KR20200129448A

KR20200129448A - 후륜 구동 환경차용 단계별 회생 협조 제어 방법

Info

Publication number: KR20200129448A
Application number: KR1020190053856A
Authority: KR
Inventors: 이중희; 신웅희; 전갑배; 심재훈
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아자동차주식회사
Priority date: 2019-05-08
Filing date: 2019-05-08
Publication date: 2020-11-18
Also published as: US20200353930A1; DE102019131977A1; US11465624B2

Abstract

본 발명은 후륜 구동 환경차용 단계별 회생 협조 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 자세하게는 제동 개시 전에 미리 판단된 주행 위험도에 따라 제동 모드를 실시하고, 제동 동작 중 주행 위험도를 다시 판단하여 현재 실시 중인 제동 모드를 변경하는 후륜 구동 환경차용 단계별 회생 협조 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명은 상술한 과제를 해결하기 위해, 후륜에서 발생되는 후륜 회생 제동력과 타행 주행 회생 제동력을 고려하여 전륜과 후륜의 제동력을 주행 위험도에 따라 달리 배분하는 후륜 구동 환경차용 단계별 회생 협조 제어 방법에 있어서, 제동 개시 전에 상기 주행 위험도를 미리 판단하는 제1 단계; 제동 시 상기 주행 위험도에 따라 구별되는 제동 모드 중 어느 하나를 선택적으로 실시하는 제2 단계; 상기 제2 단계 이후 상기 주행 위험도를 다시 판단하는 제3 단계; 및 상기 제3 단계에서 판단된 상기 주행 위험도의 상태에 따라 현재 실시되고 있는 제동 모드를 변경하는 제4 단계;를 포함한다.

Description

후륜 구동 환경차용 단계별 회생 협조 제어 방법{METHOD OF STEP BY STEP REGENERATIVE BRAKE COOPERTAION FOR A REAR WHEEL OF ENVIRONMENT-FRIENDLY VEHICLE}

본 발명은 후륜 구동 환경차용 단계별 회생 협조 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 자세하게는 제동 개시 전에 미리 판단된 주행 위험도에 따라 제동 모드를 실시하고, 제동 동작 중 주행 위험도를 다시 판단하여 현재 실시 중인 제동 모드를 변경하는 후륜 구동 환경차용 단계별 회생 협조 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로 후륜에서 회생 제동을 실시하는 환경차량(하이브리드차, 전기차, 연료전지차 등)에서 회생 제동 협조 제어는 기존의 전륜에서만 회생 제동을 실시하는 차량과는 상황이 다르다.

전륜 회생 제동만 실시하는 환경차량은 전륜에 구동 모터가 배치된다. 구동 모터에서 배터리를 충전하여 에너지 회수를 할 때 회생 제동력이 발생하게 되고, 전륜에만 이 제동력이 작용하게 된다.

전륜의 회생 제동력에 의해 전륜의 전체 제동력이 크더라도 차량의 스핀 발생 가능성은 낮으므로 에너지를 최대한 많이 회수하도록 회생 제동력 발생량을 최대한 크게 할 수 있다.

그런데, 후륜에서 회생 제동을 실시하는 환경차량의 경우 에너지 회수를 많이 하기 위해 후륜 회생 제동력을 증가시킬 경우, 후륜이 먼저 락(lock)됨으로써 차량의 스핀 발생 가능성이 커지므로 회생 제동력을 크게 하는 데에 한계가 있다. 또한, 가속 페달 및 브레이크 페달의 OFF 시 발생하는 회생 제동력이 존재할 경우 차량에는 구동 제어기에서 관여하는 타행 주행 회생 제동력(Coast 회생 제동력), 제동 제어기에서 제어하는 후륜 회생 제동력, 유압에 의한 마찰 제동력 등 3가지의 제동력이 동시에 작용하게 된다. 이때, 제동 제어기에서 Coast 회생 제동력을 고려하지 않고 전륜과 후륜의 제동력을 배분하게 되면 전륜 제동력 대비 후륜 제동력이 과도해져 전륜보다 후륜 lock이 먼저 발생할 가능성이 높아지는 문제점이 존재한다.

