JP2013103822A - Automated storage and retrieval apparatus - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an automated storage and retrieval apparatus capable of minimally suppressing damage caused by an earthquake.SOLUTION: In an article storage shelf 3, a plurality of stay pairs 6 composed of a pair of front and rear stays 6a, 6b juxtaposed in the shelf depth direction are erected in the shelf width direction with a space therebetween, and a storage part 2 is located between the stay pairs in the shelf width direction. There is provided a shake prediction information acquisition means for receiving shake prediction information to inform the generation of shakes caused by an earthquake. When a control means for controlling the operation of a stacker crane 5 allows the traveling operation of the stacker crane, and the shake prediction information acquisition means acquires the shake prediction information, the operation of the stacker crane is controlled so as to stop the stacker crane at a travel stop position set for each bay as earthquake countermeasures.

Description

本発明は、物品を収納する収納部が上下方向に複数段に、かつ、横方向に複数列に配置された物品収納棚と、前記物品収納棚の前面側に設定された走行経路に沿って走行自在なスタッカークレーンと、前記収納部との間で物品を移載するべく前記スタッカークレーンの作動を制御する制御手段とが設けられ、前記スタッカークレーンが前記収納部との間で物品を移載するための走行停止位置が前記複数列の収納部の各列の夫々について設定され、前記制御手段が、地震による損傷を回避するべく前記スタッカークレーンの作動を制御する地震対策処理を実行するように構成されている自動倉庫設備に関する。   The present invention includes an article storage shelf in which storage units for storing articles are arranged in a plurality of rows in the vertical direction and in a plurality of rows in the horizontal direction, and a travel path set on the front side of the article storage shelf. A travelable stacker crane and a control means for controlling the operation of the stacker crane to transfer articles between the storage units are provided, and the stacker crane transfers the articles between the storage units. A travel stop position is set for each of the rows of the plurality of rows of storage units, and the control means executes an earthquake countermeasure process for controlling the operation of the stacker crane to avoid damage due to an earthquake. Concerning the automatic warehouse equipment that is configured.

上記自動倉庫設備の従来例として、揺れ予測情報取得手段が揺れ予測情報を取得すると、走行作動中のスタッカークレーンを極力短い制度距離にて即時に停止させるために緊急停止用の減速度で減速させてそのまま停止させるものがある。（例えば、特許文献１の段落「００５２」〜「００５８」並びに図４及び図５参照。）。   As a conventional example of the above automatic warehouse equipment, when the swing prediction information acquisition means acquires the swing prediction information, the stacker crane in operation is decelerated at a deceleration for emergency stop in order to stop immediately at the shortest system distance. There is something that stops as it is. (For example, refer to paragraphs “0052” to “0058” and FIGS. 4 and 5 of Patent Document 1.)

特開２００９−２９８５２０号公報JP 2009-298520 A

従来例の自動倉庫設備であると、揺れ予測情報取得手段が揺れ予測情報を取得すると、走行作動中のスタッカークレーンを緊急停止用の減速度で減速させてそのまま停止させるため、制動距離によっては、前後一対の支柱からなる支柱対を棚横幅方向に間隔を隔てて複数立設して構成された物品収納棚の支柱対と棚横幅方向で一致する位置にスタッカークレーンが停止する場合があり、このような状態で物品収納棚とスタッカークレーンとが地震により揺れると、物品収納棚とスタッカークレーンとが互いに接触して設備が損傷するおそれがある。特に地震の震源が近い場合は、地震による揺れが大きくなる可能性が高く、物品収納棚とスタッカークレーンとの揺れが大きくなるおそれがあり、設備の損傷の可能性も高くなる。
このように、従来例のものでは、揺れ予測情報取得手段が揺れ予測情報を取得すると、走行作動中のスタッカークレーンを緊急停止用の減速度で減速させて走行作動中のスタッカークレーンを停止させるために、スタッカークレーンの停止位置によっては地震の揺れが到達した際に、物品収納棚とスタッカークレーンとが互いに接触して設備が損傷するおそれがある。 In the conventional automatic warehouse equipment, when the swing prediction information acquisition means acquires the swing prediction information, the stacker crane that is running is decelerated at a deceleration for emergency stop and stopped as it is, depending on the braking distance, The stacker crane may stop at a position that coincides with the column pair of the article storage shelf that is configured by standing a plurality of column pairs consisting of a pair of front and rear columns spaced apart in the shelf width direction. If the article storage shelf and the stacker crane are shaken by an earthquake in such a state, the article storage shelf and the stacker crane may come into contact with each other and the equipment may be damaged. In particular, when the earthquake is close, there is a high possibility that the shaking due to the earthquake will be large, the shaking between the article storage rack and the stacker crane may be large, and the possibility of damage to the equipment is also increased.
As described above, in the conventional example, when the swing prediction information acquisition means acquires the swing prediction information, the stacker crane during traveling operation is decelerated at a deceleration for emergency stop to stop the stacker crane during traveling operation. In addition, depending on the stop position of the stacker crane, there is a risk that the equipment storage shelf and the stacker crane come into contact with each other and the equipment is damaged when the earthquake shakes.

本発明は上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、地震の揺れによる損傷を極力回避できる自動倉庫設備を提供する点にある。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide an automatic warehouse facility capable of avoiding damage due to earthquake shaking as much as possible.

この目的を達成するために、本発明に係る自動倉庫設備の第１特徴構成は、物品を収納する収納部が上下方向に複数段に、かつ、横方向に複数列に配置された物品収納棚と、前記物品収納棚の前面側に設定された走行経路に沿って走行自在なスタッカークレーンと、前記収納部との間で物品を移載するべく前記スタッカークレーンの作動を制御する制御手段とが設けられ、前記スタッカークレーンが前記収納部との間で物品を移載するための走行停止位置が前記複数列の収納部の各列の夫々について設定され、前記制御手段が、地震による損傷を回避するべく前記スタッカークレーンの作動を制御する地震対策処理を実行するように構成されている自動倉庫設備において、
前記物品収納棚が、棚前面側と背面側とに棚奥行き方向に並べて配置される前後一対の支柱からなる支柱対を棚横幅方向に間隔を隔てて複数立設して構成され、かつ、棚横幅方向で前記支柱対の間に前記収納部が位置するように構成され、地震による揺れが発生することを知らせる揺れ予測情報を受信する揺れ予測情報取得手段が設けられ、前記制御手段が、前記スタッカークレーンを走行作動させている場合において、前記揺れ予測情報取得手段が前記揺れ予測情報を取得すると、前記地震対策処理として前記走行停止位置に前記スタッカークレーンを停止させるべく、前記スタッカークレーンの作動を制御するように構成されている点にある。 To achieve this object, the first characteristic configuration of the automatic warehouse facility according to the present invention is an article storage shelf in which storage units for storing articles are arranged in a plurality of stages in the vertical direction and in a plurality of rows in the horizontal direction. And a stacker crane that can travel along a traveling path set on the front side of the article storage shelf, and a control means that controls the operation of the stacker crane to transfer articles between the storage sections. A travel stop position is set for each row of the plurality of rows of storage units, and the control means avoids earthquake damage In an automatic warehouse facility configured to execute an earthquake countermeasure process for controlling the operation of the stacker crane as much as possible,
The article storage shelf is configured by standing up and down a plurality of pairs of front and rear columns, which are arranged side by side in the shelf depth direction on the front side and the back side of the shelf, and spaced apart in the width direction of the shelf. The storage unit is configured to be positioned between the support pair in the width direction, and is provided with swing prediction information acquisition means for receiving swing prediction information notifying that a shake due to an earthquake occurs, and the control means includes In the case where the stacker crane is running, when the shaking prediction information acquisition means acquires the shaking prediction information, the stacker crane is operated to stop the stacker crane at the running stop position as the earthquake countermeasure processing. In that it is configured to control.

本特徴構成によれば、スタッカークレーンが走行作動している場合において、揺れ予測情報取得手段が揺れ予測情報を取得すると、制御手段が地震対策処理を実行することで、スタッカークレーンは走行停止位置、つまり、収納部との間で物品を移載するための位置に走行停止することになる。
物品収納棚は、棚前面側と背面側とに棚奥行き方向に並べて配置される前後一対の支柱からなる支柱対を棚横幅方向に間隔を隔てて複数立設して構成されおり、収納部は、物品収納棚における支柱対の間に位置しているため、収納部との間で物品を移載するための位置である走行停止位置に停止したスタッカークレーンは、物品を移載する物品移載手段乃至その移載装置が搭載された昇降台が、隣接する支柱対の間に位置する状態となる。
昇降台は、スタッカークレーンの他の部分、例えば、走行台車や昇降台を昇降案内する一本又は前後一対の昇降マストに比べて、走行経路の横幅方向に幅広となっており、さらに、移載装置については、例えばスライドフォーク装置で構成される場合のように昇降台より更に走行経路の横幅方向に幅広となっている場合があるため、昇降台やそれに搭載されている移載装置が支柱対の間に位置する状態とすることで、地震による揺れによって、物品収納棚とスタッカークレーンとが大きく揺れても、物品収納棚とスタッカークレーンとが互いに接触して設備が損傷することを極力回避できる。
このように、本願発明によれば、地震の揺れによる損傷を極力回避できる自動倉庫設備を得るに至った。 According to this characteristic configuration, when the stacker crane is running, when the swing prediction information acquisition unit acquires the swing prediction information, the control unit executes the earthquake countermeasure process, so that the stacker crane has the travel stop position, That is, traveling stops at a position for transferring the article to and from the storage unit.
The article storage shelf is configured by standing up and down a plurality of pairs of front and rear columns arranged side by side in the shelf depth direction on the front side and the back side of the shelf with a space in the width direction of the shelf. The stacker crane stopped at the travel stop position, which is a position for transferring articles to and from the storage section, is located between the pair of columns in the article storage shelf. The lifting platform on which the means or the transfer device is mounted is in a state of being positioned between adjacent strut pairs.
The lifting platform is wider in the lateral direction of the travel path than other parts of the stacker crane, for example, one or a pair of lifting masts that guide the lifting and lowering of the traveling carriage and the lifting platform. As for the device, for example, it may be wider in the lateral direction of the travel path than the lifting platform as in the case of a slide fork device, so the lifting platform and the transfer device mounted on the lifting platform may be If the article storage shelf and the stacker crane are greatly shaken due to a shake caused by an earthquake, the article storage shelf and the stacker crane can be prevented from contacting each other and damaging the equipment as much as possible. .
Thus, according to this invention, it came to obtain the automatic warehouse equipment which can avoid the damage by the shake of an earthquake as much as possible.

