸들링 유닛의 흔들림을 저지시키는 포지션 핀(position pin)을 포함하며,
상기 포지션 핀의 단부는 끝이 뾰족한 첨예부를 형성하는 것을 특징으로 하는 이송대차 장치.The method of claim 1,
The shake preventing induction part,
A main body coupled to one side of the article handling unit; And
It moves forward or backward on the main body, and includes a position pin that is partially inserted into a position groove formed on the shelf when moving forward to prevent shaking of the product handling unit,
The transfer cart device, characterized in that the end of the position pin forms a sharp pointed end. 제1항에 있어서,
상기 흔들림 저지 유도부는 상기 물품 핸들링 유닛의 양측에서 적어도 한 쌍씩 대칭되게 배치되는 것을 특징으로 하는 이송대차 장치.The method of claim 1,
The vibration preventing guide unit, characterized in that at least one pair is symmetrically disposed on both sides of the article handling unit. 제1항에 있어서,
상기 흔들림 저지 유도부는,
상기 물품 핸들링 유닛의 일측에 결합하되 전진 시 단부가 상기 선반의 벽면에 접촉 가압되어 상기 물품 핸들링 유닛의 흔들림을 저지시키는 흔들림 저지용 푸셔인 것을 특징으로 하는 이송대차 장치.The method of claim 1,
The shake preventing induction part,
It is coupled to one side of the article handling unit, but when advancing, the end portion is pressed in contact with the wall surface of the shelf, characterized in that the pusher for shaking to prevent shaking of the product handling unit, characterized in that the transport cart device. 물품이 진열 혹은 보관되는 복수의 선반을 구비하는 물품 보관장치; 및
상기 물품 보관장치의 주변을 이동하면서 상기 선반에 물품을 입고하거나 상기 선반에서 물품을 출고하는 이송대차 장치를 포함하며,
주행레일 상에서 주행하는 이송대차;
상기 이송대차에 연결되며, 물품을 포킹(forking)해서 선반에 입출고하는 핸들링 작업을 진행하는 물품 핸들링 유닛; 및
상기 물품 핸들링 유닛에 마련되며, 상기 선반에 대한 상기 물품 핸들링 유닛의 흔들림이 저지되게 유도하는 흔들림 저지 유도부를 포함하는 것을 특징으로 하는 입출고 보관 자동화 시스템.An article storage device having a plurality of shelves on which articles are displayed or stored; And
It includes a transport cart device for putting items on the shelf or discharging items from the shelf while moving around the article storage device,
A transfer cart running on the running rail;
An article handling unit connected to the transfer cart and performing a handling operation of forking an article in and out of the shelf; And
An automated storage/exit storage system comprising: a shaking preventing guide provided in the article handling unit and guiding shaking of the article handling unit with respect to the shelf. 제9항에 있어서,
상기 이송대차 장치가 상기 물품 보관장치의 해당 선반으로 이동할 수 있도록 상기 이송대차 장치의 동작을 자동으로 컨트롤하는 컨트롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 입출고 보관 자동화 시스템.The method of claim 9,
And a controller for automatically controlling an operation of the transfer cart device so that the transfer cart device can move to a corresponding shelf of the article storage device. 제9항에 있어서,
상기 물품 핸들링 유닛은,
상기 물품이 보관되는 물품 보관 공간부가 내부에 형성되는 유닛 프레임;
상기 유닛 프레임 내의 하부를 형성하되 상기 물품이 안착되는 물품 안착부; 및
상기 유닛 프레임 내에 마련되며, 상기 물품을 포킹하는 물품 포킹 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 입출고 보관 자동화 시스템.The method of claim 9,
The article handling unit,
A unit frame having an article storage space portion in which the article is stored;
An article seating portion forming a lower portion in the unit frame, and on which the article is seated; And
It is provided in the unit frame, characterized in that it comprises an article forking module for forking the article. 제11항에 있어서,
상기 물품 포킹 모듈은,
상기 물품에 접촉 가압하면서 상기 물품을 포킹하는 텔레스코픽 포커; 및
상기 유닛 프레임에 마련되며, 상기 텔레스코픽 포커를 구동시키는 포커 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 입출고 보관 자동화 시스템.The method of claim 11,
The article forking module,
A telescopic poker for forking the article while contacting and pressing the article; And
It is provided in the unit frame, characterized in that it comprises a poker driving unit for driving the telescopic poker. 제11항에 있어서,
상기 물품 핸들링 유닛은 상기 유닛 프레임에 연결되되 단부가 상기 이송대차와 연결되는 대차 연결부를 더 포함하며,
상기 대차 연결부는 복수의 와이어(wire)이며,
상기 이송대차와 상기 유닛 프레임에는 상기 대차 연결부를 지지하는 연결부 지지대가 각각 마련되는 것을 특징으로 하는 입출고 보관 자동화 시스템.The method of claim 11,
The article handling unit further includes a bogie connection portion connected to the unit frame and having an end connected to the transfer bogie,
The bogie connection portion is a plurality of wires,
The transfer cart and the unit frame are each provided with a connection support for supporting the cart connection part. 제9항에 있어서,
상기 흔들림 저지 유도부는,
상기 물품 핸들링 유닛의 일측에 결합하는 본체부; 및
상기 본체부 상에서 전진 또는 후진되며, 전진 시 상기 선반에 형성되는 포지션 홈에 단부가 부분적으로 삽입되어 상기 물품 핸들링 유닛의 흔들림을 저지시키는 포지션 핀(position pin)을 포함하며,
상기 포지션 핀의 단부는 끝이 뾰족한 첨예부를 형성하는 것을 특징으로 하는 입출고 보관 자동화 시스템.The method of claim 9,
The shake preventing induction part,
A main body coupled to one side of the article handling unit; And
It moves forward or backward on the main body, and includes a position pin that is partially inserted into a position groove formed on the shelf when moving forward to prevent shaking of the product handling unit,
Automated storage/exit storage system, characterized in that the end of the position pin forms a sharp pointed end. 제9항에 있어서,
상기 흔들림 저지 유도부는 상기 물품 핸들링 유닛의 양측에서 적어도 한 쌍씩 대칭되게 배치되는 것을 특징으로 하는 입출고 보관 자동화 시스템.The method of claim 9,
The shaking prevention guide unit, characterized in that at least one pair is symmetrically arranged on both sides of the article handling unit. 제9항에 있어서,
상기 흔들림 저지 유도부는,
상기 물품 핸들링 유닛의 일측에 결합하되 전진 시 단부가 상기 선반의 벽면에 접촉 가압되어 상기 물품 핸들링 유닛의 흔들림을 저지시키는 흔들림 저지용 푸셔인 것을 특징으로 하는 입출고 보관 자동화 시스템.The method of claim 9,
The shake preventing induction part,
It is coupled to one side of the article handling unit, but when advancing, the end of the shelf is pressed in contact with the wall surface of the shelf, characterized in that the pusher for preventing shaking to block the shaking of the product handling unit.
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