한편, 도 11a를 참조하면, 저감속도 구간(A 구간)에서 차량 안정성을 확보하기 위해 후륜 회생 제동력을 낮게 설정할 수 있으나, 그러면 후륜에 의한 연비 향상 효과가 떨어진다. 또한, 도 11b를 참조하면, 저감속도 구간(A 구간)에서 연비 향상을 위해 후륜 회생 제동력을 높게 설정할 수 있으나, 후륜 선 락 방지를 위해 후륜 회생 제동력만 발생되도록 하는데 한계가 있다.

이러한 문제를 방지하기 위해, 종래 기술인 한국등록특허 제10-1905976호(회생제동 협조제어 시 제동력 제어방법)는 저감속도 구간에서 Coast 회생 제동력을 고려하여 후륜 회생 제동력만 발생되도록 하고 있다.

그러나, 한국등록특허 제10-1905976호는 전륜의 회생 제동력이 고려되므로, 후륜 구동 환경차에서 제동력을 배분하는 것은 곤란하고, 제동 개시 전의 주행 상황을 무시하고 제동력을 배분하는 문제점이 있다.

한국등록특허 제10-1905976호

상술한 문제점을 해결하기 위해, 본 발명은 후륜 구동 환경차에서 전륜과 후륜의 제동력을 배분할 수 있고, 제동 개시 전에 미리 주행 상황을 파악하여 제동 모드 별로 제동력 배분을 수행하고, 제동 중에 단계별로 제동 모드를 변경할 수 있도록 회생 협조 제어를 하는 것이 본 발명의 목적이다.

본 발명은 상술한 과제를 해결하기 위해, 후륜에서 발생되는 후륜 회생 제동력과 타행 주행 회생 제동력을 고려하여 전륜과 후륜의 제동력을 주행 위험도에 따라 달리 배분하는 후륜 구동 환경차용 단계별 회생 협조 제어 방법에 있어서, 제동 개시 전에 상기 주행 위험도를 미리 판단하는 제1 단계; 제동 시 상기 주행 위험도에 따라 구별되는 제동 모드 중 어느 하나를 선택적으로 실시하는 제2 단계; 상기 제2 단계 이후 상기 주행 위험도를 다시 판단하는 제3 단계; 및 상기 제3 단계에서 판단된 상기 주행 위험도의 상태에 따라 현재 실시되고 있는 제동 모드를 변경하는 제4 단계;를 포함한다.

본 발명에 따르면, 후륜에서 회생 제동을 실시하는 환경차에서 실시간으로 바뀌는 Coast 회생량 정보를 수신함으로써 능동적으로 전륜 및 후륜의 제동력을 배분할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 따르면, 제동 개시 전에 주행 위험도를 미리 판단하여, 제동 시에 연비 향상 모드 또는 안정성 모드로 진입함으로써 능동적으로 회생 협조 제어가 가능하다.

또한, 본 발명에 따르면, 제동 중에도 주행 위험도를 다시 판단함으로써 제동 모드를 변경할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 후륜 구동 환경차의 단계별 회생 제동 협조 제어 방법을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 모드에서 전륜 제동력과 후륜 제동력의 배분에 관한 제동 선도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 모드에서 전륜 제동력과 후륜 제동력의 배분에 관한 제동 선도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제3 모드에서 전륜 제동력과 후륜 제동력의 배분에 관한 제동 선도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 모드 내지 제4 모드에서 감속도의 크기에 따라 달리 적용되는 제동력의 배분을 나타낸 제동 선도이다.
도 6은 제동 개시 전에 판단된 주행 상태 위험도에 따라 제1 모드 내지 제4 모드를 선택하는 방법을 나타낸 순서도이다.
도 7은 제1 모드의 제동 이후 다른 모드로 변경하거나 제1 모드를 유지하기 위한 판단 방법을 나타낸 순서도이다.
도 8은 제2 모드의 제동 이후 다른 모드로 변경하거나 제2 모드를 유지하기 위한 판단 방법을 나타낸 순서도이다.
도 9는 제3 모드의 제동 이후 다른 모드로 변경하거나 제3 모드를 유지하기 위한 판단 방법을 나타낸 순서도이다.
도 10은 제4 모드의 제동 이후 제4 모드를 유지하는 과정을 나타낸 순서도이다.
도 11a는 종래 기술에 따라 차량 안정성을 우선하는 제동 선도이고, 도 11b는 종래 기술에 따라 연비 향상을 우선하는 제동 선도이다.

이하, 본 발명에 따른 후륜 구동 환경차용 단계별 회생 협조 제어 방법의 바람직한 실시예들을 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 이하에서 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 할 것이다.