本発明に係る自動倉庫設備の第２特徴構成は、前記制御手段は、前記地震対策処理として、走行作動中の前記スタッカークレーンより走行方向で前方側に位置する前記走行停止位置のうち前記スタッカークレーンを停止させることができる前記走行停止位置を設定制動条件に基づいて判別し、停止可能と判別した前記走行停止位置のうち走行方向で最も近い前記走行停止位置を選択して、前記スタッカークレーンを当該選択した走行停止位置に停止させるべく、前記スタッカークレーンの作動を制御するように構成されている点にある。   According to a second characteristic configuration of the automatic warehouse facility according to the present invention, as the earthquake countermeasure process, the control means includes the stacker crane out of the traveling stop positions positioned forward in the traveling direction from the stacker crane during traveling operation. The travel stop position that can be stopped is determined based on a set braking condition, and the travel stop position that is closest in the travel direction is selected from the travel stop positions determined to be stopable, and the stacker crane is In order to stop at the selected travel stop position, the operation of the stacker crane is controlled.

本特徴構成によれば、スタッカークレーンが走行作動している状態で揺れ予測情報取得手段が揺れ予測情報を取得したときのスタッカークレーンの走行速度と、例えば、地震対策処理でスタッカークレーンを停止させる場合の減速度等の設定制動条件とによって、スタッカークレーンの制動距離が予測できることから、制御手段は、予測情報取得手段が揺れ予測情報を取得したときのスタッカークレーンの走行位置から予測される制動距離だけ走行方向で前方側の位置からさらに前方側に位置する走行停止位置を、スタッカークレーンを停止させることができる走行停止位置として他の走行停止位置と区別できる。
そして、スタッカークレーンを停止させることができる走行停止位置のうち、走行方向で最も近い走行停止位置を選択して、スタッカークレーンを当該選択した走行停止位置に停止させるので、揺れ予測情報取得手段が揺れ予測情報を取得してから極力短時間でスタッカークレーンを走行停止位置に停止させることができ、一層高い確率で地震の揺れによる損傷を極力回避できる。 According to this characteristic configuration, when the stacker crane is traveling and operating, when the swing prediction information acquisition unit acquires the swing prediction information, for example, when the stacker crane is stopped by the earthquake countermeasure process Because the braking distance of the stacker crane can be predicted according to the set braking conditions such as deceleration of the vehicle, the control means can only predict the braking distance predicted from the travel position of the stacker crane when the prediction information acquisition means acquires the swing prediction information. The travel stop position located further forward from the front position in the travel direction can be distinguished from other travel stop positions as travel stop positions at which the stacker crane can be stopped.
Then, the travel stop position closest to the travel direction is selected from the travel stop positions at which the stacker crane can be stopped, and the stacker crane is stopped at the selected travel stop position. The stacker crane can be stopped at the travel stop position in as short a time as possible after obtaining the prediction information, and damage due to earthquake shaking can be avoided as much as possible.

本発明に係る自動倉庫設備の第３特徴構成は、前記制御手段は、前記揺れ予測情報取得手段が前記揺れ予測情報を取得すると、前記スタッカークレーンの昇降台が前記収納棚から落下する物品により損傷することを抑制できる損傷抑制昇降位置に前記昇降台を位置させるべく、前記スタッカークレーンの作動を制御するように構成されている点にある。   According to a third characteristic configuration of the automatic warehouse facility according to the present invention, when the swing prediction information acquisition unit acquires the swing prediction information, the control unit is damaged by an article dropped from the storage shelf when the swing prediction information is acquired. Therefore, the operation of the stacker crane is controlled so that the lifting platform is positioned at a damage suppressing lifting position that can be suppressed.

本特徴構成によれば、揺れ予測情報取得手段が揺れ予測情報を取得すると、昇降台は損傷抑制昇降位置に位置することになる。損傷抑制昇降位置はスタッカークレーンの昇降台が収納棚から落下する物品により損傷することを抑制できる位置であるため、地震の揺れによって収納棚から落下する物品により昇降台が損傷することを極力回避できる。傷抑制昇降位置としては、例えば、昇降台に対して物品が落下してこない位置、又は、物品が落下してきても昇降台の損傷を抑制できる位置である。   According to this characteristic configuration, when the shaking prediction information acquisition unit acquires the shaking prediction information, the lifting platform is positioned at the damage suppression lifting position. The damage suppression lifting position is a position where the lifting platform of the stacker crane can be prevented from being damaged by articles falling from the storage shelf, so that the lifting platform can be prevented from being damaged as much as possible by the items falling from the storage shelf due to the shaking of the earthquake. . The scratch suppression elevating position is, for example, a position where the article does not fall with respect to the lifting platform, or a position where damage to the lifting platform can be suppressed even if the article falls.

本発明に係る自動倉庫設備の第４特徴構成は、前記損傷抑制昇降位置が、前記複数段の収納部のうち最上段の収納部に対する物品の移載を行う昇降位置として設定された最上段昇降位置である点にある。   According to a fourth characteristic configuration of the automatic warehouse facility according to the present invention, the damage suppression raising / lowering position is set as a raising / lowering position in which the article is transferred to the uppermost storage part among the plurality of storage parts. It is at a point that is a position.

本特徴構成によれば、揺れ予測情報取得手段が揺れ予測情報を取得すると、昇降台は複数段の収納部のうち最上段の収納部に対する物品の移載を行う昇降位置として設定された最上段昇降位置に位置することになる。最上段の収納部より上方には物品が存在することはないため、昇降台が最上段昇降位置に位置している限り、地震の揺れによって収納棚から物品が昇降台に落下するとしてもその物品は最上段の収納部に収納されている物品であるから、落下速度が小さい状態で昇降台に衝突するに過ぎず、落下距離が長いために落下速度が大きい状態の物品が昇降台に衝突することを極力回避できる。このように、地震の揺れによって収納棚から落下する物品により昇降台が損傷することを一層高い確率で極力回避できる。   According to this characteristic configuration, when the swing prediction information acquisition unit acquires the swing prediction information, the lifting platform is the uppermost stage set as the lifting position for transferring articles to the uppermost storage section among the multiple stages of storage sections. It will be in the lift position. Since there is no article above the uppermost storage unit, as long as the lifting platform is located at the uppermost lifting position, even if the article falls from the storage shelf to the lifting platform due to the shaking of the earthquake Is an article stored in the uppermost storage unit, so it only collides with the lifting platform with a low fall speed, and an article with a high falling speed collides with the lifting platform due to the long fall distance. This can be avoided as much as possible. In this way, it is possible to avoid as much as possible that the elevator platform is damaged by articles falling from the storage shelf due to the shaking of the earthquake.

本発明に係る自動倉庫設備の第５特徴構成は、前記制御手段は、前記収納部の夫々について物品が収納されているか否かを管理するように構成され、かつ、前記揺れ予測情報取得手段が前記揺れ予測情報を取得すると、前記スタッカークレーンが停止する前記走行停止位置に対応する列の前記収納部のうち物品が収納されている前記収納部で最も上段に位置する前記収納部よりも上方側の位置を前記損傷抑制昇降位置として設定するように構成されている点にある。   According to a fifth characteristic configuration of the automatic warehouse facility according to the present invention, the control unit is configured to manage whether or not an article is stored for each of the storage units, and the shake prediction information acquisition unit includes When acquiring the swing prediction information, the storage unit in the row corresponding to the travel stop position at which the stacker crane stops stops above the storage unit positioned at the uppermost stage in the storage unit in which articles are stored. The point is that the position is set as the damage-suppressing lift position.

本特徴構成によれば、制御手段は、収納部の夫々について物品が収納されているか否かを管理しているので、走行停止位置に対応する列の収納部の夫々に物品が収納されているか否かを認識することができる。そのため、制御手段は、揺れ予測情報取得手段が揺れ予測情報を取得すると、地震対策処理を実行して、スタッカークレーンが停止する走行停止位置を決定するとともに、その走行停止位置に対応する列の収納部のうち物品が収納されている収納部で最も上段に位置する収納部を判別することができる。そして、制御手段は、該当する収納部よりも上方側の位置に昇降台を位置させることになる。つまり、昇降台は、スタッカークレーンが停止する走行停止位置に対応する列の収納部のうち物品が収納されている収納部で最も上段に位置する収納部よりも上方側の位置に位置することになる。
したがって、揺れ予測情報取得手段が揺れ予測情報を取得した後、昇降台を昇降方向で昇降させるに当って、極力低い位置に位置させることで、地震の揺れによって収納棚から落下する物品により昇降台が損傷することを回避でき、しかも、地震による揺れが到来するときのスタッカークレーンの重心を低重心化して極力安定した状態で地震による揺れを受けるようにして、設備の損傷を極力回避することができる。また、例えば、昇降台を上昇させて退避させる場合には、必要以上に高い位置まで上昇させることがないので、昇降台の昇降距離が極力短くなり、地震による揺れが到来するときには昇降台が停止した状態である可能性が高くなり、昇降台が昇降作動中に地震による揺れが到来して設備の損傷が拡大する不都合を極力防止できる。 According to this characteristic configuration, the control means manages whether or not articles are stored in each of the storage units, so whether or not articles are stored in each of the storage units in the row corresponding to the travel stop position. You can recognize whether or not. For this reason, when the vibration prediction information acquisition means acquires the vibration prediction information, the control means executes an earthquake countermeasure process to determine a travel stop position at which the stacker crane stops and stores a row corresponding to the travel stop position. The storage unit located in the uppermost stage among the storage units in which articles are stored can be determined. And a control means will position a raising / lowering stand in the position above an applicable storage part. In other words, the lifting platform is positioned at a position above the storage unit positioned at the uppermost stage among the storage units in the row corresponding to the travel stop position where the stacker crane stops. Become.
Therefore, after the swing prediction information acquisition means acquires the swing prediction information, the elevator base is moved by the article that falls from the storage shelf due to the shaking of the earthquake by positioning the elevator base in the up and down direction as much as possible. It is possible to avoid damage to equipment as much as possible by lowering the center of gravity of the stacker crane when shaking due to an earthquake occurs so that the center of gravity of the stacker crane can be lowered as much as possible to receive the shaking caused by the earthquake. it can. In addition, for example, when the elevator is raised and retracted, it will not be raised to a higher position than necessary, so the elevator's lifting distance will be as short as possible, and the elevator will stop when shaking occurs due to an earthquake. It is possible to prevent the inconvenience that the damage of the equipment is expanded as a result of the earthquake shaking during the lifting operation.

本発明に係る自動倉庫設備の第６特徴構成は、前記制御手段が、前記揺れ予測情報取得手段が前記揺れ予測情報を取得すると、前記地震対策処理の実行開始に伴って、前記昇降台を前記損傷抑制昇降位置に位置させるべく、前記スタッカークレーンの作動を制御するように構成されている点にある。   According to a sixth characteristic configuration of the automatic warehouse facility according to the present invention, when the control means acquires the shake prediction information, the swing prediction information acquisition means moves the elevator platform with the start of execution of the earthquake countermeasure processing. The operation is such that the operation of the stacker crane is controlled so as to be positioned at the damage suppression elevating position.

本特徴構成によれば、揺れ予測情報取得手段が揺れ予測情報を取得すると、制御手段は、地震対策処理の実行開始に伴って、昇降台を損傷抑制昇降位置に位置させるべく、スタッカークレーンの作動を制御するので、スタッカークレーンが走行作動している状態で揺れ予測情報取得手段が揺れ予測情報を取得すると、スタッカークレーンは、走行停止位置に走行停止するようにその走行作動が制御され、同時に、昇降台が損傷抑制昇降位置に位置するように昇降作動が制御される。これにより、揺れ予測情報取得手段が揺れ予測情報を取得した後、スタッカークレーンが走行停止するまでに要する時間と昇降台が昇降停止するまでに要する時間のうち長い方の時間が経過した時点で、スタッカークレーンは走行停止状態であり、かつ昇降停止状態となる。
したがって、例えば、スタッカークレーンが走行停止した後に昇降台を損傷抑制昇降位置まで昇降させる場合に比べて、短時間でスタッカークレーンの走行作動及び昇降作動の双方を停止させた状態とすることができる。これにより、スタッカークレーンの走行作動中又は昇降作動中に地震による揺れが到来して設備の損傷が拡大する不都合を極力防止できる。 According to this characteristic configuration, when the shake prediction information acquisition unit acquires the shake prediction information, the control unit operates the stacker crane so as to position the lifting platform at the damage suppression lift position with the start of execution of the earthquake countermeasure process. Therefore, when the sway prediction information acquisition means acquires the sway prediction information while the stacker crane is running, the stacker crane is controlled to run at the travel stop position, and at the same time, The lifting operation is controlled so that the lifting platform is positioned at the damage suppressing lifting position. Thereby, after the shaking prediction information acquisition means acquires the shaking prediction information, when the longer time has elapsed between the time required for the stacker crane to stop traveling and the time required for the lifting platform to stop moving up and down, The stacker crane is in a travel stop state and is in a lift stop state.
Therefore, for example, both the traveling operation and the lifting operation of the stacker crane can be stopped in a shorter time compared to the case where the lifting platform is moved up and down to the damage suppressing lifting position after the stacker crane has stopped traveling. As a result, it is possible to prevent as much as possible the inconvenience that the damage caused to the equipment due to the earthquake caused by the earthquake during the running operation or the raising / lowering operation of the stacker crane.

自動倉庫設備の全体斜視図Overall perspective view of automatic warehouse equipment 物品収納棚の一部拡大斜視図Partially enlarged perspective view of the article storage shelf スタッカークレーンの走行停止位置と収納部の列との対応関係を示す平面図The top view which shows the correspondence of the travel stop position of a stacker crane, and the row | line | column of a storage part スタッカークレーンの走行停止位置と収納部の列との対応関係を示す側面図Side view showing correspondence between travel stop position of stacker crane and row of storage section 制御ブロック図Control block diagram 地震対策制御のフローチャートEarthquake countermeasure control flowchart 地震対策用走行制御のフローチャートFlow chart of travel control for earthquake countermeasures 地震対策用昇降制御のフローチャートFlow chart of lifting control for earthquake countermeasures

本発明に係る自動倉庫設備の実施形態を図面に基づいて説明する。自動倉庫設備１は、図１に示すように、物品Ｂを収納自在な収納部２を上下方向及び左右方向に並ぶ状態で配置して構成された物品収納棚３を一対備えている。一対の物品収納棚３は、夫々の収納部２の間口が相対向する状態で間隔を隔てて床面に設置されており、これらの一対の物品収納棚３の間において床面に敷設された軌道４に案内されて、軌道４に沿って一対の物品収納棚３の間に形成される走行経路Ｌｈに沿って走行自在なスタッカークレーン５が一台設けられている。   An embodiment of an automatic warehouse facility according to the present invention will be described with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, the automatic warehouse facility 1 includes a pair of article storage shelves 3 that are configured by arranging storage units 2 that can store articles B in a state of being arranged in the vertical direction and the horizontal direction. The pair of article storage shelves 3 are installed on the floor with a gap in the state where the fronts of the respective storage units 2 face each other, and are laid on the floor between the pair of article storage shelves 3. One stacker crane 5 is provided that is guided by the track 4 and can travel along the travel path Lh formed between the pair of article storage shelves 3 along the track 4.

物品収納棚３は、棚前面側に位置する前側支柱６ａと棚背面側に位置する後側支柱６ｂとからなる支柱対６を側面水平材７や側面ブレース材８により接続して構成された支柱枠９を棚横幅方向に等間隔にて複数個配置して、棚の背面側において各支柱枠9同士を背面水平ビーム材１０及び背面垂直ブレース材１１にて接続して構成されている。   The article storage shelf 3 is a column formed by connecting a column pair 6 composed of a front column 6a located on the front side of the shelf and a rear column 6b located on the back side of the shelf by a side horizontal member 7 and a side brace member 8. A plurality of frames 9 are arranged at equal intervals in the width direction of the shelf, and the column frames 9 are connected to each other by a back horizontal beam material 10 and a back vertical brace material 11 on the back side of the shelf.

支柱枠９には、棚左右方向に水平面に沿って突出する腕木材１２が上下方向に等間隔にて複数段（本実施形態では８段）の高さにおいて取り付けられており、隣接する支柱枠９の夫々に備えられた互いに対向する向きの一対の腕木材１２・１２にて物品Ｂの底面部（パレットＰ及びそのパレットＰに載置される荷Ｗで構成される物品ＢにおけるパレットＰの底面部）における左右両側部を支持することで、物品Ｂを載置支持自在となっている。   Arm columns 12 projecting along the horizontal plane in the horizontal direction of the shelf are attached to the support frame 9 at a plurality of levels (8 levels in the present embodiment) at equal intervals in the vertical direction. 9 is provided with a pair of arm timbers 12 and 12 facing each other, and the bottom surface of the article B (the pallet P in the article B composed of the pallet P and the load W placed on the pallet P). The article B can be placed and supported by supporting the left and right side portions of the bottom surface portion).

このように、物品収納棚３は、棚前面側と背面側とに棚奥行き方向に並べて配置される前後一対の支柱６ａ・６ｂからなる支柱対６を棚横幅方向に間隔を隔てて複数立設して構成され、かつ、棚横幅方向で支柱対６の間に収納部２が位置するように構成されている。   As described above, the article storage shelf 3 is provided with a plurality of column pairs 6 including a pair of front and rear columns 6a and 6b arranged side by side in the shelf depth direction on the front side and the back side of the shelf with an interval in the width direction of the shelf. And the storage portion 2 is positioned between the column pairs 6 in the shelf width direction.

スタッカークレーン５は、走行方向で前後一対の昇降案内マスト１３ａ・１３ｂが立設された走行台車１４と、前後一対の昇降案内マスト１３ａ・１３ｂの間に形成される昇降経路Ｌｖに沿って昇降自在な昇降台１５と、昇降台１５に一体昇降自在に装備されて、昇降台１５側に引退させた引退位置と走行経路Ｌｈの横幅方向で収納部２や荷受台１６に突出させた突出位置との間で物品移載方向（走行経路Ｌｈの横幅方向に同じ。）に出退自在なスライドフォーク装置Ｆとを備えて構成されている。   The stacker crane 5 can move up and down along a lifting path Lv formed between a traveling carriage 14 in which a pair of front and rear lifting guide masts 13a and 13b are erected in a traveling direction and a pair of front and rear lifting guide masts 13a and 13b. A lifting platform 15, a retracted position that is mounted on the lifting platform 15 so as to freely move up and down, and a retracted position that is retracted to the lifting platform 15 side, and a protruding position that is projected to the storage unit 2 and the load receiving platform 16 in the lateral direction of the travel path Lh And a slide fork device F that can be moved back and forth in the article transfer direction (the same as the width direction of the travel route Lh).