본 발명에 따른 후륜 구동 환경차용 단계별 회생 협조 제어 방법은 후륜에서 회생제동을 실시하는 환경차량(하이브리드차, 전기차, 연료전지차 등)의 제동 안정성 및 성능 그리고 연비 향상을 도모할 수 있는 새로운 형태의 회생 협조 제어 방법이다.

본 발명에 따른 후륜 구동 환경차용 단계별 회생 협조 제어 방법은 후륜에서 회생 제동을 실시하는 환경차량에서 전륜과 후륜의 제동력을 독립적으로 제어할 수 있는 제동 시스템을 기반으로 하여, 타행 주행 시에 발생하는 회생 제동에 의한 제동력 즉 비가속 및 비제동 상황에서 발생되는 회생 제동력을 포함한 차량 전체의 제동력을 고려하는 제동력 제어 방안으로서, 제동 안정성을 확보하는 동시에 회생 제동에 의한 에너지 회수율을 최대화하여 연비를 향상할 수 있도록 한다.

이러한 본 발명에 따른 후륜 구동 환경차용 단계별 회생 협조 제어 방법을 구현하기 위한 제동 시스템은 이미 알려진 바와 같이, 전륜과 후륜의 마찰제동력을 독립적으로 제어할 수 있고, 회생제동력과 마찰제동력을 연동시켜 제어하며, 브레이크 페달 조작과 제동력 발생이 독립된 시스템으로서, 마찰제동력과 회생제동력을 제어하기 위한 브레이크 제어기를 포함하여 구성된다.

또한, 제동 시스템은 타행 주행 회생 제동력(Coast 회생 제동력) 발생량 정보를 취득할 수 있도록 구성된다. 예를 들어, 제동 시스템은 정해진 타행 주행 회생 제동력 발생량 정보를 저장하고 있거나, 또는 부가적으로 구동 제어기의 타행 주행 회생 제동력 발생량 정보를 수신할 수 있는 제동 제어기를 포함하도록 구성될 수 있다.

본 발명에 따른 후륜 구동 환경차용 단계별 회생 협조 제어 방법은 이러한 제동 시스템을 통해 타행 주행 회생 제동력을 고려한 후륜의 회생 제동력과, 전륜 및 후륜의 마찰제동력을 제동 모드 별로 배분하는 방법을 개시한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 후륜 구동 환경차의 단계별 회생 제동 협조 제어 방법을 나타낸 도면이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 후륜 구동 환경차의 단계별 회생 제동 협조 제어 방법은 제동 개시 전에 주행 위험도를 미리 판단하는 제1 단계(S100) 및 제동 시 상기 주행 위험도의 상태에 따라 구별되는 제동 모드 별로 선택적으로 제동을 실시하는 제2 단계(S200), 상기 제2 단계 이후 상기 주행 위험도를 다시 판단하는 제3 단계 및 상기 제3 단계에서 판단된 상기 주행 위험도의 상태에 따라 현재 실시되고 있는 제동 모드를 변경하는 제4 단계를 포함한다.

제1 단계(S100)는 제동 개시 전의 상황에서 차량의 주행 위험도를 미리 판단하는 단계이다. 제동 개시 전의 상황은 차량의 주행 중에 운전자가 가속 페달 및 브레이크 페달을 모두 조작하지 않는 경우를 예상할 수 있다. 이때, 후륜에는 타행 주행에 의해 발생되는 회생 제동력이 발생된다.

주행 위험도를 판단하는 방법은 차량의 주행 상태 정보, 운전자의 가속 주행 조건 정보, 노면의 상태 정보, 구동 제어부의 회생 제동 가능량 정보 중 어느 하나의 정보로 판단하거나, 둘 이상의 정보를 종합할 수 있다.

차량의 주행 상태 정보, 운전자의 가속 주행 조건 정보, 노면의 상태 정보, 구동 제어부의 회생 제동 가능량 정보는 차량의 속도, 차량의 가속도, 휠 슬립율, 전륜과 후륜의 휠 속 차이, 조타량, 요레이트, 노면의 마찰 정도 또는 경사 정도 등으로 판단될 수 있다.