スタッカークレーン５の走行作動、昇降台１５の昇降作動、スライドフォーク装置Ｆの出退作動によって、物品収納棚３の各収納部２と、作業者がフォークリフト等で物品Ｂを搬出入する荷受台１６との間で、各種の荷ＷをパレットＰ上に載せた状態の物品Ｂを搬送できるように構成されている。   The storage unit 2 of the article storage shelf 3 and the load receiving base 16 on which the operator carries the article B by a forklift or the like by the traveling operation of the stacker crane 5, the raising / lowering operation of the lifting / lowering table 15, and the withdrawal operation of the slide fork device F. The article B in a state where various loads W are placed on the pallet P can be conveyed between the two.

図１、図３及び図４に示すように、走行経路Ｌｈの荷受台１６が設けられている側の端部（以下ＨＰ側端部という。）の付近には、スタッカークレーン５に備えられたクレーンコントローラＣｓと赤外線光通信により各種の制御指令を通信自在な地上側コントローラＣｍが設置されている。地上側コントローラＣｍは、上位の管理コンピュータから出庫指令や入庫指令が指令されるその指令に従った入庫作業や出庫作業を処理するべく、スタッカークレーン５の作動を制御する。   As shown in FIGS. 1, 3, and 4, the stacker crane 5 is provided in the vicinity of the end portion (hereinafter referred to as the HP side end portion) of the travel route Lh on which the load receiving platform 16 is provided. A ground-side controller Cm that can communicate various control commands with the crane controller Cs by infrared light communication is installed. The ground-side controller Cm controls the operation of the stacker crane 5 in order to process the warehousing work and the warehousing work in accordance with the command for issuing the warehousing instruction and the warehousing instruction from the upper management computer.

スタッカークレーン５が収納部２との間で物品Ｂを移載するための走行停止位置が複数列の収納部２の各列の夫々について設定されている。本実施形態では、図３及び図４に示すように、荷受台１６についての走行停止位置「ベイ０」と各列についての走行停止位置「ベイ１」〜「ベイ１５」との、合わせて１６個の走行停止位置が設定されている。同様に、スタッカークレーン５が収納部２との間で物品Ｂを移載するための昇降停止位置が複数段の収納部２の各段の夫々について設定されている。本実施形態では、図４に示すように、各段についての昇降停止位置「レベル１」〜「レベル８」の８個の昇降停止位置が設定されている。   A travel stop position for transferring the article B between the stacker crane 5 and the storage unit 2 is set for each row of the storage units 2 in a plurality of rows. In this embodiment, as shown in FIGS. 3 and 4, a total of 16 travel stop positions “bay 0” for the load receiving platform 16 and travel stop positions “bay 1” to “bay 15” for each row are combined. A number of travel stop positions are set. Similarly, a lifting / lowering stop position for the stacker crane 5 to transfer the article B to / from the storage unit 2 is set for each stage of the plurality of storage units 2. In the present embodiment, as shown in FIG. 4, eight lifting stop positions “level 1” to “level 8” for each stage are set.

ちなみに、荷受台１６が物品Ｂを載置支持する高さは、物品収納棚３についての最下段の収納部２が物品Ｂを載置支持する高さに一致しているため、荷受台についての昇降停止位置は「レベル１」である。また、一対の物品収納棚３のうち、ＨＰからＯＰに向かう方向視で走行経路Ｌｈの左側の棚を「バンクＬ」の棚とし、右側の棚を「バンクＲ」の棚としている。   Incidentally, the height at which the load receiving table 16 places and supports the article B is the same as the height at which the lowermost storage unit 2 for the article storage shelf 3 places and supports the article B. The lift stop position is “level 1”. Further, of the pair of article storage shelves 3, the shelf on the left side of the travel route Lh in the direction from HP to OP is the “bank L” shelf, and the right shelf is the “bank R” shelf.

スタッカークレーン５の作動を制御する制御手段の構成について図５に示す制御ブロック図に基づいて説明する。本実施形態では、制御手段Ｈは、地上側コントローラＣｍ及びクレーンコントローラＣｓにて構成されている。   The structure of the control means for controlling the operation of the stacker crane 5 will be described based on the control block diagram shown in FIG. In this embodiment, the control means H is comprised by the ground side controller Cm and the crane controller Cs.

クレーンコントローラＣｓの走行制御部Ｃｓｈは、スタッカークレーン５の走行経路Ｌｈにおける走行位置を検出する走行位置検出手段としての走行用レーザ距離計１７の検出情報に基づいて、走行台車１４を走行駆動する走行用モータＭ１の作動をフィードバック制御する。走行制御部Ｃｓｈは、地上側コントローラＣｍから目標走行停止位置が指令されると、走行開始位置から目標走行停止位置まで、設定加速度にて加速し、設定定常速度にて走行して、設定減速度にて減速する形態で走行するための走行速度パターンを生成し、走行速度パターンにて与えられる現在の走行位置についての目標走行速度と現在の走行速度との偏差が小さくなるように、設定制御周期毎（例えば１０〔ｍｍｓ〕毎）に走行用モータＭ１の作動をＰＩＤ制御する。   The traveling controller Csh of the crane controller Cs travels to drive the traveling carriage 14 based on detection information of the traveling laser distance meter 17 as traveling position detecting means for detecting the traveling position of the stacker crane 5 on the traveling path Lh. The operation of the motor M1 is feedback controlled. When the target travel stop position is commanded from the ground controller Cm, the travel control unit Csh accelerates from the travel start position to the target travel stop position at the set acceleration, travels at the set steady speed, and sets the set deceleration. A control speed cycle is generated so that a deviation between the current travel speed and the target travel speed for the current travel position given by the travel speed pattern is reduced. The operation of the traveling motor M1 is PID controlled every time (for example, every 10 [mms]).

クレーンコントローラＣｓの昇降制御部Ｃｓｖは、スタッカークレーン５の昇降経路Ｌｖにおける昇降位置を検出する昇降位置検出手段としての昇降用レーザ距離計１８の検出情報に基づいて、昇降台１５を昇降駆動する昇降用モータＭ２の作動をフィードバック制御する。昇降制御部Ｃｓｖは、地上側コントローラＣｍから目標昇降停止位置が指令されると、昇降開始位置から目標昇降停止位置まで、設定加速度にて加速し、設定定常速度にて昇降して、設定減速度にて減速する形態で昇降するための昇降速度パターンを生成し、昇降速度パターンにて与えられる現在の昇降位置についての目標昇降速度と現在の昇降速度との偏差が小さくなるように、設定制御周期毎（例えば１０〔ｍｍｓ〕毎）に昇降用モータＭ２の作動をＰＩＤ制御する。   The lift controller Csv of the crane controller Cs lifts and lowers the lift 15 based on the detection information of the lift laser distance meter 18 as a lift position detecting means for detecting the lift position in the lift path Lv of the stacker crane 5. The operation of the motor M2 is feedback controlled. When the target lift stop position is commanded from the ground controller Cm, the lift control unit Csv accelerates from the lift start position to the target lift stop position at the set acceleration, moves up and down at the set steady speed, and sets the set deceleration. Generate a lifting speed pattern for lifting in the form of decelerating at, and set the control cycle so that the deviation between the target lifting speed and the current lifting speed for the current lifting position given by the lifting speed pattern is small The operation of the lifting motor M2 is PID controlled every time (for example, every 10 mms).

荷受台１６や収納部２の物品移載対象箇所から物品Ｂを受け取る掬い移載作動は、物品移載対象箇所の物品支持高さ（例えば、収納部２の腕木材１２の高さ）よりも下方側空間にスライドフォーク装置Ｆを突入させ、物品移載対象箇所へ物品Ｂを受け渡す卸し移載作動は、物品移載対象箇所の物品支持高さよりも上方側空間にスライドフォーク装置Ｆを突入させる。そのため、同じ移載対象箇所であっても卸し移載作動の場合の方が掬い移載作動の場合よりも、目標昇降停止位置として高い昇降位置が指令される。   The scooping transfer operation for receiving the article B from the article transfer target location of the load receiving table 16 or the storage section 2 is more than the article support height of the article transfer target location (for example, the height of the arm wood 12 of the storage section 2). In the wholesale transfer operation in which the slide fork device F is inserted into the lower space and the article B is delivered to the article transfer target location, the slide fork device F enters the space above the article support height of the article transfer target location. Let Therefore, even in the same transfer target location, a higher lift position is commanded as the target lift stop position in the case of the wholesale transfer operation than in the case of the longer transfer operation.

クレーンコントローラＣｓの出退制御部Ｃｓｆは、スライドフォーク装置Ｆの突出量を検出する突出量検出手段としてのフォーク用ロータリエンコーダ１９の検出情報に基づいて、スライドフォーク装置Ｆを出退駆動するフォーク用モータＭ３の作動をフィードバック制御する。出退制御部Ｃｓｆは、地上側コントローラＣｍから突出開始指令が指令されると、引退位置から突出位置まで、設定加速度にて加速し、設定定常速度にて突出して、設定減速度にて減速する形態で突出するための突出速度パターンにて与えられる現在の突出位置についての目標突出速度と現在の突出速度との偏差が小さくなるように、設定制御周期毎（例えば５〔ｍｍｓ〕毎）にフォーク用モータＭ３の作動をＰＩＤ制御する。   The withdrawing / withdrawing control unit Csf of the crane controller Cs is for fork that drives the sliding fork device F to move in and out based on the detection information of the fork rotary encoder 19 as a projecting amount detecting means for detecting the projecting amount of the slide fork device F. The operation of the motor M3 is feedback controlled. The exit control unit Csf, when a projection start command is commanded from the ground controller Cm, accelerates from the retraction position to the projection position at the set acceleration, projects at the set steady speed, and decelerates at the set deceleration. Fork is set for every set control period (for example, every 5 mms) so that the deviation between the target protrusion speed and the current protrusion speed for the current protrusion position given by the protrusion speed pattern for protrusion in the form is small. The operation of the motor M3 is PID controlled.

地上側コントローラＣｍは、上位コンピュータから指令される入庫指令や出庫指令に基づいて、クレーンコントローラＣｓに対して、搬送元としての移載対象箇所（入庫作業であれば荷受台１６、出庫作業であれば出庫対象の物品Ｂが収納されている収納部２）についての走行停止位置と昇降停止位置に昇降台１５を位置させるために目標走行停止位置及び目標昇降停止位置を指令して走行作動及び昇降作動を完了させた後に、当該搬送元の移載対象箇所において物品Ｂを掬い作動にて移載するための突出開始指令、掬い移載用上昇指令及び引退開始指令を指令して、搬送元の移載対象箇所から搬送対象の物品Ｂを受け取った後、搬送先としての移載対象箇所（入庫作業であれば入庫対象の物品Ｂを収納する空き状態の収納部２、出庫作業であれば荷受台１６）についての走行停止位置と昇降停止位置に昇降台１５を位置させるための目標走行停止位置及び目標昇降停止位置を指令して走行作動及び昇降作動を完了させた後に、当該搬送先の移載対象箇所において物品Ｂを卸し作動にて移載するための突出開始指令、卸し移載用下降指令及び引退開始指令を指令して、搬送先の移載対象箇所に搬送対象の物品Ｂを受け渡させる。クレーンコントローラＣｓは、地上側コントローラＣｍからの各指令に基づく作動が完了すると当該完了した作動ごとに完了情報を地上側コントローラＣｍに送信する。   The ground-side controller Cm, based on the warehousing command and the warehousing command instructed from the host computer, can be transferred to the crane controller Cs as a transfer source location (if it is warehousing work, the receiving platform 16 or the warehousing work. For example, the target travel stop position and the target lift stop position are instructed to position the lift platform 15 at the travel stop position and the lift stop position for the storage unit 2) in which the article B to be delivered is stored. After the operation is completed, a transfer start command, a transfer transfer ascending command, and a retreat start command for transferring the article B by the transfer operation at the transfer target location of the transfer source are instructed. After receiving the article B to be transferred from the transfer target location, the transfer target location as the transfer destination (the empty storage unit 2 for storing the goods B to be stored in the case of warehousing work, If the target travel stop position and the target lift stop position for positioning the lift platform 15 at the travel stop position and the lift stop position for the load receiving platform 16) are commanded to complete the travel operation and the lift operation, the transfer An article to be transported is transferred to the transfer target location at the transfer destination by instructing a protrusion start command, a wholesale transfer lowering command and a retirement start command for transferring the article B in the wholesale operation at the previous transfer target location. Deliver B. When the operation based on each command from the ground-side controller Cm is completed, the crane controller Cs transmits completion information to the ground-side controller Cm for each completed operation.

地上側コントローラＣｍは、入庫作業での入庫先の収納部２に対する卸し移載作動において指令した引退開始指令に基づくスライドフォーク装置Ｆの引退作動が完了して、そのことを示す完了情報をクレーンコントローラＣｓから受信すると、入庫対象の物品Ｂの入庫が完了したとして、記憶部（図示せず。）に記憶されている在庫データベースにおける当該入庫先の収納部２についての物品存否情報を「空状態」から「在荷状態」に更新する。また、地上側コントローラＣｍは、出庫作業での出庫先の荷受台１６に対する卸し移載作動において指令した引退開始指令に基づくスライドフォーク装置Ｆの引退作動が完了して、そのことを示す完了情報をクレーンコントローラＣｓから受信すると、出庫対象の物品Ｂの出庫が完了したとして、前記在庫データベースにおける当該出庫元の収納部２についての物品存否情報を「空状態」から「在荷状態」に更新する。このように、地上側コントローラＣｍは、収納部２の夫々について物品Ｂが収納されているか否かを管理している。   The ground side controller Cm completes the retraction operation of the slide fork device F based on the retirement start command instructed in the wholesale transfer operation for the storage unit 2 of the storage destination in the warehousing operation, and indicates completion information indicating the completion. When receiving from Cs, the article presence / absence information about the storage unit 2 of the storage destination in the inventory database stored in the storage unit (not shown) is assumed to be “empty”, assuming that the storage of the article B to be stored is completed. Update to “In Stock” from. Further, the ground side controller Cm completes the retraction operation of the slide fork device F based on the retirement start command instructed in the wholesale transfer operation to the receiving platform 16 at the delivery destination in the delivery operation, and indicates completion information indicating that. When receiving from the crane controller Cs, the article presence / absence information on the storage unit 2 of the delivery source in the inventory database is updated from “empty state” to “shipped state”, assuming that the delivery of the article B to be delivered is completed. Thus, the ground side controller Cm manages whether or not the article B is stored in each of the storage units 2.

制御手段Ｈには、地震による揺れが発生することを知らせる揺れ予測情報を受信する揺れ予測情報取得手段としての情報取得用端末２０が接続されている。   The control means H is connected to an information acquisition terminal 20 as a shake prediction information acquisition means for receiving shake prediction information that informs that a shake due to an earthquake occurs.

情報取得用端末２０は、インターネットＮを介して、現在時刻から地震による揺れ（例えば主要動）が発生するまでの予測時間を秒単位で示す予測時間情報や地震による揺れの予測強さを予測震度で示す予測強さ情報などの予測地震情報、及び、その更新情報を配信する配信サーバ２１に接続されており、予測時間情報及びその予測時間を更新する更新情報を取得する予測時間取得手段と、予測強さ情報及びその予測強さを更新する更新情報を取得する予測強さ取得手段とを備えている。   The information acquisition terminal 20 predicts the predicted time information indicating the predicted time from the current time until the occurrence of a shake due to an earthquake (for example, main motion) from the current time in seconds or the predicted strength of the shake due to the earthquake via the Internet N. Prediction earthquake information such as prediction strength information indicated by the following, and a distribution server 21 that distributes the update information, a prediction time acquisition unit that acquires the prediction time information and update information that updates the prediction time, A prediction strength acquisition unit that acquires the prediction strength information and update information for updating the prediction strength.

配信サーバ２１は、気象庁のＥＰＯＳ（地震活動等総合監視システム）（図外）から提供される予測時間情報や予測強さ情報などを含む予測地震情報及びその更新情報が入力されると、その都度、入力された予測地震情報及び更新情報を情報取得用端末２０に配信するように構成されている。   Each time the distribution server 21 receives predicted earthquake information including predicted time information and predicted strength information provided from the EPOS (Earthquake Activity Monitoring System) (not shown) of the Japan Meteorological Agency and its update information, each time. The inputted predicted earthquake information and update information are distributed to the information acquisition terminal 20.

この自動倉庫設備１の制御手段Ｈは、地震による損傷を回避するべくスタッカークレーン５の作動を制御する地震対策処理を実行するように構成されている。以下、制御手段Ｈが実行する地震対策処理について説明する。   The control means H of the automatic warehouse facility 1 is configured to execute an earthquake countermeasure process for controlling the operation of the stacker crane 5 in order to avoid damage due to an earthquake. Hereinafter, the earthquake countermeasure process executed by the control means H will be described.

制御手段Ｈの走行制御部Ｃｓｈは、スタッカークレーン５を走行作動させている場合において、情報取得用端末２０が揺れ予測情報を取得すると、地震対策処理として走行停止位置にスタッカークレーン５を停止させる。収納部２は、物品収納棚３における支柱枠９の間に位置しているため、収納部２との間で物品Ｂを移載するための位置である走行停止位置に停止したスタッカークレーンは、物品Ｂを移載するスライドフォーク装置Ｆ乃至スライドフォーク装置Ｆが搭載された昇降台１５が、隣接する支柱枠９の間に位置する状態となる。昇降台１５は、スタッカークレーン５の他の部分、例えば、走行台車１４や前後一対の昇降案内マスト１３ａ・１３ｂに比べて、走行経路Ｌｈの横幅方向に幅広となっており、さらに、スライドフォーク装置Ｆについては、昇降台１５より更に走行経路Ｌｈの横幅方向に幅広となっている場合があるため、昇降台１５やそれに搭載されているスライドフォーク装置Ｆが支柱枠９の間に位置する状態とすることで、地震による揺れによって、物品収納棚３とスタッカークレーン５とが大きく揺れても、物品収納棚３とスタッカークレーン５とが互いに接触して自動倉庫設備１が損傷することを極力回避できる。   The traveling control unit Csh of the control means H stops the stacker crane 5 at the traveling stop position as an earthquake countermeasure process when the information acquisition terminal 20 acquires the shake prediction information when the stacker crane 5 is traveling. Since the storage unit 2 is located between the column frames 9 in the article storage shelf 3, the stacker crane stopped at the travel stop position, which is a position for transferring the article B to and from the storage unit 2, The slide fork device F to the slide fork device F on which the article B is transferred is in a state of being positioned between the adjacent column frames 9. The lifting platform 15 is wider in the widthwise direction of the traveling path Lh than other parts of the stacker crane 5, for example, the traveling carriage 14 and the pair of front and rear lifting guide masts 13a and 13b. As for F, since it may be wider in the lateral width direction of the travel route Lh than the elevator 15, the elevator 15 and the slide fork device F mounted thereon are located between the support frame 9 and By doing so, even if the article storage shelf 3 and the stacker crane 5 are greatly shaken due to the shaking caused by the earthquake, it is possible to avoid as much as possible that the article storage shelf 3 and the stacker crane 5 come into contact with each other and damage the automatic warehouse equipment 1. .

なお、地震対策処理によりスタッカークレーン５が荷受台１６についての走行停止位置に停止する場合もあるが、以下では、物品収納棚３とスタッカークレーン５との相互の接触による損傷を回避することを説明するため、スタッカークレーン５が、物品収納棚３の収納部２についての走行停止位置に停止する場合に注目して説明する。   Although the stacker crane 5 may stop at the travel stop position for the load receiving table 16 due to the earthquake countermeasure processing, in the following, it will be described that damage due to mutual contact between the article storage rack 3 and the stacker crane 5 is avoided. Therefore, a description will be given focusing on the case where the stacker crane 5 stops at the travel stop position for the storage unit 2 of the article storage shelf 3.