이러한 정보를 판단하기 위해 차량에는 전륜 및 후륜에 각각 마련된 휠 속도 센서, 차량의 요레이트를 감지하는 요레이트 센서, 핸들의 조향각을 감지하는 조향각 센서, 노면 상태의 시각 정보를 감지하는 카메라 등이 구비될 수 있고, 이러한 센서 등은 제동 제어기에 전기적으로 연결될 수 있다. 다만, 본 발명의 일 실시예에서 상술한 주행 위험도를 판단하는 방법은 이에 한정되지 않고, 공지된 다양한 방법이 사용될 수 있다.

주행 위험도는 상술한 정보 등을 고려하여 위험의 정도에 따라 다양하게 구분될 수 있다. 예를 들어, 주행 위험도는 휠 슬립율의 크기에 따라 차량이 위험하지 않은 안정 상태, 차량이 어느 정도 위험한 저 위험 상태, 차량이 저 위험 상태 보다 위험한 고 위험 상태 등으로 구분될 수 있고, 각각의 상태는 감속도의 크기에 따라 구분될 수 있다. 본 명세서에서는 안정 상태와 저 위험 상태를 경계 짓는 감속도의 크기인 제1 한계치와, 저 위험 상태와 고 위험 상태를 경계 짓는 감속도의 크기인 제2 한계치와, 고 위험 상태와 그 보다 더 위험한 상태를 경계 짓는 감속도의 크기인 제3 한계치가 미리 설정될 수 있다. 여기서, 상술한 제1 내지 제3 한계치는 주행 위험도에서 산출된 특정 값이거나 범위일 수 있으며, 각각은 다양한 값 또는 범위로 설정될 수 있다.

제1 단계(S100)에서 제동 개시 전 즉, 운전자가 브레이크 페달을 밟기 전에 상술한 정보를 바탕으로 제동 제어기에서 자동으로 이루어지므로, 운전자가 주행 위험도를 판단하기 위해 따로 정보를 입력할 필요가 없다.

본 발명의 일 실시예에 따르면 주행 위험도에 따라 제동 모드가 구별된다. 따라서, 제2 단계(S200)는 제동 모드 중 제1 단계(S100)에서 판단된 주행 위험도와 매칭되는 제동 모드를 선택하여 실시한다.

제동 모드는 제1 모드 내지 제4 모드를 포함한다. 이러한 제동 모드는 전륜과 후륜의 제동력 배분을 나타내는 제동 선도에 표현될 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 모드에서 전륜 제동력과 후륜 제동력의 배분에 관한 제동 선도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 모드에서 전륜 제동력과 후륜 제동력의 배분에 관한 제동 선도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제3 모드에서 전륜 제동력과 후륜 제동력의 배분에 관한 제동 선도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 모드 내지 제4 모드에서 감속도의 크기에 따라 달리 적용되는 제동력의 배분을 나타낸 제동 선도이다.

도 2 내지 도 4에 도시된 제동 선도는 전륜 제동력(X축)과 후륜 제동력(Y축)의 배분을 나타내는 것으로서, 제동 선도에 도시된 사선은 등감속도 크기를 나타내고(오른쪽으로 갈수록 증가), 실선 화살표는 후륜 회생 제동 시 실 제동 배분비를 나타내고, 점선 화살표는 후륜 선 락(lock)방지 배분비를 나타내며, 곡선은 이상 제동 배분비를 나타낸다.

도 2를 참조하면, 제1 모드에서는 일정한 감속도까지 후륜에만 회생 제동력이 증가되도록 발생되고, 전륜에는 제동력이 발생되지 않는다. 본 명세서에서 제1 모드가 실시되는 동안 후륜 회생 제동력이 증가되다가 더 이상 증가되지 않는 감속도에서의 크기를 최대 후륜 회생 제동력이라 한다. 즉, 최대 후륜 회생 제동력이 발생되기까지 전륜에는 제동력이 배분되지 않는다.

후륜 회생 제동력이 최대 후륜 회생 제동력에 도달한 후에는 감속도의 크기가 커져도 최대 후륜 회생 제동력을 유지하면서, 후륜 선 락(lock)방지 배분비로 전륜과 후륜의 제동력이 배분된다. 그러나, 일정하게 유지된 최대 후륜 회생 제동력은 감속도의 크기가 제1 한계치에 도달하면 더 이상 그 값을 유지하지 않는다.

한편, 상술한 후륜 선 락(lock)방지 배분비는 후륜에 오버 브레이킹이 발생되지 않는 한도에서 전륜과 후륜의 제동력을 배분하는 비율로서, 후륜 선 락(lock)방지 배분선의 기울기는 브레이크 제원에 따라 결정되는 전후륜 기본 배분비의 기울기보다 크거나 작은 범위에서 브레이크 유닛의 설계적 요소를 고려하여 차량마다 적절하게 설정될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 도면에는 후륜 선 락(lock) 방지 배분비가 전후륜 기본 배분비와 같도록 표시되어 있다.

제1 모드는 제1 단계(S100)에서 차량의 안정 상태로 판단되는 제동 모드로, 도 2에 도시된 바와 같이, 후륜에 회생 제동을 우선 실시함으로써 제동 안정성 보다 연비 향상을 더 고려한다.

도 3을 참조하면, 제2 모드에서는 후륜 회생 제동력을 고려하되, 후륜 선 락(lock)방지 배분비로 전륜과 후륜의 제동력이 배분된다. 제2 모드에서의 감속도의 크기 구간은 제1 한계치부터 제2 한계치까지다.

제2 모드는 제1 단계(S100)에서 차량이 저 위험 상태로 판단되는 제동 모드로, 도 3에 도시된 바와 같이, 후륜에 회생 제동을 고려하는 동시에 전륜과 후륜에 제동력을 배분하므로 연비와 제동 안정성을 모두 고려한다.

도 4를 참조하면, 제3 모드에서는 후륜 회생 제동력이 발생되지 않고, 후륜 선 락(lock)방지 배분비로 전륜과 후륜의 제동력이 배분된다. 제3 모드에서의 감속도의 크기 구간은 제2 한계치부터 제3 한계치까지다.

제3 모드는 제1 단계(S100)에서 차량이 고 위험 상태로 판단되는 제동 모드로, 도 4에 도시된 바와 같이, 후륜에 회생 제동을 고려하지 않고 전륜과 후륜에 제동력을 배분하므로 연비 향상 보다 제동 안정성을 더 고려한다.

한편, 제1 모드 내지 제3 모드가 진행되는 동안 타행 주행 회생 제동력은 발생되고, 그 발생량은 제1 모드 내지 제3 모드에서의 제동력 배분에 포함된다.

도면에는 도시되지 않았으나, 제4 모드에서는 후륜에 형성된 타행 주행 회생 제동력을 해제하고, 후륜 선 락(lock)방지 배분비로 전륜과 후륜의 제동력이 배분된다. 제4 모드에서의 감속도의 크기 구간은 제3 한계치보다 크다.

제4 모드는 제1 단계(S100)에서 차량이 제3 모드의 상태보다 위험한 상태로 판단되는 제동 모드로, 회생 제동력을 모두 해제하고 전륜과 후륜에 제동력을 배분하므로 제동 안정성을 고려한다.

도 5를 참조하면, 감속도의 크기에 따른 제1 모드 내지 제4 모드가 하나의 제동 선도에 나타난다. 도 5에 도시된 바와 같이, 제1 모드부터 제4 모드까지는 감속도의 크기에 따라 구분된다. 예를 들어, 제1 한계치 보다 작은 감속도 구간에서의 제동 모드는 제1 모드이고, 제1 한계치 보다 크고 제2 한계치 보다 작은 감속도 구간에서의 제동 모드는 제2 모드이다.

도 6은 제동 개시 전에 판단된 주행 상태 위험도에 따라 제1 모드 내지 제4 모드를 선택하는 방법을 나타낸 순서도이다. 도 6은 제1 단계(S100) 부터 제2 단계(S200)를 설명하기 위한 도면이다.

이하, 도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 후륜 구동 환경차용 단계별 회생 협조 제어 방법에서 제동 모드를 실시하는 방법을 설명한다.

우선 제1 단계(S100)에서 제동 개시 전에 주행 위험도를 판단한다. 본 발명의 일 실시예에서는 제1 단계(S100)를 제동 제어기가 수행하는데, 제동 제어기는 주행 위험도와 매칭되는 감속도의 크기로 환산하여 주행 위험치를 산출한다. 제동 제어기는 이렇게 산출된 주행 위험치를 제1 한계치 내지 제3 한계치와 비교하는 작업을 수행한다.

우선, 주행 위험치가 제1 한계치보다 큰지 여부를 판단한다(S110). 주행 위험치가 제1 한계치보다 작으면 제동 시 제1 모드가 선택된다(S210). 반대로, 주행 위험치가 제1 한계치보다 크다면 제2 한계치보다 큰지 여부를 판단한다(S120).