走行制御部Ｃｓｈは、地震対策処理として、走行作動中のスタッカークレーン５より走行方向で前方側に位置する走行停止位置のうちスタッカークレーン５を停止させることができる走行停止位置を設定制動条件に基づいて判別し、停止可能と判別した走行停止位置のうち走行方向で最も近い走行停止位置を選択して、スタッカークレーン５を当該選択した走行停止位置に停止させる。本実施形態では、設定制動条件として、入庫作業や出庫作業における走行速度パターンに基づく減速状態での減速度よりも大きな減速度にて走行停止するまで減速することを条件としている。   Based on the set braking condition, the travel control unit Csh sets the travel stop position at which the stacker crane 5 can be stopped among the travel stop positions positioned on the front side in the travel direction from the stacker crane 5 that is traveling as an earthquake countermeasure process. The travel stop position closest to the travel direction is selected from the travel stop positions determined to be stoppable, and the stacker crane 5 is stopped at the selected travel stop position. In the present embodiment, the set braking condition is that the vehicle is decelerated until the vehicle stops at a deceleration larger than the deceleration in the deceleration state based on the traveling speed pattern in the warehousing operation or the leaving operation.

説明を加えると、走行制御部Ｃｓｈは、スタッカークレーン５が走行作動している状態で情報取得用端末２０が揺れ予測情報を取得したときのスタッカークレーン５の走行速度と、上記設定制動条件とによって、スタッカークレーンを設定制動条件で停止させた場合の制動距離を予測する。ちなみに、走行制御部Ｃｓｈは、走行用レーザ距離計１７の検出情報の時間変化率からスタッカークレーン５の現在の走行速度を算出するが、この走行速度は、上述した走行作動のＰＩＤ制御のために算出するので、これを流用できる。こうして、情報取得用端末２０が揺れ予測情報を取得したときのスタッカークレーン５の走行位置からの制動距離が予測されるが、現在の位置から予測される制動距離だけ走行方向で前方側の位置からさらに前方側に位置する走行停止位置を、スタッカークレーン５を停止させる目標停止位置として更新設定する。なお、更新設定される前の目標走行停止位置は、その搬送作業（入庫作動又は出庫作業）での搬送元又は搬送先についての走行停止位置が設定されている。   In other words, the travel control unit Csh determines the travel speed of the stacker crane 5 when the information acquisition terminal 20 acquires the swing prediction information while the stacker crane 5 is traveling, and the set braking condition. The braking distance when the stacker crane is stopped under the set braking condition is predicted. Incidentally, the traveling control unit Csh calculates the current traveling speed of the stacker crane 5 from the time change rate of the detection information of the traveling laser distance meter 17, and this traveling speed is used for the PID control of the traveling operation described above. Since this is calculated, this can be used. Thus, the braking distance from the travel position of the stacker crane 5 when the information acquisition terminal 20 acquires the shake prediction information is predicted, but from the front side position in the travel direction by the braking distance predicted from the current position. Furthermore, the traveling stop position located on the front side is updated and set as a target stop position for stopping the stacker crane 5. As the target travel stop position before the update setting, the travel stop position for the transport source or transport destination in the transport work (entry operation or unloading work) is set.

このように、スタッカークレーン５を停止させることができる走行停止位置のうち、走行方向で最も近い走行停止位置を選択して、スタッカークレーン５を当該選択した走行停止位置に停止させるので、情報取得用端末２０が揺れ予測情報を取得してから極力短時間でスタッカークレーン５を走行停止位置に停止させることができ、一層高い確率で地震の揺れによる損傷を極力回避できる。   As described above, the travel stop position closest to the travel direction is selected from the travel stop positions at which the stacker crane 5 can be stopped, and the stacker crane 5 is stopped at the selected travel stop position. The stacker crane 5 can be stopped at the travel stop position in as short a time as possible after the terminal 20 acquires the shake prediction information, and damage due to earthquake shake can be avoided as much as possible.

一方、制御手段Ｈの昇降制御部Ｃｓｖは、情報取得用端末２０が揺れ予測情報を取得すると、スタッカークレーン５の昇降台１５が収納部２から落下する物品Ｂにより損傷することを抑制できる損傷抑制昇降位置に昇降台１５を位置させる。本実施形態では、情報取得用端末２０が揺れ予測情報を取得すると、昇降制御部Ｃｓｖが、スタッカークレーン５が停止する走行停止位置に対応する列（ベイ）の収納部２のうち物品Ｂが収納されている収納部２（制御手段Ｈが「在荷状態」として管理している収納部２）で最も上段に位置する収納部２よりも上方側の位置を損傷抑制昇降位置として設定するように構成されている。   On the other hand, the lifting control unit Csv of the control means H can suppress the damage of the lifting platform 15 of the stacker crane 5 due to the article B falling from the storage unit 2 when the information acquisition terminal 20 acquires the swing prediction information. The lifting platform 15 is positioned at the lifting position. In the present embodiment, when the information acquisition terminal 20 acquires the shake prediction information, the lifting control unit Csv stores the article B in the storage unit 2 of the row (bay) corresponding to the travel stop position where the stacker crane 5 stops. In the storage part 2 (the storage part 2 managed by the control means H as “in-stock state”), a position above the storage part 2 positioned at the uppermost level is set as a damage-suppressing lift position. It is configured.

例えば、図４において、スタッカークレーン５が「バンクＬ」の物品収納棚３における「ベイ１１」かつ「レベル５」の収納部２（図４で着色した物品Ｂ）を出庫元の収納部２として物品Ｂを出庫する場合において、出庫元の収納部２についての走行停止位置である「ベイ１１」及び当該収納部２についての昇降停止位置である「レベル５」に対応した掬い移載作動用の昇降位置にスライドフォーク装置Ｆを位置させるべく、走行台車１４を走行作動させ、かつ、昇降台１５を昇降作動させているときに、情報取得用端末２０が揺れ予測情報を取得すると、まず、走行制御部Ｃｓｈにより目標走行停止位置が「ベイ１１」から「ベイ７」に更新され、走行台車１４が「ベイ７」の走行停止位置まで走行する。   For example, in FIG. 4, the stacker crane 5 uses “bay 11” and “level 5” storage section 2 (item B colored in FIG. 4) in the storage bank 3 of “bank L” as the storage section 2 that is the source. When the article B is unloaded, it is used for a scooping transfer operation corresponding to “bay 11” which is a travel stop position for the storage unit 2 of the unloading source and “level 5” which is a lift stop position for the storage unit 2. If the information acquisition terminal 20 acquires the shaking prediction information when the traveling carriage 14 is operated to move the slide fork device F in the up / down position and the elevator base 15 is operated up / down, first, the travel prediction information is acquired. The target travel stop position is updated from “bay 11” to “bay 7” by the control unit Csh, and the traveling carriage 14 travels to the travel stop position of “bay 7”.

そして、「バンクＬ」及び「バンクＲ」の双方の物品収納棚３における収納部２のうち、更新後の目標走行停止位置である「ベイ７」の収納部２であって物品Ｂが収納されている収納部２で最も上段に位置する「レベル７」の収納部２の腕木材１２よりも上方側の位置である当該収納部２に対する卸し移載作動用の昇降位置が損傷抑制昇降位置として設定される。つまり、出庫元の収納部２（「レベル５」）についての掬い移載作動用の昇降位置から「レベル７」の卸し移載作動用の昇降位置に目標昇降停止位置が更新され、スライドフォーク装置Ｆが「レベル７」の卸し移載作動用の昇降位置まで昇降する。   And among the storage units 2 in the item storage shelves 3 of both “Bank L” and “Bank R”, the item B is stored in the storage unit 2 of “Bay 7” which is the updated target travel stop position. The lifting / lowering position for the wholesale transfer operation with respect to the storage unit 2 that is the position above the arm wood 12 of the storage unit 2 of “Level 7” positioned at the uppermost position in the storage unit 2 is the damage suppression lifting / lowering position. Is set. That is, the target lift stop position is updated from the lift position for scooping transfer operation of the storage unit 2 (“level 5”) of the unloading source to the lift position for wholesale transfer operation of “level 7”, and the slide fork device F is moved up and down to a lifting position for wholesale transfer operation of “level 7”.

このように、制御手段Ｈは、情報取得用端末２０が揺れ予測情報を取得すると、地震対策処理の実行開始に伴って、昇降台１５を損傷抑制昇降位置に位置させるべく、スタッカークレーン５の作動を制御するように構成されている。   As described above, when the information acquisition terminal 20 acquires the shake prediction information, the control unit H operates the stacker crane 5 to position the lifting platform 15 at the damage suppressing lifting position as the earthquake countermeasure process starts. Is configured to control.

以下、制御手段Ｈが実行する地震対策処理の制御動作について、図６〜図８のフローチャートに基づき説明する。   Hereinafter, the control operation of the earthquake countermeasure process executed by the control means H will be described based on the flowcharts of FIGS.

図６に示すように、制御手段Ｈは、情報取得用端末２０が緊急地震速報を受信するまでは、地震対策制御の動作はステップ＃１のループにて待機状態となっている。情報取得用端末２０が緊急地震速報を受信するとステップ＃１からステップ＃２に以降し、搬送作動中であるか否か、換言すると上位コントローラからの入庫指令又は出庫指令の待機状態であるか否かが判別され、待機状態であれば、走行方向に関しては現状を維持し、昇降方向に関してはステップ＃９の地震対策用昇降制御を実行する。   As shown in FIG. 6, the control means H is in a standby state in the loop of step # 1 until the information acquisition terminal 20 receives the earthquake early warning. When the information acquisition terminal 20 receives the earthquake early warning, it goes from step # 1 to step # 2, and whether or not the conveyance operation is in progress, in other words, whether or not it is in a standby state of the warehousing command or the warehousing command from the host controller. If it is in a standby state, the current state is maintained in the traveling direction, and the earthquake countermeasure ascent / descent control in step # 9 is executed in the ascending / descending direction.