주행 위험치가 제2 한계치보다 작으면 제2 모드가 선택된다(S220). 반대로, 주행 위험치가 제2 한계치보다 크다면 제3 한계치보다 큰지 여부를 판단한다(S130).

주행 위험치가 제3 한계치보다 작으면 제3 모드가 선택된다(S230). 반대로 주행 위험치가 제3 한계치보다 크다면 제4 모드가 선택된다(S240).

제3 단계(S300)는 제동 이후 상황에서 차량의 주행 위험도를 다시 판단하는 단계이다. 제동 이후의 상황은 제1 단계(S100) 및 제2 단계(S200) 동안 운전자가 브레이크 페달을 밟고 있는 경우를 예상할 수 있다. 여기서 주행 위험도를 판단하는 방법은 제1 단계(S100)의 방법과 동일하므로 내용 설명은 생략한다.

제4 단계(S400)는 제3 단계(S300)에서 판단된 주행 위험도에 따라 현재 실시되고 있는 제동 모드가 유지되거나 변경되는 단계이다.

도 7은 제1 모드의 제동 이후 다른 모드로 변경하거나 제1 모드를 유지하기 위한 판단 방법을 나타낸 순서도이고, 도 8은 제2 모드의 제동 이후 다른 모드로 변경하거나 제2 모드를 유지하기 위한 판단 방법을 나타낸 순서도이고, 도 9는 제3 모드의 제동 이후 다른 모드로 변경하거나 제3 모드를 유지하기 위한 판단 방법을 나타낸 순서도이며, 도 10은 제4 모드의 제동 이후 제4 모드를 유지하는 과정을 나타낸 순서도이다.

도 7 내지 도 10에 도시된 바와 같이, 현재의 제동 모드는 주행 위험치와 제1 내지 제3 한계치와의 크기 비교를 통해 유지되거나 다른 제동 모드로 변경된다. 다만, 현재의 제동 모드는, 다시 판단된 주행 위험치가 현재의 제동 모드에서의 한계치 보다 크면 제동 모드가 변경되고, 다시 판단된 주행 위험치가 현재의 제동 모드에서의 한계치 보다 작으면 현재의 제동 모드를 유지한다. 예를 들어, 도 7을 참조하면, 현재의 제동 모드가 제1 모드(제1 모드에서의 한계치는 제1 한계치)인 경우, 다시 판단된 주행 위험치가 제1 한계치보다 작으면 제1 모드를 유지하고(S410), 다시 판단된 주행 위험치가 제1 한계치 보다 크면 제2 또는 제3 한계치와의 비교를 통해 제2 내지 4 모드로 변환된다(S430, S440). 도 8 내지 도 10의 내용은 상술한 원리에 의해 충분히 이해될 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 후륜 구동 환경차용 단계별 회생 협조 제어 방법에서, 제1 단계(S100) 내지 제4 단계(S400)는 운전자가 브레이크 페달을 한 번 밟을 동안 일어나는 과정이다. 따라서, 제5 단계(S500)는 운전자가 브레이크 페달에서 발을 떼면 제1 단계(S100)로 돌아가는 단계이다.

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이에 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양하게 수정 및 변형될 수 있음은 물론이다.

Claims

후륜에서 발생되는 후륜 회생 제동력과 타행 주행 회생 제동력을 고려하여 전륜과 후륜의 제동력을 주행 위험도에 따라 달리 배분하는 후륜 구동 환경차용 단계별 회생 협조 제어 방법에 있어서,
제동 개시 전에 상기 주행 위험도를 미리 판단하는 제1 단계;
제동 시 상기 주행 위험도에 따라 구별되는 제동 모드 중 어느 하나를 선택적으로 실시하는 제2 단계;
상기 제2 단계 이후 상기 주행 위험도를 다시 판단하는 제3 단계; 및
상기 제3 단계에서 판단된 상기 주행 위험도의 상태에 따라 현재 실시되고 있는 제동 모드를 변경하는 제4 단계;를 포함하는 후륜 구동 환경차용 단계별 회생 협조 제어 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 주행 위험도는 차량의 주행 상태 정보, 운전자의 가속 주행 조건 정보, 노면의 상태 정보, 구동 제어부의 회생 제동 가능량 정보 중 어느 하나 이상의 정보로 판단하는 것을 특징으로 하는 후륜 구동 환경차용 단계별 회생 협조 제어 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 제동 모드는 제1 한계치를 갖는 감속도 구간을 가지고 차량의 안정 상태로 판단되는 제1 모드를 포함하고,
상기 제1 모드는 일정한 감속도 크기까지 후륜 회생 제동력만 발생되어 증가되도록 제동하는 것을 특징으로 하는 후륜 구동 환경차용 단계별 회생 협조 제어 방법.
제 3 항에 있어서,
상기 제1 모드는 최대 후륜 회생 제동력이 발생되는 감속도 크기부터 상기 제1 한계치 까지 상기 최대 후륜 회생 제동력을 일정하게 유지하면서 전륜과 후륜의 제동력을 배분하는 것을 특징으로 하는 후륜 구동 환경차용 단계별 회생 협조 제어 방법.
제 4 항에 있어서,
상기 제동 모드는 제2 한계치를 갖는 감속도 구간을 가지고 상기 주행 위험도에서 산출된 주행 위험치가 상기 제1 한계치 보다 크고 상기 제2 한계치 보다 작은 상태로 판단되는 제2 모드를 포함하고,
상기 제2 모드는 후륜 회생 제동력을 고려하되 후륜에 오버 브레이킹이 발생되지 않는 후륜 선 락(lock)방지 배분비로 전륜과 후륜의 제동력을 배분하는 것을 특징으로 하는 후륜 구동 환경차용 단계별 회생 협조 제어 방법.
제 5 항에 있어서,
상기 제동 모드는 제3 한계치를 갖는 감속도 구간을 가지고 상기 주행 위험도에서 산출된 주행 위험치가 상기 제2 한계치 보다 크고 상기 제3 한계치 보다 작은 상태로 판단되는 제3 모드를 포함하고,
상기 제3 모드는 후륜 회생 제동을 해제하고 상기 후륜 선 락(lock)방지 배분비로 전륜과 후륜의 제동력을 배분하는 것을 특징으로 하는 후륜 구동 환경차용 단계별 회생 협조 제어 방법.
제 6 항에 있어서,
상기 제동 모드는 상기 주행 위험도에서 산출된 주행 위험치가 상기 제3 한계치보다 큰 제4 모드를 포함하고,
상기 제4 모드는 상기 후륜 회생 제동력과 상기 타행 주행 회생 제동력을 모두 해제하고 상기 후륜 선 락(lock)방지 배분비로 전륜과 후륜의 제동력을 배분하는 것을 특징으로 하는 후륜 구동 환경차용 단계별 회생 협조 제어 방법.
제 5 항 또는 제 6 항에 있어서,
상기 후륜 선 락(lock)방지 배분비는 브레이크의 제원에 따라 결정되는 전후륜 기본 배분비인 것을 특징으로 하는 후륜 구동 환경차용 단계별 회생 협조 제어 방법.
제 5 항에 있어서,
상기 제1 모드로 제동 실시 중 상기 제3 단계에서 상기 주행 위험치가 상기 제1 한계치보다 크고 상기 제2 한계치 보다 작은 상태로 판단되면, 상기 제4 단계에서 상기 제1 모드는 상기 제2 모드로 변경되는 것을 특징으로 하는 후륜 구동 환경차용 단계별 회생 협조 제어 방법.
제 9 항에 있어서,
상기 제2 모드로 변경 시 상기 최대 후륜 회생 제동력이 상기 후륜 선 락(lock)방지 배분비에 도달할 때까지 상기 후륜 회생 제동력을 감소시키는 것을 특징으로 하는 후륜 구동 환경차용 단계별 회생 협조 제어 방법.
제 6 항에 있어서,
상기 제2 모드로 제동 실시 중 상기 제3 단계에서 상기 주행 위험치가 상기 제2 한계치 보다 크고 상기 제3 한계치 보다 작은 상태로 판단되면 상기 제4 단계에서 상기 제2 모드는 상기 제3 모드로 변경되는 것을 특징으로 하는 후륜 구동 환경차용 단계별 회생 협조 제어 방법.
제 7 항에 있어서,
상기 제3 모드로 제동 실시 중 상기 제3 단계에서 상기 주행 위험치가 상기 제3 한계치 보다 큰 상태로 판단되면 상기 제4 단계에서 상기 제3 모드는 상기 제4 모드로 변경되는 것을 특징으로 하는 후륜 구동 환경차용 단계별 회생 협조 제어 방법.