搬送作動中であれば、ステップ＃２からステップ＃３に移行し、搬送作動として移載作動中であるか否かが判別される。具体的には、搬送元や搬送先への走行作動及び昇降作動の双方が完了しているか否かが、クレーンコントローラＣｓからの完了情報に基づいて判別される。走行作動及び昇降作動の双方が完了していれば、移載作動中であると判断し、一方でも完了してなければ、移載作動中ではないと判断する。   If the transfer operation is being performed, the process proceeds from step # 2 to step # 3, and it is determined whether or not the transfer operation is being performed as the transfer operation. Specifically, it is determined based on completion information from the crane controller Cs whether or not both the travel operation to the transport source and the transport destination and the lifting operation have been completed. If both the travel operation and the lifting / lowering operation are completed, it is determined that the transfer operation is being performed, and if it is not completed, it is determined that the transfer operation is not being performed.

搬送作動中であっても移載作動中でなければ、ステップ＃３からステップ＃４に移行し、走行作動が完了しているかチェックする。走行作動が完了していなければ、ステップ＃８の地震対策用走行制御及びステップ＃９の地震対策用昇降制御の双方を実行する。走行作動が完了していれば、走行方向に関しては現状を維持し、昇降方向に関してはステップ＃９の地震対策用昇降制御を実行する。   If the transfer operation is not in progress even if the transfer operation is in progress, the process proceeds from step # 3 to step # 4 to check whether the travel operation has been completed. If the traveling operation is not completed, both the earthquake countermeasure traveling control at step # 8 and the earthquake countermeasure ascent / descent control at step # 9 are executed. If the traveling operation is completed, the current state is maintained with respect to the traveling direction, and the earthquake countermeasure ascent / descent control in step # 9 is executed with respect to the ascending / descending direction.

移載作動中であるために搬送作動中である場合は、ステップ＃３からステップ＃５に移行して移載作動の種別、つまり、掬い用移載作動であるか卸し用移載作動であるかがステップ＃５で判別される。卸し作動であれば、ステップ＃６に移行し、卸し作動が完了するまで待機し、卸し作動が完了した後に、走行方向に関しては現状を維持し、昇降方向に関してはステップ＃９の地震対策用昇降制御を実行する。なお、この卸し用移載作業を完了させることにより、制御手段Ｈは、在庫情報を更新する。   When the transfer operation is being performed because the transfer operation is in progress, the process proceeds from step # 3 to step # 5, and the type of transfer operation, that is, the transfer operation for scooping or the transfer operation for wholesale. Is discriminated in step # 5. If it is a wholesale operation, the process proceeds to step # 6, waits until the wholesale operation is completed, and after the wholesale operation is completed, the current state is maintained with respect to the traveling direction, and the ascent and descent for earthquake countermeasures in step # 9 with respect to the up and down direction. Execute control. The control means H updates the inventory information by completing the wholesale transfer operation.

掬い用移載作動中であれば、ステップ＃５からステップ＃７に移行し、当該掬い作動をキャンセルする。つまり、進行中の掬い作動を中断するとともに、それまで進行させた掬い作動とは逆向きの作動をさせて、当該掬い作動を開始した時点における状態に戻す。これにより、当該掬い移載作動の対象となっていた物品Ｂは、移載対象箇所に載置支持された状態に戻り、スライドフォーク装置Ｆは引退位置に引退し、昇降台１５は、掬い移載作動用の昇降停止位置に戻ることになる。ステップ＃７の掬いキャンセル作動が完了した後は、走行方向に関しては現状を維持し、昇降方向に関してはステップ＃９の地震対策用昇降制御を実行する。   If the transfer operation for scooping is in progress, the process proceeds from step # 5 to step # 7 to cancel the scooping operation. In other words, the scooping operation that is in progress is interrupted, and an operation opposite to the scooping operation that has been performed is performed to return to the state at the time when the scooping operation was started. As a result, the article B that has been the object of the scooping transfer operation returns to the state where it is placed and supported at the transfer target part, the slide fork device F is retracted to the retreat position, and the lifting platform 15 It will return to the raising / lowering stop position for mounting operation. After the scooping cancel operation in step # 7 is completed, the current state is maintained in the traveling direction, and the earthquake countermeasure lifting control in step # 9 is executed in the lifting direction.

地震対策用走行制御は、図７に示すように、ステップ＃Ｈ１で、制御手段Ｈの走行制御部Ｃｓｈが、スタッカークレーン５の現在の走行速度から設定制動条件にて設定されている地震対策用の減速度で減速して停止する場合の制動距離を算出する。ステップ＃Ｈ２で、スタッカークレーン５の現在位置から走行方向で制動距離だけ前方側の位置よりも更に前方側に位置する走行停止位置のうち、走行方向で現在位置に最も近いものが選択される。ステップ＃Ｈ３で、走行制御部Ｃｓｈが今般の搬送作動のために一次的に記憶している目標走行停止位置を、ステップ＃Ｈ２で選択した走行停止位置に更新する。そして、ステップ＃Ｈ４で、更新済みの目標走行停止位置にスタッカークレーン５を停止させる。   As shown in FIG. 7, the travel control for earthquake countermeasures is for earthquake countermeasures in which the travel control unit Csh of the control means H is set in the set braking condition from the current travel speed of the stacker crane 5 in step # H1. The braking distance is calculated when the vehicle decelerates and stops at the deceleration. In step # H2, a travel stop position that is located further forward than the position forward by the braking distance from the current position of the stacker crane 5 in the travel direction is selected closest to the current position in the travel direction. In step # H3, the travel control unit Csh updates the target travel stop position temporarily stored for the current transport operation to the travel stop position selected in step # H2. In step # H4, the stacker crane 5 is stopped at the updated target travel stop position.

地震対策用昇降制御は、図８に示すように、ステップ＃Ｖ１で、制御手段Ｈの昇降制御部Ｃｓｖは、今般実行する地震対策用昇降制御が、走行作動中に実行されるものか、走行停止中に実行されるものかをチェックする。走行作動中である場合に地震対策用昇降制御を実行するときは、ステップ＃Ｖ２ａで、地震対策用昇降制御のステップ＃Ｈ３で更新済みの目標走行停止位置のベイに位置する在荷状態の収納部２のうち、最も上段に位置する収納部２を検出し、ステップ＃Ｖ３に移行して、ステップ＃Ｖ２ａにて検出済みの収納部２についての卸し移載作動用の昇降位置に昇降させる。   As shown in FIG. 8, the earthquake countermeasure ascent / descent control is performed in step #V 1, whether the ascending / descending control unit Csv of the control means H is executed during the traveling operation. Check if it will be executed while stopped. When the earthquake countermeasure lifting control is executed when the traveling operation is in progress, in step # V2a, storage of the loaded state located in the bay of the target traveling stop position updated in step # H3 of the earthquake countermeasure lifting control is performed. The storage unit 2 located in the uppermost part of the unit 2 is detected, the process proceeds to step # V3, and is moved up and down to the lifting / lowering position for the wholesale transfer operation of the storage unit 2 detected in step # V2a.

走行作動中でない場合に地震対策用昇降制御を実行するときは、ステップ＃Ｖ２ｂで、停止しているベイに位置する在荷状態の収納部２のうち、最も上段に位置する収納部２を検出し、ステップ＃Ｖ３に移行して、ステップ＃Ｖ２ｂにて検出済みの収納部２についての卸し移載作動用の昇降位置に昇降させる。ちなみに、該当ベイに位置する在荷状態の収納部２がない場合、つまり当該ベイの収納部２が全て空状態である場合は、当該ベイにおけるレベル１の収納部２についての掬い移載作動用の昇降位置に昇降させる。   When the earthquake countermeasure lifting control is executed when the traveling operation is not being performed, in step # V2b, the storage unit 2 located in the uppermost stage among the storage units 2 in the loaded state located in the stopped bay is detected. Then, the process proceeds to step # V3 and is raised and lowered to the lifting / lowering position for the wholesale transfer operation of the storage unit 2 detected in step # V2b. By the way, when there is no storage unit 2 in the bay in which there is a load, that is, when all the storage units 2 of the bay are empty, the cradle transfer operation for the storage unit 2 of the level 1 in the bay Raise and lower to the up and down position.

〔別の実施形態〕
以上、発明者によってなされた発明を発明の実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。以下、本発明の別実施形態を例示する。 [Another embodiment]
As mentioned above, although the invention made by the inventor has been specifically described based on the embodiments of the invention, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. Hereinafter, another embodiment of the present invention will be illustrated.

（１）上記実施形態では、走行経路に沿って走行自在なスタッカークレーンが１台設けられた自動倉庫設備を例示したが、１本の走行経路に対して複数台（例えば、２台）のスタッカークレーンが設けられたものであってもよい。 (1) In the above embodiment, an example of an automatic warehouse facility provided with one stacker crane that can travel along the travel route is exemplified. However, a plurality of stackers (for example, two) are stacked for one travel route. A crane may be provided.

（２）上記実施形態では、収納部が奥行き方向に１個の物品を収納自在な物品収納棚を備えたものを例示したが、これに代えて、収納部が奥行き方向に複数個の物品を収納自在な物品収納棚を備えたものであってもよい。 (2) In the above embodiment, the storage unit is illustrated as having an article storage shelf that can store one article in the depth direction. Instead, the storage unit includes a plurality of articles in the depth direction. It may be provided with a storeable article storage shelf.

（３）上記実施形態では、スタッカークレーンが、収納部及び荷受台（移載対象箇所）と自己との間で物品を移載する移載装置として、移載方向に出退自在なスライドフォークを備えたフォーク式の移載装置を備えて構成されているものを例示したが、スタッカークレーンが備える移載装置としては、例えば、互いに接近離間する一対の把持部を出退自在に備えた移載装置や、物品の両側面部又は正面部に係合する係合部を出退自在に備えた移載装置など、種々の構成のものが考えられる。また、昇降台に移載装置を左右又は上下に並ぶ状態で複数台備えたものであってもよい。 (3) In the above-described embodiment, the stacker crane is a transfer fork that can move in and out in the transfer direction as a transfer device that transfers the article between the storage unit and the load receiving platform (location to be transferred) and itself. The fork-type transfer device provided is illustrated as an example. However, as the transfer device provided in the stacker crane, for example, a transfer device provided with a pair of gripping portions that are close to and away from each other is detachable. Various configurations are conceivable, such as a device and a transfer device that is provided with an engaging portion that engages with both side surfaces or the front surface portion of the article. Further, a plurality of transfer devices may be provided on the lifting platform in a state where the transfer devices are arranged side by side.

（４）上記実施形態では、制御手段Ｈの昇降制御部Ｃｓｖが、スタッカークレーン５が地震対策処理により停止する走行停止位置に対応する列（ベイ）の収納部２のうち物品Ｂが収納されている収納部２（制御手段Ｈが「在荷状態」として管理している収納部２）で最も上段に位置する収納部２についての卸し移載作動用の昇降位置を損傷抑制昇降位置として設定するように構成されているものを例示したが、これ代えて、制御手段Ｈの昇降制御部Ｃｓｖが、スタッカークレーン５が地震対策処理により停止する走行停止位置に対応する列（ベイ）の収納部２のうち物品Ｂが収納されている収納部２で最も上段に位置する収納部２よりも上段側に位置するいずれかの空き状態の収納部についての掬い移載作動用の昇降位置又は卸し移載作動用の昇降位置を損傷抑制昇降位置として設定するように構成されているものでもよい。 (4) In the above embodiment, the lifting control unit Csv of the control means H stores the article B in the storage unit 2 of the row (bay) corresponding to the travel stop position where the stacker crane 5 stops due to the earthquake countermeasure process. The lifting / lowering position for the wholesale transfer operation of the storage unit 2 positioned at the uppermost position in the storage unit 2 (the storage unit 2 managed by the control means H as “in-stock state”) is set as the damage suppression lifting position. However, instead of this, the elevating control unit Csv of the control unit H is arranged so that the storage unit 2 in the row (bay) corresponding to the travel stop position where the stacker crane 5 stops due to the earthquake countermeasure process. Among the storage units 2 in which the articles B are stored, any one of the empty storage units positioned on the upper side of the storage unit 2 positioned on the uppermost level is used for the scooping transfer operation or the wholesale transfer. For operation Or one that is configured to set the vertical position as damage suppression vertical position.

（５）損傷抑制昇降位置として、複数段の収納部のうち最上段の収納部に対する物品の移載を行う昇降位置として設定された最上段昇降位置を設定してもよい。すなわち、上記実施形態でいうと「レベル８」の収納部２についての掬い移載作動用の昇降位置又は卸し移載作動用の昇降位置を損傷抑制昇降位置として設定してもよい。 (5) You may set the uppermost raising / lowering position set as the raising / lowering position which transfers the articles | goods with respect to the uppermost storage part among multiple stages of storage parts as a damage suppression raising / lowering position. That is, in the above-described embodiment, the scooping position for the scooping transfer operation or the lifting position for the wholesale transfer operation for the storage unit 2 of “level 8” may be set as the damage suppressing lifting position.

（６）上記実施形態では、情報取得用端末２０が、インターネットＮにより配信サーバ２１に接続されたものを例示したが、情報取得用端末２０が、専用回線にて配信サーバ２１に接続されたものであってもよい。 (6) In the above embodiment, the information acquisition terminal 20 is illustrated as being connected to the distribution server 21 via the Internet N, but the information acquisition terminal 20 is connected to the distribution server 21 via a dedicated line. It may be.

Ｂ 物品
Ｌｈ 走行経路
Ｈ 制御手段
１ 自動倉庫設備
２ 収納部
３ 物品収納棚
５ スタッカークレーン
６ 支柱対
６ａ・６ｂ 前後一対の支柱
１５ 昇降台
２０ 揺れ予測情報取得手段 B Article Lh Travel path H Control means 1 Automatic warehouse equipment 2 Storage section 3 Article storage shelf 5 Stacker crane 6 Column pair 6a, 6b Pair of front and rear columns 15 Lift platform 20 Shaking prediction information acquisition unit

Claims (6)

物品を収納する収納部が上下方向に複数段に、かつ、横方向に複数列に配置された物品収納棚と、
前記物品収納棚の前面側に設定された走行経路に沿って走行自在なスタッカークレーンと、
前記収納部との間で物品を移載するべく前記スタッカークレーンの作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記スタッカークレーンが前記収納部との間で物品を移載するための走行停止位置が前記複数列の収納部の各列の夫々について設定され、
前記制御手段が、地震による損傷を回避するべく前記スタッカークレーンの作動を制御する地震対策処理を実行するように構成されている自動倉庫設備であって、
前記物品収納棚が、棚前面側と背面側とに棚奥行き方向に並べて配置される前後一対の支柱からなる支柱対を棚横幅方向に間隔を隔てて複数立設して構成され、かつ、棚横幅方向で前記支柱対の間に前記収納部が位置するように構成され、
地震による揺れが発生することを知らせる揺れ予測情報を受信する揺れ予測情報取得手段が設けられ、
前記制御手段が、前記スタッカークレーンを走行作動させている場合において、前記揺れ予測情報取得手段が前記揺れ予測情報を取得すると、前記地震対策処理として前記走行停止位置に前記スタッカークレーンを停止させるべく、前記スタッカークレーンの作動を制御するように構成されている自動倉庫設備。 An article storage shelf in which storage units for storing articles are arranged in a plurality of stages in the vertical direction and in a plurality of rows in the horizontal direction;
A stacker crane capable of traveling along a traveling route set on the front side of the article storage shelf;
Control means for controlling the operation of the stacker crane to transfer articles to and from the storage unit is provided,
A travel stop position for transferring the article between the stacker crane and the storage unit is set for each row of the storage units in the plurality of rows,
The control means is an automatic warehouse facility configured to execute an earthquake countermeasure process for controlling the operation of the stacker crane to avoid damage caused by an earthquake,
The article storage shelf is configured by standing up and down a plurality of pairs of front and rear columns, which are arranged side by side in the shelf depth direction on the front side and the back side of the shelf, and spaced apart in the width direction of the shelf. The storage unit is configured to be positioned between the pair of columns in the lateral width direction,
A shake prediction information acquisition means for receiving shake prediction information that informs that a shake due to an earthquake occurs is provided,
In the case where the control means is running the stacker crane, when the shake prediction information acquisition means acquires the shake prediction information, to stop the stacker crane at the travel stop position as the earthquake countermeasure process, An automatic warehouse facility configured to control the operation of the stacker crane. 前記制御手段は、前記地震対策処理として、走行作動中の前記スタッカークレーンより走行方向で前方側に位置する前記走行停止位置のうち前記スタッカークレーンを停止させることができる前記走行停止位置を設定制動条件に基づいて判別し、停止可能と判別した前記走行停止位置のうち走行方向で最も近い前記走行停止位置を選択して、前記スタッカークレーンを当該選択した走行停止位置に停止させるべく、前記スタッカークレーンの作動を制御するように構成されている請求項１記載の自動倉庫設備。   The control means sets, as the earthquake countermeasure process, the travel stop position at which the stacker crane can be stopped among the travel stop positions positioned forward in the travel direction from the stacker crane that is traveling in operation. In order to stop the stacker crane at the selected travel stop position by selecting the travel stop position closest to the travel direction among the travel stop positions determined to be stoppable. The automatic warehouse facility according to claim 1, wherein the automatic warehouse facility is configured to control operation. 前記制御手段は、前記揺れ予測情報取得手段が前記揺れ予測情報を取得すると、前記スタッカークレーンの昇降台が前記収納棚から落下する物品により損傷することを抑制できる損傷抑制昇降位置に前記昇降台を位置させるべく、前記スタッカークレーンの作動を制御するように構成されている請求項１又は２記載の自動倉庫設備。   When the swing prediction information acquisition means acquires the swing prediction information, the control means places the lift base in a damage suppression lift position that can prevent the lift base of the stacker crane from being damaged by articles falling from the storage shelf. The automatic warehouse equipment according to claim 1 or 2, which is configured to control the operation of the stacker crane to be positioned. 前記損傷抑制昇降位置が、前記複数段の収納部のうち最上段の収納部に対する物品の移載を行う昇降位置として設定された最上段昇降位置である請求項３記載の自動倉庫設備。   The automatic warehouse equipment according to claim 3, wherein the damage suppression raising / lowering position is an uppermost raising / lowering position set as an raising / lowering position for transferring an article to the uppermost storage unit among the plurality of storage units. 前記制御手段は、前記収納部の夫々について物品が収納されているか否かを管理するように構成され、かつ、前記揺れ予測情報取得手段が前記揺れ予測情報を取得すると、前記スタッカークレーンが停止する前記走行停止位置に対応する列の前記収納部のうち物品が収納されている前記収納部で最も上段に位置する前記収納部よりも上方側の位置を前記損傷抑制昇降位置として設定するように構成されている請求項３記載の自動倉庫設備。   The control unit is configured to manage whether or not an article is stored for each of the storage units, and the stacker crane stops when the swing prediction information acquisition unit acquires the swing prediction information. A configuration is set such that a position on the upper side of the storage unit in the storage unit in which articles are stored among the storage units in the row corresponding to the travel stop position is set as the damage-suppressing lift position. The automatic warehouse equipment according to claim 3. 前記制御手段が、前記揺れ予測情報取得手段が前記揺れ予測情報を取得すると、前記地震対策処理の実行開始に伴って、前記昇降台を前記損傷抑制昇降位置に位置させるべく、前記スタッカークレーンの作動を制御するように構成されている請求項３〜５の何れか一項記載の自動倉庫設備。   When the control means acquires the shake prediction information, the control means operates the stacker crane to position the lift on the damage suppression lift position as the earthquake countermeasure process starts. The automatic warehouse equipment as described in any one of Claims 3-5 comprised so that it may control.
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